JPS58185956A - Electronic speed controller for engine - Google Patents
Electronic speed controller for engineInfo
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- JPS58185956A JPS58185956A JP6706882A JP6706882A JPS58185956A JP S58185956 A JPS58185956 A JP S58185956A JP 6706882 A JP6706882 A JP 6706882A JP 6706882 A JP6706882 A JP 6706882A JP S58185956 A JPS58185956 A JP S58185956A
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
- F02D31/001—Electric control of rotation speed
- F02D31/002—Electric control of rotation speed controlling air supply
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、レシプロ式エンジンの回転速度を一定に保ち
、特にその回転変動量を減少させることができる電子式
速度制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an electronic speed control device capable of keeping the rotational speed of a reciprocating engine constant and, in particular, reducing the amount of rotational fluctuation.
レシプロ式エンジンを用いた発電機などでは、その用途
によっては高い周波数精度を必要とする場合がある。こ
の場合はエンジン回転速度を高い精度で一定に保つ必要
があり、また急激な負荷変動に対しても速やかに一定回
転速度に安定することが要求される。Generators using reciprocating engines may require high frequency accuracy depending on their use. In this case, it is necessary to keep the engine rotational speed constant with high precision, and it is also required to quickly stabilize the engine rotational speed to a constant rotational speed even in response to sudden load changes.
電子式速度制御装置として従来より、エンジンのクラン
ク軸の回転により多数のパルス信号を発生させ、このパ
ルス信号の周波数をＦ ／ Ｖコンバータによって電圧
信号Ｇこ変換１７、この電圧信号を一定に保つようにし
たアナログ式速度制御装置が知られている。この種のア
ナログ式のもので、制御精度および負荷変動時の応答速
度を向上させるためには、クランク軸の１回転あたりの
パルス信号数を増加させることが必要である。しかし単
気筒エンジン等、気筒数の少ないエンジンでは、クラン
ク軸の１回転内での速度変動が大きい。すなわち圧縮行
程では速度が低下し、また爆発行程では速度が増加する
からである。前記した負荷変動時の応答速度を向−卜さ
せるためＧこは微分補償量を増やすことが望ましいが、
前記したようにクランク軸１回転内の速度変動が大きい
とハンチングが発生して動作が不安定になり易く、微分
補償を有効に加えることが困難であった。このため前記
応答速度を犠牲にして速度制御を行なわねばならなかっ
た。Conventionally, as an electronic speed control device, a large number of pulse signals are generated by the rotation of the engine crankshaft, the frequency of these pulse signals is converted to a voltage signal G by an F/V converter, and this voltage signal is kept constant. An analog speed control device is known. In order to improve control accuracy and response speed during load fluctuations with this type of analog type, it is necessary to increase the number of pulse signals per revolution of the crankshaft. However, in engines with a small number of cylinders, such as a single-cylinder engine, speed fluctuations within one rotation of the crankshaft are large. That is, the speed decreases during the compression stroke, and the speed increases during the explosion stroke. In order to improve the response speed during load fluctuations mentioned above, it is desirable to increase the amount of differential compensation.
As described above, if the speed fluctuation within one rotation of the crankshaft is large, hunting tends to occur and the operation becomes unstable, making it difficult to apply differential compensation effectively. For this reason, speed control had to be performed at the expense of the response speed.
また４ザイクル単気筒エンジンを用いる場合はクランク
軸２回転で吸入・圧縮・爆発・排気の全行程を行なうた
め、クランク軸１回転当たりの回転速度変動量が一層大
きくなる。このため微分補償量の増加は一層困難で、制
御精度の悪化と応答速度の低下を防ぐことができないと
いう問題があった。Furthermore, when a 4 cycle single cylinder engine is used, the entire stroke of suction, compression, explosion, and exhaust is performed in two revolutions of the crankshaft, so the amount of variation in rotational speed per revolution of the crankshaft becomes even larger. For this reason, it is more difficult to increase the amount of differential compensation, and there is a problem in that it is impossible to prevent deterioration in control accuracy and decrease in response speed.
不発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、精
度が高く、負荷変動時の応答性が良好で安定な速度制御
を可能にするエンジンの電子式速度制御装置を提供する
ことを目的とする。The invention was made in view of these circumstances, and the purpose is to provide an electronic engine speed control device that is highly accurate, has good responsiveness during load fluctuations, and enables stable speed control. do.
