JPS58114840A - Correcting system of pitch error in machine tool - Google Patents
Correcting system of pitch error in machine toolInfo
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- JPS58114840A JPS58114840A JP21356781A JP21356781A JPS58114840A JP S58114840 A JPS58114840 A JP S58114840A JP 21356781 A JP21356781 A JP 21356781A JP 21356781 A JP21356781 A JP 21356781A JP S58114840 A JPS58114840 A JP S58114840A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工作機械の軸の移動１ｍに×Ｉイるその移
動方向と同一方向の１差を補止するためのピッチ−差補
止方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a pitch-difference compensation method for compensating for a difference of 1 m in the same direction as the direction of movement of the axis of a machine tool by ×I.
刃物な（化は薮加１物な担持して、移動−（ることによ
り加工を竹ｒｘうような工作機械に夛、うては、案内面
の表作誤差や東西ｌとＷ１動酋との閣の一関等の製作１
差、加工時の切８１．力による変形や単純ζその他によ
って加ニー差を生じるが、かがる加ニー差を皆無にする
ことは小町ｈトであって、加工精度にはある限界かある
。A cutlery is used to carry and move a machine tool such as a machine tool that carries out machining. Production of Ichinoseki etc. of the Cabinet 1
Difference, cut during machining 81. Differences in kneading occur due to deformation due to force, simple ζ, and other factors, but it is impossible for Komachi to eliminate the kneading difference due to bending, and there is a certain limit to machining accuracy.
近年、ｔ／佃制御（ｉＮｃ ）轡σノ電子的本陣枝術及
びｊｔ＊的制御技術の発達により、藏（・精度で憬様賀
を制御することが”Ｊ 肚となってきたか、ζσ）よう
な制御技術の機能を１分に油冷した筒釉良の送りや位ｔ
ＩＩｔ訣めを何なうためには、憬械餉目身の和縦を尚く
するｌ＊がある。しかし、なから、ｌｆｉ ないしはそ
れ以上の＾いｔｐｉ＆で８１株自体な表作することは不
可能でないにしても、実際上は製作コストが高（なり過
ぎて不経済であるし、切削力や熱変形に基（機械系の頷
雑な変形をも考慮したものを製作することは困輪である
。In recent years, with the development of t/Tsukuda control (iNc) 轡σ's electronic honjin branch technique and jt* control technology, it has become "J 肚, ζσ) to control 欬-like-ga with precision". The function of the control technology is that the oil-cooled tube glaze can be fed in 1 minute.
In order to do the IIt trick, there is l*, which corrects the Japanese and vertical posture of the machine. However, although it is not impossible to produce a table of 81 stocks with a tpi of lfi or higher, in practice the production cost is high (too much and uneconomical, and the cutting force and It is difficult to manufacture something based on thermal deformation (which also takes into account the complicated deformation of the mechanical system).
このため、機械自体を高精度に仕上げる必豊かないよう
な手法として、埴−的Ｐ９′ｒ喪経路からの摺動台等の
偏差を連続的に測定し、その結果な市１」両部にフィー
ドバックすることにより、所要の）前層を満足するよう
にＩ制御指令を補正すると（・５方式が提案されている
。しかしながら、この補正方式は測定の方法や測定値の
処理が懐雑になると（・５問題があるため、末だ実用的
なものが実現されていないのか実状である。また、軸の
移動量に対する誤差を離散的に予め−１足して補正テー
ブルを求めておき、その軸位置に米た時に補正テーブル
から該当てる誤差蓋を読出して補正する方式が提案され
ている。たとえば、Ｘ＠の移動量（指令値）に対してそ
の移動方向と同一方向のめ差（実際の位置との偏差）Ｘ
）よｉｇ１図のようになるので、Ｘ軸位置とこれに対応
する一差Ｘ′とな順次衣にして動に際して補市テーブル
からＸ４１１１１位置に′Ｒ応する誤差データをその郁
嵐−出し−Ｃ１たとえばＸ軸位ｌ１ＩＸ の時Ｇては
駒澁テータＸ１／をｄ市して指嗜瀘から＃算し、Ｘ軸１
装置がＸ２ となった時には誤差データＸ２′を読出し
て１令１直から秋鼻して、また、Ｘ軸位−がＸ ３Ｊ、
） ＩＩ子（・Ｃは誤走テータＸ ３ｒを・秋田して指
令値に加ｊｌｆるようにして輛止すり。しｆこがって、
θ・かる補止方式では誤差蓋か太き（・場合子軸移動の
ストロークが長い一合には補止テープＹ・が大きくなっ
てしまうと（・一つだ欠点かおり、逆に補正テーブルの
大きさを制味して小さく−ｆると、粗（・補正しかでき
な（・と（・つた欠点ρ）ある。For this reason, as a method to finish the machine itself with high precision, we continuously measure the deviation of the sliding table etc. from the clay P9'r mourning path, and the resulting By feedback, the I control command is corrected to satisfy the required previous layer (5 methods have been proposed. However, this correction method requires complicated measurement methods and processing of measured values. (・Due to the 5 problems, the reality is that nothing practical has been realized.Also, the error for the axis movement amount is discretely added -1 in advance to obtain a correction table, A method has been proposed in which the corresponding error cover is read out from the correction table when the position is set.For example, the difference in the same direction as the movement direction (actual deviation from position)
), as shown in the ig1 diagram, when the X-axis position and the corresponding difference X' are sequentially changed, the error data corresponding to the position C1 For example, when the X-axis position l1
When the device is at
) II child (・C is the misrun data X ・Akita is added to the command value to stop the vehicle.
