JPS58183569A - 線材取扱い用の作業腕装置 - Google Patents
線材取扱い用の作業腕装置Info
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- JPS58183569A JPS58183569A JP57062565A JP6256582A JPS58183569A JP S58183569 A JPS58183569 A JP S58183569A JP 57062565 A JP57062565 A JP 57062565A JP 6256582 A JP6256582 A JP 6256582A JP S58183569 A JPS58183569 A JP S58183569A
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- JP
- Japan
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- guide plate
- wire
- working arm
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- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract description 14
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 101100008044 Caenorhabditis elegans cut-1 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21C—MANUFACTURE OF METAL SHEETS, WIRE, RODS, TUBES OR PROFILES, OTHERWISE THAN BY ROLLING; AUXILIARY OPERATIONS USED IN CONNECTION WITH METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL
- B21C47/00—Winding-up, coiling or winding-off metal wire, metal band or other flexible metal material characterised by features relevant to metal processing only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Coil Winding Methods And Apparatuses (AREA)
- Winding Filamentary Materials (AREA)
- Coiling Of Filamentary Materials In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えばコイル巻線機などに用いられる線材を
取扱対称物とする作業腕装置に関するものである。
取扱対称物とする作業腕装置に関するものである。
コイル巻線機に用いる作業腕が実用上どのような機能を
必要とするかを、コイル巻線作業の一例について次に述
べる。
必要とするかを、コイル巻線作業の一例について次に述
べる。
第１図に示す巻線機は、線材１を繰り出しつつ矢印Ａの
ごとく回転するフライヤ２と、その下方に配置された６
個のコア３，３・・・とからなり、その内の１個のコア
３′がフライヤ２０回転軸２ａの直下で同フライヤのノ
ズル２ｂの高さに位置せしめられた状態を示す。このよ
うな巻線機において設置されるべき作業腕を仮想線４で
懺わす。コア３′に線材１を巻線するため、作業腕４は
線材１の端を把持してノズル２ｂから線材１を引き出し
、この線材１がコア３′に接するように張り渡さねばな
らない。
ごとく回転するフライヤ２と、その下方に配置された６
個のコア３，３・・・とからなり、その内の１個のコア
３′がフライヤ２０回転軸２ａの直下で同フライヤのノ
ズル２ｂの高さに位置せしめられた状態を示す。このよ
うな巻線機において設置されるべき作業腕を仮想線４で
懺わす。コア３′に線材１を巻線するため、作業腕４は
線材１の端を把持してノズル２ｂから線材１を引き出し
、この線材１がコア３′に接するように張り渡さねばな
らない。
フライヤ２が作動して巻線を終ると第２図に示すように
、作業腕４は矢印Ｂ方向に移動し、仮想線のように張り
渡していた巻始め側線端１ａを実線で示した１ａ／のご
とく所定の方向に曲げ、把持を放さねばならない。
、作業腕４は矢印Ｂ方向に移動し、仮想線のように張り
渡していた巻始め側線端１ａを実線で示した１ａ／のご
とく所定の方向に曲げ、把持を放さねばならない。
更に作業腕４は第３図に示すように、コイル５の巻終り
側の線端１ｂを把持し、第４図のごとく巻終り側の線端
１ｂを所定の方向に曲げ動かした後、線材１を切断し、
