JPH1141500A - 動きベクトル検出装置および方法および記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 動きベクトル検出装置および方法および記憶
媒体に関し、絵柄によって誤検出が生じない確実な検出
を行うこと。 【解決手段】 カメラパラメータ検出部１でカメラパラ
メータを検出する。カメラ操作前の撮像面での被写体の
点Ｑの初期値と、操作したときの検出値から幾何学変換
を利用して求めた操作後の撮像面での点Ｑ’の座標との
差を差分検出部８で求め、画像信号によらずに動きベク
トルを推定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は動きベクトル検出装
置および方法および記憶媒体に関し、特に、動画像圧縮
において動き補償処理を行う際や映像の特殊効果を行う
際に必要な動画像の動きベクトルの検出を行う動きベク
トル検出装置および方法および記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】フレーム間符号化や動画像信号処理の高
度化に伴い、動きベクトルを精度良く検出することが重
要になってきている。

【０００３】従来の動きベクトル検出装置は、動画像の
画素の信号値のみを基に動きベクトルを検出していた。
例えば、これまで主に用いられてきたブロックマッチン
グ法は相互相関係数を用いた画像相関法であり、この方
法による動きベクトル推定法では、ブロック内の画素毎
の差の総和が最小になる場所を求め、これをそのブロッ
クを代表する動きベクトルと推定している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の動きベクトル推定法では、動画像の画素の
信号値から動きベクトルを検出しているので、信号値の
変化が少ない絵柄の領域などでは動きベクトルの誤検出
を生ずるという課題があった。ブロックマッチング法で
は、濃淡の激しい領域では比較的安定して動きベクトル
が推定されるが、濃淡の緩やかな領域では不安定にな
る。例えばビル街は前者の絵柄であり、晴れた空は後者
の絵柄である。

【０００５】そこで、本発明は上述の点に鑑みて成され
たものであって、カメラ操作によるカメラの動きを考慮
することで上記の課題を解決した動きベクトル検出装置
および方法および記憶媒体を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の本発明の装置では、レンズを有す
る撮像手段を操作して得られた動画像の動きベクトル
を、移動しない被写体の前記撮像手段による撮像画像を
変化させる前記撮像手段の動きの各種パラメータの検出
値に基づいて検出する動きベクトル検出装置であって、
前記操作の前後における前記パラメータの検出値のみに
基づき、前記操作による前記撮像手段の動きに応じた前
記動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段を備え
ることを特徴とする。

【０００７】ここで、請求項２に記載の本発明の装置で
は、前記動きベクトル検出手段は、前記操作前の撮像画
像の第１の撮像面における前記被写体の第１の座標と同
一の前記操作後の第２の撮像面上の初期座標を設定する
初期座標設定手段と、前記操作後の撮像画像の第２の撮
像面における前記被写体の第２の座標を求める操作後座
標検出手段と、前記第２の座標から前記初期座標を引い
た差分を求める差分検出手段とを備え、当該差分ベクト
ルを前記動きベクトルとすることもできる。

【０００８】ここで、請求項３に記載の本発明の装置で
は、前記操作後座標検出手段は、前記第１の撮像面の位
置座標を前記パラメータに基づいて特定する初期投影面
生成手段と、撮像面の移動量のパラメータを求める手段
と、前記移動量のパラメータにより前記第１の撮像面の
前記位置座標を幾何学変換して前記第１の撮像面に垂直
な軸を有する第１の空間における前記第２の撮像面の位
置座標を求める手段と、前記レンズの主点と前記第１の
撮像面における前記被写体の前記第１の座標を通る直線
と前記第２の撮像面との交点の前記第１の空間における
座標を求める手段と、前記第２の撮像面に垂直な軸を有
する第２の空間における前記交点の座標を前記移動量の
パラメータにより幾何学変換して前記第２の座標を求め
る手段とを備えることもできる。

【０００９】上記目的を達成するために、請求項４に記
載の本発明の方法では、レンズを有する撮像手段を操作
して得られた動画像の動きベクトルを、移動しない被写
体の前記撮像手段による撮像画像を変化させる前記撮像
手段の動きの各種パラメータの検出値に基づいて検出す
る動きベクトル検出方法であって、前記操作の前後にお
ける前記パラメータの検出値のみに基づき、前記操作に
よる前記撮像手段の動きに応じた前記動きベクトルを検
出する動きベクトル検出ステップを含むことを特徴とす
る。

