JPH1136359A - Back hoe - Google Patents
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- JPH1136359A JPH1136359A JP19347697A JP19347697A JPH1136359A JP H1136359 A JPH1136359 A JP H1136359A JP 19347697 A JP19347697 A JP 19347697A JP 19347697 A JP19347697 A JP 19347697A JP H1136359 A JPH1136359 A JP H1136359A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、掘削作業を行う土
木建設用のバックホウに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a backhoe for civil engineering construction for performing excavation work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】バックホウでは一般に、バックホウ装置
及び旋回台の操作用として人為的に操作される一対の操
作レバーを備えており、一方の操作レバーによりアーム
の掻き込み側及び排土側の操作を行い、他方の操作レバ
ーによりブームの上昇側及び下降側の操作を行うように
構成されている。2. Description of the Related Art A backhoe generally includes a pair of operation levers which are manually operated to operate a backhoe device and a swivel table, and one of the operation levers is used to operate the arm on the scraping side and the earth discharging side. Then, the other operation lever is configured to perform the operation of raising and lowering the boom.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】バックホウにおいて掘
削作業を行う場合、例えば図８（イ）（ロ）（ハ）に示
すようにアーム５の先端（バケット６）を、略直線的に
移動させて掘削する直線掘削を行うことがある。このよ
うな直線掘削において、例えば図８（イ）（ロ）に示す
ように、アーム５の先端（バケット６）を離れた位置か
ら旋回台２に接近させる場合、アーム５を掻き込み側に
操作すると同時にブーム４を上昇側に操作し、例えば図
８（ロ）（ハ）に示すようにブーム４を再び下降側に操
作すると言う操作が必要である。これはアーム５がブー
ム４の先端を支点として前後に揺動操作されるので、ブ
ーム４を停止させた状態でアーム５を掻き込み側に操作
すると、アーム５の先端（バケット６）が円弧軌跡に沿
って移動するからである。When excavation work is performed with a backhoe, for example, the tip (bucket 6) of the arm 5 is moved substantially linearly as shown in FIGS. Excavation Straight excavation may be performed. In such a straight excavation, for example, as shown in FIGS. 8A and 8B, when the tip (bucket 6) of the arm 5 is approached to the turntable 2 from a position away from the arm 5, the arm 5 is operated to the scraping side. At the same time, it is necessary to operate the boom 4 upward, and to operate the boom 4 downward again, for example, as shown in FIGS. This is because the arm 5 is operated to swing back and forth with the tip of the boom 4 as a fulcrum. When the arm 5 is operated to the scraping side while the boom 4 is stopped, the tip (bucket 6) of the arm 5 moves in an arc locus. This is because they move along.
【０００４】しかしながら、操作レバーを操作する作業
者は旋回台に居てバケットから離れており、バケットの
位置を正確に目視することは困難なので、一方の操作レ
バーによりアームを掻き込み側に操作しながら、アーム
の動作に合わせるようにブームを、他方の操作レバーに
より正確に上昇側及び下降側に操作することは困難なこ
とが多い。本発明はバックホウにおいて、前述のような
直線掘削が正確に、且つ作業者の誤解等を伴うことなく
行えるように構成することを目的としている。However, since the operator who operates the operation lever is at the turntable and is away from the bucket, and it is difficult to accurately observe the position of the bucket, the operator operates the arm by using one of the operation levers so as to scrape the arm. However, it is often difficult to accurately operate the boom upward and downward by the other operation lever so as to match the operation of the arm. An object of the present invention is to provide a backhoe so that the above-described straight excavation can be performed accurately and without misunderstanding by an operator.
【０００５】[0005]
〔Ｉ〕旋回台から離れた位置にアームの先端（バケッ
ト）を位置させた状態（旋回台に接近した位置にアーム
の先端（バケット）を位置させた状態）で、例えば旋回
台の作業者が一方の操作レバーをアームの掻き込み側
（排土側）に操作して、アームの第２制御弁を掻き込み
側（排土側）に操作すると同時に、他方の操作レバーを
ブームの上昇側に操作して、ブームの第１制御弁を上昇
側に操作し、アームの先端（バケット）を略直線的に移
動させようとしたとする。[I] In a state where the tip (bucket) of the arm is located at a position away from the turntable (a state where the tip (bucket) of the arm is located at a position close to the turntable), for example, an operator of the turntable One of the operating levers is operated on the scraping side (discharge side) of the arm, and the second control valve of the arm is operated on the scraping side (discharge side). It is assumed that the user operates the first control valve of the boom to move up to move the tip (bucket) of the arm substantially linearly.
【０００６】この場合、請求項１の特徴によると、旋回
台に対するブームの角度を検出する角度センサーの検出
値、及びブームに対するアームの角度を検出する角度セ
ンサーの検出値によって、アームの先端（バケット）の
位置が把握され、これに基づいて一方又は他方の操作レ
バーに対する第１又は第２制御弁の操作位置が、ブーム
の上昇側又はアームの掻き込み側（排土側）において自
動的に補正されて、アームの先端（バケット）が所定の
直線軌跡に略沿って移動していく。In this case, according to the features of the first aspect, the tip of the arm (bucket) is determined by the detection value of the angle sensor for detecting the angle of the boom with respect to the swivel table and the detection value of the angle sensor for detecting the angle of the arm with respect to the boom. ) Is grasped, and based on this, the operation position of the first or second control valve with respect to one or the other operation lever is automatically corrected on the boom raising side or the arm scraping side (discharge side). Then, the tip (bucket) of the arm moves substantially along a predetermined linear trajectory.
【０００７】次に、アームの先端（バケット）が所定の
直線軌跡の設定位置（例えば、所定の直線軌跡に対して
アームが直交するような位置）に達すると、他方の操作
レバーがブームの上昇側に操作されていてもこれに関係
なく、ブームの第１制御弁が下降側に自動的に操作され
る。これにより、一方又は他方の操作レバーに対する第
１又は第２制御弁の操作位置が、ブームの下降側又はア
ームの掻き込み側（排土側）において自動的に補正され
て、アームの先端（バケット）が所定の直線軌跡に略沿
って移動していく。Next, when the tip (bucket) of the arm reaches a set position of a predetermined linear trajectory (for example, a position where the arm is orthogonal to the predetermined linear trajectory), the other operating lever is raised by the boom. Regardless of this operation, the first control valve of the boom is automatically operated to the descending side. As a result, the operation position of the first or second control valve with respect to one or the other operation lever is automatically corrected on the descending side of the boom or the scraping side (discharge side) of the arm, and the tip of the arm (bucket) ) Moves substantially along a predetermined linear locus.
【０００８】以上のように請求項１の特徴によると、旋
回台の作業者が一方及び他方の操作レバーをアームの掻
き込み側（排土側）、及びブームの上昇側に操作してお
くだけで、このあとはブームの第１制御弁が自動的に上
昇側から下降側に操作されながら、アームの第２制御弁
が掻き込み側（排土側）に操作されながら、第１又は第
２制御弁の操作位置が自動的に補正されて、アームの先
端（バケット）が所定の直線軌跡に略沿って移動する。
従って、他方の操作レバーをブームの上昇側に操作した
状態で、一方の操作レバーをアームの掻き込み側及び排
土側に操作することにより、アームの先端（バケット）
を所定の直線軌跡に略沿って往復移動させることができ
る。As described above, according to the first aspect of the present invention, the operator of the swivel base only operates the one and the other operation levers on the scraping side (discharge side) of the arm and the raising side of the boom. Then, while the first control valve of the boom is automatically operated from the ascending side to the descending side, while the second control valve of the arm is operated to the scraping side (discharge side), the first or second boom is controlled. The operation position of the control valve is automatically corrected, and the tip (bucket) of the arm moves substantially along a predetermined linear trajectory.
Accordingly, by operating one of the operating levers to the scraping side and the earth discharging side of the arm while the other operating lever is operated to the rising side of the boom, the tip (bucket) of the arm is obtained.
Can be reciprocated substantially along a predetermined linear trajectory.
【０００９】〔ＩＩ〕前項〔Ｉ〕に記載のように一方又
は他方の操作レバーに対する第１又は第２制御弁の操作
位置が自動的に補正されて（ブームの第１制御弁が上昇
側から下降側に自動的に操作されて）、アームの先端
（バケット）が所定の直線軌跡に略沿って移動していく
場合、一方又は他方の操作レバーに対応する操作位置
に、第１又は第２制御弁が操作されているとは限らず、
一方又は他方の操作レバーに対応する操作位置から少し
外れた操作位置に、第１又は第２制御弁が操作されてい
ることがある（ブームの第１制御弁が逆の下降側に操作
されていることがある）。従って、第１又は第２制御弁
の操作位置が自動的に補正されると言う状態（ブームの
第１制御弁が逆の下降側に操作される状態）を、旋回台
の作業者が把握していなければ、前項〔Ｉ〕に記載のよ
うに、一方又は他方の操作レバーに対する第１又は第２
制御弁の操作位置が自動的に補正された場合（ブームの
第１制御弁が逆の下降側に操作された場合）、アーム及
びブームが自分の予想した通りには作動しないと言うよ
うに、旋回台の作業者が誤解するおそれがある。[II] As described in the preceding item [I], the operation position of the first or second control valve with respect to one or the other operation lever is automatically corrected (when the first control valve of the boom is moved from the rising side). When the arm tip (bucket) moves substantially along a predetermined straight line trajectory (operated automatically on the descending side), the first or second operation lever is moved to the operation position corresponding to one or the other operation lever. The control valve is not always operated,
The first or second control valve may be operated at an operation position slightly deviated from the operation position corresponding to one or the other operation lever (when the first control valve of the boom is operated to the opposite descending side). May be present). Therefore, the operator of the turntable grasps a state in which the operation position of the first or second control valve is automatically corrected (a state in which the first control valve of the boom is operated on the opposite downward side). If not, as described in the preceding section [I], the first or second operation lever for one or the other
When the operating position of the control valve is automatically corrected (when the first control valve of the boom is operated to the reverse descending side), the arm and the boom do not operate as expected. The operator of the swivel base may misunderstand.