不発明はこの目的を達成するため、クランク軸の１回転
に要する時間から速度信号を求める速度検出回路と、前
記速度信号の時間に対する微分値を求め微分補償量を算
出する微分演算部とを備え回転速度を目標値に一致させ
るよう微分動作を含む制御を行なうものにおいて、前記
微分演算部は２回転前の前記速度信号を記憶するレジス
タと、成る時点の速度信号と前記２回転前の速度信号と
の速度差を求める減算器とを備え、前記速度差に基づい
て前記微分補償量を求めるように構成したものである。In order to achieve this object, the present invention includes a speed detection circuit that obtains a speed signal from the time required for one rotation of the crankshaft, and a differential calculation section that obtains a differential value of the speed signal with respect to time and calculates a differential compensation amount. In the device that performs control including a differential operation so as to make the rotational speed match a target value, the differential calculation section includes a register that stores the speed signal from two revolutions ago, a speed signal at the time of the rotation, and a speed signal from the two revolutions before. and a subtracter for determining the speed difference between the two speeds, and the differential compensation amount is determined based on the speed difference.
以下図示の実施例に基づき本発明の詳細な説明する。The present invention will be described in detail below based on the illustrated embodiments.
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
そのタイミング図である。第１図において符号１０は４
サイクル単気筒エンジン、１２は気化器、１４はスロッ
トル弁であり、このスロットル弁１４はサーボモータな
どのアクチュエータ１６により開閉駆動される。このス
ロットル弁１４の開度は、ポテンショメータなどの開度
センサ１８により常時検出されている。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a timing diagram thereof. In Figure 1, the code 10 is 4.
A cycle single cylinder engine, 12 is a carburetor, 14 is a throttle valve, and the throttle valve 14 is driven to open and close by an actuator 16 such as a servo motor. The opening degree of the throttle valve 14 is constantly detected by an opening sensor 18 such as a potentiometer.
２０は速度検出回路であり、この回路２０は、前記エン
ジン１０のクランク軸１回転に要する時間すなわち一周
期から後記するように速度信号としての計数値ｎを求め
る。この回路２０は波形整形回路２２と、タイミング信
号発生制御回路２４とカウンタ２６と、レジスタ２８と
を備える。波形整形回路２２は、例えばエンジン１０の
クランク軸に連結された交流発電機が出力するクランク
軸１回転に１サイクルの変化をする回転信号Ａ （第２
図）に基づき、クランク軸１回転Ｇこ対し１個のパルス
信号Ｂを出力する。タイミング信号発生制御回路２４は
このパルス信号の波形の立上がりを基準として、所定の
タイミングにタイミングパルスＴ］〜Ｔ６、カウントパ
ルス０、リセットパルスＲ１セレクト信号Ｓ Ｅ Ｌ等
を出力する。カウントパルスＣは、エンジン回転速度に
関係なくパルス信号Ｂより短い一定周期で常に出力され
ている。カウンタ２６はリセットパルスＲが入力される
と零復帰し、カウントパルスＣを２つのリセットパルス
８間で加算する。すなわちクランク軸が１回転する時間
を、カウンタ２６の計数値ｎにより求めるものであり、
この計数値ｎは速度信号になる。この場合カウントパル
スＣの発生周期により分解能が決まる。レジスタ２８は
前記タイミングパルステ工の波形の立上がりに同期して
カウンタ２６の内容である計数値ηを読込み、この読込
んだ計数値ｎを次のタイミングパルステ工が発生される
までの間記憶している。Reference numeral 20 denotes a speed detection circuit, and this circuit 20 calculates a count value n as a speed signal from the time required for one revolution of the crankshaft of the engine 10, that is, one cycle, as described later. This circuit 20 includes a waveform shaping circuit 22, a timing signal generation control circuit 24, a counter 26, and a register 28. The waveform shaping circuit 22 generates a rotation signal A (second
(Fig.), one pulse signal B is output for one rotation G of the crankshaft. The timing signal generation control circuit 24 outputs timing pulses T] to T6, count pulse 0, reset pulse R1 select signal SEL, etc. at predetermined timings based on the rise of the waveform of this pulse signal. The count pulse C is always output at a fixed period shorter than the pulse signal B regardless of the engine rotation speed. The counter 26 returns to zero when the reset pulse R is input, and adds the count pulse C between the two reset pulses 8. In other words, the time it takes for the crankshaft to rotate once is determined by the count value n of the counter 26.