In the θ・Karu correction method, if the error cover is thick (・If the stroke of the child axis movement is long, the correction tape Y・ becomes large (・・One drawback is that the correction table If you control the size and make -f small, there will be a rough correction (・ and (・tsuta defect ρ)).
よって、こＶ）発ｌａ」Ｊ） ｌ：Ｉ的は上述のｙｌさ
久点かな（、かつ筒（・精度で、補正を竹なうことので
よる工作根株におけるビソナー左惰正力式な惺供するこ
とに計る。Therefore, the target is the above-mentioned yl saku point (and cylinder). I plan on offering it.
１ す、下にこの充明を鹸明−４−る。1 I will explain this detail below.
この発明は土作恢椋にお、するピッチ−走補止万式に関
し、ｆ作憬械の軸の杉ｗＪｋにズ・ｊてるその後動方向
と同一方向の誤差をｌｌｉｌ次−１定し、この測定誤差
データから直線近似の誤差特性曲線を求め、誤差特性曲
線の折曲点に対応する軸の位置を示すブレークポイント
位置と、それぞれブレークポイント位置の間隔の整数分
の１となり、かつ所定単位長さの誤差に対する軸の移動
量を一差計性曲畿の各直線勾配としたピッチとを記憶さ
せておき、軸の移動に対して、上記ピッチに対応する補
正点を通過する毎に所定単位長さで補正を行なうと共に
、各ブレークポイント位置を通過する時には前俵の特性
曲締の傾きの変化をみて、誤差が増加しないように補正
を行なうか、行なわないかを判断するようにしたもので
ある。すなわち、この発明では先ず第１図に示すような
Ｘ軸の測定−差データから、第２図に示すような直線近
似の一差計性曲１１１４１−１２−１３−１４を求める
。この場合、所定単位長さの誤差、たとえば１声の誤差
を生じるのに必要なＸ軸の移動量を各−差計性曲線１１
〜〕４のピッチｐ１〜ｐ４ と定める。そして、隣り
合った誤差特性−−１１及び！２の折曲点をＣ托１１−
差％性曲麹１２及び１３の折曲点をＣれ２、−差計性曲
！！１ｌ１３及び１４の折曲点をＣＲ３とてると共に、
これら折曲点ＯＬＩ〜ＣｋＬ３に対応するＸ軸の移動量
をそれぞれブレークポイント位ＷＩＢＰ１〜ＢＰ３とし
、補正の原点となる始点をＳＰ、補正範囲のストローク
リミットをＳＬとする。しかして、始点ＳＰとブレーク
ポイントｍ ＆ ＨＰＩとの間をブロック■、ブレーク
ポイント位ｆｌｌＩＨＰ１とＢＦ２との閣をブロック■
、ブレークポイント位＠ＢＰ２とＢＦ２との間をブロッ
ク■、ブレークポイント位＠ Ｂ）’３とストロークリ
ミットＳＬとの間をブロックＩＶとし、谷ブロックＩ〜
１〜′の間隔がそれぞれ対応するピッチｐ１〜ｐ４で丁
度割り切れるように１Ｉｉｌｌ整する。つまり、ブロッ
ク■〜■の間隔が、それぞれ対応するピンチｐ１〜ｐ４
の繋欽倍となるようＫｗＡ差特差計＃１１〜１４の勾配
及び交点位置をずめ、かくして決定された誤差特性−１
７１１１〜１４のブレークポイント位［ＢＰ１〜ＨＰ３
及び各ブロックＩ ＮＩＶのピッチｐ１〜ｐ４を第３図
のような対応関係で、始点ＳＰと共にメモリＭ１〜Ｍ９
に補正テーブルとじて記憶させる。This invention relates to the pitch-travel support system used in earthworks, and determines the error in the same direction as the direction of subsequent movement of the shaft of the f-sharpening machine in the same direction as lil-1, An error characteristic curve of linear approximation is calculated from this measurement error data, and a breakpoint position indicating the position of the axis corresponding to the bending point of the error characteristic curve and a breakpoint position that is an integer fraction of the interval between the breakpoint positions and a predetermined unit. The amount of movement of the axis for the length error is stored as the pitch of each linear slope of the one-difference curved line, and the movement of the axis is calculated at a predetermined value each time the axis passes through a correction point corresponding to the pitch. In addition to making corrections per unit length, when passing each breakpoint position, changes in the slope of the characteristic curve tightening of the front bale are observed to determine whether or not to make corrections to avoid increasing errors. It is something. That is, in the present invention, first, a linear approximation one-difference curve 11141-12-13-14 as shown in FIG. 2 is obtained from the X-axis measurement-difference data as shown in FIG. In this case, each difference measurement curve 11 calculates the amount of movement on the
~ ] 4 pitches p1 to p4 are determined. And the adjacent error characteristics--11 and! The bending point of 2 is C11-
The bending point of koji 12 and 13 is 2, - the difference is %! ! While taking the bending points of 1l13 and 14 as CR3,
The moving amounts of the X axis corresponding to these bending points OLI to CkL3 are respectively set as break point positions WIBP1 to BP3, the starting point serving as the origin of correction is set as SP, and the stroke limit of the correction range is set as SL. Therefore, block between the starting point SP and breakpoint m & HPI■, and block the space between breakpoints fullIHP1 and BF2■
, block ■ between break point position @BP2 and BF2, block IV between break point position @B)'3 and stroke limit SL, and valley block I~
The pitches are adjusted to 1Iill so that the intervals 1 to ' are exactly divisible by the corresponding pitches p1 to p4. In other words, the intervals between blocks ■ to ■ are the corresponding pinches p1 to p4, respectively.
