JPH1134719A - 作業機 - Google Patents
作業機Info
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- JPH1134719A JPH1134719A JP18982397A JP18982397A JPH1134719A JP H1134719 A JPH1134719 A JP H1134719A JP 18982397 A JP18982397 A JP 18982397A JP 18982397 A JP18982397 A JP 18982397A JP H1134719 A JPH1134719 A JP H1134719A
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- JP
- Japan
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- work
- link
- turning
- frame
- boom
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ベッセルを有して掘削物等の一部保管や運搬機
能を備えることにより、運搬のための作業員を不要とし
た作業機において、作業リンクが自機体に衝突する虞が
なく、安全性を向上させた作業機を提供する。 【構成】走行体1上にフレーム3を設置する。フレーム
3上に、後方または側方にダンプ可能なベッセル4を含
む構造物を配置する。フレーム3上に旋回装置を介して
多関節作業リンク6を設置し、作業リンク6にバケット
23等の作業具を取付ける。フレーム3上の構造物に対
して近づく方向の作業リンクの動作を制限するリミット
スイッチ74等からなる干渉防止装置を備える。
能を備えることにより、運搬のための作業員を不要とし
た作業機において、作業リンクが自機体に衝突する虞が
なく、安全性を向上させた作業機を提供する。 【構成】走行体1上にフレーム3を設置する。フレーム
3上に、後方または側方にダンプ可能なベッセル4を含
む構造物を配置する。フレーム3上に旋回装置を介して
多関節作業リンク6を設置し、作業リンク6にバケット
23等の作業具を取付ける。フレーム3上の構造物に対
して近づく方向の作業リンクの動作を制限するリミット
スイッチ74等からなる干渉防止装置を備える。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、掘削、解体、破砕
等の作業を行うと共に、掘削物や解体物あるいは機材や
資材等の保管、運搬機能を備えた作業機に係り、とくに
狭隘な場所における工事を行う場合に好適なものに関す
る。
等の作業を行うと共に、掘削物や解体物あるいは機材や
資材等の保管、運搬機能を備えた作業機に係り、とくに
狭隘な場所における工事を行う場合に好適なものに関す
る。
【0002】
【従来の技術】道路等において、下水、上水、電気、ガ
ス等の各種配管工事を行う場合、従来は、まず表層であ
るアスファルト層やコンクリート層、その下の砂礫層、
土層を油圧ショベルにより掘削して溝を形成し、必要な
場合にはその溝の崩壊を防ぐ土留めを行い、次に溝に前
記各種配管を入れ、再度土砂を埋め戻し、その後、裏込
め材を敷き、表層を形成する。
ス等の各種配管工事を行う場合、従来は、まず表層であ
るアスファルト層やコンクリート層、その下の砂礫層、
土層を油圧ショベルにより掘削して溝を形成し、必要な
場合にはその溝の崩壊を防ぐ土留めを行い、次に溝に前
記各種配管を入れ、再度土砂を埋め戻し、その後、裏込
め材を敷き、表層を形成する。
【0003】このような配管工事や道補修工事を比較的
広い道で行う場合は、油圧ショベルのそばにダンプトラ
ックを置き、アスファルトブロックや土砂を油圧ショベ
ルによりダンプトラックに積み込み、ダンプトラックに
より運搬する。また配管工事において、掘削土砂を埋め
戻しに利用できる場合は一部の土砂は埋め戻しに用い、
油圧ショベルやホイールローダを用いて埋め戻しを行
う。
