JPH119846A - 可動テーブル装置 - Google Patents
可動テーブル装置Info
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- JPH119846A JPH119846A JP18730497A JP18730497A JPH119846A JP H119846 A JPH119846 A JP H119846A JP 18730497 A JP18730497 A JP 18730497A JP 18730497 A JP18730497 A JP 18730497A JP H119846 A JPH119846 A JP H119846A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 バーチャルマシンと称される遊戯装置に用い
るのに適する可動テーブル装置におけるピッチング等の
動作時の回転に横ずれが加わる動作感を減らす。 【解決手段】 テーブル40を2対のエアシリンダの伸
縮の協調動作によってピッチング、ローリング動作させ
る。一方のエアシリンダ42cのロッドを引っ込め、他
方のエアシリンダ42dのロッドを突き出すと、これら
に連結している支持ブロック49とともに、軸受装置4
1の支持部材47も同方向へ動く。テーブル40が中心
Cの周りでの回転遊動が可能なだけであるため、その移
動に伴ってスライダー44が球面軸受46から斜め上方
へ抜けていくように動き、球面軸受46が回転する。ス
ライダー44がテーブル40に固定してあるため、テー
ブル40が回転動作をする。
るのに適する可動テーブル装置におけるピッチング等の
動作時の回転に横ずれが加わる動作感を減らす。 【解決手段】 テーブル40を2対のエアシリンダの伸
縮の協調動作によってピッチング、ローリング動作させ
る。一方のエアシリンダ42cのロッドを引っ込め、他
方のエアシリンダ42dのロッドを突き出すと、これら
に連結している支持ブロック49とともに、軸受装置4
1の支持部材47も同方向へ動く。テーブル40が中心
Cの周りでの回転遊動が可能なだけであるため、その移
動に伴ってスライダー44が球面軸受46から斜め上方
へ抜けていくように動き、球面軸受46が回転する。ス
ライダー44がテーブル40に固定してあるため、テー
ブル40が回転動作をする。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、バーチャルマシン
と称される遊戯装置に用いるのに適する可動テーブル装
置に関する。
と称される遊戯装置に用いるのに適する可動テーブル装
置に関する。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】バーチ
ャルマシンと称される遊戯装置は、ピッチング、ローリ
ング等可能な可動テーブル上に娯楽用の乗物設備を配
し、別途に配したスクリーンの映像内容等と連動させて
可動テーブルを動かし、乗員に対して模擬的あるいは仮
想的な運動状態を与えて楽しませるものである。従来実
用化されているバーチャルマシンは、航空機操縦訓練用
のシミュレータをアミューズメント用に転用しているも
ので、当初は高機能、大型のものがそっくり導入されて
いたが、イニシャルコストもランニングコストも高いた
めに集客量の割に採算が合わず、簡易型の可動テーブル
の開発が望まれていた。
ャルマシンと称される遊戯装置は、ピッチング、ローリ
ング等可能な可動テーブル上に娯楽用の乗物設備を配
し、別途に配したスクリーンの映像内容等と連動させて
可動テーブルを動かし、乗員に対して模擬的あるいは仮
想的な運動状態を与えて楽しませるものである。従来実
用化されているバーチャルマシンは、航空機操縦訓練用
のシミュレータをアミューズメント用に転用しているも
ので、当初は高機能、大型のものがそっくり導入されて
いたが、イニシャルコストもランニングコストも高いた
めに集客量の割に採算が合わず、簡易型の可動テーブル
の開発が望まれていた。
【0003】また従来のものは、例えば実開平4−60
286号公報に見られるように、テーブルの下面側をユ
ニバーサルジョイントを介して複数の油圧シリンダとリ
ンク機構に連結し、油圧シリンダを駆動してリンクを種
々に変形、移動させることによりテーブルにピッチン
グ、ローリング等の各種の運動をさせるようにしてい
る。
286号公報に見られるように、テーブルの下面側をユ
ニバーサルジョイントを介して複数の油圧シリンダとリ
ンク機構に連結し、油圧シリンダを駆動してリンクを種
々に変形、移動させることによりテーブルにピッチン
グ、ローリング等の各種の運動をさせるようにしてい
る。
【0004】このような油圧システムを用いた例を簡略
化した例を図1に示す。図中1がベース、2がテーブ
ル、3がユニバーサルジョイント、4が油圧シリンダで
ある。油圧シリンダ4は、テーブル2の外周に3個以上
を略等間隔で配置することにより、テーブル2を傾斜、
回動(回転角度は±10度程度になる。)、これらの複
合運動させ得るようになっている。各要素はいずれも図
式的に示してある。また油圧駆動のためのシステムは図
示していない。
化した例を図1に示す。図中1がベース、2がテーブ
ル、3がユニバーサルジョイント、4が油圧シリンダで
ある。油圧シリンダ4は、テーブル2の外周に3個以上
を略等間隔で配置することにより、テーブル2を傾斜、
回動(回転角度は±10度程度になる。)、これらの複
合運動させ得るようになっている。各要素はいずれも図
式的に示してある。また油圧駆動のためのシステムは図
示していない。
【0005】ところが上記のようシステム構成を採用す
ると、油圧関係の付帯設備装置が種々必要なためコスト
があまり低くならないこと、油圧ポンプの騒音対策が必
要になること、可動要素の発熱に対する冷却対策が必要
