JPS58176079A - Fillet copy welding device - Google Patents
Fillet copy welding deviceInfo
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- JPS58176079A JPS58176079A JP5910182A JP5910182A JPS58176079A JP S58176079 A JPS58176079 A JP S58176079A JP 5910182 A JP5910182 A JP 5910182A JP 5910182 A JP5910182 A JP 5910182A JP S58176079 A JPS58176079 A JP S58176079A
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- welding
- respect
- angle
- moving body
- sensor
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
- B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、全車輪を同時に同方向に同一角度舵取り可
能な走行台車に溶接用トーチおよび溶接線ならいセンサ
を搭載したすみ肉ならい溶接装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a fillet profile welding device in which a welding torch and a weld line profile sensor are mounted on a traveling truck capable of simultaneously steering all wheels in the same direction and at the same angle.
従来、溶接線ならいセンサを装着したすみ肉ならい溶接
装置は種々存在する。しかしながらそれら溶接装置は、
溶接用トーチの溶接点の位置を溶接線に一致させるだけ
であって、溶接用トーチの 、溶接線に対する角度や
、あるいはまた走行台車の速度なども制御しようとする
と、また別にそのためのセンサが必要となる。よって前
記溶接装置が扁 ５
構造複雑、大型化し、可搬性にも問題が生じる。Conventionally, there are various fillet profile welding devices equipped with weld line profile sensors. However, those welding equipment
If you just want to match the position of the welding point of the welding torch with the welding line, but also control the angle of the welding torch with respect to the welding line, or the speed of the traveling truck, you will need a separate sensor for that purpose. becomes. Therefore, the welding device has a complicated structure and is large in size, and there are also problems in portability.
この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、セン
サとしては溶接用トーチの溶接点の位置を溶接線に一致
させるだけの溶接線ならいセンサしか装着せずに、その
他の制御要素については、センサでなく、制御装置によ
り制御するべくしたすみ肉ならい溶接装置を提供せんと
するものである。This invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and only a welding line tracing sensor is installed as a sensor to match the position of the welding point of the welding torch with the welding line, and other control elements are It is an object of the present invention to provide a fillet profile welding device that is controlled not by a sensor but by a control device.
以下実施例を詳述する。Examples will be described in detail below.
ｗ、 、 ｗｌは、ワークであって、児は水平ワーク、
Ｗ２は垂直ワークである。そして両ワークＷｌ 、 ｗ
ｌは、第１図のように相互に位置決めされて予め仮付溶
接が施されている。ＷＬは、両ワ゛−りｗｌ、ｗｌで形
成された溶接線である。w, , wl are the works, and the child is the horizontal work,
W2 is a vertical workpiece. And both works Wl, w
1 are mutually positioned and tack welded in advance as shown in FIG. WL is a weld line formed by both wires wl and wl.
■は、走行台車（実施例では平面形状が正方形）であり
、計４個の車輪２が装着されている。なお全車輪２は、
台車Ｉ底部に取付けた電動機Ｍ、により、チェーン３ａ
およびスプロケットｓｂ、ｓＣと、かさ歯車８ｄ 、８
ｅとからなる動力伝達機構３を介して同方向に駆動され
るべく構成されて１１６
いる。Ｅｌは、詳細を図示していないが、車輪２に接続
した走行距離検出用エンコーダである。ｓｌは、電動機
Ｍ１およびエンコーダＥ１を含むサーボ系である。2 is a running trolley (in the embodiment, the planar shape is square), and a total of four wheels 2 are mounted on it. In addition, all wheels 2 are
The chain 3a is moved by the electric motor M attached to the bottom of the trolley I.
and sprockets sb, sC, and bevel gears 8d, 8
116 is configured to be driven in the same direction via a power transmission mechanism 3 consisting of Although the details are not shown, El is an encoder for detecting the traveling distance connected to the wheel 2. sl is a servo system including electric motor M1 and encoder E1.
４は、舵取機構であυ、台車１底部に取付けた電動機Ｍ
２により、チェーン４ａおよびスズロケット４ｂ、４ｃ
を介して、全車輪２を同時に同方向に同一角度舵取りし
得′るべく構成されている。Ｅ２は、詳細を図示してい
ないが機構４の舵取角検出用エンコーダである。ｓ２は
、電動機Ｍ２およびエンコーダＥ２を含むサーボ系であ
る。4 is the steering mechanism υ, and the electric motor M attached to the bottom of the truck 1
2, chain 4a and tin rockets 4b, 4c
The structure is such that all wheels 2 can be simultaneously steered in the same direction and at the same angle. E2 is a steering angle detection encoder of the mechanism 4, although details are not shown. s2 is a servo system including electric motor M2 and encoder E2.