The slopes and intersection points of KwA difference meters #11 to 14 are set so that the connection times the error characteristic -1 determined in this way.
Break point position of 7111-14 [BP1-HP3
And the pitches p1 to p4 of each block I NIV are stored in memories M1 to M9 along with the starting point SP in a corresponding relationship as shown in FIG.
Store it as a correction table.
このように補正テーブルに記憶されたブロック位置デー
タとその区間のピッチデータとに基き、この発明では同
一ブロック内の移動に際しては当該ブロックで定められ
たピッチＩｋケ移動する毎に１＃の補正を行ない、他ブ
ロックへの移動に際しては前後の特性曲線の傾きの変化
をみて、誤差が増加しな（・ように補正を行なうか、竹
なわないかの判断をし、ブロック内では当該ブロックで
定められたピッチ量を移動する毎に１μの補正を竹なう
。かかる補正方式の様子を第４図のせすを挙げて説明す
ると、この例では誤差特性曲線）３に対応するブロック
■と、１ｌＩ１１％性曲線１４ Ｋ対応するブロック■
との間における移動を示している。しかして、ブロック
ｍＫおけるピッチはｐ３ であり、ブロックＩＶにおけ
るピッチはｐ４ であることから、この発明ではブロッ
クｍ内の移動に際してはピッチル３毎に補正点ＣＭ３１
、 （３Ｊ↓、・・・を定めると共に１ブロツク■内
の移動に際してはピッチル４毎に補正点ＣＭ４１ 、
ＣＭ４２ 、・・・を定め、補正点な通過する毎に１μ
の補正を行なう。たとえばＸｓＯ埃在位置がＸｌ で
あり、指令値により同一ブロックｍ内の位ｆ１１Ｘ２
に移動する場合を考えると、補正点ＣＭ ３３及び（３
３２を通過するので、補正点ＣＭ羽及び０Ｍ３２でそれ
ぞれ１μずつの補正な行なう。Based on the block position data stored in the correction table and the pitch data of that section, in this invention, when moving within the same block, a correction of 1# is performed every time the block moves by the pitch Ik determined by the block. When moving to another block, look at the change in the slope of the characteristic curve before and after, and decide whether to make corrections or not to avoid an increase in error. A correction of 1μ is made each time the pitch amount is shifted.The state of this correction method will be explained with reference to the diagram in Fig. 4. In this example, the block ■ corresponding to the error characteristic curve % sex curve 14K corresponding block ■
It shows the movement between. Therefore, since the pitch in block mK is p3 and the pitch in block IV is p4, in this invention, when moving within block m, the correction point CM31 is set for every pitch pitch 3.
, (3J↓,... and when moving within one block ■, a correction point CM41 is set for every pitch pitch 4,
CM42,... is determined, and each time the correction point passes, 1μ
Make corrections. For example, the XsO dust location is Xl, and the command value causes the position f11X2 in the same block m.
Considering the case where the correction point CM33 and (3
32, the correction points CM feather and 0M32 are each corrected by 1 μ.
この場合、補正点（Ｊｄ３３ 、０Ｍ３２があるか否か
の検知は、現在位置よりも１つ前の補正点（現在位置よ
り小さい補止点のうちの最大位置の補正点）と現在位置
との差かピッチｐ３ よりも大きいか否かを艙べるこ
とによって竹なう。したがって、位置−“ＸｌからＸ２
に移動する場合、Ｘ軸が補正点ＣＭ３３に達した時に現
在位置と記憶されて（・る１つの前の補正点（ＣＭ３４
）との差がピッチｐ３ になるので、補正点１田で１μ
の補正を行な（・、現在位置に対する１つ前の補正点を
ＣＭ３３に更１１Ｔ−ｆることにより、四様にＸ軸が補
正点ＣＭ３２に達した時に、補正点ＣＭ３２で１＃の補
正な行ない得る。In this case, the detection of whether there is a correction point (Jd33, 0M32) is performed by comparing the correction point one before the current position (the correction point with the largest position among the correction points smaller than the current position) and the current position. It is determined whether the difference is greater than the pitch p3. Therefore, the position −“Xl to X2
When moving to the previous correction point (CM34), when the X-axis reaches the correction point CM33, it is memorized as the current position.