になること等の問題がある。
ると、油圧関係の付帯設備装置が種々必要なためコスト
があまり低くならないこと、油圧ポンプの騒音対策が必
要になること、可動要素の発熱に対する冷却対策が必要
になること等の問題がある。
【0006】またユニバーサルジョイント3を用いるの
で、ジョイント点Jがテーブル2の回転、揺動等の動作
の支点となるため、このジョイント点Jとテーブル2と
の垂直方向距離(特にテーブル上面との距離)が長く
て、テーブル2が傾斜した時にテーブル2上では前後動
が生じることが避けられない。即ち図2(A)に示すよ
うに、ジョイント点Jがテーブル2の下面のごく近傍に
あれば回転動作によってテーブル2が傾くだけである
が、図2(B)に示すように動作支点Jとテーブル2が
離れていると、テーブル2上に乗っている人にとって
は、単にテーブル2が傾くだけでなく、前後あるいは左
右にも移動が生じ(図中矢印Xで示す。)、そのため単
に傾斜するだけの映像と、テーブル2の重心移動に起因
する身体の動きとの間にずれが生じ、視覚と体感とが合
致せず、遊戯者がこのずれを吸収することができずに違
和感を感じてしまうという問題が生じている。
で、ジョイント点Jがテーブル2の回転、揺動等の動作
の支点となるため、このジョイント点Jとテーブル2と
の垂直方向距離(特にテーブル上面との距離)が長く
て、テーブル2が傾斜した時にテーブル2上では前後動
が生じることが避けられない。即ち図2(A)に示すよ
うに、ジョイント点Jがテーブル2の下面のごく近傍に
あれば回転動作によってテーブル2が傾くだけである
が、図2(B)に示すように動作支点Jとテーブル2が
離れていると、テーブル2上に乗っている人にとって
は、単にテーブル2が傾くだけでなく、前後あるいは左
右にも移動が生じ(図中矢印Xで示す。)、そのため単
に傾斜するだけの映像と、テーブル2の重心移動に起因
する身体の動きとの間にずれが生じ、視覚と体感とが合
致せず、遊戯者がこのずれを吸収することができずに違
和感を感じてしまうという問題が生じている。
【0007】そこで本発明は、安価なだけでなくローリ
ング、ピッチング及びこれらの複合運動の際のテーブル
の動作支点を極力テーブル面に近付けて映像と体感が合
致し得るようにした可動テーブル装置を提供することを
目的とする。
ング、ピッチング及びこれらの複合運動の際のテーブル
の動作支点を極力テーブル面に近付けて映像と体感が合
致し得るようにした可動テーブル装置を提供することを
目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明の可動テーブル装
置のうち請求項1に係るものは、上記目的を達成するた
めに、ベース上にテーブルをピッチング及びローリング
可能に支持する可動テーブル装置であって、上記テーブ
ルの略中央部をピボット支持するとともに、該ピボット
支持部分の周囲に少なくとも2個の伸縮自在な空気圧ベ
ローズを配し、該空気圧ベローズをエアの供給制御によ
り伸縮させて上記テーブルがピッチング、ローリング及
びこれらの複合動作を行うことを可能としてなり、上記
ピボット支持のための手段が、上記テーブルの略中央部
下面に固定した少なくとも略半球状の被支持面を有する
被支持体と、該被支持体の上記被支持面を嵌入させて支
持する略半球状の凹部を有するとともに上記ベース上に
固定した支持体とからなり、上記支持体が、内部に上記
凹部と連通する空所を備え、上記被支持体が、上記被支
持面から突出するロッド状体を備え、該ロッド状体を上
記凹部を貫通させて上記空所内へ挿入し、該挿入端部を
該空所内で遊動可能に保持してなることを特徴とする。
置のうち請求項1に係るものは、上記目的を達成するた
めに、ベース上にテーブルをピッチング及びローリング
可能に支持する可動テーブル装置であって、上記テーブ
ルの略中央部をピボット支持するとともに、該ピボット
支持部分の周囲に少なくとも2個の伸縮自在な空気圧ベ
ローズを配し、該空気圧ベローズをエアの供給制御によ
り伸縮させて上記テーブルがピッチング、ローリング及
びこれらの複合動作を行うことを可能としてなり、上記
ピボット支持のための手段が、上記テーブルの略中央部
下面に固定した少なくとも略半球状の被支持面を有する
被支持体と、該被支持体の上記被支持面を嵌入させて支
持する略半球状の凹部を有するとともに上記ベース上に
固定した支持体とからなり、上記支持体が、内部に上記
凹部と連通する空所を備え、上記被支持体が、上記被支
持面から突出するロッド状体を備え、該ロッド状体を上
記凹部を貫通させて上記空所内へ挿入し、該挿入端部を
該空所内で遊動可能に保持してなることを特徴とする。
【0009】同請求項2に係るものは、上記目的を達成
するために、上記空気圧ベローズの基部と上記ベースの
間に、可動連結手段を設け、該可動連結手段が、上記ベ
ース上に固定する保持体と、上記空気圧ベローズの基部
に固定するロッドとからなり、上記保持体に弧状のガイ
ド溝を設けるとともに上記ロッド端に該ガイド溝に摺動
可能に嵌着するピンを設けてなることを特徴とする。
するために、上記空気圧ベローズの基部と上記ベースの
間に、可動連結手段を設け、該可動連結手段が、上記ベ
ース上に固定する保持体と、上記空気圧ベローズの基部
に固定するロッドとからなり、上記保持体に弧状のガイ
ド溝を設けるとともに上記ロッド端に該ガイド溝に摺動
可能に嵌着するピンを設けてなることを特徴とする。
【0010】同請求項3に係るものは、上記目的を達成
するために、ベース上にテーブルをピッチング及びロー
リング可能に支持する可動テーブル装置であって、上記
テーブルが略半球状、截頭半球状、球帯形状または球分
形状であり、上記ベースが該テーブルの球面部を摺動可
能に保持する半球状または球分形状の凹部を有し、上記
