JPH1158165A - Tool magazine - Google Patents
Tool magazineInfo
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- JPH1158165A JPH1158165A JP21767197A JP21767197A JPH1158165A JP H1158165 A JPH1158165 A JP H1158165A JP 21767197 A JP21767197 A JP 21767197A JP 21767197 A JP21767197 A JP 21767197A JP H1158165 A JPH1158165 A JP H1158165A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- rack
- arm
- head
- tool magazine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、固定式のラックを
備えた工具マガジンに対して工具を着脱するに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to the attachment and detachment of tools to and from a tool magazine having a fixed rack.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、特公平４−４２１２９号公報は
本出願人により提案された工具マガジンを開示する。こ
の工具マガジンはフレームを有し、該フレームに複数の
帯板状のツールラックを当該ツールラックの長手方向が
上下方向となるように水平方向に相対的に移動自在にそ
れぞれ設け、該ツールラックに工具を収納し得る複数の
ツールポケットを前記ツールラックの長手方向に配列し
て設け、工具の前記フレーム外への受渡しを行なう工具
受渡し位置を設け、前記ツールラックと工具受渡し位置
との間で工具を受渡し搬送する工具の受渡し搬送手段
を、水平方向に移動自在でかつ前記ツールラックに対し
て相対的に接近後退自在に設け、前記複数のツールラッ
ク中の前記工具の受渡し搬送手段との間で工具の受渡し
を行なうツールラックと当該ツールラックに隣接するツ
ールラック間で、当接隣接するツールラック及び該ツー
ルラックに収納された工具と、前記工具の受渡し搬送手
段との間での相互干渉を防止するための空間が、前記ツ
ールラックの水平方向の移動により形成自在になるよう
に設けて構成される。2. Description of the Related Art For example, Japanese Patent Publication No. 4-42129 discloses a tool magazine proposed by the present applicant. This tool magazine has a frame, and a plurality of strip-shaped tool racks are provided on the frame so as to be relatively movable in the horizontal direction so that the longitudinal direction of the tool rack is the vertical direction. A plurality of tool pockets capable of storing tools are arranged in the longitudinal direction of the tool rack, a tool transfer position for transferring the tool outside the frame is provided, and a tool is provided between the tool rack and the tool transfer position. A tool delivery / transporting means for delivering / transporting the tool is provided so as to be movable in the horizontal direction and to be relatively close to and retractable from the tool rack, and between the tool delivery / transporting means in the plurality of tool racks. The tool rack adjacent to the tool rack and the tool rack adjacent to the tool rack that transfers the tool and the tool rack adjacent to the tool rack And the tool has a space for preventing mutual interference between the delivery carrier means of the tool, and is provided so as to be freely formed by the horizontal movement of the tool rack.
【０００３】そして、上記した構成により、工具は各ツ
ールラックのツールポケットに収納され、工具の挿入、
抜去に際しては、対応するツールラックを移動させて、
ツールラック及び該ツールラックに装着された工具と、
工具の受渡し搬送手段との間の干渉の発生を防止するよ
うに作用する。[0003] With the above-described configuration, the tool is stored in the tool pocket of each tool rack, and the tool is inserted and inserted.