コイル５０巻終シ線端１ｂの側を放すとともに、ノズル
２ｂ側の線端を把持して再び第１図と同様にして線材１
を張シ渡さねばならない。
側の線端１ｂを把持し、第４図のごとく巻終り側の線端
１ｂを所定の方向に曲げ動かした後、線材１を切断し、
コイル５０巻終シ線端１ｂの側を放すとともに、ノズル
２ｂ側の線端を把持して再び第１図と同様にして線材１
を張シ渡さねばならない。
以上のような一連の作業を自動的に行なわせるため、作
業腕は（イ）線材に接近してこれを把持する機能、（ロ
）把持した線材を切断する機能、（ハ）切断した線材の
一方の端を放すとともに他方の端を把持し続ける機能、
に）把持している線材を曲げ動かす機能、及び（（ホ）
把持していた線材を放す機能を有し、これらの諸機能を
与えられたプログラムに従って順次に発揮しなければな
ら力いが、従来、上記の（イ）乃至（ホ）の機能を備え
た簡単な構成の作業腕装置−が無かった。
業腕は（イ）線材に接近してこれを把持する機能、（ロ
）把持した線材を切断する機能、（ハ）切断した線材の
一方の端を放すとともに他方の端を把持し続ける機能、
に）把持している線材を曲げ動かす機能、及び（（ホ）
把持していた線材を放す機能を有し、これらの諸機能を
与えられたプログラムに従って順次に発揮しなければな
ら力いが、従来、上記の（イ）乃至（ホ）の機能を備え
た簡単な構成の作業腕装置−が無かった。
本発明は上述の事情に鑑み、前記（イ）乃至（ホ）の機
能を完備し、しかも簡単々構成の作業腕装置を提供する
ことを目的とする。
能を完備し、しかも簡単々構成の作業腕装置を提供する
ことを目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明は、立体的に駆動し
得るように支承した杆状のガイドグレートと、上記のガ
イドプレートの両側面にそれぞれ摺動自在に取付けられ
て該ガイドプレートの長さ方向に往復駆動する手段を備
えたカッタプレート及びクランププレートとからカシ、
上記のガイドプレートがカッタプレート若しくはクラン
ププレートの指触を受けない面の先端部に線材引掛は用
の切欠を形成し、同ガイドプレートがカッタプレートの
指触を受ける面の先端部に刃状の縁を有する擲を形成す
るとともに、カッタプレートの先端に上記の刃状の縁に
対応する線材切断刃を形成し、かつ、前記クランププレ
ートの先端部とガイドプレートとの間に線材の挾持部を
構成したことを特徴とする。
得るように支承した杆状のガイドグレートと、上記のガ
イドプレートの両側面にそれぞれ摺動自在に取付けられ
て該ガイドプレートの長さ方向に往復駆動する手段を備
えたカッタプレート及びクランププレートとからカシ、
上記のガイドプレートがカッタプレート若しくはクラン
ププレートの指触を受けない面の先端部に線材引掛は用
の切欠を形成し、同ガイドプレートがカッタプレートの
指触を受ける面の先端部に刃状の縁を有する擲を形成す
るとともに、カッタプレートの先端に上記の刃状の縁に
対応する線材切断刃を形成し、かつ、前記クランププレ
ートの先端部とガイドプレートとの間に線材の挾持部を
構成したことを特徴とする。
次に、本発明の一実施例を第５図乃至第８図について説
明する。
明する。
第５図は、先に説明した巻線機に本発明に係る作業腕の
一実施例を付設した状態を示す。
一実施例を付設した状態を示す。
この作業腕装置６は、駆動装置（図示せず）によッテＸ
−Ｘ’＋ Ｙ−Ｙ’、 Ｚ−Ｚ’＋７）ごとく立体的に
自在に駆動し得るように構成したブラケット７によって
支承されている。
−Ｘ’＋ Ｙ−Ｙ’、 Ｚ−Ｚ’＋７）ごとく立体的に
自在に駆動し得るように構成したブラケット７によって
支承されている。
上記のブラケット７は、杆状のガイドプレート８を水平
に支承し、上記のガイドプレート８０両側に第６図につ
いて後述するようにしてカッタプレート９とクランププ
レート１０とをそれぞれ長手方向の摺動自在に取りつけ
である。１１は上記のカッタプレート９及びクランププ
レート１０を長手方向に駆動するためのエアシリンダ、
１２は同じくＬ型アームである。
に支承し、上記のガイドプレート８０両側に第６図につ
いて後述するようにしてカッタプレート９とクランププ
レート１０とをそれぞれ長手方向の摺動自在に取りつけ
である。１１は上記のカッタプレート９及びクランププ
レート１０を長手方向に駆動するためのエアシリンダ、
１２は同じくＬ型アームである。
エアシリンダ１１の伸縮作動によってＬ型アーム１２は
支点ビン１３０回りに矢印Ａ、Ｂのごとく回動し、長孔
１４及び貫通ボルト１５を介してカッタプレート９及び
クランププレート１０を長手方向ｌこ往復摺動させる構
造である。
支点ビン１３０回りに矢印Ａ、Ｂのごとく回動し、長孔
１４及び貫通ボルト１５を介してカッタプレート９及び
クランププレート１０を長手方向ｌこ往復摺動させる構
造である。
第６図は上記のガイドプレート８、カッタプレート９、
クランププレート１０、及び貫通ボルト１５の分解斜視
図である。
クランププレート１０、及び貫通ボルト１５の分解斜視
図である。
