JPH1153020A - Method and device for driving robot - Google Patents
Method and device for driving robotInfo
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- JPH1153020A JPH1153020A JP20510997A JP20510997A JPH1153020A JP H1153020 A JPH1153020 A JP H1153020A JP 20510997 A JP20510997 A JP 20510997A JP 20510997 A JP20510997 A JP 20510997A JP H1153020 A JPH1153020 A JP H1153020A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、位置データが異な
る複数種類のワークに対してロボットコントローラでロ
ボットを駆動して作業を実行させるロボット駆動方法お
よびその装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for driving a robot in which a robot controller drives a robot for a plurality of types of works having different position data to execute the work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のロボット駆動方法は、図５に示す
ように、ホストコンピュータ１とロボットコントローラ
２とロボット３とティーチングボックス４とを用いて実
行されている。2. Description of the Related Art As shown in FIG. 5, a conventional robot driving method is executed by using a host computer 1, a robot controller 2, a robot 3, and a teaching box 4.
【０００３】この種のロボット駆動方法は、例えば、液
晶ディスプレイの構成品である複数の種類のワークに対
してロボットコントローラ２でロボット３を駆動して、
液晶ディスプレイの製造作業を実行させるものがある。In this type of robot driving method, for example, a robot controller 2 drives a robot 3 with respect to a plurality of types of works which are components of a liquid crystal display.
Some of them perform liquid crystal display manufacturing operations.
【０００４】ホストコンピュータ１は通信ケーブル５に
よってロボットコントローラ２に接続され、ロボットコ
ントローラ２はロボット３とティーチングボックス４と
にそれぞれ接続されている。The host computer 1 is connected to a robot controller 2 by a communication cable 5, and the robot controller 2 is connected to a robot 3 and a teaching box 4, respectively.
【０００５】ティーチングボックス４は、複数の種類の
ワークに応じた位置データをロボットコントローラ２に
教示するものである。ロボットコントローラ２は、動作
アプリケーションと位置データとの組み合わせから成る
プログラムをワークの種類毎に複数記憶している。[0005] The teaching box 4 teaches the robot controller 2 position data corresponding to a plurality of types of works. The robot controller 2 stores a plurality of programs each including a combination of an operation application and position data for each type of work.
【０００６】この動作アプリケーションは、ワークの位
置データを用いてロボットの動作を制御するものであ
る。ワークの種類の切り替えが発生すると、ホストコン
ピュータ１はロボットコントローラ２のプログラム番号
を切り替えてロボット３を動作させる。This motion application controls the motion of the robot using the position data of the work. When the type of the work is changed, the host computer 1 changes the program number of the robot controller 2 to operate the robot 3.
【０００７】例えば、ロボットコントローラ２のプログ
ラム１およびプログラム２の動作アプリケーション（こ
の場合の動作アプリケーションは、ワーク種類に対応し
てワークをある高さに移動させる動作とする。）が同一
である場合において、プログラム１で指定されているワ
ークを処理するときは、プログラム１のワークの位置デ
ータ（高さ位置Ａに設定されているとする。）に従い、
ロボット３はワークをある高さＡに移動させる動作を行
う。For example, in the case where the operation applications of the program 1 and the program 2 of the robot controller 2 (the operation application in this case is an operation of moving a work to a certain height corresponding to the type of work) are the same. When processing the work specified by the program 1, the work 1 is processed in accordance with the work position data (the height position A is set) of the program 1.
The robot 3 performs an operation of moving the work to a certain height A.
【０００８】ワークの種類の切り替えが発生した（プロ
グラム１のワークとは別の種類のワークを処理する）場
合は、ホストコンピュータ１はロボットコントローラ２
のプログラム番号を切り替える。[0008] When the type of work is switched (the work of a type different from the work of the program 1 is processed), the host computer 1 controls the robot controller 2.
Switch the program number.