【００１０】ここで、請求項５に記載の本発明の方法で
は、前記動きベクトル検出ステップは、前記操作前の撮
像画像の第１の撮像面における前記被写体の第１の座標
と同一の前記操作後の第２の撮像面上の初期座標を設定
する初期座標設定ステップと、前記操作後の撮像画像の
第２の撮像面における前記被写体の第２の座標を求める
操作後座標検出ステップと、前記第２の座標から前記初
期座標を引いた差分を求める差分検出ステップとを含
み、当該差分ベクトルを前記動きベクトルとすることも
できる。

【００１１】ここで、請求項６に記載の本発明の方法で
は、前記操作後座標検出ステップは、前記第１の撮像面
の位置座標を前記パラメータに基づいて特定する初期投
影面生成ステップと、撮像面の移動量のパラメータを求
めるステップと、前記移動量のパラメータにより前記第
１の撮像面の前記位置座標を幾何学変換して前記第１の
撮像面に垂直な軸を有する第１の空間における前記第２
の撮像面の位置座標を求めるステップと、前記レンズの
主点と前記第１の撮像面における前記被写体の前記第１
の座標を通る直線と前記第２の撮像面との交点の前記第
１の空間における座標を求めるステップと、前記第２の
撮像面に垂直な軸を有する第２の空間における前記交点
の座標を前記移動量のパラメータにより幾何学変換して
前記第２の座標を求めるステップとを含むこともでき
る。

【００１２】ここで、請求項７に記載の本発明の方法で
は、前記移動しない被写体の前記撮像手段による撮像画
像を変化させる前記撮像手段の動きの各種パラメータを
検出するステップをさらに含むこともできる。

【００１３】上記目的を達成するために、請求項８に記
載の本発明の記憶媒体では、レンズを有する撮像手段を
操作して得られた動画像の動きベクトルを、移動しない
被写体の前記撮像手段による撮像画像を変化させる前記
撮像手段の動きの各種パラメータの検出値に基づいて検
出する動きベクトル検出方法のプログラムを記憶した記
憶媒体であって、前記操作の前後における前記パラメー
タの検出値のみに基づき、前記操作による前記撮像手段
の動きに応じた前記動きベクトルを検出する動きベクト
ル検出ステップを含むことを特徴とする動きベクトル検
出方法のプログラムを記憶した。

【００１４】ここで、請求項９に記載の本発明の記憶媒
体では、前記動きベクトル検出ステップは、前記操作前
の撮像画像の第１の撮像面における前記被写体の第１の
座標と同一の前記操作後の第２の撮像面上の初期座標を
設定する初期座標設定ステップと、前記操作後の撮像画
像の第２の撮像面における前記被写体の第２の座標を求
める操作後座標検出ステップと、前記第２の座標から前
記初期座標を引いた差分を求める差分検出ステップとを
含み、当該差分ベクトルを前記動きベクトルとする動き
ベクトル検出方法のプログラムを記憶することもでき
る。

【００１５】ここで、請求項１０に記載の本発明の記憶
媒体では、前記操作後座標検出ステップは、前記第１の
撮像面の位置座標を前記パラメータに基づいて特定する
初期投影面生成ステップと、撮像面の移動量のパラメー
タを求めるステップと、前記移動量のパラメータにより
前記第１の撮像面の前記位置座標を幾何学変換して前記
第１の撮像面に垂直な軸を有する第１の空間における前
記第２の撮像面の位置座標を求めるステップと、前記レ
ンズの主点と前記第１の撮像面における前記被写体の前
記第１の座標を通る直線と前記第２の撮像面との交点の
前記第１の空間における座標を求めるステップと、前記
第２の撮像面に垂直な軸を有する第２の空間における前
記交点の座標を前記移動量のパラメータにより幾何学変
換して前記第２の座標を求めるステップとを含む動きベ
クトル検出方法のプログラムを記憶することもできる。

【００１６】ここで、請求項１１に記載の本発明の記憶
媒体では、前記移動しない被写体の前記撮像手段による
撮像画像を変化させる前記撮像手段の動きの各種パラメ
ータを検出するステップをさらに含む動きベクトル検出
方法のプログラムを記憶することもできる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態を詳細に説明する。

