JPH1170417A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPH1170417A JPH1170417A JP23222197A JP23222197A JPH1170417A JP H1170417 A JPH1170417 A JP H1170417A JP 23222197 A JP23222197 A JP 23222197A JP 23222197 A JP23222197 A JP 23222197A JP H1170417 A JPH1170417 A JP H1170417A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- receiving piece
- receiving
- positioning device
- elastic rod
- housing
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 受け駒を入れ替えるための駆動機構を単純化
し、かつ、より多くの部品形状に対応して位置決めを行
うことを可能とする。 【解決手段】 格納位置にある受け駒6a(6a' )
は、流体圧シリンダ8(8a)によって弾性体ロッド7
(7a)を上方へ伸張させることにより、すり鉢場内壁
13aに当接する。そして、符号6a" で示すようにすり
鉢状内壁13の表面を摺動する。このとき、弾性体ロッド
7(7a)は弾性変形し、受け駒6a(6a" )は開口
13bに向けて移動する。さらに、受け駒6aは符号6
a"'で示すように開口13bに挿通され、ハウジング13か
ら突出する。受け駒6の数は、ハウジング13の内部に収
納可能であれば、幾らでも増設することができる。当然
ハウジング13をより大きくすれば、収納可能な受け駒の
数も増加する。
し、かつ、より多くの部品形状に対応して位置決めを行
うことを可能とする。 【解決手段】 格納位置にある受け駒6a(6a' )
は、流体圧シリンダ8(8a)によって弾性体ロッド7
(7a)を上方へ伸張させることにより、すり鉢場内壁
13aに当接する。そして、符号6a" で示すようにすり
鉢状内壁13の表面を摺動する。このとき、弾性体ロッド
7(7a)は弾性変形し、受け駒6a(6a" )は開口
13bに向けて移動する。さらに、受け駒6aは符号6
a"'で示すように開口13bに挿通され、ハウジング13か
ら突出する。受け駒6の数は、ハウジング13の内部に収
納可能であれば、幾らでも増設することができる。当然
ハウジング13をより大きくすれば、収納可能な受け駒の
数も増加する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接作業等、複数
の部品を所定の位置関係に保持する必要がある作業にお
いて、部品同士を挟持することによりそれらの位置決め
を行う位置決め装置に関する。
の部品を所定の位置関係に保持する必要がある作業にお
いて、部品同士を挟持することによりそれらの位置決め
を行う位置決め装置に関する。
【0002】
【従来の技術】例えば自動車の溶接ラインの場合、同一
ライン上に複数車種の部品を同時に流し、各車種に対応
した溶接作業を夫々の部品に対して施すことが一般的と
なっている。この際、部品の位置決め装置は、異なる車
種の異なる部品形状に対応し、確実に部品の位置決めを
行う必要がある。このため、部品形状に治具形状を対応
させることが可能な位置決め装置が、各種考案されてい
る。
ライン上に複数車種の部品を同時に流し、各車種に対応
した溶接作業を夫々の部品に対して施すことが一般的と
なっている。この際、部品の位置決め装置は、異なる車
種の異なる部品形状に対応し、確実に部品の位置決めを
行う必要がある。このため、部品形状に治具形状を対応
させることが可能な位置決め装置が、各種考案されてい
る。
【0003】従来例として、特公昭60-57957号公報、実
開昭64-9024 号公報には、相互に摺動可能な同一形状の
板材を重ね合わせて積層体を形成し、各板材の位置関係
を変化させることにより、該積層体の端面形状を部品形
状に一致させる手法が開示されている。
開昭64-9024 号公報には、相互に摺動可能な同一形状の
板材を重ね合わせて積層体を形成し、各板材の位置関係
を変化させることにより、該積層体の端面形状を部品形
状に一致させる手法が開示されている。
【0004】また、実公平6-34907 号公報には、部品を
挟持するための受け駒を、部品形状に合わせて入れ替え
る手法が開示されている。当該装置は、図6に示すよう
に一対の受け駒1,2を備える。そして、一方の受け駒
1はアーム3に固定され、アーム3はシリンダ4によっ
て矢印A方向に駆動される。もう一方の受け駒2は、矢
印B方向に回転可能なインデックス装置5に固定されて
いる。ところで、インデックス装置5には、夫々異なる
形状をなす4種類の受け駒2(2a〜2d)が備えられ
ている。そして、インデックス装置5を回転させ、これ
ら4種類の受け駒の中から位置決めを行う部品形状に対
応した受け駒を選択し、選択した受け駒(図示の例では
2a)を、受け駒1と対向する位置に停止させる。そし
て、シリンダ4を駆動することにより、受け駒1,2を