At the time of removal, move the corresponding tool rack,
A tool rack and a tool mounted on the tool rack;
It works so as to prevent the occurrence of interference between the tool and the transfer means.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述した工具マガジン
にあっては、特定のツールラックを工具の着脱用に用意
しておき、オペレータはこの着脱用のツールラックを介
してマガジン内への工具のセットと、マガジン内の工具
の払い出しを行なうものである。この工具の着脱は、工
具マガジンが稼動中は、安全面からも実行することがで
きない。また、重量工具を手で持って、マガジン内部の
深い位置に差し込む必要があり、作業性が悪かった。さ
らに、水平方向の着脱方式だと工具の外れ止めの為に、
大きなクランプ力を必要にしていた。そこで本発明は、
固定した工具ラックを備え、ラックに対する工具の着脱
を容易かつ安全に実行することができる工具着脱装置を
備えた工具マガジンを提供するものである。In the above-mentioned tool magazine, a specific tool rack is prepared for mounting and dismounting tools, and an operator inserts a tool into the magazine through the mounting and dismounting tool rack. Set and payout of tools in the magazine. This attachment / detachment of the tool cannot be executed from the viewpoint of safety while the tool magazine is operating. In addition, it is necessary to hold the heavy tool by hand and insert it into a deep position inside the magazine, resulting in poor workability. In addition, the horizontal attachment / detachment method prevents the tool from coming off,
A large clamping force was required. Therefore, the present invention
An object of the present invention is to provide a tool magazine including a fixed tool rack and a tool attaching / detaching device capable of easily and safely attaching / detaching a tool to / from the rack.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の工具マガジン
は、フレームと、フレーム上に立設される固定式のラッ
ク装置と、工具を把持してラック装置の各収納位置に搬
送するロボット装置と、ラック装置と工具自動交換位置
との間で工具を搬送する旋回アームを有するシフタと、
ラック装置に対して工具を着脱する工具着脱装置を備え
る。そして、工具着脱装置は、フレームのサイドパネル
下部に突出して形成されるハウジングと、ハウジングの
下部に設けられる回転軸に旋回自在に装備されるアーム
と、アームの先端に設けられるグリッパとを備え、アー
ムは、水平位置でロボット装置との間で工具を交換し、
垂直位置で手動により着脱されるものである。A tool magazine according to the present invention comprises a frame, a fixed rack device erected on the frame, and a robot device which grips a tool and transports the tool to each storage position of the rack device. A shifter having a swivel arm for transferring a tool between a rack device and a tool automatic change position,
A tool attaching / detaching device for attaching / detaching a tool to / from the rack device is provided. The tool attaching / detaching device includes a housing formed to protrude from a lower portion of the side panel of the frame, an arm rotatably mounted on a rotation shaft provided at a lower portion of the housing, and a gripper provided at a tip of the arm, The arm exchanges tools with the robot device in a horizontal position,
It is manually attached and detached in a vertical position.
【０００６】また、ロボット装置は、ラック装置に収容
された工具に対して工具の軸方向に進退するヘッドと、
ヘッドの先端に設けられるポットを備え、ヘッドの前進
位置においてポットが工具のシャンクを把持・解放する
機能を有する。工具着脱装置を操作する手段として、工
具着脱装置のアームはピンを有し、ロボット装置のヘッ
ドはアームのピンに係合するフックを備えるものであ
る。さらに、ハウジングは、開閉自在のカバーを備える
とともに、ハウジングとラック装置の間を区画する開閉
自在のシャッタを備えるものである。また、工具は直角
回転することによって、垂直方向へ降ろすだけで取り付
けられるものである。[0006] Further, the robot apparatus has a head which advances and retreats in the axial direction of the tool with respect to the tool housed in the rack apparatus,
A pot is provided at the tip of the head, and the pot has a function of gripping / releasing the shank of the tool when the head advances. As means for operating the tool attachment / detachment device, the arm of the tool attachment / detachment device has a pin, and the head of the robot device has a hook that engages with the pin of the arm. Further, the housing includes an openable / closable cover and an openable / closable shutter for partitioning between the housing and the rack device. In addition, the tool can be mounted simply by lowering it vertically by rotating at right angles.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の工具マガジンの
全体構成を示す正面図、図２は平面図、図３は右側面
図、図４は左側面図である。全体を符号１で示す工具マ
ガジンは、フレーム１０上に配設される工具ラック装置
２０、工具をラック装置の特定のラック位置に対して搬
送するロボット装置４０、工具を工作機械に対して交換
する待機位置とラックの間で搬送する工具シフタ６０、
オペレータが手動によって工具をラックに対して出し入
れする手動工具着脱装置８０を備える。1 is a front view showing the entire structure of a tool magazine according to the present invention, FIG. 2 is a plan view, FIG. 3 is a right side view, and FIG. 4 is a left side view. A tool magazine, generally designated by the reference numeral 1, includes a tool rack device 20 disposed on a frame 10, a robot device 40 for transporting a tool to a specific rack position of the rack device, and exchanging tools for a machine tool. A tool shifter 60 for transporting between the standby position and the rack,
The apparatus is provided with a manual tool attaching / detaching device 80 by which an operator manually puts a tool in and out of a rack.
