JPS5828611A - 磁気式方位検出装置 - Google Patents
磁気式方位検出装置Info
- Publication number
- JPS5828611A JPS5828611A JP56127582A JP12758281A JPS5828611A JP S5828611 A JPS5828611 A JP S5828611A JP 56127582 A JP56127582 A JP 56127582A JP 12758281 A JP12758281 A JP 12758281A JP S5828611 A JPS5828611 A JP S5828611A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- sensor
- component
- azimuth
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、11!気式方位検出装置、特に例え社−動車
などの移動体Kll@された磁気方位センtKよって地
磁気の方向を検出することによって上記移動体の進行方
向の方位を検出する磁気式方位検出装置において、上記
磁気方位センナの出力に対するオフセット、感度調整を
行なうと共Kll*磁気方位センナを回動可能に設置す
ることKよって上記移動体の進行方向の方位を正確に検
出するようにした磁気式方位検出装置に関するものであ
る。
などの移動体Kll@された磁気方位センtKよって地
磁気の方向を検出することによって上記移動体の進行方
向の方位を検出する磁気式方位検出装置において、上記
磁気方位センナの出力に対するオフセット、感度調整を
行なうと共Kll*磁気方位センナを回動可能に設置す
ることKよって上記移動体の進行方向の方位を正確に検
出するようにした磁気式方位検出装置に関するものであ
る。
従来から、磁界の方向を検出する例えば第1rjA囚図
示の如11磁気方位センナを用いて地磁気の方向を検出
することによって移動体の進行方向の方位を検出するむ
とが考えられている。即ち、第1回置図示のいわゆるフ
ラックス・ゲート臘の磁気方位センナ1においては、り
ング・コア2に巻回されている励磁;イル5に周波数1
0交流電流を供給すゐととによって、リング嗜コア2を
飽和−不飽和が繰返されるように交流励磁する。この状
態において1図示の如く、磁界の強さHeを有する磁界
(この場合、m磁気によるtの)が加えられると、直交
する検出コイル4.5に上記磁界の強さH@に比例した
電圧Vx 、 vマが発生する。皺発生電圧即ち上記磁
気方位センナ1の出力vx >よびVYは、上記地磁気
ベクトルHe0X軸およびY軸成分であって、比例定数
をXとすると2次弐によって与えられる。即ち。
示の如11磁気方位センナを用いて地磁気の方向を検出
することによって移動体の進行方向の方位を検出するむ
とが考えられている。即ち、第1回置図示のいわゆるフ
ラックス・ゲート臘の磁気方位センナ1においては、り
ング・コア2に巻回されている励磁;イル5に周波数1
0交流電流を供給すゐととによって、リング嗜コア2を
飽和−不飽和が繰返されるように交流励磁する。この状
態において1図示の如く、磁界の強さHeを有する磁界
(この場合、m磁気によるtの)が加えられると、直交
する検出コイル4.5に上記磁界の強さH@に比例した
電圧Vx 、 vマが発生する。皺発生電圧即ち上記磁
気方位センナ1の出力vx >よびVYは、上記地磁気
ベクトルHe0X軸およびY軸成分であって、比例定数
をXとすると2次弐によって与えられる。即ち。
そして、上記地磁気の方向に対して磁気方位センサ1を
360°回転させたとすると、皺磁気方位センサ1の出
力VxとV!とで得られる軌跡は、第1図(B) It
示の*0<。
360°回転させたとすると、皺磁気方位センサ1の出
力VxとV!とで得られる軌跡は、第1図(B) It
示の*0<。
Vl + Vy” −(KHe)”−♂・・・・・・・
・・町・・(2)で与えられる円/sとなる。従って、
上記磁気方位センサ1の出力Vxおよび”(v Kよっ
て地磁気の方向即ち磁北方位を求めることができる。そ
の結果。
・・町・・(2)で与えられる円/sとなる。従って、
上記磁気方位センサ1の出力Vxおよび”(v Kよっ
て地磁気の方向即ち磁北方位を求めることができる。そ
の結果。
例えば上記磁気方位センサ1のY軸方向を移動体の進行
方向に一致させるようKすれに、磁北方向に対する移動
体の進行方向の方位を知ることができる。
方向に一致させるようKすれに、磁北方向に対する移動
体の進行方向の方位を知ることができる。
しかしながら、上記磁気方位センサ1が例えば自動車な
どのように鉄板によって構成され九阜輛内に搭載された
場合には、車輛を構成する鉄板等の残留磁気(車輛組立
時における帯磁によるもの)Kよって、上記磁気方位セ
ンサ1のX−Y出力はオフ・セットがかけられるととK
なる。即ち、*2図図示矢印Hrが上記残留磁気ベクト
ルを表わし、該残留磁気ベクトルHrによって上記磁気
方位センサ1のX−Y出力の原点0は図示点0′に変位
してしまう、その結果、地磁気ベクトルHa Kもとづ
く上記磁気方位センサ1の出力(Vx 、 Vy )の
軌跡は第一2図図示Itの如くになる。従って、地磁気
ベクトルHeの方向は図示矢印0′P方向であるにも拘
らず、上記磁気方位センサ1の出力によって得られる方
位ベクトルは、上記残留磁気ベクトルHrと地磁気ベク