This count value n becomes a speed signal. In this case, the resolution is determined by the generation period of the count pulse C. The register 28 reads the count value η, which is the content of the counter 26, in synchronization with the rise of the waveform of the timing pulse shifter, and stores this read count value n until the next timing pulse shifter is generated. are doing.
ろ０は微分演算部であり、この演算部３０は、レジスタ
６２、ろ４、セレクタろ６、減算器ろ８、乗算器４０お
よびレジスタ４２を備える。レジスタ３２、ろ４はタイ
ミングパルスＴ２およびＴ３ニ基ツいて、前記速度検出
回路２０のレジスタ２８に記憶された計算値ｎを、クラ
ンク軸の１周期内にそれぞれ１回づつ交互に読込む。第
２図でｎ （０） 、ｎ （１） 、・・・・ はクラ
ンク軸１回転毎のカウンタ２６の計数値ｎを順次示す。RO 0 is a differential calculation section, and this calculation section 30 includes a register 62 , a filter 4 , a selector 6 , a subtractor 8 , a multiplier 40 , and a register 42 . The registers 32 and filter 4 alternately read the calculated value n stored in the register 28 of the speed detection circuit 20 once per cycle of the crankshaft based on the timing pulses T2 and T3. In FIG. 2, n (0), n (1), . . . sequentially indicate the count value n of the counter 26 for each revolution of the crankshaft.
セＬ／クタろ６はセレクト信号ＳＥＬに基づき、レジス
タろ２、ろ４のいずれかの記憶内容を選択して減算器３
８に入力する。セレクト信号ＳＥＬはクランク軸１周期
毎にＨレベルとＬレベルとの間で変化し、例えばこのセ
レクト信号ＳＥＬがＨレベルの時にはレジスタ３４の内
容を、またＬレベルの時にはＩノジスタ６２の内容をそ
れぞれ減算器３８へ入力する。減算器ろ８はレジスタ２
８の内容からセレクタろ８の出力を減算する。例えばレ
ジスタ２８の内容が成る周期のｎ（０）であれば、セレ
クタ６６はその２周期前の計算値ｎ（ｏ−２）を記憶す
るレジスタろ２の内容ｎ（０−２）を減算器３８へ送る
。従って減算器６８はこの時両者の差 ｎ（０）−ｎ
（０−２） を出力する。この差は、回転速度の所定
周期間Ｇこおける変動量すなわち微分値を示すものであ
る。乗算器４０はこの差に係数に工を掛け、その結果で
あるＤ （０） −Ｋ １−Ｘ （ｎ （０） ｎ
（０２））をレジスタ４２に入力する。レジスタ４２は
タイミングパルスＴ４に同期して乗算器４０の出力＋読
込み、記憶する。このレジスタ４２の内容は微分補償量
りに対応するものであり、前記係数に工を変えることに
より、この制御系Ｇこおける微分動作の割合を変えるこ
とができる。Based on the select signal SEL, the selector L/actuator 6 selects the memory contents of either register 2 or register 4 and subtracter 3
Enter 8. The select signal SEL changes between H level and L level every crankshaft cycle, and for example, when this select signal SEL is at H level, it changes the contents of register 34, and when it is at L level, it changes the contents of I no register 62. Input to subtractor 38. Subtractor 8 is register 2
The output of selector 8 is subtracted from the contents of 8. For example, if the contents of the register 28 are n(0) in the period, the selector 66 subtracts the contents n(0-2) of the register 2 which stores the calculated value n(o-2) two periods before. Send to 38. Therefore, the subtracter 68 calculates the difference between the two at this time n(0)-n
(0-2) is output. This difference indicates the amount of variation in the rotational speed over the predetermined period G, that is, the differential value. The multiplier 40 multiplies this difference by a coefficient, resulting in D (0) −K 1−X (n (0) n
(02)) is input to the register 42. The register 42 reads and stores the output of the multiplier 40 in synchronization with the timing pulse T4. The contents of this register 42 correspond to the differential compensation scale, and by changing the coefficients mentioned above, the rate of differential operation in this control system G can be changed.