【０００８】フレーム１０のラック装置２０の前面は、
アクリル透明板を有するカバー１２で覆われる。フレー
ム１０の上部もアクリル透明板を有するカバー１４で覆
われ、後部には配電盤１６等が配設される。工具Ｔを収
容するラック装置２０は、固定されたラックであって、
横方向から挿入される工具Ｔのフランジ部を保持する機
構を備える。工具搬送用のロボット装置４０は、図１の
Ｘ，Ｙ軸方向に移動して、ラック装置２０に対して工具
の搬送、搬出を行なう。The front of the rack device 20 of the frame 10
It is covered with a cover 12 having an acrylic transparent plate. An upper portion of the frame 10 is also covered with a cover 14 having an acrylic transparent plate, and a switchboard 16 and the like are provided at a rear portion. The rack device 20 that accommodates the tool T is a fixed rack,
A mechanism is provided for holding the flange portion of the tool T inserted from the side. The tool transfer robot device 40 moves in the X and Y axis directions in FIG. 1 to transfer and unload tools to and from the rack device 20.
【０００９】工具シフタ６０は、図示しない工作機械に
対する自動工具交換（ＡＴＣ）位置Ｐ1と工具ラック装
置２０の保持位置Ｐ2の間で旋回動して、工作機械から
戻される工具Ｔをラックに送り、また、ラックに用意さ
れた新たな工具Ｔを工作機械へ送る。工具着脱装置８０
は、旋回アーム８２を備え、オペレータが用意する工具
Ｔをロボット装置４０を利用してラック２０内に送り込
んだり、または、ラック２０内の工具をマガジンから取
り出す。The tool shifter 60 pivots between an automatic tool change (ATC) position P 1 for a machine tool (not shown) and a holding position P 2 of the tool rack device 20 to transfer the tool T returned from the machine tool to the rack. The new tool T prepared in the rack is sent to the machine tool. Tool attachment / detachment device 80
Is provided with a swivel arm 82, and sends the tool T prepared by the operator into the rack 20 using the robot device 40, or takes out the tool in the rack 20 from the magazine.
【００１０】工具ラック装置２０は、ベース２００に対
して複数本のラックユニット２１０を固定した構造を有
する。ラックユニット２１０は、左右に工具のフランジ
部を把持するグリッパ２１２を有する長尺の部材であっ
て、間隙Ｇ1，Ｇ2を設けてベース２００に対して取り付
けられる。この間隙Ｇ1，Ｇ2の間に工具を把持したロボ
ットユニットのヘッドが昇降して特定された位置のグリ
ッパに対して工具の搬入、搬出を行なう。間隙Ｇ1を有
するラックユニット列Ｌ1は、標準径のツールを収納す
るためのラックユニット列である。間隙Ｇ1より大きな
寸法の間隙Ｇ2を有するラックユニット列Ｌ2は、大径の
ツールを収納するためのラックユニット列である。The tool rack device 20 has a structure in which a plurality of rack units 210 are fixed to a base 200. The rack unit 210 is a long member having grippers 212 for gripping a flange portion of a tool on the left and right, and is attached to the base 200 with gaps G 1 and G 2 provided. The head of the robot unit holding the tool moves up and down between the gaps G 1 and G 2 to carry in and carry out the tool to and from the gripper at the specified position. Rack unit row L 1 with a gap G 1 is a rack unit row for accommodating tools standard diameter. Rack unit row L 2 with a gap G 2 of larger dimensions than the gap G 1 is a rack unit row for accommodating the large-diameter tool.
【００１１】図６は、ラックユニット２１０の詳細を示
し、工具Ｔのフランジ部はラックユニット２１０のグリ
ッパ２１２に対して矢印Ａ方向に挿入される。グリッパ
２１２の入口部には、スプリングで押圧されるピン２１
４が設けてあり、挿入された工具を保持し、脱落を防止
する。FIG. 6 shows details of the rack unit 210. The flange portion of the tool T is inserted into the gripper 212 of the rack unit 210 in the direction of arrow A. A pin 21 pressed by a spring is provided at the entrance of the gripper 212.
4 is provided to hold the inserted tool and prevent the tool from falling off.
【００１２】図７は、シフタ６０の作用を示すもので、
シフタ６０は旋回軸６１を中心として９０度旋回動する
アーム６２を備え、工作機械から戻される工具をＡＴＣ
位置Ｐ1で受け取り、ラックユニット２１０の最上部の
グリッパへ挿入する。このグリッパの位置Ｐ2は、工具
搬送用のロボット装置４０に対して工具Ｔを受け渡す位
置となる。FIG. 7 shows the operation of the shifter 60.
