JPH1189015A - Driving equipment of vehicle for industrial use - Google Patents
Driving equipment of vehicle for industrial useInfo
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- JPH1189015A JPH1189015A JP9247365A JP24736597A JPH1189015A JP H1189015 A JPH1189015 A JP H1189015A JP 9247365 A JP9247365 A JP 9247365A JP 24736597 A JP24736597 A JP 24736597A JP H1189015 A JPH1189015 A JP H1189015A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータにより
駆動車輪を駆動して走行する産業用車両、たとえば荷役
現場や建設現場などで使用されるダンプトラック、ホイ
ールローダ、フォークリフト、コンテナキャリヤなどの
走行駆動装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial vehicle that travels by driving drive wheels by an electric motor, for example, a traveling vehicle such as a dump truck, a wheel loader, a forklift, a container carrier used at a cargo handling site or a construction site. The present invention relates to a driving device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の上記産業用車両の走行駆動系を図
５により説明する。産業用車両を走行させる駆動車輪１
に電動モータ２が連結されており、この電動モータ２へ
印加する一次電圧（あるいは周波数）を制御してモータ
２の回転数を制御するインバータ３が設けられている。
このインバータ３へは、エンジン４に連結された発電機
５（あるいはバッテリ）よりコンダクタ６を介して給電
されている。また駆動車輪１の駆動軸に走行速度検出器
７が設けられている。2. Description of the Related Art A conventional driving system for an industrial vehicle will be described with reference to FIG. Drive wheels 1 for running industrial vehicles
Is connected to an electric motor 2, and an inverter 3 for controlling the number of revolutions of the motor 2 by controlling a primary voltage (or frequency) applied to the electric motor 2 is provided.
Power is supplied to the inverter 3 from a generator 5 (or a battery) connected to the engine 4 via a conductor 6. A traveling speed detector 7 is provided on the drive shaft of the drive wheel 1.
【０００３】またインバータ３へモータ２の回転数の指
令値を出力する制御装置11が設けられており、この制御
装置11へ、前進／後進切替ハンドル12の前進Ｆ／中立Ｎ
／後進Ｒの切替信号と、アクセルペダル13の操作角度
（たとえば１０〜５０°）の信号と、走行速度検出器７
により検出された車両の走行速度（たとえば０〜５０ｋ
ｍ／ｈｒ）の信号が入力されている。A control device 11 for outputting a command value of the number of revolutions of the motor 2 to the inverter 3 is provided, and the control device 11 is provided with a forward F / neutral N of a forward / reverse switching handle 12.
/ Reverse R switching signal, the signal of the operation angle of the accelerator pedal 13 (for example, 10 to 50 °), and the traveling speed detector 7
Running speed of the vehicle detected by the
m / hr).
【０００４】そして、制御装置11は、アクセルペダル13
の操作角度（１０〜５０°）を車両の走行速度（０〜５
０ｋｍ／ｈｒ）に対応させ、インバータ３へモータ２の
回転数の指令値を出力して、車両の走行速度を制御して
いる。[0004] The control device 11 is provided with an accelerator pedal 13.
The operation angle (10-50 °) of the vehicle is changed to the traveling speed (0-5
0 km / hr), and outputs a command value of the rotation speed of the motor 2 to the inverter 3 to control the traveling speed of the vehicle.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記車両、たとえばホ
イールローダでは、前進して砂利などのすくい込み作業
を行い、後進して遠ざかり、続いてダンプトラックなど
にすくい込んだ砂利などをダンプするために、前進／後
進切替ハンドル12を前進して近づく。この後進から前進
への切替走行時、作業性を向上させるため、アクセルペ
ダル13の操作角度を維持して切り返しを行うことが望ま
れている。In the above-mentioned vehicle, for example, a wheel loader, it is necessary to move forward to perform a scooping operation of gravel and the like, move backward to go away, and subsequently dump gravel and the like scooped into a dump truck or the like. The forward / reverse switching handle 12 is moved forward to approach. In order to improve workability at the time of switching from reverse to forward travel, it is desired to switch back while maintaining the operation angle of the accelerator pedal 13.
