JPH1173225A - 位置決め方法 - Google Patents
位置決め方法Info
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- JPH1173225A JPH1173225A JP9233986A JP23398697A JPH1173225A JP H1173225 A JPH1173225 A JP H1173225A JP 9233986 A JP9233986 A JP 9233986A JP 23398697 A JP23398697 A JP 23398697A JP H1173225 A JPH1173225 A JP H1173225A
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- distance
- positioning
- camera
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置決め対象物の高精度の位置決め方法を提
供する。 【解決手段】 演算部１ａは電子部品７の目標位置ｘと
測定結果Ｓ９とに基づき、切替え器１ｂで速度制御又は
位置制御を選択する。速度制御では、サーボアンプ２は
速度制御部１ｃの出力信号Ｓ１ｃを増幅してモータ３を
駆動する。速度制御部１ｃは、タコジェネレータ３ａの
出力電圧Ｓ３ａでモータ３の回転速度を制御する。位置
制御では、サーボアンプ２は位置制御部１ｄの出力信号
Ｓ１ｄを増幅してモータ３を駆動する。位置制御部１ｄ
は、パルスジェネレータ３ｂのパルス数Ｓ３ｂで電子部
品７の位置を制御する。モータ３は、ボールねじ４を駆
動して電子部品７を移動する。電子部品７はカメラ８で
検出され、画像処理装置９で位置ｙが測定される。位置
ｙの測定結果Ｓ９は、演算部１ａで目標位置ｘとの距離
Δｘ（＝ｘ−ｙ）が演算され、この動作がΔｘ＝０にな
るまで繰返し行われる。
供する。 【解決手段】 演算部１ａは電子部品７の目標位置ｘと
測定結果Ｓ９とに基づき、切替え器１ｂで速度制御又は
位置制御を選択する。速度制御では、サーボアンプ２は
速度制御部１ｃの出力信号Ｓ１ｃを増幅してモータ３を
駆動する。速度制御部１ｃは、タコジェネレータ３ａの
出力電圧Ｓ３ａでモータ３の回転速度を制御する。位置
制御では、サーボアンプ２は位置制御部１ｄの出力信号
Ｓ１ｄを増幅してモータ３を駆動する。位置制御部１ｄ
は、パルスジェネレータ３ｂのパルス数Ｓ３ｂで電子部
品７の位置を制御する。モータ３は、ボールねじ４を駆
動して電子部品７を移動する。電子部品７はカメラ８で
検出され、画像処理装置９で位置ｙが測定される。位置
ｙの測定結果Ｓ９は、演算部１ａで目標位置ｘとの距離
Δｘ（＝ｘ−ｙ）が演算され、この動作がΔｘ＝０にな
るまで繰返し行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば電子部品組
立て装置等に用いられ、画像処理を用いて位置決め対象
部品を或る位置から所定の目標位置まで移動させて停止
させる位置決め方法に関するものである。
立て装置等に用いられ、画像処理を用いて位置決め対象
部品を或る位置から所定の目標位置まで移動させて停止
させる位置決め方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、このような分野の技術としては、
例えば、次のような文献に記載されるものがあった。 文献；特開平7-38296 号公報 従来、電子部品組立て装置等で行われている画像処理装
置を用いた部品の位置決め方法は、以下のような工程
（１）〜（４）で行われている。 （１） 位置決め対象部品をカメラで検出する。 （２） 位置決め対象部品を画像処理装置で認識する。 （３） 位置決め対象部品と位置決めを行う目標位置と
の位置ずれを算出する。 （４） 算出された位置ずれを補正して位置決めを行