部品に当接させ、挟持、位置決めする。
挟持するための受け駒を、部品形状に合わせて入れ替え
る手法が開示されている。当該装置は、図6に示すよう
に一対の受け駒1,2を備える。そして、一方の受け駒
1はアーム3に固定され、アーム3はシリンダ4によっ
て矢印A方向に駆動される。もう一方の受け駒2は、矢
印B方向に回転可能なインデックス装置5に固定されて
いる。ところで、インデックス装置5には、夫々異なる
形状をなす4種類の受け駒2(2a〜2d)が備えられ
ている。そして、インデックス装置5を回転させ、これ
ら4種類の受け駒の中から位置決めを行う部品形状に対
応した受け駒を選択し、選択した受け駒(図示の例では
2a)を、受け駒1と対向する位置に停止させる。そし
て、シリンダ4を駆動することにより、受け駒1,2を
部品に当接させ、挟持、位置決めする。
【0005】
【発明が解決しょうとする課題】しかしながら、上記従
来例は以下のような問題点を包含するものであった。ま
ず、公昭60-57957号公報等に開示された手法は、積層体
の端面形状を部品形状に一致させるための構成が複雑で
あり、装置および制御内容の複雑化、装置の大型化を招
くものであった。また、積層体を構成する板材の間に粉
塵、スパッタ等が侵入し、作動精度の悪化、装置の損傷
を生ずるおそれがり、装置の信頼性、耐久性の点でも未
解決の部分が多いものであった。
来例は以下のような問題点を包含するものであった。ま
ず、公昭60-57957号公報等に開示された手法は、積層体
の端面形状を部品形状に一致させるための構成が複雑で
あり、装置および制御内容の複雑化、装置の大型化を招
くものであった。また、積層体を構成する板材の間に粉
塵、スパッタ等が侵入し、作動精度の悪化、装置の損傷
を生ずるおそれがり、装置の信頼性、耐久性の点でも未
解決の部分が多いものであった。
【0006】これに対し、実公平6-34907 号公報に開示
された手法は、対応可能な部品形状を4種類に限定した
ことから(受け駒2が4種類であるため)、装置の小型
化が促進され、かつ、信頼性、耐久性も高いものであ
る。しかしながら、インデックス装置自体が高コストで
あり、かつ、4種類以上の部品形状に対応させることが
困難である等、解決すべき問題点があった。
された手法は、対応可能な部品形状を4種類に限定した
ことから(受け駒2が4種類であるため)、装置の小型
化が促進され、かつ、信頼性、耐久性も高いものであ
る。しかしながら、インデックス装置自体が高コストで
あり、かつ、4種類以上の部品形状に対応させることが
困難である等、解決すべき問題点があった。
【0007】本発明は上記課題に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、ワークを対向する受け
駒で挟持する位置決め装置において、該受け駒を入れ替
えるための駆動機構を単純化し、かつ、より多くの部品
形状に対応して位置決めを行うことを可能とすることに
ある。
あり、その目的とするところは、ワークを対向する受け
駒で挟持する位置決め装置において、該受け駒を入れ替
えるための駆動機構を単純化し、かつ、より多くの部品
形状に対応して位置決めを行うことを可能とすることに
ある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明に係る手段は、対向する受け駒でワークを挟持
する位置決め装置であって、前記対向する受け駒の少な
くとも一方は、中央部が開口したすり鉢状内壁を有する
ハウジング内で弾性体ロッドにより支持され、かつ、該
弾性体ロッドを前記すり鉢状内壁へ向けて変位させるこ
とにより前記開口から突出可能に形成されていることを
特徴とする。
の本発明に係る手段は、対向する受け駒でワークを挟持
する位置決め装置であって、前記対向する受け駒の少な
くとも一方は、中央部が開口したすり鉢状内壁を有する
ハウジング内で弾性体ロッドにより支持され、かつ、該
弾性体ロッドを前記すり鉢状内壁へ向けて変位させるこ
とにより前記開口から突出可能に形成されていることを
特徴とする。
【0009】上記構成によると、前記弾性体ロッドを前
記すり鉢状内壁へ向けて変位させることにより、前記受
け駒は前記すり鉢状内壁に当接する。このときの当接位
置はすり鉢状内壁のいかなる場所であってもよい。続け
て弾性体ロッドの変位により、受け駒はすり鉢状内壁の
表面を摺動し、かつ、弾性体ロッドが弾性変形すること
により、該受け駒を前記開口に向けて移動させる。さら
に、該受け駒は前記開口を通過してハウジングから突出
する。
記すり鉢状内壁へ向けて変位させることにより、前記受
け駒は前記すり鉢状内壁に当接する。このときの当接位
置はすり鉢状内壁のいかなる場所であってもよい。続け
て弾性体ロッドの変位により、受け駒はすり鉢状内壁の
表面を摺動し、かつ、弾性体ロッドが弾性変形すること
により、該受け駒を前記開口に向けて移動させる。さら
に、該受け駒は前記開口を通過してハウジングから突出
する。
【0010】また、本発明においては、前記弾性体ロッ
ドは流体圧シリンダにより駆動されることが望ましい。
流体圧シリンダは、圧力流体の抜入のみによって駆動可
能であり、かつ、該シリンダのストロークを前記受け駒
に必要な移動量とすることによって、受け駒の作動制御
