JPS58224870A - 走行装置 - Google Patents
走行装置Info
- Publication number
- JPS58224870A JPS58224870A JP57108827A JP10882782A JPS58224870A JP S58224870 A JPS58224870 A JP S58224870A JP 57108827 A JP57108827 A JP 57108827A JP 10882782 A JP10882782 A JP 10882782A JP S58224870 A JPS58224870 A JP S58224870A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- crawler
- drive mechanism
- movable arm
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Handcart (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、走行条件に応じて走行機構の形状を変化させ
ることができる走行装置に関する。
ることができる走行装置に関する。
たとえば、原子炉プラントの原子炉格納容器の内部、又
は廃棄物処理施設の内部等の放射線レベルの高い区域に
作業員を立入らせることは好ましくない。
は廃棄物処理施設の内部等の放射線レベルの高い区域に
作業員を立入らせることは好ましくない。
そこで、このような区域における機器の監視や点検作業
等を行なう場合は、テレビカメラ等の監視装置及び!ニ
ピュレータ等の点検作業用機器を走行装置に搭載し、そ
の走行装置を遠隔操作によシ走行させ、かつ遠隔的に機
器の監視及び点検作業を行なうことが望まれている。
等を行なう場合は、テレビカメラ等の監視装置及び!ニ
ピュレータ等の点検作業用機器を走行装置に搭載し、そ
の走行装置を遠隔操作によシ走行させ、かつ遠隔的に機
器の監視及び点検作業を行なうことが望まれている。
また一般にこのような区域には、床面に多くの障害物が
存在し、さらに階段が設けられている場合もあるので、
平坦な床面の走行のみならず、障害物の乗越えや階段の
昇降も容易にできる走行装置の開発が望まれる。
存在し、さらに階段が設けられている場合もあるので、
平坦な床面の走行のみならず、障害物の乗越えや階段の
昇降も容易にできる走行装置の開発が望まれる。
ところで、走行装置の走行機構としては円形の車輪、無
端状の履帯を巡回させて走行するクローラ、複数の腕を
放射状に延出させ、これを回転させて歩行する放射腕機
構などが考えられる。しかしながら、これらはいずれも
走行条件に適、不適がある。
端状の履帯を巡回させて走行するクローラ、複数の腕を
放射状に延出させ、これを回転させて歩行する放射腕機
構などが考えられる。しかしながら、これらはいずれも
走行条件に適、不適がある。
たとえば円形の車輪は障害物を乗越える際に上下動する
ので、監視装置等を搭載した走行装置への適用は好まし
くない、また階段の昇降にはまったく不向きである。
ので、監視装置等を搭載した走行装置への適用は好まし
くない、また階段の昇降にはまったく不向きである。
その点、クローラは床面の凹凸を履帯によって吸収する
ので障害物を乗越える際にも上下動が少ない利点があシ
、階段の下シも可能であるが、階段の上カには不向きで
ある。
ので障害物を乗越える際にも上下動が少ない利点があシ
、階段の下シも可能であるが、階段の上カには不向きで
ある。
ま九放射腕機構は比較的大きな障害物の乗越えや階段の
上シには最適であるが、階段の下シは段を踏み外すす危
険性があル、平坦な床面走行にはまったく不向きである
。
上シには最適であるが、階段の下シは段を踏み外すす危
険性があル、平坦な床面走行にはまったく不向きである
。
そして、このように走行機構の機能によって移動範囲が
限られることになると、機器の監視中点検作業を遠隔的
に行なうことができる範囲が制限されてしまい、遠隔的
に行なえない範囲については作業員を立入らせて機器の
監視や点検作業を行なわなければならない問題がある。
限られることになると、機器の監視中点検作業を遠隔的
に行なうことができる範囲が制限されてしまい、遠隔的
に行なえない範囲については作業員を立入らせて機器の
監視や点検作業を行なわなければならない問題がある。
本発明はこのような事情にもとづいてなされたもので、
その目的は、床面が平坦である場合は勿論のこと、多少
の凹凸があっても上下動なく円滑に走行することができ
、障害物の乗越えや階段の昇降も可能で、放射線レベル
の高い区域での機器の監視や点検作業に好適する走行装
置を提供することにある。
その目的は、床面が平坦である場合は勿論のこと、多少
の凹凸があっても上下動なく円滑に走行することができ
、障害物の乗越えや階段の昇降も可能で、放射線レベル
の高い区域での機器の監視や点検作業に好適する走行装
置を提供することにある。
本発明に係る走行装置は、走行装置本体と。
この走行装置本体に回転自在に装着されその回転中心よ
シ複数の腕を放射状に延出させ少なくとも1本の腕を半
□径方向に進退自在とした走行機構と、この走行機構の
各腕の先端部に回転自在に装着された複数のスプロケッ
トと、これらのスゲロケットに掛渡された無端状の履帯
と、前記進退自在な腕を進退駆動して前記走行機構を変
形させる可動腕駆動機構と、前記走行機構を回転駆動す
る走行駆動機構と、前記スプロケットの少なくとも1個
を回転させて前記履帯を巡回駆動する履帯駆動機構とを
具備したことを特徴とするものである。
シ複数の腕を放射状に延出させ少なくとも1本の腕を半
□径方向に進退自在とした走行機構と、この走行機構の
各腕の先端部に回転自在に装着された複数のスプロケッ
トと、これらのスゲロケットに掛渡された無端状の履帯
と、前記進退自在な腕を進退駆動して前記走行機構を変
形させる可動腕駆動機構と、前記走行機構を回転駆動す
る走行駆動機構と、前記スプロケットの少なくとも1個
を回転させて前記履帯を巡回駆動する履帯駆動機構とを
具備したことを特徴とするものである。
したがって、走行機構は可動腕駆動機構によシフローラ
又は放射腕機構に変形することができ、比較的大きな障