う。 又、前記文献に記載されているように、一般に、このよ
うな位置決め方法を行う場合に用いられる位置決め対象
部品を移動する駆動部の送り機構として、モータで回転
するボールねじが用いられている。このボールねじを用
いた駆動部による位置決め方法では、位置決め対象部品
を画像認識して位置ずれを補正した後、前記駆動部が、
ロータリーエンコーダから出力される該ボールねじの位
置データに基づき、起動、運転、及び停止を順次行い、
位置決めを完了させている。
例えば、次のような文献に記載されるものがあった。 文献；特開平7-38296 号公報 従来、電子部品組立て装置等で行われている画像処理装
置を用いた部品の位置決め方法は、以下のような工程
（１）〜（４）で行われている。 （１） 位置決め対象部品をカメラで検出する。 （２） 位置決め対象部品を画像処理装置で認識する。 （３） 位置決め対象部品と位置決めを行う目標位置と
の位置ずれを算出する。 （４） 算出された位置ずれを補正して位置決めを行
う。 又、前記文献に記載されているように、一般に、このよ
うな位置決め方法を行う場合に用いられる位置決め対象
部品を移動する駆動部の送り機構として、モータで回転
するボールねじが用いられている。このボールねじを用
いた駆動部による位置決め方法では、位置決め対象部品
を画像認識して位置ずれを補正した後、前記駆動部が、
ロータリーエンコーダから出力される該ボールねじの位
置データに基づき、起動、運転、及び停止を順次行い、
位置決めを完了させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
位置決め方法では、次のような課題があった。従来の位
置決め方法では、位置決め対象部品を画像認識して位置
決め目標位置との位置ずれを演算し、この演算結果に基
づいて位置ずれを補正して位置決めを行っていたが、こ
の補正から位置決め完了に至るまでの間は、送り機構の
ボールねじの送り誤差、バックラッシュ、及びモータの
摩擦トルク等の機械的誤差の影響を受ける。そのため、
画像認識における認識精度が高精度であっても、位置決
め完了時の精度は、機構系の精度に支配されるため、認
識精度より劣るという問題があり、高精度を確保するこ
とが困難であった。又、この問題の解決方法として、高
精度の送り機構及び高精度のロータリーエンコーダの使
用等が考えられるが、機構系が高価になるという問題が
あった。
位置決め方法では、次のような課題があった。従来の位
置決め方法では、位置決め対象部品を画像認識して位置
決め目標位置との位置ずれを演算し、この演算結果に基
づいて位置ずれを補正して位置決めを行っていたが、こ
の補正から位置決め完了に至るまでの間は、送り機構の
ボールねじの送り誤差、バックラッシュ、及びモータの
摩擦トルク等の機械的誤差の影響を受ける。そのため、
画像認識における認識精度が高精度であっても、位置決
め完了時の精度は、機構系の精度に支配されるため、認
識精度より劣るという問題があり、高精度を確保するこ
とが困難であった。又、この問題の解決方法として、高
精度の送り機構及び高精度のロータリーエンコーダの使
用等が考えられるが、機構系が高価になるという問題が
あった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は、位置決め対象物を認識するカメラと、前
記カメラにおける認識結果から前記位置決め対象物の位
置を計測する画像処理装置と、前記位置決め対象物を移
動する移動手段とを備え、前記画像処理装置で計測した
位置と前記位置決め対象物を最終的に配置する目標位置
との距離を０とする位置決め装置に用いられる位置決め
方法において、次のような処理を行うようにしている。
前記カメラが該カメラの視野内で前記位置決め対象物を
認識した認識結果から前記目標位置と該位置決め対象物
の位置との距離を前記画像処理装置を用いて測定する距