を行うことができる。
ドは流体圧シリンダにより駆動されることが望ましい。
流体圧シリンダは、圧力流体の抜入のみによって駆動可
能であり、かつ、該シリンダのストロークを前記受け駒
に必要な移動量とすることによって、受け駒の作動制御
を行うことができる。
【0011】さらに、本発明においては、前記受け駒が
2種類以上備えられていることが望ましい。この構成に
より、挟持すべきワークの形状に応じた受け駒の選択、
入れ替えを行う。
2種類以上備えられていることが望ましい。この構成に
より、挟持すべきワークの形状に応じた受け駒の選択、
入れ替えを行う。
【0012】加えて、本発明においては、前記シリンダ
は、前記ハウジングに対し該ハウジングの開口を中心と
して、同一円周かつ等間隔に配置されることが望まし
い。この構成により、各シリンダとハウジングの開口と
の距離を全て同一とする。そして、各受け駒がハウジン
グの開口から突出したときの突出量、先端部形状の設定
を受け駒形状のみで行い、弾性体ロッドの長さ、各シリ
ンダのストロークの設定を全て同一とする。
は、前記ハウジングに対し該ハウジングの開口を中心と
して、同一円周かつ等間隔に配置されることが望まし
い。この構成により、各シリンダとハウジングの開口と
の距離を全て同一とする。そして、各受け駒がハウジン
グの開口から突出したときの突出量、先端部形状の設定
を受け駒形状のみで行い、弾性体ロッドの長さ、各シリ
ンダのストロークの設定を全て同一とする。
【0013】加えて、前記弾性体ロッドは、前記流体圧
シリンダの内部ロッドの一部をなすことが望ましい。こ
の構成により、弾性体ロッドと内部ロッドとの連結手段
を不要とし、かつ、シリンダと内部ロッドとの密閉を該
ロッドの弾性により保証する。
シリンダの内部ロッドの一部をなすことが望ましい。こ
の構成により、弾性体ロッドと内部ロッドとの連結手段
を不要とし、かつ、シリンダと内部ロッドとの密閉を該
ロッドの弾性により保証する。
【0014】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。ここで、従来例と同一部分ま
たは相当する部分については同一符号で示し、詳しい説
明は省略する。
図面に基づいて説明する。ここで、従来例と同一部分ま
たは相当する部分については同一符号で示し、詳しい説
明は省略する。
【0015】図1には、本発明の実施の形態に係る位置
決め装置の断面図を示している。また、図2には図1に
示す位置決め装置の上面図を、図3には図1のC−C線
における断面図を拡大して示している。なお、図1を参
照する際には、図の上下方向を上下と、図の左右方向を
左右として説明する。
決め装置の断面図を示している。また、図2には図1に
示す位置決め装置の上面図を、図3には図1のC−C線
における断面図を拡大して示している。なお、図1を参
照する際には、図の上下方向を上下と、図の左右方向を
左右として説明する。
【0016】本発明の実施の形態に係る位置決め装置
は、図1に示すように対向する受け駒1,6でワーク
(図示省略)を挟持することにより、ワーク間の位置決
めを行うものである。そして、下側の受け駒6は、略円
筒状をなすハウジング13の中に、挟持すべきワークの種
類に応じて、複数種類(図1には6a〜6dの4種類だ
け示している)が格納されている。また、ハウジング13
にはすり鉢状内壁13aが形成されており、さらにすり鉢
状内壁13の中央部には、上下方向に貫通する開口13bが
設けられている。そして、各受け駒6の横断面形状は、
いずれもこの開口13bを通過することが可能な形状(図
4参照)をなしている。
は、図1に示すように対向する受け駒1,6でワーク
(図示省略)を挟持することにより、ワーク間の位置決
めを行うものである。そして、下側の受け駒6は、略円
筒状をなすハウジング13の中に、挟持すべきワークの種
類に応じて、複数種類(図1には6a〜6dの4種類だ
け示している)が格納されている。また、ハウジング13
にはすり鉢状内壁13aが形成されており、さらにすり鉢
状内壁13の中央部には、上下方向に貫通する開口13bが
設けられている。そして、各受け駒6の横断面形状は、
いずれもこの開口13bを通過することが可能な形状(図
4参照)をなしている。
【0017】ところで、各受け駒6(6a〜6d)は、
各々が弾性体ロッド7(7a〜7d)によって支持され
ている。また、弾性体ロッド7は、各々が液体圧シリン
ダ8(8a〜8d)により駆動される。図1および図3
に示すように、液体圧シリンダ8の下端部は、ステー14
によってハウジング13に固定された底板9に対し、ブラ
ケット10、ヒンジピン11を介して揺動自在に固定されて
いる。さらに、各液体圧シリンダ8は、図3に示すよう
に同一円周上に等間隔に並べられ、かつ、該円周の中心
部に対して離間接近するように軸支されている。そし
て、各液体圧シリンダ8は、ブラケット10に固定された
ばね部材12(線細工ばね等)によって、前記円周の中心
部に対し離間する方向に付勢されている。
各々が弾性体ロッド7(7a〜7d)によって支持され
ている。また、弾性体ロッド7は、各々が液体圧シリン
ダ8(8a〜8d)により駆動される。図1および図3
に示すように、液体圧シリンダ8の下端部は、ステー14