５は、台車１の中央上部に垂直軸支５ａされ、台車１に
取付けた電動機Ｍ３により回動する回転体である。Ｅ３
は、詳細を図示していないが、回転体５の回動角検出用
エンコ−ダである。ｓ３は、電・□動機Ｍ３およびエン
コーダＥ３を含むサーボ系である。Reference numeral 5 denotes a rotating body that is vertically supported 5a at the upper center of the truck 1 and rotated by an electric motor M3 attached to the truck 1. E3
Although not shown in detail, is an encoder for detecting the rotation angle of the rotating body 5. s3 is a servo system including an electric motor M3 and an encoder E3.
６は、回転体５に支持され、電動機Ｍ４により、公知の
ボールスクリュ一式伝達機構７を介して水平方向に移動
可能の移動体である。Ｅ４は、移動体６の位置検出用エ
ンコーダである。ｓ４は、電動扁 ７
機Ｍ４およびエンコーダＥ４を含むサーボ系である。6 is a movable body supported by the rotating body 5 and movable in the horizontal direction by an electric motor M4 via a known ball screw set transmission mechanism 7. E4 is an encoder for detecting the position of the moving body 6. s4 is a servo system including an electric flattener M4 and an encoder E4.
８は、移動体６の下部に垂直軸支され、先端出力部材が
仮想の一点を中心として水平回動するべくした機構であ
り、実施例では２組の平行四辺形リンクからなる平行リ
ンク機構である。機構８は、移動体６の下部にリンク８
ａ 、８ｂを垂直軸支８ｃ、８ｄＬ、またリンク８ａ先
端にはレノ＜−８ｆを突設したリンク８ｆを関着８ｅＬ
、そしてレバー８ｆ先端とリンク８ｂ先端とを関着８ｇ
Ｌでなる１組の平行四辺形リンクと、リンク８ａ先端か
ら突設されたレバー８ ａ’先端にリンク８ｈを関着８
１するとともに、リンク８ｆおよび８ｈの画先端間にリ
ンク８ｊを関着８に、８ｔした１組の平行四辺形リンク
とよりなる。Ｍ５は、リンク８ａを回動させる電動機で
ある。なお機構８の先端出力部材すなわち株端リンク８
ｊが溶接用トーチＴの保持部材として構成されている。Reference numeral 8 denotes a mechanism which is vertically supported by the lower part of the movable body 6, and whose tip output member is horizontally rotated around an imaginary point, and in the embodiment, it is a parallel link mechanism consisting of two sets of parallelogram links. be. The mechanism 8 includes a link 8 at the bottom of the moving body 6.
a, 8b are vertically supported 8c, 8dL, and link 8f with leno<-8f protruding from the tip of link 8a is connected to 8eL.
, and connect the tip of the lever 8f and the tip of the link 8b by 8g.
A pair of parallelogram links consisting of L, a lever 8 protruding from the tip of link 8a, and a link 8h attached to the tip of link 8a'.
1, and a pair of parallelogram links in which link 8j is connected to 8t between the image tips of links 8f and 8h. M5 is an electric motor that rotates the link 8a. Note that the tip output member of the mechanism 8, that is, the stock end link 8
j is configured as a holding member for the welding torch T.
、：
Ｓは、保持部材８ｊ先端に支持した溶接線ならいセンサ
であり、実施例では保持部材８ｊ先端に水平関着９ａさ
れ、かつ図示しない弾機により突出付勢された。板材Ｗ
２の垂直面ならいローラ９と、保持部材８ｊに装着され
、ローラ９の突出位置を検出する差動トランスＴＲとで
構成されている。, : S is a welding line tracing sensor supported at the tip of the holding member 8j, and in the embodiment, it is horizontally connected 9a to the tip of the holding member 8j, and is urged to protrude by a bullet (not shown). Board material W
2 and a differential transformer TR attached to the holding member 8j to detect the protruding position of the roller 9.
なおローラ９の関着９ａ位置は、予め設定した検出器Ｔ
Ｒの基準出力値におけるローラ９の基準突出位置におい
て、軸８ｃ、８ｅ間距離と軸８に、％ｂ （ローラ９の
回転中心軸）間距離とが等しく、しかも軸８ｅ 、８に
間距離と軸８ｃ、９ｂ間距離とが等しくなるよう設定さ
れている。またトーチＴの保持部材８ｊへの取付位置は
、トーチＴの溶接点の位置Ｐが、ローラ９の前述基準突
出位置において、ローラ９先端下方で、かつ全車輪２の
下端を通る水平面上に一致するように設定されている。Note that the position of the joint 9a of the roller 9 is determined by a preset detector T.
