JPS5817097B2 - Pallet stopping and starting device in chain type pallet transfer device - Google Patents
Pallet stopping and starting device in chain type pallet transfer deviceInfo
- Publication number
- JPS5817097B2 JPS5817097B2 JP6374777A JP6374777A JPS5817097B2 JP S5817097 B2 JPS5817097 B2 JP S5817097B2 JP 6374777 A JP6374777 A JP 6374777A JP 6374777 A JP6374777 A JP 6374777A JP S5817097 B2 JPS5817097 B2 JP S5817097B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- brake
- block
- base plate
- stopping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Special Conveying (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は作業ライン上の作業ステーションに作業ユニッ
トを配設し、パレットを循環させてパレット上のワーク
に各作業ユニットが加工を行なうようパレットを位置決
めする装置を設けたチェーン式パレット移送装置におい
て、特にパレットを各作業ステーションに停止させ、加
工作業終了後、パレットを滑らかに発進させる装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention includes a device that positions the pallets so that work units are arranged at work stations on the work line, and each work unit processes workpieces on the pallets by circulating the pallets. The present invention relates to a chain-type pallet transfer device, in particular, to a device that stops a pallet at each work station and smoothly starts the pallet after finishing a processing operation.
前記の移送装置は例えば第1図に示すようなものがあり
、この移送装置には各作業ステーションに各作業ユニッ
トA、A、A・・・・・が配置されている。For example, there is a transfer device as shown in FIG. 1, in which work units A, A, A, . . . are arranged at each work station.
作業ステーションには移送チェーンBに載置さねてくる
パレットCを停止させるための装置が設けられている。The work station is equipped with a device for stopping the pallet C being placed on the transfer chain B.
この停止装置には移送チェーン上のパレットの移送を単
純なストッパーにより停止させるだけのものがあるが、
こねはパレットが急激に停止してパレット上のワークが
ずれたり、転倒したり、また衝突による衝撃音があり、
更にパレットの停止後の出発が不安定となる等の問題点
を有している。Some of these stopping devices simply stop the transfer of pallets on the transfer chain with a simple stopper.
When kneading, the pallet suddenly stops, causing the workpieces on the pallet to shift or fall, and there is also impact noise from collisions.
Furthermore, there are other problems such as the pallet starting to be unstable after it has stopped.
本発明はこのような問題点に鑑み案出されたものであり
、以下第2図乃至第8図に基づき説明する。The present invention was devised in view of these problems, and will be explained below with reference to FIGS. 2 to 8.
第2図は本発明の要部を示す平面図であり、Bはパレッ
トCを各作業ステーションに移送する移送チェーンであ
る。FIG. 2 is a plan view showing the main parts of the present invention, and B is a transfer chain that transfers the pallet C to each work station.
1は作業ラインに配置したベースプレートであり、この
ベースプレート1の上面には一対のブレーキプレート2
の一端がブレーキ軸3を中心に回動自在に取付けらねて
いる。1 is a base plate placed on the work line, and on the top surface of this base plate 1 is a pair of brake plates 2.
One end of the brake shaft 3 is rotatably mounted around the brake shaft 3.
この一対のブレーキプレート2はパレットCの移送方向
に沿って先すぼまりとなるように先端がブレーキ押圧ロ
ッド4により移送装置の中心線方向に互いに接近するよ
う相対向して付勢してあり、ブレーキ抑圧ロッド4はベ
ースプレート1に固定したガイドブロック5内に往復摺
動自在に設けられている。The pair of brake plates 2 are biased toward each other in the direction of the center line of the transfer device by a brake pressing rod 4 such that their tips taper toward each other in the direction of transfer of the pallet C. The brake suppression rod 4 is provided in a guide block 5 fixed to the base plate 1 so as to be able to slide back and forth.
ブレーキ押圧ロッド4はガイドブロック5に内蔵された
ブレーキ抑圧スプリング6により先端が突出するよう常
時付勢されており、この押圧力の調整はガイドブロック
5に螺合した調整ねじ7により調整自在である。The brake pressing rod 4 is always biased so that its tip protrudes by a brake suppressing spring 6 built into the guide block 5, and this pressing force can be adjusted freely by an adjusting screw 7 screwed into the guide block 5. .