ベースの上面の略中央部と上記テーブルの略中央部下部
の間に介在して上記テーブルを上下動及び回転動可能に
支持する軸受装置を設けるとともに、該軸受装置の周囲
に少なくとも一対のエアシリンダを作動方向を水平方向
で直交させて配し、該エアシリンダをエアの供給制御に
より伸縮させて上記テーブルがピッチング、ローリング
及びこれらの複合動作を行うことを可能としてなり、上
記軸受装置が、上記テーブルの略中央部下面に突設した
スライド部材と、該スライド部材を上下方向に摺動可能
に支持するスライイドベアリングと、該スライイドベア
リングを貫通させて保持する略球面状の被保持体と、該
被保持体を回転可能に保持する支持体と、該支持体を水
平方向でスライド可能に保持するガイド部材とからな
り、上記支持体を、対応位置する上記エアシリンダの一
によりスライド可能に連結してなることを特徴とする。
するために、ベース上にテーブルをピッチング及びロー
リング可能に支持する可動テーブル装置であって、上記
テーブルが略半球状、截頭半球状、球帯形状または球分
形状であり、上記ベースが該テーブルの球面部を摺動可
能に保持する半球状または球分形状の凹部を有し、上記
ベースの上面の略中央部と上記テーブルの略中央部下部
の間に介在して上記テーブルを上下動及び回転動可能に
支持する軸受装置を設けるとともに、該軸受装置の周囲
に少なくとも一対のエアシリンダを作動方向を水平方向
で直交させて配し、該エアシリンダをエアの供給制御に
より伸縮させて上記テーブルがピッチング、ローリング
及びこれらの複合動作を行うことを可能としてなり、上
記軸受装置が、上記テーブルの略中央部下面に突設した
スライド部材と、該スライド部材を上下方向に摺動可能
に支持するスライイドベアリングと、該スライイドベア
リングを貫通させて保持する略球面状の被保持体と、該
被保持体を回転可能に保持する支持体と、該支持体を水
平方向でスライド可能に保持するガイド部材とからな
り、上記支持体を、対応位置する上記エアシリンダの一
によりスライド可能に連結してなることを特徴とする。
【0011】同請求項4に係るものは、上記目的を達成
するために、上記テーブルが略半球状または截頭半球状
であり、上記ベースが該テーブルの球面部を遊動可能に
支持する複数のローラを上記凹部に代えて有することを
特徴とする。
するために、上記テーブルが略半球状または截頭半球状
であり、上記ベースが該テーブルの球面部を遊動可能に
支持する複数のローラを上記凹部に代えて有することを
特徴とする。
【0012】同請求項5に係るものは、上記目的を達成
するために、上記エアシリンダを2対備え、一対をピッ
チング動作用に、他の一対をローリング動作用にしてな
ることを特徴とする。
するために、上記エアシリンダを2対備え、一対をピッ
チング動作用に、他の一対をローリング動作用にしてな
ることを特徴とする。
【0013】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。図3〜図6は本発明に係る可動テー
ブル装置の第1実施形態を示す図であり、図3は本実施
形態の可動テーブル装置全体の側面図、図4は同平面
図、図5は支持装置の断面図、図6は空圧回路図であ
る。図示のように本実施形態の可動テーブル装置は、ベ
ース板10上にテーブル板11を支持装置12によって
ピボット支持し、4個の空気圧ベローズ13a〜13d
へのエアの供給制御によってテーブル板11をピッチン
グ及びローリングさせ得るようにしたものである。
参照して説明する。図3〜図6は本発明に係る可動テー
ブル装置の第1実施形態を示す図であり、図3は本実施
形態の可動テーブル装置全体の側面図、図4は同平面
図、図5は支持装置の断面図、図6は空圧回路図であ
る。図示のように本実施形態の可動テーブル装置は、ベ
ース板10上にテーブル板11を支持装置12によって
ピボット支持し、4個の空気圧ベローズ13a〜13d
へのエアの供給制御によってテーブル板11をピッチン
グ及びローリングさせ得るようにしたものである。
【0014】支持装置12は、テーブル板11の略中央
部下面に固定する旋回部14と、ベース板10上に固定
するケース部15とからなる。旋回部14は、略半球状
の被支持面を有する半球体16と、この半球体16の内
部中央を下方へ貫通し、ケース部15内へ突出するボル
ト17とからなり、半球体16の最下部となる球面の頂
部にはボルト17を貫通させるための開口18を設けて
ある。一方、ケース部15は、内部中央に空所19を設
け、この空所19内でボルト17の軸部に皿バネ20を
挿入し、ワッシャー21とナット22をボルト17の先
端のネジ部に掛けてボルト17の抜け止めとしてある。
即ちボルト17の抜け止めを皿バネ20等で行うことに
より、半球体16はその球面の中心Cの周りで旋回で
き、従ってテーブル板11も点Cを中心に旋回可能とな
っている。
部下面に固定する旋回部14と、ベース板10上に固定
するケース部15とからなる。旋回部14は、略半球状
の被支持面を有する半球体16と、この半球体16の内
部中央を下方へ貫通し、ケース部15内へ突出するボル
ト17とからなり、半球体16の最下部となる球面の頂
部にはボルト17を貫通させるための開口18を設けて
ある。一方、ケース部15は、内部中央に空所19を設
け、この空所19内でボルト17の軸部に皿バネ20を
挿入し、ワッシャー21とナット22をボルト17の先
端のネジ部に掛けてボルト17の抜け止めとしてある。
即ちボルト17の抜け止めを皿バネ20等で行うことに
より、半球体16はその球面の中心Cの周りで旋回で
き、従ってテーブル板11も点Cを中心に旋回可能とな
っている。
【0015】空気圧ベローズ13a〜13dは、その頂
部をテーブル板11の下面に固定してあり、下端に軸2
3付きのプレートを配し、軸23に設けたピン24をベ
