JPS58191545A - 光ビ−ムを利用した地上移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置 - Google Patents
光ビ−ムを利用した地上移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置Info
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- JPS58191545A JPS58191545A JP57074291A JP7429182A JPS58191545A JP S58191545 A JPS58191545 A JP S58191545A JP 57074291 A JP57074291 A JP 57074291A JP 7429182 A JP7429182 A JP 7429182A JP S58191545 A JPS58191545 A JP S58191545A
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- 230000006698 induction Effects 0.000 title 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は光ビームを利用した地上移動体の追尾式誘導な
らびに情報伝達装置に関し、特に所要経路を走行する地
上移動体に追尾して光ビームを照射し得るようにしたこ
とにより情報伝達の効率を向上させた光ビームを利用し
た地上移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置を提案
したものである。
らびに情報伝達装置に関し、特に所要経路を走行する地
上移動体に追尾して光ビームを照射し得るようにしたこ
とにより情報伝達の効率を向上させた光ビームを利用し
た地上移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置を提案
したものである。
本発明者は以前より、例えば無人搬送車の如き地上移動
体を誘導走行させる技術として、光ビームを走査す゛る
ことにより得られる経路に沿って、前記地上移動体を誘
導走行させる技術研究の成果を特許出願している（特願
昭５５−１４１３０６）。
体を誘導走行させる技術として、光ビームを走査す゛る
ことにより得られる経路に沿って、前記地上移動体を誘
導走行させる技術研究の成果を特許出願している（特願
昭５５−１４１３０６）。
しかして今日、光ビームを走査することに基ついて地上
移動体を単に誘導走行させるだけでなく、地上移動体に
例えば速度制御指令、停止又は発進指令、行先番地指令
等の各種の制御指令を伝達するとともに、地上移動体の
各部装置の状態、例えばバッテリの消費状態、車のナン
バー、積載荷物の種類・重量等を把握してこれを制御す
る必要性があるが、光ビームが走査されているので極め
て短時間に情報伝達が行われることとなり、伝達される
情報量が限られるほか、情報伝達の効率を向上し得ない
などの問題があった。 ′本発明は上記事情に鑑み
てなされたものであって、走行移動する地上移動体に追
尾して光ビームを照射することにより地上移動体の走行
経路を与える一方、より多くの情報を伝達し得るととも
に情報伝達の効率を向上し得る光ビームを利用した地上
移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置を提供するこ
とを目的とし、以下に本発明をその実施例を示す図面に
基き詳述する。
移動体を単に誘導走行させるだけでなく、地上移動体に
例えば速度制御指令、停止又は発進指令、行先番地指令
等の各種の制御指令を伝達するとともに、地上移動体の
各部装置の状態、例えばバッテリの消費状態、車のナン
バー、積載荷物の種類・重量等を把握してこれを制御す
る必要性があるが、光ビームが走査されているので極め
て短時間に情報伝達が行われることとなり、伝達される
情報量が限られるほか、情報伝達の効率を向上し得ない
などの問題があった。 ′本発明は上記事情に鑑み
てなされたものであって、走行移動する地上移動体に追
尾して光ビームを照射することにより地上移動体の走行
経路を与える一方、より多くの情報を伝達し得るととも
に情報伝達の効率を向上し得る光ビームを利用した地上
移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置を提供するこ
とを目的とし、以下に本発明をその実施例を示す図面に
基き詳述する。
第１図は本発明に係名光ビームを利用した地上移動体の
追尾式誘導ならびに情報伝達装置（以下「本発明装置」
という）の構成を略示する模式図である。本発明装置は
光ビーム発生装置としての長手方向一端部からレーザビ
ームＬＢを発射するレーザビーム発生装置１と、追尾ミ
ラー２と、地上移動体３に取付けられた反射手段として
のコーナキューブ４と、光ビーム検出手段としてのレー
ザビーム検出器５等から構成されている。レーザビーム
発生装置１は地上移動体３が走行すべき経路Ｗの上方の
適所に、レーザビームＬＢを例えば略水平方向に発射す