【０００６】そこで、本発明は、急激な切り返しを行う
ことができ、作業時間を短縮できる産業用車両の走行駆
動装置を提供することを目的としたものである。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a driving device for an industrial vehicle, which can perform a rapid turning operation and can shorten the working time.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、請求項１に記載の発明は産業用車両の走行用電
動モータを駆動する走行駆動装置であって、前記車両の
目標走行速度を入力する目標指令入力手段と、前記車両
の走行方向を入力する走行方向入力手段と、一方方向へ
走行時、前記目標指令入力手段の目標走行速度の変更が
なく、前記走行方向入力手段により他方の方向への走行
方向の切替を確認すると、目標指令入力手段の目標走行
速度をそのまま一方方向から他方方向へ切り替えて前記
電動モータを駆動する制御手段を備えたことを特徴とす
るものである。According to one aspect of the present invention, there is provided a travel driving device for driving an electric motor for traveling of an industrial vehicle, wherein the target traveling speed of the vehicle is controlled. And a traveling direction input means for inputting a traveling direction of the vehicle, and when traveling in one direction, there is no change in a target traveling speed of the target instruction input means, and the other is provided by the traveling direction input means. When the switching of the traveling direction to the direction is confirmed, the control unit drives the electric motor by switching the target traveling speed of the target command input unit from one direction to the other direction as it is.
【０００８】ここで、産業用車両は、ダンプトラック、
ホイールローダ、フォークリフト、コンテナキャリヤな
どである。また目標指令入力手段は、アクセルペダル、
手で操作するレバー、回転式ポテンショメータなどであ
る。Here, the industrial vehicle is a dump truck,
Wheel loaders, forklifts, container carriers, etc. The target command input means is an accelerator pedal,
These include levers and rotary potentiometers that are operated by hand.
【０００９】上記構成によると、一方方向へ走行時、目
標指令入力手段の目標走行速度の変更がなく、走行方向
入力手段により他方方向への走行方向の切替を確認する
と、目標指令入力手段の目標走行速度をそのまま一方方
向から他方方向へ切り替えて電動モータは駆動される。
よって、モータは制動され、車両は急速に停止し、続け
て他方方向へ加速される。したがって、切り返し時間が
短縮される。According to the above configuration, when the vehicle travels in one direction, the target traveling speed of the target command input means is not changed, and when the switching of the traveling direction to the other direction is confirmed by the traveling direction input means, the target command input means is activated. The electric motor is driven by switching the traveling speed from one direction to the other direction.
Thus, the motor is braked and the vehicle stops rapidly and is subsequently accelerated in the other direction. Therefore, the switching time is reduced.
【００１０】請求項２記載の発明は、上記請求項１記載
の発明であって、制御手段は、目標指令入力手段により
入力される目標走行速度が零となると、目標走行速度を
一定減速度で減少させながら前記モータを駆動すること
を特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, when the target traveling speed input by the target command inputting unit becomes zero, the control unit reduces the target traveling speed at a constant deceleration. The motor is driven while the power is reduced.
【００１１】上記構成によると、目標指令入力手段の目
標走行速度が零となると、たとえばアクセルペダルを離
すと、目標走行速度は一定減速度で減速されてモータが
駆動され、エンジンブレーキのように制動されて車両は
停止する。According to the above configuration, when the target traveling speed of the target command input means becomes zero, for example, when the accelerator pedal is released, the target traveling speed is reduced at a constant deceleration, the motor is driven, and braking is performed like an engine brake. Then the vehicle stops.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、従来例の図４の構成と同一
の構成には同一の符号を付して説明を省略する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The same components as those of the conventional example shown in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
【００１３】図１は本発明の実施の形態を示す産業用車
両の走行駆動装置による多段目標制御の説明図であり、
車速に対応する駆動力と、減速力が示され、さらに車速
に対するアクセルペダル13の操作範囲の設定が示されて
いる。FIG. 1 is an explanatory diagram of multi-stage target control by a traveling drive device for an industrial vehicle according to an embodiment of the present invention.