) is the pitch p3, so the correction point is 1μ at 1 field.
(・By adding 11T-f of the previous correction point to CM33 for the current position, when the X-axis reaches the correction point CM32 in four ways, 1# correction is made at the correction point CM32. You can do anything.
次に、位置Ｘ１から他ブロックのＸ、へ移動する場合を
考えると、ブロックｍ内とブロックｍ内とではそのピッ
チｐ３ 、 ｐ４が興なって（・るか、それぞれのブロ
ック内での補正点では上述と同様の補正を行なう。すな
わち、ブレークポイント位置ＨＰＩ〜ＨＰ３ 、始点Ｓ
Ｐ及びストロークリミットＳＬはメモＩ）Ｍ１〜Ｍ４に
記憶されているので、Ｘ軸位置が現在どのブロック内に
いるかを監視することができ、ブロックｍ内については
上述の如（補正点ＣＭお、 ０Ｍ３２ 、 ＣＭ３１で
１μずつの補正を行なう。そして、補正点ＣＭ ３１を
通過してブレークポイント位［ＢＦ２ Ｋ達すると、現
在位置がブレークポイント位置ＢＰ３であることが認識
されるので、このブレークポイント位＊ＢＰ３では補正
を行なうか、行なわな（・かの判断をする。第４図の場
合、前後の特性曲線の勾配の符号が異なっているので、
補正を行なわな（・。しかしながら、ブレークポイント
位＠Ｂ）’３を通過した時点では記憶しておくべき１つ
前の補正点をＣＭ ３１からＢＦ２に史ｔし、このブレ
ークポイント位１ｉＢＰ３からピッチｐ４だけＸ軸が移
動した時に、その補正点ＣＭ４１で１μの補正を行なう
。以後はブロック■内の補正となる。Next, if we consider the case of moving from position Now, perform the same correction as described above. That is, break point positions HPI to HP3, start point S
Since P and stroke limit SL are stored in memo I) M1 to M4, it is possible to monitor which block the X-axis position is currently in, and for block m, as described above (correction point CM, 0M32 and CM31 are corrected by 1μ. Then, when passing the correction point CM31 and reaching the breakpoint position [BF2K, the current position is recognized as the breakpoint position BP3, so this breakpoint position *In BP3, it is decided whether to perform the correction or not. In the case of Fig. 4, the signs of the slopes of the front and rear characteristic curves are different, so
Don't make any corrections (・. However, when you pass the breakpoint position @B) '3, record the previous correction point that should be memorized from CM 31 to BF2, and change the pitch from this breakpoint position 1iBP3. When the X-axis moves by p4, a correction of 1 μ is performed at the correction point CM41. After that, the correction will be made within block ■.
そして、補正点ＣＭ ４２でも同様の補正を行ない、Ｘ
軸は指令値付置Ｘ３に１μの誤差範囲内で遅する。Then, the same correction is made at the correction point CM42, and
The axis is delayed within the error range of 1μ to the command value setting X3.
なお、ここでは下側のブロック■から上ｆｉｌｌのブロ
ック■へ移動する場合について１明したが、上側から下
１１１のブロックへ移動する場合についても同様であり
、この場合も王制における１つ前の補正点を基準にして
新しい補正点の割出しを行なう。In addition, here we have explained the case of moving from the lower block ■ to the upper fill block ■, but the same applies to the case of moving from the upper side to the lower 111 block, and in this case too, the previous block in the monarchy A new correction point is determined based on the correction point.
また、第４図の例では娯差計性曲−１３Ｂｌび１４か０
となる位置と、ブレークポイント位置ＨＰ３との間隔が
それぞれのピッチｐ３ 、 ｐ４の整数倍となっている
が、必らずしもこのように整を倍となる必要はなく、ブ
レークポイント位置の間隔が谷ピッチの整数倍となって
いれば良い。In addition, in the example of FIG.
The interval between the position where and the break point position HP3 is an integer multiple of the respective pitches p3 and p4, but it is not necessarily necessary to double the integer in this way, and the interval between the break point positions It is sufficient if the pitch is an integral multiple of the valley pitch.
ここで、具体的な補正方式を第５図四〜（ｑのフローチ
ャートをン押して、第４図のｇｔＩＩＸｌからＸ２又は
Ｘ３へ移Ｕｆる場合を例に皐げて１明イーる。Here, we will explain the specific correction method using the flowchart shown in FIG.