るように配設されている。追尾ミラー２は矩形の全反射
鏡によりなり、レーザビームＬＢを反射して経路Ｗ上に
照射せしめるべくレーザビームＬＢの通過域に配設され
ている。
追尾式誘導ならびに情報伝達装置（以下「本発明装置」
という）の構成を略示する模式図である。本発明装置は
光ビーム発生装置としての長手方向一端部からレーザビ
ームＬＢを発射するレーザビーム発生装置１と、追尾ミ
ラー２と、地上移動体３に取付けられた反射手段として
のコーナキューブ４と、光ビーム検出手段としてのレー
ザビーム検出器５等から構成されている。レーザビーム
発生装置１は地上移動体３が走行すべき経路Ｗの上方の
適所に、レーザビームＬＢを例えば略水平方向に発射す
るように配設されている。追尾ミラー２は矩形の全反射
鏡によりなり、レーザビームＬＢを反射して経路Ｗ上に
照射せしめるべくレーザビームＬＢの通過域に配設され
ている。
追尾ミラー２は、駆動モータ２１の回転軸２１１に第２
図に示す如く取付けられて以下の如く回動される。即ち
、駆動モータ２１は制御回路２２から正転信号Ｓ又は逆
転信号Ｓ′が入力されると正転又は逆転するようになっ
ており、これにより追尾ミラー２が正方向又は逆方向に
回動されて追尾ミラー２１にて反射されたレーザビーム
ＬＢが経路Ｗ上に前進移動又は後退移動しつつ照射され
るようにな−ている。コーナキューブ４は第３図に示す
如くこねに入射したレーザビームＬＢをその入射方向と
同一方向、即ち追尾ミラー２に向けて反射レーザビーム
ＬＢ／として反射するものである。反射レーザビームＬ
Ｂ／は追尾ミラー２にて反射されてレーザビームＬＢの
通過経路と路間−の経路を辿りレーザビーム発生器１の
長手方向一端部に配設されたレーザビーム検出器５に第
１図に示す如く到達する。レーザビーム検出器５は細長
の短柵状に形成された例えば太陽電池よりなる光検知素
子間、５１．５２・・・５９をレーザビームＬＢが発射
される発射口１１を除き第４図及び第５図に示す如く長
手方向を横に向は上下方向に複数個並設して構成されて
いる。
図に示す如く取付けられて以下の如く回動される。即ち
、駆動モータ２１は制御回路２２から正転信号Ｓ又は逆
転信号Ｓ′が入力されると正転又は逆転するようになっ
ており、これにより追尾ミラー２が正方向又は逆方向に
回動されて追尾ミラー２１にて反射されたレーザビーム
ＬＢが経路Ｗ上に前進移動又は後退移動しつつ照射され
るようにな−ている。コーナキューブ４は第３図に示す
如くこねに入射したレーザビームＬＢをその入射方向と
同一方向、即ち追尾ミラー２に向けて反射レーザビーム
ＬＢ／として反射するものである。反射レーザビームＬ
Ｂ／は追尾ミラー２にて反射されてレーザビームＬＢの
通過経路と路間−の経路を辿りレーザビーム発生器１の
長手方向一端部に配設されたレーザビーム検出器５に第
１図に示す如く到達する。レーザビーム検出器５は細長
の短柵状に形成された例えば太陽電池よりなる光検知素
子間、５１．５２・・・５９をレーザビームＬＢが発射
される発射口１１を除き第４図及び第５図に示す如く長
手方向を横に向は上下方向に複数個並設して構成されて
いる。
そして反射レーザビームＬＢ’が例えば光検知素子間か
ら５９（第５図参照）へ下方から上方へ移動しつつ到達
した場合にはレーザビーム検出器５から各光検知素子間
、５１・・・５９の配列順に所要電位差で電位が変化す
る検知信号Ｐを第６図に示す如く出力するようになって
おり、この検知信号Ｐは制御回路２２に入力されるよう
になっている。制御回路２２は、検知信号Ｐの電位か■
１より高い場合、例えば第６図において■１に対応する
光検知素子５】に反射レーザビームＬＢ／が到達してい
る場合、又は■より低い場合、例えば■２に対応する光
検知素子５２に反射レーザビームＬＢ／か到達している
場合には正転信号Ｓ又は逆転信号Ｓ′を駆動モータ２１
に与えるようになっている。また反射レーザビームＬＢ
／が光検知素子５７．５９とか又は光検知素子５６、関
などに到達した場合には、光検知素子５０からずれた量
に応じて正転信号Ｓ、又は逆転信号Ｓ′の大きさを調整
することができて便利である。
ら５９（第５図参照）へ下方から上方へ移動しつつ到達
した場合にはレーザビーム検出器５から各光検知素子間
、５１・・・５９の配列順に所要電位差で電位が変化す
る検知信号Ｐを第６図に示す如く出力するようになって
おり、この検知信号Ｐは制御回路２２に入力されるよう
になっている。制御回路２２は、検知信号Ｐの電位か■
１より高い場合、例えば第６図において■１に対応する
光検知素子５】に反射レーザビームＬＢ／が到達してい
る場合、又は■より低い場合、例えば■２に対応する光
検知素子５２に反射レーザビームＬＢ／か到達している
場合には正転信号Ｓ又は逆転信号Ｓ′を駆動モータ２１
に与えるようになっている。また反射レーザビームＬＢ
／が光検知素子５７．５９とか又は光検知素子５６、関
などに到達した場合には、光検知素子５０からずれた量
に応じて正転信号Ｓ、又は逆転信号Ｓ′の大きさを調整
することができて便利である。
そして駆動モータ２１は正転信号Ｓ又は逆転信号Ｓ′が
与えられると回転軸２１１が正転又は逆転し、これによ
り追尾ミラー２が正方向又は逆方向に回動されて、第１
図に２点鎖線で示す如く走行移動する地上移動体３に伴