【００１０】請求項１の特徴によると、旋回台の作業者
が一方の操作レバーを掻き込み側に操作し、且つ、他方
の操作レバーをブームの上昇側に操作した場合に、前項
〔Ｉ〕に記載のように第１又は第２制御弁の操作位置が
自動的に補正されて、アームの先端（バケット）が所定
の直線軌跡に略沿って移動していく。これにより、旋回
台の作業者が前述のように一方及び他方の操作レバーを
操作して、アームの先端（バケット）を所定の直線軌跡
に略沿って移動させると言うように、旋回台の作業者の
明確な意思表示に基づいて、前項〔Ｉ〕に記載のように
第１又は第２制御弁の操作位置が自動的に補正されるの
で（ブームの第１制御弁が逆の下降側に操作されるの
で）、一方又は他方の操作レバーに対応する操作位置か
ら少し外れた操作位置に、第１又は第２制御弁が操作さ
れていても（ブームの第１制御弁が逆の下降側に操作さ
れていても）、旋回台の作業者は異常な状態であると言
うような誤解をすることはない。According to the first aspect of the present invention, when the operator of the revolving base operates one of the operating levers on the scraping side and operates the other operating lever on the rising side of the boom, the above item [I] As described in the above, the operating position of the first or second control valve is automatically corrected, and the tip (bucket) of the arm moves substantially along a predetermined linear trajectory. As a result, as described above, the operator of the turntable operates the one and the other operation levers to move the tip (bucket) of the arm substantially along a predetermined linear trajectory. The operation position of the first or the second control valve is automatically corrected as described in the preceding section [I] based on the clear intention of the person (the first control valve of the boom moves to the opposite descending side). Even if the first or second control valve is operated at an operation position slightly deviated from the operation position corresponding to one or the other operation lever (because the first control valve of the boom is on the opposite descending side). Is not misunderstood that the turntable operator is in an abnormal state.
【００１１】〔ＩＩＩ〕請求項２の特徴によると、請求
項１の場合と同様に前項〔Ｉ〕に記載の「作用」を備え
ており、これに加えて以下のような「作用」を備えてい
る。バックホウにおいては、ブームの第１制御弁及びア
ームの第２制御弁をパイロット操作式に構成し、一対の
操作レバーの操作位置に応じてパイロット圧を発生する
パイロット弁を備えて、一方及び他方の操作レバーの操
作によりパイロット圧を発生させ、このパイロット圧に
より第１及び第２制御弁を操作するように構成したパイ
ロット操作型式のバックホウがある。[III] According to the feature of the second aspect, similar to the case of the first aspect, it has the "action" described in the above-mentioned [I], and in addition to this, has the following "action". ing. In the backhoe, the first control valve of the boom and the second control valve of the arm are configured to be pilot-operated, and include a pilot valve that generates a pilot pressure in accordance with the operation position of the pair of operation levers. There is a pilot operation type backhoe configured to generate a pilot pressure by operating an operation lever and operate the first and second control valves by the pilot pressure.
【００１２】請求項２の特徴によると、前述のようなパ
イロット操作型式のバックホウにおいて、一方及び他方
の操作レバー（パイロット弁）と第１及び第２制御弁と
を接続するパイロット油路に、パイロット圧を変更操作
する第１，２，３，４補正手段を介在させてやれば、前
項〔Ｉ〕に記載のように一方又は他方の操作レバーに対
応して、パイロット圧が自動的に変更操作され、第１又
は第２制御弁の操作位置が自動的に補正されて（ブーム
の第１制御弁が逆の下降側に操作されて）、アームの先
端（バケット）が所定の直線軌跡に略沿って移動してい
く。この場合に、請求項２の特徴によると、一方及び他
方の操作レバー、パイロット弁、パイロット操作式の第
１及び第２制御弁の構成、並びに各部の関係を特に変更
せずに、パイロット圧を変更操作する第１，２，３，４
補正手段を付加するだけでよい。According to a second aspect of the present invention, in the above-described pilot operated backhoe, a pilot oil passage connecting one and the other operation levers (pilot valves) to the first and second control valves is provided. If the first, second, third and fourth correction means for changing the pressure are interposed, the pilot pressure is automatically changed in response to one or the other operation lever as described in [I] above. Then, the operating position of the first or second control valve is automatically corrected (the first control valve of the boom is operated to the opposite descending side), and the tip (bucket) of the arm substantially follows a predetermined linear trajectory. Moving along. In this case, according to the features of claim 2, the pilot pressure can be adjusted without particularly changing the configuration of the one and other operation levers, the pilot valve, the first and second control valves of the pilot operation type, and the relationship between the respective parts. 1st, 2nd, 3rd, 4th to change
It is only necessary to add a correction means.
【００１３】[0013]
（１）図１はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置１に旋回台２が支持され、旋回
台２にバックホウ装置３が備えられている。バックホウ
装置３は第１油圧シリンダ１１により上下に揺動操作さ
れるブーム４、第２油圧シリンダ１２により前後に揺動
操作されるアーム５、及び第３油圧シリンダ１３により
前後に揺動操作されるバケット６を備えて構成されてい
る。(1) FIG. 1 shows the entire side surface of the backhoe. A turning table 2 is supported by a rubber crawler type traveling device 1, and the turning table 2 is provided with a backhoe device 3. The backhoe device 3 is operated to swing up and down by a first hydraulic cylinder 11, an arm 5 operated to swing back and forth by a second hydraulic cylinder 12, and operated to swing back and forth by a third hydraulic cylinder 13. It is provided with a bucket 6.
【００１４】バックホウ装置３のブーム４は、上下に揺
動操作される第１ブーム部分４ａ、第１ブーム部分４ａ
の前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自在に連結された第２ブー
ム部分４ｂ、第２ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周り
に揺動自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成され
ており、支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されてい
る。第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃとに亘
り、連係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成さ
れており、第４油圧シリンダ７により第２ブーム部分４
ｂを揺動操作することによって、アーム５及びバケット
６を平行に左右移動させる。The boom 4 of the backhoe device 3 has a first boom portion 4a which is vertically swung and a first boom portion 4a.
The second boom portion 4b is swingably connected around the axis P1 at the front end of the second boom, and the support bracket 4c is swingably connected around the axis P2 at the front end of the second boom portion 4b. The arm 5 is connected to the support bracket 4c. A link 4 is erected between the first boom portion 4a and the support bracket 4c to form a parallel quadruple link.
By swinging b, the arm 5 and the bucket 6 are moved left and right in parallel.
【００１５】図１及び図５に示すように旋回台２におい
て、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転席
１４や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運転
部１５が配置されている。旋回台２の左右中央におい
て、バックホウ装置３と運転部１５とを仕切る窓付きの
縦仕切り板１６が設けられており、縦仕切り板１６の上
端に旋回台２の外側に沿った上仕切り板１７が固定され
ている。As shown in FIGS. 1 and 5, in the swivel 2, a backhoe device 3 is disposed on the right side, and a driver's seat 14 and a driving unit 15 including right and left operation levers 9 and 10 are disposed on the left side. Have been. At the left and right center of the swivel base 2, a vertical partition plate 16 with a window is provided to partition the backhoe device 3 and the operation unit 15, and an upper partition plate 17 along the outside of the swivel base 2 is provided at the upper end of the vertical partition plate 16. Has been fixed.
【００１６】（２）次に油圧回路構造、バックホウ装置
３及び旋回台２等の操作構造について説明する。図２に
示すように、第１ブーム部分４ａ（ブーム４）の第１油
圧シリンダ１１の第１制御弁２１、アーム５の第２油圧
シリンダ１２の第２制御弁２２、バケット６の第３油圧
シリンダ１３の第３制御弁２３、旋回台２の旋回モータ
１８の第４制御弁２４、第２ブーム部分４ｂの第４油圧
シリンダ７の第５制御弁２５、右の走行装置１の制御弁
２６、左の走行装置１の制御弁２７、サービスポート
（図示せず）の制御弁２８、並びに図１に示すドーザ１
９を昇降操作する油圧シリンダ５０の制御弁２９が備え
られており、ポンプ２０からの作動油が第１〜第５制御
弁２１〜２５及び制御弁２６〜２９に供給されている。(2) Next, an operation structure of the hydraulic circuit structure, the backhoe device 3, the swivel 2 and the like will be described. As shown in FIG. 2, the first control valve 21 of the first hydraulic cylinder 11 of the first boom portion 4a (boom 4), the second control valve 22 of the second hydraulic cylinder 12 of the arm 5, and the third hydraulic pressure of the bucket 6 The third control valve 23 of the cylinder 13, the fourth control valve 24 of the swing motor 18 of the swivel 2, the fifth control valve 25 of the fourth hydraulic cylinder 7 of the second boom portion 4 b, and the control valve 26 of the right traveling device 1 , The control valve 27 of the left traveling device 1, the control valve 28 of the service port (not shown), and the dozer 1 shown in FIG.
A control valve 29 of a hydraulic cylinder 50 for raising and lowering the cylinder 9 is provided, and hydraulic oil from a pump 20 is supplied to the first to fifth control valves 21 to 25 and the control valves 26 to 29.
【００１７】第１ブーム部分４ａの第１制御弁２１、ア
ーム５の第２制御弁２２、バケット６の第３制御弁２
３、旋回台２の第４制御弁２４及び第２ブーム部分４ｂ
の第５制御弁２５はパイロット圧によるパイロット操作
式で中立復帰型に構成されている。右及び左の走行装置
１の制御弁２６，２７、サービスポートの制御弁２８、
ドーザ１９の制御弁２９は、操作レバー（図示せず）に
より操作される機械操作式で中立復帰型に構成されてい
る。The first control valve 21 of the first boom portion 4a, the second control valve 22 of the arm 5, and the third control valve 2 of the bucket 6
3. Fourth control valve 24 of swivel 2 and second boom portion 4b
The fifth control valve 25 is of a pilot-operated type using a pilot pressure and is of a neutral return type. Control valves 26 and 27 of the right and left traveling devices 1, a control valve 28 of the service port,
The control valve 29 of the dozer 19 is configured to be a mechanically operated neutral return type operated by an operation lever (not shown).
【００１８】図３に示すように右操作レバー９は前後左
右に操作自在に構成されており、右操作レバー９の後操
作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３１ａ、
及び右操作レバー９の前操作によりパイロット圧を発生
するパイロット弁３１ｂ、右操作レバー９の右操作によ
りパイロット圧を発生するパイロット弁３３ａ、及び右
操作レバー９の左操作によりパイロット圧を発生するパ
イロット弁３３ｂが備えられている。As shown in FIG. 3, the right operating lever 9 is configured to be operable forward, backward, left and right, and a pilot valve 31a for generating a pilot pressure by a rear operation of the right operating lever 9;
A pilot valve 31b that generates pilot pressure by operating the right operating lever 9 in front, a pilot valve 33a that generates pilot pressure by operating the right operating lever 9 to the right, and a pilot that generates pilot pressure by operating the right operating lever 9 to the left. A valve 33b is provided.
【００１９】左操作レバー１０も同様に前後左右に操作
自在に構成されており、左操作レバー１０の後操作によ
りパイロット圧を発生するパイロット弁３２ａ、及び左
操作レバー１０の前操作によりパイロット圧を発生する
パイロット弁３２ｂ、左操作レバー１０の右操作により
パイロット圧を発生するパイロット弁３４ａ、及び左操
作レバー１０の左操作によりパイロット圧を発生するパ
イロット弁３４ｂが備えられている。Similarly, the left operating lever 10 is also configured to be operable in the front, rear, left and right directions. The pilot valve 32a generates a pilot pressure by the rear operation of the left operating lever 10, and the pilot pressure is generated by the front operation of the left operating lever 10. A pilot valve 32b which generates a pilot pressure by operating the left operating lever 10 to the right, and a pilot valve 34b which generates pilot pressure by operating the left operating lever 10 to the left are provided.