害物の乗越えや階段の上シの際は放射腕機構とし、それ
以外の場合はクローラとして使用することができるもの
である。
又は放射腕機構に変形することができ、比較的大きな障
害物の乗越えや階段の上シの際は放射腕機構とし、それ
以外の場合はクローラとして使用することができるもの
である。
第1図ないし第3図は走行装置の外観を示す側面図であ
る。
る。
走行装置本体1の下部側面前後には、それぞれ左右1対
の走行機構2が回転自在に装着されている。また走行装
置本体lの上面にはテレビカメラ等の監視装置4、!ニ
ビュレータ等の点検作業用機器6及び走行制御装置8が
搭載されている。
の走行機構2が回転自在に装着されている。また走行装
置本体lの上面にはテレビカメラ等の監視装置4、!ニ
ビュレータ等の点検作業用機器6及び走行制御装置8が
搭載されている。
前記走行機構2は、第4図及び第5図に示す如く、回転
軸10の周シに放射状に取着された3本の腕1:Hk、
12B、12Cより構成されている。これらの腕12に
、IJIB、12C間の角度は120°ずつ等間隔に設
定されておシ、2本の腕JJA、12Bは一体の固定腕
、他の1本の腕iicは可動腕となっている。2本の固
定腕12ム、12Bの交差部は前記回転軸10に取着さ
れ、前記可動腕JjCは、2本の固定腕12に、12B
の交差部に設けられた透孔14に嵌合して半径方向に進
退自在となっている。
軸10の周シに放射状に取着された3本の腕1:Hk、
12B、12Cより構成されている。これらの腕12に
、IJIB、12C間の角度は120°ずつ等間隔に設
定されておシ、2本の腕JJA、12Bは一体の固定腕
、他の1本の腕iicは可動腕となっている。2本の固
定腕12ム、12Bの交差部は前記回転軸10に取着さ
れ、前記可動腕JjCは、2本の固定腕12に、12B
の交差部に設けられた透孔14に嵌合して半径方向に進
退自在となっている。
また回転軸10の軸端部は外周面の2箇所を平行面16
に、16Bにて切欠され、可動腕12Cにはその平行面
16に、16B間の幅に相当する幅の長孔18があけて
あυ、その長孔18内に回転軸10の軸端部を嵌合させ
ている。
に、16Bにて切欠され、可動腕12Cにはその平行面
16に、16B間の幅に相当する幅の長孔18があけて
あυ、その長孔18内に回転軸10の軸端部を嵌合させ
ている。
各腕12に、12B、12Cの先端部分は空洞状になっ
てお)、その内部にピストンを進退自在に収容してシリ
ンダ・ピストン’l!&’1l120’e構成している
。そして各ピストンに取着されたピストンロッド24は
先端部を前記回転軸10に平行させ(第11図参照)、
ここにスプロケット26が回転自在に装置されている。
てお)、その内部にピストンを進退自在に収容してシリ
ンダ・ピストン’l!&’1l120’e構成している
。そして各ピストンに取着されたピストンロッド24は
先端部を前記回転軸10に平行させ(第11図参照)、
ここにスプロケット26が回転自在に装置されている。
各固定腕7jA、72Bのピストンロッド24には、リ
ンク28の一端が回動自在に枢着されている。このリン
ク28の他端には長孔30が設けられ、との長孔80内
には可動腕12Cの内方端に突設された係合ピン32を
挿入させている。また各固定腕12に、12Bの先端部
側面とリンク28との間はシリンダ・ピストン機構34
にて連結され、これらリンク28とシリンダ・ピストン
機構34とで可動腕駆動機構40が構成されている。
ンク28の一端が回動自在に枢着されている。このリン
ク28の他端には長孔30が設けられ、との長孔80内
には可動腕12Cの内方端に突設された係合ピン32を
挿入させている。また各固定腕12に、12Bの先端部
側面とリンク28との間はシリンダ・ピストン機構34
にて連結され、これらリンク28とシリンダ・ピストン
機構34とで可動腕駆動機構40が構成されている。
前記各腕12に、12B、12Cに設けられたスゲロケ
ット26には無端状の履帯42が掛渡されている。この
履帯42は、第6図に示す如く2種類のリンク44A、
44Bt″、ピン46f を介して交互に鎖状連結し、各ピン46にはローラ48
t−軸支し、リンク44kには接面体60を取着して構
成されている。そして、このように構成された履帯42
は各ローラ48を前記スゲロケット26の1歯ごとに係
合させている。
ット26には無端状の履帯42が掛渡されている。この
履帯42は、第6図に示す如く2種類のリンク44A、
44Bt″、ピン46f を介して交互に鎖状連結し、各ピン46にはローラ48
t−軸支し、リンク44kには接面体60を取着して構
成されている。そして、このように構成された履帯42
は各ローラ48を前記スゲロケット26の1歯ごとに係
合させている。
また前記両固定腕12に、12f3の交差部には、各腕
JJA、JjB、12C間に位置させて履帯保持機構5
2人、52Bが設けられている。一方の履帯保持機構5
jAは両固定腕12A。
JJA、JjB、12C間に位置させて履帯保持機構5
2人、52Bが設けられている。一方の履帯保持機構5
jAは両固定腕12A。
228間の位置にあって、第7図に示す如く!ラケット
54を突設し、このブラケット54の先端に張力調節用
シリンダ・ピストン機構56を回動自在に枢着し、この
張力調節用シリンダ・ピストン機構56のピストンには
履帯押え部材60を取着し、さらに上記張力調節用シリ
ンダ・ピストン機構56を!ラケット54に取付けられ
た別のシリンダ・ピストン機構62によシ回動させるよ
うに構成されている。そして他方の履帯保持機構52B
は各固定腕J、’A、 1:lBと可動腕12Cとの間
の位置にあって、第8図・・l 、、。
54を突設し、このブラケット54の先端に張力調節用
シリンダ・ピストン機構56を回動自在に枢着し、この
張力調節用シリンダ・ピストン機構56のピストンには
履帯押え部材60を取着し、さらに上記張力調節用シリ
ンダ・ピストン機構56を!ラケット54に取付けられ
た別のシリンダ・ピストン機構62によシ回動させるよ
うに構成されている。そして他方の履帯保持機構52B
は各固定腕J、’A、 1:lBと可動腕12Cとの間
の位置にあって、第8図・・l 、、。
に示す如く、それぞれブラケット64を突設し、
(:・□このブラケット64の先端に履帯押え部材66
