JPH1191468A - 車両用安全確認装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 人間の速度感受特性に基づく補正値を加えた
表示方法を採用する。 【解決手段】 レーザあるいは電波等を発信することに
よって周辺物体を検出する周辺物体検出手段１を設け
る。この周辺物体検出手段１及び自車走行情報算出手段
６にて検出された周辺物体の位置及び速度を算出する周
辺物***置・速度算出手段２を設ける。周辺物体の速度
等をドライバーの速度感受特性に対応させて補正処理を
する補正速度算出手段３を設ける。一方、自車の走行速
度等を算出する自車走行情報算出手段６、及び走行道路
の形状（前景）等を映像として表示するよう演算処理を
行なう道路形状（前景）映像算出手段７を設ける。これ
ら各種算出手段にて算出されたデータを合成させた状態
にて映し出す映像表示手段５を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行中にお
ける、その周辺物体の動きを、人間（ドライバー）の速
度感受特性の影響を考慮して補正を施した状態で表示す
るようにし、これによって、接近する周辺物体の速度を
見誤ることの無いようにした車両用安全確認装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の、これら安全確保のための表示装
置としては、例えば特開平４−５３０００号公報記載の
ものの如く、赤外線等を照射することによって前方周辺
部の物体を検出するとともに、このようにして検出され
た結果（データ）を基に、ディスプレイ等の表示手段
に、ベクトル表示量にて上記周辺物体の移動状態を表示
するようにしたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この従来の
ものは、周辺物体の相対速度をベクトル量にてディスプ
レイ等の表示装置に表示するようにしているものであ
る。従って、ドライバー等は、このディスプレイ等に表
示されたベクトル量を視認することによって、周辺物体
との相対関係を認識し、判断しなければならない。しか
しながら、このベクトル量をもって相対関係を判断する
ことは、何ら訓練を受けていない一般のドライバー等に
とっては至難の業である。すなわち、物体の速度を正確
に把握するためには、物体の動きそのものについての情
報を得ることが必要であり、ベクトルの大きさのみで
は、正確な速度の認識や安全性の判断をすることはでき
ない。また、人間の速度感受特性について言えば、速度
の速い物体に対しては、その速度を実際の速度よりも遅
く認識するという傾向がある（図５参照）。このような
問題点を解決するために、周辺物体の位置及び速度情報
を視覚的に動画表示するようにするとともに、その動き
の状態を、人間の速度感受特性において持っている誤認
傾向を補正した状態で表示するようにした車両用安全確
認装置を提供しようとするのが、本発明の目的（課題）
である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明においては次のような手段を講ずることとし
た。すなわち、周辺物体と自車との相対的な動きを検出
してドライバーに的確な情報を提供するように作動する
車両用安全確認装置に関して、レーザあるいは電波等に
て周辺の物体を検出する周辺物体検出手段と、当該周辺
物体検出手段にて検出された周辺物体の位置及び速度を
算出する周辺物***置・速度算出手段と、当該周辺物体
の速度をドライバーの速度感受特性に対応させて補正処
理をする補正速度算出手段と、当該補正速度算出手段に
て補正された速度をもって、上記周辺物体に対応する映
像を、移動映像として表示するよう演算処理を行なう映
像算出手段と、を設け、更に、当該映像算出手段にて演
算処理の成されたデータをリアルタイムで表示する映像
表示手段を設けるようにした構成を採ることとした。

【０００５】このような構成を採ることにより、本発明
のものにおいては次のような作用を呈することとなる。
すなわち、自車との間において相対移動をしている周辺
の移動物体の動きを正確に把握することができるように
なり、安全走行の確認をすることができるようになる。
具体的には、自車の走行方向に対して、例えば直交する
方向から接近する周辺移動物体に対して、その相対的な
位置関係及び接近速度を、車載のディスプレイ装置上に
動画的に表示させることによって、ドライバーに、その
時点での相対関係を認識させることができるようにな
る。そして、このとき、本発明のものにおいては、対象
とする周辺移動物体についての映像を実測移動速度をも
って表示させるようにするとともに、その映像（画像）
の進行方向前方部に、ドライバーに認識され易いように
形成された注視点を設け、しかも、この注視点のディス
プレイ上での表示態様を、人間の速度感受特性に起因す
る誤認傾向を補正した状態の補正速度をもって移動させ
るようにしたので（図４参照）、ドライバーは、この注
視点の動きを視認することによって、自車と対象とする
周辺移動物体との間の相対関係を正確に認識（判断）す
ることができるようになる。その結果、直交方向等から
進行して来る周辺移動物体との衝突等を的確に回避する
ことができるようになり、安全性の確保を図ることがで
きるようになる。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について、図
１ないし図５を基に説明する。本発明の実施の形態に関
するものの、その構成は、図１に示す如く、発信・受信
装置等からなるものであって対象となる周辺物体と自車
との相対関係を検出する周辺物体検出手段１と、当該周
辺物体検出手段１にて検出されたデータ及び自車走行情
報算出手段６にて検出された自車走行情報を基に、当該
対象となる周辺物体の位置及びその移動速度等を算出す
る周辺物***置・速度算出手段２と、当該周辺物***置
・速度算出手段２にて算出された周辺物体の速度等をド
ライバーの速度感受特性に対応させて補正処理を行なう
補正速度算出手段３と、自車の走行速度等を算出する自
車走行情報算出手段６と、自車の走行予定道路の形状
（前景）等を映像（画像）として表示するよう演算処理
を行なう道路形状映像算出手段７と、これら各種算出手
段にて演算処理の成された各種データを、リアルタイム
で合成表示するディスプレイ装置等からなる映像表示手
段５と、からなることを基本とするものである。そし
て、これら各種手段が、図２及び図３に示す如く、車両
の各部に装着されることによって、車両用の安全確認装
置が形成されるようになっているものである。