【０００９】例えば、プログラム２で指定されているワ
ークである場合は、ロボットコントローラ２のプログラ
ム番号をプログラム２に切り替えて、プログラム２のワ
ークの位置データ（高さ位置Ｂに設定されているとす
る。）に従い、ロボット３はワークをある高さＢに移動
させる動作を行う。For example, in the case of the work specified by the program 2, the program number of the robot controller 2 is switched to the program 2, and the position data of the work of the program 2 (the height position is assumed to be set to B) .), The robot 3 performs an operation of moving the workpiece to a certain height B.
【００１０】また、図５に示した従来のロボット駆動方
法とは別に、図６に示すように、ホストコンピュータ１
に複数のプログラムを記憶して実行するものがある。ホ
ストコンピュータ１は、動作アプリケーションと位置デ
ータの組み合わせから成るプログラムをワークの種類毎
に複数記憶していてる。[0010] In addition to the conventional robot driving method shown in FIG. 5, as shown in FIG.
Some programs store and execute a plurality of programs. The host computer 1 stores a plurality of programs each consisting of a combination of an operation application and position data for each type of work.
【００１１】ワークの種類の切り替えが発生すると、ホ
ストコンピュータ１は、そのワークの位置データを含む
プログラムをロボットコントローラ２に転送してロボッ
ト３を動作させる。When the type of work is switched, the host computer 1 transfers a program including position data of the work to the robot controller 2 to operate the robot 3.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のロボット駆動方法では、図５および図６に示
すように、動作アプリケーションは同じで複数の種類の
ワークの位置データのみ異なる場合でも、全てのプログ
ラムに同一の動作アプリケーションが必要となる。However, in such a conventional robot driving method, as shown in FIGS. 5 and 6, even when the operation application is the same and only the position data of a plurality of types of works are different, Program requires the same operation application.
【００１３】この動作アプリケーションの変更が発生す
ると、全プログラムに対しての変更作業を行う必要があ
るのでメンテナンス性が悪かった。また、ホストコンピ
ュータ１またはロボットコントローラ２のプログラム記
憶容量が増大となる問題がある。When the change of the operation application occurs, it is necessary to perform a change operation for all the programs, so that the maintainability is poor. Further, there is a problem that the program storage capacity of the host computer 1 or the robot controller 2 increases.
【００１４】また、図６に示す場合では、ホストコンピ
ュータ１からロボットコントローラ２にプログラムの転
送する転送時間がかかる問題がある。本発明は、プログ
ラムのメンテナンス性の向上、ホストコンピュータまた
はロボットコントローラのプログラム記憶容量の減少、
およびプログラム転送時間の短縮を実現したロボット駆
動方法およびその装置を提供することを目的とする。Further, in the case shown in FIG. 6, there is a problem that it takes time to transfer a program from the host computer 1 to the robot controller 2. The present invention improves the maintainability of a program, reduces the program storage capacity of a host computer or a robot controller,
It is another object of the present invention to provide a robot driving method and a device for realizing a program transfer time which is reduced.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】本発明のロボット駆動方
法は、ワークの種類を切り替えるに際してロボットコン
トローラの位置データ参照プログラムに記憶したワーク
の種類毎の位置データを参照し計算し、この位置データ
を前記主動作プログラムの位置データに記憶し、前記主
動作プログラムの位置データのみを変更することで全種
類のワークに対応したロボット動作をさせるものであ
る。According to the robot driving method of the present invention, when switching the type of work, the robot data is calculated by referring to the position data for each type of work stored in the position data reference program of the robot controller. A robot operation corresponding to all kinds of works is performed by storing the position data of the main operation program and changing only the position data of the main operation program.