広い道で行う場合は、油圧ショベルのそばにダンプトラ
ックを置き、アスファルトブロックや土砂を油圧ショベ
ルによりダンプトラックに積み込み、ダンプトラックに
より運搬する。また配管工事において、掘削土砂を埋め
戻しに利用できる場合は一部の土砂は埋め戻しに用い、
油圧ショベルやホイールローダを用いて埋め戻しを行
う。
【0004】一方、ダンプトラックが入れないような狭
い道の工事を行う場合は、比較的小型の油圧ショベルを
用い、掘削した土砂は作業員が猫車により運んで交通の
障害の少ない所定の箇所に集めておき、集積した土砂の
一部やアスファルトブロック等は油圧ショベルを使用し
てダンプトラックに積み込んで運搬していた。
い道の工事を行う場合は、比較的小型の油圧ショベルを
用い、掘削した土砂は作業員が猫車により運んで交通の
障害の少ない所定の箇所に集めておき、集積した土砂の
一部やアスファルトブロック等は油圧ショベルを使用し
てダンプトラックに積み込んで運搬していた。
【0005】また、実開昭57−12463号公報には
掘削装置付き運搬車が開示されており、該運搬車は、図
7(B)に示すように、車輪を有する走行部フレーム上
の後部にダンプ可能なベッセル53を搭載し、走行体フ
レームの前方の片側に運転席52を搭載し、他側にバッ
クホウバケットを有する多関節作業リンク54を旋回装
置55を介して設置したものである。この掘削装置付き
運搬車は、掘削した土砂をベッセル53に集積させて運
搬することができる。
掘削装置付き運搬車が開示されており、該運搬車は、図
7(B)に示すように、車輪を有する走行部フレーム上
の後部にダンプ可能なベッセル53を搭載し、走行体フ
レームの前方の片側に運転席52を搭載し、他側にバッ
クホウバケットを有する多関節作業リンク54を旋回装
置55を介して設置したものである。この掘削装置付き
運搬車は、掘削した土砂をベッセル53に集積させて運
搬することができる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前述のように
油圧ショベルのそばにダンプトラックを置いて掘削、積
み込みを行う場合には、道交通の障害となる。また、猫
車を使用して掘削物の運搬を行う場合には、運搬のため
の作業員が必要になる。
油圧ショベルのそばにダンプトラックを置いて掘削、積
み込みを行う場合には、道交通の障害となる。また、猫
車を使用して掘削物の運搬を行う場合には、運搬のため
の作業員が必要になる。
【0007】一方、前記実開昭57−12463号公報
に記載の掘削装置付き運搬車の場合は、作業リンク54
の旋回範囲に自機体を含んでおり、誤操作等により作業
リンク54を自機体に衝突させてしまうおそれがある。
に記載の掘削装置付き運搬車の場合は、作業リンク54
の旋回範囲に自機体を含んでおり、誤操作等により作業
リンク54を自機体に衝突させてしまうおそれがある。
【0008】本発明の目的は、上記問題点に鑑み、ベッ
セルを有して掘削物等の一部保管や運搬機能を備えるこ
とにより、運搬のための作業員を不要とした作業機にお
いて、作業リンクが自機体に衝突する虞がなく、安全性
を向上させた作業機を提供することにある。
セルを有して掘削物等の一部保管や運搬機能を備えるこ
とにより、運搬のための作業員を不要とした作業機にお
いて、作業リンクが自機体に衝突する虞がなく、安全性
を向上させた作業機を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明の作業機は、走行
体上にフレームを設置し、該フレーム上に、後方または
側方にダンプ可能なベッセルを含む構造物を配置すると
共に、前記フレーム上に旋回装置を介して多関節作業リ
ンクを設置し、該作業リンクに作業具を取付け、前記フ
レーム上の前記構造物に対して近づく方向の作業リンク
の動作を制限する干渉防止装置を備えたことを特徴とす
る(請求項1)。
体上にフレームを設置し、該フレーム上に、後方または
側方にダンプ可能なベッセルを含む構造物を配置すると
共に、前記フレーム上に旋回装置を介して多関節作業リ