【００２０】図５及び図３に示すように左右に踏み操作
自在な操作ペダル３９が備えられており、操作ペダル３
９の左踏み操作によりパイロット圧を発生するパイロッ
ト弁３５ａ、及び操作ペダル３９の右踏み操作によりパ
イロット圧を発生するパイロット弁３５ｂが備えられて
いる。パイロット弁３１ａ〜３５ｂにパイロット圧を供
給するパイロットポンプ３０が備えられている。As shown in FIGS. 5 and 3, an operation pedal 39 is provided which can be operated to be depressed right and left.
9 is provided with a pilot valve 35a for generating a pilot pressure by operating the left pedal and a pilot valve 35b for generating a pilot pressure by operating the operating pedal 39 right. A pilot pump 30 for supplying pilot pressure to the pilot valves 31a to 35b is provided.
【００２１】図２及び図３に示すように、右操作レバー
９のパイロット弁３１ａ，３１ｂと第１ブーム部分４ａ
の第１制御弁２１、右操作レバー９のパイロット弁３３
ａ，３３ｂとバケット６の第３制御弁２３とが、パイロ
ット油路５１ａ，５１ｂ，５３ａ，５３ｂを介して接続
されている。左操作レバー１０のパイロット弁３２ａ，
３２ｂとアーム５の第２制御弁２２、左操作レバー１０
のパイロット弁３４ａ，３４ｂと旋回台２の第４制御弁
２４とが、パイロット油路５２ａ，５２ｂ，５４ａ，５
４ｂを介して接続されている。操作ペダル３９のパイロ
ット弁３５ａ，３５ｂと第２ブーム部分４ｂの第５制御
弁２５とが、パイロット油路５５ａ，５５ｂを介して接
続されている。As shown in FIGS. 2 and 3, the pilot valves 31a and 31b of the right operating lever 9 and the first boom portion 4a
Of the first control valve 21 and the pilot valve 33 of the right operating lever 9
a, 33b and the third control valve 23 of the bucket 6 are connected via pilot oil passages 51a, 51b, 53a, 53b. The pilot valve 32a of the left operation lever 10,
32b, the second control valve 22 of the arm 5, the left operating lever 10
And the fourth control valve 24 of the swivel 2 are connected to the pilot oil passages 52a, 52b, 54a, 5
4b. The pilot valves 35a and 35b of the operation pedal 39 and the fifth control valve 25 of the second boom portion 4b are connected via pilot oil passages 55a and 55b.
【００２２】以上の構造により右操作レバー９を後操作
するとパイロット弁３１ａからのパイロット圧により、
第１制御弁２１が第１ブーム部分４ａの上昇側（第１油
圧シリンダ１１の伸長側）に操作され、右操作レバー９
を前操作するとパイロット弁３１ｂからのパイロット圧
により、第１制御弁２１が第１ブーム部分４ａの下降側
（第１油圧シリンダ１１の収縮側）に操作される。右操
作レバー９を右操作するとパイロット弁３３ａからのパ
イロット圧により、第３制御弁２３がバケット６の排土
側（第３油圧シリンダ１３の収縮側）に操作され、右操
作レバー９を左操作するとパイロット弁３３ｂからのパ
イロット圧により、第３制御弁２３がバケット６の掻き
込み側（第３油圧シリンダ１３の伸長側）に操作され
る。When the right operation lever 9 is operated backward by the above structure, the pilot pressure from the pilot valve 31a causes
The first control valve 21 is operated on the ascending side of the first boom portion 4a (extending side of the first hydraulic cylinder 11), and the right operating lever 9 is operated.
Is operated by the pilot pressure from the pilot valve 31b, the first control valve 21 is operated on the lowering side of the first boom portion 4a (the contracting side of the first hydraulic cylinder 11). When the right operating lever 9 is operated to the right, the third control valve 23 is operated to the discharging side of the bucket 6 (the contracting side of the third hydraulic cylinder 13) by the pilot pressure from the pilot valve 33a, and the right operating lever 9 is operated to the left. Then, the third control valve 23 is operated to the squeezing side of the bucket 6 (the extending side of the third hydraulic cylinder 13) by the pilot pressure from the pilot valve 33b.
【００２３】左操作レバー１０を後操作するとパイロッ
ト弁３２ａからのパイロット圧により、第２制御弁２２
がアーム５の掻き込み側（第２油圧シリンダ１２の伸長
側）に操作され、左操作レバー１０を前操作するとパイ
ロット弁３２ｂからのパイロット圧により、第２制御弁
２２がアーム５の排土側（第２油圧シリンダ１２の収縮
側）に操作される。左操作レバー１０を右操作するとパ
イロット弁３４ａからのパイロット圧により、第４制御
弁２４が旋回台２の右旋回側に操作され、左操作レバー
１０を左操作するとパイロット弁３４ｂからのパイロッ
ト圧により、第４制御弁２４が旋回台２の左旋回側に操
作される。When the left operation lever 10 is operated backward, the second control valve 22 is actuated by the pilot pressure from the pilot valve 32a.
Is operated on the scraping side of the arm 5 (extended side of the second hydraulic cylinder 12) and when the left operating lever 10 is operated forward, the pilot pressure from the pilot valve 32b causes the second control valve 22 to move to the earth discharging side of the arm 5. (The contraction side of the second hydraulic cylinder 12). When the left operating lever 10 is operated to the right, the fourth control valve 24 is operated to the right turning side of the swivel 2 by the pilot pressure from the pilot valve 34a, and when the left operating lever 10 is operated to the left, the pilot pressure from the pilot valve 34b is operated. Thereby, the fourth control valve 24 is operated to the left turning side of the swivel 2.
【００２４】操作ペダル３９を左踏み操作するとパイロ
ット弁３５ａからのパイロット圧により、第２ブーム部
分４ｂの第５制御弁２５が左揺動側（第４油圧シリンダ
７の伸長側）に操作され、操作ペダル３９を右踏み操作
するとパイロット弁３５ｂからのパイロット圧により、
第２ブーム部分４ｂの第５制御弁２５が右揺動側（第５
油圧シリンダ７の収縮側）に操作される。When the operation pedal 39 is depressed to the left, the fifth control valve 25 of the second boom portion 4b is operated to the left swing side (the extension side of the fourth hydraulic cylinder 7) by the pilot pressure from the pilot valve 35a. When the operation pedal 39 is depressed to the right, the pilot pressure from the pilot valve 35b causes
The fifth control valve 25 of the second boom portion 4b is moved to the right swing side (fifth
(The contraction side of the hydraulic cylinder 7).
【００２５】右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル
３９を中立位置から大きく操作する程、パイロット弁３
１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大きくなるように構成さ
れている。これにより、右及び左操作レバー９，１０、
操作ペダル３９を中立位置から大きく操作する程、パイ
ロット弁３１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大となり、第
１〜第５制御弁２１〜２５が流量大側に操作される。つ
まり、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９を
大きく操作する程、第１〜第４油圧シリンダ１１，１
２，１３，７及び旋回モータ１８が高速で作動する。As the right and left operation levers 9 and 10 and the operation pedal 39 are largely operated from the neutral position, the pilot valve 3
The pilot pressures 1a to 35b are configured to increase. Thereby, the right and left operation levers 9, 10,
The larger the operation pedal 39 is operated from the neutral position, the larger the pilot pressure of the pilot valves 31a to 35b, and the first to fifth control valves 21 to 25 are operated to the larger flow rate side. That is, as the right and left operation levers 9 and 10 and the operation pedal 39 are operated larger, the first to fourth hydraulic cylinders 11 and 1 are increased.
2, 13, 7 and the turning motor 18 operate at high speed.
【００２６】（３）次に、旋回台２に対して設定される
前牽制面Ａ１、横牽制面Ａ２等について説明する。図４
及び図５に示すように、縦仕切り板１６の前縁部及び上
仕切り板１７の前縁部より前方に所定距離だけ離れた前
牽制面Ａ１、及び縦仕切り板１６の横側部から右方に所
定距離だけ離れた横牽制面Ａ２が、制御装置４０（図３
参照）に設定されている。(3) Next, the front restraint surface A1, the lateral restraint surface A2, and the like set for the swivel 2 will be described. FIG.
As shown in FIG. 5, a front restraint surface A <b> 1 separated by a predetermined distance in front of the front edge of the vertical partition plate 16 and the front edge of the upper partition plate 17, and rightward from the lateral side of the vertical partition plate 16. The lateral restraint surface A2 which is separated from the control device 40 by a predetermined distance
See).
【００２７】この場合、バケット６をアーム５の先端に
連結しているバケットピン６ａが、前牽制面Ａ１に位置
する状態において、バケット６を最も運転部１５側に近
づくように揺動操作しても、縦仕切り板１６の前縁部及
び上仕切り板１７の前縁部から所定距離だけ離れた軌跡
Ｃ１に、バケット６の先端が位置するように前牽制面Ａ
１が設定されている。バケットピン６ａが横牽制面Ａ２
に位置する状態において、バケット６の左横側面が縦仕
切り板１６から所定距離だけ離れた軌跡Ｃ２に位置する
ように、横牽制面Ａ２が設定されている。In this case, when the bucket pin 6a connecting the bucket 6 to the tip of the arm 5 is located on the front restraint surface A1, the bucket 6 is operated to swing so as to be closest to the driving unit 15 side. Also, the front restraint surface A is positioned so that the tip of the bucket 6 is located on a locus C1 separated by a predetermined distance from the front edge of the vertical partition 16 and the front edge of the upper partition 17.
1 is set. Bucket pin 6a is on the side A2
, The lateral restraint surface A2 is set such that the left lateral side surface of the bucket 6 is located on a locus C2 separated from the vertical partition plate 16 by a predetermined distance.
【００２８】前及び横牽制面Ａ１，Ａ２から所定距離だ
け前方又は右方に離れた面が設定され、この空間の面と
前及び横牽制面Ａ１，Ａ２との間が、前牽制領域Ｂ１及
び横牽制領域Ｂ２として制御装置４０に設定されてい
る。以上のような前及び横牽制面Ａ１，Ａ２、前及び横
牽制領域Ｂ１，Ｂ２は旋回台２に対して設定されている
ものであり、旋回台２が旋回するのに伴い旋回台２と一
緒に移動していくものである。A surface which is separated from the front and side restraint surfaces A1 and A2 by a predetermined distance to the front or right is set, and the space between the space and the front and side restraint surfaces A1 and A2 is the front restraint region B1 and the front restraint region B1. The lateral restraint region B2 is set in the control device 40. The front and side restraint surfaces A1 and A2 and the front and side restraint areas B1 and B2 as described above are set with respect to the swivel base 2 and, together with the swivel base 2 as the swivel base 2 turns. It is something that moves to.