トルHeとの合成ベクトル(第2図図示ベクトルOP)
となp、正確な地磁気の方向を検出することができない
。
どのように鉄板によって構成され九阜輛内に搭載された
場合には、車輛を構成する鉄板等の残留磁気(車輛組立
時における帯磁によるもの)Kよって、上記磁気方位セ
ンサ1のX−Y出力はオフ・セットがかけられるととK
なる。即ち、*2図図示矢印Hrが上記残留磁気ベクト
ルを表わし、該残留磁気ベクトルHrによって上記磁気
方位センサ1のX−Y出力の原点0は図示点0′に変位
してしまう、その結果、地磁気ベクトルHa Kもとづ
く上記磁気方位センサ1の出力(Vx 、 Vy )の
軌跡は第一2図図示Itの如くになる。従って、地磁気
ベクトルHeの方向は図示矢印0′P方向であるにも拘
らず、上記磁気方位センサ1の出力によって得られる方
位ベクトルは、上記残留磁気ベクトルHrと地磁気ベク
トルHeとの合成ベクトル(第2図図示ベクトルOP)
となp、正確な地磁気の方向を検出することができない
。
また、上記残留磁気の影響に対する補正が行なわれたと
しても、鉄板構造の車輛の形状にもとづく透磁率即ち磁
束の通り易さの異方性によって。
しても、鉄板構造の車輛の形状にもとづく透磁率即ち磁
束の通り易さの異方性によって。
地磁気の入射方向の如何によっては鋏地磁気の強さが異
なり、その結果、上記磁気方位センサ1の出力値は便化
して正常な出力は得られない。即ち。
なり、その結果、上記磁気方位センサ1の出力値は便化
して正常な出力は得られない。即ち。
第5図囚、(B)K示す如く、一般に自動車などの車輛
6は長方形状であって、磁束7は第5図(ARK図示さ
れているようKその長手方向に通り易く、嬉5図(BI
K図示されているようにその横方向には通り難い、従っ
て、上記磁気方位センサ1を車輛6に搭載するに当って
、骸磁気方位センサ1のY方向が図示の如く車輛6の長
手方向即ち走行方向に一致するようKした場合、上記磁
気方位センサ1から得られた出力の軌跡は正しく円とな
らず、車輛6が地磁気の方向に対して560°回転した
ときの磁気方位センサ1の出力の軌跡は、第5図(C)
K図示されているt、の如くY方向を長袖とする楕円と
なることが実験的に知られている。即ち、上記磁気方位
センサ1のX方向における検出感度が小さくなっている
ために、このままでは正確な磁気方位の検出は行なうこ
とができない。
6は長方形状であって、磁束7は第5図(ARK図示さ
れているようKその長手方向に通り易く、嬉5図(BI
K図示されているようにその横方向には通り難い、従っ
て、上記磁気方位センサ1を車輛6に搭載するに当って
、骸磁気方位センサ1のY方向が図示の如く車輛6の長
手方向即ち走行方向に一致するようKした場合、上記磁
気方位センサ1から得られた出力の軌跡は正しく円とな
らず、車輛6が地磁気の方向に対して560°回転した
ときの磁気方位センサ1の出力の軌跡は、第5図(C)
K図示されているt、の如くY方向を長袖とする楕円と
なることが実験的に知られている。即ち、上記磁気方位
センサ1のX方向における検出感度が小さくなっている
ために、このままでは正確な磁気方位の検出は行なうこ
とができない。
更Ktた。上記磁気方位センサ1の車輛6内における設
置位置によって前述した磁束の通少鳥さが異なり、この
異方性の影響は複雑なものになる。
置位置によって前述した磁束の通少鳥さが異なり、この
異方性の影響は複雑なものになる。
例えば、第4図に図示されている如く、上記磁気方位セ
ンサ1を車輛6の右後方隅に設置し丸環合。
ンサ1を車輛6の右後方隅に設置し丸環合。
第4図(B)K図示されている如く車輛6に対して磁束
7が左後方から右前方へ向っている状態において最も過
抄易く、第4図(CI K図示されている如く第4図停
)図示状態から更に90°反時計方向に向きを変えた状
態において最も通りにくくなる。以上のようなことから
、上記磁気方位センナ10車輛6における位置が第4図
図示の如き状態の場合。
7が左後方から右前方へ向っている状態において最も過
抄易く、第4図(CI K図示されている如く第4図停
)図示状態から更に90°反時計方向に向きを変えた状
態において最も通りにくくなる。以上のようなことから
、上記磁気方位センナ10車輛6における位置が第4図
図示の如き状態の場合。
地磁気の方向(磁束7の方向)K対して上記車輛6が3
60 回転する間の磁気方位センサ1の出力の軌跡a、
MS図図示の楕円l!4の如くKなる。即ち、前述した
如く、磁束7の最も通抄易い#I4図(B)図示状態線
、磁束7の向きに対して車輛6の進行方向が反時計方向
に角t0ずれている場合であるために、上記楕円14の
長軸がY軸に対して時計方向に角度0傾いた軌跡となる
。従って、車輛6における磁気方位+ンサ1の設置位置
が例えば第4図図示の如く車輛に対して非対称位置であ
る場合に杜、その11では正確な磁気方位の検出を行な
うことができない。
60 回転する間の磁気方位センサ1の出力の軌跡a、
MS図図示の楕円l!4の如くKなる。即ち、前述した
如く、磁束7の最も通抄易い#I4図(B)図示状態線
、磁束7の向きに対して車輛6の進行方向が反時計方向
に角t0ずれている場合であるために、上記楕円14の
長軸がY軸に対して時計方向に角度0傾いた軌跡となる
。従って、車輛6における磁気方位+ンサ1の設置位置
が例えば第4図図示の如く車輛に対して非対称位置であ
る場合に杜、その11では正確な磁気方位の検出を行な
うことができない。