The driving force and the deceleration force corresponding to the vehicle speed are shown, and the setting of the operation range of the accelerator pedal 13 with respect to the vehicle speed is shown.
【００１４】図１に示すように、アクセルペダル13の操
作角度（１０〜５０°）を操作範囲（０〜１００％）へ
変換し、この操作範囲（０〜１００％）の対応を車両の
走行速度（０〜５０ｋｍ／ｈｒ）に対して３段階として
いる。１段目は低速域（図１では、０〜１４ｋｍ／ｈ
ｒ）、２段目は中速域（５〜３５ｋｍ／ｈｒ）、３段目
は高速域（１５〜５０ｋｍ／ｈｒ）としており、アクセ
ルペダル13の操作角度の変化に対応する速度の変化を小
さくしている。上記低速域および中速域、中速域および
高速域は、互いの速度域が重なって設定されている。As shown in FIG. 1, the operation angle (10 to 50 °) of the accelerator pedal 13 is converted into an operation range (0 to 100%), and the correspondence of the operation range (0 to 100%) is determined by the travel of the vehicle. There are three levels for the speed (0 to 50 km / hr). The first stage is a low-speed range (0 to 14 km / h in FIG. 1).
r) The second stage is in the middle speed range (5-35 km / hr), and the third stage is in the high speed range (15-50 km / hr), so that the change in speed corresponding to the change in the operation angle of the accelerator pedal 13 is small. doing. The low-speed region and the medium-speed region, the medium-speed region, and the high-speed region are set such that their speed regions overlap each other.
【００１５】またアクセルペダル13の操作範囲（０〜１
００％）の各速度域の移行は、高速側へは速度域の範囲
の７０％の速度へ走行速度が上昇すると行われ、低速側
へは速度域の範囲の３０％の速度へ減速すると行われ
る。なお、各速度域の移行のしきい値（３０％，７０
％）は、対応する車両の特質、運転員の好みにより自由
に変更することができる。The operation range of the accelerator pedal 13 (0 to 1)
(00%) is performed when the traveling speed increases to 70% of the speed range to the high speed side, and when the speed decreases to 30% of the speed range to the low speed side. Will be It should be noted that the shift threshold of each speed range (30%, 70
%) Can be freely changed according to the characteristics of the corresponding vehicle and the preference of the driver.
【００１６】本発明の制御装置11の構成を、図２〜図４
のブロック図により説明する。アクセルペダル13の操作
範囲（０〜１００％）の操作値ｘ％は、各速度域の速度
範囲に応じて目標速度演算器21，22，23によりそれぞれ
の目標速度が演算され、後述する各速度域の選択リレイ
Ｌ，Ｍ，Ｈにより、その１つが選択されて、実際の目標
速度となり、この目標速度と、走行速度検出器７により
検出された車両の走行速度ｍとの偏差ｅが減算器24に求
められ、この求められた速度偏差ｅと、速度偏差“０”
が後述するリレイＫにより選択されてＰＩＤ演算器25へ
入力され、このＰＩＤ演算器25により前進方向の回転速
度指令値が演算され、また回転速度指令値から＋−反転
器26により後進方向の（−回転速度指令値）が演算さ
れ、前進／後進切替ハンドル12の切替信号により選択さ
れてインバータ３へ出力される。インバータ３は、プラ
ス（＋）の回転速度指令値により車両の前進方向へモー
タ２を駆動し、マイナス（−）の回転速度指令値により
後進方向へモータ２を駆動する。なお、前進／後進切替
ハンドル12が中立に選択されているとき、この中立の選
択信号がインバータ３へ出力され、インバータ３はこの
中立選択信号により、フリーラン停止（自然停止）とし
ている。また、アクセルペダル13の操作値ｘ％が０であ
ること、すなわちアクセルペダル13が離れたことを検出
する比較器41とこの比較器41の動作により駆動されるリ
レイＸが設けられ、さらに上記偏差ｅが０以下であるこ
と、すなわち走行速度ｍが目標速度より大きくなったこ
とを検出する比較器42とこの比較器42の動作により駆動
されるリレイＹが設けられている。FIGS. 2 to 4 show the structure of the control device 11 of the present invention.