At the standard protruding position of the roller 9 at the standard output value of R, the distance between the shafts 8c and 8e is equal to the distance between the shafts 8 and %b (rotation center axis of the roller 9), and the distance between the shafts 8e and 8 is equal. The distance between the axes 8c and 9b is set to be equal. In addition, the attachment position of the torch T to the holding member 8j is such that the position P of the welding point of the torch T is on the horizontal plane that is below the tip of the roller 9 and passes through the lower ends of all the wheels 2 at the above-mentioned standard protruding position of the roller 9. is set to.
そしてリンク８ａの回動にかかわらず、トーチＴが軸９
ｂを中心として回動し、トーチＴの溶接線ＷＬに対する
角度を変更可能に構成されている。Ｅ５は、トーチＴの
溶接線ＷＬに対する角度検出用エンコーダである。Ｓ５
は、電動機Ｍ５およびエンコーダＥ５を含むサーボ系で
ある。Regardless of the rotation of the link 8a, the torch T is
It is configured to be able to rotate around b and change the angle of the torch T with respect to the welding line WL. E5 is an encoder for detecting the angle of the torch T with respect to the welding line WL. S5
is a servo system including electric motor M5 and encoder E5.
Ｃは、中央処理装置ＣＰＵとメモ！Ｊ Ｍ Ｅ Ｍとを
屋 ９
含む制御装置としてのコンピュータであり、コンピュー
タＣには、サーボ系５ｌ−８５，検出器ＴＲ２溶接電源
ＷＳがパスラインＢを介して第４図のように接続されて
いる。C is the central processing unit CPU and memo! This is a computer as a control device including JMEM and 9.A servo system 5l-85, a detector TR2 and a welding power source WS are connected to the computer C via a pass line B as shown in Fig. 4. There is.
そしてこの制御装置Ｃには、（イ） トランスＴＲから
の出力値と予め設定した基準値とを比較して、トーチＴ
の溶接点の位置Ｐが溶接線ＷＬに一致するよう移動体６
を位置制御するべくした第２手段Ａ２と、（ロ） 一定
距離４１手前の台車ｌの位置における移動体６の位置に
対する現在の移動体６の変位量ＹＡｉと、一定距離４１
手前または現在（実施例では距離４１手前）の台車１の
位置における全車輪２の基準方向（Ｘ方向）に対する舵
取角度αとから、溶接線ＷＬの基準、方向（Ｘ方向）に
対する角度θを求め、この角度θだけ、トーチＴの基準
方向（Ｘ方向）に対する回動位置を補正するよう機構８
を位置制御するべくした第２手段Ａ２と、（ハ）一定距
離４２手前（実施例では４＜ｔ２）と現在との台車１の
各位置における移動体６の予め設定した基準位置に対す
る変位量（すなわちＹＤ ｉ −ｌとＹＤｉ）を鳥１０
比較して、その差（ＹＤｉ −ＹＤｉ−＋ ）が小と々
るよう全車輪２を舵取りするべくした第３手段Ａ３と、
に）移動体６の移動速度ｖ２と予め設定した溶接速度Ｖ
Ｉとから、台車ｌの走行速度を求め、この速度に台車ｌ
を制御するべくした第４手段Ａ４とが含まれているぎ
さらにこの実施例の作用を、第６図（イ）、（ロ）のフ
ローチャートに基づき、第５図（イ）、（ロ）を参照し
つつ説明する。This control device C has (a) a comparison between the output value from the transformer TR and a preset reference value, and
Move the moving body 6 so that the position P of the welding point coincides with the welding line WL.
(b) the current displacement amount YAi of the moving body 6 with respect to the position of the moving body 6 at the position of the truck l a certain distance 41 before the second means A2, and a second means A2 for controlling the position of the moving body 6;
The angle θ of the welding line WL with respect to the reference direction (X direction) is calculated from the steering angle α of all wheels 2 with respect to the reference direction (X direction) at the front or current (distance 41 front in the example) position of the truck 1. The mechanism 8 corrects the rotational position of the torch T with respect to the reference direction (X direction) by this angle θ.
and (c) the amount of displacement of the movable body 6 with respect to a preset reference position at each position of the trolley 1 between a certain distance 42 points before (4<t2 in the embodiment) and the current position. That is, a third means A3 for comparing YDi - l and YDi) and steering all the wheels 2 so that the difference (YDi - YDi-+) is small;
) The moving speed v2 of the moving body 6 and the preset welding speed V
From I, find the traveling speed of truck l, and add truck l to this speed.
Further, the operation of this embodiment will be explained based on the flowcharts of FIGS. 6(a) and 5(b). I will explain with reference.