【０００７】このような基本構成において、上記周辺物
体検出手段１は、レーザ、電波、あるいは赤外線等を発
信する発信装置及びこれら発信装置から発信された発信
信号の反射信号を受信する受信装置等からなるものであ
り、図２及び図３に示す如く、車両の前方部の適宜箇所
に設置されるようになっているものである。また、この
周辺物体検出手段１に関しては、各車両が発信手段を備
えることによって各車両間の情報交換が行なえるように
なった場合においては、肉眼では見えない位置にある車
両についても、その存在を検出（確認）することができ
るようになる。また、周辺物体検出手段１に関しては、
周辺物体の位置及び絶対速度を当該周辺物体自身が発信
をしている場合等、周辺物体の位置及び絶対速度が直接
検出される場合においては、周辺物体検出手段１にて検
出されたデータを直接補正速度算出手段３に入力するこ
とができ、これによって周辺物体の存在を確認すること
ができるようになる。

【０００８】次に、このようにして周辺物体検出手段１
及び自車走行情報算出手段６にて検出されたデータを基
に、対象となる周辺物体の位置及び速度等を算出する周
辺物***置・速度算出手段２は、所定の演算手段（ＭＰ
Ｕ）等にて形成されるマイクロコンピュータからなるも
のである。そして、このようにして算出された、対象と
される周辺物体の移動速度を人間の速度感受特性に起因
して生ずる誤認量を修正（補正）した状態で表示するよ
うに補正演算処理を行なう補正速度算出手段３は、上記
周辺物***置・速度算出手段２と同様、マイクロプロセ
ッサユニット（ＭＰＵ）を主体とするマイクロコンピュ
ータ等にて形成されるようになっているものである。な
お、本実施の形態においては、この補正速度算出手段３
は、対象とされる周辺物体の移動速度の外に、当該周辺
物体を表示する標識（アイコン）の前方部に注視点を表
示させるとともに、当該注視点を図５に示す補正値
（α）の値だけ増速させた状態で表示するように演算処
理を行なうようになっているものである。そして、この
ような補正演算処理は、本実施の形態において採用され
ている図５に示すような内容のものの外に、夜間走行、
雨天走行等に合わせた各種補正マップをＲＯＭ手段等に
て入力しておき、これをユーザが適宜切換えることによ
って、その時の状況に対応させることができるようにな
っているものである。そして更に、このような構成から
なる上記補正速度算出手段３と周辺物***置・速度算出
手段２とは、本実施の形態においては、図２及び図３に
示す如く、同一のマイクロコンピュータ等にて一体的に
形成することができるようになっているものである。

【０００９】次に、自車の走行速度等を検出して各種演
算処理を行なう自車走行情報算出手段６は、自車に取り
付けられた速度センサ等を主体として形成されるように
なっているものである。なお、この自車走行情報算出手
段６については、ＧＰＳ（Global Positioning System
）装置を搭載することによって、自車の速度及び絶対
位置等を正確に検出することができることとなる。な
お、このようにして検出された自車走行情報を基に、自
車の走行予定道路の形状等を映像（画像）として表示す
るように演算処理を行なう道路形状（前景）映像算出手
段７は、ＣＣＤカメラ等を主体として形成されるもので
あり、このＣＣＤカメラにて撮影されたドライバーの視
野範囲の前景映像を画像処理して、そのデータを次のデ
ィスプレイ等からなる映像表示手段５に送り出すように
なっているものである。また、この自車走行情報算出手
段６に関しては、既存のナビゲーションシステムを搭載
している車両において、自車の絶対位置を基礎に、すで
にインプットされているナビゲーション用地図情報から
所定の道路形状を抽出して、次のディスプレイ（映像表
示手段）５上等に表示させるようにすることもできる。