ンクを設置し、該作業リンクに作業具を取付け、前記フ
レーム上の前記構造物に対して近づく方向の作業リンク
の動作を制限する干渉防止装置を備えたことを特徴とす
る(請求項1)。
【0010】また、本発明の作業機は、前記旋回装置の
旋回角を検出する旋回角検出器を設けると共に、該旋回
角検出器により検出される旋回角の範囲が所定の範囲内
にあるときにのみ前記干渉防止装置を作動可能とする制
御手段を備えたことを特徴とする(請求項2)。
旋回角を検出する旋回角検出器を設けると共に、該旋回
角検出器により検出される旋回角の範囲が所定の範囲内
にあるときにのみ前記干渉防止装置を作動可能とする制
御手段を備えたことを特徴とする(請求項2)。
【0011】また、本発明の作業機は、前記フレーム上
の前記構造物に対して近づく方向の旋回装置の旋回動作
および作業リンクの回動動作を制限する干渉防止装置を
備えたことを特徴とする(請求項3)。
の前記構造物に対して近づく方向の旋回装置の旋回動作
および作業リンクの回動動作を制限する干渉防止装置を
備えたことを特徴とする(請求項3)。
【0012】また、本発明の作業機は、作業リンクの構
造物への近接を検出する手段として、作業リンクの第1
リンクであるブームの傾斜角を検出するブーム角度検出
器を備えたことを特徴とする(請求項4)。
造物への近接を検出する手段として、作業リンクの第1
リンクであるブームの傾斜角を検出するブーム角度検出
器を備えたことを特徴とする(請求項4)。
【0013】また、本発明の作業機は、作業リンクの構
造物への近接を検出する手段として、作業リンクと前記
構造物との近接を検出するスイッチを備えたことを特徴
とする(請求項5)。
造物への近接を検出する手段として、作業リンクと前記
構造物との近接を検出するスイッチを備えたことを特徴
とする(請求項5)。
【0014】また、本発明の作業機は、作業リンクの第
1リンクであるブームと、該ブームに対して回動自在に
取付けたアームを有すると共に、ブームの傾斜角を検出
するブーム角度検出器と、ブームに対するアームの角度
を検出するアーム角度検出器とからアーム先端部の位置
を算出する演算手段を備え、該演算手段により算出され
るアーム先端部の位置が前記構造物に近接した位置にあ
る際に前記作業リンクの前記構造物への干渉防止装置を
作動させる制御手段を備えたことを特徴とする(請求項
6)。
1リンクであるブームと、該ブームに対して回動自在に
取付けたアームを有すると共に、ブームの傾斜角を検出
するブーム角度検出器と、ブームに対するアームの角度
を検出するアーム角度検出器とからアーム先端部の位置
を算出する演算手段を備え、該演算手段により算出され
るアーム先端部の位置が前記構造物に近接した位置にあ
る際に前記作業リンクの前記構造物への干渉防止装置を
作動させる制御手段を備えたことを特徴とする(請求項
6)。
【0015】また、本発明の作業機は、前記走行体上に
旋回装置を介して前記フレームを設置したことを特徴と
する(請求項7)。
旋回装置を介して前記フレームを設置したことを特徴と
する(請求項7)。
【0016】
【作用】請求項1において、掘削、解体、破砕等によっ
て生じた土砂や廃材等は、多関節作業リンクの旋回によ
りベッセルに積み込み、その後走行体を作動させて走行
することにより、作業機を移動させ、所定の集積箇所等
にダンプすることができる。また、作業開始前に、ベッ
セルにブロック、裏込め材、舗装材等の資材や作業に用
いる機材を搭載して現場に走行することにより、資材や
機材の運搬車としても機能する。
て生じた土砂や廃材等は、多関節作業リンクの旋回によ
りベッセルに積み込み、その後走行体を作動させて走行
することにより、作業機を移動させ、所定の集積箇所等
にダンプすることができる。また、作業開始前に、ベッ
セルにブロック、裏込め材、舗装材等の資材や作業に用
いる機材を搭載して現場に走行することにより、資材や
機材の運搬車としても機能する。
【0017】また、作業リンクと構造物との干渉防止装
置を設けたことにより、作業リンクを誤って操作した際