によってハウジング13に固定された底板9に対し、ブラ
ケット10、ヒンジピン11を介して揺動自在に固定されて
いる。さらに、各液体圧シリンダ8は、図3に示すよう
に同一円周上に等間隔に並べられ、かつ、該円周の中心
部に対して離間接近するように軸支されている。そし
て、各液体圧シリンダ8は、ブラケット10に固定された
ばね部材12(線細工ばね等)によって、前記円周の中心
部に対し離間する方向に付勢されている。
【0018】図1に示すように、各受け駒6はハウジン
グ13内に格納されていることから、ばね部材12の付勢力
によって、各受け駒6はハウジング内壁に密着する。そ
して、図2に示すように、同一円周上に等間隔に並べら
れている。なお、本実施の形態に係る位置決め装置は、
液体圧シリンダ8を8本備えている。これら各液体圧シ
リンダ8の夫々で弾性体ロッド7(図1)を駆動し、か
つ、該弾性体ロッド7の夫々で、異なる種類の受け駒6
を支持することができる。よって、本実施の形態では、
最大8個(8種類)の受け駒6を、図2に示すように同
一円周上かつ等間隔に内蔵することが可能である。
グ13内に格納されていることから、ばね部材12の付勢力
によって、各受け駒6はハウジング内壁に密着する。そ
して、図2に示すように、同一円周上に等間隔に並べら
れている。なお、本実施の形態に係る位置決め装置は、
液体圧シリンダ8を8本備えている。これら各液体圧シ
リンダ8の夫々で弾性体ロッド7(図1)を駆動し、か
つ、該弾性体ロッド7の夫々で、異なる種類の受け駒6
を支持することができる。よって、本実施の形態では、
最大8個(8種類)の受け駒6を、図2に示すように同
一円周上かつ等間隔に内蔵することが可能である。
【0019】さらに、弾性体ロッド7の材質であるが、
金属、合成樹脂等さまざまなものを用いることが可能で
あるが、後述する程度の剛性を有するものでなければな
らない。また、弾性体ロッド7を、フッ素系樹脂等の耐
圧縮性と潤滑性とを備えたもので形成し、液体圧シリン
ダ8の内部ロッドの一部をなす(すなわち、弾性体ロッ
ド7が液体圧シリンダ8の内部ロッドを兼ねる)ように
することも可能である。図1は一体のロッド構造につい
て示している。このような一体のロッド構造を採れば、
弾性体ロッド7と液体圧シリンダ8の内部ロッドとの連
結手段を不要とすることができる。また、シリンダと内
部ロッドとの密閉を、該ロッドの弾性により保証するこ
とが可能となり、シリンダチューブ内のシールを廃止し
つつ、耐油性、耐燃性、絶縁性等を向上させることがで
きる。
金属、合成樹脂等さまざまなものを用いることが可能で
あるが、後述する程度の剛性を有するものでなければな
らない。また、弾性体ロッド7を、フッ素系樹脂等の耐
圧縮性と潤滑性とを備えたもので形成し、液体圧シリン
ダ8の内部ロッドの一部をなす(すなわち、弾性体ロッ
ド7が液体圧シリンダ8の内部ロッドを兼ねる)ように
することも可能である。図1は一体のロッド構造につい
て示している。このような一体のロッド構造を採れば、
弾性体ロッド7と液体圧シリンダ8の内部ロッドとの連
結手段を不要とすることができる。また、シリンダと内
部ロッドとの密閉を、該ロッドの弾性により保証するこ
とが可能となり、シリンダチューブ内のシールを廃止し
つつ、耐油性、耐燃性、絶縁性等を向上させることがで
きる。
【0020】また、本位置決め装置は、後述する受け駒
6の突出位置(図1の6aの状態)において、ワークを
挟持する際の反力に対抗して受け駒6を固定するための
ロック装置を備えている。該ロック装置15は、ハウジン
グ13の上端部近傍に設けられている。図4は、図2に示
す位置決め装置の上面図において、ロック装置15の近傍
を断面で示しかつ拡大したものである。また、図5は図
4の縦方向断面図である。図4に示すように、ロック装
置15は流体圧シリンダ16を備え、シリンダロッド16aに
よって、ロックピン17を受け駒6と直交する方向に移動
させる。ロックピン17には大径部17aと小径部17bとが
形成されており、受け駒6に対し、大径部17aまたは小
径部17bのいずれかを対面させることができる。また、
図5に示すように、受け駒6には、後述する突出位置に
あるときロックピン17の大径部17aと係合可能となるよ
う、環状溝18が形成されている。
6の突出位置(図1の6aの状態)において、ワークを
挟持する際の反力に対抗して受け駒6を固定するための
ロック装置を備えている。該ロック装置15は、ハウジン
グ13の上端部近傍に設けられている。図4は、図2に示
す位置決め装置の上面図において、ロック装置15の近傍
を断面で示しかつ拡大したものである。また、図5は図
4の縦方向断面図である。図4に示すように、ロック装
置15は流体圧シリンダ16を備え、シリンダロッド16aに
よって、ロックピン17を受け駒6と直交する方向に移動
させる。ロックピン17には大径部17aと小径部17bとが
形成されており、受け駒6に対し、大径部17aまたは小
径部17bのいずれかを対面させることができる。また、
図5に示すように、受け駒6には、後述する突出位置に
あるときロックピン17の大径部17aと係合可能となるよ
う、環状溝18が形成されている。
【0021】図4に実線で示すように、ロックピン17の