まず台車ｌをワークＷ】上に搭載する。このとき回転体
５は、移動体６の移動方向が溶接すべき線ＷＬに対して
直角方向（Ｙ方向）となるよう、台車ｌに対する回動位
置が設定されている。またローラ９は、ワークＷ曙直面
に当接され、かつトーチＴの溶接点の位置Ｐは、溶接線
ＷＬの一端に一致される。さらに全車輪２は、溶接すべ
き線ＷＬとほぼ平行なＸ方向に向けられている。さらに
はトーチＴのＸ方向に対する垂直軸まわりの角度も最適
角度に設定されているものとする。First, the cart L is mounted on the workpiece W. At this time, the rotational position of the rotating body 5 with respect to the trolley 1 is set so that the moving direction of the movable body 6 is perpendicular to the line WL to be welded (Y direction). Further, the roller 9 is brought into contact with the surface of the workpiece W, and the position P of the welding point of the torch T is aligned with one end of the welding line WL. Furthermore, all wheels 2 are oriented in the X direction, which is approximately parallel to the line WL to be welded. Furthermore, it is assumed that the angle of the torch T around the vertical axis with respect to the X direction is also set to an optimal angle.
そこで制御装置Ｃの起動スイッチをＯＮにするＡｌｌ
と、電源ＷＳがＯＮとなり、また台車１は予め設定した
溶接速度ｖ１で前進走行される。Then, when the start switch of the control device C is turned on, the power source WS is turned on, and the truck 1 is driven forward at a preset welding speed v1.
するとトランスＴＲからの出力がコンピュータＣに入力
され、その値と予め設定した基準値との差が求められる
（ステップＳ’ｈ）。Then, the output from the transformer TR is input to the computer C, and the difference between that value and a preset reference value is determined (step S'h).
そしてその差が正か負かを判定し、正ならば移動体６は
没入移動、負ならば突出移動される（ステップＳ Ｔ２
）。Then, it is determined whether the difference is positive or negative. If the difference is positive, the moving object 6 moves immersed, and if it is negative, the moving object 6 moves protrudingly (step S T2
).
従ってステップＳＴ１〜ＳＴ３が、センサＳがらの出力
値と予め設定した基準値とを比較して、トーチＴの溶接
点の位置Ｐが溶接線に一致するよう移動体６を位置制御
するべくした第１手段Ａ１に相当することになる。Therefore, steps ST1 to ST3 compare the output value of the sensor S with a preset reference value and control the position of the movable body 6 so that the position P of the welding point of the torch T coincides with the welding line. This corresponds to one means A1.
また前述移動体６の位置制御の間に、移動体６の移動速
度■２が求められる（ステップ５Ｔ４）。Further, during the position control of the moving body 6, the moving speed 2 of the moving body 6 is determined (step 5T4).
さらにはＶ／ｖ１２−ｖＩが求められ、この値に台車１
は速度制御される（ステップＳ Ｔ５）。Furthermore, V/v12-vI is calculated, and this value
is speed controlled (step ST5).
従ってステップＳ Ｔ４〜Ｓ Ｔ５が、溶接速度が一定
となるよう台車ｌの走行速度を制御するべくした第４手
段Ａ４に相当することになる。Therefore, steps ST4 to ST5 correspond to the fourth means A4 for controlling the running speed of the truck 1 so that the welding speed is constant.
そして台車１が一定距離ｔ１（約１０ ｍ ）走行する
と、距離２１手前の台車ｌの位置における移動体６の位
置に対する現在の移動体６の変位量ＹＡｉを求める（ス
テップ５Ｔ６）。すなわち垂直軸５ａと溶接点の位置Ｐ
ｉとの距離をｙｉとすると、ＹＡｉ−（ｙｉ −ｙｉ−
１）として求めることになる。When the trolley 1 travels a certain distance t1 (approximately 10 m), the current displacement YAi of the moving body 6 with respect to the position of the moving body 6 at the position of the trolley 1 21 distance before is determined (step 5T6). That is, the position P of the vertical axis 5a and the welding point
If the distance from i is yi, then YAi-(yi -yi-
1).
さらには距離２１手前の台車ｌの位置における全車輪２
の基準方向（Ｘ方向）に対する舵取角度αを求める（ス
テップ５Ｔ７）。Furthermore, all the wheels 2 at the position of the truck l, which is 21 points before the distance
The steering angle α with respect to the reference direction (X direction) is determined (step 5T7).
さらにはその角度αに相当する移動体６の変位量ＹＢｉ
を求める（ステップｓ’ｒｓ）。すなわちＹＢｉ＝ ｔ
ｌ・ｓｉｎαとして求めることになる。Furthermore, the amount of displacement YBi of the moving body 6 corresponding to the angle α
(step s'rs). That is, YBi=t
It is obtained as l・sin α.