離測定処理と、前記距離測定処理で測定した前記距離が
所定の値以上か否かを判定する第１の判定処理と、前記
第１の判定処理の結果が前記距離が前記所定の値以上で
あることを示した場合、前記移動手段を用いて該距離が
該所定の値以下になるように前記位置決め対象物を移動
させる第１の移動処理と、前記第１の判定処理の結果が
前記距離が所定の値よりも小さいことを示した場合、該
距離が小さくなるように前記移動手段を用いて前記位置
決め対象物を一定の距離ずつ逐次移動させる第２の移動
処理と、前記位置決め対象物が移動する毎に前記カメラ
及び前記画像処理装置を用いて前記距離が０になったか
否かを逐次判定し、該距離が０になった時に前記第２の
移動処理を停止し、該距離が０にならない場合、該距離
が０になるまで該第２の移動処理を繰り返す第２の判定
処理とを、行うようにしている。
に、本発明は、位置決め対象物を認識するカメラと、前
記カメラにおける認識結果から前記位置決め対象物の位
置を計測する画像処理装置と、前記位置決め対象物を移
動する移動手段とを備え、前記画像処理装置で計測した
位置と前記位置決め対象物を最終的に配置する目標位置
との距離を０とする位置決め装置に用いられる位置決め
方法において、次のような処理を行うようにしている。
前記カメラが該カメラの視野内で前記位置決め対象物を
認識した認識結果から前記目標位置と該位置決め対象物
の位置との距離を前記画像処理装置を用いて測定する距
離測定処理と、前記距離測定処理で測定した前記距離が
所定の値以上か否かを判定する第１の判定処理と、前記
第１の判定処理の結果が前記距離が前記所定の値以上で
あることを示した場合、前記移動手段を用いて該距離が
該所定の値以下になるように前記位置決め対象物を移動
させる第１の移動処理と、前記第１の判定処理の結果が
前記距離が所定の値よりも小さいことを示した場合、該
距離が小さくなるように前記移動手段を用いて前記位置
決め対象物を一定の距離ずつ逐次移動させる第２の移動
処理と、前記位置決め対象物が移動する毎に前記カメラ
及び前記画像処理装置を用いて前記距離が０になったか
否かを逐次判定し、該距離が０になった時に前記第２の
移動処理を停止し、該距離が０にならない場合、該距離
が０になるまで該第２の移動処理を繰り返す第２の判定
処理とを、行うようにしている。
【０００５】本発明によれば、以上のように部品の位置
決め方法を構成したので、距離測定処理において、カメ
ラの視野内における目標位置と位置決め対象物の位置と
の距離が画像処理装置によって測定される。第１の判定
処理において、前記距離測定処理で測定した前記距離が
所定の値以上か否かが判定され、この第１の判定処理の
結果、前記距離が前記所定の値以上である場合、第１の
移動処理において、移動手段を用いて該距離が該所定の
値以下になるように前記位置決め対象物が移動される。
一方、第１の判定処理の結果、前記距離が所定の値より
も小さい場合、第２の移動処理において、該距離が小さ
くなるように前記移動手段を用いて前記位置決め対象物
が一定の距離ずつ逐次移動される。第２の判定処理にお
いて、前記位置決め対象物が移動する毎に前記カメラ及
び前記画像処理装置によって前記距離が０になったか否
かが逐次判定され、該距離が０になった時に前記第２の
移動処理が停止され、該距離が０にならない場合、該距
離が０になるまで該第２の移動処理が繰り返される。従
って、前記課題を解決できるのである。
決め方法を構成したので、距離測定処理において、カメ
ラの視野内における目標位置と位置決め対象物の位置と
の距離が画像処理装置によって測定される。第１の判定
処理において、前記距離測定処理で測定した前記距離が
所定の値以上か否かが判定され、この第１の判定処理の
結果、前記距離が前記所定の値以上である場合、第１の
移動処理において、移動手段を用いて該距離が該所定の
値以下になるように前記位置決め対象物が移動される。
一方、第１の判定処理の結果、前記距離が所定の値より
