JPS58102690A - Cam device and gripper utilizing said cam device - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、各種の機械、特に自動機械（例えばロボッ
ト）等の正確な動作が要求される機械に用いるのに好適
なカム装置およびそのカム装置を利用したつかみ装置に
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a cam device suitable for use in various machines, particularly machines that require accurate movement such as automatic machines (e.g. robots), and a gripping device using the cam device. .

最近、ロボットの発達は目覚しく、性能がよくかつ小皺
の各種のロボットが開発されてきている。Recently, the development of robots has been remarkable, and various robots with good performance and small wrinkles have been developed.

コノａ　ホットの性能向上は、コンビエータノ発遣に伴
なうロボットの頭脳である制御装置の発達に負うところ
が大きい。しかし、より一層の性能向上および小皺化を
図るためＫは、ロボットの各部の機構が制御装置による
駆動装置の動作に正嫌に応答し、しかも構造が簡単なも
のである仁とか要求される。従って、ロボットの各部の
機構の構成４１本の一つとなるカム装置に対してもその
ような要求か強い。そこで、本出願人はそのような要求
に応え得るカム装置を開発し、そしてそのカム装置を利
用してつかみ装置を発明するに及んだ。このつかみ装置
とは、例えばパイプ等を搬送する場合、天井クレーンに
堆り付けられ、かつパイプをつかんでそのパイプの搬送
に用いられ木り、あるいはロボットの腕の先端部に取り
付けられ、ワークをつかんで保持したりするものである
。The improved performance of the Kono A Hot is largely due to the development of the control device, which is the brain of the robot, that accompanied the launch of the Combiator. However, in order to further improve performance and reduce wrinkles, it is required that the mechanisms of each part of the robot properly respond to the operation of the drive device by the control device, and that the structure is simple. Therefore, such requirements are also strong for the cam device, which is one of the 41 components of the mechanism of each part of the robot. Therefore, the present applicant has developed a cam device that can meet such demands, and has invented a gripping device using the cam device. For example, when transporting a pipe, etc., this gripping device is attached to an overhead crane, and is used to grip and transport the pipe. Something to grab and hold.

ここで、従来のパイプの搬送方法およびその欠点等を述
べることにより、この発明の目的を明らかにする。Here, the purpose of the present invention will be made clear by describing the conventional pipe conveying method and its drawbacks.

例えば軟質パイプを熱間押し出し成形によって製造した
場合、これを冷却したりあるいは一時的に保管したりす
るためにストックヤードに搬入し、そして必要に応じて
ストックヤードから圧伸工程へ搬出することが一般に行
なわれている。また、ストックヤードにおいては、第１
図に示すように、支柱ｌの間にパイプ２を積み重ねてい
るが、ストックヤードの空間を有効に利用するために、
支柱１０輪つ１秒隣接するパイプ２の間隔を極力狭くす
るとともに、支柱１の＾さを高くしている。For example, when a soft pipe is manufactured by hot extrusion, it may be transported to a stockyard for cooling or temporary storage, and then transported from the stockyard to the drawing process as necessary. It is commonly practiced. In addition, in the stockyard, the first
As shown in the figure, pipes 2 are stacked between columns l, but in order to make effective use of the space in the stockyard,
The interval between adjacent pipes 2 for each of the 10 columns is made as narrow as possible, and the height of the column 1 is increased.

ところで、このようなストックヤードに対してパイプ２
を蝋人出する場合、従来、支柱ｌの幅が狭くかつ高さが
高い九め天井クレーン（図示せず）に複数の吸引パイプ
３を取り付け、ま九パイプ２０表面を保−するため吸引
パイプ３の下端に吸着バッド４を取り付け、これによっ
てパイプ２を真空吸引して毅送していた。By the way, for such a stockyard, pipe 2
Conventionally, when removing a wax pipe, a plurality of suction pipes 3 are attached to an overhead crane (not shown) whose support column is narrow in width and high in height. A suction pad 4 was attached to the lower end of the pipe 3, and the pipe 2 was vacuum-suctioned and transported.

ところが、押し出し成形嫌のパイプ２にはわずかな曲り
があり、この曲りの丸めに密着しない吸着バッド４が生
じ、ひいては全体的な吸引力が低下して搬送中にパイプ
２が落下するという事故がしばしば発生していた。However, the pipe 2 that is not to be extruded has a slight bend, and the suction pad 4 does not adhere tightly to the curved roundness, resulting in a decrease in the overall suction force and an accident in which the pipe 2 falls during transportation. It happened often.