そして（ＹＡｉ −ＹＢｉ ）すなわちＹｃｉヲ求メル
（ステップＳ Ｔ９） ｏすなわち溶接点の位置Ｐｉの
Ｐｉ−。Then, (YAi - YBi), that is, find Yci (step ST9) o, that is, Pi- of the welding point position Pi.
に対するＹ方向変位量を求めることになる。The amount of displacement in the Y direction with respect to is calculated.
さらにはまたＹＣｉに相当するトーチＴの回動角 ゛
度θを求める（ステップＳ Ｔｌｏ）。すなわち、θ−
屋１８
る直線のＸ方向に対する角度を求めることに々る。Furthermore, the rotation angle .theta. of the torch T corresponding to YCi is determined (step S Tlo). That is, θ−
It is often used to find the angle of a straight line with respect to the X direction.
そして角度θが正か負かを判定し、正ならば、Ｘ方向に
対する予め設定した基準トーチ角度となる直線Ｈの方向
を基準方向として、この基準方向に対して左へ角度θだ
け機構８を介“じてトーチＴは回動補正され、逆に負な
らば、直線Ｈの基準方向に対して右へ角度θだけ機構８
を介してトーチＴは回動補正される（ステップＳ Ｔ１
］）。Then, it is determined whether the angle θ is positive or negative, and if it is positive, the mechanism 8 is moved by an angle θ to the left with respect to the reference direction, with the direction of the straight line H, which is a preset reference torch angle with respect to the X direction, as the reference direction. The rotation of the torch T is corrected through the rotation, and if it is negative, the mechanism 8 moves to the right by an angle θ with respect to the reference direction of the straight line H.
The rotation of the torch T is corrected via (step S T1
]).
そして角度θだけトーチＴが回動補正されれば、機構８
は停止される（ステップＳ Ｔ１２）。If the rotation of the torch T is corrected by the angle θ, the mechanism 8
is stopped (step ST12).
すなわちＰｉ−、位置からＰｉ位置までのＸ方向および
Ｙ方向距離から、その間における溶接線ＷＬのＸ方向に
対する角度を求め、トーチＴのＨ方向に対する角度を補
正するべくなされている。従ってステップＳ Ｔｅ、〜
Ｓ Ｔｌｎ”、溶接線ＷＬが曲線であってもその溶接線
ＷＬに対するトーチＴの角度がほぼ一定となるよう機構
８を位置制御するべくした第２手段Ａ２に相当すること
になる。That is, from the distance in the X direction and the Y direction from the position Pi- to the position Pi, the angle of the welding line WL with respect to the X direction between them is determined, and the angle of the torch T with respect to the H direction is corrected. Therefore, step S Te, ~
S Tln'', this corresponds to the second means A2 for controlling the position of the mechanism 8 so that the angle of the torch T with respect to the welding line WL is approximately constant even if the welding line WL is a curve.
さらにはまた台車１が一定距離ｔ２（Ａ１＜ １２で実
施例では約８０ ｗｍ ）走行すると、予め設定した移
島 １４
動体６の基準位置（垂直軸５ａと溶接点の位置とのＹ方
向距離がｙｏの位置）に対する現在の移動体６の変位量
ＹＤｉを求める（ステップＳ Ｔｅ３）。Furthermore, when the trolley 1 travels a certain distance t2 (approximately 80 wm in the example when A1<12), the preset reference position of the moving body 6 (the distance in the Y direction between the vertical axis 5a and the welding point position The current displacement amount YDi of the moving body 6 with respect to the position yo) is determined (step S Te3).
さらに現在の変位量ＹＤｉと距離２２手前の台車ｌの位
置における前記移動体６の基準位置に対する移動体６の
変位量ＹＤ ｉ−、とを比較する（ステップＳ Ｔ１４
）。Further, the current displacement amount YDi is compared with the displacement amount YD i- of the movable body 6 with respect to the reference position of the movable body 6 at the position of the truck l, which is a distance 22 before (step ST14).
).
そして変位量ＹＤｉの符号（正または負）がＹＤｌ−１
の符号に対して変化したがどうかを判定し、符号が変化
し次ならば、全車輪２の基準方向（Ｘ方向）に対する舵
取角度がゼロ度に制御される（ステップＳ Ｔ１５）。And the sign (positive or negative) of the displacement YDi is YDl-1
It is determined whether the sign has changed, and if the sign has changed, the steering angles of all wheels 2 with respect to the reference direction (X direction) are controlled to zero degrees (step ST15).