ース板10上に配した受部25の弧状の溝26に嵌合し
てある。このため空気圧ベローズ13a〜13dは、そ
れぞれ溝26のなす孤の範囲内で揺動可能となってい
る。
部をテーブル板11の下面に固定してあり、下端に軸2
3付きのプレートを配し、軸23に設けたピン24をベ
ース板10上に配した受部25の弧状の溝26に嵌合し
てある。このため空気圧ベローズ13a〜13dは、そ
れぞれ溝26のなす孤の範囲内で揺動可能となってい
る。
【0016】また空気圧ベローズ13a〜13dには、
それぞれエア給排用の電動可変絞り弁27がコンプレッ
サ等のエア源との間に設けてあり、これら電動可変絞り
弁27を差動アンプ28からの駆動信号により駆動し、
空気圧ベローズ13a〜13dの内圧を可変させること
によりテーブル板11の傾斜角度を制御するようになっ
ている。テーブル板11の下面には傾斜センサー29が
一対設けてある。図6では図の紙面左右方向の傾斜を検
出するためのもののみを示すが、図の紙面垂直方向の傾
斜を検出するための傾斜センサーも設ける。これら傾斜
センサー29の検出信号は差動アンプ28に対してテー
ブル板11の傾斜に関するフィードバック信号として入
力する。
それぞれエア給排用の電動可変絞り弁27がコンプレッ
サ等のエア源との間に設けてあり、これら電動可変絞り
弁27を差動アンプ28からの駆動信号により駆動し、
空気圧ベローズ13a〜13dの内圧を可変させること
によりテーブル板11の傾斜角度を制御するようになっ
ている。テーブル板11の下面には傾斜センサー29が
一対設けてある。図6では図の紙面左右方向の傾斜を検
出するためのもののみを示すが、図の紙面垂直方向の傾
斜を検出するための傾斜センサーも設ける。これら傾斜
センサー29の検出信号は差動アンプ28に対してテー
ブル板11の傾斜に関するフィードバック信号として入
力する。
【0017】即ち、差動アンプ28に対する揺動信号の
入力があった場合、テーブル板11を水平に保つために
対向配置した一対の空気圧ベローズ13a、13bに要
する空気圧がそれぞれP1、P2であるとすると、動的
な制御圧力である差動信号Δpを一方に対しては正の値
(例えばP1+Δp)で、他方に対しては負の値(例え
ばP2−Δp)で供給することにより、一方の空気圧ベ
ローズ13aを伸長させる。すると、これに対応してテ
ーブル板11の空気圧ベローズ13aを取り付けた側が
支持装置12の旋回中心Cを中心に上方へ回動し、これ
に対応してテーブル板11の空気圧ベローズ13bを取
り付けた側が下方へ回動し、テーブル板11が差動信号
Δpに対応して傾斜する。これを図示の例では直交方向
で行ってテーブル板11をピッチング、ローリングまた
はこれらの複合動作を行わせる。なお、テーブル板11
の傾斜角度は、ベース板10上の受部25に設けた溝2
6の角度によって限定される。図示の例では約±12度
である。そしてテーブル板11の傾斜、回動は、上述の
ようにその下面に近い旋回中心Cの周りで行われるが、
テーブル板11の上面と旋回中心Cの間隔を非常に短く
できるので、テーブル板11上に搭載した乗物30に乗
車している遊戯者31が感じる重心移動を伴う動きは非
常に小さくなる。
入力があった場合、テーブル板11を水平に保つために
対向配置した一対の空気圧ベローズ13a、13bに要
する空気圧がそれぞれP1、P2であるとすると、動的
な制御圧力である差動信号Δpを一方に対しては正の値
(例えばP1+Δp)で、他方に対しては負の値(例え
ばP2−Δp)で供給することにより、一方の空気圧ベ
ローズ13aを伸長させる。すると、これに対応してテ
ーブル板11の空気圧ベローズ13aを取り付けた側が
支持装置12の旋回中心Cを中心に上方へ回動し、これ
に対応してテーブル板11の空気圧ベローズ13bを取
り付けた側が下方へ回動し、テーブル板11が差動信号
Δpに対応して傾斜する。これを図示の例では直交方向
で行ってテーブル板11をピッチング、ローリングまた
はこれらの複合動作を行わせる。なお、テーブル板11
の傾斜角度は、ベース板10上の受部25に設けた溝2
6の角度によって限定される。図示の例では約±12度
である。そしてテーブル板11の傾斜、回動は、上述の
ようにその下面に近い旋回中心Cの周りで行われるが、
テーブル板11の上面と旋回中心Cの間隔を非常に短く
できるので、テーブル板11上に搭載した乗物30に乗
車している遊戯者31が感じる重心移動を伴う動きは非
常に小さくなる。
【0018】差動信号Δpの値は、傾斜センサー29に
より検出したテーブル11の傾斜角度を電動可変絞り弁
27に対して差動信号としてフィードバックし、テーブ
ル11の傾斜角度が所望の値となるように制御する。も
ちろんこのような制御系は周知のものであり、図示の例
に限定されず、空圧システムで採用できるものを適宜採
用すればよい。
より検出したテーブル11の傾斜角度を電動可変絞り弁
27に対して差動信号としてフィードバックし、テーブ
ル11の傾斜角度が所望の値となるように制御する。も
ちろんこのような制御系は周知のものであり、図示の例
に限定されず、空圧システムで採用できるものを適宜採
用すればよい。
【0019】なお上記実施形態では、空気圧ベローズを
2対用いているが、1対としてもよい。その場合、一対
の空気圧ベローズを支持装置12を中心に対向させるの
ではなく、90度程度のを角度をなすように配置すると
ともに、上記実施形態で残りの2個の空気圧ベローズが
位置する部位にテーブル板11の回転を止めるストッパ
ーを設けるとよい。また空気圧ベローズの下部をベース
板10上に固定し、上部をテーブル板11の下面に丁番
程度の簡単なリンク機構を取り付けてもよい。
2対用いているが、1対としてもよい。その場合、一対
の空気圧ベローズを支持装置12を中心に対向させるの
ではなく、90度程度のを角度をなすように配置すると