を取着して構成されている。そしていずれの履帯保持機
構5jA、 57Bも、前記履帯42の接面体50を履
帯押え部材60.66によって外方よシ押え、履帯42
のスゲロケット26からの外れ防止機能を果している。
(:・□このブラケット64の先端に履帯押え部材66
を取着して構成されている。そしていずれの履帯保持機
構5jA、 57Bも、前記履帯42の接面体50を履
帯押え部材60.66によって外方よシ押え、履帯42
のスゲロケット26からの外れ防止機能を果している。
各固定腕7jA、7JBの、可動腕12Cにg4接する
側面には、第9図に示すような履帯がイド61jkが設
けられている。この履帯ガイドgJiAは、第6図に示
す如く履帯42の一方のリンク44kに折曲形成された
折曲係合片70を両側よシ挾持して履帯42をガイドす
る機能を果している。tた可動腕12Cの両側面には、
第10図に示すような履帯ガイド611Bが設けられて
いる。これは前記折曲係合片70を挾持するための係合
爪72を回動自在としているもので、これらの係合爪7
3はスプリング74によ如常時開方向へ回動付勢され、
牽引ワイヤ75の牽引操作によって閉成位置に保持する
ように構成されている。
側面には、第9図に示すような履帯がイド61jkが設
けられている。この履帯ガイドgJiAは、第6図に示
す如く履帯42の一方のリンク44kに折曲形成された
折曲係合片70を両側よシ挾持して履帯42をガイドす
る機能を果している。tた可動腕12Cの両側面には、
第10図に示すような履帯ガイド611Bが設けられて
いる。これは前記折曲係合片70を挾持するための係合
爪72を回動自在としているもので、これらの係合爪7
3はスプリング74によ如常時開方向へ回動付勢され、
牽引ワイヤ75の牽引操作によって閉成位置に保持する
ように構成されている。
前記回転軸10は811図に示すように走行装置本体1
に回転自在に装着されている。そして、この回転軸10
の外周には中空回転軸76が嵌合されている。中空回転
軸76は一端にかさ歯車18を有し、そのかさ歯車78
を、一方の固定腕12kに軸支されたかさ歯車80に噛
合させている。上記かさ歯車80は伝達軸82の一端に
取着されているもので、この伝達軸82の他端にはスプ
ライン84が設けられ、このスプライン84にはスプラ
インヨーク86が軸方向進退自在に嵌合されている。な
おスプラインヨーク86の内部には、第12図に示すよ
うにスプライン84とスプラインヨーク86とを挿入方
向へ付勢するためのスゲリング88が収容されている。
に回転自在に装着されている。そして、この回転軸10
の外周には中空回転軸76が嵌合されている。中空回転
軸76は一端にかさ歯車18を有し、そのかさ歯車78
を、一方の固定腕12kに軸支されたかさ歯車80に噛
合させている。上記かさ歯車80は伝達軸82の一端に
取着されているもので、この伝達軸82の他端にはスプ
ライン84が設けられ、このスプライン84にはスプラ
インヨーク86が軸方向進退自在に嵌合されている。な
おスプラインヨーク86の内部には、第12図に示すよ
うにスプライン84とスプラインヨーク86とを挿入方
向へ付勢するためのスゲリング88が収容されている。
tたスプラインヨーク86を取着している中間軸90は
前記ピストンロッド24の一側に回転自在に軸支され、
この中間軸90の他端にはかさ歯車92が取着されてい
る。そしてとのかさ歯車92は前記スプロケット26の
側面に形成されたかさ歯車94に噛合して、中間軸90
の回転をスプロケット26へ伝達するように構成されて
いる。一方、前記中空回転軸76の外周には平歯車96
が取着され、この平歯車96には別の平歯車98を介し
てモータ100の回転力が伝達される。また中空回転軸
76の外周には環状溝102が形成され、この環状溝1
02にはクラッチ機構104の操作杆を係合させている
。このクラッチ機構104は、操作杆を介して中空回転
軸76を軸方向へ移動させ、前記かさ歯車78をかさ歯
車8oに対して係脱させるものである。かくして、前記
モータ100よシスデ四ケット26へ至る回転力伝達経
路を形成する履帯駆動機構106が構成されている。な
お、この履帯駆動機構106には図示しないブレーキ機
構が設けられ、中空回転軸76を任意の回転位置に固定
できるようになっている。
前記ピストンロッド24の一側に回転自在に軸支され、
この中間軸90の他端にはかさ歯車92が取着されてい
る。そしてとのかさ歯車92は前記スプロケット26の
側面に形成されたかさ歯車94に噛合して、中間軸90
の回転をスプロケット26へ伝達するように構成されて
いる。一方、前記中空回転軸76の外周には平歯車96
が取着され、この平歯車96には別の平歯車98を介し
てモータ100の回転力が伝達される。また中空回転軸
76の外周には環状溝102が形成され、この環状溝1
02にはクラッチ機構104の操作杆を係合させている
。このクラッチ機構104は、操作杆を介して中空回転
軸76を軸方向へ移動させ、前記かさ歯車78をかさ歯
車8oに対して係脱させるものである。かくして、前記
モータ100よシスデ四ケット26へ至る回転力伝達経
路を形成する履帯駆動機構106が構成されている。な
お、この履帯駆動機構106には図示しないブレーキ機
構が設けられ、中空回転軸76を任意の回転位置に固定
できるようになっている。
また、前記回転軸10の外周には平歯車1011が取着
され、この平歯車108には別の平歯車110を介して
モータ112の回転力が伝達され、かぐしてモータ11
2よシ回転軸1oを介して走行機構2へ至る回転力伝達
経路を形成する走行駆動機構114が構成されている・
なお、この走行駆動機構114にも図示しないブレーキ
機構が設けられ、回転軸10及び走行機構2を任意の回
転位置に固定できるようになっている。
され、この平歯車108には別の平歯車110を介して
モータ112の回転力が伝達され、かぐしてモータ11
2よシ回転軸1oを介して走行機構2へ至る回転力伝達
経路を形成する走行駆動機構114が構成されている・
なお、この走行駆動機構114にも図示しないブレーキ
機構が設けられ、回転軸10及び走行機構2を任意の回
転位置に固定できるようになっている。
前記両固定腕ixh、ixBの交差部には、第13図に
示すような係合爪116が回動自在に枢着され、可動腕