微分演算部３０はこのように成る周期と、その２周期前
の周期との計算値ｎの差、すなわち回転速度の差に基づ
いて微分補償量りを決めるので、成る時点で圧縮行程に
あればその２周期前も同じ圧縮行程になり、この動作行
程の違いによる回転速度の変動Ｇこよる影響を受けるこ
とがなくなる。The differential calculation unit 30 determines the differential compensation scale based on the difference in the calculated value n between the cycle that occurs in this way and the cycle two cycles before, that is, the difference in rotational speed. The compression stroke is the same two cycles ago, and is no longer affected by the rotational speed variation G due to this difference in operating stroke.
従って制御の安定性が増し、微分補償を有効に効かせる
ことができる。Therefore, the stability of control is increased, and differential compensation can be effectively applied.
５０は誤差演算部であり、加算′ａ５２と、減算器５４
とを備える。加算器５２は微分演算部ろ０のレジスタ３
２．３，１こ記憶された連続する２つの周期の計数値例
えばｎ（０−１，）とｎ （０）とを加算し、また減算
器５４はこの加算値ｎ （ｏ−１）十ｎ （０）と、制
御目標速度の２倍に対応する設定値Ｓとの差Ｙ （０）
＝ｎ （０−１）＋ｎ （０）−８を算出する。この
ように連続する２周期分の計数値の和を求めることによ
り、特Ｏこ４サイクルエンジンでの圧縮行程の周期と排
気行程の周期との速度変動を打消すことができる。すな
わちこの加算値ｎ （０−１）＋ｎ （０）は２周期分
の回転速度の平均値Ｇこ対応することになる。また前記
差Ｙ （０） −ｎ （０−１）−１−ｎ （０） −
Ｓは現実の回転速度と目標速度との誤差Ｙに対応する。50 is an error calculation section, which includes an addition 'a52 and a subtractor 54.
Equipped with. The adder 52 is the differential operation section 0 register 3.
2.3.1 The stored count values of two consecutive cycles, e.g. Difference between n (0) and the set value S corresponding to twice the control target speed Y (0)
=n (0-1)+n (0)-8 is calculated. By calculating the sum of the count values for two consecutive cycles in this way, it is possible to cancel the speed fluctuation between the compression stroke cycle and the exhaust stroke cycle in a special 4-cycle engine. That is, this added value n(0-1)+n(0) corresponds to the average value G of the rotational speed for two cycles. Also, the difference Y (0) −n (0-1)−1−n (0) −
S corresponds to the error Y between the actual rotational speed and the target speed.
６０は比例演算部であり、乗算′ａ６２を備える。Reference numeral 60 denotes a proportional calculation section, which includes a multiplication 'a62.
この乗算器６２は前記誤差演算部５０で求めた誤差ｎ
（ｏ−１）＋ｎ （０） −８に係数に２を掛け、Ｐ（
０）＝ Ｋ ２（ｎ （ｏ−１）＋ｎ （Ｇ）−Ｓ）を
算出する。この値Ｐは比例補償量を示すものであり、係
数に２を変えることによりこの制御系における比例動作
の割合を変えることができる。This multiplier 62 calculates the error n calculated by the error calculation section 50.
(o-1)+n (0) -8 is multiplied by 2, and P(
0)=K2(n(o-1)+n(G)-S). This value P indicates the amount of proportional compensation, and by changing the coefficient to 2, the proportion of proportional operation in this control system can be changed.