小径部17bが受け駒6に対面する位置にあるとき、小径
部17bは受け駒6の移動経路を避けた状態となる。よっ
て、受け駒6は開口13bを通過することが可能となる。
また、図4に二点鎖線で示すように、ロックピン17の大
径部17aが受け駒6に対面する位置にあるとき、ロック
ピン17は受け駒6の移動経路である開口13bに突出す
る。そして、受け駒6の環状溝18と係合し、受け駒6を
この位置に固定する。なお、受け駒6にかかる図5の上
下方向の力はロックピン17によって受けることになり、
弾性体ロッド7に該反力が及ぶことはない。
小径部17bが受け駒6に対面する位置にあるとき、小径
部17bは受け駒6の移動経路を避けた状態となる。よっ
て、受け駒6は開口13bを通過することが可能となる。
また、図4に二点鎖線で示すように、ロックピン17の大
径部17aが受け駒6に対面する位置にあるとき、ロック
ピン17は受け駒6の移動経路である開口13bに突出す
る。そして、受け駒6の環状溝18と係合し、受け駒6を
この位置に固定する。なお、受け駒6にかかる図5の上
下方向の力はロックピン17によって受けることになり、
弾性体ロッド7に該反力が及ぶことはない。
【0022】なお、本実施の形態では、ロック装置15に
流体圧シリンダ16を用いた例を示したが、これに限定さ
れるものではない。例えば、後述する流体圧シリンダ19
(図1参照)の動作をカム等によってロックピン17に伝
達することにより、ロック装置15を駆動することも可能
である。要は、いかなる手法によるものであっても、ワ
ークを挟持する際の反力に対抗して、受け駒6を突出位
置に固定するためのロック装置が備えられていればよ
い。
流体圧シリンダ16を用いた例を示したが、これに限定さ
れるものではない。例えば、後述する流体圧シリンダ19
(図1参照)の動作をカム等によってロックピン17に伝
達することにより、ロック装置15を駆動することも可能
である。要は、いかなる手法によるものであっても、ワ
ークを挟持する際の反力に対抗して、受け駒6を突出位
置に固定するためのロック装置が備えられていればよ
い。
【0023】ここで、上記構成をなす位置決め装置によ
って、ワークを挟持する際の作動手順を、図1に基づい
て説明する。なおここでは、複数の受け駒6のうち、受
け駒6aを作動させる場合について説明する。
って、ワークを挟持する際の作動手順を、図1に基づい
て説明する。なおここでは、複数の受け駒6のうち、受
け駒6aを作動させる場合について説明する。
【0024】(1) 流体圧シリンダ8aが、その可動スト
ロークの下死点にあるとき、受け駒6aは符号6a' で
示す「格納位置」にある。 (2) 流体圧シリンダ8aを作動させ、弾性体ロッド7を
徐々に伸張させていくと、受け駒6a' は、すり鉢状内
壁13aの表面を摺動し乍ら上昇し、符号6a" で示すよ
うに、徐々に開口13bへと接近していく。この際、流体
圧シリンダ8aは、ばね部材12に対抗してヒンジピン11
を中心に開口13bの方向へと回動し、受け駒6aの移動
を補助する。 (3) さらに弾性体ロッド7を伸張させると、受け駒6
a" は符号6a"'で示すように、開口13bに対して挿通
を開始する。このとき、弾性体ロッド7は図中に実線で
示すように湾曲し、受け駒6aの軸線方向を開口13bの
軸線方向(上下方向)に一致させることができる。
ロークの下死点にあるとき、受け駒6aは符号6a' で
示す「格納位置」にある。 (2) 流体圧シリンダ8aを作動させ、弾性体ロッド7を
徐々に伸張させていくと、受け駒6a' は、すり鉢状内
壁13aの表面を摺動し乍ら上昇し、符号6a" で示すよ
うに、徐々に開口13bへと接近していく。この際、流体
圧シリンダ8aは、ばね部材12に対抗してヒンジピン11
を中心に開口13bの方向へと回動し、受け駒6aの移動
を補助する。 (3) さらに弾性体ロッド7を伸張させると、受け駒6
a" は符号6a"'で示すように、開口13bに対して挿通
を開始する。このとき、弾性体ロッド7は図中に実線で
示すように湾曲し、受け駒6aの軸線方向を開口13bの
軸線方向(上下方向)に一致させることができる。
【0025】(4) そして、流体圧シリンダ8aが、その
可動ストロークの上死点となったとき、もしくは、上死
点の手前で何らかのストッパにより、受け駒6aは図1
に実線で示す「突出位置」に位置決めされる。 (5) ロック装置15によって、受け駒6aを突出位置に固
定する。 (6) ワークを本位置決め装置にセットする際には、受け
駒1を一時待避させておく。アーム3を駆動する流体圧
シリンダ19は、図1に示す状態から一定ストロークの間
は上方に伸張し、その後回転することができるものを用
いている。 (7) そして、図示しないワークを受け駒2の上にセット
し、待避させておいた受け駒1を再び図1に示す位置に
戻すことにより、受け駒1および6aでワークを挟持す
る。
可動ストロークの上死点となったとき、もしくは、上死
点の手前で何らかのストッパにより、受け駒6aは図1
に実線で示す「突出位置」に位置決めされる。 (5) ロック装置15によって、受け駒6aを突出位置に固
定する。 (6) ワークを本位置決め装置にセットする際には、受け
駒1を一時待避させておく。アーム3を駆動する流体圧