【００１６】本発明によると、プログラムのメンテナン
ス性の向上、ホストコンピュータまたはロボットコント
ローラのプログラム記憶容量の減少、およびプログラム
転送時間の短縮することができる。According to the present invention, it is possible to improve the maintainability of the program, reduce the program storage capacity of the host computer or the robot controller, and shorten the program transfer time.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の方法
は、位置データが異なる複数種類のワークに対してロボ
ットコントローラでロボットを駆動して作業を実行させ
るに際し、作業を受けるワークに応じてロボットコント
ローラの内部に該当する位置データだけを読み込み、ロ
ボットコントローラの内部では読み込んだ位置データに
基づいてプログラムを実行してロボットを駆動するロボ
ット駆動方法としたものであり、ロボットの動作を制御
するプログラムを１つのみにし、このプログラムの位置
データを該当するワークの位置データに変更することに
より、プログラムのメンテナンス性を向上することがで
きる。また、ロボットコントローラ内のプログラム記憶
容量を減少することができる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In a method according to the present invention, when a robot controller drives a robot with respect to a plurality of types of works having different position data to execute the work, the method according to the work to be worked is performed. The robot controller reads only the relevant position data inside the robot controller and executes a program based on the read position data inside the robot controller to drive the robot, and controls the operation of the robot. By maintaining only one program and changing the position data of the program to the position data of the corresponding work, the maintainability of the program can be improved. Further, the program storage capacity in the robot controller can be reduced.
【００１８】具体的には、入力装置から順に入力された
各ワークの位置データを、その都度に前記ロボットコン
トローラを介して前記ホストコンピュータに転送し、作
業を受けるワークに応じて前記ホストコンピュータから
ロボットコントローラの内部に該当する位置データだけ
を読み込むことを特徴とする。More specifically, the position data of each work sequentially input from the input device is transferred to the host computer via the robot controller each time, and the robot moves from the host computer in accordance with the work to be operated. It is characterized in that only the corresponding position data is read into the controller.
【００１９】本発明のこの構成によると、該当するワー
クの位置データのみをホストコンピュータからロボット
コントローラに転送するので、プログラム転送時間を短
縮することができる。According to this configuration of the present invention, since only the position data of the corresponding work is transferred from the host computer to the robot controller, the program transfer time can be reduced.
【００２０】本発明の請求項３に記載の装置は、位置デ
ータが異なる複数種類のワークに対してホストコンピュ
ータに接続されたロボットコントローラでロボットを駆
動して作業を実行させるロボット駆動装置であって、ロ
ボットコントローラに、ホストコンピュータと各ワーク
の位置データの入力装置であるティーチングボックスと
をそれぞれ接続し、前記ロボットコントローラを、前記
ティーチングボックスから順に入力された各ワークの位
置データを、その都度に前記ホストコンピュータに転送
し、作業を受けるワークに応じて前記ホストコンピュー
タから該当する位置データだけを読み込み、読み込んだ
位置データに基づいてプログラムを実行してロボットを
駆動するように構成したロボット駆動装置としたもので
あり、ロボットの動作を制御するプログラムを１つのみ
にし、このプログラムの位置データを該当するワークの
種類の位置データに変更することにより、プログラムの
メンテナンス性を向上することができる。また、ロボッ
トコントローラ内のプログラム記憶容量を減少すること
ができる。According to a third aspect of the present invention, there is provided an apparatus for driving a robot with a robot controller connected to a host computer to execute a work on a plurality of types of works having different position data. The robot controller is connected to a host computer and a teaching box, which is an input device for the position data of each work, and the robot controller reads the position data of each work sequentially input from the teaching box, A robot drive device configured to transfer to a host computer, read only the relevant position data from the host computer in accordance with the work to be received, and execute a program based on the read position data to drive the robot. Is the thing of the robot A program for controlling the work and only one, by changing the position data of the program to the position data of the appropriate type of work, it is possible to improve the maintainability of the program. Further, the program storage capacity in the robot controller can be reduced.