The shifter 60 includes an arm 62 that pivots 90 degrees about a pivot 61, and a tool returned from the machine tool is ATC.
Receiving at the position P 1, inserted into the top of the gripper rack unit 210. The position P 2 of the gripper is a position at which the tool T is delivered to the robot device 40 for tool transfer.
【００１３】図８は、ロボット装置４０の正面図、図９
は要部の拡大図、図１０は図９の左側面図、図１１は要
部の平面図である。ロボット装置４０は、工具マガジン
のフレーム１０上に配設されるレール５１０及び上部の
レール５１２を有し、レール５１０上をＸ軸に沿って走
行する走行サドル４１０を備え、サドル４１０はモータ
４１２により駆動される。走行サドル４１０は、マスト
５２０を有し、このマスト５２０のレール４２０に沿っ
てＹ軸方向に昇降するヘッドユニット４３０が配設され
る。FIG. 8 is a front view of the robot device 40, and FIG.
Is an enlarged view of a main part, FIG. 10 is a left side view of FIG. 9, and FIG. 11 is a plan view of the main part. The robot apparatus 40 has a rail 510 and an upper rail 512 disposed on the frame 10 of the tool magazine, and includes a traveling saddle 410 traveling along the X-axis on the rail 510. The saddle 410 is driven by a motor 412. Driven. The traveling saddle 410 has a mast 520, and a head unit 430 that moves up and down in the Y-axis direction along the rail 420 of the mast 520 is provided.
【００１４】ヘッドユニット４３０はモータ４３２を備
え、マスト５２０に沿って昇降するヘッドユニット４３
０は、駆動シリンダ４４２を有し、ヘッド４４０を軸線
に沿って進退する。ヘッド４４０に取り付けられたポッ
ト４４４は、前進位置において、工具Ｔのシャンク部Ｔ
1に嵌合する。この状態でロボット装置４０をＸ軸方向
に移動することによって、ラックのグリッパに把持され
ている工具Ｔをグリッパから取り外す。The head unit 430 includes a motor 432, and the head unit 43 moves up and down along the mast 520.
0 has a drive cylinder 442 and moves the head 440 back and forth along the axis. When the pot 444 attached to the head 440 is in the advanced position, the shank T
Mates with 1 . By moving the robot device 40 in the X-axis direction in this state, the tool T gripped by the gripper of the rack is removed from the gripper.
【００１５】工具を把持したロボット装置４０は、ヘッ
ドユニット４３０をＹ軸に沿ってマスト５２０の最上部
まで上昇させる。この位置にあっては、ヘッドユニット
４３０に把持された工具は、ラックユニット２１０より
上方へ移動し、ラックユニットと干渉しない。ヘッドユ
ニット４３０を最上部に停止させた状態で、サドル４１
０をＸ軸方向に移動させる。サドル４１０のＸ軸方向の
停止位置は、ラックユニット列の間隔Ｇ1，Ｇ2の中心位
置となる。The robot device 40 holding the tool raises the head unit 430 along the Y axis to the top of the mast 520. In this position, the tool held by the head unit 430 moves upward from the rack unit 210 and does not interfere with the rack unit. With the head unit 430 stopped at the uppermost position, the saddle 41
0 is moved in the X-axis direction. The stop position of the saddle 410 in the X-axis direction is the center position of the intervals G 1 , G 2 between the rack unit rows.
【００１６】サドル４１０の位置決めが完了すると、ヘ
ッドユニット４３０をＹ軸上で降下させる。ヘッドユニ
ット４３０のＹ軸上の位置は、工具を把持したヘッド４
４０の軸線が、対象となるグリッパの中心に一致する位
置となる。この状態からサドル４１０をＸ軸に沿って移
動させて、工具のフランジ部をラックのグリッパへ挿入
する。挿入が完了した後に、ヘッド４４０を後退させ
て、ポット４４４を工具のシャンク部Ｔ1より引き抜
く。引き抜いた位置にあっては、ポット４４４の先端位
置と工具のシャンク部Ｔ1の後端位置とは間隙を有す
る。When the positioning of the saddle 410 is completed, the head unit 430 is lowered on the Y axis. The position of the head unit 430 on the Y axis is the head 4 holding the tool.