シリンダ19は、図1に示す状態から一定ストロークの間
は上方に伸張し、その後回転することができるものを用
いている。 (7) そして、図示しないワークを受け駒2の上にセット
し、待避させておいた受け駒1を再び図1に示す位置に
戻すことにより、受け駒1および6aでワークを挟持す
る。
【0026】(8) 受け駒6aを他の受け駒に入れ替える
場合には、まず、ロック装置15による受け駒6aの位置
固定を解除する。続いて、可動ストロークの上死点にあ
る流体圧シリンダ8aを縮めることにより、受け駒は符
号6a"'、6a" 、6a' の順序で格納位置へと戻る。
この際、開口13bの方向へと回動していた流体圧シリン
ダ8aは、ばね部材12の付勢によって再び格納位置へと
戻ることができる。そして、他の受け駒に係る流体圧シ
リンダを作動させ、上記(1) 〜(5) のステップと同様の
手順で、当該受け駒を突出位置に固定する。なお、図1
には他の受け駒の突出位置が、一点鎖線で示されてい
る。
場合には、まず、ロック装置15による受け駒6aの位置
固定を解除する。続いて、可動ストロークの上死点にあ
る流体圧シリンダ8aを縮めることにより、受け駒は符
号6a"'、6a" 、6a' の順序で格納位置へと戻る。
この際、開口13bの方向へと回動していた流体圧シリン
ダ8aは、ばね部材12の付勢によって再び格納位置へと
戻ることができる。そして、他の受け駒に係る流体圧シ
リンダを作動させ、上記(1) 〜(5) のステップと同様の
手順で、当該受け駒を突出位置に固定する。なお、図1
には他の受け駒の突出位置が、一点鎖線で示されてい
る。
【0027】以上の説明からわかるように、弾性体ロッ
ド7には、受け駒6を格納位置と突出位置との間で移動
させる間、受け駒6を常に上方へと向けておくだけの剛
性が要求される。しかしながら、弾性体ロッド7の剛性
が高すぎると、前記ステップ(3) からステップ(4) にお
いて、受け駒6aが開口13b挿通を挿通することが困
難となるので注意を要する。なお、ワークを挟持する際
に受け駒6にかかる反力は、ロック装置15によって受け
るので、弾性体ロッド7には反力が及ぶことはない。よ
って、弾性体ロッド7の剛性を決定する際に、該反力を
考慮に入れる必要はない。
ド7には、受け駒6を格納位置と突出位置との間で移動
させる間、受け駒6を常に上方へと向けておくだけの剛
性が要求される。しかしながら、弾性体ロッド7の剛性
が高すぎると、前記ステップ(3) からステップ(4) にお
いて、受け駒6aが開口13b挿通を挿通することが困
難となるので注意を要する。なお、ワークを挟持する際
に受け駒6にかかる反力は、ロック装置15によって受け
るので、弾性体ロッド7には反力が及ぶことはない。よ
って、弾性体ロッド7の剛性を決定する際に、該反力を
考慮に入れる必要はない。
【0028】上記構成をなす本発明の実施の形態より得
られる作用効果は、以下の通りである。複数の受け駒6
は、その格納位置において同一円周上かつ等間隔に配置
されている。よって、受け駒6は格納位置において、ハ
ウジング13の開口13bから外れた位置にある。しかしな
がら、各受け駒6は弾性体ロッド7に支持され、かつ、
開口13bはすり鉢状内壁13aの中央に形成されているこ
とから、流体圧シリンダ8によって弾性体ロッド7を図
1の上方へと伸張させることにより、受け駒6はすり鉢
状内壁13aの表面を摺動し、かつ、弾性体ロッド7が弾
性変形して、受け駒6を開口13bに向けて移動させる。
また、流体圧シリンダ8の下端部が底板9に対して回動
自在となっていることから、受け駒6の開口13bへの移
動を補助する。
られる作用効果は、以下の通りである。複数の受け駒6
は、その格納位置において同一円周上かつ等間隔に配置
されている。よって、受け駒6は格納位置において、ハ
ウジング13の開口13bから外れた位置にある。しかしな
がら、各受け駒6は弾性体ロッド7に支持され、かつ、
開口13bはすり鉢状内壁13aの中央に形成されているこ
とから、流体圧シリンダ8によって弾性体ロッド7を図
1の上方へと伸張させることにより、受け駒6はすり鉢
状内壁13aの表面を摺動し、かつ、弾性体ロッド7が弾
性変形して、受け駒6を開口13bに向けて移動させる。
また、流体圧シリンダ8の下端部が底板9に対して回動
自在となっていることから、受け駒6の開口13bへの移
動を補助する。
【0029】すなわち、受け駒6の格納位置は、すり鉢
状内壁13aに対面する場所であれば如何なる場所であっ
ても、流体圧シリンダ8を上方に変位させることのみに
よって開口13bから突出させ、突出位置に位置決めする
ことが可能となる。また、受け駒6の数は、ハウジング
13の内部に収納可能であれば、幾らでも増設することが
できる。当然ハウジング13をより大きくすれば、収納可
能な受け駒の数も増加する。また、ハウジングを大きく
して、受け駒6、弾性体ロッド、流体圧シリンダ8の数
を増やしても、装置全体としては極端な大型化を招くこ
とはない。本実施の形態では、最大8個(8種類)の受
け駒6を内蔵し、よって、最大8種類のワークを挟持す
ることが可能である。また、同一形状の受け駒を2個づ
つ備えるようにすれば(4種類内蔵することになる)、
受け駒に不具合が生じた場合でもすぐに新しい受け駒と