も小さい場合、第２の移動処理において、該距離が小さ
くなるように前記移動手段を用いて前記位置決め対象物
が一定の距離ずつ逐次移動される。第２の判定処理にお
いて、前記位置決め対象物が移動する毎に前記カメラ及
び前記画像処理装置によって前記距離が０になったか否
かが逐次判定され、該距離が０になった時に前記第２の
移動処理が停止され、該距離が０にならない場合、該距
離が０になるまで該第２の移動処理が繰り返される。従
って、前記課題を解決できるのである。
【０００６】
【発明の実施の形態】図２は、本発明の実施形態の位置
決め方法を実施するための位置決め装置のひとつである
電子部品組立て装置の構成図である。この電子部品組立
て装置は、該電子部品組立て装置全体の制御を行う制御
部１を有している。制御部１は、サーボアンプ２を介し
てモータ３に接続されている。このサーボアンプ２は、
制御部１から出力された出力信号Ｓ１に基づいてモータ
３を動作させる電源を供給するものである。モータ３
は、移動手段（例えば、ボールねじ）４に結合されてい
る。ボールねじ４には、該ボールねじ４が回転すること
によって位置が移動する載置部５が取り付けられてい
る。載置部５上には、位置決め対象物を照明するバック
ライト方式の照明器具６が載置され、該照明器具６上に
該位置決め対象物（例えば、電子部品）７が載置されて
いる。電子部品７の上方には該電子部品７を認識するた
めのカメラ８が配置されている。カメラ８は、該カメラ
８が認識した電子部品７の位置を測定する画像処理装置
９に接続されている。画像処理装置９は、カメラ８で認
識された電子部品７の画像を表示するモニタ１０に接続
されると共に制御部１に接続され、該制御部１に電子部
品７の位置の測定結果Ｓ９を送出するようになってい
る。
決め方法を実施するための位置決め装置のひとつである
電子部品組立て装置の構成図である。この電子部品組立
て装置は、該電子部品組立て装置全体の制御を行う制御
部１を有している。制御部１は、サーボアンプ２を介し
てモータ３に接続されている。このサーボアンプ２は、
制御部１から出力された出力信号Ｓ１に基づいてモータ
３を動作させる電源を供給するものである。モータ３
は、移動手段（例えば、ボールねじ）４に結合されてい
る。ボールねじ４には、該ボールねじ４が回転すること
によって位置が移動する載置部５が取り付けられてい
る。載置部５上には、位置決め対象物を照明するバック
ライト方式の照明器具６が載置され、該照明器具６上に
該位置決め対象物（例えば、電子部品）７が載置されて
いる。電子部品７の上方には該電子部品７を認識するた
めのカメラ８が配置されている。カメラ８は、該カメラ
８が認識した電子部品７の位置を測定する画像処理装置
９に接続されている。画像処理装置９は、カメラ８で認
識された電子部品７の画像を表示するモニタ１０に接続
されると共に制御部１に接続され、該制御部１に電子部
品７の位置の測定結果Ｓ９を送出するようになってい
る。
【０００７】図１は、図２の動作の概念を説明する図で
ある。この図では、制御部１は、外部から与えられた電
子部品７の位置決めの目標位置ｘと画像処理装置９から
出力された電子部品７の位置の測定結果Ｓ９とに基づい
た演算を演算部１ａで行い、この演算結果に基づいて切
替え器１ｂで速度制御又は位置制御を選択する。速度制
御が選択された時、速度制御部１ｃの出力信号Ｓ１ｃが
サーボアンプ２で増幅され、該サーボアンプ２の出力信
号Ｓ２によってモータ３が駆動される。この時、モータ
３に内蔵されたタコジェネレータ（ＴＧ）３ａによって
該モータ３の回転数に比例した出力電圧Ｓ３ａが生成さ
れ、速度制御部１ｃに供給される。速度制御部１ｃは、
電圧Ｓ３ａに基づき、モータ３が所定の回転速度で回転
するように出力信号Ｓ１ｃを制御する。一方、位置制御
が選択された時、位置制御部１ｄの出力信号Ｓ１ｄがサ
ーボアンプ２で増幅され、該サーボアンプ２の出力信号