本発明は、上記の如き問題を解決する仁とを目的とし、
磁気方位センナの出力に対するオフ・セット補正中感度
補正を行なうようKすると共K。
磁気方位センナの出力に対するオフ・セット補正中感度
補正を行なうようKすると共K。
皺磁気方位センナを回動可能に設置することによって、
磁気方位センナの移動体くおける設置位置に関係なく移
動体の進行方向の方位を正確に検出できるようKする磁
気式方位検出装置を蝿供することを目的としている。以
下図面を参照しクク説明する。
磁気方位センナの移動体くおける設置位置に関係なく移
動体の進行方向の方位を正確に検出できるようKする磁
気式方位検出装置を蝿供することを目的としている。以
下図面を参照しクク説明する。
第6図は本発明の一1I!施例における構成を示すブロ
ック図、第7図ないし[9図は第6図図示実施例の動作
を説明するための説明図、第10図は本発明の他の一実
施例構成、第11W!Jd第10図図示11!施例の動
作を説明するための説明図、第12図は第10図図示実
施例の動作を説明するための70−・チャートを示して
いる。
ック図、第7図ないし[9図は第6図図示実施例の動作
を説明するための説明図、第10図は本発明の他の一実
施例構成、第11W!Jd第10図図示11!施例の動
作を説明するための説明図、第12図は第10図図示実
施例の動作を説明するための70−・チャートを示して
いる。
本発明の一実施例を示す第6図において2図中の符号1
なりし5は#11図(4)に対応しており、8はセンサ
・ヘッド部であって磁気方位センサ1の回動を可能に構
成されるもの、9は励磁回路部であってリング・;72
を周期的に飽和・不飽和させる丸めの交流信号を発生す
るもの、10は同期整流信号発生回路部で6って励磁回
路s9において発生され九交流信号にもとづいて同期整
流の基準信号を発生するもの、11はX成分出力検出回
路部であって検出コイル4からのX成分出力を同期整流
信号発生回路部1oがらの同期豊流晶準信号によって直
流電圧に変換するもの、12はY成分出力検出回路部e
1sux成分オフセット調整部であってX成分出力
検出回路部11がらの直流電圧に所定量のバイアス電圧
を加えるもの、14はY成分オフ−にット調整部、15
はX成分感度調整部で6ってX成分出力の感度11!1
を行なうもの。
なりし5は#11図(4)に対応しており、8はセンサ
・ヘッド部であって磁気方位センサ1の回動を可能に構
成されるもの、9は励磁回路部であってリング・;72
を周期的に飽和・不飽和させる丸めの交流信号を発生す
るもの、10は同期整流信号発生回路部で6って励磁回
路s9において発生され九交流信号にもとづいて同期整
流の基準信号を発生するもの、11はX成分出力検出回
路部であって検出コイル4からのX成分出力を同期整流
信号発生回路部1oがらの同期豊流晶準信号によって直
流電圧に変換するもの、12はY成分出力検出回路部e
1sux成分オフセット調整部であってX成分出力
検出回路部11がらの直流電圧に所定量のバイアス電圧
を加えるもの、14はY成分オフ−にット調整部、15
はX成分感度調整部で6ってX成分出力の感度11!1
を行なうもの。
16はY成分感度調整部、17tiX成分出カ端子。
18aY成分出力端子、19ないし22はそれぞれ抵抗
を表わしている。
を表わしている。
本願明細書冒INにおいて第1図を参照して説明した如
く、磁気方位センサ1によって地磁気の方向を検出する
仁とができる。しかしながら、第2図ないし第5図を参
照して前述した如く、上記磁気方位センナ1が搭載され
ている移動体が自動車などのように鉄板構造のものに1
つては、残留磁気中磁束の通に易さの異方性の影響を受
けて、上記磁気方位センナ1に対して地磁気の方向が5
60゜回転した場合の地磁気ベクトルの軌跡は1例えば
第7図に図示されてhる楕円1.のようになる。即ち、
上記残留磁気のために原点0が0′に移行した抄、上記
磁束の通り易さの異方性のために第1図(B1図示の地
磁気ベクトルHeの軌跡11の如く円とならずに楕円と
なったり、tた該楕円の長軸が傾斜したりする勢の非所
望な状態となる0本発明は。
く、磁気方位センサ1によって地磁気の方向を検出する
仁とができる。しかしながら、第2図ないし第5図を参
照して前述した如く、上記磁気方位センナ1が搭載され
ている移動体が自動車などのように鉄板構造のものに1
つては、残留磁気中磁束の通に易さの異方性の影響を受
けて、上記磁気方位センナ1に対して地磁気の方向が5
60゜回転した場合の地磁気ベクトルの軌跡は1例えば
第7図に図示されてhる楕円1.のようになる。即ち、
上記残留磁気のために原点0が0′に移行した抄、上記
磁束の通り易さの異方性のために第1図(B1図示の地
磁気ベクトルHeの軌跡11の如く円とならずに楕円と
なったり、tた該楕円の長軸が傾斜したりする勢の非所
望な状態となる0本発明は。
上記の非所望な状態を補正して正確表地磁気の方向を検
出する機能を有するものである。以下第6図図示実施例
の動作について説明する。即ち。
出する機能を有するものである。以下第6図図示実施例
の動作について説明する。即ち。
第6図において、先づX成分出力端子17シよびY成分
出力端子18K例えばX−Yレコーダ或はオシo x
:7−プ等の図示省略した軌跡表示装置を接続する。そ
して、第8図を参照して後述するような手段によって車
輛6を360 回転させ、その結果例えば第7図図示楕
円1.O如き軌跡が得られたtのとする。なお、上記車