12Cにはこの係合爪116が係脱しうる係合部118
が形成されている。
示すような係合爪116が回動自在に枢着され、可動腕
12Cにはこの係合爪116が係脱しうる係合部118
が形成されている。
上記係合爪116は常時、スプリング120によシ係合
部118に係合する方向へ回動付勢されておシ、その係
合解除は牽引ワイヤ122の牽引操作によシ行なうよう
に構成されている。
部118に係合する方向へ回動付勢されておシ、その係
合解除は牽引ワイヤ122の牽引操作によシ行なうよう
に構成されている。
なお、これら係合爪116及び係合部118は、前記可
動腕12Cを外方向へ突出した位置に保持するためのも
のである。
動腕12Cを外方向へ突出した位置に保持するためのも
のである。
前記走行装置本、体、1の側面には、第11図に示す如
く各走行機構2に対向する位置に、各走 パ行機
構2の可動腕JJCを検出する検出器124たとえば超
音波検出器が設けられている暢この検出器124は可動
腕12Cが上方位置にあることを検出するためのもので
ある。
く各走行機構2に対向する位置に、各走 パ行機
構2の可動腕JJCを検出する検出器124たとえば超
音波検出器が設けられている暢この検出器124は可動
腕12Cが上方位置にあることを検出するためのもので
ある。
以上の如く構成された走行装置においては、大別して次
の3種類の走行形態をとることができる。
の3種類の走行形態をとることができる。
第1の形態は、走行機構2を第1図の如くクローラ形と
するものである。これは、まず検出器124によシ可動
腕12Cが上方位置にあることを確認して、係合爪11
1fを係合部118よシ外すとともに(第13図中に仮
想線で示す)、シリンダ・ピストン機構62(第7図参
照)の駆動によシ履帯押え部材60を、第7図中に仮想
線60′で示すよ5に開方向へ回動させる。そこでシリ
ンダ・ピストン機構34の駆動によってリンク28を回
動させ、可動腕12Cを内方向へ移動させて、走行機構
2を第5図のようなりローラ形とする。そしてモータ1
00により履帯駆動機構106を駆動すると、履帯42
が巡回駆動して走行動作するようになる。なお、このと
きリンク28が履帯42の内側に位置して履帯42に対
するガイド機能を発揮する。
するものである。これは、まず検出器124によシ可動
腕12Cが上方位置にあることを確認して、係合爪11
1fを係合部118よシ外すとともに(第13図中に仮
想線で示す)、シリンダ・ピストン機構62(第7図参
照)の駆動によシ履帯押え部材60を、第7図中に仮想
線60′で示すよ5に開方向へ回動させる。そこでシリ
ンダ・ピストン機構34の駆動によってリンク28を回
動させ、可動腕12Cを内方向へ移動させて、走行機構
2を第5図のようなりローラ形とする。そしてモータ1
00により履帯駆動機構106を駆動すると、履帯42
が巡回駆動して走行動作するようになる。なお、このと
きリンク28が履帯42の内側に位置して履帯42に対
するガイド機能を発揮する。
第2の形態は、走行機構2′1c第2図の如く放射腕機
構とするものである。これは可動腕12Cを外方へ突出
させて係合爪116と係合部118とでその状態を保持
し、さらにシリンダ・ピストン機構62の駆動によシ履
帯押え部材60を閉方向へ回動させて第7図の如く履帯
押え部材60で履帯42を外方よシ押え、走行機構2t
−第4図に示すような放射腕形とする。そしてモータ1
12によシ走行駆動機構114を駆動すると、固定腕1
2に、11!B及び可動腕12Cが回転軸10と一体に
回転し、3本の腕による走行が行なわれるようになる。
構とするものである。これは可動腕12Cを外方へ突出
させて係合爪116と係合部118とでその状態を保持
し、さらにシリンダ・ピストン機構62の駆動によシ履
帯押え部材60を閉方向へ回動させて第7図の如く履帯
押え部材60で履帯42を外方よシ押え、走行機構2t
−第4図に示すような放射腕形とする。そしてモータ1
12によシ走行駆動機構114を駆動すると、固定腕1
2に、11!B及び可動腕12Cが回転軸10と一体に
回転し、3本の腕による走行が行なわれるようになる。
第3の形態は、走行機構2を第2の形態と同様にした上
で、モータ100により履帯駆動機構106を駆動する
ものである。この場合、走行機構20回転位置は任意と
し、必ずしも可動腕IJICを上方位置に位置させてお
く必要はない。また走行機構2を任意の位置に固定して
おくためには履帯駆動機構106のブレーキ機構を作動
すればよい。そして、この第3の形態では走行面に接し
ているスゲロケット26が車輪同様の機能を発揮して走
行動作するようになる。
で、モータ100により履帯駆動機構106を駆動する
ものである。この場合、走行機構20回転位置は任意と
し、必ずしも可動腕IJICを上方位置に位置させてお
く必要はない。また走行機構2を任意の位置に固定して
おくためには履帯駆動機構106のブレーキ機構を作動
すればよい。そして、この第3の形態では走行面に接し
ているスゲロケット26が車輪同様の機能を発揮して走
行動作するようになる。
なお、各走行機構2の走行形態としては以上の3つに大
別されるが、必ずしも4つの走行機構2がすべて同一の
走行形態をとる必要はなく、たとえば第3図のように前
方の走行機構2を放射腕機構又は車輪機構とし、後方の
走行機構2をクローラ形としてもよい。
別されるが、必ずしも4つの走行機構2がすべて同一の
走行形態をとる必要はなく、たとえば第3図のように前
方の走行機構2を放射腕機構又は車輪機構とし、後方の
走行機構2をクローラ形としてもよい。
一般的には、平坦面、傾斜面、浅いステップや小さな障
害物等の乗り越え又は階段の下りには第1の形態のクロ
ーラ形が適しておシ、階段の上シや比較的大きな障害物
の乗シ越えには第2の形態の放射腕機構が適している。
害物等の乗り越え又は階段の下りには第1の形態のクロ
ーラ形が適しておシ、階段の上シや比較的大きな障害物
の乗シ越えには第2の形態の放射腕機構が適している。
また階段の上F)Kゆ、□〆i態よ第九態オ組合よ、と
さらに効果的である。そこで、階段の昇降動作について
具体的に説明する。
さらに効果的である。そこで、階段の昇降動作について
具体的に説明する。
第14図(A)〜(Qは、第1の形態のクローラ形によ