そこで、吸引パイプ３および吸着バッド４を用いずに、
シリンダーによる単純なレバー装置、カム装置等による
チャック機構によってパイプ２を確実に挾持して搬送す
るという方法が考えられるが、仁のようｋするとチャッ
ク機構の開閉ＫＩ！すル／（ペースが大きくなり、この
ためチャック機構がストックヤードの隣接するパイプ２
に尚たってパイプ２に傷をつけてしまい、支柱ｌの間隔
を広げなければならず、従って根本的な解決方法とはい
えなかった。Therefore, without using the suction pipe 3 and suction pad 4,
One possible method is to securely clamp and transport the pipe 2 using a simple lever device using a cylinder, a chuck mechanism using a cam device, etc., but if you do something like this, the chuck mechanism will open and close! Suru/(The pace increases, and this causes the chuck mechanism to close adjacent pipe 2 in the stockyard.
However, the pipe 2 was damaged and the spacing between the supports 1 had to be widened, so it was not a fundamental solution.

この発明は上記事情に鑑みてなされ九もので、駆動装置
の動作に正嬶に応答し、しかも構造が簡単なカム装置を
提供し、重たそのカム装置を利用するととｋより、つか
み動作が＃ＩＩ実で、しかも穴状あるいは溝状の狭い空
間に適合し得るつかみ装置を提供することを目的とする
。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a cam device which properly responds to the operation of a drive device and has a simple structure, and which makes the grasping operation more difficult when the heavy cam device is used. #II An object of the present invention is to provide a gripping device that is practical and can be adapted to narrow spaces in the form of holes or grooves.

以下、この発明のつかみ装置をパイプ等の棒状体の搬送
装置に適用した一実施例について第２図〜第６図を参照
して説明する。なお、カム装置についてはつかみ装置の
説明に伴なって明らかにする。Hereinafter, an embodiment in which the gripping device of the present invention is applied to a conveying device for a rod-shaped object such as a pipe will be described with reference to FIGS. 2 to 6. The cam device will be explained along with the explanation of the gripping device.

まず、この−送装置の全体構成について説明すると、第
２図に示すように、天井りＶ−ン１ｌｆｉ支柱１２．１
２上に敷設されたレール１３．１３上を区の表裏方向に
移動するようになされている。First, the overall structure of this feeding device will be explained. As shown in FIG.
It is designed to move on rails 13 and 13 laid on 2 in the front and back directions of the ward.

この天井クレーン１１の下方には、搬送すベキパイプ２
とはぼ同じ長さの吊りビーム１４がワイヤ１５を介して
ドラム１６に吊り下げられている。Below this overhead crane 11, there is a pipe 2 to be transported.
A suspension beam 14 having approximately the same length as the drum 14 is suspended from the drum 16 via a wire 15.

このドラム１６の回転によって吊りビーム１４は上下動
するようＫなされている。吊りビーム１４か上下動する
ときに、それを案内するためのガイドローラ１７，１７
が吊りビーム１４０両増に設けられており、このガイド
ローラｌ’ｌ、ｌ’ｌに対応する案内レール１８．１８
が天井クレーン１１の下部両側端に設けられている。さ
らに、この吊りビーム１４が飯送中に振れるのを防止す
るための蓼数のガイド１９か天井クレーン１１の下部に
設けられている。そして、搬送すべきパイプ２をつかん
で保持する複数のつかみ装置２０か吊りビーム１４の長
手方向に互いに適宜離れて取り付けられている。なお、
吊りビーム１４の両端部に位置するつかみ装置２００間
隔に狭くなされ、これによってパイプ２の長さに差異か
ある場合に対応し得るようになされている。壇た、つか
み装置２０を作動させるためのエアシリンダ（駆動装置
）２１が谷つかみ装置２０の真上に位置するようにして
吊りビーム１４に取り付けられている。なお、駆動装置
としてはエアシリンダ２１に限られず他のものでもよい
か、油圧シリンダー勢、置述する可動部材を直騙運動さ
せるために、それ自体往復動するものであることが望ま
しい。The rotation of the drum 16 causes the hanging beam 14 to move up and down. Guide rollers 17, 17 for guiding the hanging beam 14 when it moves up and down.
An additional 140 hanging beams are provided, and guide rails 18 and 18 corresponding to the guide rollers l'l and l'l are provided.
are provided at both ends of the lower part of the overhead crane 11. Furthermore, a number of guides 19 are provided at the bottom of the overhead crane 11 to prevent the hanging beam 14 from swinging during transportation. A plurality of gripping devices 20 for gripping and holding the pipe 2 to be transported are installed at appropriate distances from each other in the longitudinal direction of the hanging beam 14. In addition,
The spacing between the gripping devices 200 located at both ends of the hanging beam 14 is narrowed to accommodate cases where the lengths of the pipes 2 are different. An air cylinder (drive device) 21 for operating the gripping device 20 is attached to the suspension beam 14 so as to be located directly above the gripping device 20. Note that the drive device is not limited to the air cylinder 21, but may be any other device, or may preferably be a hydraulic cylinder, or a device that itself reciprocates in order to directly move the movable member described below.