ともに、上記実施形態で残りの2個の空気圧ベローズが
位置する部位にテーブル板11の回転を止めるストッパ
ーを設けるとよい。また空気圧ベローズの下部をベース
板10上に固定し、上部をテーブル板11の下面に丁番
程度の簡単なリンク機構を取り付けてもよい。
【0020】図7〜図9は本発明に係る可動テーブル装
置の第2実施形態を示す図であり、図7は本実施形態の
可動テーブル装置全体の側面図、図8は同平面図、図9
は軸受装置の拡大側面断面図、図10は電−空圧回路図
である。なお第1の実施形態と共通する部分については
共通する符号を付して説明する。
置の第2実施形態を示す図であり、図7は本実施形態の
可動テーブル装置全体の側面図、図8は同平面図、図9
は軸受装置の拡大側面断面図、図10は電−空圧回路図
である。なお第1の実施形態と共通する部分については
共通する符号を付して説明する。
【0021】図示のように本実施形態の可動テーブル装
置は、ベース板10上にテーブル40を軸受装置41に
よって摺動回転可能に支持し、4個のエアシリンダ42
a〜42dへのエアの供給制御によってテーブル40を
ピッチング及びローリングさせ得るようにしたものであ
る。テーブル40は、第1実施例と同様の平板なテーブ
ル板11の下面に、略球分形状を有する球状部43を取
り付けて構成してある。
置は、ベース板10上にテーブル40を軸受装置41に
よって摺動回転可能に支持し、4個のエアシリンダ42
a〜42dへのエアの供給制御によってテーブル40を
ピッチング及びローリングさせ得るようにしたものであ
る。テーブル40は、第1実施例と同様の平板なテーブ
ル板11の下面に、略球分形状を有する球状部43を取
り付けて構成してある。
【0022】軸受装置41は、ベース板10上の略中央
部上面とテーブル40の球状部43の略中央部下部の間
に介在してテーブル40を上下動及び回転動可能に支持
する。この軸受装置41は、球状部43の下面に下方へ
突設固定したした棒状のスライダー44と、スライダー
44を上下方向に摺動可能に支持するスライイドベアリ
ング45と、スライイドベアリング45を貫通させて保
持する略球面状の球面軸受46と、球面軸受46を回転
可能に保持する支持部材47と、支持部材47を貫通す
るとともに支持部材47を水平方向でスライド可能に保
持する2対のガイドバー48・・・と、各ガイドバー4
8の両端を固定保持する2対の支持ブロック49・・・
と、支持ブロック49を水平方向でスライド可能に保持
する2対のガイドレール50・・・とからなる。
部上面とテーブル40の球状部43の略中央部下部の間
に介在してテーブル40を上下動及び回転動可能に支持
する。この軸受装置41は、球状部43の下面に下方へ
突設固定したした棒状のスライダー44と、スライダー
44を上下方向に摺動可能に支持するスライイドベアリ
ング45と、スライイドベアリング45を貫通させて保
持する略球面状の球面軸受46と、球面軸受46を回転
可能に保持する支持部材47と、支持部材47を貫通す
るとともに支持部材47を水平方向でスライド可能に保
持する2対のガイドバー48・・・と、各ガイドバー4
8の両端を固定保持する2対の支持ブロック49・・・
と、支持ブロック49を水平方向でスライド可能に保持
する2対のガイドレール50・・・とからなる。
【0023】軸受装置41の各支持ブロック49の頂部
には、テーブル40の球状部43の下面を遊動可能に支
持するローラ51を少なくとも1個ずつ設けてあり、球
状部43をその孤の中心の周りで全周方向に回転可能に
支持してある。また、各支持ブロック49の外側には、
水平方向に延びる連結部材52が設けてあり、これらに
4個のエアシリンダ42a〜42dのロッド端が1個ず
つ連結してある。4個のエアシリンダ42a〜42dの
作動方向は、水平方向で互いに直交する4方向となって
おり、支持ブロック49も連結したエアシリンダの作動
方向に移動し得るようになっている。
には、テーブル40の球状部43の下面を遊動可能に支
持するローラ51を少なくとも1個ずつ設けてあり、球
状部43をその孤の中心の周りで全周方向に回転可能に
支持してある。また、各支持ブロック49の外側には、
水平方向に延びる連結部材52が設けてあり、これらに
4個のエアシリンダ42a〜42dのロッド端が1個ず
つ連結してある。4個のエアシリンダ42a〜42dの
作動方向は、水平方向で互いに直交する4方向となって
おり、支持ブロック49も連結したエアシリンダの作動
方向に移動し得るようになっている。
【0024】各エアシリンダ42a〜42dに対して
は、図10に示す電−空圧回路が接続しているが、図1
0の回路は、テーブル40にピッチング運動を行わせる
ためのエアシリンダ42c、42dに対するもののみを
示し、ローリング運動を行わせるためのエアシリンダ4
2a、42bに対するものは図示を省略してある。
は、図10に示す電−空圧回路が接続しているが、図1
0の回路は、テーブル40にピッチング運動を行わせる
ためのエアシリンダ42c、42dに対するもののみを
示し、ローリング運動を行わせるためのエアシリンダ4
2a、42bに対するものは図示を省略してある。
【0025】この空圧回路は、装置外のコンピュータ等
の制御機器からの作動制御信号Piを受ける制御回路6
0、先の実施形態と同様にテーブル40に取り付けた傾
斜センサー29、制御回路60からの正逆2系統の出力
信号Po1、Po2の一方をそれぞれ入力する2系統の
サーボ弁ドライブアンプ61、61、サーボ弁ドライブ
アンプ61の出力によって駆動制御する電−空圧力サー
ボ弁62、62を備える。制御回路60は、作動制御信
号Piをそのまま正相信号Ppとする系統と、作動制御
信号Piを反転させて逆相信号Prとする系統を有し、
それぞれに水平保持バイアス信号Pbを印加して上述の
