JPS58193473A - 複合双曲線航法測位システム - Google Patents
複合双曲線航法測位システムInfo
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- JPS58193473A JPS58193473A JP7549982A JP7549982A JPS58193473A JP S58193473 A JPS58193473 A JP S58193473A JP 7549982 A JP7549982 A JP 7549982A JP 7549982 A JP7549982 A JP 7549982A JP S58193473 A JPS58193473 A JP S58193473A
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- JP
- Japan
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- hyperbolic navigation
- data
- information
- moving object
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- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/12—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves by co-ordinating position lines of different shape, e.g. hyperbolic, circular, elliptical or radial
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は櫓数シスデムで計測をｂい、イの中から最適な
ものを選んで位置決定を行う複合双曲線航法測位システ
ムに関するものである。
ものを選んで位置決定を行う複合双曲線航法測位システ
ムに関するものである。
これまで、双曲線座標を用いて航行する船舶あるいは飛
行機等の移動体の位置決定を行う航行援助シテスムとし
ては、デツカ方式、ロランＡ方式、ロランＣ方式、オメ
ガ方式など、電波の到着時間差を利用した種々のシステ
ムが提案され、現実に運用段階に入っている。これらの
双曲線航行援助システムは、各方式によって有効通達範
囲と位置決定精度は興っている。一般に有効通達範囲の
広いものほどその位置決定精度は低くなっている。
行機等の移動体の位置決定を行う航行援助シテスムとし
ては、デツカ方式、ロランＡ方式、ロランＣ方式、オメ
ガ方式など、電波の到着時間差を利用した種々のシステ
ムが提案され、現実に運用段階に入っている。これらの
双曲線航行援助システムは、各方式によって有効通達範
囲と位置決定精度は興っている。一般に有効通達範囲の
広いものほどその位置決定精度は低くなっている。
従って、船舶等の移動体の航行位置によってこれらの諸
方式の中のどれを使うかを決定することは重要な事であ
る。たとえば、外洋を航行している移動体では、精度を
多少犠牲にしてでも全世界規模でのサービスを可能とし
ているオメガ方式を選択し、近海あるいは沿岸を航行し
てる移動体では、サービス地域の広さより精度の高さを
重視してロランＣ方式、デツカ方式等を選択するのが一
般的であった。ここで各方式の精度は、電波の周波数、
伝播速度、位置線の交角や発散等によるだけではなく、
また方式を満足する精度を有する有効通達範囲は使用地
域の地理的条件、大気雑音等によっても影響を受けるた
め、その概略の位置のみで使用方式を決めた場合には必
ずしも最適な方式を選択できないうらみがあった。
方式の中のどれを使うかを決定することは重要な事であ
る。たとえば、外洋を航行している移動体では、精度を
多少犠牲にしてでも全世界規模でのサービスを可能とし
ているオメガ方式を選択し、近海あるいは沿岸を航行し
てる移動体では、サービス地域の広さより精度の高さを
重視してロランＣ方式、デツカ方式等を選択するのが一
般的であった。ここで各方式の精度は、電波の周波数、