ところで、前述したように搬送すべきパイプ２にスペー
スが狭い所に置かれているため、つかみ装置２０として
框、それ自体幅が狭いものである必要がある。また、パ
イプ２は柔かいものであるから、その表面に傷をつけて
しまうようなつかみ装置であってはならない。このよう
な条件を充足するつかみ装置として第３図〜第６図を参
照して説明する。By the way, as mentioned above, since the pipe 2 to be transported is placed in a narrow space, the stile itself as the gripping device 20 needs to be narrow in width. Furthermore, since the pipe 2 is soft, the gripping device must not damage its surface. A gripping device that satisfies these conditions will be described with reference to FIGS. 3 to 6.

図中２２はフレームでおる。このフレーム２２は、互い
に対向しかつ上下が長い略長方形状の側＆２３．２３と
、これら側板２３．２３の上端に架は渡されて？ｌ接さ
れた結合板２４．２４とから構成されている。側板２３
の上端中央部には、吊りビーム１４が挿入される４２３
ｍが形成されている。また側板２３の上端両側部には山
形鋼材２５．２５かその一辺をボルト止めされている。In the figure, 22 is a frame. This frame 22 has substantially rectangular sides 23 and 23 that face each other and are long at the top and bottom, and a frame is provided at the upper ends of these side plates 23 and 23. It is composed of connecting plates 24 and 24 that are in contact with each other. Side plate 23
The hanging beam 14 is inserted into the center of the upper end of the 423
m is formed. Further, angle-shaped steel members 25, 25 or one side thereof are bolted to both sides of the upper end of the side plate 23.

この山形鋼材２５の他端は吊りビーム１４にボルト止め
されており、これによってフレーム２２が吊りビーム１
４に固定されている。なお、結合板２４．２４には、フ
レーム２２を吊りビーム１４に仮固定する際に用いられ
る天板２６がボルト２７によって一定されている。この
ようなフレーム２２か堆り付けられた箇所における吊り
ビーム１４の内部には、上下方向に延びる／（イブ２Ｂ
が＊＊されている。このパイプ２８にはロッド２９か挿
入されている。このロッド２９の上端部は天板２６を貫
通してエアシリンダ２１のピストンロッド（図示せず）
に連結され、これによってロッド２９はパイプ２８に案
内されて上下動するようになされている。また、−ラド
２９ｉｊノ（イブ２８を貫通し、その下端部にはねじ部
２９ｍが形成されている。このねじ部２９ａＫＩｄナツ
ト３０とドライノ（（可動部材）３１とが順次ねじ込ま
れている。このねじ機構によってドライ、ｐ＃３１のロ
ッド２ＧＫ対する位置倣Ｉｍ！１か行なわれるとともに
、ドライバ３１の位置一定か行なわれている。なお、ド
ライバ３１が上下動する際に、このドライバ３１を案内
するための案内板３２．３２が一方の＠板２３の内側下
端部に取り付けられている。The other end of this angle steel member 25 is bolted to the suspension beam 14, so that the frame 22 is attached to the suspension beam 14.
It is fixed at 4. Note that a top plate 26 used for temporarily fixing the frame 22 to the hanging beam 14 is secured to the coupling plate 24, 24 by bolts 27. Inside the hanging beam 14 at the location where such a frame 22 is attached, there is a /(Eve 2B) extending in the vertical direction.
has been done. A rod 29 is inserted into this pipe 28. The upper end of this rod 29 passes through the top plate 26 to form a piston rod (not shown) of the air cylinder 21.
The rod 29 is guided by the pipe 28 and moves up and down. Further, a threaded portion 29m is formed at the lower end of the slot 29j (pierces through the drive 28).This threaded portion 29aKId nut 30 and a dry slot ((movable member) 31 are screwed in sequence. A screw mechanism performs position copying Im!1 with respect to the rod 2GK of dry p#31, and also keeps the position of the driver 31 constant.In addition, when the driver 31 moves up and down, the driver 31 is guided. A guide plate 32,32 for this purpose is attached to the inner lower end of one of the plates 23.