また前記符号が変化しなかった場合は、変位量ＹＤｉ＋
ＹＤｉ−１がともに正かまたはともに負かを判定する
（ステップＳ Ｔ１６）。Further, if the sign does not change, the displacement YDi+
It is determined whether both YDi-1 are positive or both are negative (step ST16).
そしてＹＤｉ 、 ＹＤｉ−１がともに正ならば、ＹＤ
ｉ≧
へＹＤｉ−１かどうかを判定し、ＹＤｉ≧ＹＤ ｉ −
１ならば、全車輪２は、距離２２手前の台車ｌの位置に
おける舵取角度よりもさらに左へ一定角度（例えば５度
）舵取りされる（ステップＳ Ｔ］７）。And if YDi and YDi-1 are both positive, YD
Determine whether YDi-1 for i≧ and determine whether YDi≧YD i −
If the steering angle is 1, all wheels 2 are steered by a certain angle (for example, 5 degrees) further to the left than the steering angle at the position of the bogie 1, which is 22 distances before (step ST]7).
屋１５
また逆にＹＤｉ 、 ＹＤｉ−１がともに負ならば、Ｙ
Ｄｉ≦ＹＤ ｉ −１かどうかを判定し、ＹＤｉ≦ＹＤ
ｉ −１ならば、全車輪２は、距離４２手前の台車１
の位置における舵取角度よりもさらに右へ一定角度（例
えば５度）舵取りされる（ステップ５Ｔ１８）。Ya15 Conversely, if YDi and YDi-1 are both negative, then Y
Determine whether Di≦YD i −1 and determine whether YDi≦YD
If i -1, all wheels 2 are located at a distance of 42 points before truck 1.
The vehicle is steered by a certain angle (for example, 5 degrees) further to the right than the steering angle at the position (step 5T18).
すなわち移動体６の予め定めた前記基準位置から大きく
変位せず、しかも全車輪２の舵取角度が基準方向（Ｘ方
向）に対して。左へあるいは右へと頻繁に変更されるこ
ともなしに、台車ｌが溶接線ＷＬに近似した路をたどる
よう、舵取り制御するべくなされている。従ってステッ
プＳ Ｔ１３〜Ｓ ＴＩ８が、ＹＤｉとＹＤｉ−１との
差を小とするべく全車輪２を舵取りするべくした第３手
段Ａ３に相当することになる。In other words, the movable body 6 does not deviate greatly from the predetermined reference position, and the steering angles of all wheels 2 are relative to the reference direction (X direction). Steering control is performed so that the truck I follows a path that approximates the welding line WL without frequently changing to the left or right. Therefore, steps ST13 to STI8 correspond to the third means A3 for steering all the wheels 2 to reduce the difference between YDi and YDi-1.
そして台車ｌが溶接スタート点から溶接エンド点まで走
行完了すれば、電源ＷＳはＯＦＦとなり、台車１も停止
される。When the truck 1 completes traveling from the welding start point to the welding end point, the power source WS is turned off and the truck 1 is also stopped.
以上のように、手段ＡＩにより移動体６を位置制御し、
手段Ａ２によ、リトーチＴの角度を位置制御し、手段Ａ
３により全車輪２を舵取９制御し、さらには手段Ａ４に
より台車ｌの走行速度を制御しつつ、溶接線ＷＬは自動
溶接される。As described above, the position of the moving body 6 is controlled by means AI,
The means A2 controls the position of the angle of the retorch T, and the means A2
The welding line WL is automatically welded while all the wheels 2 are steered by means 3 and the traveling speed of the bogie 1 is controlled by means A4.
前述説明は実施例であり、例えば回転体５を廃し、移動
体６を台車ｌに直接支持してもよい０またセンサＳは、
接触式センサのほか１例えば光学式センサや電磁式セン
サや超音波式センサ、あるいはまたトーチＴ自体をなら
いセンサとしたいわゆるアークセンサなどの非接触セン
サであってもよい。その他各構成の均等物との置換もこ
の発明の技術範囲に含まれることはもちろんである。The above description is an example; for example, the rotating body 5 may be omitted and the movable body 6 may be directly supported on the trolley l. Also, the sensor S may be
In addition to the contact type sensor, a non-contact sensor such as an optical sensor, an electromagnetic sensor, an ultrasonic sensor, or a so-called arc sensor using the torch T itself as a tracing sensor may be used. It goes without saying that the technical scope of the present invention also includes the replacement of each component with equivalents.
この発明は前述したように、センサとしては、トーチＴ
の溶接点の位置Ｐを溶接線ＷＬに一致させるための溶接
線ならいセンサしか設けず、その他の制御すべき要素、
すなわち溶接線ＷＬに対するトーチＴの角度や全車輪２
の舵取角度、あるいはまた台車１の走行速度については
、制御装置Ｃにより制御するべくしたので、溶接装置が
構造簡 単、小型、軽量となり、効果顕著である
。As described above, this invention uses a torch T as a sensor.