The position of the axis 40 coincides with the center of the gripper of interest. From this state, the saddle 410 is moved along the X axis, and the flange of the tool is inserted into the gripper of the rack. After the insertion is complete, to retract the head 440, pulling the pot 444 from shank portion T 1 of the tool. In the withdrawn position, with a gap to the rear end position of the shank portion T 1 of the distal end position and the tool pot 444.
【００１７】しかしながら、ヘッドユニット４３０は、
Ｘ軸とＹ軸に沿って同時に移動することができる。した
がって、目的の工具が収容されているラックのグリッパ
位置まで最短経路に沿って最短時間内で移動することが
できる。However, the head unit 430 is
It can move simultaneously along the X and Y axes. Therefore, it is possible to move within the shortest time along the shortest path to the gripper position of the rack in which the target tool is stored.
【００１８】図１２は、工具マガジンのシフタとは反対
側の側端部に設けられる工具着脱装置８０の正面図であ
る。工具マガジンのフレーム１０の側面パネル１１０の
下部には、外側に突出するハウジング１２０が設けられ
る。工具着脱装置８０は、取付部材８１０により旋回動
自在に支持される回転軸８１を有し、回転軸８１にアー
ム８２が連結される。アーム８２の先端部は、工具Ｔの
フランジ部を把持するグリッパ８２０を備える。回転軸
８１にはリンクレバー８３が設けられ、レバー８３の先
端部には円筒状ピン８３０が設けられる。FIG. 12 is a front view of a tool attaching / detaching device 80 provided at a side end of the tool magazine opposite to the shifter. A housing 120 projecting outward is provided below the side panel 110 of the frame 10 of the tool magazine. The tool attachment / detachment device 80 has a rotating shaft 81 supported by a mounting member 810 so as to be pivotable, and an arm 82 is connected to the rotating shaft 81. The distal end of the arm 82 includes a gripper 820 that grips the flange of the tool T. A link lever 83 is provided on the rotation shaft 81, and a cylindrical pin 830 is provided at the tip of the lever 83.
【００１９】ハウジング１２０とラック装置２００との
間は、開閉自在のシャッタ１１２で仕切られている。ハ
ウジング１２０の上部には、スライド式のカバー１２２
が設けてあり、オペレータは、ハンドル１２４を利用し
てこのカバー１２２を開閉することができる。The housing 120 and the rack device 200 are partitioned by a shutter 112 which can be freely opened and closed. A sliding cover 122 is provided on the top of the housing 120.
The cover 122 can be opened and closed by the operator using the handle 124.
【００２０】アーム８２は、垂直位置と水平位置の間で
旋回動する。垂直位置にあっては、アーム８２の重心位
置は、回転軸８１の軸心に対して偏位しているので、ア
ーム８２は垂直位置で静止する。工具Ｔはグリッパ８２
０に対して上方に向けて把持されているので、オペレー
タはグリッパ８２０のロックを解除して工具Ｔを上向へ
抜き出すことができる。工具Ｔをグリッパに装着するの
も容易に達成することができる。アーム８２は、水平位
置にあっては、支持部材８２２により支持される。The arm 82 pivots between a vertical position and a horizontal position. In the vertical position, the position of the center of gravity of the arm 82 is deviated from the axis of the rotating shaft 81, and the arm 82 stops at the vertical position. Tool T is gripper 82
Since the gripper 820 is gripped upward with respect to 0, the operator can unlock the gripper 820 and pull out the tool T upward. Mounting the tool T on the gripper can also be easily achieved. The arm 82 is supported by the support member 822 in the horizontal position.
【００２１】図１３は、ロボット装置４０による工具着
脱装置の操作を示す説明図である。フレーム１０上に敷
設されたレール５１０上をＸ軸方向に移動するロボット
装置４０のサドル４１０には、マスト４２０が立設さ
れ、マスト４２０に設けたレール５２０に沿って、ヘッ
ド装置４３０がＹ軸方向に移動する。ヘッド装置４３０
には、工具着脱装置に対向する向きにフック４５０が取
り付けてあり、フック４５０の先端にはスリット４５２
が形成されている。FIG. 13 is an explanatory diagram showing the operation of the tool attaching / detaching device by the robot device 40. A mast 420 is erected on a saddle 410 of the robot device 40 that moves in the X-axis direction on a rail 510 laid on the frame 10, and a head device 430 is moved along a rail 520 provided on the mast 420 with a Y-axis. Move in the direction. Head device 430
Is provided with a hook 450 in a direction facing the tool attachment / detachment device, and a slit 452 is provided at the tip of the hook 450.