Ｓ２によってモータ３が駆動される。この時、モータ３
に内蔵されたパルスジェネレータ（ＰＧ）３ｂによって
該モータ３の回転数に比例した数のパルス数Ｓ３ｂが生
成され、位置制御部１ｄに供給される。位置制御部１ｄ
は、パルス数Ｓ３ｂに基づき、電子部品７が目標位置ｘ
で停止するように出力信号Ｓ１ｄを制御する。
ある。この図では、制御部１は、外部から与えられた電
子部品７の位置決めの目標位置ｘと画像処理装置９から
出力された電子部品７の位置の測定結果Ｓ９とに基づい
た演算を演算部１ａで行い、この演算結果に基づいて切
替え器１ｂで速度制御又は位置制御を選択する。速度制
御が選択された時、速度制御部１ｃの出力信号Ｓ１ｃが
サーボアンプ２で増幅され、該サーボアンプ２の出力信
号Ｓ２によってモータ３が駆動される。この時、モータ
３に内蔵されたタコジェネレータ（ＴＧ）３ａによって
該モータ３の回転数に比例した出力電圧Ｓ３ａが生成さ
れ、速度制御部１ｃに供給される。速度制御部１ｃは、
電圧Ｓ３ａに基づき、モータ３が所定の回転速度で回転
するように出力信号Ｓ１ｃを制御する。一方、位置制御
が選択された時、位置制御部１ｄの出力信号Ｓ１ｄがサ
ーボアンプ２で増幅され、該サーボアンプ２の出力信号
Ｓ２によってモータ３が駆動される。この時、モータ３
に内蔵されたパルスジェネレータ（ＰＧ）３ｂによって
該モータ３の回転数に比例した数のパルス数Ｓ３ｂが生
成され、位置制御部１ｄに供給される。位置制御部１ｄ
は、パルス数Ｓ３ｂに基づき、電子部品７が目標位置ｘ
で停止するように出力信号Ｓ１ｄを制御する。
【０００８】モータ３は、サーボアンプ２の出力信号Ｓ
２に基づいてボールねじ４に該モータ３の摩擦トルクTf
以上のトルクを供給して動作させ、該ボールねじ４が該
ボールねじ４の摩擦力Ff以上の力を供給して載置部５、
照明器具６、及び電子部品７を移動させる。電子部品７
はカメラ８によって検出され、画像処理装置９で該電子
部品７の位置ｙの測定が行われる。この位置ｙの測定結
果Ｓ９が演算部１ａヘフィードバックされ、目標位置ｘ
と現在の電子部品７の位置ｙとの差Δｘ（＝ｘ−ｙ）の
演算が行われる。この差Δｘが所定の値以上である場合
に前記速度制御が選択され、所定の値よりも小さい場合
に前記位置制御が選択される。この動作は、「目標位置
ｘ＝位置決め対象物の位置ｙ」（即ち、Δｘ＝０）にな
るまで繰り返し行われる。図３は電子部品７とカメラ視
野との関係を示す図、図４は図２の動作を説明するため
のフローチャートである。これらの図を参照しつつ、図
２の電子部品組立て装置における電子部品７の位置決め
方法を説明する。
２に基づいてボールねじ４に該モータ３の摩擦トルクTf
以上のトルクを供給して動作させ、該ボールねじ４が該
ボールねじ４の摩擦力Ff以上の力を供給して載置部５、
照明器具６、及び電子部品７を移動させる。電子部品７
はカメラ８によって検出され、画像処理装置９で該電子
部品７の位置ｙの測定が行われる。この位置ｙの測定結
果Ｓ９が演算部１ａヘフィードバックされ、目標位置ｘ
と現在の電子部品７の位置ｙとの差Δｘ（＝ｘ−ｙ）の
演算が行われる。この差Δｘが所定の値以上である場合
に前記速度制御が選択され、所定の値よりも小さい場合
に前記位置制御が選択される。この動作は、「目標位置
ｘ＝位置決め対象物の位置ｙ」（即ち、Δｘ＝０）にな
るまで繰り返し行われる。図３は電子部品７とカメラ視
野との関係を示す図、図４は図２の動作を説明するため
のフローチャートである。これらの図を参照しつつ、図
２の電子部品組立て装置における電子部品７の位置決め
方法を説明する。
【０００９】ステップＳＴ１において、電子部品７をカ
メラ視野Ａの外の位置k0に配置する。ステップＳＴ２に
おいて、ボールねじ４を駆動し、電子部品７を位置k0か
ら一定速度Ｖ0 でカメラ視野Ａ内へ移動させる。ステッ
プＳＴ３の距離測定処理において、画像処理装置９は、