Only a welding line tracing sensor is provided to match the position P of the welding point with the welding line WL, and other elements to be controlled,
In other words, the angle of the torch T with respect to the welding line WL and all wheels 2
Since the steering angle of the welding machine and the traveling speed of the bogie 1 are controlled by the control device C, the structure of the welding device is simple, compact, and lightweight, which is very effective.
図はいずれもこの発明の実施例を示し、第１図１７
は全体斜視図、第２図は走行台車の底面図、第３図は溶
接用トーチおよび溶接線ならいセンサ近辺の平面図、第
４図は制御装置のブロック図、第５図（イ）、（ロ）は
作用説明図、第６図（イ）、（ロ）はフローチャートで
ある。
図において、Ｗｌ・・・水平ワーク、Ｗ２・・・垂直ワ
ーク、ＷＬ・・・溶接線、Ｔ・・・溶接用トーチ、Ｐ・
・トーチＴの溶接点の位置、ｌ・・走行台車、２・・車
輪、４・・舵取機構、６・・・移動体、８・・・先端出
力部材８ｊが仮想の一点を中心として水平回動するべく
した機構、８ｃ、８ｄ・・・それぞれ軸、８ｊ・・機構
８の先端出力部材（トーチの保持部材）、Ｓ・・溶接線
ならいセンサ、Ｃ・・・制御装置、Ａ】・・・第１手段
、Ａ２・・・第２手段、Ａ３・・第３手段、Ａ４・・第
４手段、である。
出願人 新明和工業株式会社
代理人 弁上 正 （ほか１名）The figures all show embodiments of the present invention, and Fig. 17 is an overall perspective view, Fig. 2 is a bottom view of the traveling truck, Fig. 3 is a plan view of the welding torch and welding line tracing sensor, and Fig. 4 is a plan view of the vicinity of the welding line tracing sensor. The figure is a block diagram of the control device, FIGS. 5(a) and 5(b) are action explanatory diagrams, and FIGS. 6(a) and 6(b) are flowcharts. In the figure, Wl...Horizontal workpiece, W2...Vertical workpiece, WL...Welding line, T...Welding torch, P...
・Position of the welding point of the torch T, 1.. Traveling truck, 2.. Wheels, 4.. Steering mechanism, 6.. Moving body, 8.. Tip output member 8j is horizontal with a virtual point as the center. Mechanisms to be rotated, 8c, 8d... shafts, 8j... tip output member of mechanism 8 (torch holding member), S... welding line tracing sensor, C... control device, A]- ...first means, A2...second means, A3...third means, A4...fourth means. Applicant ShinMaywa Industries Co., Ltd. Agent Tadashi Bengami (and 1 other person)
Claims (4)
な走行台車と、この走行台車に支持され、水平方向に移
動可能の移動体と、この移動体に垂直軸支され、先端出
力部材が仮想の一点を中心として水平回動するべくした
機構と、この機構の前記先端出力部材に装着した溶接用
トーチ保持部材および溶接線ならいセンサと、このセン
サからの出力が入力される制御装置とを備え、この制御
装置は、（イ）前記センサからの出力値と予め設定した
基準値とを比較して、溶接用トーチの溶接点の位置が溶
接線に一致するよう前記移動体を位置制御するべくした
第１手段と、 （ロ）一定距離手前の前記走行台車の位置における前記
移動体の位置に対する現在の前記移動体の変位量と、前
記一定距離手前または現在の前記走行台車の位置におけ
る前記全車輪の基準方向に対す扁 ２ る舵取角度とから、前記溶接線の前記基準方向に対する
角度を求め、この角度だけ、前記溶接用トーチの前記基
準方向に対する回動位置を補正して、前記溶接用トーチ
の前記溶接線に対する角度がほぼ一定となるよう前記機
構を位置制御するべくした第２手段と、 しり 一定距離手前と現在との前記走行台車の各位置に
おける前記移動体の予め設定した基準位置に対する変位
量を比較して、その差が小となるように前記全車輪を舵
取りするべくした第３手段と、を含んでなる、すみ肉な
らい溶接装置。(1) A traveling truck capable of steering all wheels simultaneously in the same direction and at the same angle; a moving body supported by the traveling truck and movable in the horizontal direction; A mechanism configured to horizontally rotate about one point, a welding torch holding member and a welding line tracing sensor attached to the tip output member of this mechanism, and a control device into which the output from this sensor is input. This control device (a) compares the output value from the sensor with a preset reference value and controls the position of the movable body so that the position of the welding point of the welding torch matches the welding line. (b) the current amount of displacement of the moving body with respect to the position of the moving body at the position of the traveling carriage a certain distance before, and the total amount of displacement at the position of the traveling carriage a certain distance before or at the current position of the running carriage; The angle of the welding line with respect to the reference direction is determined from the steering angle of the wheel with respect to the reference direction, and the rotational position of the welding torch with respect to the reference direction is corrected by this angle, and the welding a second means for controlling the position of the mechanism so that the angle of the welding torch with respect to the welding line is substantially constant; A fillet profile welding device comprising: third means for comparing displacement amounts with respect to positions and steering all the wheels so that the difference is small.