７０は積分演算部であり、加算器７２、レジスタ７４、
除算器７６を備える。加算器７２は誤差演算部５０の出
力である誤差Ｙとレジスタ７４の記憶する内容とを加算
して、その和をレジスタ７４にタイミングパルスＴ５に
基づいて１周期毎に加算する。この結果レジスタ７４（
こけ”Ｅ （ｎ （ｉ−１） ＋ｎ （ｉ） −ｓ
）の値が記憶され、この値は前記誤差Ｙの積分値に対応
することになる。この積分値には除算器７６において係
数１／に３が掛けられ、その出力は］’、（０） −１
（ｎ（１１） ＋ ｎ（ｉ） Ｓ）／ Ｋ３となる。70 is an integral operation section, which includes an adder 72, a register 74,
A divider 76 is provided. The adder 72 adds the error Y that is the output of the error calculation unit 50 and the contents stored in the register 74, and adds the sum to the register 74 every cycle based on the timing pulse T5. This result register 74 (
Moss”E (n (i-1) +n (i) -s
) is stored, and this value corresponds to the integral value of the error Y. This integral value is multiplied by a coefficient 1/3 in a divider 76, and the output is ]', (0) −1
(n(11) + n(i) S)/K3.
この工（０）は積分補償量に対応するもので、係数に３
を変えることＧこより、この制御系における積分動作の
寄１ｙ、の割合を変えることができる。This factor (0) corresponds to the integral compensation amount, and the coefficient is 3
By changing G, the ratio of integral action 1y in this control system can be changed.
以−１−のようにして求めた比例補償ｌｉｐと微分補償
けＤは加算器８０で加えられ、この和Ｐ −１−Ｄには
、さらに加算器８２において積分補償量Ｔが加算される
。これらの和Ｉ） ＋１） 十Ｔはレジスタ８４Ｇこタ
イミングパルスＴ６に基づいて１周期毎にレジスタ８６
に記憶される。The proportional compensation lip and the differential compensation D obtained as described in -1- above are added by an adder 80, and an integral compensation amount T is further added to this sum P-1-D by an adder 82. The sum of these I) + 1) is the register 84G.
is memorized.
以上の各演算はテジタル信汗により処理される。Each of the above calculations is processed by digital communication.
すなわち速度検出部２０のノノウンタ２６の計数値ｎけ
、例えば２進化１０進数で出力され、以後の各演算にお
けるデータの転送は全て、複数ビットを有するバスＧこ
よって行なわれる。That is, the count value n of the non-counter 26 of the speed detection section 20 is outputted, for example, in binary coded decimal notation, and all data transfers in subsequent calculations are performed by the bus G having a plurality of bits.
９０はスロットル制御部であり、変換ＲＯＭ（ランダム
アクセスメ゛モリ）９２と、アクチュエータ制？１ＭＮ
’Ａ９４と、アクチュエータドライバ９６と、前記アク
チュエータ１６と、スロットル開度セッザ１８とを備え
る。前記レジスタ８６の内容Ｐ＋Ｄ＋Ｉけ、制御量ヲ指
ｉｊ＜する２進信号でこの２進信４は変換ｆ（ＯＭ ９
２ ＱＪおいて前記スロソトル弁１４の開閉量を示ず２
進信号に変換される。90 is a throttle control section, which includes a conversion ROM (random access memory) 92 and an actuator system. 1MN
'A94, an actuator driver 96, the actuator 16, and a throttle opening degree setter 18. The content of the register 86 P+D+I is a binary signal indicating the control amount ij<, and this binary signal 4 is converted f(OM 9
2 QJ does not indicate the opening/closing amount of the throttle valve 14 2
Converted to a decimal signal.
アクチュエータ制御部９４はこの変換ＲＯＭ ９２と、
前記スロットル開度セッザ１８の示す開度信じ゛との差
を求め、開閉制御信号を出力する。この開閉制御信壮ニ
増幅器からなるアクチュエータドライバ９６で増１陥さ
れ、前記アクチュエータ１６を作動さゼることによりス
ロットル弁１４ ｋ 開閉する。この結果スロットル弁
１４はレジスタ８６の記憶する制御＝ （１） ＋１）
＋ Ｔ ）に対応する開度に一致するように開閉制御
される。The actuator control unit 94 has this conversion ROM 92,
The difference between the throttle opening degree setter 18 and the opening degree belief is determined, and an opening/closing control signal is output. This opening/closing control signal is increased by an actuator driver 96 consisting of an amplifier, and by operating the actuator 16, the throttle valve 14k is opened and closed. As a result, the throttle valve 14 performs the control stored in the register 86 = (1) +1)
The opening/closing is controlled to match the opening degree corresponding to +T).