This will be described with reference to a block diagram of FIG. An operation value x% of the operation range (0 to 100%) of the accelerator pedal 13 is calculated by the target speed calculators 21, 22, and 23 according to the speed ranges of the respective speed ranges. One of the ranges is selected by the selected relays L, M, and H, and the actual target speed is selected. A deviation e between the target speed and the traveling speed m of the vehicle detected by the traveling speed detector 7 is subtracted. 24, the obtained speed deviation e and the speed deviation “0”
Is selected by a relay K, which will be described later, and input to the PID calculator 25. The PID calculator 25 calculates the forward rotation speed command value. -Rotational speed command value) is calculated, selected by the switching signal of the forward / reverse switching handle 12, and output to the inverter 3. The inverter 3 drives the motor 2 in the forward direction of the vehicle with a plus (+) rotation speed command value, and drives the motor 2 in the reverse direction with a minus (−) rotation speed command value. When the forward / reverse switching handle 12 is selected to be neutral, the neutral selection signal is output to the inverter 3, and the inverter 3 stops free running (natural stop) according to the neutral selection signal. Further, a comparator 41 for detecting that the operation value x% of the accelerator pedal 13 is 0, that is, a release of the accelerator pedal 13, and a relay X driven by the operation of the comparator 41 are provided. A comparator 42 is provided for detecting that e is equal to or less than 0, that is, the traveling speed m has become greater than the target speed, and a relay Y driven by the operation of the comparator 42 is provided.
【００１７】また前進／後進切替ハンドル12により後進
が選択されて動作するオフディレイタイマー43と、上記
リレイＹの動作接点（ａ接点）により動作するオンディ
レイタイマー44が設けられており、前記オフディレイタ
イマー43がオンで、かつ前進／後進切替ハンドル12によ
り前進が選択され、かつリレイＸがオフ（アクセルペダ
ル13の操作値ｘ％が０ではない）のときセットされ、前
進／後進切替ハンドル12により中立、または後進が選択
され、またはオンディレイタイマー44がオンのときリセ
ットされるＲ−Ｓフリップフロップ45が設けられ、この
Ｒ−Ｓフリップフロップ45により動作する上記リレイＫ
が設けられている。Further, there are provided an off-delay timer 43 which operates when the reverse is selected by the forward / reverse switching handle 12, and an on-delay timer 44 which operates by the operation contact (a contact) of the relay Y. Set when the timer 43 is on, forward is selected by the forward / reverse switching handle 12, and the relay X is off (the operation value x% of the accelerator pedal 13 is not 0). An RS flip-flop 45 is provided which is reset when neutral or reverse is selected, or when the on-delay timer 44 is on, and the relay K operated by the RS flip-flop 45 is provided.
Is provided.
【００１８】このリレイＫの動作接点は、インバータ３
に接続されており、インバータ３へ、アクセルペダル13
が戻されずに、前進／後進切替ハンドル12が、後進から
前進へ切り替えられたことが伝達される。The operating contact of the relay K is connected to the inverter 3
To the inverter 3 and the accelerator pedal 13
Is returned, it is transmitted that the forward / reverse switching handle 12 has been switched from reverse to forward.
【００１９】また車両の走行速度ｍは、低速域の７０％
速度設定値（１４ｋｍ／ｈｒ＊０．７＝１０ｋｍ／ｈ
ｒ）以上が第１比較器27により検出され、中速域の７０
％速度設定値｛５ｋｍ／ｈｒ＋（３５−５）ｋｍ／ｈｒ
＊０．７＝２６ｋｍ／ｈｒ｝以上が第２比較器28により
検出され、高速域の３０％速度設定値｛１５ｋｍ／ｈｒ
＋（５０−１５）ｋｍ／ｈｒ＊０．３＝２６ｋｍ／ｈ
ｒ｝以下が第３比較器29により検出され、中速域の３０
％速度設定値｛５ｋｍ／ｈｒ＋（３５−５）ｋｍ／ｈｒ
＊０．３＝１４ｋｍ／ｈｒ｝以下が第４比較器30により
検出されており、各比較器27，28，29，30の動作により
駆動されるリレイＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが設けられている。The running speed m of the vehicle is 70% of the low speed range.