た、特許請求の範囲第１項記載のすみ肉ならい溶接装置
。(2) The fillet profile welding device according to claim 1, wherein the weld line profile sensor is a contact type sensor.
、特許請求の範囲第１項記載のすみ肉ならい溶接装置。(3) The fillet profile welding device according to claim 1, wherein the weld line profile sensor is a non-contact type sensor.
行台車と、この走行台車に支持され、水平方向に移動可
能の移動体と、この移動体に垂直軸支＆３ され、先端出力部材が仮想の一点を中心として水平回動
するべくした機構と、この機構の前記先端出力部材に装
着した溶接用トーチ保持部材および溶接線ならいセンサ
と、とのセンサがらの出力が入力される制御装置とを備
え、この制御装置は、（イ） 前記センサからの出力値
と予め設定した基準値とを比較して、溶接用トーチの溶
接点の位置が溶接線に一致するよう前記移動体を位置制
御するべくした第１手段と、 （ロ）一定距離手前の前記走行台車の位置における前記
移動体の位置に対する現在の前記移動体の変位量と、前
記一定距離手前または現在の前記走行台車の位置におけ
る前記全車輪の°基準方向に対する舵取角度とから、前
記溶接線の前記基準方向に対する角度を求め、この角度
だけ、前記溶接用トーチの前記基準方向に対する回動位
置を補正して前記溶接用トーチの前記溶接線に対する角
度がほぼ一定となるよう前記機構を位置制御するべくし
た第２手段と、 （ハ）一定距離手前と現在との前記走行台車の各位置に
おける前記移動体の予め設定した基準位置に対する変位
量を比較して、その差が小となるよう前記全車輪を舵取
りするべくした第３手段と、に）前記移動体の移動速度
と予め設定した溶接速度とから、前記走行台車の走行速
度を求め、この速度に前記走行台車を制御して、溶接速
度を一定とするべくした第４手段と、 を含んでなる、すみ肉ならい溶接装置。(4) A traveling truck capable of steering all wheels simultaneously in the same direction and at the same angle, a moving body supported by the traveling truck and movable in the horizontal direction, and a tip output member that is vertically supported by the moving body. A control device to which outputs from sensors of a mechanism configured to horizontally rotate around a virtual point, a welding torch holding member attached to the tip output member of the mechanism, and a welding line tracing sensor are input; (a) Compare the output value from the sensor with a preset reference value to control the position of the moving body so that the position of the welding point of the welding torch coincides with the welding line. (b) the current amount of displacement of the moving body with respect to the position of the moving body at the position of the traveling carriage a certain distance before, and the amount of displacement of the moving body at the certain distance before or at the current position of the running carriage; The angle of the welding line with respect to the reference direction is determined from the steering angles of all the wheels with respect to the reference direction, and the rotational position of the welding torch with respect to the reference direction is corrected by this angle to adjust the welding torch. (c) a second means for controlling the position of the mechanism so that the angle with respect to the welding line is approximately constant; and (c) a preset reference for the moving body at each position of the traveling vehicle at a certain distance before and at the current position. a third means for steering all the wheels so that the difference is small by comparing the amount of displacement with respect to the position; A fillet profile welding device comprising: fourth means for determining a traveling speed and controlling the traveling cart to this speed to keep the welding speed constant.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5910182A JPS58176079A (en) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | Fillet copy welding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5910182A JPS58176079A (en) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | Fillet copy welding device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58176079A true JPS58176079A (en) | 1983-10-15 |
| JPH0418946B2 JPH0418946B2 (en) | 1992-03-30 |
Family
ID=13103599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5910182A Granted JPS58176079A (en) | 1982-04-08 | 1982-04-08 | Fillet copy welding device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58176079A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012051010A (en) * | 2010-09-02 | 2012-03-15 | Ihi Corp | Copying apparatus |
-
1982
- 1982-04-08 JP JP5910182A patent/JPS58176079A/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012051010A (en) * | 2010-09-02 | 2012-03-15 | Ihi Corp | Copying apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0418946B2 (en) | 1992-03-30 |
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