Are formed.
【００２２】ラック装置２００から払い出す工具Ｔを把
持したロボット装置４０は、ヘッド装置４３０を水平位
置に待機している工具着脱装置のアーム８２のグリッパ
８２０に対向する座標位置に移動し、工具Ｔをグリッパ
８２０に引き渡す。この操作は、ヘッド装置４３０が把
持する工具をラックのグリッパに挿入する操作と同様で
ある。この位置にあっては、ヘッド装置４３０のフック
４５０のスリット４５２は、工具着脱装置のレバー８３
のピン８３０に係合する。The robot device 40 holding the tool T paid out from the rack device 200 moves the head device 430 to a coordinate position facing the gripper 820 of the arm 82 of the tool attaching / detaching device waiting at the horizontal position, and To the gripper 820. This operation is similar to the operation of inserting the tool held by the head device 430 into the gripper of the rack. In this position, the slit 452 of the hook 450 of the head device 430 is
Of the pin 830.
【００２３】次に、Ｘ座標を保ったまま、ヘッド装置４
３０をＹ軸上でフック４５０が破線位置になる座標まで
上昇させる。この操作により、工具着脱装置のアーム８
２は水平位置から垂直位置に起立する。この操作の間
は、シャッタ１１２は開かれている。Next, while keeping the X coordinate, the head device 4
30 is raised on the Y axis to the coordinates where the hook 450 is positioned at the broken line. By this operation, the arm 8 of the tool attaching / detaching device is
2 stands from a horizontal position to a vertical position. During this operation, the shutter 112 is open.
【００２４】次に、Ｙ軸座標を保ったままで、ヘッド装
置４３０をＸ軸方向に移動し、フック４５０のスリット
４５２をレバー８３のピン８３０から引き抜く。以上の
操作で払い出し工具を手動着脱位置まで搬送することが
できる。Next, while keeping the Y-axis coordinates, the head device 430 is moved in the X-axis direction, and the slit 452 of the hook 450 is pulled out from the pin 830 of the lever 83. With the above operation, the dispensing tool can be transported to the manual attachment / detachment position.
【００２５】オペレータは、スライド式のカバー１２２
を開き、工具Ｔを手動により取り出す。シャッタ１１２
は閉じており、作業の安全性は確保される。新しい工具
を工具マガジン内に搬入するときには、オペレータは工
具Ｔを垂直にしたアーム８２のグリッパ８２０に装着
し、カバー１２２を閉じる。ロボット４０は、ヘッド装
置４３０のフック４５０を利用して、着脱装置のアーム
８２を水平位置まで旋回させ、工具Ｔに対してヘッド装
置４３０のヘッドのポットを前進させて工具のシャンク
を把持する。この状態でヘッドをＸ軸方向に移動して、
アーム８２のグリッパ８２０から工具を引き抜き、ラッ
ク装置２００の所定のラック位置まで搬送する。The operator operates the slide type cover 122.
Is opened, and the tool T is manually taken out. Shutter 112
Is closed, and work safety is ensured. When loading a new tool into the tool magazine, the operator mounts the tool T on the gripper 820 of the vertical arm 82 and closes the cover 122. The robot 40 uses the hook 450 of the head device 430 to pivot the arm 82 of the attachment / detachment device to a horizontal position, and advances the pot of the head of the head device 430 with respect to the tool T to grip the shank of the tool. In this state, move the head in the X-axis direction,
The tool is pulled out from the gripper 820 of the arm 82 and transported to a predetermined rack position of the rack device 200.
【００２６】以上の操作により、ラック装置２００内の
工具をマガジン外へ取り出したり、新たな工具をラック
装置に供給することができる。ロボット装置４０等をオ
ペレータが手動で提供するために、工具着脱装置のハウ
ジング１２０の近傍に操作盤が装備される。尚、上記実
施形態では、フレーム１０のラック装置２０の前面また
は上部は、それぞれアクリル透明板のカバー１２，１４
で覆われた例で説明しているが、カバーであれば金網ま
たはガラス等にも適用できる。By the above operation, the tool in the rack device 200 can be taken out of the magazine or a new tool can be supplied to the rack device. In order for the operator to manually provide the robot device 40 and the like, an operation panel is provided near the housing 120 of the tool attachment / detachment device. In the above embodiment, the front or upper part of the rack device 20 of the frame 10 is covered with acrylic transparent plate covers 12 and 14, respectively.