入れ替えることが可能となる。
状内壁13aに対面する場所であれば如何なる場所であっ
ても、流体圧シリンダ8を上方に変位させることのみに
よって開口13bから突出させ、突出位置に位置決めする
ことが可能となる。また、受け駒6の数は、ハウジング
13の内部に収納可能であれば、幾らでも増設することが
できる。当然ハウジング13をより大きくすれば、収納可
能な受け駒の数も増加する。また、ハウジングを大きく
して、受け駒6、弾性体ロッド、流体圧シリンダ8の数
を増やしても、装置全体としては極端な大型化を招くこ
とはない。本実施の形態では、最大8個(8種類)の受
け駒6を内蔵し、よって、最大8種類のワークを挟持す
ることが可能である。また、同一形状の受け駒を2個づ
つ備えるようにすれば(4種類内蔵することになる)、
受け駒に不具合が生じた場合でもすぐに新しい受け駒と
入れ替えることが可能となる。
【0030】ところで、受け駒6を支持する弾性体ロッ
ド7は、流体圧シリンダ8によって駆動される。この流
体圧シリンダ8の可動ストロークのうち、下死点を受け
駒6の格納位置に、上死点を突出位置に設定することに
より、流体圧シリンダ8に対する圧力流体の抜入のみ
で、受け駒6の作動制御を行うことが可能となる。ま
た、本実施の形態では、3種類の流体圧シリンダ8,1
6,19が用いられており、各シリンダの圧力流体供給源
を共通化することが可能である。よって、従来のインデ
ックス装置を用いる位置決め装置に比べ、装置の全体的
構成を単純化することができる。
ド7は、流体圧シリンダ8によって駆動される。この流
体圧シリンダ8の可動ストロークのうち、下死点を受け
駒6の格納位置に、上死点を突出位置に設定することに
より、流体圧シリンダ8に対する圧力流体の抜入のみ
で、受け駒6の作動制御を行うことが可能となる。ま
た、本実施の形態では、3種類の流体圧シリンダ8,1
6,19が用いられており、各シリンダの圧力流体供給源
を共通化することが可能である。よって、従来のインデ
ックス装置を用いる位置決め装置に比べ、装置の全体的
構成を単純化することができる。
【0031】なお、本実施の形態では、流体圧シリンダ
8を同一円周かつ等間隔に配置していることから、各シ
リンダ8とハウジングの開口13bとの距離を全て同一と
することができる。よって、各受け駒6がハウジングの
開口13bから突出したときの突出量、先端部形状の設定
を、受け駒形状のみで行い、弾性体ロッド7の長さ、各
シリンダ8のストロークの設定を全て同一とすることが
できる。このため、各シリンダ8のコストを削減するこ
とができる。
8を同一円周かつ等間隔に配置していることから、各シ
リンダ8とハウジングの開口13bとの距離を全て同一と
することができる。よって、各受け駒6がハウジングの
開口13bから突出したときの突出量、先端部形状の設定
を、受け駒形状のみで行い、弾性体ロッド7の長さ、各
シリンダ8のストロークの設定を全て同一とすることが
できる。このため、各シリンダ8のコストを削減するこ
とができる。
【0032】さらに、弾性体ロッド7が液体圧シリンダ
8の内部ロッドを兼ねることから、構成部品数を減少さ
せ、組立工数、部品コストの削減を図ることができる。
弾性体ロッド7の材質として、フッ素系樹脂等の耐圧縮
性と潤滑性とを備えたものを用いることとすれば、シリ
ンダと内部ロッドとの密閉を、該ロッドの弾性により保
証することが可能となり、シリンダチューブ内のシール
を廃止しつつ、耐油性、耐燃性、絶縁性等を向上させる
ことができる。
8の内部ロッドを兼ねることから、構成部品数を減少さ
せ、組立工数、部品コストの削減を図ることができる。
弾性体ロッド7の材質として、フッ素系樹脂等の耐圧縮
性と潤滑性とを備えたものを用いることとすれば、シリ
ンダと内部ロッドとの密閉を、該ロッドの弾性により保
証することが可能となり、シリンダチューブ内のシール
を廃止しつつ、耐油性、耐燃性、絶縁性等を向上させる
ことができる。
【0033】
【発明の効果】本発明はこのように構成したので、以下
のような効果を有する。まず、本発明の請求項1に係る
位置決め装置によると、前記弾性体ロッドによって受け
駒を上方に変位させることのみによって、該受け駒が前
記すり鉢状内壁に沿って移動し、ハウジングの開口から
突出させる。よって、受け駒の入れ替えを弾性体ロッド
の変位のみで行うことが可能となる。
のような効果を有する。まず、本発明の請求項1に係る
位置決め装置によると、前記弾性体ロッドによって受け
駒を上方に変位させることのみによって、該受け駒が前
記すり鉢状内壁に沿って移動し、ハウジングの開口から
突出させる。よって、受け駒の入れ替えを弾性体ロッド
の変位のみで行うことが可能となる。
【0034】また、本発明の請求項2に係る位置決め装
置によると、上記弾性体ロッドの駆動を流体圧シリンダ
で行うことにより、該シリンダに対する圧力流体の抜入
のみによって受け駒の作動制御が可能となる。よって、
簡単な制御内容によって受け駒の入れ替え作業を行うこ
とが可能となる。
置によると、上記弾性体ロッドの駆動を流体圧シリンダ
で行うことにより、該シリンダに対する圧力流体の抜入
のみによって受け駒の作動制御が可能となる。よって、
簡単な制御内容によって受け駒の入れ替え作業を行うこ