−）で移動するコーナキューブ４から到来する反射レー
ザビームＬＢ’を常に光検知素子５０に到達ゼしめる。
与えられると回転軸２１１が正転又は逆転し、これによ
り追尾ミラー２が正方向又は逆方向に回動されて、第１
図に２点鎖線で示す如く走行移動する地上移動体３に伴
−）で移動するコーナキューブ４から到来する反射レー
ザビームＬＢ’を常に光検知素子５０に到達ゼしめる。
そして、この状態においてレーザビームＬＢは経路Ｗを
走行移動する地上移動体３に追尾して常にコーナキュー
ブ４に到達することとなる。この結果、レーザビーム発
生装置ｌｌ及びコーナキューブ４の近傍に配設したレー
ザビームＬＢを利用する適宜の情報伝達装置により情報
伝達が行われることとなる。なお、経路Ｗ上に地上移動
体３が存在しない場合にはレーザビームＬＢが所要の周
期で走査されつつ経路Ｗ上に照射されるようにしである
。
走行移動する地上移動体３に追尾して常にコーナキュー
ブ４に到達することとなる。この結果、レーザビーム発
生装置ｌｌ及びコーナキューブ４の近傍に配設したレー
ザビームＬＢを利用する適宜の情報伝達装置により情報
伝達が行われることとなる。なお、経路Ｗ上に地上移動
体３が存在しない場合にはレーザビームＬＢが所要の周
期で走査されつつ経路Ｗ上に照射されるようにしである
。
以上詳述した如く本発明装置は所要経路を走行する地上
移動体に追尾して光ビームを照射し得るようにしたこと
により地上移動体の走行経路を与える一方、情報伝達を
長時間に亘って行い得ることとなり、より多くの情報を
伝達し得るほか、その効率も向上し得ることとなるなど
本発明は優れた効果を奏する。
移動体に追尾して光ビームを照射し得るようにしたこと
により地上移動体の走行経路を与える一方、情報伝達を
長時間に亘って行い得ることとなり、より多くの情報を
伝達し得るほか、その効率も向上し得ることとなるなど
本発明は優れた効果を奏する。
なお上述の実施例では光ビームとしてレーザビームＬＢ
を用いることとしたがこれに限ることなく、赤外線ビー
ム、可視光ビームなどを用いることとしても同様の効果
が得られることは勿論である。
を用いることとしたがこれに限ることなく、赤外線ビー
ム、可視光ビームなどを用いることとしても同様の効果
が得られることは勿論である。
一゛史に上述の実施例ではレーザビーム検知器５として
太陽電池を用いたか、これに限ることなくリー アダイ
オードアレー、光重、セルＣｄＳなどを用いてもよいこ
とは勿論である。
太陽電池を用いたか、これに限ることなくリー アダイ
オードアレー、光重、セルＣｄＳなどを用いてもよいこ
とは勿論である。
第１図は本発明装置の構成を略本する模式図、！１８２
図は追尾ミラー及び駆動モータの外観を略本する斜視図
、第３図は反射手段としてのコーナキ、−ブの説明図、
第４図は光ビーム発、生装置としてのレーザビーム発生
装置及び光ビーム検知手段としてのレーザビーム検知器
の外観を略本する斜視図、第５図は前記レーザビーム検
知器を構成する検知素子の配列状態の説明図、第６図は
レーザビーム検知器から出力される検知信号の波形図で
ある。 １・・・レーザビーム発生装置、１１・・・発射口、２
・・・追尾ミラー、２１・・・駆動モータ、２１１・・
・同転軸、２２・・・側副回路、３・・・地上移動体、
４・・・コーナキューブ、訃・・レーザビーム検知器、
５０．５１．５２・・・５９・・・光検知素子、ＬＢ・
・・レーザビーム、ＬＢ’・・・反射レーザビーム、Ｗ
・・・経路、Ｓ・・・正転信号、Ｓ′・・・逆転信号、
Ｐ・・・検知信号。 特許出願人 日立機電工業株式会社 同 八木アンテナ株式会社 同 津村俊弘 代理人弁理士大西孝治 第１図 第２図 第、ｌｌ”４ 第４図 第５図 へ 第６図 光オ金％Ｄ槃Ｙ 手続補正書（自発） 昭和５７年特許願第０７４２９１号 ならびに情報伝達装置 ３、補正をする者 氏名 日立機電工業株式会社 （他２名）代表者今村好
信 ４、代理人 ６、 ？ｉｌｉ正により増加する発明の数 ０７、
補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄 ８、 ？ｌｉ正の内容 （１）明細書第７頁第１３行目の「この結果、レーザビ
ームｊをｒこの結果、コーナキューブ４に到達したレー
ザビームはＪに補正する。 （２）明細書第７頁第１５行目の「レーザビームＬＢを
利用するＪを「例えば特願昭５７−０７４２９０の明細
書に記載したごときｊに補正する。 ９、前記以外の補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都千代田区内神田１丁目６番１ｏ号氏名 八
木アンテナ株式会社 代表者井上清二 住所 大阪市住吉区我孫子３丁目７番２１号氏名 津
村俊弘 ２４５−
図は追尾ミラー及び駆動モータの外観を略本する斜視図
、第３図は反射手段としてのコーナキ、−ブの説明図、
第４図は光ビーム発、生装置としてのレーザビーム発生
装置及び光ビーム検知手段としてのレーザビーム検知器
の外観を略本する斜視図、第５図は前記レーザビーム検
知器を構成する検知素子の配列状態の説明図、第６図は
レーザビーム検知器から出力される検知信号の波形図で
ある。 １・・・レーザビーム発生装置、１１・・・発射口、２