Speed setting value (14 km / hr * 0.7 = 10 km / h
r) and above are detected by the first comparator 27, and
% Speed set value ｛5 km / hr + (35-5) km / hr
* 0.7 = 26 km / hr} or more is detected by the second comparator 28, and the 30% speed set value in the high speed region {15 km / hr}
+ (50-15) km / hr * 0.3 = 26 km / h
r｝ or less is detected by the third comparator 29, and 30
% Speed set value ｛5 km / hr + (35-5) km / hr
* 0.3 = 14 km / hr｝ or less is detected by the fourth comparator 30, and relays A, B, C, and D driven by the operations of the comparators 27, 28, 29, and 30 are provided. I have.
【００２０】上記低速域の選択リレイＬは、Ｒ−Ｓフリ
ップフロップ31によりセット／リセットされており、最
初のスタート時、または中速域が選択されており（リレ
イＭオン）、かつ走行速度ｍが中速域の３０％速度設定
値以下（リレイＤオン）となった時にセットされ（Ｒ−
Ｓフリップフロップ31がセットされ）、低速域が選択さ
れており（リレイＬオン）、かつ走行速度ｍが低速域の
７０％速度設定値以上（リレイＡオン）となった時にリ
セットされる。The low-speed region selection relay L is set / reset by the RS flip-flop 31. At the time of the first start or the middle-speed region is selected (relay M on), and the traveling speed m Is set when the speed falls below the 30% speed set value in the middle speed range (relay D on) (R-
The S flip-flop 31 is set), the low-speed range is selected (relay L on), and the running speed m is reset when the running speed m becomes 70% or more of the low speed range (relay A on).
【００２１】また、中速域の選択リレイＭは、Ｒ−Ｓフ
リップフロップ32によりセット／リセットされており、
低速域が選択されており（リレイＬオン）、かつ走行速
度ｍが低速域の７０％速度設定値以上（リレイＡオン）
となった時、または高速域が選択されており（リレイＨ
オン）、かつ走行速度ｍが高速域の３０％速度設定値以
下（リレイＣオン）となった時にセットされ（Ｒ−Ｓフ
リップフロップ32がセットされ）、最初のスタート時、
または中速域が選択されており（リレイＭオン）、かつ
走行速度ｍが中速域の７０％速度設定値以上（リレイＢ
オン）となった時、または中速域が選択されており（リ
レイＭオン）、かつ走行速度ｍが中速域の３０％速度設
定値以下（リレイＤオン）となった時にリセットされ
る。The selection relay M in the middle speed range is set / reset by the RS flip-flop 32.
The low speed range is selected (relay L on), and the running speed m is 70% or more of the low speed range set value (relay A on)
Or the high-speed range is selected (Relay H
ON), and is set when the traveling speed m is equal to or lower than the 30% speed set value in the high-speed region (relay C ON) (the RS flip-flop 32 is set).
Alternatively, the medium speed range is selected (relay M on), and the traveling speed m is equal to or higher than the 70% speed set value of the medium speed range (relay B
ON), or when the middle speed range is selected (relay M on) and the traveling speed m becomes equal to or less than the 30% speed set value of the middle speed range (relay D on).
【００２２】また、高速域の選択リレイＨは、Ｒ−Ｓフ
リップフロップ33によりセット／リセットされており、
中速域が選択されており（リレイＭオン）、かつ走行速
度ｍが中速域の７０％速度設定値以上（リレイＢオン）
となった時にセットされ（Ｒ−Ｓフリップフロップ33が
セットされ）、最初のスタート時、または高速域が選択
されており（リレイＨオン）、かつ走行速度ｍが高速域
の３０％速度設定値以下（リレイＣオン）となった時に
リセットされる。The high-speed selection relay H is set / reset by the RS flip-flop 33,
The medium speed range is selected (relay M on), and the traveling speed m is 70% or more of the medium speed range set value (relay B on).
