JPH11351826A - Camera position identifier - Google Patents
Camera position identifierInfo
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- JPH11351826A JPH11351826A JP10160713A JP16071398A JPH11351826A JP H11351826 A JPH11351826 A JP H11351826A JP 10160713 A JP10160713 A JP 10160713A JP 16071398 A JP16071398 A JP 16071398A JP H11351826 A JPH11351826 A JP H11351826A
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- JP
- Japan
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- camera
- image
- sign
- identification device
- marker
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、カメラによる対
象物の実写映像と、対象物に関する情報データから生成
した映像とを重ね合わせて表示する映像表示装置におい
て、対象物び設置した標識を認識することにより対象物
に対するカメラの位置と姿勢を同定するカメラ位置同定
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a video display device for displaying a video image of an object by a camera and an image generated from information data on the object in a superimposed manner. The present invention relates to a camera position identification device that identifies the position and orientation of a camera with respect to a target object.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図７は情報処理学会第５２回全国大会に
おいて発表された「実画像中のランドマーク情報を利用
した拡張現実感の一生成手法」で公開された拡張現実感
を実現するシステムの構成図である。このシステムで
は、ＣＣＤ Ｃａｍｅｒａ部から取得した映像をＦｒａ
ｍｅ Ｇｒａｂ部により、デジタル化した上でフレーム
メモリ上に格納し、Ｆｅａｔｕｒｅ Ｅｘｔｒａｃｔｉ
ｏｎ部により、フレームメモリ上から特徴の抽出（ここ
ではランドマークの抽出）を行う。この画像情報上のラ
ンドマークの位置と、あらかじめＭｏｄｅｌ Ｂａｓｅ
部に格納されたランドマークの絶対座標を基にＣａｍｅ
ｒａ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ部において、現在のカメ
ラとランドマークとの空間的関係を示す位置・姿勢を計
算し、ここで求めた空間的関係とあらかじめＭｏｄｅｌ
Ｂａｓｅ部に格納された情報を基に、コンピュータグ
ラフィックスをＣＣＤ Ｃａｍｅｒａ部から取得した映
像情報と適切に重ね合わせることのできる位置に生成
し、Ｓｕｐｅｒ ＩｍｐｏｓｅＷｉｎｄｏｗにより、Ｆ
ｒａｍｅ Ｇｒａｂ部に格納されたＣＣＤ Ｃａｍｅｒ
ａ部からの映像と重ねあわせてユーザに提示を行う。ま
た、ユーザからのＳｕｐｅｒ Ｉｍｐｏｓｅ Ｗｉｎｄ
ｏｗに対する入力から得られる位置情報とＣａｍｅｒａ
Ｃａｒｉｂｒａｔｉｏｎ部で計算された空間的関係よ
り、ユーザが映像上で指示している対象を特定し、それ
に関連した情報をあらかじめ用意しているＤａｔａ Ｂ
ａｓｅより取得してＯｔｈｅｒ Ｗｉｎｄｏｗにて、ユ
ーザに提示するものである。2. Description of the Related Art FIG. 7 shows a system for realizing augmented reality disclosed in "A method for generating augmented reality using landmark information in real images" announced at the 52nd National Convention of the Information Processing Society of Japan. FIG. In this system, an image acquired from a CCD camera unit is
The data is digitized by the me Grab unit and stored in the frame memory, and the feature extraction is performed.
The on section extracts features (here, landmarks) from the frame memory. The position of the landmark on this image information and the Model Base
Came based on the absolute coordinates of the landmark stored in the section
In the ra Calibration unit, the position and orientation indicating the spatial relationship between the current camera and the landmark are calculated, and the spatial relationship obtained here and Model
Based on the information stored in the Base section, the computer graphics is generated at a position where it can be appropriately superimposed on the video information obtained from the CCD Camera section, and the F is generated by Super ImposeWindow.
CCD Camera stored in frame Grab section
It is presented to the user in superimposition with the video from section a. In addition, a Super Impose Wind from the user
Position information and Cameraa obtained from input to ow
From the spatial relationship calculated by the calibration unit, the user specifies the target pointed on the video and prepares information related thereto in advance.