この実施例は以］−のようにクランク軸の１周期間（こ
加算したカウンタ２６の計数値ｎを用いて、１周期おき
の計数値例えばｎ（０−］−）とη（１）の差に基づき
微分補償量りを求める。また連続する２周期のＨ１数値
の和例えばｎ （０−１−）十ｎ （０）と、目標速度
を定める設定値Ｓとの差によって速度誤差Ｙを求め、こ
の速度誤差Ｙに基ついて比例補償計Ｐおよび積分補償量
■を求める。そしてこれら各補償計の和Ｐ ＋１） 十
Ｔによって、スロットル弁１４の開度をこの和Ｐ ＋Ｉ
） 十Ｉが示ず開度Ｇこ一致する（］１）
ようスロットル制御部９０で制御するものである。This embodiment uses the count value n of the counter 26 added during one cycle of the crankshaft as shown below to calculate the count value n(0-]-) and η(1) at every other cycle. Calculate the differential compensation scale based on the difference.Also, calculate the speed error Y from the difference between the sum of the H1 values of two consecutive cycles, for example n (0-1-) ten n (0), and the set value S that determines the target speed. , calculate the proportional compensator P and the integral compensation amount ■ based on this speed error Y.Then, the sum of these compensators P +1) 10T determines the opening degree of the throttle valve 14 by this sum P +I
) The throttle control section 90 controls so that the opening degree G does not match (1).
るので、特に４９イクルエンジンでは圧縮行程を含む周
期と爆発行程を含む周期とで回転の変動が大きいＧ、二
もかかわらず、そσ）影響を受ｉＪることかｉ−ｒ く
なる。Therefore, especially in a 49-cycle engine, although the rotational fluctuation is large between the cycle including the compression stroke and the cycle including the explosion stroke, it is affected by the rotation.
さらにこσ）実施例では、クラシフｄｌｌ＋の現実の回
転速度と１］標速度との差を、２周期分の速度信号とし
２てのＨ（数値ｎσ）和に基づき求めているので、特Ｇ
こ４ザイクルでの回転変動の影響全打消すことができ、
一層＋ｌ：、４Ｗな速度制御が可能Ｇこなる。Furthermore, in this example, the difference between the actual rotational speed of Classif dll+ and 1] target speed is calculated based on the sum of H (numerical value nσ) as 2 as a speed signal for 2 cycles, so the special G
It is possible to completely cancel out the effects of rotational fluctuations in these 4 cycles.
Further +l: 4W speed control is possible.
この実施例では以トのようＧこ、比例士積分士微分動作
（いわゆるＰ Ｉ １）動作）を行なうものであるため
速度制御精度か著しく向−４−する。しかし本発明は比
例士微分動作（いわゆるＰ Ｉ）動作）を行ｔｒうもの
Ｇこも適用１社能なことはもちろんであり、少なくとも
微分補償を含む仕度制御装置であれば適用でき、これら
のものも本発明は包含するものである。In this embodiment, since the proportionalist-integrator-differential operation (so-called P I 1) operation is performed as described below, the speed control accuracy is significantly improved. However, it goes without saying that the present invention can be applied to any device that performs a proportional differential operation (so-called PI operation), and can be applied to any preparation control device that includes at least differential compensation. The present invention also encompasses the following.
（］２）
なお本発明は４サイクルエンジンばかりでなく２づイク
ルエンジンＧこもそのまま適用できることはもちろんで
ある。２ヤイクルエンジンではスロットル弁の全閉４ｆ
いし低開度時に、掃気の悪化に伴う小整燃焼が発生し、
回転変動が発生ずることが多い。本発明をこのような２
サイクルエンジンに適用すねば、この低・無負荷時の回
転変動に原因するハンチングの発生全抑制でき、速度制
御の安定性が著しく向］−する。(]2) It goes without saying that the present invention can be applied not only to 4-cycle engines but also to 2-stroke engines. In a 2-cycle engine, the throttle valve is fully closed 4f.
When the engine is opened at a low opening, small combustion occurs due to poor scavenging.
Rotation fluctuations often occur. The present invention can be applied to two such
If applied to a cycle engine, the occurrence of hunting caused by rotation fluctuations during low/no-load conditions can be completely suppressed, and the stability of speed control can be significantly improved.