伝播速度、位置線の交角や発散等によるだけではなく、
また方式を満足する精度を有する有効通達範囲は使用地
域の地理的条件、大気雑音等によっても影響を受けるた
め、その概略の位置のみで使用方式を決めた場合には必
ずしも最適な方式を選択できないうらみがあった。
これまでの船舶あるいは航空機等に於ては、現在運用さ
れている双曲線航行援助システム中のどの方式を使った
場合に最も高精度で位置決定が行えるかをオペレータが
判断し、その方式による計測データをチャート上にプロ
ットすることによって移動体の位置決定を行っていた。
れている双曲線航行援助システム中のどの方式を使った
場合に最も高精度で位置決定が行えるかをオペレータが
判断し、その方式による計測データをチャート上にプロ
ットすることによって移動体の位置決定を行っていた。
従って使用する方式の選択は専らオペレータの能力と経
験に負うところとなり、行動範囲の広い利用者に於ては
不便なものであった。
験に負うところとなり、行動範囲の広い利用者に於ては
不便なものであった。
本発明はこの点に着目してなされたものであって、有効
通達範囲と位置決定１度が特徴的に異る複数の方式で位
置の計測を行ない、移動体の概略位置情報を入力するこ
とによって、これら複数のシステムの中から最も精度良
く位置決定できるシステムを選び出し、その誤差評価を
も行なう複合双曲線航法測位システムを提供することを
目的とするものであって、その要旨とするところは、前
記各方式によってデータの取込みおよびこれに基づく位
置データの計算処理を順次周期的に行う一方、その移動
体の概略位置情報を入力し、この概略位置情報に従って
前記各方式の優先順位を決定し、次いで、第１優先順位
の方式から順次、その方式が算出した位置データを基に
移動体の航跡に対応する基準線を導き出し、この１１単
線からの前記位置データのバラツキを求め、これが所定
の幅に収まっているか否かを識別することで、その方式
による測位の適否を判定するとともに、そのバラツキに
基づいて誤差評価情報を作成することを特徴とする複合
双曲線航法測位システムに存する。
通達範囲と位置決定１度が特徴的に異る複数の方式で位
置の計測を行ない、移動体の概略位置情報を入力するこ
とによって、これら複数のシステムの中から最も精度良
く位置決定できるシステムを選び出し、その誤差評価を
も行なう複合双曲線航法測位システムを提供することを
目的とするものであって、その要旨とするところは、前
記各方式によってデータの取込みおよびこれに基づく位
置データの計算処理を順次周期的に行う一方、その移動
体の概略位置情報を入力し、この概略位置情報に従って
前記各方式の優先順位を決定し、次いで、第１優先順位
の方式から順次、その方式が算出した位置データを基に
移動体の航跡に対応する基準線を導き出し、この１１単
線からの前記位置データのバラツキを求め、これが所定
の幅に収まっているか否かを識別することで、その方式
による測位の適否を判定するとともに、そのバラツキに
基づいて誤差評価情報を作成することを特徴とする複合
双曲線航法測位システムに存する。
以下図面に示す実施例に従って詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロックダイ″″′５
１′Ｔ″″・ｍｓｃ＊ｒｉ・２Ｊ５ｃに（、Ｆ３Ｌｔｔ
、＋の有効通達範囲と位置決定１度とが特徴的に
異っている双曲線航行援助システムの受信機で、例えば
１はデツカ受信機、２はロフンｃ４ｉ個機、３μオメガ
受信機である。４は各双曲線航行援助システムの受信１
１１．２＆３よび３の出力信号の形式を統一するための
信号変換装置である。５は第２図にその詳細を示すよう
に信号変ｉＩ！装置３の出り信号を各双曲線航行援助シ
ステム毎に一時蓄積しておく蓄積手段５１、この蓄積手
段５１の信号の切替を行う切替手段５２および５３．蓄
積手段５１からの信号等を演算処理する演算処理手段５
４およびこれらの諸手段を制御する制御手段５５によっ
て構成される１ｌｉｌｊ御処Ｗｌ＠瞳である。６はこの
制御処理装Ｍ５よりの情報を表示する表示装置、７は当
該船舶等の移動体の基地との通信のための通信端末装置
である。
１′Ｔ″″・ｍｓｃ＊ｒｉ・２Ｊ５ｃに（、Ｆ３Ｌｔｔ
、＋の有効通達範囲と位置決定１度とが特徴的に