輛60回転は、第8回内に図示されている如く、非磁性
体によって構成されているターン響テーブル25上に上
記車輛6を乗せて回転させても良<、また任意の点Qの
周りを一周させるようKしても曳い。
出力端子18K例えばX−Yレコーダ或はオシo x
:7−プ等の図示省略した軌跡表示装置を接続する。そ
して、第8図を参照して後述するような手段によって車
輛6を360 回転させ、その結果例えば第7図図示楕
円1.O如き軌跡が得られたtのとする。なお、上記車
輛60回転は、第8回内に図示されている如く、非磁性
体によって構成されているターン響テーブル25上に上
記車輛6を乗せて回転させても良<、また任意の点Qの
周りを一周させるようKしても曳い。
第6rlJ図示!I!施例社、上記軌跡表示装置に表示
された例えば第7図図示の如き軌跡/sにもとづいて補
正の丸めの調整を行なうものである。vI調整社次のよ
うにして行なう。
された例えば第7図図示の如き軌跡/sにもとづいて補
正の丸めの調整を行なうものである。vI調整社次のよ
うにして行なう。
(1) 第6図に図示されているセンサ・ヘッド部8
を回動させて、磁気方位センサ1のY方向が車輛6内て
磁束が最も通す易い方向に軸数するようにする。即ち、
第7図にお叶るY軸が軌跡(楕円)1、の長軸Y′に平
行になるように上記センサ・ヘッド部8を回動させる。
を回動させて、磁気方位センサ1のY方向が車輛6内て
磁束が最も通す易い方向に軸数するようにする。即ち、
第7図にお叶るY軸が軌跡(楕円)1、の長軸Y′に平
行になるように上記センサ・ヘッド部8を回動させる。
このように調整することによって、再び車輛6を第8図
図示のようにして360°回転させると、第9図(4)
図示の如く、Y軸と長軸Y#とが平行であるような楕円
の軌跡j、が得られる。
図示のようにして360°回転させると、第9図(4)
図示の如く、Y軸と長軸Y#とが平行であるような楕円
の軌跡j、が得られる。
(2) 次に、上記楕円の軌跡l・の中心0′とX−Y
軸の中心Oとを合致させる。即ち、X−Y軸とX#Y゛
軸を合致させるための調整を行なう、該調整は第6図図
示実施分オフ竜ット調豊部15およびY酸分オフセット
調整部14のポリニームを調整することによって行なう
、その結果、上記車輛6を前述の調整(1)において行
ったと同様に360 回転させたときの、出力VxとV
Y七にもとづく軌跡は。
軸の中心Oとを合致させる。即ち、X−Y軸とX#Y゛
軸を合致させるための調整を行なう、該調整は第6図図
示実施分オフ竜ット調豊部15およびY酸分オフセット
調整部14のポリニームを調整することによって行なう
、その結果、上記車輛6を前述の調整(1)において行
ったと同様に360 回転させたときの、出力VxとV
Y七にもとづく軌跡は。
嬉9図(B)図示楕円軌跡11が得られる。
(3) 最後に、第6図図示のX成分感度調整部15
およびY成分感度調整部16のポリニームを調整するこ
とによってX、Y方向出力の最大値が勢しくなるように
する。その結果、上記車輪60360゜回転を行ったと
きの出力V! 、 Vy Kもとづく軌跡は、第9図(
C1図示軌跡l$の如く、真円と表る。
およびY成分感度調整部16のポリニームを調整するこ
とによってX、Y方向出力の最大値が勢しくなるように
する。その結果、上記車輪60360゜回転を行ったと
きの出力V! 、 Vy Kもとづく軌跡は、第9図(
C1図示軌跡l$の如く、真円と表る。
以上調整(11ないしり)の操作即ち前述した残留磁気
中磁束の通勤易さの異方性による影響に対する補正を行
なうことKよって、第6図図示の端子17および18の
出力VxおよびVY Kもとづいて地磁気の方向を正確
に検出でき、その結果、車輛6の現在位置における走行
方向の方位を正確に知ることができる。
中磁束の通勤易さの異方性による影響に対する補正を行
なうことKよって、第6図図示の端子17および18の
出力VxおよびVY Kもとづいて地磁気の方向を正確
に検出でき、その結果、車輛6の現在位置における走行
方向の方位を正確に知ることができる。
以上説明した第6図図示実施例においては、言わば手動
操作によるアナログ的に補正を行なうものであるが、
A/D−ンパータ、CPUを用いたディジタル的自動補
正も可能である。#自動補正の機能を有する本発明の他
の一実施例を第10図ないし第12図を参照しつつ説明
する。
操作によるアナログ的に補正を行なうものであるが、
A/D−ンパータ、CPUを用いたディジタル的自動補
正も可能である。#自動補正の機能を有する本発明の他
の一実施例を第10図ないし第12図を参照しつつ説明
する。
本発明の他の一実施例の基本構成を示す第10図におい
て9図中の符号24は磁気方位センサ部であって、前述
した第6図図示実施例構成のうち符号1ないし12によ
って示されている部分即ち磁気方位+ンサ1ないしX成
分検出回路部12によって構成されている。また、25
はA/Dコンバータであって上記磁気方位センサ部24
の出力即ち第6図図示のX成分検出回路部11およびX
成分検出回路部12の出力Vx 、 VYをディジタル
信号に変換す、640.26はCPU、27t’iC’
R’l’を表わしている。
て9図中の符号24は磁気方位センサ部であって、前述
した第6図図示実施例構成のうち符号1ないし12によ
って示されている部分即ち磁気方位+ンサ1ないしX成
分検出回路部12によって構成されている。また、25
はA/Dコンバータであって上記磁気方位センサ部24