出力信号Po1、Po2とするようになっている。
の制御機器からの作動制御信号Piを受ける制御回路6
0、先の実施形態と同様にテーブル40に取り付けた傾
斜センサー29、制御回路60からの正逆2系統の出力
信号Po1、Po2の一方をそれぞれ入力する2系統の
サーボ弁ドライブアンプ61、61、サーボ弁ドライブ
アンプ61の出力によって駆動制御する電−空圧力サー
ボ弁62、62を備える。制御回路60は、作動制御信
号Piをそのまま正相信号Ppとする系統と、作動制御
信号Piを反転させて逆相信号Prとする系統を有し、
それぞれに水平保持バイアス信号Pbを印加して上述の
出力信号Po1、Po2とするようになっている。
【0026】即ち、電−空圧力サーボ弁62は0以上の
正の圧力の制御しかできないため、エアシリンダの復動
制御を行おうとすると、図11に示すように非対称性が
大きくなるため、これをバイアス信号を付加することに
より解消している。
正の圧力の制御しかできないため、エアシリンダの復動
制御を行おうとすると、図11に示すように非対称性が
大きくなるため、これをバイアス信号を付加することに
より解消している。
【0027】また電−空圧力サーボ弁62には、エアフ
ィルター63、レギュレータ64、オイラー65を介し
てエア源からエアを供給し、電−空圧力サーボ弁62、
62によりエア流量を制御しつつ電磁3方弁66、66
を介してピッチング用エアシリンダ42c、42dに対
するエアの供給を行っている。なお図中67はアキュー
ムレータ、68はレギュレータ、69は電磁3方弁で、
これらは電磁3方弁66、66とアキュームレータ67
をつなぐ回路とエア源からの電−空圧力サーボ弁62、
62に対するエア供給路との間を連絡するいわばバイパ
ス回路で、テーブル40の運動を緩衝するためのものと
してある。
ィルター63、レギュレータ64、オイラー65を介し
てエア源からエアを供給し、電−空圧力サーボ弁62、
62によりエア流量を制御しつつ電磁3方弁66、66
を介してピッチング用エアシリンダ42c、42dに対
するエアの供給を行っている。なお図中67はアキュー
ムレータ、68はレギュレータ、69は電磁3方弁で、
これらは電磁3方弁66、66とアキュームレータ67
をつなぐ回路とエア源からの電−空圧力サーボ弁62、
62に対するエア供給路との間を連絡するいわばバイパ
ス回路で、テーブル40の運動を緩衝するためのものと
してある。
【0028】図12〜図13は、本実施形態装置のピッ
チング動作を示す図7相当の側面断面図(A)と図8相
当の平面図(B)である。図12のようにエアシリンダ
42cのロッドを引っ込めるとともにエアシリンダ42
dのロッドを突き出すと、これらに連結している支持ブ
ロック49が図中右方へ移動し、ガイドバー48を介し
て支持部材47も同方向へ動く。このとき軸受装置41
全体も右方へ動こうとするが、テーブル40が中心Cの
周りでの回転遊動が可能なだけであるため、右方への移
動に伴ってスライダー44が球面軸受46から斜め上方
へ抜けていくような動きを行い、かつ球面軸受46が左
回転する。そしてスライダー44がテーブル40に固定
してあって、スライダー44とテーブル40のなす角度
は常に一定であるため、テーブル40も左回転する。こ
のとき、エアシリンダの動作終点直前の時点で電磁3方
弁69を開とし、エアシリンダ42dからアキュームレ
ータ67に戻るエア圧を若干配管内で逃がし、動作停止
時の衝撃を緩和する。一方、図13に示すようにエアシ
リンダ42cのロッドを突き出すとともにエアシリンダ
42dのロッドを引っ込めると、図12とは逆の動作と
なり、即ちテーブル40はその下部の球状部43の弧の
中心点Cを旋回中心として揺動する。これがピッチング
動作となる。
チング動作を示す図7相当の側面断面図(A)と図8相
当の平面図(B)である。図12のようにエアシリンダ
42cのロッドを引っ込めるとともにエアシリンダ42
dのロッドを突き出すと、これらに連結している支持ブ
ロック49が図中右方へ移動し、ガイドバー48を介し
て支持部材47も同方向へ動く。このとき軸受装置41
全体も右方へ動こうとするが、テーブル40が中心Cの
周りでの回転遊動が可能なだけであるため、右方への移
動に伴ってスライダー44が球面軸受46から斜め上方
へ抜けていくような動きを行い、かつ球面軸受46が左
回転する。そしてスライダー44がテーブル40に固定
してあって、スライダー44とテーブル40のなす角度
は常に一定であるため、テーブル40も左回転する。こ
のとき、エアシリンダの動作終点直前の時点で電磁3方
弁69を開とし、エアシリンダ42dからアキュームレ
ータ67に戻るエア圧を若干配管内で逃がし、動作停止
時の衝撃を緩和する。一方、図13に示すようにエアシ
リンダ42cのロッドを突き出すとともにエアシリンダ
42dのロッドを引っ込めると、図12とは逆の動作と
なり、即ちテーブル40はその下部の球状部43の弧の
中心点Cを旋回中心として揺動する。これがピッチング
動作となる。
【0029】もちろんエアシリンダ42a、42bにつ
いて上述のピッチングと同様の動作を行わせればローリ
ング動作となり、これらピッチングとローリング動作と
組み合わせれば、かなり複雑なテーブル40の動作を実
現できる。またこのような動作は、テーブル40の上面
よりも旋回中心Cが上方にあり、図のような実施形態の
構成では、乗物30に乗車している遊戯者31の胸の前
辺りに旋回中心Cがあることになるので、遊戯者31が
感じる重心移動を伴う動きはほとんどなく、その場で全
周方向に揺動しているように感じ得る。
いて上述のピッチングと同様の動作を行わせればローリ
ング動作となり、これらピッチングとローリング動作と
組み合わせれば、かなり複雑なテーブル40の動作を実