【００１８】図１は本発明の一実施の形態の要部のブロ
ック図である。

【００１９】図１の各構成要素はハードウエアのみで実
現しても良いし、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周
知のコンピュータシステムを利用して、カメラパラメー
タ検出部１以外の構成要素を、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、
フロッピィディスク、ハードディスクその他のＪＡＺ
（登録商標）、ＺＩＰ（登録商標）、ＭＯディスク等の
周知の各種記憶媒体に記憶したプログラムに基づいたソ
フトウエア処理により実現しても良い。

【００２０】カメラパラメータ検出部１は、被写体を撮
像するテレビジョンカメラ（以下、カメラと記す）を操
作したときに撮像画像を変化させるカメラの動きの各種
パラメータを検出し、検出信号を出力する。

【００２１】ここで、図２を参照して、上記の各カメラ
パラメータとカメラパラメータ検出部１について説明す
る。

【００２２】図２において、２０はカメラ本体、２２は
雲台、２４は台車である。台車２４はレール（図示せ
ず）上を移動する等してドリー位置を直線方向に変化さ
せることができる。図２のカメラには、パン角、チルト
角、ピッチ角およびカメラ高さを任意に調節するレバー
（図示せず）が設けられており、これらのレバー操作に
よって図示の各回転方向にカメラの撮像系の方向を変え
ることができる。また、撮像系のレンズをズームスイッ
チ等の操作により直線方向に移動させてワイドからテレ
まで画角を任意に変えることができる。撮像系のレンズ
の主点（ｐｒｉｎｃｉｐａｌ ｐｏｉｎｔ）位置は、ズ
ーム操作や焦点距離の変更（フォーカス）等の操作によ
って直線方向に変えることができる。なお、カメラパラ
メータには、カメラ本体２０の構造や寸法も含まれる。

【００２３】図示した各カメラパラメータを検出する本
実施の形態のカメラパラメータ検出部１（図１）は、直
線的な位置の変化を検出するポテンショメータ等の直線
位置センサと、回転方向の位置の変化を検出するロータ
リーエンコーダ等の回転位置センサを有している。ポテ
ンショメータは周知の通りカメラ本体２０内に設けら
れ、ロータリーエンコーダは雲台２２上に設けられる。
また、ドリー位置を検出する直線位置センサは台車２４
に、またはレールと共に設けられる。

【００２４】各センサは上記したものに限定されない
が、図１のカメラパラメータ検出部１はそれぞれのセン
サの検出値を映像信号の同期信号に同期して１フィール
ド毎に出力する。そして、初期投影面生成部２，アフィ
ンパラメータ生成部３，アフィン変換部４，７，投影直
線生成部５，操作後投影点生成部６，および差分検出部
８による構成によって、これらセンサのカメラ操作時の
初期検出値と、操作によって撮像画像が変化したときの
操作後検出値のみから後述の通り透視投影法を用いて撮
像画像の動きベクトルを検出する。

【００２５】ここで、透視投影法の本発明への適用につ
いて説明する。

【００２６】図３の撮像の簡略化モデル図に示す通り、
カメラによる撮像は、カメラのレンズの主点Ｐｐを投影
の中心とし、撮像面を投影面Ｓとしたモデルに簡略化し
て表すことができる。

【００２７】このモデルの投影面Ｓをレンズの主点Ｐｐ
を中心に点対称に位置させ考えると、図４の透視投影に
よるモデル図の通り、レンズの主点Ｐｐを投影の中心と
し、撮像面を投影面Ｓとした透視投影に等価となる。こ
のとき、３次元空間にある被写体上の点Ｐは、投影面Ｓ
上の点Ｑに投影される。

【００２８】被写体が移動しない静止したものとする
と、カメラパラメータが変化するようにカメラを操作す
ると撮像画像が変化し、投影面Ｓは３次元空間で移動す
る。操作による投影面Ｓの移動後の位置は、カメラに設
けられた前述の各センサの検出値より、後述の通り計算
により求められる。