る階段の下多動作を示すものである。まず(Alの如く
前方の走行機構2が階段を下シ始める位置まできたとこ
ろで、前方左右の走行機構2の走行駆動機構114をブ
レーキ解除する。そこで履帯駆動機構106により履帯
42を巡回駆動して走行装置を階段下方へ移動させてい
くと、前方の走行機構2が最上段よシ外れて傾き、やが
て各段の縁部に沿って下降するようになる。
る階段の下多動作を示すものである。まず(Alの如く
前方の走行機構2が階段を下シ始める位置まできたとこ
ろで、前方左右の走行機構2の走行駆動機構114をブ
レーキ解除する。そこで履帯駆動機構106により履帯
42を巡回駆動して走行装置を階段下方へ移動させてい
くと、前方の走行機構2が最上段よシ外れて傾き、やが
て各段の縁部に沿って下降するようになる。
そして(Wのように後方の走行機構2が階段を下シ始め
る位置まできたところで助力左右の走行機構20走行駆
動機構114をブレーキ機構により固定するとともに、
後方左右の走行機構2の走行駆動機構114′f!:ブ
レーキ解除する。次に前後の走行機構2の履帯駆動機構
106によシ履帯42を巡回駆動していくと、後方の走
行機構2も最上段よシ外れて傾き、前後の走行機構2と
共K((jの如く階段の縁部に沿って下降するようにな
る。そこで後方の走行機構2の走行駆動機構114もブ
レーキ機構によす固定して(Oのように下降させていき
、前方の走行機構21”゛が階段下の平坦面に達したと
き、前方の走行機構20走行駆動機構JJ4をブレーキ
解除する。
る位置まできたところで助力左右の走行機構20走行駆
動機構114をブレーキ機構により固定するとともに、
後方左右の走行機構2の走行駆動機構114′f!:ブ
レーキ解除する。次に前後の走行機構2の履帯駆動機構
106によシ履帯42を巡回駆動していくと、後方の走
行機構2も最上段よシ外れて傾き、前後の走行機構2と
共K((jの如く階段の縁部に沿って下降するようにな
る。そこで後方の走行機構2の走行駆動機構114もブ
レーキ機構によす固定して(Oのように下降させていき
、前方の走行機構21”゛が階段下の平坦面に達したと
き、前方の走行機構20走行駆動機構JJ4をブレーキ
解除する。
これによって前方の走行機構2は階段の縁部と平坦面と
に接しながら下降を続け、後方の走行機構2が平坦面に
達したとき、前方の走行機構2の走行駆動機構114を
ブレーキ機構によシ固定するとともに後方の走行機構2
の走行駆動機構114をブレーキ解除する。そして後方
の走行機構2も階段から外れたのちは通常の平坦面走行
とする。
に接しながら下降を続け、後方の走行機構2が平坦面に
達したとき、前方の走行機構2の走行駆動機構114を
ブレーキ機構によシ固定するとともに後方の走行機構2
の走行駆動機構114をブレーキ解除する。そして後方
の走行機構2も階段から外れたのちは通常の平坦面走行
とする。
次に第15図((転)〜(ト)は、第2の形態と第3の
形態とを組合せて階段よ)上り動作する状態を示すもの
である。図では便宜上、1つの走行機構2について示し
であるが、4つの走行機構2とも同様の動作を行なうも
のとする。
形態とを組合せて階段よ)上り動作する状態を示すもの
である。図では便宜上、1つの走行機構2について示し
であるが、4つの走行機構2とも同様の動作を行なうも
のとする。
まず(A)の如く、走行機構2が階段を上シ始める位置
までくると、履帯駆動機構106のブレーキ機構を作動
してスゲロケット26の回転を止めておき、モータ11
2によシ走行駆動機構114を駆動する。そこで、走行
機構2は最前端のスゲロケット26を支点として回転し
、(ωの如く次のスズロケット26が階段の1段目に乗
るようになる。そしてさらに走行駆動機構114を駆動
し続けると、1段目に乗ったスゲロケット26を支点と
して回転し、(Oの如く走行機構2全体が上昇する。そ
こで今度は、走行駆動機構114のブレーキ機構を作動
して回転軸100回転を止め、あるいは走行駆動機構1
14によシ適度のトルクを与えながら、2段目に移行し
易くするために履帯駆動機構106のブレーキを解除し
て履帯42を巡回駆動し、(Ijの如く走行機構2全体
を前進させて支点とガるスプロケット26fc次の2段
目に近づける。
までくると、履帯駆動機構106のブレーキ機構を作動
してスゲロケット26の回転を止めておき、モータ11
2によシ走行駆動機構114を駆動する。そこで、走行
機構2は最前端のスゲロケット26を支点として回転し
、(ωの如く次のスズロケット26が階段の1段目に乗
るようになる。そしてさらに走行駆動機構114を駆動
し続けると、1段目に乗ったスゲロケット26を支点と
して回転し、(Oの如く走行機構2全体が上昇する。そ
こで今度は、走行駆動機構114のブレーキ機構を作動
して回転軸100回転を止め、あるいは走行駆動機構1
14によシ適度のトルクを与えながら、2段目に移行し
易くするために履帯駆動機構106のブレーキを解除し
て履帯42を巡回駆動し、(Ijの如く走行機構2全体
を前進させて支点とガるスプロケット26fc次の2段
目に近づける。
そして履帯駆動機構106のブレーキ機構を作動し、ス
ゲロケット26の回転を止めた状態で走行駆動機構11
4t−駆動して2段目に昇シ、以下、同様の動作を繰シ
返す。そして(2)の如く階段を上シ切ったのちはその
まま、又は走行機構2を夕日−ラ形に変形して履帯駆動
機構106を駆動することによシ、通常の平坦面走行と
なる。
ゲロケット26の回転を止めた状態で走行駆動機構11
4t−駆動して2段目に昇シ、以下、同様の動作を繰シ
返す。そして(2)の如く階段を上シ切ったのちはその
まま、又は走行機構2を夕日−ラ形に変形して履帯駆動
機構106を駆動することによシ、通常の平坦面走行と
なる。
次に、同じく階段の上多動作を行なう場合でも、特に階
段の各ステツブの奥行寸法が小さい場合には、第16図
(に、(ωのようになる。すなわち最前端のスゲロケッ
ト26が1段目に近づいたとき走行駆動機構114を駆
動すると、(Nの如く次のスゲロケット26が1段目を
越え、2段目の縁部に当接することがあるが、この場合
でもスゲロケット26に与えられているトルクは比較的
小さいため、走行駆動機構114によるトルク及び走行
装置本体1の重量がこのスプロケット26のトルクに打