This is obtained from the ASE and presented to the user in the Other Window.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】図７の技術は、あらか
じめ対象物に設置されているランドマークをカメラで取
得することにより、画像上でのランドマークの位置と、
予め登録されているランドマークの絶対的な位置を基
に、カメラの位置・姿勢を同定し、カメラの位置・姿勢
と予め登録されている対象物あるいは、対象物の各部の
絶対位置を用いて、対象物あるいは対象物の各部が画像
上のどこに写っているかを同定する。そしてこれを利用
して対象物に関連する様々な情報を画像上で重ね合わせ
て表示することで、利用者が対象物と関連情報を対応づ
けて理解しやすいように情報を表示することを実現した
ものである。しかし、これらの技術を実現する上で、計
算機が映像上に様々な情報を重ね合わせて表示あるいは
投影する場合に、重ねあわされる対象と重ね合わせる情
報のずれを最小限に押さえることが必要である。例え
ば、点検・補修に対する操作指示情報をこの重ね合わせ
る表示手段を用いた場合に、ずれが大きい場合には、本
来作業者が操作すべき対象とは違う対象に対して操作指
示を行うこととなり、作業者が混乱したり、誤った作業
を誘発するという問題があった。In the technique shown in FIG. 7, the position of a landmark on an image is obtained by acquiring in advance a landmark placed on an object using a camera.
Based on the absolute position of the landmark registered in advance, the position and orientation of the camera are identified, and the position and orientation of the camera and the object registered in advance or the absolute position of each part of the object are used. Where the object or each part of the object appears in the image. By using this to display various information related to the object on the image, it is possible to display the information so that the user can associate the object with the related information and understand it easily. It was done. However, in realizing these technologies, when a computer superimposes and displays various information on a video, it is necessary to minimize a deviation between an object to be superimposed and information to be superimposed. . For example, when the display means for superimposing the operation instruction information for inspection / repair is used, if the deviation is large, the operation instruction is given to an object different from the object that the operator should originally operate, There has been a problem that workers are confused or induce incorrect work.
【０００４】このずれが生じる原因は、ランドマークと
称する標識を含んだ映像をカメラにより取得し、これに
対して画像処理を行って画像上での標識の位置を同定す
る際に生じる。また、照明条件によっても画面上での標
識の位置を同定することができなくなることがあり、こ
の場合には対象物とカメラの相対的な位置関係を算出で
きないために、重ね合わせ表示を行うことができなくな
る。[0004] The cause of the shift occurs when a video including a marker called a landmark is acquired by a camera, and image processing is performed on the image to identify the position of the marker on the image. Also, depending on the lighting conditions, the position of the sign on the screen may not be able to be identified.In this case, since the relative positional relationship between the object and the camera cannot be calculated, it is necessary to perform the overlapping display. Can not be done.
【０００５】本発明は上記のような問題点を解消するた
めになされたもので、高い精度で確実に画像上の標識
し、カメラの位置と姿勢を高い精度で確実に同定するカ
メラ位置同定装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and a camera position identification device for reliably and accurately identifying a position and orientation of a camera by marking on an image with high accuracy. The purpose is to provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の第１の構成によ
るカメラ位置同定装置は、カメラにより建築物や設備等
の対象物に設置された複数の標識を含む映像を取得し、
映像上に投影された標識の位置と、登録された標識の絶
対的な位置との関係から対象物とカメラとの空間的な関
係を同定する位置同定装置において、標識の認識率を向
上させる手段を有するものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a camera position identifying apparatus which acquires an image including a plurality of signs installed on an object such as a building or equipment by using a camera,
Means for improving the recognition rate of a sign in a position identification device for identifying a spatial relation between an object and a camera based on a relation between a position of a sign projected on an image and an absolute position of a registered sign. It has.
【０００７】また、本発明の第２の構成によるカメラ位
置同定装置は、標識に特定光を反射する機能を持つ材料
を用いるものである。Further, the camera position identification device according to the second configuration of the present invention uses a material having a function of reflecting specific light on a sign.