・・・追尾ミラー、２１・・・駆動モータ、２１１・・
・同転軸、２２・・・側副回路、３・・・地上移動体、
４・・・コーナキューブ、訃・・レーザビーム検知器、
５０．５１．５２・・・５９・・・光検知素子、ＬＢ・
・・レーザビーム、ＬＢ’・・・反射レーザビーム、Ｗ
・・・経路、Ｓ・・・正転信号、Ｓ′・・・逆転信号、
Ｐ・・・検知信号。 特許出願人 日立機電工業株式会社 同 八木アンテナ株式会社 同 津村俊弘 代理人弁理士大西孝治 第１図 第２図 第、ｌｌ”４ 第４図 第５図 へ 第６図 光オ金％Ｄ槃Ｙ 手続補正書（自発） 昭和５７年特許願第０７４２９１号 ならびに情報伝達装置 ３、補正をする者 氏名 日立機電工業株式会社 （他２名）代表者今村好
信 ４、代理人 ６、 ？ｉｌｉ正により増加する発明の数 ０７、
補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄 ８、 ？ｌｉ正の内容 （１）明細書第７頁第１３行目の「この結果、レーザビ
ームｊをｒこの結果、コーナキューブ４に到達したレー
ザビームはＪに補正する。 （２）明細書第７頁第１５行目の「レーザビームＬＢを
利用するＪを「例えば特願昭５７−０７４２９０の明細
書に記載したごときｊに補正する。 ９、前記以外の補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都千代田区内神田１丁目６番１ｏ号氏名 八
木アンテナ株式会社 代表者井上清二 住所 大阪市住吉区我孫子３丁目７番２１号氏名 津
村俊弘 ２４５−
Claims (5)
- （１）光ビームを発射する光ビーム発生装置と、発射さ
れた光ビームを反射して地上移動体の走行経路に照射せ
しめる追尾ミラーと、該追尾ミラーを回動する駆動モー
タと、前記地上移動体に取付けられるとともに入射した
前記光ビームをその入射方向と同一方向に反射する反射
手段と、該反射手段により反射された光ビームの通過域
に配されるとともに該光ビームの到達位置の変化に対応
した検出信号を出力する光ビーム検出手段とを具備して
おり、且つ前記検出信号に基き追尾ミラーにより反射さ
れた光ビームが前記経路を走行する地上移動体に追尾し
て照射されるべく前記モータの回転を制御するように構
成したことを特徴とする光ビームを利用した地上移動体
の追尾式誘導ならびに情報伝達装置！ｔ。 - （２）上記光ビーム発生装置はレーザビーム発生装置で
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の光ビ
ームを利用した地上移動体の追尾式誘導ならびに情報伝
達装置。 - （３）上記反射手段はコーナキューブであることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の光ビームを利用した
地上移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置。 - （４）上記光ビーム検出手段は光検知素子を複数個配列
して構成されたレーザビーム検出器であることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の光ビームを利用した地
上移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置。 - （５）上記レーザビーム検知器を構成する光検知素子は
太陽電池であることを特徴とする特許請求の範囲第３項
記載の光ビームを利用した地上移動体の追尾式誘導なら
びに情報伝達装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57074291A JPS58191545A (ja) | 1982-05-01 | 1982-05-01 | 光ビ−ムを利用した地上移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置 |
| US06/490,418 US4570060A (en) | 1982-05-01 | 1983-05-02 | Follow-up guidance and information transfer system for a moving object on the ground using the light beam |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57074291A JPS58191545A (ja) | 1982-05-01 | 1982-05-01 | 光ビ−ムを利用した地上移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58191545A true JPS58191545A (ja) | 1983-11-08 |
| JPS6351615B2 JPS6351615B2 (ja) | 1988-10-14 |
Family
ID=13542881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57074291A Granted JPS58191545A (ja) | 1982-05-01 | 1982-05-01 | 光ビ−ムを利用した地上移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4570060A (ja) |