カメラ視野Ａ内における目標位置ｘと電子部品７との距
離を測定する。ステップＳＴ４の第１の判定処理におい
て、前記距離測定処理の結果、目標位置ｘと電子部品７
との距離が所定の値以上であることを示した場合、即
ち、該電子部品７の位置が目標位置ｘに対して遠い位置
k1（図３では、前記速度制御を行う領域VCa ）にある場
合、ステップＳＴ５へ進む。ステップＳＴ５の第１の移
動処理において、高応答且つ短時間で電子部品７を移動
させることのできる速度制御によって電子部品７の移動
を行う。この速度制御では、目標位置ｘと電子部品７の
現在の位置ｙとの距離Δｘ、及び電子部品７の現在の速
度Ｖ0 から、ボールねじ４を用いて該距離Δｘが所定の
値以下になるように電子部品７を移動させることのでき
る速度を算出し、速度制御部１ｃによってモータ３の速
度を調整する。
メラ視野Ａの外の位置k0に配置する。ステップＳＴ２に
おいて、ボールねじ４を駆動し、電子部品７を位置k0か
ら一定速度Ｖ0 でカメラ視野Ａ内へ移動させる。ステッ
プＳＴ３の距離測定処理において、画像処理装置９は、
カメラ視野Ａ内における目標位置ｘと電子部品７との距
離を測定する。ステップＳＴ４の第１の判定処理におい
て、前記距離測定処理の結果、目標位置ｘと電子部品７
との距離が所定の値以上であることを示した場合、即
ち、該電子部品７の位置が目標位置ｘに対して遠い位置
k1（図３では、前記速度制御を行う領域VCa ）にある場
合、ステップＳＴ５へ進む。ステップＳＴ５の第１の移
動処理において、高応答且つ短時間で電子部品７を移動
させることのできる速度制御によって電子部品７の移動
を行う。この速度制御では、目標位置ｘと電子部品７の
現在の位置ｙとの距離Δｘ、及び電子部品７の現在の速
度Ｖ0 から、ボールねじ４を用いて該距離Δｘが所定の
値以下になるように電子部品７を移動させることのでき
る速度を算出し、速度制御部１ｃによってモータ３の速
度を調整する。
【００１０】前記ステップＳＴ４において、目標位置ｘ
と電子部品７との距離Δｘが所定の値よりも小さいこと
を示した場合、即ち、電子部品７の位置が目標位置ｘに
対して近傍の位置k2（図３では、前記位置制御を行う領
域SC）になった場合、ステップＳＴ６へ進む。ステップ
ＳＴ６の第２の移動処理において、距離Δｘが小さくな
るようにボールねじ４を用いて電子部品７を一定の距離
ずつ逐次移動させる位置制御によって制御を行う。この
位置制御では、目標位置ｘと電子部品７の現在の位置ｙ
との距離Δｘ、及び電子部品７の現在の位置ｙから目標
位置ｘへ停止させるための位置を逐次算出し、位置制御
部１ｄによりモータ３を指定量だけ回転させた後、ステ
ップＳＴ７へ進む。ステップＳＴ７の第２の判定処理に
おいて、目標位置ｘと電子部品７の現在の位置ｙとが等
しくなった時、モータ３を停止させる。目標位置ｘと電
子部品７の位置ｙとが等しくならない場合、ステップＳ
Ｔ６に戻り、距離Δｘが０になるまで第２の移動処理及
びステップＳＴ７の第２の判定処理を繰り返す。以上の
ように、本実施形態では、ボールねじ４、カメラ８、及
び画像処理装置９を用い、随時電子部品７を直接的に非
接触で認識しながら移動して位置決めを行うようにした
ので、該ボールねじ４の送り誤差、バックラッシュ、モ
ータ３の摩擦トルクTf、及び該ボールねじ４の摩擦力Ff
等による機械的誤差の影響を受けない位置決めが可能と
なる。更に、位置決め制御系を、速度制御と位置制御と
を組み合わせた可変制御構成にしたので、高応答でオー
バーシュートのない安定した高精度の位置決めを行うこ
とができる。
と電子部品７との距離Δｘが所定の値よりも小さいこと
を示した場合、即ち、電子部品７の位置が目標位置ｘに
対して近傍の位置k2（図３では、前記位置制御を行う領
域SC）になった場合、ステップＳＴ６へ進む。ステップ
ＳＴ６の第２の移動処理において、距離Δｘが小さくな
るようにボールねじ４を用いて電子部品７を一定の距離