ガイドプレート８に長手方向の長孔１６を設けると共に
、クランププレート１０の側面に上記の長孔１６と摺動
自在に嵌合する段状突起１７を固着する。
、クランププレート１０の側面に上記の長孔１６と摺動
自在に嵌合する段状突起１７を固着する。
上記の段状突起１７の頂面にタップ穴１８を穿ち、カッ
タプレート９にボルト孔１９を穿って貫通ボルト１５を
挿通、螺合して締付ける。これにより、カッタプレート
９とクランププレート１０とがガイドプレート８０両側
面に密着せしめられ、かつ、カッタプレート９とクラン
ププレート１０とが一体的に結合されて長手方向に自在
に摺動できるようになる。２０はガイドプレート８を前
記のブラケットに取りつけるためのボルト孔である。
タプレート９にボルト孔１９を穿って貫通ボルト１５を
挿通、螺合して締付ける。これにより、カッタプレート
９とクランププレート１０とがガイドプレート８０両側
面に密着せしめられ、かつ、カッタプレート９とクラン
ププレート１０とが一体的に結合されて長手方向に自在
に摺動できるようになる。２０はガイドプレート８を前
記のブラケットに取りつけるためのボルト孔である。
ガイドプレート８の先端付近において、その下面側を切
り込んだ形に線材引掛は用の切欠２１を形成する。この
切欠２１はガイドプレート８の上面側を切シ込む形に形
成してもよい。要するにガイドプレート８がカッタプレ
ート９若しくはり２ンププレート１０の指触を受けない
側の長手方向の面の先端部付近に鉤状の緑を形成するこ
とによって後述のような作用効果が得られる。
り込んだ形に線材引掛は用の切欠２１を形成する。この
切欠２１はガイドプレート８の上面側を切シ込む形に形
成してもよい。要するにガイドプレート８がカッタプレ
ート９若しくはり２ンププレート１０の指触を受けない
側の長手方向の面の先端部付近に鉤状の緑を形成するこ
とによって後述のような作用効果が得られる。
前記のガイドプレート８がカッタプレート９の指触を受
ける面の先端付近に刃状の縁２２ａを有する溝２２を形
成すると共に、カッタプレート９の先端に上記刃状の９
２２ａに対応する線材切断刃９ａを形成し、カッタプレ
ート９の長手方向摺動に伴って上記双方の刃２２ａと９
８とがジャリング作動するように構成する。
ける面の先端付近に刃状の縁２２ａを有する溝２２を形
成すると共に、カッタプレート９の先端に上記刃状の９
２２ａに対応する線材切断刃９ａを形成し、カッタプレ
ート９の長手方向摺動に伴って上記双方の刃２２ａと９
８とがジャリング作動するように構成する。
第７図はガイドプレー）ＥＮこ対してカッタプレート９
及びクランププレート１０を後退方向（図の右方）に摺
動させた状態の平面図を示し、ガイドプレート８の先端
部に形成した切欠２１は２本の点線で表わされている。
及びクランププレート１０を後退方向（図の右方）に摺
動させた状態の平面図を示し、ガイドプレート８の先端
部に形成した切欠２１は２本の点線で表わされている。
図は切欠２１の先端側の鉤状部で線材１を引っ掛けて引
き寄せた状態を描いである。
き寄せた状態を描いである。
上記の第７図の状態からカッタプレート９及びクランプ
プレート１０を先端側へ前進摺動させた状態を第８図に
示す。切欠２１に引っ掛けていた線材１は溝２２の刃状
の緑２２ａとカッタプレート９の線材切断刃９ａとによ
って挾み切られる。
プレート１０を先端側へ前進摺動させた状態を第８図に
示す。切欠２１に引っ掛けていた線材１は溝２２の刃状
の緑２２ａとカッタプレート９の線材切断刃９ａとによ
って挾み切られる。
第８図の状態になったとき、クランププレート１０とガ
イドプレート８との間に挾まれた線材１が挾み切られず
に挾持されるよう、クランププレート１０の先端部とガ
イドプレート８との間に挾持部を構成する。本実施例に
おいてはクランププレート１０の内側面の先端部に凹部
１０ａを形成し、その凹み深さを線材１の径とほぼ同寸
にして挾持部を構成しである。本発明を実地に適用する
場合、前記の挾持部を構成するためにガイドプレート８
側に四部を形成してもよい。
イドプレート８との間に挾まれた線材１が挾み切られず
に挾持されるよう、クランププレート１０の先端部とガ
イドプレート８との間に挾持部を構成する。本実施例に
おいてはクランププレート１０の内側面の先端部に凹部
１０ａを形成し、その凹み深さを線材１の径とほぼ同寸
にして挾持部を構成しである。本発明を実地に適用する
場合、前記の挾持部を構成するためにガイドプレート８
側に四部を形成してもよい。
以上のように構成した作業腕装置は、ブラケット７を介
して立体的に駆動することができるので、カッタプレー
ト９及びクランププレート１０を後退させた状態でこの
作業腕装置を駆動して第７図に示すようにガイドプレー
ト８の切欠２１で線材１を引っ掛けて引き寄せることが
できる。
して立体的に駆動することができるので、カッタプレー
ト９及びクランププレート１０を後退させた状態でこの
作業腕装置を駆動して第７図に示すようにガイドプレー
ト８の切欠２１で線材１を引っ掛けて引き寄せることが
できる。