【００２９】図１及び図４に示すように、旋回台２と第
１ブーム部分４ａとの連結部に、旋回台２に対する第１
ブーム部分４ａの角度を検出する角度センサー３６が備
えられ、第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂの連結部
に、第１ブーム部分４ａに対する第２ブーム部分４ｂの
角度を検出する角度センサー３７が備えられている。支
持ブラケット４ｃ及びアーム５の連結部に、第２ブーム
部分４ｂに対するアーム５の角度を検出する角度センサ
ー３８が備えられている。As shown in FIGS. 1 and 4, a connecting portion between the swivel 2 and the first boom portion 4a has a first
An angle sensor 36 for detecting the angle of the boom portion 4a is provided, and an angle sensor 37 for detecting the angle of the second boom portion 4b with respect to the first boom portion 4a is provided at a connection between the first and second boom portions 4a and 4b. Provided. An angle sensor 38 for detecting an angle of the arm 5 with respect to the second boom portion 4b is provided at a connecting portion between the support bracket 4c and the arm 5.
【００３０】以上のような角度センサー３６，３７，３
８の検出値が制御装置４０に入力されており、後述する
ように角度センサー３６，３７，３８の検出値に基づい
て、前及び横牽制面Ａ１，Ａ２、前及び横牽制領域Ｂ
１，Ｂ２に対するバケットピン６ａの位置が、制御装置
４０において検出される。The angle sensors 36, 37, 3 as described above
8 is input to the control device 40, and based on the detection values of the angle sensors 36, 37, and 38, the front and side restraint surfaces A1 and A2, the front and side
The position of the bucket pin 6a with respect to 1 and B2 is detected by the control device 40.
【００３１】図３に示すように、右操作レバー９のパイ
ロット弁３１ａ，３１ｂと第１ブーム部分４ａの第１制
御弁２１とを接続するパイロット油路５１ａ，５１ｂ、
左操作レバー１０のパイロット弁３２ａ，３２ｂとアー
ム５の第２制御弁２２とを接続するパイロット油路５２
ａ，５２ｂ、並びに操作ペダル３９のパイロット弁３５
ａと第２ブーム部分４ｂの第５制御弁２５とを接続する
パイロット油路５５ａ（第２ブーム部分４ｂの第５制御
弁２５を左揺動側に操作するパイロット油路５５ａ）の
各々に、電磁操作式の圧力制御弁４１ａ，４１ｂ，４２
ａ，４２ｂ，４３が備えられている。As shown in FIG. 3, the pilot oil passages 51a, 51b connecting the pilot valves 31a, 31b of the right operating lever 9 and the first control valve 21 of the first boom portion 4a,
A pilot oil passage 52 connecting the pilot valves 32a, 32b of the left operation lever 10 and the second control valve 22 of the arm 5
a, 52b and the pilot valve 35 of the operation pedal 39
a and a pilot oil passage 55a connecting the fifth control valve 25 of the second boom portion 4b (a pilot oil passage 55a for operating the fifth control valve 25 of the second boom portion 4b to the left swing side). Electromagnetically operated pressure control valves 41a, 41b, 42
a, 42b and 43 are provided.
【００３２】従って、圧力制御弁４１ａ，４１ｂ，４２
ａ，４２ｂ，４３によりパイロット圧を減圧操作して
（最高圧は右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３
９で設定されている値）、右及び左操作レバー９，１
０、操作ペダル３９の操作位置に関係なく、第１ブーム
部分４ａの第１制御弁２１の上昇側及び下降側の開度、
アーム５の第２制御弁２２の掻き込み側及び排土側の開
度、第２ブーム部分４ｂの第５制御弁２５の左揺動側の
開度を任意に変更できる。圧力制御弁４１ａ，４１ｂ，
４２ａ，４２ｂ，４３によりパイロット圧を零に設定す
ることによって、右及び左操作レバー９，１０、操作ペ
ダル３９の操作位置に関係なく、第１ブーム部分４ａの
第１油圧シリンダ１１、アーム５の第２油圧シリンダ１
２、第２ブーム部分４ｂの第４油圧シリンダ７を停止さ
せることができる。Therefore, the pressure control valves 41a, 41b, 42
a, 42b, 43 to reduce the pilot pressure (the maximum pressure is the right and left operating levers 9, 10 and the operating pedal 3).
9), right and left operating levers 9, 1
0, regardless of the operation position of the operation pedal 39, the opening degree of the first control valve 21 of the first boom portion 4a on the ascending side and the descending side,
The opening degree of the second control valve 22 of the arm 5 on the scraping side and the earth discharging side, and the opening degree of the fifth control valve 25 of the second boom portion 4b on the left swing side can be arbitrarily changed. The pressure control valves 41a, 41b,
By setting the pilot pressure to zero by 42a, 42b and 43, the first hydraulic cylinder 11 of the first boom portion 4a and the arm 5 of the arm 5 are independent of the operation positions of the right and left operation levers 9 and 10 and the operation pedal 39. Second hydraulic cylinder 1
2. The fourth hydraulic cylinder 7 of the second boom portion 4b can be stopped.
【００３３】（４）前牽制面Ａ１を越えてバケットピン
６ａを運転部１５側に操作しようとした場合、この操作
が牽制阻止されるように構成されており、次にこの牽制
について図６及び図７に基づいて説明する。制御装置４
０において角度センサー３６，３７，３８の検出値によ
る第１ブーム部分４ａの角度、第２ブーム部分４ｂの角
度及びアーム５の角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブ
ーム部分４ｂ及びアーム５の各長さとにより、バケット
ピン６ａの位置が常時検出されている（ステップＳ
１）。(4) When the bucket pin 6a is to be operated toward the operation section 15 beyond the front restraint surface A1, the operation is prevented from being restrained. Next, FIG. A description will be given based on FIG. Control device 4
At 0, the angle of the first boom portion 4a, the angle of the second boom portion 4b, the angle of the arm 5 and the angles of the first boom portion 4a, the second boom portion 4b, and the arm 5 based on the detection values of the angle sensors 36, 37, 38. With each length, the position of the bucket pin 6a is constantly detected (Step S).
1).
【００３４】これにより、バケットピン６ａが図４及び
図５に示す前牽制領域Ｂ１に入り込んだ場合（ステップ
Ｓ２）、右操作レバー９を後操作して第１ブーム部分４
ａを上昇側に操作すると（ステップＳ３）、バケットピ
ン６ａが前牽制面Ａ１に接近する状態となる。この状態
において、図３に示す圧力制御弁４１ａによりパイロッ
ト弁３１ａのパイロット圧が減圧操作され、右操作レバ
ー９の後操作の操作位置に関係なく、第１ブーム部分４
ａの上昇速度（第１油圧シリンダ１１の伸長速度）が減
速操作されるのであり、バケットピン６ａが前牽制面Ａ
１に接近するほど、第１ブーム部分４ａの上昇速度（第
１油圧シリンダ１１の伸長速度）が大きく減速操作され
る（ステップＳ６）。バケットピン６ａが前牽制面Ａ１
に達すると（ステップＳ４）、図３に示す圧力制御弁４
１ａによりパイロット弁３１ａのパイロット圧が零に設
定され、右操作レバー９の後操作の操作位置に関係なく
第１制御弁２１が中立位置に操作されて、第１ブーム部
分４ａ（第１油圧シリンダ１１）が停止する（ステップ
Ｓ５）。Thus, when the bucket pin 6a enters the front restraint area B1 shown in FIGS. 4 and 5 (step S2), the right operating lever 9 is operated backward to operate the first boom portion 4 (step S2).
When "a" is operated upward (step S3), the bucket pin 6a enters a state of approaching the front restraint surface A1. In this state, the pilot pressure of the pilot valve 31a is reduced by the pressure control valve 41a shown in FIG.
a (the extension speed of the first hydraulic cylinder 11) is decelerated, and the bucket pin 6a
As the vehicle approaches 1, the ascending speed of the first boom portion 4 a (the extension speed of the first hydraulic cylinder 11) is more greatly reduced (step S <b> 6). Bucket pin 6a is the front restraint surface A1
(Step S4), the pressure control valve 4 shown in FIG.
1a, the pilot pressure of the pilot valve 31a is set to zero, the first control valve 21 is operated to the neutral position irrespective of the operation position of the right operation lever 9 after the operation, and the first boom portion 4a (the first hydraulic cylinder 11) stops (step S5).
【００３５】逆に、右操作レバー９を前操作して第１ブ
ーム部分４ａを下降側に操作すると（ステップＳ３）、
バケットピン６ａが前牽制面Ａ１から離間する状態とな
るので、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１及び前牽制領
域Ｂ１に位置していても、これに関係なく右操作レバー
９の前操作の操作位置に対応する速度で、第１ブーム部
分４ａが下降側に操作される（ステップＳ７）（図３に
示す右操作レバー９のパイロット弁３１ｂの圧力制御弁
４１ｂが、全開位置に保持されている）。Conversely, when the right operating lever 9 is operated forward and the first boom portion 4a is operated downward (step S3).
Since the bucket pin 6a is separated from the front restraint surface A1, even if the bucket pin 6a is located in the front restraint surface A1 and the front restraint area B1, the operation position of the front operation of the right operation lever 9 is not related to this. (Step S7) (the pressure control valve 41b of the pilot valve 31b of the right operating lever 9 shown in FIG. 3 is held at the fully open position). .
【００３６】バケットピン６ａが前牽制領域Ｂ１に入り
込んだ状態において（ステップＳ２）、左操作レバー１
０を後操作してアーム５を掻き込み側に操作すると（ス
テップＳ８）、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に接近
する状態となる。この状態において図３に示す圧力制御
弁４２ａによりパイロット弁３２ａのパイロット圧が減
圧操作され、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関
係なく、アーム５の掻き込み速度（第２油圧シリンダ１
２の伸長速度）が減速操作されるのであり、バケットピ
ン６ａが前牽制面Ａ１に接近するほど、アーム５の掻き
込み速度（第２油圧シリンダ１２の伸長速度）が大きく
減速操作される（ステップＳ１１）。バケットピン６ａ
が前牽制面Ａ１に達すると（ステップＳ９）、図３に示
す圧力制御弁４２ａにより、パイロット弁３２ａのパイ
ロット圧が零に設定されて、左操作レバー１０の後操作
の操作位置に関係なく第２制御弁２２が中立位置に操作
され、アーム５（第２油圧シリンダ１２）が停止する
（ステップＳ１０）。When the bucket pin 6a has entered the front restraint area B1 (step S2), the left operating lever 1
If the arm 5 is moved to the rake side by operating 0 later (step S8), the bucket pin 6a is brought closer to the front restraint surface A1. In this state, the pilot pressure of the pilot valve 32a is reduced by the pressure control valve 42a shown in FIG. 3, and the scraping speed of the arm 5 (the second hydraulic cylinder 1
2 (the extension speed of the second hydraulic cylinder 12), the more the bucket pin 6a approaches the front restraint surface A1, the greater the speed at which the arm 5 is scraped (the extension speed of the second hydraulic cylinder 12). S11). Bucket pin 6a
Reaches the front restraint surface A1 (step S9), the pilot pressure of the pilot valve 32a is set to zero by the pressure control valve 42a shown in FIG. The second control valve 22 is operated to the neutral position, and the arm 5 (the second hydraulic cylinder 12) stops (step S10).