先ず、補正動作かスタート（ステップ８１）すると、第
３図に示す如き補正テーブルが正しく・ものであるか否
かを判断する（ステップ８２）。この場合、ブレークポ
イント位置等が小さい順番に配列されているか等の１舎
判断を竹ない、正しくな（・場合にはリターンとし、正
しい場合には初勘設足たる軸のｌｂｊ期（Ｗ点設定）が
とれているかを判断しくステップＳ３）、同期がとれて
いれは＆械が現在どのブロックに停止して（・るがをメ
モリとしてのレジスタ１にセットする（ステップ８４）
。この例ではブロック■に機械か停止しているので、レ
ジスタ１には「３」がセットされる。そして、最後にス
トロ−クリｉツＬＳＬ内にいるが否かを確給（ステップ
Ｓ５）シてから、レジスタ２及び３の内容を「０」とす
ると共に、レジスタ１の内容ｒ３Ｊをレジスタ４にセッ
トしくステップ８６）、レジスタ５にレジスタ４が記憶
し“て（・るプロン−り（この例ではｍ）のピッチ（こ
の例ではｐ３）をセットしてその正負を判別する（ステ
ップ８７）。しかして、当該ピッチが０の場合にはその
ままとし、正の場合にはレジスタ３を「１」としくステ
ップＳ８）、負の場合にはレジスタ５のピッチを絶対値
化して正にすると共に、レジスタ３に狗を示す「−１」
をセットする（ステップ８９）。この例ではピッチｐ３
は正であるので、レジスタ３に「１」がセットさ第１る
。こうしてレジスタ５のＪｊ：、 ｊＡが判別されると
、レジスタｂに現在位−の１つ前の補正点（このＩＩＪ
ではＱ・］３４）をセットしくステップ８１Ｏ）、前に
いたブロックのブレークポイント位［ＨＰＰ（コノ例−
（−＆ｉ ＬｉＦ２ ） カら指令位（ｉｌＸＮ（コの
例ではＸ２．Ｘ３）を引き、そのＩＦ負を判別する（ス
テップ５１１）。そし°て、その岸が負の場合には後述
する下側ブロックへの＄１ルーチンＡとなり、Ｏ以下の
ω合ＶＣはレジスタ４０内谷（この例では「３」）にＩ
ＩＪを加算してＦ供１１のブロック（この例では■）を
求め（ステップ８１２）、次にそのブレークポイント位
＠ ＬＩＰＲから指令位置ＸＮを引き、その正負を史−
に判別て含１（ステップ５ｌｊ）。First, when a correction operation is started (step 81), it is determined whether the correction table as shown in FIG. 3 is correct (step 82). In this case, it is necessary to judge whether the break point positions etc. are arranged in descending order.If it is correct or not, it is returned, and if it is correct, it is returned in the lbj period (W point If synchronization is established, check which block the & machine is currently stopping at and set it in register 1 as memory (step S3).
. In this example, the machine is stopped at block (2), so "3" is set in register 1. Finally, after confirming whether or not it is within the stroke register LSL (step S5), the contents of registers 2 and 3 are set to "0", and the contents r3J of register 1 are transferred to register 4. At step 86), the pitch (p3 in this example) of the register 4 stored in the register 5 (m in this example) is set and its sign is determined (step 87). If the pitch is 0, it is left as is; if it is positive, register 3 is set to "1" (step S8); if it is negative, the pitch of register 5 is converted to an absolute value and made positive, and "-1" indicating dog in register 3
is set (step 89). In this example pitch p3
Since is positive, "1" is set in register 3. In this way, when Jj:, jA in register 5 is determined, the correction point immediately before the current position - (this IIJ) is stored in register b.
Then set Q. ]34) Step 81O), set the break point position of the previous block [HPP (Kono example -
(-&i LiF2) Subtract the command position (ilXN (X2. It becomes $1 routine A to the block, and the ω match VC below O is I in the register 40 (“3” in this example).
Add IJ to find the block of F-11 (■ in this example) (step 812), then subtract the command position
1 (step 5lj).
そして、その差か０以上の場も（この−）では指令位置
ｘ３ の場合）には後述する上側ブロックへの移動ルー
チン１３となり、正の場合（このν１」では指令位ｋ
Ｘ２ の場合）にはｍ」−ブロック内での移動
（であるとし、次に述べるような１ｏｌ−フロック内
での移動ル−チンンこ杉る。こσ）ようＶこ、現在位置
に対応するブロックのブレークポイント位置と、当該ブ
ロックの１つ上側のブロックのブレークポイント位置と
、現在位置との大／Ｊ％から指令位置が当咳ブロック内
にあるか、上側のブロック又は下側のブロックにあるか
を判別する。If the difference is greater than or equal to 0 (in the case of command position
For X2), m” - movement within the block
(Assuming that, the movement routine within the block as described below is as follows.) Then, V is the breakpoint position of the block corresponding to the current position, and the breakpoint position of the block one block above the current position. It is determined whether the commanded position is within the current block, an upper block, or a lower block from the large/J% between the break point position of the block and the current position.