そして、上記の状態からカッタプレート９及びクランプ
プレート１０を前進させて第８図のように線材１を切断
することができ、かつ、これと同時に切断した線材１の
一方の線端を把持することができる。
プレート１０を前進させて第８図のように線材１を切断
することができ、かつ、これと同時に切断した線材１の
一方の線端を把持することができる。
上記のように線端を把持したままでガイドプレート８を
駆動すると、線材１を張り渡すこともでき、才た、巻線
し終えたコイルの線端を曲げ動かして整形することもで
きる。
駆動すると、線材１を張り渡すこともでき、才た、巻線
し終えたコイルの線端を曲げ動かして整形することもで
きる。
第８図のように線端を把持した状態からカッタプレート
９及びクランププレート１０を後退させると、クランプ
プレート１０は把持していた線材１を開放する。
９及びクランププレート１０を後退させると、クランプ
プレート１０は把持していた線材１を開放する。
以上説明したように、本発明は、立体的に駆動し得る杆
状のガイドプレートと、該ガイドプレートの両側面にそ
れぞれ摺動自在に取りつけてその長さ方向に往復駆動し
得るように構成したカッタプレート及びクランププレー
トとからなり、上記のガイドプレートがカッタプレート
若しくはクランププレートの指触を受けない面の先端部
に線材引掛は用の切欠を形成し、同ガイドプレートがカ
ッタプレートの指触を受ける面の先端部に刃状の縁を有
する溝を形成するとともにカッタプレートの先端に上記
の刃状の縁に対応する線材切断刃を形成し、かつ、前記
クランププレートの先端部とガイドプレートとの間に線
材の挾持部を構成するという比較的簡単な構成で、（イ
）線材に接近してこれを把持する機能、（ロ）把持した
線材を切断する機能、（ハ）切断した線材の一方を放す
とともに他方の端を把持し続ける機能、（ホ）把持して
いる線材を曲げ動かす機能、及び（ホ）把持していた線
材を放す機能を発揮せしめ得るので、巻線機用の線材取
扱い用作業腕装置として好適であるのみでなく、広く線
材を取扱う作業腕装置に適用することができる。
状のガイドプレートと、該ガイドプレートの両側面にそ
れぞれ摺動自在に取りつけてその長さ方向に往復駆動し
得るように構成したカッタプレート及びクランププレー
トとからなり、上記のガイドプレートがカッタプレート
若しくはクランププレートの指触を受けない面の先端部
に線材引掛は用の切欠を形成し、同ガイドプレートがカ
ッタプレートの指触を受ける面の先端部に刃状の縁を有
する溝を形成するとともにカッタプレートの先端に上記
の刃状の縁に対応する線材切断刃を形成し、かつ、前記
クランププレートの先端部とガイドプレートとの間に線
材の挾持部を構成するという比較的簡単な構成で、（イ
）線材に接近してこれを把持する機能、（ロ）把持した
線材を切断する機能、（ハ）切断した線材の一方を放す
とともに他方の端を把持し続ける機能、（ホ）把持して
いる線材を曲げ動かす機能、及び（ホ）把持していた線
材を放す機能を発揮せしめ得るので、巻線機用の線材取
扱い用作業腕装置として好適であるのみでなく、広く線
材を取扱う作業腕装置に適用することができる。
第１図乃至第４図は巻線機における作業腕装置の必要機
能を説明するための斜視図、第５図乃至第８図は本発明
に係る線材取扱い用の作業腕装置の一実施例を示し、第
５図は巻線機に付設した状態の斜視図、第６図はガイド
プレート付近の分解斜視図、第７図及び第８図はそれぞ
れ作動状態を説明するための平面図である。 １・・・線材、２・・・７ライヤ、２ａ・・・同回転軸
、２ｂ・・・同ノズル、５．３’・・・コア、４・・・
作業腕、６・・・ブラケット、８・・・ガイドプレート
、９・・・カツクプレート、９ａ・・・同線材切断刃、
１０・・・クランププレート、１１・・・エアシリンダ
、１２・・・Ｌ型アーム、１３・・・支点ビン、１４，
１６・・・長孔、１５・・・貫通ボルト、１７・・・段
状突起、１８・・・タップ穴、１９．２０・・・ボルト
孔、２１・・・切欠、２２・・・溝、２２ａ・・・溝の
刃状の縁。 特許出願人 日立湘南電子株式会社代理人 弁理士
秋 本 正 実第１図 第２図 第３図 第４図 第６図 第８図 、＼
能を説明するための斜視図、第５図乃至第８図は本発明
に係る線材取扱い用の作業腕装置の一実施例を示し、第
５図は巻線機に付設した状態の斜視図、第６図はガイド
プレート付近の分解斜視図、第７図及び第８図はそれぞ
れ作動状態を説明するための平面図である。 １・・・線材、２・・・７ライヤ、２ａ・・・同回転軸
、２ｂ・・・同ノズル、５．３’・・・コア、４・・・
作業腕、６・・・ブラケット、８・・・ガイドプレート
、９・・・カツクプレート、９ａ・・・同線材切断刃、
１０・・・クランププレート、１１・・・エアシリンダ
、１２・・・Ｌ型アーム、１３・・・支点ビン、１４，
１６・・・長孔、１５・・・貫通ボルト、１７・・・段
状突起、１８・・・タップ穴、１９．２０・・・ボルト
孔、２１・・・切欠、２２・・・溝、２２ａ・・・溝の
刃状の縁。 特許出願人 日立湘南電子株式会社代理人 弁理士