【００３７】逆に、左操作レバー１０を前操作してアー
ム５を排土側に操作すると（ステップＳ８）、バケット
ピン６ａが前牽制面Ａ１から離間する状態となるので、
バケットピン６ａが前牽制面Ａ１及び前牽制領域Ｂ１に
位置していても、これに関係なく左操作レバー１０の前
操作の操作位置に対応する速度で、アーム５が排土側に
操作される（ステップＳ１２）（図３に示す左操作レバ
ー１０のパイロット弁３２ｂの圧力制御弁４２ｂが、全
開位置に保持されている）。Conversely, when the left operation lever 10 is operated forward to operate the arm 5 to the earth discharging side (step S8), the bucket pin 6a is separated from the front restraint surface A1.
Even when the bucket pin 6a is located in the front restraint surface A1 and the front restraint area B1, the arm 5 is operated to the earth discharging side at a speed corresponding to the operation position of the front operation of the left operation lever 10 regardless of this. (Step S12) (The pressure control valve 42b of the pilot valve 32b of the left operating lever 10 shown in FIG. 3 is held at the fully open position).
【００３８】バケットピン６ａが前牽制領域Ｂ１に入り
込んだ状態において（ステップＳ２）、操作ペダル３９
を左踏み操作し第２ブーム部分４ｂを左揺動側に操作す
ると（ステップＳ１３）、バケットピン６ａが前牽制面
Ａ１に接近する状態となる。この状態において、図３に
示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロ
ット圧が減圧操作され、操作ペダル３９の左踏み操作の
操作位置に関係なく、第２ブーム部分４ｂの左揺動速度
（第４油圧シリンダ７の伸長速度）が減速操作されるの
であり、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に接近するほ
ど、第２ブーム部分４ｂの左揺動速度（第４油圧シリン
ダ７の伸長速度）が大きく減速操作される（ステップＳ
１６）。バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に達すると
（ステップＳ１４）、図３に示す圧力制御弁４３により
パイロット弁３５ａのパイロット圧が零に設定されて、
操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第
５制御弁２５が中立位置に操作され、第２ブーム部分４
ｂ（第４油圧シリンダ７）が停止する（ステップＳ１
５）。When the bucket pin 6a has entered the front restraint area B1 (step S2), the operation pedal 39
When the second boom portion 4b is operated to the left swing side by operating the left side (step S13), the bucket pin 6a enters a state approaching the front restraint surface A1. In this state, the pilot pressure of the pilot valve 35a is reduced by the pressure control valve 43 shown in FIG. 3, and the left swing speed (the second swing speed) of the second boom portion 4b is independent of the operation position of the left pedal operation of the operation pedal 39. As the bucket pin 6a approaches the front restraint surface A1, the left swing speed of the second boom portion 4b (the extension speed of the fourth hydraulic cylinder 7) decreases. A large deceleration operation is performed (step S
16). When the bucket pin 6a reaches the front restraint surface A1 (step S14), the pilot pressure of the pilot valve 35a is set to zero by the pressure control valve 43 shown in FIG.
The fifth control valve 25 is operated to the neutral position regardless of the operation position of the left pedal operation of the operation pedal 39, and the second boom portion 4
b (the fourth hydraulic cylinder 7) stops (step S1)
5).
【００３９】逆に操作ペダル３９を右踏み操作して第２
ブーム部分４ｂを右揺動側に操作すると（ステップＳ１
３）、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１から離間する状
態となるので、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１及び前
牽制領域Ｂ１に位置していても、これに関係なく操作ペ
ダル３９の右踏み操作の操作位置に対応する速度で、第
２ブーム部分４ｂが右揺動側に操作される（ステップＳ
１７）（図３に示すように操作ペダル３９のパイロット
弁３５ｂのパイロット油路５５ｂには、圧力制御弁４３
が設けられていない点による）。Conversely, when the operation pedal 39 is depressed to the right, the second
When the boom portion 4b is operated to the right swing side (step S1)
3) Since the bucket pin 6a is separated from the front restraint surface A1, even if the bucket pin 6a is located in the front restraint surface A1 and the front restraint area B1, the right depressing operation of the operation pedal 39 regardless of this. The second boom portion 4b is operated to the right swing side at a speed corresponding to the operation position (step S).
17) (As shown in FIG. 3, the pressure control valve 43 is provided in the pilot oil passage 55b of the pilot valve 35b of the operation pedal 39.
Is not provided).
【００４０】（５）横牽制面Ａ２を越えてバケットピン
６ａを運転部１５側に操作しようとした場合、この操作
が牽制阻止されるように構成されており、次にこの牽制
について説明する。前項（４）に記載のように制御装置
４０において、角度センサー３６，３７，３８の検出値
による第１ブーム部分４ａの角度、第２ブーム部分４ｂ
の角度及びアーム５の角度と、第１ブーム部分４ａ、第
２ブーム部分４ｂ及びアーム５の各長さとにより、バケ
ットピン６ａの位置が常時検出されている。(5) When an attempt is made to operate the bucket pin 6a to the operation unit 15 side beyond the lateral restraint surface A2, this operation is prevented from being restrained. Next, the restraint will be described. As described in the above item (4), in the control device 40, the angle of the first boom portion 4a and the second boom portion 4b based on the detection values of the angle sensors 36, 37, 38.
, The angle of the arm 5, and the lengths of the first boom portion 4a, the second boom portion 4b, and the arm 5, the position of the bucket pin 6a is always detected.
【００４１】バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ２に入り
込んだ状態において、操作ペダル３９を左踏み操作し
て、第２ブーム部分４ｂを左揺動側に操作すると、バケ
ットピン６ａが横牽制面Ａ２に接近する状態となる。こ
の状態において、図３に示す圧力制御弁４３によりパイ
ロット弁３５ａのパイロット圧が減圧操作されて、操作
ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブ
ーム部分４ｂの左揺動速度（第４油圧シリンダ７の伸長
速度）が減速操作されるのであり、バケットピン６ａが
横牽制面Ａ２に接近するほど、第２ブーム部分４ｂの左
揺動速度（第４油圧シリンダ７の伸長速度）が大きく減
速操作される。バケットピン６ａが横牽制面Ａ２に達す
ると、図３に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３
５ａのパイロット圧が零に設定されて、操作ペダル３９
の左踏み操作の操作位置に関係なく第５制御弁２５が中
立位置に操作され、第２ブーム部分４ｂ（第４油圧シリ
ンダ７）が停止する。In a state where the bucket pin 6a has entered the lateral restraint area B2, when the operation pedal 39 is depressed to the left and the second boom portion 4b is operated to the left swing side, the bucket pin 6a moves to the lateral restraint surface A2. It is in a state of approaching. In this state, the pilot pressure of the pilot valve 35a is reduced by the pressure control valve 43 shown in FIG. 3, and the left swing speed of the second boom portion 4b (regardless of the operation position of the left pedal operation of the operation pedal 39). The deceleration operation of the fourth hydraulic cylinder 7) is performed. As the bucket pin 6a approaches the lateral restraint surface A2, the left swing speed of the second boom portion 4b (the extension speed of the fourth hydraulic cylinder 7). Is greatly decelerated. When the bucket pin 6a reaches the lateral restraint surface A2, the pilot valve 3 is activated by the pressure control valve 43 shown in FIG.
5a is set to zero and the operation pedal 39
The fifth control valve 25 is operated to the neutral position irrespective of the operation position of the left depressing operation, and the second boom portion 4b (the fourth hydraulic cylinder 7) stops.
【００４２】逆に操作ペダル３９を右踏み操作して第２
ブーム部分４ｂを右揺動側に操作すると、バケットピン
６ａが横牽制面Ａ２から離間する状態となるので、バケ
ットピン６ａが横牽制面Ａ２及び横牽制領域Ｂ２に位置
していても、これに関係なく操作ペダル３９の右踏み操
作の操作位置に対応する速度で、第２ブーム部分４ｂが
右揺動操作される（図３に示すように操作ペダル３９の
パイロット弁３５ｂのパイロット油路５５ｂには、圧力
制御弁４３が設けられていない点による）。Conversely, when the operation pedal 39 is depressed to the right, the second
When the boom portion 4b is operated to the right swing side, the bucket pin 6a is separated from the lateral restraint surface A2. Therefore, even if the bucket pin 6a is located in the lateral restraint surface A2 and the lateral restraint area B2, Irrespective of this, the second boom portion 4b is swung to the right at a speed corresponding to the operation position of the right stepping operation of the operation pedal 39 (as shown in FIG. 3, the second boom portion 4b is connected to the pilot oil passage 55b of the pilot valve 35b of the operation pedal 39). Is due to the fact that the pressure control valve 43 is not provided).
【００４３】バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ２に入り
込んだ状態において、第１ブーム部分４ａを上昇側及び
下降側に操作しても、アーム５を掻き込み側及び排土側
に操作しても、バケットピン６ａは横牽制面Ａ２に接近
する状態とはならないので、バケットピン６ａが横牽制
領域Ｂ２に入り込んだ状態において、第１ブーム部分４
ａの上昇側及び下降側の操作、アーム５の掻き込み側及
び排土側の操作は自由に行うことができる。When the bucket pin 6a has entered the lateral restraint area B2, the first boom portion 4a can be moved up and down, or the arm 5 can be moved up and down. Since the bucket pin 6a does not enter the state of approaching the lateral restraint surface A2, the first boom portion 4 is not moved when the bucket pin 6a enters the lateral restraint area B2.
The operation on the ascending side and the descending side of a, and the operation on the scraping side and the earth discharging side of the arm 5 can be freely performed.
【００４４】（６）次に、バックホウにおいてバケット
ピン６ａを略直線的に移動させるようにして行う直線掘
削の状態について、図９に基づいて説明する。この直線
掘削は基本的にバケットピン６ａが前及び横牽制面Ａ
１，Ａ２、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２から充分に離れ
た位置で行うものである。図３に示すように、右操作レ
バー９のパイロット弁３１ｂからのパイロット圧を圧力
制御弁４１ｂに供給する正作動位置４６ａ、及び右操作
レバー９のパイロット弁３１ａからのパイロット圧を圧
力制御弁４１ｂに供給する逆作動位置４６ｂに操作自在
な切換弁４６が備えられ、右操作レバー９のパイロット
弁３１ｂと第１ブーム部分４ａの第１制御弁２１とを接
続するパイロット油路５１ｂに、切換弁４６が配置され
ており、パイロット油路５１ａから分岐したパイロット
油路４７が切換弁４６に接続されている。(6) Next, a state of straight excavation performed by moving the bucket pin 6a substantially linearly in the backhoe will be described with reference to FIG. In this straight excavation, the bucket pin 6a basically has the front and side restraint surfaces A
1, A2, at a position sufficiently distant from the front and lateral restraint areas B1, B2. As shown in FIG. 3, the positive operating position 46a for supplying the pilot pressure from the pilot valve 31b of the right operating lever 9 to the pressure control valve 41b, and the pilot pressure from the pilot valve 31a of the right operating lever 9 is applied to the pressure control valve 41b. A operable switching valve 46 is provided at a reverse operation position 46b which supplies the pilot oil to the pilot oil passage 51b. A pilot oil passage 47 branched from the pilot oil passage 51 a is connected to the switching valve 46.