【００２１】また、ホストコンピュータから該当するワ
ークの位置データのみを転送するので、プログラム転送
時間を短縮することができる。本発明の請求項４に記載
の方法は、位置データが異なる複数種類のワークに対し
てホストコンピュータに接続されたロボットコントロー
ラでロボットを駆動して作業を実行させるに際し、入力
装置から順に入力された各ワークの位置データを前記ロ
ボットコントローラの内部に記録し、前記ロボットコン
トローラの内部に記録した複数の位置データのうちの作
業を受けるワークに応じた特定の位置データを選択し、
この選択された位置データに基づいてプログラムを実行
してロボットを駆動するロボット駆動方法としたもので
あり、ロボットコントローラ内にワークの種類の位置デ
ータを全て記憶し、ホストコンピュータからロボットコ
ントローラにロボットコントローラ内の位置データを選
択する指示のみを転送するので、プログラム転送時間を
飛躍的に短縮することができる。Further, since only the position data of the corresponding work is transferred from the host computer, the program transfer time can be reduced. In the method according to the fourth aspect of the present invention, when the robot is driven by a robot controller connected to a host computer to perform a plurality of types of works having different position data, the work is sequentially input from an input device. Record the position data of each work inside the robot controller, and select specific position data according to the work to be received among the plurality of position data recorded inside the robot controller,
This is a robot driving method of driving a robot by executing a program based on the selected position data. The robot controller stores all the position data of the type of work in the robot controller, and transfers the robot controller from the host computer to the robot controller. Since only the instruction to select the position data in the data is transferred, the program transfer time can be remarkably reduced.
【００２２】ロボットの動作を制御するプログラムを１
つのみにすることにより、プログラムのメンテナンス性
を向上することができる。また、ワークの種類の位置デ
ータを全てロボットコントローラ内に記憶しているの
で、ホストコンピュータのプログラム記憶容量を飛躍的
に減少することができる。The program for controlling the operation of the robot is
By using only one, the maintainability of the program can be improved. Further, since all the position data of the type of the work are stored in the robot controller, the program storage capacity of the host computer can be drastically reduced.
【００２３】以下、本発明のロボット駆動方法およびそ
の装置を具体的な実施の形態に基づいて説明する。 （実施の形態１）本発明の実施の形態１のロボット駆動
装置は、図１に示すように、ホストコンピュータ１とロ
ボットコントローラ２とロボット３とティーチングボッ
クス４とから構成されている。Hereinafter, a method and an apparatus for driving a robot according to the present invention will be described based on specific embodiments. (Embodiment 1) As shown in FIG. 1, a robot driving apparatus according to Embodiment 1 of the present invention includes a host computer 1, a robot controller 2, a robot 3, and a teaching box 4.
【００２４】ホストコンピュータ１は通信ケーブル５に
よってロボットコントローラ２に接続され、ロボットコ
ントローラ２はロボット３とティーチングボックス４と
にそれぞれ接続されている。The host computer 1 is connected to the robot controller 2 by a communication cable 5, and the robot controller 2 is connected to the robot 3 and the teaching box 4, respectively.
【００２５】ティーチングボックス４は、複数の種類の
ワークに応じた位置データをロボットコントローラ２に
教示するものである。ロボットコントローラ２は、主動
作プログラム２ａと位置データ参照プログラム２ｂとを
有し、主動作プログラム２ａによってロボット３の動作
を制御する。The teaching box 4 teaches position data corresponding to a plurality of types of works to the robot controller 2. The robot controller 2 has a main operation program 2a and a position data reference program 2b, and controls the operation of the robot 3 by the main operation program 2a.
【００２６】ホストコンピュータ１は、複数の種類のワ
ークの位置データをロボットコントローラ２を介してホ
ストコンピュータ１内の記憶装置１ａに記憶し、作業を
受けるワークに応じた位置データをロボットコントロー
ラ２に転送する。The host computer 1 stores position data of a plurality of types of works in the storage device 1a in the host computer 1 via the robot controller 2, and transfers position data corresponding to the work to be worked to the robot controller 2. I do.