【００２９】図５はカメラ操作による移動前後の投影
面、投影点および動きベクトルの関係を示す説明図であ
る。

【００３０】同図のように移動前の投影面をＳ，移動後
の投影面をＳ’とする。ここでは、投影面Ｓは時計回り
に主点を中心として角度θだけ回転移動したとする。こ
のとき静止した点Ｐは、投影面Ｓ’上では点Ｑ’に投影
される。しかし、投影面Ｓ上の点Ｑの位置にある撮像画
像の画素は、投影面Ｓ’上では点Ｒの位置に当たる。こ
こで、移動後の投影面Ｓ’上のみで考えると、点Ｒの位
置にあったものが、見かけ上、点Ｑ’の位置に移動した
ように見える。つまり、投影面Ｓ’上の点Ｒの位置の画
素におけるカメラ操作による動きに対する動きベクトル
は、点Ｒから点Ｑ’に向かうＲＱ’となる。

【００３１】この動きベクトルＲＱ’の求め方につい
て、図１および図６を参照して以下に説明する。ただ
し、移動後の投影面Ｓ’における点Ｒの座標は、投影面
Ｓ’での点Ｒにおける動きベクトルを求めるにあたり、
初期値として与えられる。

【００３２】操作前には、まず初期投影面生成部２によ
り、主点を原点Ｏとした３次元座標空間において投影面
Ｓ（第１の撮像面）をＺ軸に垂直に、すなわち投影面Ｓ
のＺ座標が一定値となるようにおく。この値は原点Ｏと
投影面Ｓの距離であり、カメラパラメータ検出部１から
の画角の初期検出値および画角を測定した方向の撮像面
の画素数（垂直画角であれば垂直画素数、水平画角であ
れば水平画素数）から求められる。この３次元座標空間
を空間Ａ（第１の空間）とする。また、被写体上の点Ｐ
が投影面Ｓ上に投影される点Ｑの座標は、点Ｒの投影面
Ｓ’上の座標と等しい。したがって、動きベクトルを求
めたい画素の点Ｑの座標は、投影直線生成部５と差分検
出部８に与えられる。

【００３３】回転方向のカメラ操作を行って、Ｙ軸を中
心にθだけ時計回りに撮像系が動いたとする。これによ
り撮像画像が変化すると、アフィンパラメータ生成部３
により、カメラパラメータ検出部１からの操作前後の検
出値から投影面の移動量であるアフィン変換のパラメー
タ（アフィンパラメータ）を求める。アフィン変換によ
る座標変換では、一般に直線は直線に変換され、直線上
の点間の距離の比、線分の平行性は周知の通り維持され
る。

【００３４】次にアフィン変換部４では、このアフィン
パラメータにより投影面Ｓをアフィン変換しカメラ操作
後の投影面Ｓ’（第２の撮像面）を求める。

【００３５】次に、投影直線生成部５で原点Ｏと点Ｑを
通る投影直線Ｌを求め、操作後投影点生成部６で、この
投影直線Ｌと投影面Ｓ’との交点の座標を求めること
で、点Ｑ’の空間Ａ上の座標を求める。この座標は、カ
メラ操作後の投影点座標である。

【００３６】次に、Ｚ軸が投影面Ｓ’に垂直な３次元座
標空間Ａ’（第２の空間）を考える。この空間Ａ’は、
アフィンパラメータ生成部３で生成したアフィンパラメ
ータで空間Ａをアフィン変換したものであり、アフィン
変換部７によりこのアフィンパラメータで空間Ａ上の点
Ｑ’の座標を投影面の移動方向と逆方向にアフィン変換
することで、動きベクトルを求めたい画素の動いた後の
点Ｑ’の空間Ａ’における座標を求める。

【００３７】そして差分検出部８において、アフィン変
換部７で求めた点Ｑ’の座標から操作前の点Ｑ（点Ｒ）
の座標の初期値を減算し、減算して得た差分で表される
ベクトルＲＱ’が求める動きベクトルであると推定す
る。

【００３８】なお、点Ｑ（Ｒ）の座標の初期値を、投影
面Ｓ（Ｓ’）上の動きベクトルを求めたい各画素点に順
次再設定し、上述の動きベクトル検出処理を繰り返すも
のとする。