【００４５】以上の構成により、図３に示す直線掘削ス
イッチ４４を入り操作した状態において（ステップＳ２
１）、図８（イ）に示すように運転部１５の作業者が、
右及び左操作レバー９，１０により第１ブーム部分４ａ
を下降側に操作し、アーム５を排土側に操作して、旋回
台２から離れた所望の掘削開始位置Ｅ１にバケットピン
６ａを位置させる。With the above configuration, in a state where the straight excavation switch 44 shown in FIG. 3 is turned on (step S2).
1), as shown in FIG.
1st boom part 4a by right and left operation levers 9 and 10
Is operated on the descending side, and the arm 5 is operated on the earth discharging side to position the bucket pin 6a at a desired excavation start position E1 away from the swivel 2.
【００４６】次に運転部１５の作業者が右操作レバー９
を後操作し（ステップＳ２２）、且つ、左操作レバー１
０を後操作すると（ステップＳ２３）、切換弁４６が正
作動位置４６ａに操作されて（ステップＳ２４，Ｓ２
５）、パイロット弁３１ａ，３２ａのパイロット圧によ
り、アーム５の第２制御弁２２が掻き込み側に操作され
てアーム５が掻き込み側に操作され、第１ブーム部分４
ａの第１制御弁２１が上昇側に操作されて第１ブーム部
分４ａが上昇側に操作される。Next, the operator of the driving section 15 moves the right operating lever 9
Is operated later (step S22), and the left operating lever 1 is operated.
When 0 is operated later (step S23), the switching valve 46 is operated to the normal operation position 46a (steps S24, S2).
5) By the pilot pressure of the pilot valves 31a and 32a, the second control valve 22 of the arm 5 is operated to the squeezing side, and the arm 5 is operated to the squeezing side.
The first control valve 21a is operated upward and the first boom portion 4a is operated upward.
【００４７】この場合、角度センサー３６，３７，３８
の検出値によりバケットピン６ａの位置が常時検出され
ており、図８（イ）（ロ）に示すように所望の掘削開始
位置Ｅ１を起点とした直線軌跡Ｄ１に略沿ってバケット
ピン６ａが移動していくように、圧力制御弁４１ａ，４
２ａが自動的に操作されて、第１ブーム部分４ａの第１
制御弁２１及びアーム５の第２制御弁２２が操作される
（ステップＳ２６）。図８（イ）に示す状態では直線軌
跡Ｄ１は水平な状態に設定されているが、図３に示す角
度設定ダイヤル４５により水平面に対する直線規制Ｄ１
の角度を、後上がり状の傾斜した角度に設定したり、後
下がり状の傾斜した角度と言うように、任意に設定する
ことができる。In this case, the angle sensors 36, 37, 38
8B, the position of the bucket pin 6a is always detected, and as shown in FIGS. 8A and 8B, the bucket pin 6a moves substantially along the straight path D1 starting from the desired excavation start position E1. The pressure control valves 41a, 41
2a is automatically operated and the first boom portion 4a
The control valve 21 and the second control valve 22 of the arm 5 are operated (Step S26). In the state shown in FIG. 8A, the straight line trajectory D1 is set to a horizontal state, but the angle setting dial 45 shown in FIG.
Can be arbitrarily set, for example, as a backward rising inclined angle or as a backward falling inclined angle.
【００４８】所望の掘削開始位置Ｅ１からアーム５が掻
き込み側に操作され、第１ブーム部分４ａが上昇側に操
作されてから、図８（ロ）に示すようにアーム５が直線
軌跡Ｄ１に対して直交する切換位置Ｅ２にバケットピン
６ａが達したことが、角度センサー３６，３７，３８に
よって検出されると（ステップＳ２４）、切換弁４６が
逆作動位置４６ｂに操作され（ステップＳ２７）、右操
作レバー９のパイロット弁３１ａのパイロット圧がパイ
ロット油路５１ａ，４７及び切換弁４６を介して圧力制
御弁４１ｂに供給される。After the arm 5 is operated to the scraping side from the desired excavation start position E1 and the first boom portion 4a is operated to the ascending side, as shown in FIG. When the angle sensors 36, 37, and 38 detect that the bucket pin 6a has reached the switching position E2 that is orthogonal to the switching position E2 (step S24), the switching valve 46 is operated to the reverse operation position 46b (step S27). The pilot pressure of the pilot valve 31a of the right operation lever 9 is supplied to the pressure control valve 41b via the pilot oil passages 51a and 47 and the switching valve 46.
【００４９】これにより、右操作レバー９を後操作して
いる状態で、第１ブーム部分４ａの第１制御弁２１が上
昇側から下降側に操作されて、パイロット弁３１ａ，３
２ａのパイロット圧により、アーム５の第２制御弁２２
が掻き込み側に操作されてアーム５が掻き込み側に操作
された状態において、第１ブーム部分４ａの第１制御弁
２１が下降側に操作されて第１ブーム部分４ａが下降側
に操作される。この場合、角度センサー３６，３７，３
８の検出値によりバケットピン６ａの位置が常時検出さ
れており、図８（ロ）（ハ）に示すように直線軌跡Ｄ１
に略沿ってバケットピン６ａが移動していくように、圧
力制御弁４１ｂ，４２ａが自動的に操作されて、第１ブ
ーム部分４ａの第１制御弁２１及びアーム５の第２制御
弁２２が操作される（ステップＳ２８）。Thus, while the right operating lever 9 is operated backward, the first control valve 21 of the first boom portion 4a is operated from the ascending side to the descending side so that the pilot valves 31a, 3
2a, the second control valve 22 of the arm 5
When the arm 5 is operated to the squeezing side by operating to the squeezing side, the first control valve 21 of the first boom portion 4a is operated to be lowered and the first boom portion 4a is operated to be lowered. You. In this case, the angle sensors 36, 37, 3
8, the position of the bucket pin 6a is always detected, and as shown in FIGS.
The pressure control valves 41b and 42a are automatically operated so that the bucket pin 6a moves substantially along the axis, and the first control valve 21 of the first boom portion 4a and the second control valve 22 of the arm 5 are moved. An operation is performed (step S28).
【００５０】次に運転部１５の作業者がバケットピン６
ａが図８（ハ）に示す所望の掘削終了位置Ｅ３に達した
と判断すると、右操作レバー９を後操作した状態で（ス
テップＳ２２）、左操作レバー１０を前操作する（ステ
ップＳ２３）。これにより、切換弁４６が正作動位置４
６ａに操作されて（ステップＳ２９，Ｓ３２）、パイロ
ット弁３１ａ，３２ｂのパイロット圧により、アーム５
の第２制御弁２２が排土側に操作されてアーム５が排土
側に操作され、第１ブーム部分４ａの第１制御弁２１が
上昇側に操作されて第１ブーム部分４ａが上昇側に操作
される。Next, the operator of the driving unit 15
If it is determined that “a” has reached the desired excavation end position E3 shown in FIG. 8 (c), the left operation lever 10 is operated forward (step S23) while the right operation lever 9 is operated backward (step S22). Thereby, the switching valve 46 is moved to the normal operation position 4.
6a (steps S29 and S32), the arm 5 is operated by the pilot pressure of the pilot valves 31a and 32b.
The second control valve 22 is operated to the earth discharging side, the arm 5 is operated to the earth discharging side, the first control valve 21 of the first boom portion 4a is operated to the ascending side, and the first boom portion 4a is moved to the ascending side. Is operated.
【００５１】この場合、角度センサー３６，３７，３８
の検出値によりバケットピン６ａの位置が常時検出され
ており、図８（ハ）（ロ）に示すように所望の掘削終了
位置Ｅ３を起点とした直線軌跡Ｄ１に略沿ってバケット
ピン６ａが移動していくように、圧力制御弁４１ａ，４
２ｂが自動的に操作され、第１ブーム部分４ａの第１制
御弁２１及びアーム５の第２制御弁２２が操作される
（ステップＳ３３）。In this case, the angle sensors 36, 37, 38
8B, the position of the bucket pin 6a is always detected, and as shown in FIGS. 8 (c) and 8 (b), the bucket pin 6a moves substantially along a linear locus D1 starting from a desired excavation end position E3. The pressure control valves 41a, 41
2b is automatically operated, and the first control valve 21 of the first boom portion 4a and the second control valve 22 of the arm 5 are operated (Step S33).
【００５２】所望の掘削終了位置Ｅ３からアーム５が排
土側に操作され、第１ブーム部分４ａが上昇側に操作さ
れてから、アーム５が図８（ロ）に示す切換位置Ｅ２に
バケットピン６ａが達したことが、角度センサー３６，
３７，３８によって検出されると（ステップＳ２９）、
切換弁４６が逆作動位置４６ｂに操作され（ステップＳ
３０）、右操作レバー９のパイロット弁３１ａのパイロ
ット圧がパイロット油路５１ａ，４７及び切換弁４６を
介して圧力制御弁４１ｂに供給される。After the arm 5 is operated to the earth discharging side from the desired excavation end position E3 and the first boom portion 4a is operated to the ascending side, the bucket pin is moved to the switching position E2 shown in FIG. 6a is reached, the angle sensor 36,
If detected by steps 37 and 38 (step S29),
The switching valve 46 is operated to the reverse operation position 46b (step S
30), the pilot pressure of the pilot valve 31a of the right operation lever 9 is supplied to the pressure control valve 41b via the pilot oil passages 51a and 47 and the switching valve 46.
【００５３】これにより、右操作レバー９を後操作して
いる状態で、第１ブーム部分４ａの第１制御弁２１が上
昇側から下降側に操作されて、パイロット弁３１ａ，３
２ｂのパイロット圧により、アーム５の第２制御弁２２
が排土側に操作されてアーム５が排土側に操作された状
態において、第１ブーム部分４ａの第１制御弁２１が下
降側に操作されて第１ブーム部分４ａが下降側に操作さ
れる。この場合、角度センサー３６，３７，３８の検出
値によりバケットピン６ａの位置が常時検出されてお
り、図８（ロ）（イ）に示すように直線軌跡Ｄ１に略沿
ってバケットピン６ａが移動していくように、圧力制御
弁４１ｂ，４２ｂが自動的に操作されて、第１ブーム部
分４ａの第１制御弁２１及びアーム５の第２制御弁２２
が操作される（ステップＳ３１）。Thus, while the right operating lever 9 is being operated backward, the first control valve 21 of the first boom portion 4a is operated from the ascending side to the descending side, and the pilot valves 31a, 3 are operated.