勝ち、スゲロケット26は逆回転しながら後退する。ま
た2段目の縁部に当接していたスプロケット26は(l
の如く垂直面に沿って下降し、1段目上に乗るようにな
る。
段の各ステツブの奥行寸法が小さい場合には、第16図
(に、(ωのようになる。すなわち最前端のスゲロケッ
ト26が1段目に近づいたとき走行駆動機構114を駆
動すると、(Nの如く次のスゲロケット26が1段目を
越え、2段目の縁部に当接することがあるが、この場合
でもスゲロケット26に与えられているトルクは比較的
小さいため、走行駆動機構114によるトルク及び走行
装置本体1の重量がこのスプロケット26のトルクに打
勝ち、スゲロケット26は逆回転しながら後退する。ま
た2段目の縁部に当接していたスプロケット26は(l
の如く垂直面に沿って下降し、1段目上に乗るようにな
る。
第17図(に、(模は比較的段差の大きな障害物を乗越
える状態を示すものであるが、段差の小さな障害物の乗
越えはクロー2形によっても行なうことができる。
える状態を示すものであるが、段差の小さな障害物の乗
越えはクロー2形によっても行なうことができる。
なお、走行機構2を放射腕機構として乗越えられる段差
の最大値Hは、第18図に示す如く、腕12A、1:l
B、1jlcの半径Rと、スゲロケット26の半径rと
、Xとの和すなわちH= R十r + x ただし、x = Rsin 30°−rよって・H=2
R で求められる。
の最大値Hは、第18図に示す如く、腕12A、1:l
B、1jlcの半径Rと、スゲロケット26の半径rと
、Xとの和すなわちH= R十r + x ただし、x = Rsin 30°−rよって・H=2
R で求められる。
また、走行装置が階段昇降中に転落しないための条件に
ついて考察する。第19図において、前後の走行機構2
の回転中心01 e O露を結ぶ直線をX方向、これ
に直交する方向をX方向とし、下方の走行機構2の回転
中心03から走行装置の重心Gまでの水平距離をり、0
!からGまでのX方向の距離をLx % OjからGま
でのX方向の距離をLy、走行装置の傾きをθとすると
き、 L=Lxcosθ−Lysinθ〉R が成立すればよい・。したがって、上記の式を満足する
範囲でRを大きく設定することにより、 ・1
乗越え可能な段差の高さが大となシ、階段の上シや障害
物乗越えの能力が犬となる。
ついて考察する。第19図において、前後の走行機構2
の回転中心01 e O露を結ぶ直線をX方向、これ
に直交する方向をX方向とし、下方の走行機構2の回転
中心03から走行装置の重心Gまでの水平距離をり、0
!からGまでのX方向の距離をLx % OjからGま
でのX方向の距離をLy、走行装置の傾きをθとすると
き、 L=Lxcosθ−Lysinθ〉R が成立すればよい・。したがって、上記の式を満足する
範囲でRを大きく設定することにより、 ・1
乗越え可能な段差の高さが大となシ、階段の上シや障害
物乗越えの能力が犬となる。
以上のように構成された走行装置は次のような効果を有
する。
する。
走行機構2を可動腕駆動機構40によシ変形することに
よシ3つの走行形態を適宜選択できるので、移動可能な
範囲が大幅に拡大され、放射線レベルの高い区域に作業
員を立入らせる必要もなくなシ、作業員の被曝線量低減
を図ることができる。
よシ3つの走行形態を適宜選択できるので、移動可能な
範囲が大幅に拡大され、放射線レベルの高い区域に作業
員を立入らせる必要もなくなシ、作業員の被曝線量低減
を図ることができる。
また走行装置本体1には前後・左右4つの走行機構2が
設けられているので、安定した走行ができ、九とえばク
ローラ形として階段を下る際などの振動を減少すること
ができる。したがって、監視装置4を通して鮮明な映像
が得られ、各種検出器類の損傷を防止することもできる
。
設けられているので、安定した走行ができ、九とえばク
ローラ形として階段を下る際などの振動を減少すること
ができる。したがって、監視装置4を通して鮮明な映像
が得られ、各種検出器類の損傷を防止することもできる
。
さらに階段を上る際、第2の走行形態と第3の走行形態
とを組合せることによシ、踏み外し事故を確実に防止で
きる効果が得られる。
とを組合せることによシ、踏み外し事故を確実に防止で
きる効果が得られる。
なお、本発明は上記実施例の構成に限定されるものでは
表い。
表い。
たとえば走行中、階段や障害物にさじかかつたとき、走
行形態を自動的に切換える必要がちシ、そのための走行
面検出装置が必要となるが、スフ’Hケット26の衝突
や走行装置本体1の浮上が9を利用して走行面の状態を
検出するよう圧すれば、走行面の検出部が省略でき、検
出装置の構成が簡単になる。
行形態を自動的に切換える必要がちシ、そのための走行
面検出装置が必要となるが、スフ’Hケット26の衝突
や走行装置本体1の浮上が9を利用して走行面の状態を
検出するよう圧すれば、走行面の検出部が省略でき、検
出装置の構成が簡単になる。
また、走行装置本体lには走行機構2に加えて車輪を付
加することも可能である。
加することも可能である。
以上、実施例にもとづいて詳述したようK。
本発明に係る走行装置は、走行装置本体と、この走行装
置本体に回転自在に装着されその回転中心よシ複数の腕
を放射状に延出させ少なくとも1本の腕を中径方向に進
退自在とした走行機構と、この走行機構の各腕の先端部
に回転自在に装着された複数のスゲロケットと、これら
のスフ’erケットに掛渡された無端状の履帯と、前記
進退自在な腕を進退駆動して前記走行機構を変形させる
可動腕駆動機構と、前記走行機構を回転駆動する走行駆
動機構と、前記スゾ四ケツトの少なくとも1個を回転さ
せて前記履帯を巡回駆動する履帯駆動機構とを具備した
ことを特徴とする倉廿肩15 ある。
置本体に回転自在に装着されその回転中心よシ複数の腕
を放射状に延出させ少なくとも1本の腕を中径方向に進
退自在とした走行機構と、この走行機構の各腕の先端部
に回転自在に装着された複数のスゲロケットと、これら
のスフ’erケットに掛渡された無端状の履帯と、前記
進退自在な腕を進退駆動して前記走行機構を変形させる
可動腕駆動機構と、前記走行機構を回転駆動する走行駆
動機構と、前記スゾ四ケツトの少なくとも1個を回転さ
せて前記履帯を巡回駆動する履帯駆動機構とを具備した