ずつ逐次移動させる位置制御によって制御を行う。この
位置制御では、目標位置ｘと電子部品７の現在の位置ｙ
との距離Δｘ、及び電子部品７の現在の位置ｙから目標
位置ｘへ停止させるための位置を逐次算出し、位置制御
部１ｄによりモータ３を指定量だけ回転させた後、ステ
ップＳＴ７へ進む。ステップＳＴ７の第２の判定処理に
おいて、目標位置ｘと電子部品７の現在の位置ｙとが等
しくなった時、モータ３を停止させる。目標位置ｘと電
子部品７の位置ｙとが等しくならない場合、ステップＳ
Ｔ６に戻り、距離Δｘが０になるまで第２の移動処理及
びステップＳＴ７の第２の判定処理を繰り返す。以上の
ように、本実施形態では、ボールねじ４、カメラ８、及
び画像処理装置９を用い、随時電子部品７を直接的に非
接触で認識しながら移動して位置決めを行うようにした
ので、該ボールねじ４の送り誤差、バックラッシュ、モ
ータ３の摩擦トルクTf、及び該ボールねじ４の摩擦力Ff
等による機械的誤差の影響を受けない位置決めが可能と
なる。更に、位置決め制御系を、速度制御と位置制御と
を組み合わせた可変制御構成にしたので、高応答でオー
バーシュートのない安定した高精度の位置決めを行うこ
とができる。
【００１１】尚、本発明は上記実施形態に限定されず、
種々の変形が可能である。その変形例としては、例えば
次のようなものがある。 （ａ） ステップＳＴ４の第１の判定処理において、実
施形態では、電子部品７の位置が図３中の領域VCa にあ
る場合を例にして説明したが、領域VCb にある場合で
も、同様の処理を行う。 （ｂ） 実施形態では、電子部品７の位置決めを例にし
て説明したが、本発明は、その他、一般的な部品の組立
て装置、工作機械等における部品の位置決めや位置合わ
せに適用できる。
種々の変形が可能である。その変形例としては、例えば
次のようなものがある。 （ａ） ステップＳＴ４の第１の判定処理において、実
施形態では、電子部品７の位置が図３中の領域VCa にあ
る場合を例にして説明したが、領域VCb にある場合で
も、同様の処理を行う。 （ｂ） 実施形態では、電子部品７の位置決めを例にし
て説明したが、本発明は、その他、一般的な部品の組立
て装置、工作機械等における部品の位置決めや位置合わ
せに適用できる。
【００１２】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、カメラ、画像処理装置、及び移動手段を用い、随
時位置決め対象物を直接的に非接触で認識しながら移動
して位置決めを行うようにしたので、位置決め装置の機
構系の精度に依存しない位置決めを行うことができる。
更に、目標位置と位置決め対象物の現在の位置との距離
に応じて第１の移動処理又は第２の移動処理を選択して
行うようにしたので、高応答でオーバーシュートのない
安定した高精度の位置決めを行うことができる。
れば、カメラ、画像処理装置、及び移動手段を用い、随
時位置決め対象物を直接的に非接触で認識しながら移動
して位置決めを行うようにしたので、位置決め装置の機
構系の精度に依存しない位置決めを行うことができる。
更に、目標位置と位置決め対象物の現在の位置との距離
に応じて第１の移動処理又は第２の移動処理を選択して
行うようにしたので、高応答でオーバーシュートのない
安定した高精度の位置決めを行うことができる。
【図１】図２の動作説明図である。
【図２】本発明の実施形態の電子部品組立て装置の構成
図である。
図である。
【図３】電子部品７とカメラ視野との関係を示す図であ
る。
る。
【図４】図１のフローチャートである。
８ カメラ ７ 電子部品 ９ 画像処理装置 ＳＴ２ 移動処理 ＳＴ３ 距離測定処理 ＳＴ４ 第１の判定処理 ＳＴ５ 速度制御処理 ＳＴ６ 位置制御処理 ＳＴ７ 第２の判定処理
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０５Ｋ 13/08 Ｈ０５Ｋ 13/08 Ｑ