【００２７】ロボット３は、ロボットコントローラ２の
指示に従いワークに対して作業を実行するものである。
ロボット駆動装置は、図３に示すように、フローチャー
トに従いワークの種類毎の位置データを入力する準備を
行う。The robot 3 performs an operation on a workpiece in accordance with an instruction from the robot controller 2.
As shown in FIG. 3, the robot driving device prepares to input position data for each type of work according to the flowchart.
【００２８】ステップＳ１では、ティーチングボックス
４により得たワークの位置データをロボットコントロー
ラ２内のプログラムＮｏ．６３に位置データ参照プログ
ラム２ｂとして記憶する。In step S 1, the position data of the work obtained by the teaching box 4 is stored in the program No. in the robot controller 2. 63 is stored as the position data reference program 2b.
【００２９】ステップＳ２では、ロボットコントローラ
２内のプログラムＮｏ．６３の位置データ参照プログラ
ム２ｂを読み出してホストコンピュータ１の記憶装置１
ａに記憶する。In step S2, the program No. in the robot controller 2 is set. 63, and reads out the position data reference program 2b in the storage device 1 of the host computer 1.
Stored in a.
【００３０】ステップＳ３では、追加するワークの種類
がある場合はステップＳ１に戻り、ワークの種類分だけ
ステップＳ１からステップＳ３を繰り返す。追加するワ
ークの種類がない場合はステップＳ４に進む。In step S3, if there is a type of work to be added, the process returns to step S1, and steps S1 to S3 are repeated for each type of work. If there is no type of work to be added, the process proceeds to step S4.
【００３１】ステップＳ４では、ワークの種類毎の位置
データの教示は完了し、準備完了となる。ロボット駆動
装置は、図４に示すように、フローチャートに従い処理
を行う。In step S4, the teaching of the position data for each type of work is completed, and the preparation is completed. The robot driving device performs the processing according to the flowchart as shown in FIG.
【００３２】ステップＳ５では、ワークの種類を切り替
える際にホストコンピュータ１は対応するワークの位置
データ参照プログラムをロボットコントローラ２のプロ
グラムＮｏ．６３に転送する。In step S5, when the type of work is switched, the host computer 1 changes the position data reference program of the corresponding work to the program No. of the robot controller 2. Transfer to 63.
【００３３】ステップＳ６では、ロボットコントローラ
２はプログラムＮｏ．０１の主動作プログラム２ａを起
動する際に、プログラムＮｏ．６３の位置データを参照
・計算して、この位置データをプログラムＮｏ．０１の
主動作プログラム２ａの位置データとして記憶する。In step S6, the robot controller 2 sets the program No. When the main operation program 2a of the program No. 01 is started, the program No. The position data of the program No. 63 is referred to and calculated. 01 is stored as position data of the main operation program 2a.
【００３４】ステップＳ７では、ロボットコントローラ
２はプログラムＮｏ．０１の主動作プログラム２ａに従
ってロボット３にワークに対応した動作を実行する。ス
テップＳ８では、ワークの種類を切り替える場合は、ス
テップＳ５に戻る。In step S7, the robot controller 2 sets the program No. In accordance with the main operation program 2a, the robot 3 executes an operation corresponding to the work. In step S8, when switching the type of work, the process returns to step S5.
【００３５】ワークの種類を切り替えない場合は、ステ
ップＳ９へ進み終了する。以上のことにより、ロボット
３の動作を制御するプログラムを主動作プログラム２ａ
の１つのみにすることにより、主動作プログラム２ａの
動作アプリケーションを変更する場合はこの主動作プロ
グラム２ａの１つのみを変更すればよいので、プログラ
ムのメンテナンス性の向上することができる。If the type of work is not to be switched, the process proceeds to step S9 and ends. As described above, the program for controlling the operation of the robot 3 is changed to the main operation program 2a.