の出力即ち第6図図示のX成分検出回路部11およびX
成分検出回路部12の出力Vx 、 VYをディジタル
信号に変換す、640.26はCPU、27t’iC’
R’l’を表わしている。
第10図において、磁気方位センサ部24の上記方位出
力Vx 、 Vv ハ、 A/D:F:yp<−125
K&いてディジタル信号に変換されたのちCPU 26
を介してCRT27に表示される。いま、第8図図示の
如く、車輛6を540°回転させたときの上記CRT2
7上に表示され友上記方位出力VX 、 VYにもとづ
く地磁気ベクトルの軌跡が2例えば第11回置図示楕円
すだとすると、前述の第6図図示実施例の場合と同様な
補正を行なわなければならない。腋・補正処理を第12
図図示70−・チャートに従って説明する。
力Vx 、 Vv ハ、 A/D:F:yp<−125
K&いてディジタル信号に変換されたのちCPU 26
を介してCRT27に表示される。いま、第8図図示の
如く、車輛6を540°回転させたときの上記CRT2
7上に表示され友上記方位出力VX 、 VYにもとづ
く地磁気ベクトルの軌跡が2例えば第11回置図示楕円
すだとすると、前述の第6図図示実施例の場合と同様な
補正を行なわなければならない。腋・補正処理を第12
図図示70−・チャートに従って説明する。
(1)磁気方位センサ24からの出力VX 、 VYの
すべてが人/Dコンバータ25においてディジタル信9
に変換されて順次CPO26に送られる。この場合、@
CPU26に送られてくるディジタル信号は、第11図
体)図示楕円1.のX、X座標値に対応する信号である
とと紘言うまでもない。
すべてが人/Dコンバータ25においてディジタル信9
に変換されて順次CPO26に送られる。この場合、@
CPU26に送られてくるディジタル信号は、第11図
体)図示楕円1.のX、X座標値に対応する信号である
とと紘言うまでもない。
(Ml 次に、CPU26において、すべての上記デ
ィジタル信号のうちから、X方向の最大値Vx wax
即ち第11図図示矢印1点のX座標値、X方向の最小値
Vxmln即ち第6図図示実施す点のX座標値、Y方向
の最大値Vymx即ち第11図図示矢印C点のX座標値
、およびY方向の最小値V’rmln III。
ィジタル信号のうちから、X方向の最大値Vx wax
即ち第11図図示矢印1点のX座標値、X方向の最小値
Vxmln即ち第6図図示実施す点のX座標値、Y方向
の最大値Vymx即ち第11図図示矢印C点のX座標値
、およびY方向の最小値V’rmln III。
ち第11図図示矢印d点のX座標値を選択する。
(II) 次に、上記処理(II)Kよって得られた
X、Y方向の最大、最小値にもとづいて、第11図図示
楕円l−の中心点0′の座標(0′x、0′りを次式で
表わされている演算処理によって求める。即ち。
X、Y方向の最大、最小値にもとづいて、第11図図示
楕円l−の中心点0′の座標(0′x、0′りを次式で
表わされている演算処理によって求める。即ち。
(1■)そして、上記処理(fil Kよって得られ九
X。
X。
Y方向の最大、最小値の位置(第11図(4)図示−9
b、c、およびd点)および上記処11(1) Kよっ
て得られ九楕円t、の中心点” (” s O’? )
を原点としかつ上記X、Y軸にそれぞれ平行な座標軸x
’、y’軸をCR’r27上に表示する。この場合、第
11回置に図示されている如く、楕円l―が傾いている
場合には上記点1ないしdはx’、y’輪軸上存在しな
いが、第11図■)に図示されている如く、楕円ムが傾
いていない場合には上記点象ないしdはX′。
b、c、およびd点)および上記処11(1) Kよっ
て得られ九楕円t、の中心点” (” s O’? )
を原点としかつ上記X、Y軸にそれぞれ平行な座標軸x
’、y’軸をCR’r27上に表示する。この場合、第
11回置に図示されている如く、楕円l―が傾いている
場合には上記点1ないしdはx’、y’輪軸上存在しな
いが、第11図■)に図示されている如く、楕円ムが傾
いていない場合には上記点象ないしdはX′。
Y′軸に一致する。
(v)即ち、上記A1ないしdがX’、Y’輪軸上ある
かないかによって楕円が傾いているか否かの判断を行な
う、そして、楕円が傾いている場合即ち上記点1ないし
dがx’、y’輪軸上ない場合は、磁気方位センサ部2
4におけるセンサ・ヘッド部8(第6図図示)の回動調
整を行なった上でもう一度車輛6を360 回転させ、
新たに上記処!!(1)ないしev)の処理を行なう、
仁のような#l&履を第11図(B)図示の如く、上記
A1ないしdがX’ 、 Y’輪軸上すべで一致するま
で繰返す。
かないかによって楕円が傾いているか否かの判断を行な
う、そして、楕円が傾いている場合即ち上記点1ないし
dがx’、y’輪軸上ない場合は、磁気方位センサ部2
4におけるセンサ・ヘッド部8(第6図図示)の回動調
整を行なった上でもう一度車輛6を360 回転させ、
新たに上記処!!(1)ないしev)の処理を行なう、
仁のような#l&履を第11図(B)図示の如く、上記
A1ないしdがX’ 、 Y’輪軸上すべで一致するま
で繰返す。
(−処理(v)の結果、楕円の傾きの補正が終了したら
1次にオフ拳セット補正処理を行なう、即ち。
1次にオフ拳セット補正処理を行なう、即ち。
楕円l論のX、Y座標値から楕円ムの中心点0′のX。
Y座標値を差引く次式によって表わされる演算処理を行
なう。
なう。
Vx W Vx −0’x
(
Vシ■Vy−σ!