ことを特徴とする倉廿肩15 ある。
よって、走行面の状態に応じて走行機構をクローラ形、
放射腕形等に変形させることができ、床面が平坦である
場合は勿論のこと、多少の凹凸があっても上下動なく円
滑に走行することができ、障害物の乗越えや階段の昇降
も可能で、放射線レベルの高す区域での機器の監視や点
検作業に好適するものとなる。
放射腕形等に変形させることができ、床面が平坦である
場合は勿論のこと、多少の凹凸があっても上下動なく円
滑に走行することができ、障害物の乗越えや階段の昇降
も可能で、放射線レベルの高す区域での機器の監視や点
検作業に好適するものとなる。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第1図ないし第
3図は走行装置の側面図、第4図及び第5図は走行機構
の側面図、第6図は履帯の斜視図、第7図及び第8図は
それぞれ別の履帯保持機構を示す正面図、第9図及び第
10図はそれぞれ別の履帯押え部材を示す断面図、第1
1図は走行機構に付随する駆動機構部を示す断面図、第
12図は履帯駆動機構の一部を示す断面図、第13図は
走行機構の一部を示す断面図。 第14図(N〜((J ij: #段の下り動作を示す
側面図、第15図(に〜(鱒及び第16図(A) 、
(卸は階段の上シ動作を示す側面図、第17図(A)
、 (B)は障害物の乗越え動作を示す側面図、第18
図は乗越え可能な段差の高さを考察するための説明図、
第19図は階段からの落下防止の条件を考察するための
説明図である。 l・・・走行装置本体、2・・・走行機構、12A。 JJB・・・固定腕、12C・・・可動腕、26・・・
スプロケット、28・・・リンク、84・・・シリンダ
拳ピストン機構、40・・・可動腕駆動機構、42・・
・履帯、106・・・履帯駆動機構、114・・・走行
駆動機構・ 、、、:、、。 !、11 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第1図 ム 第2図 ム 第6図 第7図 (乎・。 60’ 第8図 6 第9図 第10図 42’ 42’ 第11図 10[ 第12図 第14 (A) (B) 第15 第14図 (C) (B) 第15図 (D) 6 第16図 (A) (B) 6 第17図 (A) (B) 第19図
3図は走行装置の側面図、第4図及び第5図は走行機構
の側面図、第6図は履帯の斜視図、第7図及び第8図は
それぞれ別の履帯保持機構を示す正面図、第9図及び第
10図はそれぞれ別の履帯押え部材を示す断面図、第1
1図は走行機構に付随する駆動機構部を示す断面図、第
12図は履帯駆動機構の一部を示す断面図、第13図は
走行機構の一部を示す断面図。 第14図(N〜((J ij: #段の下り動作を示す
側面図、第15図(に〜(鱒及び第16図(A) 、
(卸は階段の上シ動作を示す側面図、第17図(A)
、 (B)は障害物の乗越え動作を示す側面図、第18
図は乗越え可能な段差の高さを考察するための説明図、
第19図は階段からの落下防止の条件を考察するための
説明図である。 l・・・走行装置本体、2・・・走行機構、12A。 JJB・・・固定腕、12C・・・可動腕、26・・・
スプロケット、28・・・リンク、84・・・シリンダ
拳ピストン機構、40・・・可動腕駆動機構、42・・
・履帯、106・・・履帯駆動機構、114・・・走行
駆動機構・ 、、、:、、。 !、11 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第1図 ム 第2図 ム 第6図 第7図 (乎・。 60’ 第8図 6 第9図 第10図 42’ 42’ 第11図 10[ 第12図 第14 (A) (B) 第15 第14図 (C) (B) 第15図 (D) 6 第16図 (A) (B) 6 第17図 (A) (B) 第19図
Claims (2)
- (1)走行装置本体と、この走行装置本体に回転自在に
装着されその回転中心よシ複数の腕を放射状に延出させ
少なくとも1本の腕を半径方向に進退自在とし九走行機
構と、この走行機構の各腕の先端部処回転自在に装着さ
れた複数のスゲロケットと、これらのスプロケットに掛
渡された無端状の履帯と、前記進退自在な腕を進退駆動
して前記走行機構を変形させる可動腕駆動機構と、前記
走行機構を回転駆動する走行駆動機構と、前記スゲロケ
ットの少なくとも1個を回転させて前記履帯を巡回駆動
する履帯駆動機構とを具備したことを特徴とする走行装
置。 - (2)前記可動腕駆動機構は前記進退自在な腕をリンク
を介してシリンダ・ピストン機構によシ進退駆動するも
のであることを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記
載の走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57108827A JPS58224870A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57108827A JPS58224870A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 走行装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58224870A true JPS58224870A (ja) | 1983-12-27 |
JPS6323953B2 JPS6323953B2 (ja) | 1988-05-18 |
Family
ID=14494540
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57108827A Granted JPS58224870A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58224870A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61100806A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-05-19 | Kikai Syst Shinko Kyokai | 保全ロボツト |