秋 本 正 実第１図 第２図 第３図 第４図 第６図 第８図 、＼
Claims (1)
- 立体的に駆動し得るように支承した行状のガイドプレー
トと、上記のガイドプレートの両側面にそれぞれ摺動自
在に取付けたカッタプレート及びクランププレートと、
上記のカッタプレート及びガイドプレートをガイドプレ
ートの長手方向に往復駆動せしめる手段とからなり、上
記のガイドプレートがカッタプレート若しくはクランプ
プレートの指触を受けない面の先端部に線材引掛は用の
切欠を形成し、同ガイドプレートがカッタプレートの指
触を受ける面の先端部に刃状の縁を有する＃１１＃を形
成するとともに、カッタプレートの先端に上記の刃状の
縁に対応する線材切断刃を形成し、かつ、前記クランプ
プレートの先端部とガイドプレートとの間に線材の挾持
部を構成したことを特徴とする線材取扱い用の作業腕装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57062565A JPS58183569A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 線材取扱い用の作業腕装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57062565A JPS58183569A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 線材取扱い用の作業腕装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58183569A true JPS58183569A (ja) | 1983-10-26 |
| JPH0141585B2 JPH0141585B2 (ja) | 1989-09-06 |
Family
ID=13203933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57062565A Granted JPS58183569A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 線材取扱い用の作業腕装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58183569A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100378238B1 (ko) * | 2001-01-10 | 2003-04-07 | 이병정 | 동선의 자동 권취장치 |
| JP2006167760A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Tanaka Seiki Kk | 線材のカッタ装置 |
| JP2014170896A (ja) * | 2013-03-05 | 2014-09-18 | Mitsubishi Electric Corp | 巻線機の切断刃付きクランパ |
| CN111747104A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-10-09 | 圣山集团有限公司 | 自动抓取摊布装置 |
| CN111906797A (zh) * | 2020-08-07 | 2020-11-10 | 合肥市菲力克斯电子科技有限公司 | 双坐标绕线机械手的移动装置 |
-
1982
- 1982-04-16 JP JP57062565A patent/JPS58183569A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100378238B1 (ko) * | 2001-01-10 | 2003-04-07 | 이병정 | 동선의 자동 권취장치 |
| JP2006167760A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Tanaka Seiki Kk | 線材のカッタ装置 |
| JP2014170896A (ja) * | 2013-03-05 | 2014-09-18 | Mitsubishi Electric Corp | 巻線機の切断刃付きクランパ |
| CN111747104A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-10-09 | 圣山集团有限公司 | 自动抓取摊布装置 |
| CN111906797A (zh) * | 2020-08-07 | 2020-11-10 | 合肥市菲力克斯电子科技有限公司 | 双坐标绕线机械手的移动装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0141585B2 (ja) | 1989-09-06 |
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