現できる。またこのような動作は、テーブル40の上面
よりも旋回中心Cが上方にあり、図のような実施形態の
構成では、乗物30に乗車している遊戯者31の胸の前
辺りに旋回中心Cがあることになるので、遊戯者31が
感じる重心移動を伴う動きはほとんどなく、その場で全
周方向に揺動しているように感じ得る。
【0030】図14は本発明に係る可動テーブル装置の
第3実施形態を示す図7相当の側面図である。この実施
形態装置は、先の実施形態とはテーブルの支持形態が異
なり、球を平行な2面で切った球帯形状のテーブル70
を、半球状の凹部71を有する支持枠体72で上記実施
形態と同様にピッチング、ローリング動作可能に支持し
てなる。テーブル70の外周の球面部分と凹部71の表
面との間には公知のベアリング等を配して揺動に支障が
ないようにする必要はあるが、その他の構成、動作は先
の第2実施形態と同様である。
第3実施形態を示す図7相当の側面図である。この実施
形態装置は、先の実施形態とはテーブルの支持形態が異
なり、球を平行な2面で切った球帯形状のテーブル70
を、半球状の凹部71を有する支持枠体72で上記実施
形態と同様にピッチング、ローリング動作可能に支持し
てなる。テーブル70の外周の球面部分と凹部71の表
面との間には公知のベアリング等を配して揺動に支障が
ないようにする必要はあるが、その他の構成、動作は先
の第2実施形態と同様である。
【0031】
【発明の効果】本発明に係る可動テーブル装置は、以上
説明してきたようなものなので、ローリング、ピッチン
グ及びこれらの複合運動の際のテーブルの動作支点を極
力テーブル面に近付けて映像と遊戯者の体感を合致させ
ることができ、また油圧駆動システムのような多くの付
帯設備は必要でなく、しかも油圧ポンプのような騒音対
策が必要になる構成要素や、動作する構成要素の発熱に
対する冷却対策がないため、ごく安価にシステムを組み
得るという効果がある。
説明してきたようなものなので、ローリング、ピッチン
グ及びこれらの複合運動の際のテーブルの動作支点を極
力テーブル面に近付けて映像と遊戯者の体感を合致させ
ることができ、また油圧駆動システムのような多くの付
帯設備は必要でなく、しかも油圧ポンプのような騒音対
策が必要になる構成要素や、動作する構成要素の発熱に
対する冷却対策がないため、ごく安価にシステムを組み
得るという効果がある。
【図1】油圧システムを用いた従来の可動テーブル装置
の一例を示す側面図である。
の一例を示す側面図である。
【図2】図1の可動テーブル装置の動作を模式的に示す
図である。
図である。
【図3】本発明に係る可動テーブル装置の第1実施形態
の側面図である。
の側面図である。
【図4】同平面図である。
【図5】図3の実施形態装置の支持装置の断面図であ
る。
る。
【図6】同空圧回路図である。
【図7】本発明に係る可動テーブル装置の第2実施形態
の側面図である。
の側面図である。
【図8】同平面図である。
【図9】図7の実施形態装置の軸受装置の拡大側面断面
図である。
図である。
【図10】同電−空圧回路図である。
【図11】図10の回路における作動制御信号の正、逆
相信号にバイアスをかける理由を示す図である。
相信号にバイアスをかける理由を示す図である。
【図12】図7の実施形態装置のピッチング動作を示す
側面断面図(A)と平面図(B)である。
側面断面図(A)と平面図(B)である。
【図13】図7の実施形態装置のピッチング動作を示す
側面断面図(A)と平面図(B)である。
側面断面図(A)と平面図(B)である。
【図14】本発明に係る可動テーブル装置の第3実施形
態を示す側面図である。
態を示す側面図である。
10 ベース板 11 テーブル板 12 支持装置 13a〜13d 空気圧ベローズ 14 旋回部 15 ケース部 16 半球体 17 ボルト 18 開口 19 空所 20 皿バネ C 旋回中心 23 軸 24 ピン 25 受部 26 溝 29 傾斜センサー 40 テーブル 41 軸受装置 42a〜42d エアシリンダ 43 球状部 44 スライダー 45 スライイドベアリング 46 球面軸受 47 支持部材 48 ガイドバー 49 支持ブロック 50 ガイドレール 51 ローラ 60 制御回路 61 サーボ弁ドライブアンプ 62 電−空圧力サーボ弁 66、69 電磁3方弁 67 アキュームレータ 68 レギュレータ 70 テーブル 71 凹部 72 支持枠体
Claims (5)
- 【請求項1】 ベース上にテーブルをピッチング及びロ
ーリング可能に支持する可動テーブル装置であって、 上記テーブルの略中央部をピボット支持するとともに、
該ピボット支持部分の周囲に少なくとも2個の伸縮自在
な空気圧ベローズを配し、該空気圧ベローズをエアの供
給制御により伸縮させて上記テーブルがピッチング、ロ
ーリング及びこれらの複合動作を行うことを可能として
なり、 上記ピボット支持のための手段が、上記テーブルの略中
央部下面に固定した少なくとも略半球状の被支持面を有
する被支持体と、該被支持体の上記被支持面を嵌入させ
て支持する略半球状の凹部を有するとともに上記ベース
上に固定した支持体とからなり、 上記支持体が、内部に上記凹部と連通する空所を備え、
上記被支持体が、上記被支持面から突出するロッド状体
を備え、該ロッド状体を上記凹部を貫通させて上記空所
内へ挿入し、該挿入端部を該空所内で遊動可能に保持し
てなることを特徴とする可動テーブル装置。 - 【請求項2】 上記空気圧ベローズの基部と上記ベース
の間に、可動連結手段を設け、該可動連結手段が、上記
ベース上に固定する保持体と、上記空気圧ベローズの基
部に固定するロッドとからなり、上記保持体に弧状のガ
イド溝を設けるとともに上記ロッド端に該ガイド溝に摺
動可能に嵌着するピンを設けてなることを特徴とする請
求項1の可動テーブル装置。 - 【請求項3】 ベース上にテーブルをピッチング及びロ