【０００８】また、本発明の第３の構成によるカメラ位
置同定装置は、標識に特定光を発光する機能を持つ材料
を用いることを特徴とする請求項１記載のカメラ位置同
定装置。The camera position identification device according to claim 1, wherein the camera position identification device according to the third aspect of the present invention uses a material having a function of emitting specific light for the sign.
【０００９】また、本発明の第４の構成によるカメラ位
置同定装置は、標識に再帰反射する材料を用いるもので
ある。A camera position identification apparatus according to a fourth configuration of the present invention uses a retroreflective material for a sign.
【００１０】また、本発明の第５の構成によるカメラ位
置同定装置は、カメラに特定光のみを透過させる材料を
用いるものである。The camera position identification device according to a fifth configuration of the present invention uses a material that allows the camera to transmit only specific light.
【００１１】また、本発明の第６の構成によるカメラ位
置同定装置は、カメラ位置同定装置に特定光を発光する
光源を有するものである。A camera position identification device according to a sixth configuration of the present invention has a camera position identification device having a light source that emits specific light.
【００１２】また、本発明の第７の構成によるカメラ位
置同定装置は、カメラ位置同定装置に特定光を明滅して
発光する光源を有し、発光時の映像と消光時の映像を用
いて標識を認識するものである。A camera position identification device according to a seventh configuration of the present invention has a light source that blinks specific light and emits light in the camera position identification device, and uses a video at the time of light emission and a video at the time of light extinction to sign. It recognizes.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は本発明の第
１の実施の形態によるカメラ位置同定装置の動作を説明
する図である。図において、１はカメラ、２は標識認識
部、３は映像上での標識の位置、４はカメラ位置・姿勢
計算部、５は標識の絶対位置、６はカメラの位置・姿
勢、７はカメラ位置同定装置、８は標識、９は対象物の
例としてのバルブである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 FIG. 1 is a diagram for explaining the operation of the camera position identification device according to the first embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a camera, 2 is a sign recognition unit, 3 is a position of the sign on the video, 4 is a camera position / posture calculation unit, 5 is an absolute position of the sign, 6 is a position / posture of the camera, and 7 is a camera. A position identification device, 8 is a sign, and 9 is a valve as an example of an object.
【００１４】次に、動作について説明する。対象対象物
に予め設置されている複数の標識８には、Ｘ線・赤外線
・可視光線・紫外線等の特定の光線のみを強く反射する
機能を持つ材料、あるいは、受光している光線エネルギ
ーを蓄積し、特定の光線を発光するような蛍光塗料、バ
ッテリーや外部から供給されるエネルギーにより特定の
光線を発光する機能を持つ材料、あるいはこれら特定の
光のみを透過するフィルタと鏡を組み合わせることによ
り材料、あるいは、これらの組み合わされた材料により
実現されている。カメラ１は特定光を撮影できるカメラ
である。カメラ１により取得された映像は、標識認識部
２で画像上に投写っている標識の位置を抽出する際に、
標識の反射や発光特性により、特定の光成分が多い部分
を標識として認識することにより、高い認識率を得るこ
とが可能であり、標識の位置を高い精度で確実に認識す
ることができる。ここで認識された複数の標識８の画像
上での位置３と予め登録されている標識の絶対位置５を
用いて、カメラ位置・姿勢計算部４によりカメラ位置・
姿勢が計算され、カメラの位置・姿勢６として出力され
る。カメラ位置同定装置７は、計算機上に構築されたも
のであり２〜６の各部を具備している。本発明によれ
ば、対象物上の標識をカメラ映像上で高精度で確実に認
識できるので、これにもとづいて対象物に対するカメラ
の位置と姿勢を高精度で確実に同定することができる。Next, the operation will be described. A plurality of markers 8 pre-installed on the target object store a material having a function of strongly reflecting only specific rays such as X-rays, infrared rays, visible rays, and ultraviolet rays, or store energy of received light rays. Then, a fluorescent paint that emits a specific light beam, a material that emits a specific light beam by energy supplied from a battery or the outside, or a material that combines a filter and a mirror that transmits only such a specific light beam Alternatively, it is realized by a combination of these materials. The camera 1 is a camera that can capture specific light. When the image acquired by the camera 1 is used to extract the position of the sign projected on the image by the sign recognition unit 2,
A high recognition rate can be obtained by recognizing a portion containing a large amount of a specific light component as a marker based on the reflection and emission characteristics of the marker, and the position of the marker can be reliably recognized with high accuracy. The camera position / posture calculation unit 4 uses the position 3 of the plurality of signs 8 recognized on the image on the image and the absolute position 5 of the sign registered in advance to obtain the camera position / posture.