2b, the second control valve 22 of the arm 5
Is operated on the earth discharging side and the arm 5 is operated on the earth discharging side, the first control valve 21 of the first boom part 4a is operated on the descending side, and the first boom part 4a is operated on the descending side. You. In this case, the position of the bucket pin 6a is constantly detected based on the detection values of the angle sensors 36, 37, and 38, and the bucket pin 6a moves substantially along the linear locus D1 as shown in FIGS. The pressure control valves 41b and 42b are automatically operated so that the first control valve 21 of the first boom part 4a and the second control valve 22 of the arm 5 are operated.
Is operated (step S31).
【００５４】ステップＳ２６，Ｓ２８，Ｓ３１，Ｓ３３
において圧力制御弁４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂが
自動的に操作されている間に、運転部１５の作業者は右
操作レバー９を後操作しておく必要があり、この間に運
転部１５の作業者が右操作レバー９を前操作すると（ス
テップＳ２２）、ステップＳ３４に移行し圧力制御弁４
１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂが全開位置に保持され
て、通常の掘削状態に戻る。Steps S26, S28, S31, S33
, The operator of the operating unit 15 needs to operate the right operating lever 9 afterward while the pressure control valves 41a, 41b, 42a, 42b are automatically operated. When the user operates the right operation lever 9 forward (step S22), the process proceeds to step S34 and the pressure control valve 4
1a, 41b, 42a, and 42b are held at the fully open position, and return to the normal excavation state.
【００５５】以上のように運転部１５の作業者は右操作
レバー９を後操作した状態で、左操作レバー１０を後及
び前操作することにより、バケットピン６ａを直線軌跡
Ｄ１に略沿って往復移動させることができる（所望の掘
削開始位置Ｅ１から所望の掘削終了位置Ｅ３への移動に
よる直線掘削、及び所望の掘削終了位置Ｅ３から所望の
掘削開始位置Ｅ１への移動による直線均平）。この場
合、起点となる所望の掘削開始位置Ｅ１を前回の操作よ
りも少し深い位置に変更しながら、前述のステップＳ２
２〜Ｓ３３の操作を繰り返していくと、バケット６によ
る掘削深さを少しずつ深くしていくことができる。As described above, the operator of the driving section 15 operates the right operating lever 9 rearward and then operates the left operating lever 10 backward and forward to reciprocate the bucket pin 6a substantially along the straight path D1. It can be moved (straight excavation by moving from the desired excavation start position E1 to the desired excavation end position E3, and linear straightening by moving from the desired excavation end position E3 to the desired excavation start position E1). In this case, while changing the desired excavation start position E1 as the starting point to a position slightly deeper than the previous operation, the above-described step S2 is performed.
By repeating the operations 2 to S33, the excavation depth by the bucket 6 can be gradually increased.
【００５６】図８（イ）（ロ）に示す所望の掘削開始位
置Ｅ１と切換位置Ｅ２との間において、右操作レバー９
を後操作した状態で左操作レバー１０を後及び前操作す
ると、ステップＳ２２〜Ｓ２６，Ｓ２９〜Ｓ３１が繰り
返されるのであり、図８（ロ）（ハ）に示す切換位置Ｅ
２と所望の掘削終了位置Ｅ３との間において、右操作レ
バー９を後操作した状態で左操作レバー１０を後及び前
操作すると、ステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２７，Ｓ２
８，Ｓ２９，Ｓ３２，Ｓ３３が繰り返される。Between the desired excavation start position E1 and the switching position E2 shown in FIGS.
When the left operation lever 10 is operated backward and forward in the state where is operated backward, steps S22 to S26 and S29 to S31 are repeated, and the switching position E shown in FIGS.
When the left operating lever 10 is operated backward and forward while the right operating lever 9 is operated backward between the position 2 and the desired excavation end position E3, steps S22, S23, S27, S2 are performed.
8, S29, S32, and S33 are repeated.
【００５７】[0057]
【発明の効果】請求項１の特徴によると、バックホウに
おいて旋回台の作業者が一方及び他方の操作レバーを、
アームの掻き込み側（排土側）及びブームの上昇側に操
作するだけで、一方又は他方の操作レバーに対する第１
又は第２制御弁の操作位置が、自動的に補正され、ブー
ムの第１制御弁が自動的に上昇側から下降側に操作され
て、アームの先端（バケット）が所定の直線軌跡に略沿
って移動していくようになり、容易に直線掘削が行える
ようになって、バックホウの作業性を向上させることが
できた。この場合、他方の操作レバーをブームの上昇側
に操作した状態で、一方の操作レバーをアームの掻き込
み側及び排土側に操作することにより、アームの先端
（バケット）を所定の直線軌跡に略沿って往復移動させ
ることができるので、アームの掻き込み側への移動によ
る直線掘削、及びアームの排土側への移動による直線均
平が、容易に繰り返して行えるようになって、バックホ
ウの作業性をさらに向上させることができた。According to the first aspect of the present invention, in the backhoe, the operator of the turntable operates one and the other operation levers.
Only by operating the arm on the scraping side (discharge side) and the boom raising side, the
Alternatively, the operation position of the second control valve is automatically corrected, and the first control valve of the boom is automatically operated from the ascending side to the descending side, so that the tip (bucket) of the arm substantially follows a predetermined linear trajectory. It was possible to easily perform straight excavation and improve the workability of the backhoe. In this case, while the other operation lever is operated to the rising side of the boom, one of the operation levers is operated to the scraping side and the earth discharging side of the arm, so that the tip (bucket) of the arm follows a predetermined linear locus. Since the arm can be moved back and forth substantially, straight excavation by moving the arm to the scraping side and straightening of the arm by moving the arm to the earth discharging side can be easily and repeatedly performed. Workability was further improved.
【００５８】請求項１の特徴によると、旋回台の作業者
が一方の操作レバーを掻き込み側（排土側）に操作し、
且つ他方の操作レバーをブームの上昇側に操作した場合
と言うように、アームの先端（バケット）を所定の直線
軌跡に略沿って移動させると言う旋回台の作業者の明確
な意思表示に基づいて、一方又は他方の操作レバーに対
する第１又は第２制御弁の操作位置が自動的に補正さ
れ、ブームの第１制御弁が上昇側から下降側に操作され
て、アームの先端（バケット）が所定の直線軌跡に略沿
って移動していく。これにより、一方又は他方の操作レ
バーに対応する操作位置から少し外れた操作位置に、第
１又は第２制御弁が操作されていても、ブームの第１制
御弁が逆の下降側に操作されても、旋回台の作業者は異
常な状態であると言うような誤解をすることはなく、誤
解に基づく旋回台の作業者の誤操作を未然に防止するこ
とができた。According to the feature of the first aspect, the operator of the swivel table operates one of the operation levers to the side of scraping (the side of discharging earth),
In addition, based on the clear intention of the operator of the swivel base that the tip of the arm (bucket) is moved substantially along a predetermined linear trajectory, as in the case where the other operation lever is operated to the rising side of the boom. Then, the operation position of the first or second control valve with respect to one or the other operation lever is automatically corrected, the first control valve of the boom is operated from the ascending side to the descending side, and the tip (bucket) of the arm is moved. It moves substantially along a predetermined straight path. Accordingly, even if the first or second control valve is operated at the operation position slightly deviated from the operation position corresponding to the one or other operation lever, the first control valve of the boom is operated to the opposite descending side. However, the operator of the swivel base did not misunderstand that it was in an abnormal state, and it was possible to prevent the incorrect operation of the operator of the swivel base based on the misunderstanding.
【００５９】請求項２の特徴によると、請求項１の場合
と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えてお
り、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の
効果」を備えている。請求項２の特徴によると、一方及
び他方の操作レバー、パイロット弁、パイロット操作式
の第１及び第２制御弁の構成、並びに各部の関係を特に
変更しなくても、これらの構成にパイロット圧を変更操
作する第１，２，３，４補正手段を付加するだけでよい
ので、既存のパイロット操作型式のバックホウに特別な
改造を施さなくても、比較的構造簡単に且つ容易に、自
動的な直線掘削及び直線均平の行えるバックホウが得ら
れる。According to the feature of the second aspect, the "effect of the invention" of the first aspect is provided similarly to the case of the first aspect. In addition to the "effect of the invention", the following "invention" is provided. Of the effect. According to the features of the second aspect, the configuration of the one and other operation levers, the pilot valve, the first and second control valves of the pilot operation type, and the pilot pressure can be added to these configurations without any particular change in the relationship between each part. It is only necessary to add the first, second, third, and fourth correction means for changing the operation of the backhoe, so that the structure can be relatively easily and easily adjusted without special modification to the existing pilot operation type backhoe. A backhoe that can perform straight excavation and leveling can be obtained.
【図１】バックホウの全体側面図FIG. 1 is an overall side view of a backhoe.
【図２】バックホウ装置の油圧回路図FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of a backhoe device.
【図３】右及び左操作レバー、操作ペダル、パイロット
弁及びパイロット油路等を示す油圧回路図FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram showing right and left operation levers, operation pedals, pilot valves, pilot oil passages, and the like.
【図４】前牽制面及び前牽制領域を示す側面図FIG. 4 is a side view showing a front restraint surface and a front restraint area.
【図５】前及び横牽制面、前及び横牽制領域を示す平面
図FIG. 5 is a plan view showing front and side restraint surfaces and front and side restraint areas.
【図６】前牽制面及び前牽制領域における制御の流れの
前半を示す図FIG. 6 is a diagram showing a first half of a control flow in a front restraint surface and a front restraint area.
【図７】前牽制面及び前牽制領域における制御の流れの
後半を示す図FIG. 7 is a diagram showing the latter half of the control flow in the front restraint surface and the front restraint area.
【図８】バケットピンを直線軌跡に略沿って移動させる
状態を示す側面図FIG. 8 is a side view showing a state in which a bucket pin is moved substantially along a straight path.
【図９】バケットピンを直線軌跡に略沿って移動させる
状態での制御の流れを示す図FIG. 9 is a diagram showing a flow of control in a state where a bucket pin is moved substantially along a straight path.