には、作業リンクが構造物に衝突する前に干渉防止装置
により作業リンクの停止あるいは反転動作がなされ、衝
突が回避される。
置を設けたことにより、作業リンクを誤って操作した際
には、作業リンクが構造物に衝突する前に干渉防止装置
により作業リンクの停止あるいは反転動作がなされ、衝
突が回避される。
【0018】請求項2においては、作業リンクを設置し
た旋回装置の所定の旋回角範囲に限定して干渉防止装置
による衝突防止動作がなされる。
た旋回装置の所定の旋回角範囲に限定して干渉防止装置
による衝突防止動作がなされる。
【0019】請求項3においては、作業リンクの構造物
への衝突防止動作が、旋回装置の旋回動作と、作業リン
クの回動動作の双方についてなされる。
への衝突防止動作が、旋回装置の旋回動作と、作業リン
クの回動動作の双方についてなされる。
【0020】請求項4においては、ブーム角度検出器に
より検出されるブームの傾斜角により、作業リンクの構
造物への衝突を回避するための作業リンクの位置検出が
なされる。
より検出されるブームの傾斜角により、作業リンクの構
造物への衝突を回避するための作業リンクの位置検出が
なされる。
【0021】請求項5においては、作業リンクと前記構
造物との近接を検出するスイッチにより、作業リンクの
構造物への衝突を回避するための作業リンクの位置検出
がなされる。
造物との近接を検出するスイッチにより、作業リンクの
構造物への衝突を回避するための作業リンクの位置検出
がなされる。
【0022】請求項6においては、ブームの傾斜角、ア
ームの回動角からアームの先端位置が算出され、そのア
ーム先端部の位置に対応して、干渉防止装置による構造
物への衝突回避動作がなされる。
ームの回動角からアームの先端位置が算出され、そのア
ーム先端部の位置に対応して、干渉防止装置による構造
物への衝突回避動作がなされる。
【0023】請求項7においては、作業機の作業具の到
達範囲は、旋回フレームの旋回と、多関節作業リンクの
旋回および関節部の伸縮によって決まり、2軸旋回とな
るため、作業具の位置設定の自由度が高まると共に、作
業範囲が拡大され、走行体の後方の掘削その他の作業も
可能となる。
達範囲は、旋回フレームの旋回と、多関節作業リンクの
旋回および関節部の伸縮によって決まり、2軸旋回とな
るため、作業具の位置設定の自由度が高まると共に、作
業範囲が拡大され、走行体の後方の掘削その他の作業も
可能となる。
【0024】また、仮に、旋回フレーム上にさらに旋回
台を設置してその旋回台上にパワーユニットと作業リン
クを共に搭載したとすれば、旋回フレーム上に、パワー
ユニットを旋回させるためのスペースを確保しなければ
ならず、旋回フレームが長くなるが、請求項7の構成に
おいては、ベッセルに対してパワーユニットは旋回せ
ず、作業リンクのみが旋回するので、前記スペースを確
保する必要がなく、全長が短くなる。
台を設置してその旋回台上にパワーユニットと作業リン
クを共に搭載したとすれば、旋回フレーム上に、パワー
ユニットを旋回させるためのスペースを確保しなければ
ならず、旋回フレームが長くなるが、請求項7の構成に
おいては、ベッセルに対してパワーユニットは旋回せ
ず、作業リンクのみが旋回するので、前記スペースを確
保する必要がなく、全長が短くなる。
【0025】このように、全長が短くなることと、前述
のように、作業範囲が拡がり、作業具の位置設定の自由
度が高まることとの相乗作用により、狭い道や敷地にお
ける作業性が向上する。
のように、作業範囲が拡がり、作業具の位置設定の自由
度が高まることとの相乗作用により、狭い道や敷地にお
ける作業性が向上する。
【0026】
【発明の実施の形態】図1は本発明による作業機の一実
施例をベッセルがリフトされた状態で示す側面図、図
2、図3はそれぞれ該実施例の平面図、正面図(ただし
作業リンクの図示を省略している)である。
施例をベッセルがリフトされた状態で示す側面図、図
2、図3はそれぞれ該実施例の平面図、正面図(ただし
作業リンクの図示を省略している)である。
【0027】図1ないし図3において、1は走行体であ