異っている双曲線航行援助システムの受信機で、例えば
１はデツカ受信機、２はロフンｃ４ｉ個機、３μオメガ
受信機である。４は各双曲線航行援助システムの受信１
１１．２＆３よび３の出力信号の形式を統一するための
信号変換装置である。５は第２図にその詳細を示すよう
に信号変ｉＩ！装置３の出り信号を各双曲線航行援助シ
ステム毎に一時蓄積しておく蓄積手段５１、この蓄積手
段５１の信号の切替を行う切替手段５２および５３．蓄
積手段５１からの信号等を演算処理する演算処理手段５
４およびこれらの諸手段を制御する制御手段５５によっ
て構成される１ｌｉｌｊ御処Ｗｌ＠瞳である。６はこの
制御処理装Ｍ５よりの情報を表示する表示装置、７は当
該船舶等の移動体の基地との通信のための通信端末装置
である。
次に、この様に構成された複合双曲線航法測位システム
の動作を説明する。
の動作を説明する。
先ず、信号変換装置４の端子Ｉに概略−位置情報５、時
刻情報等の初期値が入力される。と、各方式対応に初期
の緯度、経度の計算が行われる。この計算に要する時ｆ
ｉｔはデツカの場合で約１０秒、ロランＣの場合で約８
秒、オメガの場合（°約１５秒以内で終了する。ここ−
（・、この概略位置情報は移動体の航行位置を緯度、＃
Ｉｋ度共Ｍ ”廣” ｅｌ！度の精度（・表わしたもの
む”ある。徊号礎換＠ｗ１４は（−の？／ｊ期設定が終
了すると、各受信機１・−１うからの１ニー・夕を順次
取り込んで前述の対応づる初期の８１眸１１！１４ｒ利
用して夫々の１１度、経度の！ｉ１粋を周期的に管うう
５、この周期は約１５秒＆！慢ぐあって 各り式ごとの
計禅値は四−形式の信＠に爽換され（デｆンタル化され
て演算処ｌｌ！装置５に転送される。
刻情報等の初期値が入力される。と、各方式対応に初期
の緯度、経度の計算が行われる。この計算に要する時ｆ
ｉｔはデツカの場合で約１０秒、ロランＣの場合で約８
秒、オメガの場合（°約１５秒以内で終了する。ここ−
（・、この概略位置情報は移動体の航行位置を緯度、＃
Ｉｋ度共Ｍ ”廣” ｅｌ！度の精度（・表わしたもの
む”ある。徊号礎換＠ｗ１４は（−の？／ｊ期設定が終
了すると、各受信機１・−１うからの１ニー・夕を順次
取り込んで前述の対応づる初期の８１眸１１！１４ｒ利
用して夫々の１１度、経度の！ｉ１粋を周期的に管うう
５、この周期は約１５秒＆！慢ぐあって 各り式ごとの
計禅値は四−形式の信＠に爽換され（デｆンタル化され
て演算処ｌｌ！装置５に転送される。
演算処理軸１５では、この情報ＩＦｒＩ）楡十段ｂ］に
一時蓄積し゛（おく、この蓄槽＋設５１１於旬る情報の
蓄積は例えばｈ式別に酪楡１−リ／をｊｊ＋ｊｃ酪横さ
れる。即ら、倍号礎換装置４からの情報μｍ１ｉＪ １
１１手段５５の制御による切替手＃１ｊ５２の働きによ
って対応づる蓄積１リアに格納される。Ｌこ（°。
一時蓄積し゛（おく、この蓄槽＋設５１１於旬る情報の
蓄積は例えばｈ式別に酪楡１−リ／をｊｊ＋ｊｃ酪横さ
れる。即ら、倍号礎換装置４からの情報μｍ１ｉＪ １
１１手段５５の制御による切替手＃１ｊ５２の働きによ
って対応づる蓄積１リアに格納される。Ｌこ（°。
演算ｌ１ｌＪ御装置５の端子Ｃには、−ｊ御に必殻な名
神のコマンドが入ツノされ、１１１ ｍ１１手段ｂ５は
信号変換装置４から前記概略位ＷＩｔＩ４報を演算処理
手段５４へ転送させる。演算処理手段５４０、この概略
位置情報に基いて、受信機が設備されている双曲線航行
援助システム、即ち、デツカ、ロランＣ、オメガの各方
式中、位置決定精度の高さに応じて優先順位をつける。
神のコマンドが入ツノされ、１１１ ｍ１１手段ｂ５は
信号変換装置４から前記概略位ＷＩｔＩ４報を演算処理
手段５４へ転送させる。演算処理手段５４０、この概略
位置情報に基いて、受信機が設備されている双曲線航行
援助システム、即ち、デツカ、ロランＣ、オメガの各方
式中、位置決定精度の高さに応じて優先順位をつける。
この優先順位の決定には、各方式の局座標、電波の周波
数、伝播速度さらには各方式固有のファクタ等を参酌し
て１稗によって求められる。これらの諸条件は全世界規
模で予め演算処理手段５４内のメモリに記憶されている
。その結果、例えば、デツカ方式、ロラン方式、オメガ
方式類で優先順位が決まったとすると、これが制御手段