ドライバ３１は略直方体状で、その厚みの中央部分には
側板２３と平行する婢３１ａが形成されている。これに
よって、ドライバ３１は側面視略逆０字状になされてい
る。この溝３１ａ内には４ケのローラが配置されている
。丁なわち、図中上方の両隅部Ｋｒｊ第一駆動ローラ３
３，３３が輔３４．３４を介して回転自在に取り付けら
れ、また図中下方の両隅部には第二駆動ローラ３５，３
５か帽３６，３６を介して回転自在に取り付けられてお
り、第一駆動ローラ３３と第二駆動ローラ３５とはドラ
イバ３１の移動方向に沿って取り付けられている。The driver 31 has a substantially rectangular parallelepiped shape, and a ridge 31a parallel to the side plate 23 is formed in the central portion of its thickness. As a result, the driver 31 has a substantially inverted 0 shape when viewed from the side. Four rollers are arranged within this groove 31a. That is, both upper corners in the figure Krj first drive roller 3
3 and 33 are rotatably attached via sills 34 and 34, and second drive rollers 35 and 3 are mounted at both lower corners in the figure.
The first drive roller 33 and the second drive roller 35 are attached along the moving direction of the driver 31.

また、フレーム２２の内側でドライバ３１の両側にはレ
バー３７．３７か枢＠３８．３８を介してフレーム２２
に回転自在に取り付けられている。Also, on both sides of the driver 31 inside the frame 22, the frame 22 is connected via a lever 37.37 or a pivot @38.38.
is rotatably attached to.

このレバー３７のドライバ３１と対向する面には、上端
側から下端＠に向かって滑らかな凸面状の第一カム３７
ａ、滑らかな凸面状の第二カム３７ｂおよびパイプ２を
つかむためのつかみ部３７ｃがそれぞれ形成されている
。第一カム３７ｍおよび第２カム３７ｂは、第一駆動ロ
ーラ３３および第二駆動ローラ３５とそれぞれ常に接触
するようになされており、いわゆる傾動カム機構が構成
されている。しかも、ドライバ３１か下動する時には、
第一カム３７ａが第一駆動ローラ３３によって押圧され
て、図中左方のレバ−３７ｒｊ反時針方向に囲動させら
れ、図中右方のカム３７は時計方向に回動させられ、こ
れによって両つかみ部３７ｃ。On the surface of the lever 37 facing the driver 31, a first cam 37 is formed, which is smooth and convex from the upper end to the lower end.
a, a smooth convex second cam 37b and a gripping portion 37c for gripping the pipe 2 are formed, respectively. The first cam 37m and the second cam 37b are always in contact with the first drive roller 33 and the second drive roller 35, respectively, and constitute a so-called tilting cam mechanism. Moreover, when the driver 31 moves downward,
The first cam 37a is pressed by the first driving roller 33, and the lever 37rj on the left side in the figure is moved counterclockwise, and the cam 37 on the right side in the figure is rotated clockwise. Both grip portions 37c.

３７ｃの間隔が狭められてパイプ２が両つかみ部３７ｃ
　、３７ｃによってつかむようになされている。このと
き、第二駆動ローラ３５と第二カム３７ｂは第一駆動ロ
ーラ３３によるレバー３７の揺動に追従して接触し、レ
バー３７か過回動するのを規制している。つまり、第二
駆動ローラ３５と第二カム３７ｂｒｉレバー３　？　１
ｌｃＴ１ｆルストツパとして作用しているのである。他
方、ドライバ３１か上動する時には、第二駆動ローラ３
５と第二カム３７ｂとによってレバー３７が回動さ虻ら
れ、両つかみ部３７ｃ　、３７ｃの間隔が広げられて離
脱移動させられ、また第一駆動ローラ３３と第−力ム３
７ｍがレバー３７に対するストッパとして作用するよう
になされている。すなわち、第一駆動ローラ３３および
第一カム３７ｂと第二駆動口　　　　′−ラ３５および
第二カム３７ｂとによって逆カム機構、それも−動逆力
ム機構が構成されている。37c is narrowed and the pipe 2 has both gripping parts 37c.
, 37c. At this time, the second drive roller 35 and the second cam 37b follow the swinging motion of the lever 37 by the first drive roller 33 and come into contact with each other to prevent the lever 37 from rotating excessively. In other words, the second drive roller 35 and the second cam 37bri lever 3? 1
It acts as a lcT1f stopper. On the other hand, when the driver 31 moves upward, the second drive roller 3
The lever 37 is rotated by the first drive roller 33 and the second cam 37b, and the distance between the two gripping parts 37c and 37c is widened and moved apart.
7m is adapted to act as a stop for the lever 37. That is, the first drive roller 33, the first cam 37b, the second drive port 35, and the second cam 37b constitute a reverse cam mechanism, which is also a -dynamic reverse force mechanism.