【００１０】次に、このようにして各種演算処理の成さ
れたデータを画面上に合成させた状態で表示する映像表
示手段５は、一般には、車載のナビゲーション用モニタ
テレビ等、既存のディスプレイ装置からなるものであ
る。なお、この映像表示手段５としては、この外に、フ
ロントウィンドシールドガラスの面に映像を照射させ
る、いわゆるヘッドアップディスプレイ装置等も考えら
れる。そして、このような構成からなる本映像表示手段
５には、例えば図４に示す如く、道路形状（前景）映像
算出手段７にて算出されたデータを基に形成される道路
の映像（前景）と、当該前景をベースに、その画面上
に、対象とされる周辺物体の表示画像（アイコン）、及
び当該表示画像の進行方向前方部のところに補正速度算
出手段３にて補正処理の成された速度データをもって移
動する注視点の画像が、合成された状態で表示されるよ
うになっているものである。また、これら画像は、リア
ルタイムで表示され、ドライバーに視認されやすいよう
になっているものである。

【００１１】次に、このような構成からなる本実施の形
態のものについて、その作用等について説明する。ま
ず、ドライバーは上記映像表示手段５のディスプレイ画
面上に映し出された画像、特に注視点を視認することに
よって、相対移動をしている周辺の移動物体の動きを正
確に把握することができるようになる。その結果、自車
の安全走行の確認をすることができるようになる。

【００１２】具体的には、自車の走行方向に対して、例
えば直交する方向から接近する周辺移動物体に対して、
その相対的な位置関係及び接近速度等を、ディスプレイ
モニタ等からなる映像表示手段５の画面上に動画的に表
示させることによって、ドライバー等に、その時点での
自車との相対関係を認識させることができるようにな
る。そして、このとき、本実施の形態のものにおいて
は、対象とする周辺移動物体についての映像が実測移動
速度をもって表示されるとともに、その表示画像の進行
方向前方部のところには、ドライバーに認識され易いよ
うに形成された注視点が設けられるようになっている。
そして更に、この注視点の動きは、人間の速度感受特性
に起因する誤認傾向を修正（補正）した状態、すなわ
ち、図５における補正値（α）を加味した補正速度をも
って移動するようになっているので（図４参照）、ドラ
イバーは、この注視点の動きを視認することによって、
自車と対象とする周辺移動物体との間の相対関係を正確
に把握（認識）することができるようになる。その結
果、直交方向等から進行して来る周辺移動物体との衝突
等を的確に回避することができるようになり、安全性の
確保を図ることができるようになる。

【００１３】

【発明の効果】本発明によれば、周辺物体と自車との相
対的な動きを検出してドライバーに的確な情報を提供す
るように作動する車両用安全確認装置に関して、レーザ
あるいは電波等にて周辺の物体を検出する周辺物体検出
手段と、当該周辺物体検出手段にて検出された周辺物体
の位置及び速度を算出する周辺物***置・速度算出手段
と、当該周辺物体の速度をドライバーの速度感受特性に
対応させて補正処理をする補正速度算出手段と、当該補
正速度算出手段にて補正された速度をもって、上記周辺
物体に対応する映像を、移動映像として表示するよう演
算処理を行なう映像算出手段と、を設け、更に、当該映
像算出手段にて演算処理の成されたデータをリアルタイ
ムで表示する映像表示手段を設けるようにした構成を採
ることとしたので、ドライバーは、上記映像表示手段の
ディスプレイ画面上の画像（映像）を見ることによっ
て、周辺物体の動きを把握することができるようにな
り、自車の安全走行の確保を図ることができるようにな
った。特に、本発明においては、上記映像表示手段のデ
ィスプレイ画面上に映し出される映像を、対象とされる
周辺物体の実測速度の外に、人間の速度感受特性に起因
する誤差を修正した状態の、いわゆる補正速度値をもっ
て表示するようにするとともに、ドライバーに視認され
やすいように工夫された注視点をもって表示するように
したので、自車と周辺物体との間の相対関係を正確に把
握することができるようになった。その結果、ドライバ
ーの安全判断が容易になり、周辺物体との衝突等を的確
に回避することができるようになった。すなわち、安全
性の確保を図ることができるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の車載状態を示す斜視図である。

【図３】本発明の全体構成を示すスケルトン図である。

【図４】本発明にかかる映像表示手段に映し出された映
像（画像）の内容を示す図である。

【図５】本発明にかかる周辺移動物体の速度補正の内容
を示す図（グラフ）である。

【符号の説明】

１ 周辺物体検出手段 ２ 周辺物***置・速度算出手段 ３ 補正速度算出手段 ５ 映像表示手段 ６ 自車走行情報算出手段 ７ 映像算出手段（道路形状映像算出手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 周辺の物体を検出する周辺物体検出手段
   と、当該周辺物体検出手段にて検出された周辺物体の位
   置及び速度を算出する周辺物***置・速度算出手段と、
   当該周辺物体の速度をドライバーの速度感受特性に対応
   させて補正処理をする補正速度算出手段と、当該補正速
   度算出手段にて補正された速度をもって、上記周辺物体
   に対応する映像を、移動映像として表示するよう演算処
   理を行なう映像算出手段と、を設け、更に、当該映像算
   出手段にて演算処理の成されたデータをリアルタイムで
   表示する映像表示手段を設けるようにしたことを特徴と
   する車両用安全確認装置。