５５へ返送される。
数、伝播速度さらには各方式固有のファクタ等を参酌し
て１稗によって求められる。これらの諸条件は全世界規
模で予め演算処理手段５４内のメモリに記憶されている
。その結果、例えば、デツカ方式、ロラン方式、オメガ
方式類で優先順位が決まったとすると、これが制御手段
５５へ返送される。
制御手段５５はこの優先順位に従って切替手段５３をＩ
ｌｊｗＪＬで蓄積手段５１のデツカ方式に割当てられた
エリアより緯度、経度の計算結果を逐事続出し、演算処
理手段５４へ送り、ここで当該移動体の航跡に対応する
基準線を導き出す。この作業は、前述の如く約１５秒周
期で得られる緯度、経度の計算結果のデータの経時炭化
を統計的に処理して基準線を求めるものであって、例え
ばカルマンフィルタの手法あるいは、円、楕円等の２次
曲纏に近似する２次回帰、折れ輪に近似する１次回帰等
の手法によって求めることができる。第３図にＡで示す
線がこの様にして導き出された基準線である。次に、演
算処理＠［５４はこの基準線Ａの両側に所定の幅の誤差
領域Ｂを設定し、各計算結果のデータｄがこの誤差領域
Ｂ内に収まっている場合には、この航行位置に於てはデ
ツカ方式が最適な双曲線航行援助システムであると判定
してこれを制御手段５５へ知らせる。ｌ１ｌ一手段５５
はこれによって演算処理手段５４に前記８１粋結果のデ
ータ双曲線航行援助システムの基準線Ａからのバラツキ
の度合を統計的手法によって処理してその航行位置に於
けるＷＡ差評価情報を作成するとともに、進行方向、ス
ピード、目的地までの距離等付帯的な事項の計算を行わ
せる。次にこれらの情報を表示装置６へ送り、使用方式
の名称、移動体の位置情報、その１１Ｉ差評価情報、付
帯情報等を表示させるとともに、通信端末６１１１７を
介してこれらの諸情報をその移動体が所ａする基地の通
信 １局へも送信する。
ｌｊｗＪＬで蓄積手段５１のデツカ方式に割当てられた
エリアより緯度、経度の計算結果を逐事続出し、演算処
理手段５４へ送り、ここで当該移動体の航跡に対応する
基準線を導き出す。この作業は、前述の如く約１５秒周
期で得られる緯度、経度の計算結果のデータの経時炭化
を統計的に処理して基準線を求めるものであって、例え
ばカルマンフィルタの手法あるいは、円、楕円等の２次
曲纏に近似する２次回帰、折れ輪に近似する１次回帰等
の手法によって求めることができる。第３図にＡで示す
線がこの様にして導き出された基準線である。次に、演
算処理＠［５４はこの基準線Ａの両側に所定の幅の誤差
領域Ｂを設定し、各計算結果のデータｄがこの誤差領域
Ｂ内に収まっている場合には、この航行位置に於てはデ
ツカ方式が最適な双曲線航行援助システムであると判定
してこれを制御手段５５へ知らせる。ｌ１ｌ一手段５５
はこれによって演算処理手段５４に前記８１粋結果のデ
ータ双曲線航行援助システムの基準線Ａからのバラツキ
の度合を統計的手法によって処理してその航行位置に於
けるＷＡ差評価情報を作成するとともに、進行方向、ス
ピード、目的地までの距離等付帯的な事項の計算を行わ
せる。次にこれらの情報を表示装置６へ送り、使用方式
の名称、移動体の位置情報、その１１Ｉ差評価情報、付
帯情報等を表示させるとともに、通信端末６１１１７を
介してこれらの諸情報をその移動体が所ａする基地の通
信 １局へも送信する。
ここで、前記判別の結果、各計算結果のデータ双曲線航
行援助システムの中に誤差領域Ｂ内に収まらないものが
散見される場合にはこの航行位置に於てはデツカ方式は
必ずしも適した航行援助システムではないと判定し、こ
れを制御手段５５へ知らせる。−）一手段５５はこれに
よって切替手段５３を制御して第２優先順位のロラン方
式に割当てられたエリアからデータを読み出し、演算処
理手段５４へ転送する。次いで前記デツカ方式の場合と
全く同様に、導き出した基準線の誤差領域内にデータが
全て収まっているか否かを判別し、収まっていればロラ
ン方式が最適であると判定して前述の場合と同様の処理
を行い、収っていない場合には第３優先順位のオメガ方
式によって同様の処″理を行う。ここで、演算処理手段
５４が計算した第１優先順位の方式が必ずしも最適な方
式とならないのは、その時の気象条件、地表波と空間波
との関係等によって、その航行位置に於ける条件が経時