これらブレーキ押圧ロッド4、ガイドブロック5及びブ
レーキ押圧スプリング6は制動力付与手段を構成する。These brake pressing rod 4, guide block 5, and brake pressing spring 6 constitute a braking force applying means.
またブレーキプレート2には第3図に示すように回動規
制ピン8が植設してあり、この回動規制ピン8の先端は
ベースプレート1に設けたガイド溝9に遊挿され、ブレ
ーキプレート2の中心への回動範囲が制限されている。Further, as shown in FIG. 3, a rotation regulating pin 8 is embedded in the brake plate 2, and the tip of this rotation regulating pin 8 is loosely inserted into a guide groove 9 provided in the base plate 1. The range of rotation to the center is limited.
更に第2図及び第4図において、ベースプレート1の下
面にはエアーシリンダDが固定してあり、このエアーシ
リンダDのピストンロッド10の先端には連結ピン11
を介してアーム12の一端が連結されている。Furthermore, in FIGS. 2 and 4, an air cylinder D is fixed to the lower surface of the base plate 1, and a connecting pin 11 is attached to the tip of the piston rod 10 of the air cylinder D.
One end of the arm 12 is connected via.
このアーム12は支軸13を中心に回動自在であり、ア
ーム12の他端にはスライドブロック14の一端が支持
ボルト33により連結されている。This arm 12 is rotatable about a support shaft 13, and one end of a slide block 14 is connected to the other end of the arm 12 by a support bolt 33.
スライドブロック14はベースプレート1の下面に固定
したスライドブロックガイド15に往復摺動自在に案内
されており、スライドブロック14にはパレットCを送
り出す送り爪16を取付ける送り爪取付はブロック17
が固定されており、ベースプレート1の中心線方向に削
設した移動穴18内を往復動自在である。The slide block 14 is guided in a reciprocating manner by a slide block guide 15 fixed to the lower surface of the base plate 1, and a feed claw 16 for feeding out the pallet C is attached to the slide block 14 by a block 17.
is fixed, and can freely reciprocate within a moving hole 18 cut in the direction of the center line of the base plate 1.
またスライドブロック14の他端にはレバー押圧ロッド
19が往復摺動自在に内挿してあり、このレバー押圧ロ
ッド19はスライドブロック14に内蔵されたスライド
スプリング20により先端が突出するように右方へ常時
弾性付勢さねている。A lever press rod 19 is inserted into the other end of the slide block 14 so as to be able to slide back and forth, and the lever press rod 19 is moved to the right by a slide spring 20 built into the slide block 14 so that its tip protrudes. It is constantly elastically biased.
レバー押圧ロッド19の先端にはレバーピン21を中心
にベースプレート1の垂直面上を回動自在なし形状のレ
バー22の一端が当接させてあり、このレバー22に植
設したレバー規制ピン23がスライドブロック14に切
欠いた切欠き溝24に係止さねている。One end of a lever 22 that is not rotatable on the vertical surface of the base plate 1 is brought into contact with the tip of the lever pressing rod 19, and a lever regulating pin 23 implanted in this lever 22 slides. It is engaged in a notch groove 24 cut out in the block 14.
レバー22の他端には長穴25が穿設してあり、この長
穴25にはベースプレート1に固定したストッパー軸側
軸受26内を昇降自在なストッパー軸27の下端に植設
したガイドピン28が摺動自在に遊挿さねている。An elongated hole 25 is bored at the other end of the lever 22, and a guide pin 28 is implanted into the elongated hole 25 at the lower end of a stopper shaft 27 that can be moved up and down within a stopper shaft side bearing 26 fixed to the base plate 1. is not inserted freely and freely.
このストッパー軸27はレバー22の回転により、昇降
動作を行なう構成である。This stopper shaft 27 is configured to move up and down by rotating the lever 22.