【００３９】このように本実施の形態によれば、動画像
信号によらずカメラ操作によるカメラの動きから幾何学
変換を利用して動きベクトルを検出するため、画像の濃
淡等の動画像信号の変化が少ない領域などの絵柄による
誤検出は生じることがなく撮像画像内で動きベクトルは
規則正しく並び、確実にカメラの動きを反映した動きベ
クトルを検出することができる。

【００４０】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、レンズを有する撮像手段を操作して動画像の動きベ
クトルを検出する際に、被写体の撮像手段による撮像画
像を変化させるパラメータを検出して、このパラメータ
のある時点での値と他の時点での値のみに基づき撮像手
段の動きに応じた動きベクトルを検出しており、動画像
信号によらずに撮像手段の操作による撮像手段の動きか
ら動きベクトルを検出するので、撮像画像の絵柄にかか
わらず確実に撮像手段の動きを反映した動きベクトルの
検出を行うことができ、絵柄による誤検出を生じること
がないという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示すブロック図であ
る。

【図２】カメラパラメータの説明図である。

【図３】カメラによる撮像の簡略化モデル図である。

【図４】透視投影によるモデル図である。

【図５】カメラ操作による移動前後の投影面、投影点お
よび動きベクトルの関係を示す説明図である。

【図６】本発明の一実施の形態の動作説明図である。

【符号の説明】

１ カメラパラメータ検出部 ２ 初期投影面生成部 ３ アフィンパラメータ生成部 ４，７ アフィン変換部 ５ 投影直線生成部 ６ 操作後投影点生成部 ８ 差分検出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 住吉 英樹 東京都世田谷区砧一丁目10番11号 日本放 送協会 放送技術研究所内