Is set (the RS flip-flop 33 is set), at the time of the first start, or when the high speed range is selected (relay H on), and the running speed m is 30% of the high speed range. It is reset when it becomes below (relay C ON).
【００２３】上記速度域の範囲の移行の実現により、た
とえば、低速域のアクセルペダル13の操作範囲（０〜１
００％）において、５０％で走行中、８０％に踏み込む
と、車両速度が７０％（１０ｋｍ／ｈｒ）に上昇した時
点で、目標速度は低速域から中速域の８０％に変更され
る。したがって、変速感が得られ、中速域に欲しい速度
があれば、アクセルペダル13を少し戻せばよい。そのま
ま踏み込んでいれば、中速域から高速域に目標速度が変
更される。By realizing the shift of the speed range, for example, the operation range (0 to 1) of the accelerator pedal 13 in the low speed range is set.
(00%), if the vehicle is depressed to 80% while traveling at 50%, the target speed is changed from the low speed range to 80% of the medium speed range when the vehicle speed increases to 70% (10 km / hr). Therefore, if a shift feeling is obtained and the desired speed is attained in the middle speed range, the accelerator pedal 13 may be slightly released. If the vehicle is still depressed, the target speed is changed from the medium speed range to the high speed range.
【００２４】また高速域のアクセルペダル13の操作範囲
（０〜１００％）において、５０％で走行中、２０％に
戻すと、車両速度が３０％（２６ｋｍ／ｈｒ）に減速し
た時点で、目標速度は高速域から中速域の２０％に変更
される。したがって、変速感が得られ、中速域に欲しい
速度があれば、アクセルペダル13を少し踏み込めばよ
い。そのまま戻した状態でいれば、中速域から低速域に
目標速度が変更される。When the vehicle speed is reduced to 30% (26 km / hr) when the vehicle speed is reduced to 30% (26 km / hr) when the vehicle is returned to 20% while traveling at 50% in the operation range (0 to 100%) of the accelerator pedal 13 in the high speed range. The speed is changed from the high speed range to 20% of the middle speed range. Therefore, if a feeling of shifting is obtained and there is a desired speed in the middle speed range, the accelerator pedal 13 may be depressed slightly. If the state is returned as it is, the target speed is changed from the medium speed range to the low speed range.
【００２５】またアクセルペダル13が戻されずに、前進
／後進切替ハンドル12が、後進から前進へ切り替えられ
ると、リレイＫが動作し、インバータ３へ、アクセルペ
ダル13が戻されずに、前進／後進切替ハンドル12が、後
進から前進へ切り替えられたことが伝達され、さらにＰ
ＩＤ演算器25へ入力される速度偏差が零に設定され、
（＋）回転速度指令値は切り替えられた直後の値に維持
される。よって、インバータ３により図１の減速力に相
当する制動がモータ２に駆けられ、走行速度ｍが急速に
低下し車両は停止され、続けて（＋）回転速度指令値を
目標にして前進方向へ加速される。この間、回転速度指
令値はアクセルペダル13の操作角度に維持される。した
がって、急激な切り返しが可能となり、作業時間が短縮
される。When the forward / reverse switching handle 12 is switched from reverse to forward without returning the accelerator pedal 13, the relay K operates and the inverter 3 is switched to forward / reverse without returning the accelerator pedal 13 to the inverter 3. It is transmitted that the handle 12 has been switched from reverse to forward, and
The speed deviation input to the ID calculator 25 is set to zero,
(+) The rotation speed command value is maintained at the value immediately after switching. Accordingly, the inverter 3 applies braking corresponding to the deceleration force shown in FIG. 1 to the motor 2, the traveling speed m is rapidly reduced, the vehicle is stopped, and the vehicle is continuously moved forward with the (+) rotation speed command value as a target. Accelerated. During this time, the rotation speed command value is maintained at the operation angle of the accelerator pedal 13. Therefore, rapid switching is possible, and the working time is reduced.