ストッパー軸27の上部にはストッパーブロック29が
固定してあり、移送装置の中心線と一致するパレットC
の下面の中心線上に固定したパレットブロック30を係
止するようにしである。A stopper block 29 is fixed to the upper part of the stopper shaft 27, and the pallet C is aligned with the center line of the transfer device.
The pallet block 30 fixed on the center line of the lower surface of the pallet block 30 is latched thereto.
前記送り爪取付はブロック17にはこねに植設した取付
はピン31を支点に回動自在な送り爪16が取付けてあ
り、この送り爪16は取付はピン31に巻設さね、一端
が送り爪16に、他端がスライドブロック14に夫々当
接したねじりコイルスプリング32によりパレット移送
方向とは逆方向(第4図の反時計方向)に常時付勢され
ている。The feed claw 16 is mounted on the block 17 and is rotatable around the pin 31. The feed pawl 16 is constantly biased in a direction opposite to the pallet transport direction (counterclockwise in FIG. 4) by a torsion coil spring 32 whose other end is in contact with the slide block 14, respectively.
以上のような構成であるため、ワーク(図示せず)を載
置したパレットCが移送チェーンB上に載置されて移送
され、作業ステーションに達すると、パレ、ットCがパ
レットブロック30により第5図に示すように送り爪1
6を時計方向に押し倒し、一対のブレーキプレート2の
間に嵌まり、制動力を受けながら右方へ前進する。With the above configuration, the pallet C on which the workpiece (not shown) is placed is placed on the transfer chain B and transferred, and when it reaches the work station, the pallet C is moved by the pallet block 30. As shown in Figure 5, feed claw 1
6 in a clockwise direction, it fits between the pair of brake plates 2, and moves forward to the right while receiving the braking force.
この時、ブレーキプレート2はブレーキ押圧スプリング
6を圧縮しながら徐々にブレーキ押圧ロッド4をガイド
ブロック5内に没入させる。At this time, the brake plate 2 gradually retracts the brake pressing rod 4 into the guide block 5 while compressing the brake pressing spring 6.
このようにして制動力を受けて減速しながら第6図に示
すようにパレットブロック30がストッパー軸27のス
トッパーブロック29に当接し、パレットCが停止する
と、パレットCは位置決め装置(図示せず)により位置
決めさねて固定される。As shown in FIG. 6, the pallet block 30 comes into contact with the stopper block 29 of the stopper shaft 27 while decelerating under the braking force, and when the pallet C stops, the pallet C is moved to a positioning device (not shown). It is then positioned and fixed.
この後、作業ステーションの作業ユニットAによりワー
ク(図示せず)に加工が行なわれる。Thereafter, the workpiece (not shown) is processed by the work unit A of the work station.
これが完了すると、第2図に示すエアーシリンダDカ作
動し、ピストンロッド10が左方へ前進するため、アー
ム12は反時計方向に回動し、スライドブロック14は
第7図に示すように右方へ前進する。When this is completed, the air cylinder D shown in FIG. 2 is operated and the piston rod 10 moves forward to the left, so the arm 12 rotates counterclockwise and the slide block 14 moves to the right as shown in FIG. move forward towards
このためレバー22はレバー押圧ロッド19により押圧
されてレバーピン21を中心に時計方向に回動し、スト
ッパー軸27は下降する。Therefore, the lever 22 is pressed by the lever pressing rod 19 and rotates clockwise about the lever pin 21, and the stopper shaft 27 is lowered.
ストッパー軸27が下降し、ストッパー軸周軸受26に
ストッパーブロック29が当接すると、これ以上ストッ
パー軸27は下降しないが、前記送り爪16はパレット
Cが通過後、ねじりコイルスプリング32により復帰起
立しているため、スライドブロック14の右方への前進
により、第8図に示すようにスライドスプリング20を
圧縮しながら更に前進し、パレットCを次の作業ステー
ションに送り出す。When the stopper shaft 27 descends and the stopper block 29 comes into contact with the stopper shaft circumferential bearing 26, the stopper shaft 27 does not descend any further, but the feed pawl 16 returns to its original position due to the torsion coil spring 32 after the pallet C has passed. Therefore, as the slide block 14 moves forward to the right, it moves further forward while compressing the slide spring 20 as shown in FIG. 8, and the pallet C is delivered to the next work station.