The posture is calculated and output as the camera position / posture 6. The camera position identification device 7 is constructed on a computer, and includes 2 to 6 units. According to the present invention, a marker on an object can be recognized with high accuracy on a camera image, so that the position and orientation of the camera with respect to the object can be identified with high accuracy based on this.
【００１５】実施の形態２．図２は本発明の第２の実施
の形態を説明する図である。図において、１から９まで
は図１と同じである。１０は特定光透過フィルタであ
る。対象物周辺の映像をカメラ１によって取り入れる際
に、実施の形態１で示したような標識８の反射あるいは
発光する光線の特性と一致した光のみを透過させるフィ
ルタを用いることにより、標識認識部２で取り扱うカメ
ラ１からの映像には、標識部分が一層際立つこととな
り、これを認識することによって高い認識率を得ること
が可能になる。Embodiment 2 FIG. 2 is a diagram for explaining a second embodiment of the present invention. In the figure, 1 to 9 are the same as those in FIG. Reference numeral 10 denotes a specific light transmission filter. When an image around the object is captured by the camera 1, the marker recognition unit 2 is used by using a filter that transmits only light that matches the characteristics of the reflection or emission of the marker 8 as described in the first embodiment. In the image from the camera 1 handled in the above, the marked portion becomes more prominent, and by recognizing this, a high recognition rate can be obtained.
【００１６】実施の形態３．図３は本発明の第３の実施
の形態を説明する図である。図において、１から１０ま
では図２と同様である。１１は特定光発光装置、１２は
発光装置制御部である。特定光を発光する特定光発光装
置１１を有し、これの発光を制御する発光装置制御部１
２を付加してある。実施の形態１で示したように特定の
光のみを強く反射したり、対応する蛍光を強く発生する
標識８に対して特定光発光装置１１で特定の光を発光さ
せることにより、カメラ１から取り込まれた対象周辺の
映像は、標識８の部分が際立った映像となることから、
標識認識部３で、この標識８の映像上の位置を認識する
際に、高い認識率を得ることが可能になる。このとき、
実施の形態２で示した特定光透過フィルタ１０を用いる
ことにより、一層カメラ１からの映像での標識は際立つ
ことになる。Embodiment 3 FIG. 3 is a diagram for explaining a third embodiment of the present invention. In the figure, 1 to 10 are the same as in FIG. 11 is a specific light emitting device, and 12 is a light emitting device control unit. A light emitting device control unit 1 that has a specific light emitting device 11 that emits specific light and controls light emission of the device.
2 is added. As described in the first embodiment, the specific light is strongly reflected by the specific light emitting device 11 with respect to the marker 8 that strongly reflects only the specific light or emits the corresponding fluorescent light. Since the image of the surroundings of the target is marked with the sign 8,
When the sign recognition unit 3 recognizes the position of the sign 8 on the video, a high recognition rate can be obtained. At this time,
By using the specific light transmission filter 10 described in the second embodiment, the sign in the image from the camera 1 becomes more prominent.
【００１７】実施の形態４．図４は本発明の第４の実施
の形態を説明する図である。図において、１３は表面に
光を散乱させる処理を施した特定光透過フィルタ、１４
は光を反射する鏡である。標識８の材料として特定光透
過フィルタ１３と鏡１４を組み合わせることにより、周
辺の光あるいは、実施の形態３で示した特定光発光装置
１１からの光源の光を効率良く周辺に散乱させることが
できる。この散乱した光をカメラ１により取得し、この
映像から標識８を標識認識部３で認識することにより、
高い認識率を得ることが可能である。Embodiment 4 FIG. 4 is a diagram for explaining a fourth embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 13 denotes a specific light transmission filter which has been subjected to a process of scattering light on its surface;
Is a mirror that reflects light. By combining the specific light transmitting filter 13 and the mirror 14 as the material of the marker 8, the surrounding light or the light of the light source from the specific light emitting device 11 described in the third embodiment can be efficiently scattered to the surroundings. . The scattered light is acquired by the camera 1 and the sign 8 is recognized from the image by the sign
It is possible to obtain a high recognition rate.