本発明は以Ｉ−のように、クランク軸の２回転ＡｉＪ、
すなわち２周期前の速度信号をレジスタに記憶し成る時
点とその２回転前の各速度信号の差に基づいて微分補償
はを算出するので、クランク軸の回転変動による影響を
抑制でき、制御を不安定化することなく微分補償量を増
やすことができる。このため制御の応答速度を向上でき
速度制御精度が向」−する。特に４サイクル単気筒エン
ジンに適用した場合には速度変動Ｇこよる影響を完全に
打消すことか可能であり、不発明の効果は一層顕著Ｇこ
なる０As shown in I- below, the present invention provides two rotations AiJ of the crankshaft,
In other words, the differential compensation is calculated based on the difference between the time when the speed signal from two cycles ago is stored in the register and each speed signal from two revolutions before that time, so the influence of crankshaft rotation fluctuations can be suppressed and the control can be performed without interruption. The amount of differential compensation can be increased without stabilization. Therefore, the control response speed can be improved, and the speed control accuracy can be improved. In particular, when applied to a 4-stroke single-cylinder engine, it is possible to completely cancel out the effects of speed fluctuations, and the effect of this invention is even more remarkable.
第１図は本発明の一実施例栄示す／ロック図、第２図は
そのタイミング図である。
１０・・・エンジン、２０・°°速度検出回路、６０°
°°微分演算部、ろ２．６４・・・レジスタ、６８・・
・減算器、ｎ・・・速度信号としての計数値、Ｄ・・・
微分補償量。
特許出願人 ヤマハ発動機株式会社
代理人弁理士 山 １） 文 雄FIG. 1 is a lock diagram showing one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a timing diagram thereof. 10...Engine, 20.°°speed detection circuit, 60°
°°Differential calculation section, 2.64...Register, 68...
・Subtractor, n... Count value as speed signal, D...
Differential compensation amount. Patent applicant Yamaha Motor Co., Ltd. Representative Patent Attorney Yama 1) Yu Fumi
Claims (1)
速度検出回路と、前記速度信号の時間に対する微分値を
求め微分補償量を算出する微分演算部とを備え、回転速
度を目標値に一致させるよう微分動作を含む制御を行な
うものにおいて、前記微分演算部は２回転前の前記速度
信号を記憶するレジスタと、成る時点の速度信号と前記
２回転前の速度信号との速度差を求める減算器とを備え
、前記速度差に基づいて前記微分補償量を求めることを
特徴とするエンジンの電子式速度制御装置。It is equipped with a speed detection circuit that obtains a speed signal from the time required for one rotation of the crankshaft, and a differential calculation section that obtains a differential value of the speed signal with respect to time and calculates a differential compensation amount. In the device that performs control including a differential operation, the differential operation section includes a register for storing the speed signal from two revolutions ago, and a subtracter for calculating a speed difference between the speed signal at the time when the speed signal is obtained and the speed signal from the two revolutions before. An electronic speed control device for an engine, characterized in that the differential compensation amount is determined based on the speed difference.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6706882A JPS58185956A (en) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | Electronic speed controller for engine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6706882A JPS58185956A (en) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | Electronic speed controller for engine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58185956A true JPS58185956A (en) | 1983-10-29 |
| JPH0451660B2 JPH0451660B2 (en) | 1992-08-19 |
Family
ID=13334156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6706882A Granted JPS58185956A (en) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | Electronic speed controller for engine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58185956A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015229929A (en) * | 2014-06-03 | 2015-12-21 | 株式会社ミクニ | Engine start control unit |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5584858A (en) * | 1978-12-18 | 1980-06-26 | Nippon Denso Co Ltd | Engine control |
| JPS58156142U (en) * | 1982-04-14 | 1983-10-18 | 日産自動車株式会社 | Internal combustion engine electronic control unit |
-
1982
- 1982-04-23 JP JP6706882A patent/JPS58185956A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5584858A (en) * | 1978-12-18 | 1980-06-26 | Nippon Denso Co Ltd | Engine control |
| JPS58156142U (en) * | 1982-04-14 | 1983-10-18 | 日産自動車株式会社 | Internal combustion engine electronic control unit |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015229929A (en) * | 2014-06-03 | 2015-12-21 | 株式会社ミクニ | Engine start control unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0451660B2 (en) | 1992-08-19 |
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