しかして、現在位置Ｘ１に対して指令位＠Ｘ２が与えら
れた場合の如く、同一ブロック内での移動ルーチンに移
ると、先ずレジスタ７に指令位置（この例ではＸ、）を
セットすると共に、この指令位置を記憶したレジスタ７
から１つ前の補正点ＣＭ３４を記憶して（・るレジスタ
６を減算してその差をレジスタ７の内容としくステップ
８１４）、その差が正となるか否かを判別する（ステッ
プ８１５）。Therefore, when moving to a movement routine within the same block, such as when a command position @X2 is given to the current position X1, the command position (in this example, X) is first set in the register 7, and Register 7 that stores this command position
The previous correction point CM34 is stored from (step 814) by subtracting register 6 and the difference is set as the content of register 7, and it is determined whether the difference is positive (step 815). .
そして、その差が負の場合には、レジスタ２からレジス
タ３を減算してその差をレジスタ２にセットすると共に
、レジスタ６からレジスタ５を減算してその差をレジス
タ６にセットしくステップ８１６Ｌ上記レジスタ７にお
ける差が圧の場合には次のステップ８１７に移る。しか
して、このガではレジスタ７の値は正となって（・るり
でステップ８１７に移り、指令位１１１Ｘ２と補正点（
ｍ３４との差を記憶しているレジスタ７の内容から当該
ブロックのピッチ（ｐ３）を記憶しているレジスタ５の
内容を減算し、その差なレジスタ７にセットして負であ
るか否かを調べる。そして、その差が正又は０の場合に
は、レジスタ２の内容「０」とレジスタ３の内！［ＩＪ
とを加算してレジスタ２にセットすると共に、レジスタ
６の内容１ｃＭ３４Ｊとレジスタ５の内容「ｐ３」とを
加算してその加算値をレジスタ６にセットてる（ステッ
プ８１９）。これにより、補正量を累積するレジスタ２
の内容がｒｌＪになると共に、現在位置に対する１つ前
の補正点がＣＭ３４からＣＭ３３に更新される。しかし
て、レジスタ７の内容が負になるまで上述の動作が繰返
されることになるので、レジスタ７が負になった時点で
は結局レジスタ２は位＠Ｘ１からＸ２までの移動に際し
ての補正量を記憶して（・ることになり、レジスタ６は
位ｗｔＸ２ の１つ前の補正点ＣＭ３ｔを記憶して（・
ることＫなる。こうして、ステップ８１８の判断か負に
なると、レジスタ６は現在位置Ｘ２に対して１つ前の補
正点ＣＭ３２に更１しくステップＳ加）、レジスタ２の
補正量とサーボ指令値とを加算した内容をレジスタ２に
セットし、この補正された値を軸の指令値とする（ステ
ップ８２１）。したがって、この例の場合には、指令値
Ｘ２に対してＩＪずつの減算補正ｖ２回行なうような指
令となる。If the difference is negative, subtract register 3 from register 2 and set the difference in register 2, and subtract register 5 from register 6 and set the difference in register 6. Step 816L If the difference in the register 7 is pressure, the process moves to the next step 817. Therefore, in this case, the value of register 7 becomes positive.
Subtract the contents of register 5 that stores the pitch (p3) of the block from the contents of register 7 that stores the difference with m34, set the difference in register 7, and check whether it is negative or not. investigate. If the difference is positive or 0, the content of register 2 is "0" and the content of register 3 is ! [I.J.
At the same time, the contents 1cM34J of register 6 and the contents "p3" of register 5 are added and the added value is set in register 6 (step 819). As a result, the register 2 that accumulates the correction amount
The content of becomes rlJ, and the previous correction point for the current position is updated from CM34 to CM33. The above operation will be repeated until the contents of register 7 become negative, so at the time register 7 becomes negative, register 2 will eventually store the correction amount for moving from position @X1 to X2. Then, the register 6 stores the correction point CM3t immediately before the position wtX2 and stores it (・
It becomes K. In this way, if the judgment in step 818 is negative, the register 6 adds one more step S to the previous correction point CM32 with respect to the current position is set in register 2, and this corrected value is used as the axis command value (step 821). Therefore, in this example, the command is such that the command value X2 is subtracted by IJ v2 times.
一方、指令位置をＸ、とした場合にはステップ８１３か
ら上側ブロックへの移動ルーチンＢとなるが、この場合
には先ず上述と一様に旧ブロック（この例では■）内の
補正を行なう（ステップ８４０）。On the other hand, when the command position is set to X, the routine moves from step 813 to the upper block. step 840).