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レンズを有する撮像手段を操作して得ら
   れた動画像の動きベクトルを、移動しない被写体の前記
   撮像手段による撮像画像を変化させる前記撮像手段の動
   きの各種パラメータの検出値に基づいて検出する動きベ
   クトル検出装置であって、 前記操作の前後における前記パラメータの検出値のみに
   基づき、前記操作による前記撮像手段の動きに応じた前
   記動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段を備え
   ることを特徴とする動きベクトル検出装置。
2. 【請求項２】 前記動きベクトル検出手段は、 前記操作前の撮像画像の第１の撮像面における前記被写
   体の第１の座標と同一の前記操作後の第２の撮像面上の
   初期座標を設定する初期座標設定手段と、 前記操作後の撮像画像の第２の撮像面における前記被写
   体の第２の座標を求める操作後座標検出手段と、 前記第２の座標から前記初期座標を引いた差分を求める
   差分検出手段とを備え、 当該差分ベクトルを前記動きベクトルとすることを特徴
   とする請求項１に記載の動きベクトル検出装置。
3. 【請求項３】 前記操作後座標検出手段は、 前記第１の撮像面の位置座標を前記パラメータに基づい
   て特定する初期投影面生成手段と、 撮像面の移動量のパラメータを求める手段と、 前記移動量のパラメータにより前記第１の撮像面の前記
   位置座標を幾何学変換して前記第１の撮像面に垂直な軸
   を有する第１の空間における前記第２の撮像面の位置座
   標を求める手段と、 前記レンズの主点と前記第１の撮像面における前記被写
   体の前記第１の座標を通る直線と前記第２の撮像面との
   交点の前記第１の空間における座標を求める手段と、 前記第２の撮像面に垂直な軸を有する第２の空間におけ
   る前記交点の座標を前記移動量のパラメータにより幾何
   学変換して前記第２の座標を求める手段とを備えること
   を特徴とする請求項２に記載の動きベクトル検出装置。
4. 【請求項４】 レンズを有する撮像手段を操作して得ら
   れた動画像の動きベクトルを、移動しない被写体の前記
   撮像手段による撮像画像を変化させる前記撮像手段の動
   きの各種パラメータの検出値に基づいて検出する動きベ
   クトル検出方法であって、 前記操作の前後における前記パラメータの検出値のみに
   基づき、前記操作による前記撮像手段の動きに応じた前
   記動きベクトルを検出する動きベクトル検出ステップを
   含むことを特徴とする動きベクトル検出方法。
5. 【請求項５】 前記動きベクトル検出ステップは、 前記操作前の撮像画像の第１の撮像面における前記被写
   体の第１の座標と同一の前記操作後の第２の撮像面上の
   初期座標を設定する初期座標設定ステップと、 前記操作後の撮像画像の第２の撮像面における前記被写
   体の第２の座標を求める操作後座標検出ステップと、 前記第２の座標から前記初期座標を引いた差分を求める
   差分検出ステップとを含み、 当該差分ベクトルを前記動きベクトルとすることを特徴
   とする請求項４に記載の動きベクトル検出方法。
6. 【請求項６】 前記操作後座標検出ステップは、 前記第１の撮像面の位置座標を前記パラメータに基づい
   て特定する初期投影面生成ステップと、 撮像面の移動量のパラメータを求めるステップと、 前記移動量のパラメータにより前記第１の撮像面の前記
   位置座標を幾何学変換して前記第１の撮像面に垂直な軸
   を有する第１の空間における前記第２の撮像面の位置座
   標を求めるステップと、 前記レンズの主点と前記第１の撮像面における前記被写
   体の前記第１の座標を通る直線と前記第２の撮像面との
   交点の前記第１の空間における座標を求めるステップ
   と、 前記第２の撮像面に垂直な軸を有する第２の空間におけ
   る前記交点の座標を前記移動量のパラメータにより幾何
   学変換して前記第２の座標を求めるステップとを含むこ
   とを特徴とする請求項５に記載の動きベクトル検出方
   法。
7. 【請求項７】 前記移動しない被写体の前記撮像手段に
   よる撮像画像を変化させる前記撮像手段の動きの各種パ
   ラメータを検出するステップをさらに含むことを特徴と
   する請求項４ないし６のいずれかに記載の動きベクトル
   検出方法。
8. 【請求項８】 レンズを有する撮像手段を操作して得ら
   れた動画像の動きベクトルを、移動しない被写体の前記
   撮像手段による撮像画像を変化させる前記撮像手段の動
   きの各種パラメータの検出値に基づいて検出する動きベ
   クトル検出方法のプログラムを記憶した記憶媒体であっ
   て、 前記操作の前後における前記パラメータの検出値のみに
   基づき、前記操作による前記撮像手段の動きに応じた前
   記動きベクトルを検出する動きベクトル検出ステップを
   含むことを特徴とする動きベクトル検出方法のプログラ
   ムを記憶した記憶媒体。
9. 【請求項９】 前記動きベクトル検出ステップは、 前記操作前の撮像画像の第１の撮像面における前記被写
   体の第１の座標と同一の前記操作後の第２の撮像面上の
   初期座標を設定する初期座標設定ステップと、 前記操作後の撮像画像の第２の撮像面における前記被写
   体の第２の座標を求める操作後座標検出ステップと、 前記第２の座標から前記初期座標を引いた差分を求める
   差分検出ステップとを含み、 当該差分ベクトルを前記動きベクトルとすることを特徴
   とする請求項８に記載の動きベクトル検出方法のプログ
   ラムを記憶した記憶媒体。
10. 【請求項１０】 前記操作後座標検出ステップは、 前記第１の撮像面の位置座標を前記パラメータに基づい
    て特定する初期投影面生成ステップと、 撮像面の移動量のパラメータを求めるステップと、 前記移動量のパラメータにより前記第１の撮像面の前記
    位置座標を幾何学変換して前記第１の撮像面に垂直な軸
    を有する第１の空間における前記第２の撮像面の位置座
    標を求めるステップと、 前記レンズの主点と前記第１の撮像面における前記被写
    体の前記第１の座標を通る直線と前記第２の撮像面との
    交点の前記第１の空間における座標を求めるステップ
    と、 前記第２の撮像面に垂直な軸を有する第２の空間におけ
    る前記交点の座標を前記移動量のパラメータにより幾何
    学変換して前記第２の座標を求めるステップとを含むこ
    とを特徴とする請求項９に記載の動きベクトル検出方法
    のプログラムを記憶した記憶媒体。
11. 【請求項１１】 前記移動しない被写体の前記撮像手段
    による撮像画像を変化させる前記撮像手段の動きの各種
    パラメータを検出するステップをさらに含むことを特徴
    とする請求項８ないし１０のいずれかに記載の動きベク
    トル検出方法のプログラムを記憶した記憶媒体。