Although it is described in the example covered with, a cover can be applied to a wire net or glass.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明は以上のように、工作機械に対し
て工具交換装置を介して供給される交換用の工具を収納
するための工具マガジンにおいて、固定式の工具ラック
を備えたので、装置は簡素化される。ラックの配列ピッ
チを工具の径寸法に合わせて最小限に設定できるので、
フロアスペースを減縮し、また、工具を搬送するロボッ
トの走行時間も短縮することができる。As described above, the present invention has a fixed tool rack in a tool magazine for storing replacement tools supplied to a machine tool through a tool changing device. The device is simplified. Since the rack arrangement pitch can be set to the minimum according to the diameter of the tool,
The floor space can be reduced, and the traveling time of the robot that transports the tool can be reduced.
【００２８】ラックは、工具のフランジ部を横方向から
把持するグリッパを備える。このラック列を収納する工
具の本数に応じて自由に増減することができる。ロボッ
ト装置のヘッドは、ラックに収納された工具のシャンク
に対して軸方向にアクセスして、先端に取り付けたポッ
トで工具を把持する。工具を把持しない状態にあって
は、ロボット装置はラックの任意の位置まで直線的に移
動することが可能であって、走行時間は短縮される。ま
た、工具保持のクランプ力を最小限にすることができる
為、オペレータの負荷を最小限にすることができる。The rack is provided with a gripper for gripping the flange portion of the tool from a lateral direction. It can be freely increased or decreased according to the number of tools that house the rack row. The head of the robot apparatus accesses the shank of the tool stored in the rack in the axial direction, and holds the tool with the pot attached to the tip. In a state where the tool is not gripped, the robot device can linearly move to an arbitrary position on the rack, and the traveling time is reduced. Further, since the clamping force for holding the tool can be minimized, the load on the operator can be minimized.
【００２９】そして、ロボット装置により駆動される工
具の着脱装置を備え、オペレータによりマニュアルでラ
ック装置に対して工具の供給、排出を行なうことができ
る。この工具の着脱は、ラック装置とはシャッタで区画
されたハウジングに対して行なうことができるので、オ
ペレーションの安全が確保される。Further, a tool attachment / detachment device driven by a robot device is provided, and an operator can manually supply and discharge tools to and from the rack device. The attachment and detachment of the tool can be performed on the housing partitioned by the shutter from the rack device, so that the safety of the operation is ensured.
【図１】本発明の工具マガジンの正面図。FIG. 1 is a front view of a tool magazine according to the present invention.
【図２】本発明の工具マガジンの平面図。FIG. 2 is a plan view of the tool magazine of the present invention.
【図３】本発明の工具マガジンの右側面図。FIG. 3 is a right side view of the tool magazine of the present invention.
【図４】本発明の工具マガジンの左側面図。FIG. 4 is a left side view of the tool magazine of the present invention.
【図５】ラック装置の正面図。FIG. 5 is a front view of the rack device.
【図６】ラック装置の拡大図。FIG. 6 is an enlarged view of a rack device.
【図７】ラック装置の平面図。FIG. 7 is a plan view of the rack device.
【図８】ラック装置の側面図。FIG. 8 is a side view of the rack device.
【図９】ロボット装置の側面図。FIG. 9 is a side view of the robot device.
【図１０】ロボット装置の側面図。FIG. 10 is a side view of the robot device.
【図１１】ロボット装置の側面図。FIG. 11 is a side view of the robot device.
【図１２】工具着脱装置の正面図。FIG. 12 is a front view of the tool attaching / detaching device.
【図１３】工具着脱装置の作動を示す説明図。FIG. 13 is an explanatory view showing the operation of the tool attachment / detachment device.