【００１８】実施の形態５．図５は本発明の第５の実施
の形態を説明する図である。図において、１５は特定光
透過フィルタ、１６は再帰反射機能材料である。特定光
発光装置１１から発せられた光は、特定光透過フィルタ
１５と再帰反射機能材料１６を組み合わせた標識８によ
って、特定光発光装置１１の方向に強く反射する。特定
光発光装置１１をカメラ１に近接して設置しておけば、
特定光発光装置１１から発せられた特定光は、特定光透
過フィルタ１５によって透過され、コーナーキューブリ
フレクターや中空リトロリフレクター、ビーズを含んだ
再帰反射塗料等の再帰反射機能材料１６によって光が入
射した方向と同じ方向に強く反射するする。この光は特
定光発光装置１１に近接して設置されているカメラ１が
映像として取り込み、これを標識認識部３で認識するこ
とにより高い認識率を得ることが可能である。Embodiment 5 FIG. 5 is a diagram for explaining a fifth embodiment of the present invention. In the figure, 15 is a specific light transmission filter, and 16 is a retroreflective functional material. Light emitted from the specific light emitting device 11 is strongly reflected in the direction of the specific light emitting device 11 by the marker 8 in which the specific light transmitting filter 15 and the retroreflective functional material 16 are combined. If the specific light emitting device 11 is installed close to the camera 1,
The specific light emitted from the specific light emitting device 11 is transmitted by the specific light transmitting filter 15 and is incident by the retroreflective functional material 16 such as a corner cube reflector, a hollow retroreflector, and a retroreflective paint containing beads. It strongly reflects in the same direction as. This light is captured as an image by the camera 1 installed in the vicinity of the specific light emitting device 11, and is recognized by the sign recognition unit 3, so that a high recognition rate can be obtained.
【００１９】実施の形態６．実施の形態３で示した特定
光制御部１２と標識認識部２が同期をとって特定光発光
装置１１の明滅を行い、この周期に併せて標識認識を行
う。発光時に得られた映像と消光時に得られた映像の差
をとることにより、標識以外で常時特定光を含む光を発
光しているようなものが排除されるとともに、差の映像
では標識部分の変化が特に大きくなっている。これを標
識として認識することにより、高い認識率を得ることが
できる。ここで用いる標識８は、実施の形態４，実施の
形態５で示した標識と組み合わせることにより、一層認
識率を向上させることが可能である。また、実施の形態
２で示したカメラ１に特定光透過フィルタ１０を設ける
ことを組み合わせることにより同様に認識率を向上させ
ることができる。Embodiment 6 FIG. The specific light control unit 12 and the sign recognition unit 2 described in the third embodiment synchronize and blink the specific light emitting device 11, and perform the sign recognition in accordance with this cycle. By taking the difference between the image obtained at the time of light emission and the image obtained at the time of extinction, it is possible to exclude those that always emit light containing specific light other than the sign, and to use the difference image of the sign part in the difference image. The change is particularly large. By recognizing this as a marker, a high recognition rate can be obtained. The marker 8 used here can further improve the recognition rate by being combined with the markers described in Embodiments 4 and 5. In addition, the recognition rate can be similarly improved by combining the provision of the specific light transmission filter 10 with the camera 1 described in the second embodiment.