なお、ドライバ３１の上下動に対するレバー３７の回動
方向を逆に１つまりドライバ３１が上動するときにつか
み部３７ｃ、３７ｃの間隔が狭められ、ドライバ３１が
下動するときにつかみ部３７Ｃ９３７ｃか広げられるよ
うＫしてもよいことは勿論である。ｔた、つかみ部３７
ｃはパイプ２に適合した形状に、つまりパイプ２０半径
とほぼ等しい曲率半径の曲面になされ、これによってつ
かみ部３７ｃによるパイプ２に対する面圧を下げ、パイ
プ２０表面に傷かつくのを防止している。なお、レバー
３７と側板２３との間にはスペースリング３９が介在さ
せられ、これによってレバー３７ｒ！第一および第二駆
動ローラ３３，３５とだけ接触するようになされている
。Note that the rotation direction of the lever 37 with respect to the vertical movement of the driver 31 is reversed, that is, when the driver 31 moves upward, the interval between the gripping parts 37c and 37c is narrowed, and when the driver 31 moves downward, the gripping part 37C937c narrows. Of course, K may be used so that it can be expanded. t, grip part 37
c has a shape that matches the pipe 2, that is, a curved surface with a radius of curvature that is approximately equal to the radius of the pipe 20, thereby reducing the surface pressure of the gripping portion 37c against the pipe 2 and preventing the surface of the pipe 20 from being scratched. There is. Note that a space ring 39 is interposed between the lever 37 and the side plate 23, so that the lever 37r! It is designed to contact only the first and second drive rollers 33, 35.

また、側板２３，２３の下端中央ににリプ４０゜４０か
取り付けられ、これらリプ４０，４０の下端にはリプ４
０，４０に架は渡された鉄板４１を介してウレタンゴム
等の弾性部材４２か取り付けられている。そして、つか
み部３７ｃ　、３７ｃによってつかまれたパイプ２ｒｊ
弾性部材４２に圧接させられ、これによってパイプ２か
搬送中に振動し九りするのを防止している。Also, a lip 40° 40 is attached to the center of the lower end of the side plates 23, 23, and a lip 40 is attached to the lower end of these lips 40, 40.
Elastic members 42 made of urethane rubber or the like are attached to the racks 0 and 40 via iron plates 41. Then, the pipe 2rj gripped by the gripping parts 37c, 37c
It is brought into pressure contact with the elastic member 42, thereby preventing the pipe 2 from vibrating and buckling during transportation.

しかして、このような搬送装置を用いてストックヤード
に一時保管され九パイプ２を例えば圧伸工程へ搬送する
場合、まず天井クレーン１１を操作して吊りビーム１４
に取り付けられたつかみ装置２０を支柱１．１の中間真
上に位置させる。次に、ドラム１６からワイヤ１５を巻
き放って吊りビーム１４を下げる。なおこのとき、レバ
ー３７の下端部がパイプ２に衝突しないようにドライバ
３１を上動させておき、つかみ部３７ｃ　、３７ｃの間
隔を広げておく。そして、つかみ１１Ｓ３７Ｃ１３７ｃ
がパイプ２の位置に違したら、吊りビーム１４を停止さ
せる。次に、エアシリンダ２１を作動させてドライバ３
１を下動させ、つかみ部３７ｃ。Therefore, when using such a transport device to transport nine pipes 2 temporarily stored in a stockyard to, for example, a drawing process, the overhead crane 11 is first operated and the hanging beam 14 is transported.
The gripping device 20 attached to is positioned directly above the middle of the column 1.1. Next, the wire 15 is unwound from the drum 16 to lower the hanging beam 14. At this time, the driver 31 is moved upward so that the lower end of the lever 37 does not collide with the pipe 2, and the interval between the gripping parts 37c is widened. And grab 11S37C137c
When the position of the pipe 2 is changed, the suspension beam 14 is stopped. Next, operate the air cylinder 21 and drive the driver 3.
1 and lower the grip portion 37c.