１ 工具マガジン １０ フレーム ２０ ラック装置 ４０ ロボット装置 ６０ シフタ ６２ アーム ８０ 手動工具交換装置 ８２ アーム ８３ リンクレバー ２１０ ラックユニット ２１２ グリッパ ４１０ 走行サドル ４２０ レール ４３０ ヘッドユニット ４４０ ヘッド ５２０ マスト ８２０ グリッパ Ｔ 工具 1 Tool Magazine 10 Frame 20 Rack Device 40 Robot Device 60 Shifter 62 Arm 80 Manual Tool Changer 82 Arm 83 Link Lever 210 Rack Unit 212 Gripper 410 Traveling Saddle 420 Rail 430 Head Unit 440 Head 520 Mast 820 Gripper T Tool
Claims (6)
納する工具マガジンであって、 フレームと、フレーム上に立設される固定式のラック装
置と、工具を把持してラック装置の各収納位置に搬送す
るロボット装置と、ラック装置と工具自動交換位置との
間で工具を搬送する旋回アームを有するシフタと、ラッ
ク装置に対して工具を着脱する工具着脱装置を備え、 工具着脱装置は、フレームのサイドパネル下部に突出し
て形成されるハウジングと、ハウジングの下部に設けら
れる回転軸に旋回自在に装備されるアームと、アームの
先端に設けられるグリッパとを備え、 アームは、水平位置でロボット装置との間で工具を交換
し、垂直位置で手動により着脱される工具マガジン。1. A tool magazine for storing replacement tools mounted on a machine tool, comprising: a frame; a fixed rack device erected on the frame; A robot device for transporting the tool to the storage position, a shifter having a rotating arm for transporting the tool between the rack device and the automatic tool change position, and a tool attaching / detaching device for attaching / detaching a tool to / from the rack device. A housing protruding from a lower portion of the side panel of the frame, an arm pivotally mounted on a rotating shaft provided at a lower portion of the housing, and a gripper provided at a tip of the arm. A tool magazine that exchanges tools with a robot device and is manually attached and detached in a vertical position.
た工具に対して工具の軸方向に進退するヘッドと、ヘッ
ドの先端に設けられるポットを備え、 ヘッドの前進位置においてポットが工具のシャンクを把
持・解放する請求項１記載の工具マガジン。2. A robot apparatus, comprising: a head that advances and retreats in the axial direction of a tool with respect to a tool housed in a rack apparatus; and a pot provided at a tip of the head. The tool magazine according to claim 1, wherein the tool magazine is held and released.
ボット装置のヘッドはアームのピンに係合するフックを
備える請求項２記載の工具マガジン。3. The tool magazine according to claim 2, wherein the arm of the tool attachment / detachment device has a pin, and the head of the robot device has a hook that engages with the pin of the arm.
る請求項１記載の工具マガジン。4. The tool magazine according to claim 1, wherein the housing has a cover that can be opened and closed.
開閉自在のシャッタを備える請求項１記載の工具マガジ
ン。5. The tool magazine according to claim 1, further comprising a shutter that can be opened and closed to partition between the housing and the rack device.
納する工具マガジンであって、工具は直角回転すること
によって、垂直方向へ降ろすだけで取り付けられる工具
マガジン。6. A tool magazine for accommodating a replacement tool provided in a machine tool, wherein the tool magazine is mounted by simply lowering the tool in a vertical direction by rotating the tool at right angles.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21767197A JPH1158165A (en) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | Tool magazine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21767197A JPH1158165A (en) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | Tool magazine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1158165A true JPH1158165A (en) | 1999-03-02 |
Family
ID=16707906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21767197A Pending JPH1158165A (en) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | Tool magazine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1158165A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004536720A (en) * | 2001-08-09 | 2004-12-09 | カー．アール．プフィフナー アクチエンゲゼルシャフト | Tool magazine |
| US20080210649A1 (en) * | 2007-01-26 | 2008-09-04 | Peter Faust | Storage system for tool holders |
| KR101014924B1 (en) | 2003-12-27 | 2011-02-15 | 두산인프라코어 주식회사 | A Tool Port Supporting Unit of A Tool Magazine |
-
1997
- 1997-08-12 JP JP21767197A patent/JPH1158165A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004536720A (en) * | 2001-08-09 | 2004-12-09 | カー．アール．プフィフナー アクチエンゲゼルシャフト | Tool magazine |
| KR101014924B1 (en) | 2003-12-27 | 2011-02-15 | 두산인프라코어 주식회사 | A Tool Port Supporting Unit of A Tool Magazine |
| US20080210649A1 (en) * | 2007-01-26 | 2008-09-04 | Peter Faust | Storage system for tool holders |
| US8221297B2 (en) * | 2007-01-26 | 2012-07-17 | Faust Solutions Ltd. | Storage system for tool holders |
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