り、本実施例は、走行体フレーム1a(図3参照)の左
右にクローラ1bを取付けたものを示すが、ホイール式
の走行体も用いられる。2は走行体フレーム1a上に設
置した旋回装置であり、図2に示すように、該旋回装置
2は旋回用油圧モータ2aとセンタージョイント2bと
を有する。3は該旋回装置2の被旋回体側に設けた旋回
フレームである。
り、本実施例は、走行体フレーム1a(図3参照)の左
右にクローラ1bを取付けたものを示すが、ホイール式
の走行体も用いられる。2は走行体フレーム1a上に設
置した旋回装置であり、図2に示すように、該旋回装置
2は旋回用油圧モータ2aとセンタージョイント2bと
を有する。3は該旋回装置2の被旋回体側に設けた旋回
フレームである。
【0028】該旋回フレーム3上の後部には後方にダン
プ可能なベッセル4を搭載すると共に、前端部には、旋
回装置5を介して多関節作業リンク6を取付け、該作業
リンク6とベッセル4との間にパワーユニット7を搭載
する。
プ可能なベッセル4を搭載すると共に、前端部には、旋
回装置5を介して多関節作業リンク6を取付け、該作業
リンク6とベッセル4との間にパワーユニット7を搭載
する。
【0029】図1に示すように、ベッセル4は、リフト
装置8とダンプ装置9とを介して旋回フレーム3上に搭
載される。リフト装置8は、旋回フレーム3上に固定し
た台枠11とリフト枠10との間に介在させるX形の支
持枠12と、旋回フレーム3とリフト枠10との間に介
装したリフト用油圧シリンダ13とからなる。X形の支
持枠12はベッセル4の左右に設けられるもので、2本
の枠14、15の一端をそれぞれ台枠11、ベッセル4
にピン16、17により結合し、他端には、それぞれベ
ッセル4、台枠11に沿って前後に転動させるローラ1
8、19を取付けている。ダンプ装置9は、リフト枠1
0とベッセル4の底部との間に介在させた2本のダンプ
用の油圧シリンダ20からなる。
装置8とダンプ装置9とを介して旋回フレーム3上に搭
載される。リフト装置8は、旋回フレーム3上に固定し
た台枠11とリフト枠10との間に介在させるX形の支
持枠12と、旋回フレーム3とリフト枠10との間に介
装したリフト用油圧シリンダ13とからなる。X形の支
持枠12はベッセル4の左右に設けられるもので、2本
の枠14、15の一端をそれぞれ台枠11、ベッセル4
にピン16、17により結合し、他端には、それぞれベ
ッセル4、台枠11に沿って前後に転動させるローラ1
8、19を取付けている。ダンプ装置9は、リフト枠1
0とベッセル4の底部との間に介在させた2本のダンプ
用の油圧シリンダ20からなる。
【0030】本実施例においては、ベッセル4を後方に
ダンプさせる構成としているが、側方にダンプさせる構
成も採用できる。また、リフト装置8を省略し、ダンプ
装置9を介して旋回フレーム3上にベッセル4を搭載し
てもよい。
ダンプさせる構成としているが、側方にダンプさせる構
成も採用できる。また、リフト装置8を省略し、ダンプ
装置9を介して旋回フレーム3上にベッセル4を搭載し
てもよい。
【0031】前記作業リンク6は旋回フレーム3の前端
の中央部に設置されており、本実施例においては、一般
的に使用されるブーム21とアーム22とバックホウバ
ケット23とこれらを起伏、回動させるブームシリンダ
25、アームシリンダ26、バケットシリンダ27とか
らなる例を示す。
の中央部に設置されており、本実施例においては、一般
的に使用されるブーム21とアーム22とバックホウバ
ケット23とこれらを起伏、回動させるブームシリンダ
25、アームシリンダ26、バケットシリンダ27とか
らなる例を示す。
【0032】本実施例のものは、無線による遠隔操作を
行う作業機について示しており、図4のブロック図にお
いて、ブームシリンダ25の油圧回路について代表して
示すように、オペレータにより遠隔操作される携帯式の
送信器30からの特定電力無線信号を、旋回フレーム3
上に搭載した受信器31により受信し、その受信信号を
デジタル送信によりバルブドライバー32(該バルブド