３７ｃによってパイプ２をつかむ。なおつかむ場合、つ
かみ部３７ｃ、３７ｃとパイプ２との各間に若干の隙間
を残した状態でドライバ３１の下限位置を設定してお（
と、吊りビーム１４を上げるととによって、パイプ２を
つかみ部３７　ｃ　、　３７ｃによってい０ば赤子を抱
きかかえるようにしてっかむことができ、パイプ２の表
面に傷がつくのをより一層−爽に防止することかできる
。次に吊りビーム１４を上げ、天井クレーン１１を操作
してパイプ２を圧伸工程・＼搬送する。Grab pipe 2 by 37c. When gripping, set the lower limit position of the driver 31 while leaving a slight gap between the gripping parts 37c, 37c and the pipe 2 (
By raising the hanging beam 14, the pipe 2 can be held by the gripping parts 37c, 37c as if holding a baby, which further prevents the surface of the pipe 2 from being scratched. It can be easily prevented. Next, the hanging beam 14 is raised and the overhead crane 11 is operated to carry out the drawing process and convey the pipe 2.

ここで、このつかみ装置にあってり、重線なカム装置で
はなく、逆カム機構を採用しているから、駆動装置であ
るエアシリンダ２１からカム装置の原動節であるドライ
バ３１までをドライバ３１が移動する方向に−＠線上に
配置することができ、これＫよってつかみ装置を幅の狭
いものとすることかできる。その上、ドライバ３１とレ
バー３７が傾動カム機構を構成しているがら、レバー３
７の回動量はドライバ３１の移動量に正確に応答し、従
ってレバー３７かみだりに動いてっがみ部３７ｃ。Here, since this gripping device uses a reverse cam mechanism instead of a heavy line cam device, the driver 31 connects the air cylinder 21, which is the driving device, to the driver 31, which is the driving node of the cam device. can be arranged on the -@ line in the direction of movement of K, which allows the gripping device to be narrow. Moreover, although the driver 31 and the lever 37 constitute a tilting cam mechanism, the lever 31
The amount of rotation 7 accurately responds to the amount of movement of the driver 31, so that the lever 37 moves in the same direction as the grip portion 37c.

３７ｃの間隔か広がり過ぎることが表く、搬送すべきパ
イプ２に隣接するパイプ２と接触することかない。従っ
て、このつかみ装置によれば、狭くかつ深い所に置かれ
たつかむべき対象を確実につかむことができる。It appears that the interval 37c is too wide, and the pipe 2 to be conveyed does not come into contact with the adjacent pipe 2. Therefore, with this gripping device, it is possible to reliably grip an object placed in a narrow and deep place.

なお、上記実施例においてａレバー３７を２ケとしてい
るが、ｌケあるいは３ケ以上としてもよい。例えば、固
定された棒状体をつかむ場合、つカミ部３７　ｃをフッ
ク状とした１ケのレバー３７によってその棒状体をつか
む（引っ掛ける）ことができ、重たこれによってつかみ
装置自体を移動させることができる。さらに、レバー３
７を３ヶ設けることによって球状体をつかむことかでき
る。In the above embodiment, there are two a-levers 37, but there may be one or three or more levers. For example, when grasping a fixed rod-shaped object, the rod-shaped object can be grasped (hooked) by one lever 37 with a hook-shaped hook portion 37c, and the gripping device itself can be moved by this heavy weight. I can do it. Furthermore, lever 3
By providing three 7s, it is possible to grasp the spherical body.

また、上記実施例においては１つのエアシリンダ２１に
対して１つのつかみ装置２ｏを設けているが、これに限
られることなく、ロッド２９の中途部からさらに他の複
数のロッドを一平面上に分岐させ、これによって第３図
の表裏方向にドライバ３１およびレバー３７の組を複数
組並べて作動させることができる。さらに、ロッド２９
の中途部に複数のドライバ３１をロッド２９の輪縁方向
に互いに離間して設け、これＫよってロット２９の軸方
向にドライバー３１およびレバー３７の組を複数組取り
付けることもできる。Further, in the above embodiment, one gripping device 2o is provided for one air cylinder 21, but the present invention is not limited to this, and a plurality of other rods can be gripped from the middle of the rod 29 on one plane. By branching, a plurality of sets of the driver 31 and the lever 37 can be lined up and operated in the front and back directions of FIG. 3. Furthermore, rod 29
A plurality of drivers 31 are provided in the middle of the rod 29 so as to be spaced apart from each other in the direction of the ring edge of the rod 29, thereby allowing a plurality of sets of drivers 31 and levers 37 to be attached in the axial direction of the rod 29.