When only one of the main operation programs 2a is to be changed, only one of the main operation programs 2a needs to be changed, so that the maintainability of the program can be improved.
【００３６】また、該当するワークの位置データのみを
ホストコンピュータ１からロボットコントローラ２へ読
み込むだけなので、ロボットコントローラ２のプログラ
ム記憶容量を大幅に減少することができる。Further, since only the position data of the corresponding work is read from the host computer 1 to the robot controller 2, the program storage capacity of the robot controller 2 can be greatly reduced.
【００３７】また、ホストコンピュータ１からロボット
コントローラ２に位置データのみを転送するので、従来
の動作アプリケーションの転送時間の分だけプログラム
転送時間を短縮することができる。Further, since only the position data is transferred from the host computer 1 to the robot controller 2, the program transfer time can be reduced by the transfer time of the conventional operation application.
【００３８】（実施の形態２）実施の形態１では、複数
種類のワークの位置データをホストコンピュータ１に記
録しているが、図２に示すように、複数種類のワークの
位置データをロボットコントローラ２の位置データ参照
プログラム２ｃに複数記録するように構成した場合に
は、ホストコンピュータ１からの指示によりロボットコ
ントローラ２内の位置データを選択し、その選択した位
置データを参照し計算してロボットコントローラ２の主
動作プログラム２ａの位置データとして記憶し、ロボッ
トコントローラ２の主動作プログラム２ａに従ってロボ
ット３はワークに対応した動作を実行する。(Embodiment 2) In Embodiment 1, the position data of a plurality of types of works are recorded in the host computer 1. However, as shown in FIG. In the case where a plurality of position data are recorded in the position data reference program 2c, the position data in the robot controller 2 is selected according to an instruction from the host computer 1, and the selected position data is referred to for calculation. 2 is stored as position data of the main operation program 2a, and the robot 3 executes an operation corresponding to the work in accordance with the main operation program 2a of the robot controller 2.
【００３９】以上のことにより、ロボット３の動作を制
御するプログラムを主動作プログラム２ａの１つのみに
することにより、プログラムのメンテナンス性を向上す
ることができる。As described above, by maintaining only one of the main operation programs 2a as the program for controlling the operation of the robot 3, the maintainability of the program can be improved.
【００４０】また、ロボットコントローラ２に位置デー
タを全て記憶していて、ホストコンピュータ１からロボ
ットコントローラ２に位置データを選択する指示のみを
転送するので、プログラム転送時間を飛躍的に短縮する
ことができる。Further, since all the position data is stored in the robot controller 2 and only the instruction to select the position data is transferred from the host computer 1 to the robot controller 2, the program transfer time can be drastically reduced. .
【００４１】また、ロボットコントローラ２内に位置デ
ータを全て記憶しているので、ロボットコントローラ２
のプログラム記憶容量は従来に比べて動作アプリケーシ
ョンの分だけ減少する。Further, since all the position data is stored in the robot controller 2, the robot controller 2
Program storage capacity is reduced by the number of operating applications as compared with the prior art.
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上のように本発明のロボット駆動方法
によれば、複数種類のワークの切り替えに際し、ロボッ
トコントローラ内のプログラムをロボットの動作を制御
するプログラムを１つのみにし、該当するワークの位置
データだけをロボットコントローラに読み込むことによ
り、プログラムを変更する場合は前記プログラムの１つ
のみを変更すればよいので、従来に比べて全プログラム
に対しての変更作業を行う必要がないので、プログラム
のメンテナンス性を向上することができる。As described above, according to the robot driving method of the present invention, when switching between a plurality of types of works, the program in the robot controller is changed to only one program for controlling the operation of the robot, and When only the position data is read into the robot controller to change the program, only one of the programs needs to be changed. Can be improved in maintainability.