とが可能となる。
【0035】また、本発明の請求項3に係る位置決め装
置によると、受け駒を2種類以上備えることによって、
挟持すべきワークの形状に応じて受け駒を入れ替えるこ
とが可能となり、さまざまなワークの位置決めを確実に
行うことが可能となる。
置によると、受け駒を2種類以上備えることによって、
挟持すべきワークの形状に応じて受け駒を入れ替えるこ
とが可能となり、さまざまなワークの位置決めを確実に
行うことが可能となる。
【0036】さらに、本発明の請求項4に係る位置決め
装置によると、受け駒を支持する弾性体ロッドの長さ、
各シリンダのストロークの設定を全て同一とすることが
可能となり、これら構成部品の共通化によるコスト削減
を図ることができる。
装置によると、受け駒を支持する弾性体ロッドの長さ、
各シリンダのストロークの設定を全て同一とすることが
可能となり、これら構成部品の共通化によるコスト削減
を図ることができる。
【0037】加えて、本発明の請求項5に係る位置決め
装置によると、受け駒を駆動する為の弾性体ロッド、お
よび流体圧シリンダの構成を単純化することが可能とな
り、パーツコストの削減を図ることが可能となる。
装置によると、受け駒を駆動する為の弾性体ロッド、お
よび流体圧シリンダの構成を単純化することが可能とな
り、パーツコストの削減を図ることが可能となる。
【図1】本発明の実施の形態に係る位置決め装置を示す
部分断面図であり、一部作動軌跡を示すものである。
部分断面図であり、一部作動軌跡を示すものである。
【図2】図1に示す位置決め装置の上面図である。
【図3】図1のC−C線における断面図を拡大して示し
たものである。
たものである。
【図4】図2に示す本発明の実施の形態に係る位置決め
装置の上面図において、ロック装置の近傍を断面で示し
かつ拡大したものである。
装置の上面図において、ロック装置の近傍を断面で示し
かつ拡大したものである。
【図5】図4の縦方向断面図である。
【図6】従来の位置決め装置を示す摸式図である。
1 受け駒 6 受け駒 7 弾性体ロッド 8 流体圧シリンダ 13 ハウジング 13a すり鉢状内壁 13b 開口
Claims (5)
- 【請求項1】 対向する受け駒でワークを挟持する位置
決め装置であって、前記対向する受け駒の少なくとも一
方は、中央部が開口したすり鉢状内壁を有するハウジン
グ内で弾性体ロッドにより支持され、かつ、該弾性体ロ
ッドを前記すり鉢状内壁へ向けて変位させることにより
前記開口から突出可能に形成されていることを特徴とす
る位置決め装置。 - 【請求項2】 前記弾性体ロッドは流体圧シリンダによ
り駆動されることを特徴とする請求項1記載の位置決め
装置。 - 【請求項3】 前記受け駒が2種類以上備えられている
ことを特徴とする請求項2記載の位置決め装置。 - 【請求項4】 前記シリンダは、前記ハウジングに対し
該ハウジングの開口を中心として、同一円周かつ等間隔
に配置されることを特徴とする請求項3記載の位置決め
装置。 - 【請求項5】 前記弾性体ロッドは、前記流体圧シリン
ダの内部ロッドの一部をなすことを特徴とする請求項2
ないし4のいずれか1項記載の位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23222197A JPH1170417A (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23222197A JPH1170417A (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 位置決め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1170417A true JPH1170417A (ja) | 1999-03-16 |
Family
ID=16935890
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23222197A Pending JPH1170417A (ja) | 1997-08-28 | 1997-08-28 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1170417A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106425231A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-02-22 | 长沙长泰机器人有限公司 | 用于汽车焊接的位置切换机构和定位夹具 |
-
1997
- 1997-08-28 JP JP23222197A patent/JPH1170417A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106425231A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-02-22 | 长沙长泰机器人有限公司 | 用于汽车焊接的位置切换机构和定位夹具 |
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