ライバー32はマイクロコンピュータとその出力により
制御されるドライバー回路とからなる)に送り、バルブ
ドライバー32により、コントロールバルブ36のパイ
ロット弁である電磁比例減圧弁37や電磁オンオフ弁3
8を操作し、アクチュエータであるブームダ25を制御
する。75はブーム21の下げ方向について動作を制限
するために設けたリレーであり、後述のリミットスイッ
チ74と共に干渉防止装置77を構成するものであり、
リミットスイッチ74の作動によってブーム下げ側の回
路の信号を遮断してブーム21の下げを停止するもので
ある。
行う作業機について示しており、図4のブロック図にお
いて、ブームシリンダ25の油圧回路について代表して
示すように、オペレータにより遠隔操作される携帯式の
送信器30からの特定電力無線信号を、旋回フレーム3
上に搭載した受信器31により受信し、その受信信号を
デジタル送信によりバルブドライバー32(該バルブド
ライバー32はマイクロコンピュータとその出力により
制御されるドライバー回路とからなる)に送り、バルブ
ドライバー32により、コントロールバルブ36のパイ
ロット弁である電磁比例減圧弁37や電磁オンオフ弁3
8を操作し、アクチュエータであるブームダ25を制御
する。75はブーム21の下げ方向について動作を制限
するために設けたリレーであり、後述のリミットスイッ
チ74と共に干渉防止装置77を構成するものであり、
リミットスイッチ74の作動によってブーム下げ側の回
路の信号を遮断してブーム21の下げを停止するもので
ある。
【0033】なお、制御対象となるアクチュエータは、
走行体1の走行用油圧モータ(図示せず)、旋回装置2
の旋回用油圧モータ2a(図2参照)、旋回装置5の旋
回用油圧モータ(図示せず)、ベッセル4のリフト用油
圧シリンダ13、ダンプ用油圧シリンダ20、ブームシ
リンダ25、アームシリンダ26、バケットシリンダ2
7等である。
走行体1の走行用油圧モータ(図示せず)、旋回装置2
の旋回用油圧モータ2a(図2参照)、旋回装置5の旋
回用油圧モータ(図示せず)、ベッセル4のリフト用油
圧シリンダ13、ダンプ用油圧シリンダ20、ブームシ
リンダ25、アームシリンダ26、バケットシリンダ2
7等である。
【0034】図1〜図3に示すように、旋回フレーム3
の前部には、前記受信器31、コントロールバルブ3
6、電磁比例減圧弁37、電磁オンオフ弁38が搭載さ
れる。また、油タンクや燃料タンク等のタンク類40が
搭載される。パワーユニット7は、エンジン・油圧ポン
プ41と、ラジエータ・オイルクーラ42と、前記タン
ク類40とからなり、カバー7aにより覆われる。ま
た、ベッセルの前端部を延出させ、該延出部4aにより
前記パワーユニット7のカバー7a上を覆って保護した
構造とする。
の前部には、前記受信器31、コントロールバルブ3
6、電磁比例減圧弁37、電磁オンオフ弁38が搭載さ
れる。また、油タンクや燃料タンク等のタンク類40が
搭載される。パワーユニット7は、エンジン・油圧ポン
プ41と、ラジエータ・オイルクーラ42と、前記タン
ク類40とからなり、カバー7aにより覆われる。ま
た、ベッセルの前端部を延出させ、該延出部4aにより
前記パワーユニット7のカバー7a上を覆って保護した
構造とする。
【0035】図1〜図3、および図5の側面図に示すよ
うに、パワーユニット7のカバー7aの前部の上部に、
作業リンク6のパワーユニット7等への干渉を防止する
装置を構成するリミットスイッチ74が取付けられる。
うに、パワーユニット7のカバー7aの前部の上部に、
作業リンク6のパワーユニット7等への干渉を防止する
装置を構成するリミットスイッチ74が取付けられる。
【0036】80は該リミットスイッチ74を保護する
と共に作動させ、かつ旋回装置5の所定の旋回範囲につ
いての干渉を防止するために設けた受板であり、該受板
80は、図5に示すように、前記カバー7aにヒンジ7
0を介して回動自在に、かつリミットスイッチ74を覆
うように取付けられており、カバー7aと受板80との
間には、リミットスイッチ74を非作動状態にしておく