JP2007237991A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | クローラロボット |
CN111232092A (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-05 | 来临机器人有限公司 | 组合使用的两轮自动导引车辆 |
CN114475840A (zh) * | 2022-01-13 | 2022-05-13 | 西安理工大学 | 具有内骨骼约束的仿生爪刺足 |
WO2024101205A1 (ja) * | 2022-11-09 | 2024-05-16 | ソフトバンクグループ株式会社 | カートロボット |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006103787A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Tadashi Ishimine | 走行装置 |
-
1982
- 1982-06-24 JP JP57108827A patent/JPS58224870A/ja active Granted
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61100806A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-05-19 | Kikai Syst Shinko Kyokai | 保全ロボツト |
JP2007237991A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | クローラロボット |
JP4635259B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2011-02-23 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | クローラロボット |
CN111232092A (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-05 | 来临机器人有限公司 | 组合使用的两轮自动导引车辆 |
CN111232092B (zh) * | 2018-11-28 | 2023-03-31 | 到达有限公司 | 组合使用的两轮自动导引车辆 |
CN114475840A (zh) * | 2022-01-13 | 2022-05-13 | 西安理工大学 | 具有内骨骼约束的仿生爪刺足 |
CN114475840B (zh) * | 2022-01-13 | 2023-01-24 | 西安理工大学 | 具有内骨骼约束的仿生爪刺足 |
WO2024101205A1 (ja) * | 2022-11-09 | 2024-05-16 | ソフトバンクグループ株式会社 | カートロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6323953B2 (ja) | 1988-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7575076B2 (en) | Link-type double track mechanism for mobile robot | |
US4483407A (en) | Variable configuration track laying vehicle | |
US7493976B2 (en) | Variable configuration articulated tracked vehicle | |
JP6537179B2 (ja) | 架空線検査装置 | |
US20090071281A1 (en) | Robot arm assembly | |
KR101109545B1 (ko) | 가변트랙형 이동시스템 | |
JPS5925712B2 (ja) | 走行体 | |
JPS58224870A (ja) | 走行装置 | |
US4596298A (en) | Crawler vehicles | |
CN114475831B (zh) | 一种足履式多模态仿生机器人 | |
KR100563151B1 (ko) | 무한궤도와 바퀴를 이용한 주행시스템 | |
CN112140803B (zh) | 一种可变形轮胎 | |
CN112998967B (zh) | 一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法 | |
JPS5918072A (ja) | 走行体 | |
JPS60219170A (ja) | 能動体 | |
JPWO2007029800A1 (ja) | 可撓性シャフトを用いた遠隔操縦型移動機械 | |
CN110469745B (zh) | 一种曲管内壁行走机构 | |
JPS6332550Y2 (ja) | ||
US4211172A (en) | Apparatus for connecting tow carts to a conveyor | |
US20180154933A1 (en) | Robotic Platform With Wheeled Legs and Virtual Differential Transmission | |
Ichimura et al. | Development of a spherical tether-handling device with a coupled differential mechanism for tethered teleoperated robots | |
US6450293B1 (en) | Fire escape device | |
Smith | The Tri-Wheel: A Novel Robot Locomotion Concept Meeting the Need for Increased Speed and Climbing Capability | |
JPS6322070Y2 (ja) | ||
JPS61220978A (ja) | 移動ロボツト |