さらに、カム装置の利用分野としては、医療機器の分野
、例えば医兼用マニプレータ等に利用することかできる
。Furthermore, the cam device can be used in the field of medical equipment, such as medical manipulators.

以上説明したように、この発明によるカム装置によれば
、駆動装置によ？て移動させられるドラ　４゜イバ（可
動部材）とこのドライバによって回動さぜられるレバー
とからなる簡単な構造で、しかも傾動逆カムＩａｍを構
成しているから、レバーの回動量かドライバの移動量に
対して正確に応答し、しかも駆動装置からドライバまで
をそのドライバの移動方向に並べることができ、従って
その幅を扶くすることができ、ひいてはこのカム装置が
用いられる機械の動１！！を正確にし、しかもその機械
を／Ｊ−Ｗ化することかできる。また、このカム装置を
利用したつかみ装置によれば、その幅を狭くすこのつか
み装置をスムースに挿入することができ、そのような所
におかれたつかむべき対象を嬶寮につかむことができ、
さらにつかみ部をつかむべき対象の形状に適合させてい
ることおよび傾動カム機構を採用していることによって
、つかむべき対象の表面に傷がつくのを防止することが
できる畔の効果を有する。As explained above, according to the cam device according to the present invention, the drive device It has a simple structure consisting of a 4° driver (movable member) and a lever that is rotated by this driver, and since it constitutes a tilting reverse cam Iam, the amount of rotation of the lever or the movement of the driver is It responds accurately to the amount, and moreover, the drive device to the driver can be lined up in the direction of movement of the driver, so the width can be increased, and the movement of the machine in which this cam device is used.1! ! It is possible to make the machine accurate and also make the machine J-W. Furthermore, according to a gripping device using this cam device, the width of the gripping device can be narrowed so that the gripping device can be inserted smoothly, and an object to be grabbed placed in such a place can be grabbed into the grip. ,
Furthermore, by adapting the grip portion to the shape of the object to be gripped and by employing a tilting cam mechanism, there is a ridge effect that can prevent the surface of the object to be gripped from being scratched.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はストックヤードにおけるパイプの保管状況を示
す図、第２図〜第６図はこの発明のつかみ装置を搬送装
置にＩＩＲり付けた一実施例を示し、第２図はその正面
図、第３図はつかみ装置の一部切欠き正面図、第４図は
その側面図、第５図はフレームの側面図、１ｇ６図（ａ
）はドライバの正面図、第６図（ｂ）ｒｔその側面図で
ある。 ２０・・・つかみ装置、２１・・・エアシリンダ（駆動
装置）、３１・・・ドライバ（可動部材）、３３・・・
箒−駆動ローラ、３５・・・第二駆動ローラ、３７・・
・レバー、３７ａ・・・第−力Ａ、３７ｂ・・・第二カ
ム、３７ｃ・・・つかみ部、３８・・・枢軸。 田−人三愛菫＃１株式会社 第３図 第５図 第６図 （ｂ’）　　　　　　　　（ａ） １ａFig. 1 is a diagram showing the storage situation of pipes in a stockyard, Figs. 2 to 6 show an embodiment in which the gripping device of the present invention is attached to a conveying device by IIR, and Fig. 2 is a front view thereof; Figure 3 is a partially cutaway front view of the gripping device, Figure 4 is its side view, Figure 5 is a side view of the frame, Figure 1g6 (a
) is a front view of the driver, and FIG. 6(b) is a side view thereof. 20... Grip device, 21... Air cylinder (drive device), 31... Driver (movable member), 33...
Broom-driving roller, 35...Second driving roller, 37...
- Lever, 37a...First force A, 37b...Second cam, 37c...Gripping portion, 38...Pivot. Ta-jin Sanai Sumire #1 Co., Ltd. Figure 3 Figure 5 Figure 6 (b') (a) 1a