| JP (1) | JPS58191545A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59116566A (ja) * | 1982-09-03 | 1984-07-05 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 光ビ−ムを利用した移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置 |
| JPS60134309A (ja) * | 1983-12-21 | 1985-07-17 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 光ビ−ムを利用した移動体の追尾装置 |
| JP2013012243A (ja) * | 2012-09-28 | 2013-01-17 | Toshiba Corp | カメラシステム |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5090797A (en) * | 1989-06-09 | 1992-02-25 | Lc Technologies Inc. | Method and apparatus for mirror control |
| US7606496B1 (en) * | 2005-06-02 | 2009-10-20 | Rockwell Collins, Inc. | Communications and position location system and method |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3437815A (en) * | 1966-08-31 | 1969-04-08 | Gen Precision Inc | Solid state scanning arrangement for determining location of a light spot on a panel |
| US3566126A (en) * | 1967-11-29 | 1971-02-23 | Sylvania Electric Prod | Acquisition and tracking laser communication system |
| FR2216561B1 (ja) * | 1973-02-02 | 1975-08-22 | Sodern | |
| US3995792A (en) * | 1974-10-15 | 1976-12-07 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Laser missile guidance system |
| DE2533697A1 (de) * | 1975-07-28 | 1977-02-03 | Precitronic | Einrichtung zur signaluebertragung zwischen einer abschussbasis und einem flugkoerper mittels einer lichtuebertragungsstrecke |
-
1982
- 1982-05-01 JP JP57074291A patent/JPS58191545A/ja active Granted
-
1983
- 1983-05-02 US US06/490,418 patent/US4570060A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59116566A (ja) * | 1982-09-03 | 1984-07-05 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 光ビ−ムを利用した移動体の追尾式誘導ならびに情報伝達装置 |
| JPS60134309A (ja) * | 1983-12-21 | 1985-07-17 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 光ビ−ムを利用した移動体の追尾装置 |
| JPH0510637B2 (ja) * | 1983-12-21 | 1993-02-10 | Hitachi Kiden Kogyo Kk | |
| JP2013012243A (ja) * | 2012-09-28 | 2013-01-17 | Toshiba Corp | カメラシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6351615B2 (ja) | 1988-10-14 |
| US4570060A (en) | 1986-02-11 |
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