このパレットCの送り出しが完了すると、エアーシリン
ダDに信号が入り、ピストンロッド10は右方へ後退す
るため、スライドブロック14も左方へ後退し、ストッ
パー軸27は再びベースプレート上へ上昇する。When the feeding of the pallet C is completed, a signal is input to the air cylinder D, and the piston rod 10 retreats to the right, so the slide block 14 also retreats to the left, and the stopper shaft 27 rises above the base plate again.
そして送り爪16も元の位置に後退する。Then, the feed claw 16 also retreats to its original position.
本発明は以上説明したように移送チェーンB上に載置さ
れて移送されるパレットCに制動力を与えて徐々に減速
して滑らかに停止させ、作業終了後のパレットCの発進
を強制力により送り出す構成のため、各作業ステーショ
ンでのパレットの停止時の衝撃や騒音が無くなり、パレ
ットの位置決め時間が短縮でき、更にパレット上のワー
クがパレット上の保持位置からずれたり、転倒したりす
ることが無くなり、パレットの移送時間が短縮できる等
の効果がある。As explained above, the present invention applies a braking force to the pallet C placed on the transfer chain B to be transferred to gradually decelerate and smoothly stop the pallet C, and uses a forced force to start the pallet C after the work is completed. Because of the feed-out configuration, there is no impact or noise when the pallet stops at each work station, reducing pallet positioning time, and also prevents workpieces on the pallet from shifting from the holding position on the pallet or falling over. This has the effect of reducing pallet transport time.
その上作業ステーションでの作業ユニットによる作業終
了後のパレットの発進動作が確実となり、速やかに移送
速度に復帰でき、また停止及び発進のための往復動力源
がエアーシリンダ1つであるため、装置がコンパクトに
なり、安価な移送装置を提供することができる等の極め
て顕著な効果を有するものである。Furthermore, the pallet can be reliably started after the work by the work unit at the work station has finished, and the transfer speed can be quickly returned to.Furthermore, since the reciprocating power source for stopping and starting is a single air cylinder, the equipment is This has extremely significant effects such as being able to provide a compact and inexpensive transfer device.
第1図は作業ユニットを配置した移送装置を示す平面図
、第2図は本発明のパレット停止及び発進装置を示す一
部断面を含む平面図、第3図はブレーキプレートの取付
は状態を示す第2図N−I線拡大断面図、第4図は第2
図IV−IV線断面図、第5図及び第6図はパレット停
止動作を示す断面図、第7図及び第8図はパレット発進
動作を示す断面図、である。
Aは作業ユニット、Bは移送チェーン、Cはパレット、
Dはエアーシリンダ、1はベースプレート、2はブレー
キプレート、3はブレーキ軸、4はブレーキ押圧ロッド
、5はガイドブロック、6はブレーキ抑圧スプリング、
7は調整ねじ、8は回動規制ピン、9はガイド溝、10
はピストンロッド、11は連結ピン、12はアーム、1
3は支軸、14はスライドブロック、15はスライドブ
ロックガイド、16は送り爪、17は送り爪取付はブロ
ック、18は移動穴、19はレバー押圧ロッド、20は
スライドスプリング、21はレバーピン、22はレバー
、23はレバー規制ピン、24は切欠き溝、25は長穴
、26はストッパー軸周軸受、27はストッパー軸、2
8はガイドピン、29はストッパーブロック、30はパ
レットブロック、31は取付はピン、32はねじりコイ
ルスプリング、33は支持ボルト。Fig. 1 is a plan view showing a transfer device in which a work unit is arranged, Fig. 2 is a plan view including a partial cross section showing the pallet stopping and starting device of the present invention, and Fig. 3 shows the state in which the brake plate is installed. Figure 2 is an enlarged sectional view taken along line N-I, Figure 4 is the
5 and 6 are sectional views showing the pallet stopping operation, and FIGS. 7 and 8 are sectional views showing the pallet starting operation. A is the work unit, B is the transfer chain, C is the pallet,
D is an air cylinder, 1 is a base plate, 2 is a brake plate, 3 is a brake shaft, 4 is a brake pressing rod, 5 is a guide block, 6 is a brake suppression spring,
7 is an adjustment screw, 8 is a rotation regulating pin, 9 is a guide groove, 10
is a piston rod, 11 is a connecting pin, 12 is an arm, 1
3 is a support shaft, 14 is a slide block, 15 is a slide block guide, 16 is a feed pawl, 17 is a feed pawl mounting block, 18 is a moving hole, 19 is a lever pressing rod, 20 is a slide spring, 21 is a lever pin, 22 2 is a lever, 23 is a lever regulation pin, 24 is a notched groove, 25 is an elongated hole, 26 is a stopper shaft circumferential bearing, 27 is a stopper shaft, 2
8 is a guide pin, 29 is a stopper block, 30 is a pallet block, 31 is a mounting pin, 32 is a torsion coil spring, and 33 is a support bolt.