【００２０】実施の形態７．図６は本発明の第７の実施
の形態を説明する図である。図において、１７は映像分
離装置、１８はカメラ、１９は映像表示装置、２０は表
示情報合成部、２１は表示情報生成部、２２は表示情報
検索部、２３はガイダンスデータベース、２４は内部構
造データベース、２５は重ね合わせ表示装置である。実
施の形態１から実施の形態６のいずれか一つ、あるいは
組み合わせにより認識率が向上し、高精度に算出された
カメラの位置・姿勢６を、重ね合わせ表示装置２５に送
る。カメラの位置・姿勢６は、表示情報検索部２２にお
いて、映像としてとらえている対象物に関するガイダン
ス情報データ、内部構造データをそれぞれデータベース
２３，２４を検索することにより取得し、これを表示情
報生成部２１に送る。表示情報生成部２１では、これら
の内部情報データとカメラの位置・姿勢６を用いて、映
像上で適切に重ね合わせができるように計算を行い、映
像を生成する。表示情報合成部では、表示情報生成部２
１から得た映像情報とカメラの映像を重ね合わせた映像
を、映像表示装置１９に送信する。ここで、二つのカメ
ラ１と１８の映像は、元々同じ映像をハーフミラーを用
いている映像分離装置１７を用いることにより、カメラ
位置同定用の映像と、情報を重ね合わせてユーザに提示
するための映像に分割してもよい。本発明により標識の
画像上での認識が安定かつ高精度に行えることから、カ
メラ位置同定装置が同定するカメラ位置・姿勢は高精度
である。このため、重ね合わせ表示装置上で合成される
ガイダンスや内部構造等の映像とカメラからの映像のず
れを低減することが可能となる。Embodiment 7 FIG. 6 is a diagram for explaining a seventh embodiment of the present invention. In the figure, 17 is a video separation device, 18 is a camera, 19 is a video display device, 20 is a display information synthesis unit, 21 is a display information generation unit, 22 is a display information search unit, 23 is a guidance database, and 24 is an internal structure database. , 25 are overlay display devices. The recognition rate is improved by any one or a combination of the first to sixth embodiments, and the camera position / posture 6 calculated with high accuracy is sent to the overlay display device 25. The position / posture 6 of the camera is obtained by searching the databases 23 and 24 for the guidance information data and the internal structure data of the object captured as a video in the display information search unit 22, and obtaining them. Send to 21. The display information generation unit 21 uses these internal information data and the position / posture 6 of the camera to perform calculations so that they can be appropriately superimposed on a video, and generate a video. In the display information synthesizing unit, the display information generating unit 2
An image obtained by superimposing the image information obtained from 1 and the image of the camera is transmitted to the image display device 19. Here, since the images of the two cameras 1 and 18 are originally the same image, the image for camera position identification and the information are superimposed and presented to the user by using the image separation device 17 using a half mirror. May be divided. Since the recognition of the sign on the image can be performed stably and with high accuracy according to the present invention, the camera position / posture identified by the camera position identification device has high accuracy. For this reason, it is possible to reduce the deviation between the video such as the guidance and the internal structure synthesized on the superimposed display device and the video from the camera.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明に係るカメラ位置同定装置によれ
ば、カメラにより建築物や設備等の対象物に設置された
複数の標識を含む映像を取得し、映像上に投影された標
識の位置と、登録された標識の絶対的な位置との関係か
ら対象物とカメラとの空間的な関係を同定する位置同定
装置において、標識の認識率を向上させる手段を有する
ようにしたので、対象物に設置された標識の位置を高い
精度で確実に認識することができ、対象に対するカメラ
の位置と姿勢を高い精度で確実の同定することができ
る。According to the camera position identification apparatus of the present invention, an image including a plurality of signs installed on an object such as a building or equipment is acquired by a camera, and the position of the sign projected on the image is acquired. In the position identification device that identifies the spatial relationship between the target object and the camera from the relationship between the absolute position of the registered sign and the registered position, means for improving the recognition rate of the sign are provided. The position of the sign placed in the camera can be reliably recognized with high accuracy, and the position and orientation of the camera with respect to the target can be identified with high accuracy.
【図１】 本発明の第１の実施の形態によるカメラ位置
同定装置の動作を説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an operation of a camera position identification device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 本発明の第２の実施の形態を説明する図であ
る。FIG. 2 is a diagram illustrating a second embodiment of the present invention.