２ 旋回台 ４ ブーム ５ アーム ９，１０ 操作レバー １１ 第１油圧シリンダ １２ 第２油圧シリンダ ２１ 第１制御弁 ２２ 第２制御弁 ３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ パイロット弁 ３６，３８ 角度センサー ４１ａ，４２ａ，４６ 第１補正手段 ４１ｂ，４２ａ，４６ 第２補正手段 ４１ａ，４２ｂ，４６ 第３補正手段 ４１ｂ，４２ｂ，４６ 第４補正手段 Ｄ１ 所定の直線軌跡 Ｅ２ 設定位置 2 swivel base 4 boom 5 arm 9,10 operating lever 11 first hydraulic cylinder 12 second hydraulic cylinder 21 first control valve 22 second control valve 31a, 31b, 32a, 32b pilot valve 36,38 angle sensor 41a, 42a, 46 first correction means 41b, 42a, 46 second correction means 41a, 42b, 46 third correction means 41b, 42b, 46 fourth correction means D1 predetermined linear trajectory E2 set position
Claims (2)
リンダと、前記第１油圧シリンダに作動油を給排操作す
る第１制御弁と、アームを前後に揺動操作する第２油圧
シリンダと、前記第２油圧シリンダに作動油を給排操作
する第２制御弁と、人為的に操作されるもので前記第１
及び第２制御弁を操作する一対の操作レバーとを備える
と共に、 旋回台に対する前記ブームの角度を検出する角度センサ
ーと、前記ブームに対する前記アームの角度を検出する
角度センサーとを備え、 前記一方の操作レバーが前記アームの掻き込み側に操作
された状態で、前記他方の操作レバーが前記ブームの上
昇側に操作されると、前記アームの先端が所定の直線軌
跡に略沿って移動するように、前記角度センサーの検出
値に基づいて、前記一方又は他方の操作レバーに対する
前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブームの上
昇側又は前記アームの掻き込み側において補正する第１
補正手段と、 前記第１補正手段により前記アームの先端が前記所定の
直線軌跡の設定位置に達すると、前記ブームの上昇側に
操作された前記他方の操作レバーに対して前記第１制御
弁を前記ブームの下降側に操作し、且つ、前記アームの
先端が前記所定の直線軌跡に略沿って移動するように、
前記角度センサーの検出値に基づいて、前記一方又は他
方の操作レバーに対する前記第１又は第２制御弁の操作
位置を、前記ブームの下降側又は前記アームの掻き込み
側において補正する第２補正手段と、 前記一方の操作レバーが前記アームの排土側に操作され
た状態で、前記他方の操作レバーが前記ブームの上昇側
に操作されると、前記アームの先端が所定の直線軌跡に
略沿って移動するように、前記角度センサーの検出値に
基づいて、前記一方又は他方の操作レバーに対する前記
第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブームの上昇側
又は前記アームの排土側において補正する第３補正手段
と、 前記第３補正手段により前記アームの先端が前記所定の
直線軌跡の設定位置に達すると、前記ブームの上昇側に
操作された前記他方の操作レバーに対して前記第１制御
弁を前記ブームの下降側に操作し、且つ、前記アームの
先端が前記所定の直線軌跡に略沿って移動するように、
前記角度センサーの検出値に基づいて、前記一方又は他
方の操作レバーに対する前記第１又は第２制御弁の操作
位置を、前記ブームの下降側又は前記アームの排土側に
おいて補正する第４補正手段とを備えてあるバックホ
ウ。1. A first hydraulic cylinder for swinging a boom up and down, a first control valve for supplying and discharging hydraulic oil to and from the first hydraulic cylinder, and a second hydraulic cylinder for swinging an arm back and forth. A second control valve for supplying and discharging hydraulic oil to and from the second hydraulic cylinder;
And a pair of operating levers for operating a second control valve, an angle sensor for detecting an angle of the boom with respect to a swivel, and an angle sensor for detecting an angle of the arm with respect to the boom, When the other operation lever is operated on the rising side of the boom while the operation lever is operated on the scraping side of the arm, the tip of the arm moves substantially along a predetermined linear locus. A first operation of correcting an operation position of the first or second control valve with respect to the one or other operation lever on a rising side of the boom or a squeezing side of the arm based on a detection value of the angle sensor;
When the tip of the arm reaches the set position of the predetermined linear trajectory by the first correction means, the first control valve is actuated with respect to the other operation lever operated on the rising side of the boom. Operate on the lower side of the boom, and move the tip of the arm substantially along the predetermined linear trajectory,
A second correction unit configured to correct an operation position of the first or second control valve with respect to the one or other operation lever on a descending side of the boom or a squeezing side of the arm based on a detection value of the angle sensor. When the other operation lever is operated to the rising side of the boom in a state where the one operation lever is operated to the earth discharging side of the arm, the tip of the arm substantially follows a predetermined linear locus. So that the operating position of the first or second control valve with respect to the one or other operating lever is set on the rising side of the boom or on the earth discharging side of the arm based on the detection value of the angle sensor. A third correcting means for correcting, and when the tip of the arm reaches the set position of the predetermined linear trajectory by the third correcting means, the other operation level operated on the rising side of the boom Said first control valve to operate the descending side of the boom relative to chromatography, and, as the tip of the arm is moved substantially along the predetermined line trajectory,
A fourth correction unit configured to correct an operation position of the first or second control valve with respect to the one or other operation lever on a lowering side of the boom or a discharging side of the arm based on a detection value of the angle sensor. A backhoe equipped with
リンダと、前記第１油圧シリンダに作動油を給排操作す
るパイロット操作式の第１制御弁と、アームを前後に揺
動操作する第２油圧シリンダと、前記第２油圧シリンダ
に作動油を給排操作するパイロット操作式の第２制御弁
と、人為的に操作されるもので前記第１及び第２制御弁
を操作する一対の操作レバーと、前記一対の操作レバー
の操作位置に応じて前記第１及び第２制御弁を操作する
パイロット圧を発生するパイロット弁とを備えると共
に、 旋回台に対する前記ブームの角度を検出する角度センサ
ーと、前記ブームに対する前記アームの角度を検出する
角度センサーとを備え、 前記一方の操作レバーが前記アームの掻き込み側に操作
された状態で、前記他方の操作レバーが前記ブームの上
昇側に操作されると、前記アームの先端が所定の直線軌
跡に略沿って移動するように、前記角度センサーの検出
値に基づいて、前記第１又は第２制御弁を操作するパイ
ロット圧を変更操作して、前記一方又は他方の操作レバ
ーに対する前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記
ブームの上昇側又は前記アームの掻き込み側において補
正する第１補正手段と、 前記第１補正手段により前記アームの先端が前記所定の
直線軌跡の設定位置に達すると、前記ブームの上昇側に
操作された前記他方の操作レバーに対して前記第１制御
弁を前記ブームの下降側に操作し、且つ、前記アームの
先端が前記所定の直線軌跡に略沿って移動するように、
前記角度センサーの検出値に基づいて、前記第１又は第
２制御弁を操作するパイロット圧を変更操作して、前記
一方又は他方の操作レバーに対する前記第１又は第２制
御弁の操作位置を、前記ブームの下降側又は前記アーム
の掻き込み側において補正する第２補正手段と、 前記一方の操作レバーが前記アームの排土側に操作され
た状態で、前記他方の操作レバーが前記ブームの上昇側
に操作されると、前記アームの先端が所定の直線軌跡に
略沿って移動するように、前記角度センサーの検出値に
基づいて、前記第１又は第２制御弁を操作するパイロッ
ト圧を変更操作して、前記一方又は他方の操作レバーに
対する前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブー
ムの上昇側又は前記アームの排土側において補正する第
３補正手段と、 前記第３補正手段により前記アームの先端が前記所定の
直線軌跡の設定位置に達すると、前記ブームの上昇側に
操作された前記他方の操作レバーに対して前記第１制御
弁を前記ブームの下降側に操作し、且つ、前記アームの
先端が前記所定の直線軌跡に略沿って移動するように、
前記角度センサーの検出値に基づいて、前記第１又は第
２制御弁を操作するパイロット圧を変更操作して、前記
一方又は他方の操作レバーに対する前記第１又は第２制
御弁の操作位置を、前記ブームの下降側又は前記アーム
の排土側において補正する第４補正手段とを備えてある
バックホウ。2. A first hydraulic cylinder for swinging the boom up and down, a first pilot-operated control valve for supplying and discharging hydraulic oil to and from the first hydraulic cylinder, and an arm for swinging the arm back and forth. A second hydraulic cylinder, a pilot-operated second control valve for supplying and discharging hydraulic oil to and from the second hydraulic cylinder, and a pair of artificially operated first and second control valves for operating the first and second control valves. An angle sensor, comprising: an operation lever; a pilot valve that generates a pilot pressure for operating the first and second control valves in accordance with the operation positions of the pair of operation levers; And an angle sensor for detecting an angle of the arm with respect to the boom. In a state where the one operation lever is operated to the rake side of the arm, the other operation lever is connected to the boom. A pilot that operates the first or second control valve based on the detection value of the angle sensor so that the tip of the arm moves substantially along a predetermined linear trajectory when the arm is operated on the ascending side of the arm. A first correcting means for changing a pressure to change an operation position of the first or second control valve with respect to the one or other operation lever on a rising side of the boom or a squeezing side of the arm; When the tip of the arm reaches the set position of the predetermined linear trajectory by the first correction means, the first control valve is moved to the lower side of the boom with respect to the other operation lever operated to the upper side of the boom. And so that the tip of the arm moves substantially along the predetermined linear trajectory,
Based on the detected value of the angle sensor, by changing the pilot pressure for operating the first or second control valve, the operation position of the first or second control valve with respect to the one or the other operation lever, Second correcting means for correcting the lowering side of the boom or the scraping side of the arm; and a state in which the one operating lever is operated on the discharging side of the arm and the other operating lever raises the boom. When operated to the side, the pilot pressure for operating the first or second control valve is changed based on the detection value of the angle sensor so that the tip of the arm moves substantially along a predetermined linear trajectory. Operating the first or second control valve with respect to the one or other operation lever to correct the operation position on the rising side of the boom or on the earth discharging side of the arm; When the tip of the arm reaches the set position of the predetermined linear trajectory by the correction means, the first control valve is operated to the lower side of the boom with respect to the other operation lever operated to the upper side of the boom. And, so that the tip of the arm moves substantially along the predetermined linear trajectory,
Based on the detected value of the angle sensor, by changing the pilot pressure for operating the first or second control valve, the operation position of the first or second control valve with respect to the one or the other operation lever, A backhoe comprising: a fourth correction unit configured to perform correction on a lowering side of the boom or a discharging side of the arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19347697A JP3418094B2 (en) | 1997-07-18 | 1997-07-18 | Backhoe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19347697A JP3418094B2 (en) | 1997-07-18 | 1997-07-18 | Backhoe |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1136359A true JPH1136359A (en) | 1999-02-09 |
| JP3418094B2 JP3418094B2 (en) | 2003-06-16 |
Family
ID=16308662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19347697A Expired - Fee Related JP3418094B2 (en) | 1997-07-18 | 1997-07-18 | Backhoe |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3418094B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1635001A2 (en) * | 2004-09-08 | 2006-03-15 | J.C. Bamford Excavators Limited | Material handling vehicle |
-
1997
- 1997-07-18 JP JP19347697A patent/JP3418094B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1635001A2 (en) * | 2004-09-08 | 2006-03-15 | J.C. Bamford Excavators Limited | Material handling vehicle |
| EP1635001A3 (en) * | 2004-09-08 | 2008-07-30 | J.C. Bamford Excavators Limited | Material handling vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3418094B2 (en) | 2003-06-16 |
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