Claims (1)
を配設し、下面にパレットブロック30を固定したパレ
ットCを循環させてパレットC上のワークに各作業ユニ
ットAが加工を行なうようパレットCを位置決めする装
置を設けたチェーン式パレット移送装置において、 作業ラインに配置したベースプレート1の上面にブレー
キ軸3を中心に回動自在で且つパレットCの移送方向に
沿うて先端が互いに接近するように制動力付与手段で付
勢さねた一対のブレーキプレート2を取付け、 前記ベースプレート1の下面に往復動力源により動かさ
れるスライドブロック14を往復動自在に案内するスラ
イドブロックガイド15を固定し、このスライドブロッ
ク14に先端が突出するように弾性付勢されたレバー押
圧ロッド19を内挿し、 このレバー押圧ロッド19の先端にベースプレート1の
垂直面上を回動自在なL形状のレバー22の一端を当接
し、 このレバー22の他端にベースプレート1を貫通して昇
降自在で、上昇時にはパレットブロック30を係止可能
なストッパー軸27を連絡し、更に前記スライドブロッ
ク14にストッパー軸27が下降した時にパレットCを
送り出す送り爪16を設け たことを特徴とするパレット停止及び発進装置。 2 送り爪はスライドブロック14に固定した送り爪取
付はブロック17に植設した取付はピン31を支点に回
動自在で且つこの取付はピン31に巻設され、一端が送
り爪16に、他端がスライドブロック14に夫々当接し
たねじりコイルスプリング32によりパレットCの移送
方向とは逆方向に常時付勢されていることを特徴とする
特許請求の範囲第1項記載のパレット停止及び発進装置
。 3 ブレーキプレートはベースプレート1に設けたガイ
ド溝9とブレーキプレート2に植設した回動規制ピン8
により回動範囲が制限されていることを特徴とする特許
請求の範囲第1項又は第2項記載のパレット停止及び発
進装置。 4 制動力付与手段はガイドブロック5内を往復動自在
なブレーキ押圧ロッド4とガイドブロック5に内蔵さね
ブレーキ押圧ロッド4の先端が突出するよう常時付勢す
るブレーキ抑圧スプリング6とから構成されていること
を特徴とする特許請求の範囲第1項、第2項又は第3項
記載のパレット停止及び発進装置。[Claims] 1. A work unit A is located at a work station on a work line.
In a chain-type pallet transfer device equipped with a device for circulating a pallet C with a pallet block 30 fixed to the bottom surface and positioning the pallet C so that each work unit A processes a workpiece on the pallet C, A pair of brake plates are mounted on the upper surface of the base plate 1 disposed on the work line, and are rotatable around a brake shaft 3 and biased by a braking force applying means so that their tips approach each other along the direction of conveyance of the pallet C. A slide block guide 15 is fixed to the lower surface of the base plate 1 to reciprocally guide a slide block 14 moved by a reciprocating power source, and the slide block 14 is elastically biased so that its tip protrudes. A lever pressing rod 19 is inserted, one end of an L-shaped lever 22 that can freely rotate on the vertical surface of the base plate 1 is brought into contact with the tip of this lever pressing rod 19, and the other end of this lever 22 is inserted through the base plate 1. It is characterized in that it can be raised and lowered freely, and a stopper shaft 27 that can lock the pallet block 30 is connected when it is raised, and that the slide block 14 is further provided with a feed pawl 16 that feeds out the pallet C when the stopper shaft 27 is lowered. Pallet stopping and starting device. 2. The feed pawl is fixed to the slide block 14. The feed pawl is mounted on the block 17 and is rotatable around the pin 31 as a fulcrum. The pallet stopping and starting device according to claim 1, characterized in that the pallet C is constantly biased in a direction opposite to the transport direction of the pallet C by torsion coil springs 32 whose ends abut against the slide blocks 14, respectively. . 3 The brake plate consists of a guide groove 9 provided on the base plate 1 and a rotation regulating pin 8 planted on the brake plate 2.