【００４３】また、この構成によると、該当するワーク
の位置データだけをロボットコントローラに読み込むこ
とにより、ロボットコントローラ内のプログラム記憶容
量を大幅に減少することができる。According to this configuration, by reading only the position data of the corresponding work into the robot controller, the program storage capacity in the robot controller can be greatly reduced.
【００４４】該当するワークの位置データのみをホスト
コンピュータからロボットコントローラに転送するの
で、プログラム転送時間を短縮することができる。ま
た、ロボットコントローラ２にワークの位置データを全
て記憶している場合は、該当するワークの位置データを
選択する指示のみをホストコンピュータからロボットコ
ントローラに転送するので、プログラム転送時間を飛躍
的に短縮することができる。Since only the position data of the corresponding work is transferred from the host computer to the robot controller, the program transfer time can be reduced. Further, when all the position data of the work are stored in the robot controller 2, only the instruction for selecting the position data of the corresponding work is transferred from the host computer to the robot controller, so that the program transfer time is drastically reduced. be able to.
【００４５】また本発明のロボット駆動装置は、ロボッ
トコントローラに、ホストコンピュータと各ワークの位
置データの入力装置であるティーチングボックスとをそ
れぞれ接続し、前記ロボットコントローラを、前記ティ
ーチングボックスから順に入力された各ワークの位置デ
ータを、その都度に前記ホストコンピュータに転送し、
作業を受けるワークに応じて前記ホストコンピュータか
ら該当する位置データだけを読み込み、読み込んだ位置
データに基づいてプログラムを実行してロボットを駆動
するように構成したので、本発明のロボット駆動方法を
実現できる。In the robot driving apparatus according to the present invention, a host computer and a teaching box which is an input device of position data of each work are connected to the robot controller, and the robot controller is sequentially inputted from the teaching box. The position data of each work is transferred to the host computer each time,
Since only the relevant position data is read from the host computer according to the work to be received, and the program is executed based on the read position data to drive the robot, the robot driving method of the present invention can be realized. .
【図１】本発明の実施の形態１におけるロボット駆動装
置の構成図FIG. 1 is a configuration diagram of a robot driving device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施の形態２におけるロボット駆動装
置の構成図FIG. 2 is a configuration diagram of a robot driving device according to a second embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施の形態のワークの位置データ入力
のフローチャート図FIG. 3 is a flowchart for inputting work position data according to the embodiment of the present invention;
【図４】同実施の形態のワークの種類の切り替えのフロ
ーチャート図FIG. 4 is a flowchart of switching the type of work according to the embodiment;
【図５】従来のロボットコントローラに全プログラムを
記憶するロボット駆動装置の構成図FIG. 5 is a configuration diagram of a conventional robot driving device that stores all programs in a robot controller.
【図６】従来のホストコンピュータに全プログラムを記
憶するロボット駆動装置の構成図FIG. 6 is a configuration diagram of a conventional robot driving device that stores all programs in a host computer.
１ ホストコンピュータ １ａ 記憶装置 ２ ロボットコントローラ ２ａ 主動作プログラム ２ｂ、２ｃ 位置データ参照プログラム ３ ロボット ４ ティーチングボックス ５ 通信ケーブル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Host computer 1a Storage device 2 Robot controller 2a Main operation program 2b, 2c Position data reference program 3 Robot 4 Teaching box 5 Communication cable
Claims (4)
対してロボットコントローラでロボットを駆動して作業
を実行させるに際し、 作業を受けるワークに応じてロボットコントローラの内
部に該当する位置データだけを読み込み、 ロボットコントローラの内部では読み込んだ位置データ
に基づいてプログラムを実行してロボットを駆動するロ
ボット駆動方法。When driving a robot with a robot controller for a plurality of types of workpieces having different position data to execute a task, only corresponding position data is read into the robot controller in accordance with a workpiece to be received. A robot driving method for driving a robot by executing a program based on the read position data inside a robot controller.