そして、埃プａツクの番号（この例ではｒ３Ｊ ）を配
憶しているレジスタ１に「１」を加算して「４」としく
ステップ８４１）、このブロック（この例では■）に相
幽するブレークポイント位置ＢＰ（この例ではＢＦ２
）をレジスタ６にセットすると共に、レジスタ４の内容
を更新されたブロックに対応して「４」とする（ステッ
プ５４２）。次に、レジスタ５にレジスタ４が記憶して
いるブロック（この例では■）のピッチ（この例ではｐ
４）をセットしてその正負を判別する（ステップ５４３
）が、それが正の場合にはレジスタ８に正を示す［ｌコ
をセットしくステップ８４４）、貴の場合にはレジスタ
５のピッチをＰＭ値化して正にすると共に、レジスタ８
に負を示↑「−１」をセットする（ステップ５４５）。Then, ``1'' is added to register 1 storing the dust block number (r3J in this example) to make it ``4'' (step 841), and this block (■ in this example) is breakpoint position BP (BF2 in this example)
) is set in register 6, and the contents of register 4 are set to "4" corresponding to the updated block (step 542). Next, the pitch (in this example, p) of the block (■ in this example) stored in register 4 is stored in register 5.
4) and determine whether it is positive or negative (step 543
) is positive, it indicates positive in register 8 (step 844), and in your case, the pitch in register 5 is converted to a PM value and made positive, and
indicates a negative value and sets ↑ "-1" (step 545).
０の場合には「０」をセットする（ステップ８４４Ａ
）。この例ではピッチｐ４は負であるので、レジスタ８
に１−１」がセットされる。そして、レジスタ３とレジ
スタ８の符号が変わったか否かを判別しくステップ５４
６）、変化した場合にはステップ８４９に飛んで補止処
瑯を村な′わないで、新ブロツク内の補正が終了したか
否か゛を判別する。終了していない場合には、ブレーク
ポイント位置ＨＰ３を記憶しているレジスタ６とピッチ
ｐ４ を配憶しているレジスタ５とを加算し、レジスタ
６にその加算値をセットしくステップ８４８）、レジス
タ２の内容とレジスタ８の内容とを加算してレジスタ２
にセットする（ステップ８４７）。しかして、この例で
はレジスタ８Ｋｒ−ＩＪがセットされているのでレジス
タ２の内容は［−１」となり、以下新ブロツク内の補正
が終了するまで上記処理が繰返される。なお、レジスタ
３とレジスタ８の符号が同一で変化しない場合にはステ
ップ８４７の処理が行なわれるので、レジスタ８の内容
がレジスタ２に加算されることにより補正が行なわれる
ととになる。かくして新ブロツク内の補正が終了すると
、前述のステップ８２０以下の処理が実行される。した
がって、この場合におけるレジスタ２の内容は、補正点
ＣＭ、３３で減算補正、補補正点ＣＭ４１及びＣＭ ４
２でそれぞれ加算補正を行なうようＫなっているので、
位置Ｘ１からＸ、に対するトータルでは１回の減算補正
を行なう内容となっている。If it is 0, set it to 0 (step 844A).
). In this example, pitch p4 is negative, so register 8
"1-1" is set. Then, in step 54, it is determined whether the signs of register 3 and register 8 have changed.
6) If there has been a change, the process jumps to step 849 and determines whether the correction in the new block has been completed without repeating the correction process. If the break point position HP3 has not been completed, add the register 6 storing the break point position HP3 and the register 5 storing the pitch p4, and set the added value in the register 6 (step 848), register 2. The contents of register 8 are added to the contents of register 8, and the contents of register 2 are added.
(step 847). In this example, since the register 8Kr-IJ is set, the contents of the register 2 become [-1], and the above process is repeated until the correction in the new block is completed. Note that if the signs of register 3 and register 8 are the same and do not change, the process of step 847 is performed, so that the contents of register 8 are added to register 2 to perform correction. When the correction within the new block is thus completed, the processes from step 820 described above are executed. Therefore, the contents of register 2 in this case are subtraction correction at correction point CM, 33, supplementary correction points CM41 and CM4.
Since K is set to perform additive correction in each step 2,
In total, one subtraction correction is performed from position X1 to position X.
さらに、下側ブロックへ移動するルーチンは第５図中）
に示すように、上側ブロックへ移動する場合の動作と逆
となっているだけで、その原理は全く同一である。Furthermore, the routine to move to the lower block is shown in Figure 5)
As shown in , the principle is exactly the same, except that the operation is the opposite of that for moving to the upper block.
以上のようＫこの発明の補正方式によれば、軸の移動に
おける誤差を直線で近似し、その交点及び直紳勾配をパ
ラメータとして記憶させておき、これに基いて補正する
ようにしているので長い移動量に対してもメモリ容量が
小さくて済み、パラメータの変更も容易となる利点があ
る。As described above, according to the correction method of this invention, the error in the movement of the axis is approximated by a straight line, and the intersection point and perpendicular slope are stored as parameters, and correction is performed based on this, so it takes a long time. It has the advantage that the memory capacity is small relative to the amount of movement, and parameters can be easily changed.