The pallet stopping and starting device according to claim 1 or 2, wherein the rotation range is limited by. 4. The braking force applying means is composed of a brake pressing rod 4 that can freely reciprocate within the guide block 5 and a brake suppressing spring 6 that constantly biases the tip of the tongue brake pressing rod 4 built into the guide block 5 to protrude. A pallet stopping and starting device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6374777A JPS5817097B2 (en) | 1977-05-30 | 1977-05-30 | Pallet stopping and starting device in chain type pallet transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6374777A JPS5817097B2 (en) | 1977-05-30 | 1977-05-30 | Pallet stopping and starting device in chain type pallet transfer device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS54367A JPS54367A (en) | 1979-01-05 |
JPS5817097B2 true JPS5817097B2 (en) | 1983-04-05 |
Family
ID=13238295
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6374777A Expired JPS5817097B2 (en) | 1977-05-30 | 1977-05-30 | Pallet stopping and starting device in chain type pallet transfer device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5817097B2 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56173535U (en) * | 1980-05-23 | 1981-12-22 | ||
JPS6312101Y2 (en) * | 1981-01-28 | 1988-04-07 | ||
JPS57189927A (en) * | 1981-05-19 | 1982-11-22 | Taiyo Tekko Kk | Feed control device for conveyed object on free flow conveyor |
JPS5869607A (en) * | 1981-10-17 | 1983-04-25 | Hirata Kiko Kk | Work stopping device in staying conveyer |
WO2004056681A1 (en) | 2002-12-20 | 2004-07-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Conveying system |
-
1977
- 1977-05-30 JP JP6374777A patent/JPS5817097B2/en not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS54367A (en) | 1979-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4253559A (en) | Pallet locating and clamping mechanism for a transfer machine | |
US4397598A (en) | Apparatus for alignment of large planar members at feed tables of machine tools | |
US3758099A (en) | Clamp with workpiece locator | |
EP0230764B1 (en) | Pallet clamping device | |
US4136433A (en) | Insulation feeding, cutting and inserting machines | |
US4050571A (en) | Walking beam transfer mechanism with single actuator means to cause both lifting and carrying | |
US3653293A (en) | Press unloader | |
JPS5817097B2 (en) | Pallet stopping and starting device in chain type pallet transfer device | |
JPS5828450A (en) | Method and device for automatically exchanging workpiece in machine tool | |
US3167780A (en) | Machine for cutting, forming and inserting leads of electrical components | |
JPS6144767B2 (en) | ||
JPH0435320Y2 (en) | ||
CA1089258A (en) | Advancing assembly for a high speed press | |
JPS5922889Y2 (en) | Center hole drilling device for long objects | |
US3578230A (en) | Press feed control | |
JP2003205329A (en) | Press die provided with cam type material feed mechanism | |
JPS6327886Y2 (en) | ||
US2858006A (en) | Work feed devices | |
SU464373A1 (en) | Clamping device for transporting core blanks | |
US3747819A (en) | Control device for feeding apparatus for punch presses and the like | |
US4459877A (en) | Positioning apparatus for index table in center column type rotary index machine | |
US4085640A (en) | Apparatus for shearing wire, rod, or the like | |
US1646846A (en) | Friction-drive tile press | |
US3613213A (en) | Staking machine | |
JPS6128644Y2 (en) |