【図３】 本発明の第３の実施の形態を説明する図であ
る。FIG. 3 is a diagram illustrating a third embodiment of the present invention.
【図４】 本発明の第４の実施の形態を説明する図であ
る。FIG. 4 is a diagram illustrating a fourth embodiment of the present invention.
【図５】 本発明の第５の実施の形態を説明する図であ
る。FIG. 5 is a diagram illustrating a fifth embodiment of the present invention.
【図６】 本発明の第６の実施の形態を説明する図であ
る。FIG. 6 is a diagram illustrating a sixth embodiment of the present invention.
【図７】 本発明の第７の実施の形態を説明する図であ
る。FIG. 7 is a diagram illustrating a seventh embodiment of the present invention.
１，１８ カメラ、２ 標識認識部、３ 位置、４ カ
メラ位置・姿勢計算部、５ 標識の絶対位置、６ カメ
ラの位置・姿勢、７ カメラ位置同定装置、８標識、９
バルブ、１０，１３，１５ 特定光透過フィルタ、１
１ 特定光発光装置、１２ 発光装置制御部、１４
鏡、１６ 再帰反射機能材料、１７ 映像分離装置、１
９ 映像表示装置、２０ 表示情報合成部、２１ 表示
情報生成部、２２ 表示情報検索部、２３ ガイダンス
データベース、２４ 内部構造データベース、２５ 重
ね合わせ表示装置。1, 18 cameras, 2 sign recognition unit, 3 position, 4 camera position / posture calculation unit, 5 sign absolute position, 6 camera position / posture, 7 camera position identification device, 8 sign, 9
Valve, 10, 13, 15 Specific light transmission filter, 1
1 specific light emitting device, 12 light emitting device controller, 14
Mirror, 16 retroreflective material, 17 image separation device, 1
9 image display device, 20 display information synthesizing unit, 21 display information generating unit, 22 display information searching unit, 23 guidance database, 24 internal structure database, 25 overlay display device.
Claims (7)
設置された複数の標識を含む映像を取得し、映像上に投
影された標識の位置と、登録された標識の絶対的な位置
との関係から対象物とカメラとの空間的な関係を同定す
る位置同定装置において、標識の認識率を向上させる手
段を有することを特徴とするカメラ位置同定装置。1. An image including a plurality of signs installed on an object such as a building or equipment is acquired by a camera, and the position of the sign projected on the image and the absolute position of the registered sign are determined. A camera position identification device for identifying a spatial relationship between an object and a camera based on the relationship (1), characterized by comprising means for improving the recognition rate of the marker.
を用いること特徴とする請求項１記載のカメラ位置同定
装置。2. The camera position identification device according to claim 1, wherein a material having a function of reflecting specific light is used for the sign.
を用いることを特徴とする請求項１記載のカメラ位置同
定装置。3. The camera position identification device according to claim 1, wherein a material having a function of emitting specific light is used for the sign.
特徴とする請求項１記載のカメラ位置同定装置。4. The camera position identification device according to claim 1, wherein a retroreflective material is used for the marker.
用いることを特徴とする請求項１記載のカメラ位置同定
装置。5. The camera position identification device according to claim 1, wherein a material that transmits only specific light to the camera is used.
光源を有することを特徴とする請求項１〜請求項５のい
ずれかに記載のカメラ位置同定装置。6. The camera position identification device according to claim 1, wherein the camera position identification device has a light source that emits specific light.
発光する光源を有し、発光時の映像と消光時の映像を用
いて標識を認識することを特徴とする請求項６記載のカ
メラ位置同定装置。7. The camera according to claim 6, wherein the camera position identification device has a light source that emits light by blinking specific light, and recognizes the sign using an image at the time of light emission and an image at the time of light extinction. Position identification device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10160713A JPH11351826A (en) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | Camera position identifier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10160713A JPH11351826A (en) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | Camera position identifier |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11351826A true JPH11351826A (en) | 1999-12-24 |
Family
ID=15720871
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10160713A Pending JPH11351826A (en) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | Camera position identifier |
Country Status (1)
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|---|---|
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- 1998-06-09 JP JP10160713A patent/JPH11351826A/en active Pending
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