対してホストコンピュータに接続されたロボットコント
ローラでロボットを駆動して作業を実行させるに際し、 入力装置から順に入力された各ワークの位置データを、
その都度に前記ロボットコントローラを介して前記ホス
トコンピュータに転送し、 作業を受けるワークに応じて前記ホストコンピュータか
らロボットコントローラの内部に該当する位置データだ
けを読み込み、 ロボットコントローラの内部では読み込んだ位置データ
に基づいてプログラムを実行してロボットを駆動するロ
ボット駆動方法。2. When a robot controller connected to a host computer drives a robot for a plurality of types of works having different position data and executes the work, position data of each work sequentially input from an input device is obtained.
In each case, the data is transferred to the host computer via the robot controller, and only the position data corresponding to the inside of the robot controller is read from the host computer according to the work to be received. A robot driving method for driving a robot by executing a program based on the program.
対してホストコンピュータに接続されたロボットコント
ローラでロボットを駆動して作業を実行させるロボット
駆動装置であって、 ロボットコントローラに、ホストコンピュータと各ワー
クの位置データの入力装置であるティーチングボックス
とをそれぞれ接続し、 前記ロボットコントローラを、前記ティーチングボック
スから順に入力された各ワークの位置データを、その都
度に前記ホストコンピュータに転送し、作業を受けるワ
ークに応じて前記ホストコンピュータから該当する位置
データだけを読み込み、読み込んだ位置データに基づい
てプログラムを実行してロボットを駆動するように構成
したロボット駆動装置。3. A robot driving device for driving a robot by a robot controller connected to a host computer for a plurality of types of works having different position data to execute the work, wherein the robot controller includes a host computer and each work. The teaching device is connected to a teaching box, which is an input device of the position data, and the robot controller transfers the position data of each work sequentially input from the teaching box to the host computer each time, and receives the work to receive the work. A robot driving device configured to read only the corresponding position data from the host computer in accordance with the position data and execute a program based on the read position data to drive the robot.
対してホストコンピュータに接続されたロボットコント
ローラでロボットを駆動して作業を実行させるに際し、 入力装置から順に入力された各ワークの位置データを前
記ロボットコントローラの内部に記録し、 前記ロボットコントローラの内部に記録した複数の位置
データのうちの作業を受けるワークに応じた特定の位置
データを選択し、 この選択された位置データに基づいてプログラムを実行
してロボットを駆動するロボット駆動方法。4. When driving a robot with a robot controller connected to a host computer for a plurality of types of works having different position data to execute the work, the position data of each work sequentially input from an input device is converted into the work data. A specific position data corresponding to a work to be received is selected from a plurality of position data recorded in the robot controller, and a program is executed based on the selected position data. Robot driving method to drive the robot by doing.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20510997A JPH1153020A (en) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | Method and device for driving robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20510997A JPH1153020A (en) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | Method and device for driving robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1153020A true JPH1153020A (en) | 1999-02-26 |
Family
ID=16501579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20510997A Pending JPH1153020A (en) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | Method and device for driving robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1153020A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002016091A1 (en) * | 2000-08-25 | 2002-02-28 | Janome Sewing Machine Co., Ltd. | Robot |
| WO2017130286A1 (en) * | 2016-01-26 | 2017-08-03 | 富士機械製造株式会社 | Job creation device, work system and work robot control device |
-
1997
- 1997-07-31 JP JP20510997A patent/JPH1153020A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002016091A1 (en) * | 2000-08-25 | 2002-02-28 | Janome Sewing Machine Co., Ltd. | Robot |
| WO2017130286A1 (en) * | 2016-01-26 | 2017-08-03 | 富士機械製造株式会社 | Job creation device, work system and work robot control device |
| JPWO2017130286A1 (en) * | 2016-01-26 | 2018-11-22 | 株式会社Ｆｕｊｉ | Job creation device, work system, and work robot control device |
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