その結果12図示しないが楕円ムの中心点0′とX。
Y軸の原点0とは一致することKnる。
−最後に、上記楕円1mを第11図(C)図示円/uK
するための感度補正処理を行なう、即ち、処理(vD
Kよるオフセット補正後のV’x 、 v′vの最大値
が次式によって表わされている如く、所定の値h・とな
るよう壜係数h1およびり、を決定する。
するための感度補正処理を行なう、即ち、処理(vD
Kよるオフセット補正後のV’x 、 v′vの最大値
が次式によって表わされている如く、所定の値h・とな
るよう壜係数h1およびり、を決定する。
h1’6 wax wm h2 ’〜”ymax
wm b@そして1次式の如き演算処理を行なう
ととKよって上記オフセット補正後のV’x 、 ’V
’yに対して感度補正を加えた最終的な方位信号6.■
−が得られる。即ち。
wm b@そして1次式の如き演算処理を行なう
ととKよって上記オフセット補正後のV’x 、 ’V
’yに対して感度補正を加えた最終的な方位信号6.■
−が得られる。即ち。
上記処理(1)ないしくVllを行なった後、車輛6を
360゜回転させるとCRT27上の画WKは、上記磁
気方位センサ部24の出力Vx 、 VTの最終補正値
VE 。
360゜回転させるとCRT27上の画WKは、上記磁
気方位センサ部24の出力Vx 、 VTの最終補正値
VE 。
6 Kよる軌跡が表示され、該軌跡は第11図(C1図
示inの如く、半径がh・である円となる。仁のように
、第10図図示実施例は、CPU26を用いて自動的に
オフセット補正、感度補正等を行なうととKよって、地
磁気の方向の正確な検出を可能とするものである。
示inの如く、半径がh・である円となる。仁のように
、第10図図示実施例は、CPU26を用いて自動的に
オフセット補正、感度補正等を行なうととKよって、地
磁気の方向の正確な検出を可能とするものである。
以上説明した如く2本発明によれば、磁気方位センナの
出力に対するオフセット補正、感度補正を行なうと共に
該磁気方位センサを回動可能にすることによって、磁気
方位センサの移動体における設置位置に関係なく、移動
体の進行方向の方位を正確に検出することが可能である
磁気ざ方位検出装置を提供することができる。
出力に対するオフセット補正、感度補正を行なうと共に
該磁気方位センサを回動可能にすることによって、磁気
方位センサの移動体における設置位置に関係なく、移動
体の進行方向の方位を正確に検出することが可能である
磁気ざ方位検出装置を提供することができる。
第1図(3)、(B)は本発明に用いられる磁気方位セ
ンサの−III施例を説明するための説明図−第2図線
磁気方位噌ンサの出力におけるオフセットに関する説明
図、第5図ないし第5図は移動体に搭載された場合の磁
気方位センサの出力の態様を説明するための説明図、第
6図は本発明の一実施例構成を示すブロック図、第7図
ないし第9図は第6図図示実施例の動作を説明するため
の説明図、第10図は本発明の他の一実施例構成、第1
1図は第6図図示実施例の動作を説明するための説明図
、第128は第10図図示実施例の動作を表わすフロー
・チャート図を示している。 図中、1は磁気方位センナ、2はリング・コア。 5は励磁コイル、4および5は検出コイル、8はセンサ
・ヘッド部、9は励磁回路部、10は同期整流信号発生
回路部、11および12社検出回路部、15および14
はオフ竜ット調整部、151?よび16娘感度調整部、
24は磁気方位+ンサ部。 25はA/Dコンノ(−タ、26はCPU、27はCR
Tをそれぞれ表わす。 特許出願人 アルプス電気株式金社 代理人弁理士 森 1) 寛 手 続 補 正 書(審査請求時) 1.事件の表示 昭和56年特許願牙127582号2
、発明の名称 磁気式方位検出装置 3、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都大田区雪谷大塚町λ番7号氏 名 (A
O9) アルプス電気株式会社代表者 片 岡
勝太部 4、代理人 5o 補正により増加する発明の数 なし6、補正
の対象 明細書(発明の詳細な説明の欄)および図面
補 正 の 内 容 (1)明細書第2頁第16行ないし17行「直交する検
出コイル番、5に上記磁界の強さHaに比例した電圧V
x 、 VYが発生する。」とあるのを「直交する検出
コ°イル4a、4bには前記磁界の強さH−に比例した
周波数2fの高調波が発生し検出回路5α、5bfCよ
って磁界の強さH−に比例した正負の直流電圧V3C,
VYが発生すム」と補正する。 (2)明細書第8頁第5行「検出コイル4からの」とあ
るのを「検出コイル4hからの」と補正する。 (3)図面第1回置を別紙の如く補正する。 (4)図面第6図を別紙未配の如く補正する。 以上 才4に
ンサの−III施例を説明するための説明図−第2図線
磁気方位噌ンサの出力におけるオフセットに関する説明
図、第5図ないし第5図は移動体に搭載された場合の磁
気方位センサの出力の態様を説明するための説明図、第
6図は本発明の一実施例構成を示すブロック図、第7図
ないし第9図は第6図図示実施例の動作を説明するため
の説明図、第10図は本発明の他の一実施例構成、第1
1図は第6図図示実施例の動作を説明するための説明図
、第128は第10図図示実施例の動作を表わすフロー
・チャート図を示している。 図中、1は磁気方位センナ、2はリング・コア。 5は励磁コイル、4および5は検出コイル、8はセンサ
・ヘッド部、9は励磁回路部、10は同期整流信号発生
回路部、11および12社検出回路部、15および14
はオフ竜ット調整部、151?よび16娘感度調整部、
24は磁気方位+ンサ部。 25はA/Dコンノ(−タ、26はCPU、27はCR
Tをそれぞれ表わす。 特許出願人 アルプス電気株式金社 代理人弁理士 森 1) 寛 手 続 補 正 書(審査請求時) 1.事件の表示 昭和56年特許願牙127582号2
、発明の名称 磁気式方位検出装置 3、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都大田区雪谷大塚町λ番7号氏 名 (A
O9) アルプス電気株式会社代表者 片 岡
勝太部 4、代理人 5o 補正により増加する発明の数 なし6、補正
の対象 明細書(発明の詳細な説明の欄)および図面
補 正 の 内 容 (1)明細書第2頁第16行ないし17行「直交する検
出コイル番、5に上記磁界の強さHaに比例した電圧V
x 、 VYが発生する。」とあるのを「直交する検出
コ°イル4a、4bには前記磁界の強さH−に比例した
周波数2fの高調波が発生し検出回路5α、5bfCよ
って磁界の強さH−に比例した正負の直流電圧V3C,
VYが発生すム」と補正する。 (2)明細書第8頁第5行「検出コイル4からの」とあ
るのを「検出コイル4hからの」と補正する。 (3)図面第1回置を別紙の如く補正する。 (4)図面第6図を別紙未配の如く補正する。 以上 才4に
Claims (1)
- 地磁気の方向を検出する磁気方位センナを用いて移動体
の進行方向の方位を検出する磁気式方位検出装置Kti
#−いて、上記m−磁気方位センナ出力に所定のバイア
スを加え為オフセラF補正部と上記磁気方位センナの出
力レベルを調整する感度調整部と上記磁気方位センナを
回転させるセンナ回転部とをそなえて構成されているこ
とを特徴とする磁気式方位検出装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56127582A JPS5828611A (ja) | 1981-08-13 | 1981-08-13 | 磁気式方位検出装置 |
US06/408,000 US4445279A (en) | 1981-08-13 | 1982-08-13 | Magnetic course detector |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56127582A JPS5828611A (ja) | 1981-08-13 | 1981-08-13 | 磁気式方位検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5828611A true JPS5828611A (ja) | 1983-02-19 |