ーリング可能に支持する可動テーブル装置であって、 上記テーブルが略半球状、截頭半球状、球帯形状または
球分形状であり、上記ベースが該テーブルの球面部を摺
動可能に保持する半球状または球分形状の凹部を有し、 上記ベースの上面の略中央部と上記テーブルの略中央部
下部の間に介在して上記テーブルを上下動及び回転動可
能に支持する軸受装置を設けるとともに、該軸受装置の
周囲に少なくとも一対のエアシリンダを作動方向を水平
方向で直交させて配し、該エアシリンダをエアの供給制
御により伸縮させて上記テーブルがピッチング、ローリ
ング及びこれらの複合動作を行うことを可能としてな
り、 上記軸受装置が、上記テーブルの略中央部下面に突設し
たスライド部材と、該スライド部材を上下方向に摺動可
能に支持するスライイドベアリングと、該スライイドベ
アリングを貫通させて保持する略球面状の被保持体と、
該被保持体を回転可能に保持する支持体と、該支持体を
水平方向でスライド可能に保持するガイド部材とからな
り、 上記支持体を、対応位置する上記エアシリンダの一によ
りスライド可能に連結してなることを特徴とする可動テ
ーブル装置。 - 【請求項4】 上記テーブルが略半球状または截頭半球
状であり、上記ベースが該テーブルの球面部を遊動可能
に支持する複数のローラを上記凹部に代えて有すること
を特徴とする請求項3の可動テーブル装置。 - 【請求項5】 上記エアシリンダを2対備え、一対をピ
ッチング動作用に、他の一対をローリング動作用にして
なることを特徴とする請求項3または4の可動テーブル
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18730497A JPH119846A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | 可動テーブル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18730497A JPH119846A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | 可動テーブル装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH119846A true JPH119846A (ja) | 1999-01-19 |
Family
ID=16203667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18730497A Pending JPH119846A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | 可動テーブル装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH119846A (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002000958A (ja) * | 2000-06-23 | 2002-01-08 | Senyo Kiko Kk | 遊戯乗り物装置 |
JP2004024299A (ja) * | 2002-06-21 | 2004-01-29 | Kawada Kogyo Kk | モーションベース |
WO2006025107A1 (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-09 | Bld Oriental, Ltd. | 遊戯装置 |
JP2007010878A (ja) * | 2005-06-29 | 2007-01-18 | Daiichi Denki Kk | 動揺台装置及び動揺・安定台装置 |
CN1322479C (zh) * | 2000-12-14 | 2007-06-20 | 金义锡 | 运动模拟器 |
JP2008256891A (ja) * | 2007-04-04 | 2008-10-23 | S Tech Resource Kk | 免震体験装置 |
US8141452B2 (en) | 2006-10-26 | 2012-03-27 | Barry Lynn Wood | Rotational motion-positioning apparatus |
US8151660B2 (en) | 2007-02-23 | 2012-04-10 | RPY Motion, Inc. | Three axes rotational motion-positioning apparatus |
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-
1997
- 1997-06-27 JP JP18730497A patent/JPH119846A/ja active Pending
Cited By (18)
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KR102233474B1 (ko) * | 2019-11-26 | 2021-03-29 | 울산과학기술원 | 3자유도 옵티컬 센싱이 가능한 시뮬레이션 시스템 |
WO2022003783A1 (ja) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | 株式会社音楽館 | 動揺装置 |
KR20220090692A (ko) * | 2020-12-23 | 2022-06-30 | 울산과학기술원 | 다자유도 모션 시뮬레이션 시스템 |
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