【００２６】またアクセルペダル13が離されると、速度
偏差ｅはマイナスとなるため、リレイＹが動作すること
により、Ｒ−Ｓフリップフロップ45がリセットされ、リ
レイＫがオフとなるため、速度偏差ｅがＰＩＤ演算器25
へ入力され、このＰＩＤ演算器25の積分器の定数により
回転速度指令値が一定減速度で減少し、この一定減速度
で低下する回転速度指令値によりモータ２の速度が制御
されることにより、あたかもエンジンブレーキがかかっ
たように車両は停止する。When the accelerator pedal 13 is released, the speed deviation e becomes negative. Therefore, the operation of the relay Y causes the RS flip-flop 45 to be reset, and the relay K to be turned off. Is PID calculator 25
The rotation speed command value is reduced at a constant deceleration by the constant of the integrator of the PID calculator 25, and the speed of the motor 2 is controlled by the rotation speed command value decreasing at the constant deceleration. The vehicle stops as if the engine brakes were applied.
【００２７】このように、アクセルペダル13が戻されず
に、前進／後進切替ハンドル12が、後進から前進へ切り
替えられると、インバータ３により走行速度ｍが急速に
低下され車両は停止され、続けて（＋）回転速度指令値
を目標にして前進方向へ加速されることにより、車両を
急激に切り返しでき、作業時間を短縮することができ、
作業性を向上できる。またアクセルペダル13が離される
と、あたかもエンジンブレーキがかかったように車両の
速度が停止され、操作性を良くできる。As described above, when the forward / reverse switching handle 12 is switched from reverse to forward without the accelerator pedal 13 being returned, the traveling speed m is rapidly reduced by the inverter 3, the vehicle is stopped, and then ( +) By accelerating in the forward direction with the rotation speed command value as the target, the vehicle can be rapidly switched back, and the working time can be shortened.
Workability can be improved. When the accelerator pedal 13 is released, the speed of the vehicle is stopped as if the engine brake was applied, and the operability can be improved.
【００２８】また、アクセルペダル13の操作範囲の対応
が、最大走行速度の範囲に対して３段に設定されること
により、アクセルペダル13の操作範囲は最大走行速度の
範囲の一部に対応し、アクセルペダル13の少しの変化は
少しの走行速度の変化に対応するため、アクセルペダル
13の操作角度をしっかり一定に維持しなくても走行速度
はあまり変化しなくなり、走行速度の維持を容易とする
ことができる。The operation range of the accelerator pedal 13 is set to three steps with respect to the range of the maximum traveling speed, so that the operation range of the accelerator pedal 13 corresponds to a part of the range of the maximum traveling speed. Since the slight change of the accelerator pedal 13 corresponds to the slight change of the traveling speed, the accelerator pedal 13
Even if the operation angle of the thirteenth operation is not maintained firmly, the traveling speed does not change much, and the traveling speed can be easily maintained.
【００２９】なお、上記実施の形態では、車両の後進か
ら前進時にのみ急激な切り返しを可能としているが、車
両の前進から後進時にも急激な切り返しを行うことは可
能である。In the above-described embodiment, abrupt reversal is enabled only when the vehicle is moving backwards and forwards. However, it is also possible to perform rapid reversing when the vehicle moves forwards and reverses.
【００３０】また目標指令入力手段をアクセルペダル13
としているが、手で操作するレバー、回転式ポテンショ
メータとしてもよく、本発明により同様の効果を期待で
きる。また目標指令入力手段の操作範囲の対応を、最大
走行速度の範囲に対して３段に設定しているが、３段に
限ることなく、多段に設定することも可能である。Further, the target command input means is provided by the accelerator pedal 13.
However, a lever operated by hand or a rotary potentiometer may be used, and similar effects can be expected by the present invention. In addition, the correspondence of the operation range of the target command input means is set to three steps with respect to the range of the maximum traveling speed, but it is not limited to three steps, but may be set to multiple steps.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、一方方向
へ走行時、走行方向入力手段により他方の方向への走行
方向の切替を確認すると、目標指令入力手段の目標走行
速度をそのまま一方方向から他方方向へ切り替えて、モ
ータを制動し、車両を急速に停止させ、続けて目標走行
速度へ向けて他方の方向へ加速することにより、急激な
切り返しを行うことができ、作業時間を短縮することが
できる。As described above, according to the present invention, when traveling in one direction, when the switching of the traveling direction to the other direction is confirmed by the traveling direction input means, the target traveling speed of the target command input means is kept unchanged. By switching from one direction to the other, braking the motor, stopping the vehicle rapidly, and then accelerating in the other direction to the target traveling speed, it is possible to make a sharp turn and shorten the working time can do.