的に変化するために起るものである。
行援助システムの中に誤差領域Ｂ内に収まらないものが
散見される場合にはこの航行位置に於てはデツカ方式は
必ずしも適した航行援助システムではないと判定し、こ
れを制御手段５５へ知らせる。−）一手段５５はこれに
よって切替手段５３を制御して第２優先順位のロラン方
式に割当てられたエリアからデータを読み出し、演算処
理手段５４へ転送する。次いで前記デツカ方式の場合と
全く同様に、導き出した基準線の誤差領域内にデータが
全て収まっているか否かを判別し、収まっていればロラ
ン方式が最適であると判定して前述の場合と同様の処理
を行い、収っていない場合には第３優先順位のオメガ方
式によって同様の処″理を行う。ここで、演算処理手段
５４が計算した第１優先順位の方式が必ずしも最適な方
式とならないのは、その時の気象条件、地表波と空間波
との関係等によって、その航行位置に於ける条件が経時
的に変化するために起るものである。
以上詳細に説明した様に、本発明の複合双曲線航法測位
システムによれば、航行位置の緯度、経度情報を度”の
騙位で概略的に入力してやるだけで、後は機械が自動的
に最適な方式を選び出し、その正確な位置情報が得られ
るばかりか、その位置情報のＷ／ｊ４差押価まで行って
しまうものであるため、オペレータの能力、経験に負う
ところは非常に少ないものとなり、行動範囲の極めて広
い利用者に於てはその利用効果は顕著なものである。
システムによれば、航行位置の緯度、経度情報を度”の
騙位で概略的に入力してやるだけで、後は機械が自動的
に最適な方式を選び出し、その正確な位置情報が得られ
るばかりか、その位置情報のＷ／ｊ４差押価まで行って
しまうものであるため、オペレータの能力、経験に負う
ところは非常に少ないものとなり、行動範囲の極めて広
い利用者に於てはその利用効果は顕著なものである。
以上、自動的に処理が進行するシステムについて実施例
に基づいて説明したが、本発明の複合双曲線航法測位シ
ステムはこれにのみ限定されるものではなく、例えば、
各方式に於ける測位の適否判定毎にこれを表示＠胃に表
示し、その方式で測位処理を行うか否かはオペレータが
入力する信号によってマニュアル的に決定されるもの等
、種々のバリエーションを含むものである。
に基づいて説明したが、本発明の複合双曲線航法測位シ
ステムはこれにのみ限定されるものではなく、例えば、
各方式に於ける測位の適否判定毎にこれを表示＠胃に表
示し、その方式で測位処理を行うか否かはオペレータが
入力する信号によってマニュアル的に決定されるもの等
、種々のバリエーションを含むものである。
ｌｌｌＩＪ図は本発明の一実施例を示すブロックタイヤ
グラム、第２図はその制御処理装置の一例の構成を示す
ブロックダイヤグラム、第３図はその動作を説明するた
めの図である。 １．２．３・・・・・・双曲線航行援助システムの受信
機４・・・・・・信号変換輪重、５・・・・・・制御処
理装置、６・・・・・・表示装置、７・・・・・・通信
端末部属、５１・・・・・・蓄積手段、５２．５３・・
・切替手段、５４・・・・・・演算処理手段、５５・・
・・・・制御手段、Ａ・・・・・・基準線、Ｂ・・・・
・・誤差領域、ｄ・・・・・・データ。 特 許 出願人 三光汽船株式会社 第１図 ＠２図 ４２０− 第３ｉ！ｉ
グラム、第２図はその制御処理装置の一例の構成を示す
ブロックダイヤグラム、第３図はその動作を説明するた
めの図である。 １．２．３・・・・・・双曲線航行援助システムの受信
機４・・・・・・信号変換輪重、５・・・・・・制御処
理装置、６・・・・・・表示装置、７・・・・・・通信
端末部属、５１・・・・・・蓄積手段、５２．５３・・
・切替手段、５４・・・・・・演算処理手段、５５・・
・・・・制御手段、Ａ・・・・・・基準線、Ｂ・・・・
・・誤差領域、ｄ・・・・・・データ。 特 許 出願人 三光汽船株式会社 第１図 ＠２図 ４２０− 第３ｉ！ｉ
Claims (1)
- 複数の双曲線航行援助システムを用いて移動体の位置決
定を行う複合双曲線航法測位システムに於て、前記各り
式によってデータの取込みおよびこれに基づく位置デー
タの１韓処理を順次周期的に行う−ｈ、その移動体の概
略位置情報を入力し、この概略位置情報に従って前記各