なお、上述ではＸ軸の補正について述べたが、他の軸忙
ついても同様の補正を行ない得る。また、各誤差特性曲
縁のピッチを定めるのにｗＡ差１声 としているが、単
位長さは任意に決めることができる。Note that although the above description has been made regarding the correction of the X axis, similar corrections can be made for other axes as well. Further, although the wA difference of one tone is used to determine the pitch of each error characteristic curve edge, the unit length can be arbitrarily determined.
第１図は工作機械のＸ軸の移動量に対するその移動方向
と同一方向Ｘ′の誤差の＃ｊ定例を示す誤差グラフ、第
２図はこの発明による１４Ｍ特性曲線の一例を示す図、
第３図はこの発明による補正テーブルの一例を示す図、
第４図はこの発明による補正方式の原理を説明するため
の図、第５図（５）〜蘭はこの発明の具体的な補正方式
の一例を示ｆフローチャートである３、
ｅ１〜１４・・・駆差計性曲線、ＳＰ・・・始点、ＳＬ
・・・ストロークリミット、ＢＰＩ〜ＨＰ３・・・ブレ
ークボイ／ト位置、Ｍ１〜Ｍ９・・・メモリ。Fig. 1 is an error graph showing the #j constant of the error in the same direction X' as the movement direction with respect to the movement amount of the machine tool's X axis, and Fig. 2 is a diagram showing an example of the 14M characteristic curve according to the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing an example of a correction table according to the present invention;
FIG. 4 is a diagram for explaining the principle of the correction method according to the present invention, and FIG. - Distance measurement curve, SP...starting point, SL
...Stroke limit, BPI~HP3...Break voice/to position, M1~M9...Memory.
Claims (1)
の誤差を順次測微し、この測定−差データから直線近似
の誤差特性曲線を求め、前記−差計性曲線の折曲点に対
応する前記軸の位置を示すブレークポイント位置と、そ
れぞれ前記ブレークポイント位置の間隔の整数分の１と
なり、ｐ・つ所定単位長さの誤差に対する前記軸の移＃
菫を前記ｌＩｌ差特差計性曲線直線勾配としたピッチと
を１惜させておき、前記軸の移動に対して、ｉ％７１記
ピッチに対応する補正点を通過する毎に前記所定単位長
さで補正を行なうと共に１前記各ブレークポイントケ置
を通過する時には前後の特性曲線の傾きの変化に対し、
誤差が増えないように補正を行なうか、行なわないかを
判断するようにしたことな特徴とする工作１幻こおける
ビソナ枦奔補止カ式。The error in the direction of movement and in all four directions relative to the amount of movement of the axis of the machine tool is sequentially measured, and an error characteristic curve of linear approximation is obtained from this measured difference data, corresponding to the bending point of the above-mentioned difference characteristic curve. a breakpoint position indicating the position of the axis to
The pitch with which the violet is the linear slope of the lIl difference characteristic curve is set aside by 1, and with respect to the movement of the axis, the predetermined unit length is In addition to making corrections using
Bisona force correction force type for work 1 illusion, which is characterized by the ability to judge whether or not to perform correction so as not to increase errors.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21356781A JPS58114840A (en) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | Correcting system of pitch error in machine tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21356781A JPS58114840A (en) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | Correcting system of pitch error in machine tool |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58114840A true JPS58114840A (en) | 1983-07-08 |
| JPH0134749B2 JPH0134749B2 (en) | 1989-07-20 |
Family
ID=16641342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21356781A Granted JPS58114840A (en) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | Correcting system of pitch error in machine tool |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58114840A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6119540A (en) * | 1984-07-05 | 1986-01-28 | Niigata Eng Co Ltd | Compensating method of feed screw pitch error in numerically controlled machine tool |
| JPS6294251A (en) * | 1985-10-17 | 1987-04-30 | Toshiba Mach Co Ltd | Device for controlling position |
| JPS6434632A (en) * | 1987-07-29 | 1989-02-06 | Okuma Machinery Works Ltd | Positioning error compensator |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5135673A (en) * | 1974-09-21 | 1976-03-26 | Shimadzu Corp | NETSUSHORISOCHI |
| JPS5341317A (en) * | 1973-07-17 | 1978-04-14 | Sakai Jiike Goushi | Mold supporting apparatus in glass molding machine |
-
1981
- 1981-12-28 JP JP21356781A patent/JPS58114840A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5341317A (en) * | 1973-07-17 | 1978-04-14 | Sakai Jiike Goushi | Mold supporting apparatus in glass molding machine |
| JPS5135673A (en) * | 1974-09-21 | 1976-03-26 | Shimadzu Corp | NETSUSHORISOCHI |
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| JPS6119540A (en) * | 1984-07-05 | 1986-01-28 | Niigata Eng Co Ltd | Compensating method of feed screw pitch error in numerically controlled machine tool |
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| JPH032623B2 (en) * | 1985-10-17 | 1991-01-16 | Toshiba Machine Co Ltd | |
| JPS6434632A (en) * | 1987-07-29 | 1989-02-06 | Okuma Machinery Works Ltd | Positioning error compensator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0134749B2 (en) | 1989-07-20 |
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