【図１】本発明の実施の形態における産業用車両の走行
駆動装置による多段目標制御の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of multi-stage target control by a traveling drive device of an industrial vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】同産業用車両の走行駆動装置のブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram of a traveling drive device of the industrial vehicle.
【図３】同産業用車両の走行駆動装置のブロック図であ
る。FIG. 3 is a block diagram of a traveling drive device of the industrial vehicle.
【図４】同産業用車両の走行駆動装置のブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram of a traveling drive device of the industrial vehicle.
【図５】産業用車両の走行駆動系の構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram of a traveling drive system of an industrial vehicle.
１ 駆動車輪 ２ 電動モータ ３ インバータ ４ エンジン ５ 発電機 ６ コンダクタ ７ 走行速度検出器 11 制御装置 12 前進／後進切替ハンドル 13 アクセルペダル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Drive wheel 2 Electric motor 3 Inverter 4 Engine 5 Generator 6 Conductor 7 Travel speed detector 11 Control device 12 Forward / reverse switching handle 13 Accelerator pedal
Claims (2)
る走行駆動装置であって、 前記車両の目標走行速度を入力する目標指令入力手段
と、 前記車両の走行方向を入力する走行方向入力手段と、 一方方向へ走行時、前記目標指令入力手段の目標走行速
度の変更がなく、前記走行方向入力手段により他方方向
への走行方向の切替を確認すると、目標指令入力手段の
目標走行速度をそのまま一方方向から他方方向へ切り替
えて前記電動モータを駆動する制御手段を備えたことを
特徴とする産業用車両の走行駆動装置。1. A traveling drive device for driving an electric motor for traveling of an industrial vehicle, comprising: target command input means for inputting a target traveling speed of the vehicle; and traveling direction input means for inputting a traveling direction of the vehicle. When traveling in one direction, there is no change in the target traveling speed of the target command input means, and when switching of the traveling direction to the other direction is confirmed by the traveling direction input means, the target traveling speed of the target command input means remains unchanged. A travel driving device for an industrial vehicle, comprising: control means for driving the electric motor by switching from one direction to the other direction.
力される目標走行速度が零となると、目標走行速度を一
定減速度で減少させながら前記モータを駆動することを
特徴とする請求項１記載の産業用車両の走行駆動装置。2. The control unit according to claim 1, wherein when the target traveling speed input by the target command inputting unit becomes zero, the control unit drives the motor while decreasing the target traveling speed at a constant deceleration. Traveling drive for industrial vehicles.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9247365A JPH1189015A (en) | 1997-09-12 | 1997-09-12 | Driving equipment of vehicle for industrial use |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9247365A JPH1189015A (en) | 1997-09-12 | 1997-09-12 | Driving equipment of vehicle for industrial use |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1189015A true JPH1189015A (en) | 1999-03-30 |
Family
ID=17162349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9247365A Pending JPH1189015A (en) | 1997-09-12 | 1997-09-12 | Driving equipment of vehicle for industrial use |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1189015A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016037225A (en) * | 2014-08-08 | 2016-03-22 | 本田技研工業株式会社 | Vehicular braking system |
| JP2018130029A (en) * | 2016-05-18 | 2018-08-16 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | Travel control device and industrial vehicle |
-
1997
- 1997-09-12 JP JP9247365A patent/JPH1189015A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016037225A (en) * | 2014-08-08 | 2016-03-22 | 本田技研工業株式会社 | Vehicular braking system |
| JP2018130029A (en) * | 2016-05-18 | 2018-08-16 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | Travel control device and industrial vehicle |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021217 |