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、駆動装置（２１）によって動かされる可動部材（３
１）にこの可動部材（３１）の移動方向に沿って第一駆
動ローラ（３３）と第二駆動ローラ（３５）とが設けら
れ、第一カム（３７ａ）と第二カム（３７ｂ）とを有す
るレバー（３７）か上記第一駆動ローラ（３３）に第一
カム（３７ａ）を対向させ、かつ上記第二駆動ローラ（
３５）に第二カム（３７ｂ）を対向させて枢＠（３８）
を中心に囲動自在に配設されてなり、上記可動部材（３
１）が上記駆動装置（２１）によって一方向に動かされ
る時、第一駆動ロー２（３３）か第一カム（３７ｇ）を
押圧して上記レバー（３７）を上記枢軸（３８）を中心
に正方向に回動さぜるとともに第二駆動ロー−）（３５
）が第二カム（３７ｂ）の動きを規制して上記レバー（
３７）の正方向の過回動を防止し、また上記可動部材（
３１）が上記駆動装置（２１）によって他方向に動かさ
れる時、第二駆動ローラ（３５）が第二カム（３７ｂ）
を押圧して上記レバー（３７）を上記枢軸（３８）を中
心に逆方向に回動させるとともに上記第一駆動ローラ（
３３）が上記第一カム（３７ｇ）の動きを規制して上記
レバー（３７）の逆方向の過回動を防止するように設定
され九ことを特徴とするカム装置２、駆動装置（２１）
によって動かされる可動部材（３１）Ｋこの可動部材（
３１）の移動方向に沿って第一駆動ロー？（３３）と第
二駆動ローラ（３５）とが設けられ、第−力ム（３７ａ
）、第二カム（３７ｂ）およびつかみ部（３７ｃ）　を
有するレバー（３７）が上記第一駆動ローラ（３３）に
第一カム（３７ｍ）を対向させ、かつ上記第二駆動ロー
ラ（３５）に第二カム（３７ｂ）を対向させて枢軸（３
８）を中心に回動自在に配設されてなり、上記可動部材
（３１）が上記駆動装置（２１）Ｋよって一方向に動か
される時、第一駆動ローラ（３３）が第一カム（３７ｇ
）を押圧して上記レバー（３７）を上記枢軸（３８）を
中心に正方向に回動させてつかみ部（３７ｃ）につかみ
移動させるとともに第二駆動ローラ（３５）が第二カム
（３７ｂ）の動きを規制して上記レバー（３７）の正方
向の過回動を防止し、ｔた上記可動部材（３１）が上記
駆動装置（２１）によって他方向に動かされる時、第二
駆動ロー？（３５）が第二カム（３７ｂ）を押圧して上
記レバー（３７）を上記枢軸（３Ｂ）　ｔ−中心に逆方
向に回動させてつかみ部（３７１：＞に離脱移動させる
とともに上記第一駆動ローラ（３３）か上記第一カム（
３７ｍ）の動きを規制して上記レバー（３７）の逆方向
の過回動を防止するように設定されたことを特徴とする
りかみ装置。 ３、　上記レバー（３７）　ｒｊ、互いのつかみ部（３
７ｃ）を対向さ１て上記可動部材（３１）の両ＩＩＫ一
対配設されていることを特徴とする特許−求の範凹第２
項記載のつかみ装置。[Claims] 1. A movable member (3) moved by a drive device (21)
1) is provided with a first drive roller (33) and a second drive roller (35) along the moving direction of the movable member (31), and a first cam (37a) and a second cam (37b). The first cam (37a) is opposed to the lever (37) having the first drive roller (33), and the second drive roller (
35) with the second cam (37b) facing the pivot @ (38)
The movable member (3) is arranged so as to be movable around the
1) is moved in one direction by the drive device (21), the lever (37) is moved around the pivot (38) by pressing the first drive row 2 (33) or the first cam (37g). As it rotates in the forward direction, the second drive row) (35
) regulates the movement of the second cam (37b) and the lever (
37) in the positive direction, and also prevents the movable member (37) from over-rotating in the positive direction.
31) is moved in the other direction by the drive device (21), the second drive roller (35) moves the second cam (37b)
is pressed to rotate the lever (37) in the opposite direction about the pivot shaft (38) and rotate the first drive roller (
33) is set to restrict the movement of the first cam (37g) to prevent excessive rotation of the lever (37) in the opposite direction.
A movable member (31) K moved by this movable member (
31) along the moving direction of the first driving low? (33) and a second drive roller (35) are provided.
), a second cam (37b), and a gripping portion (37c). The second cam (37b) is opposed to the pivot (3
When the movable member (31) is moved in one direction by the drive device (21)K, the first drive roller (33) moves around the first cam (37g).
) to rotate the lever (37) in the positive direction about the pivot shaft (38), grip it on the grip portion (37c), and move the second drive roller (35) to the second cam (37b). When the movable member (31) is moved in the other direction by the drive device (21), the second drive row ? (35) presses the second cam (37b) to rotate the lever (37) in the opposite direction about the pivot (3B) and move it away from the grip part (371: Drive roller (33) or the first cam (
37m) to prevent excessive rotation in the opposite direction of the lever (37). 3. The levers (37) rj, each other's gripping parts (3
7c) of the movable member (31) are disposed in a pair facing each other.
Grasping device as described in section.