り式の優先触位を決定し、次いで、ｖ１１１優先順位の
６式から順次、その方式が韓出した位１ｌｆ−夕を麺に
移動体の航跡に対応する基準線を導き出し、この１１単
線からの前記位置データのバラツキを求め、これが所定
の幅に収まっているか否かを識別（ること（゛、イの６
式による測位の適否を判定するとともに、そのバラツキ
に基づいてｗ４差ＩＮ’価情報を作成りることを特徴と
する倹合双曲線航払測位シス１ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7549982A JPS58193473A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 複合双曲線航法測位システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7549982A JPS58193473A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 複合双曲線航法測位システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58193473A true JPS58193473A (ja) | 1983-11-11 |
Family
ID=13578013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7549982A Pending JPS58193473A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 複合双曲線航法測位システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58193473A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6194786U (ja) * | 1984-11-26 | 1986-06-18 | ||
| JP2018116368A (ja) * | 2017-01-16 | 2018-07-26 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 走路認識装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS576313A (en) * | 1980-06-14 | 1982-01-13 | Japan Radio Co Ltd | Display device of overall color wake |
| JPS5761909A (en) * | 1980-09-25 | 1982-04-14 | Furuno Electric Co Ltd | Navigation device |
-
1982
- 1982-05-07 JP JP7549982A patent/JPS58193473A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS576313A (en) * | 1980-06-14 | 1982-01-13 | Japan Radio Co Ltd | Display device of overall color wake |
| JPS5761909A (en) * | 1980-09-25 | 1982-04-14 | Furuno Electric Co Ltd | Navigation device |
Cited By (2)
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| JPS6194786U (ja) * | 1984-11-26 | 1986-06-18 | ||
| JP2018116368A (ja) * | 2017-01-16 | 2018-07-26 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 走路認識装置 |
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