Claims (1)
- 【請求項１】 位置決め対象物を認識するカメラと、前
記カメラにおける認識結果から前記位置決め対象物の位
置を計測する画像処理装置と、前記位置決め対象物を移
動する移動手段とを備え、前記画像処理装置で計測した
位置と前記位置決め対象物を最終的に配置する目標位置
との距離を０とする位置決め装置に用いられ、 前記カメラが該カメラの視野内で前記位置決め対象物を
認識した認識結果から前記目標位置と該位置決め対象物
の位置との距離を前記画像処理装置を用いて測定する距
離測定処理と、 前記距離測定処理で測定した前記距離が所定の値以上か
否かを判定する第１の判定処理と、 前記第１の判定処理の結果が前記距離が前記所定の値以
上であることを示した場合、前記移動手段を用いて該距
離が該所定の値以下になるように前記位置決め対象物を
移動させる第１の移動処理と、 前記第１の判定処理の結果が前記距離が所定の値よりも
小さいことを示した場合、該距離が小さくなるように前
記移動手段を用いて前記位置決め対象物を一定の距離ず
つ逐次移動させる第２の移動処理と、 前記位置決め対象物が移動する毎に前記カメラ及び前記
画像処理装置を用いて前記距離が０になったか否かを逐
次判定し、該距離が０になった時に前記第２の移動処理
を停止し、該距離が０にならない場合、該距離が０にな
るまで該第２の移動処理を繰り返す第２の判定処理と
を、行うことを特徴とする位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9233986A JPH1173225A (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9233986A JPH1173225A (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1173225A true JPH1173225A (ja) | 1999-03-16 |
Family
ID=16963759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9233986A Withdrawn JPH1173225A (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1173225A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140121780A (ko) * | 2013-04-08 | 2014-10-16 | 오므론 가부시키가이샤 | 제어 시스템 및 제어 방법 |
| CN104368972A (zh) * | 2013-08-16 | 2015-02-25 | 株式会社岛野 | 自行车装配*** |
-
1997
- 1997-08-29 JP JP9233986A patent/JPH1173225A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140121780A (ko) * | 2013-04-08 | 2014-10-16 | 오므론 가부시키가이샤 | 제어 시스템 및 제어 방법 |
| US9424646B2 (en) | 2013-04-08 | 2016-08-23 | Omron Corporation | Control system and control method |
| CN104368972A (zh) * | 2013-08-16 | 2015-02-25 | 株式会社岛野 | 自行车装配*** |
| CN104368972B (zh) * | 2013-08-16 | 2017-11-28 | 株式会社岛野 | 自行车装配*** |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041102 |