Family
ID=14963624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56127582A Pending JPS5828611A (ja) | 1981-08-13 | 1981-08-13 | 磁気式方位検出装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4445279A (ja) |
JP (1) | JPS5828611A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS608817U (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-22 | カルソニックカンセイ株式会社 | 車両方向検出装置 |
US4771547A (en) * | 1985-10-23 | 1988-09-20 | Nippondenso Co., Ltd. | Correction apparatus for an azimuth calculating system |
JPH01217638A (ja) * | 1988-02-26 | 1989-08-31 | Hitachi Ltd | キューイングテーブル検索方式 |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4546551A (en) * | 1983-03-24 | 1985-10-15 | Prince Corporation | Electrical control system |
JPS601510A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-07 | Honda Motor Co Ltd | 車載地磁気センサの補正方法 |
US4593359A (en) * | 1983-06-24 | 1986-06-03 | Ilan Sadeh | Vehicle navigation system |
US4710889A (en) * | 1983-07-25 | 1987-12-01 | Cain Encoder Co. | Angular position detector |
US4797841A (en) * | 1983-11-28 | 1989-01-10 | Magnavox Government And Industrial Electronics Company | Method and apparatus for automatic calibration of magnetic compass |
US4611293A (en) * | 1983-11-28 | 1986-09-09 | Magnavox Government And Industrial Electronics Company | Method and apparatus for automatic calibration of magnetic compass |
JPS6170409A (ja) * | 1984-09-13 | 1986-04-11 | Hitachi Metals Ltd | 磁気方位センサ− |
US4677381A (en) * | 1984-10-19 | 1987-06-30 | Prince Corporation | Flux-gate sensor electrical drive method and circuit |
FI77932C (fi) * | 1984-12-19 | 1989-05-10 | Hannu Purhonen | Fjaerrkompass. |
DE3509548A1 (de) * | 1985-03-16 | 1986-09-18 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur ermittlung der fahrtrichtung eines fahrzeuges mit elektronischem kompass |
US4698912A (en) * | 1985-12-11 | 1987-10-13 | The Laitram Corporation | Magnetic compass calibration |
US4743913A (en) * | 1986-02-19 | 1988-05-10 | Nissan Motor Company, Limited | Hybrid navigation system for determining a relative position and direction of a vehicle and method therefor |
JPH0629729B2 (ja) * | 1986-06-16 | 1994-04-20 | 三菱電機株式会社 | 移動体用方位検出装置 |
US5335190A (en) * | 1987-06-22 | 1994-08-02 | Wedge Innovations Incorporated | Inclinometer which is rescalable through the use of multiple angles |
JPH07101174B2 (ja) * | 1989-01-06 | 1995-11-01 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
WO1991005985A1 (en) * | 1989-10-17 | 1991-05-02 | Wedge Innovations, Inc. | Rescaleable inclinometer |
JPH03131712A (ja) * | 1989-10-17 | 1991-06-05 | Pioneer Electron Corp | 車載地磁気センサ出力の補正方法 |
US5199178A (en) * | 1991-10-23 | 1993-04-06 | Apac, Inc. | Thin film compass and method for manufacturing the same |
US5644851A (en) * | 1991-12-20 | 1997-07-08 | Blank; Rodney K. | Compensation system for electronic compass |
US5255442A (en) * | 1991-12-20 | 1993-10-26 | Donnelly Corporation | Vehicle compass with electronic sensor |
US5187872A (en) * | 1992-04-02 | 1993-02-23 | Her Majesty The Queen In Right Of Canada, As Represented By The Minister Of Communications | Automatic calibration of magnetic compasses |
US5737226A (en) * | 1995-06-05 | 1998-04-07 | Prince Corporation | Vehicle compass system with automatic calibration |
US5878370A (en) * | 1995-12-01 | 1999-03-02 | Prince Corporation | Vehicle compass system with variable resolution |
KR100265379B1 (ko) * | 1997-11-05 | 2000-09-15 | 윤종용 | 지자계 편향 자동 보정 장치 |
US6301794B1 (en) * | 1999-05-27 | 2001-10-16 | Johnson Controls, Inc. | Vehicle compass system with continuous automatic calibration |
US6760678B1 (en) | 2000-04-11 | 2004-07-06 | Electronics Tomorrow Limited | Electronic compass |
DE102011083961B4 (de) | 2011-10-04 | 2023-12-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Kalibrieren eines dreiachsigen Sensors und Sensor |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49101067A (ja) * | 1972-08-18 | 1974-09-25 | ||
JPS5184274A (ja) * | 1974-12-11 | 1976-07-23 | Nasa | |
JPS6035851U (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-12 | 旭フアイバ−グラス株式会社 | 室内用の組立防音部屋 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3744312A (en) * | 1971-06-02 | 1973-07-10 | Smiths Industries Ltd | Navigation apparatus |
US3991361A (en) * | 1975-03-27 | 1976-11-09 | Westinghouse Electric Corporation | Semi-automatic compass calibrator apparatus for a vehicle mounted flux gate compass system to cancel out effect of local magnetic disturbances |
US4024382A (en) * | 1975-09-08 | 1977-05-17 | The Laitram Corporation | Loran compensated magnetic compass |
US4112755A (en) * | 1976-12-20 | 1978-09-12 | Gerald Leslie Sullivan | "Strapdown" induction compass transmitter with means to compensate for heading errors during turns and during dives and climbs due to the vertical component of the Earth's magnetic field and due to two cycle error |
US4277751A (en) * | 1978-09-29 | 1981-07-07 | Neil Brown Instruments Systems, Inc. | Low-power magnetometer circuit with constant current drive |
-
1981
- 1981-08-13 JP JP56127582A patent/JPS5828611A/ja active Pending
-
1982
- 1982-08-13 US US06/408,000 patent/US4445279A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49101067A (ja) * | 1972-08-18 | 1974-09-25 | ||
JPS5184274A (ja) * | 1974-12-11 | 1976-07-23 | Nasa | |
JPS6035851U (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-12 | 旭フアイバ−グラス株式会社 | 室内用の組立防音部屋 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS608817U (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-22 | カルソニックカンセイ株式会社 | 車両方向検出装置 |
US4771547A (en) * | 1985-10-23 | 1988-09-20 | Nippondenso Co., Ltd. | Correction apparatus for an azimuth calculating system |
JPH01217638A (ja) * | 1988-02-26 | 1989-08-31 | Hitachi Ltd | キューイングテーブル検索方式 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4445279A (en) | 1984-05-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS5828611A (ja) | 磁気式方位検出装置 | |
US4429469A (en) | Direction detection apparatus | |
US5165269A (en) | Electronic flux gate compass calibration technique | |
JPH02290508A (ja) | 乗物のフラックスゲートコンパス自動連続較正方法及びフラックスゲートコンパス装置 | |
JPH0518770A (ja) | 方位検出装置 | |
JPH051914A (ja) | 着磁ベクトル補正方法 | |
JPH07111348B2 (ja) | 方位検出装置の出力補正装置 | |
JPH07101174B2 (ja) | 車両用方位計 | |
JPS6035851Y2 (ja) | 方位検知装置 | |
US3488579A (en) | Magnetic gradiometer apparatus with misalignment compensation | |
JPH0968431A (ja) | 電子式コンパス | |
JPS58135911A (ja) | 車輌用ナビゲ−シヨンシステムの誤差補正装置 | |
JPH07151842A (ja) | 磁気検出方式及びその装置 | |
JPS5928679A (ja) | 車両用消磁装置 | |
JPH061195B2 (ja) | デジタル地図を用いた着磁.地磁気偏差領域検出方式 | |
JPS58115376A (ja) | 磁気方位検出装置 | |
JP2622637B2 (ja) | 移動体方位測定方法及び装置 | |
JPS62255814A (ja) | 車両方位誤差補正方法 | |
JP2573667B2 (ja) | 方位計測装置 | |
JPH0650248B2 (ja) | 移動体方位検知装置 | |
JPH0261685B2 (ja) | ||
JPS62191713A (ja) | ハイブリツド航法装置 | |
JP2680168B2 (ja) | 方位誤差修正装置 | |
JPS62191714A (ja) | ハイブリツド航法装置 | |
JPS6319515A (ja) | 方位検出装置 |