ためのばね73を介在させ、かつ受板80が作業リンク
6側に倒れることを防止するため、受板80の先端部を
カバー7aに設けたストッパ72に係止させている。
と共に作動させ、かつ旋回装置5の所定の旋回範囲につ
いての干渉を防止するために設けた受板であり、該受板
80は、図5に示すように、前記カバー7aにヒンジ7
0を介して回動自在に、かつリミットスイッチ74を覆
うように取付けられており、カバー7aと受板80との
間には、リミットスイッチ74を非作動状態にしておく
ためのばね73を介在させ、かつ受板80が作業リンク
6側に倒れることを防止するため、受板80の先端部を
カバー7aに設けたストッパ72に係止させている。
【0037】図2および図3に示すように、リミットス
イッチ74はカバー7a上の左右に間隔を有して2個取
付けられており、これらを受板80で覆うことにより、
受板80に作業リンク6の構成部材であるブームシリン
ダ25が受板80に当接して受板80がヒンジ70を中
心として回動すると、左右のリミットスイッチ74の少
なくとも一方がオンとなるように構成されている。
イッチ74はカバー7a上の左右に間隔を有して2個取
付けられており、これらを受板80で覆うことにより、
受板80に作業リンク6の構成部材であるブームシリン
ダ25が受板80に当接して受板80がヒンジ70を中
心として回動すると、左右のリミットスイッチ74の少
なくとも一方がオンとなるように構成されている。
【0038】この作業機において、作業リンク6を作動
させ、バックホウバケット23により掘削を行い、ブー
ム21を立てて旋回装置5の作動により作業リンク6を
旋回させて作業リンク6を後向きにし、ブームシリンダ
25を収縮させてブーム21を後方に倒してベッセル4
内にバックホウバケット23内の土砂を排土する場合、
誤ってブーム21を後方に倒し過ぎ、ブームシリンダ2
5が受板80に当接してこれを押すと、受板80がリミ
ットスイッチ74を作動させ、図4のリレー75により
回路76が遮断されるので、電磁比例減圧弁37がオフ
となり、3位置切換弁でなるコントロールバルブ36が
中立位置となり、ブーム21の下げ動作が停止する。こ
のような動作により、作業リンク6の旋回、回動による
土砂のベッセル4への積み込み、荷降ろしの作業を、作
業リンク6をパワーユニット7やベッセル4その他の構
造物に衝突させることなく、安全に行うことができる。
させ、バックホウバケット23により掘削を行い、ブー
ム21を立てて旋回装置5の作動により作業リンク6を
旋回させて作業リンク6を後向きにし、ブームシリンダ
25を収縮させてブーム21を後方に倒してベッセル4
内にバックホウバケット23内の土砂を排土する場合、
誤ってブーム21を後方に倒し過ぎ、ブームシリンダ2
5が受板80に当接してこれを押すと、受板80がリミ
ットスイッチ74を作動させ、図4のリレー75により
回路76が遮断されるので、電磁比例減圧弁37がオフ
となり、3位置切換弁でなるコントロールバルブ36が
中立位置となり、ブーム21の下げ動作が停止する。こ
のような動作により、作業リンク6の旋回、回動による
土砂のベッセル4への積み込み、荷降ろしの作業を、作
業リンク6をパワーユニット7やベッセル4その他の構
造物に衝突させることなく、安全に行うことができる。
【0039】なお、作業リンク6の構造物に対する近接
を検出するスイッチとしては、リミットスイッチ以外
に、感圧導電材を用いたスイッチ、光学的スイッチ、近
接スイッチ等、部材とスイッチ部材との接触や近接によ
り作業リンク6の近接を検出するものであれば、他の構
成のものを用いることができる。
を検出するスイッチとしては、リミットスイッチ以外
に、感圧導電材を用いたスイッチ、光学的スイッチ、近
接スイッチ等、部材とスイッチ部材との接触や近接によ
り作業リンク6の近接を検出するものであれば、他の構
成のものを用いることができる。
【0040】また、作業リンク6の設置位置としては、
実施例の位置に限定されるものではなく、構造物の構造
に対応させてリミットスイッチ74や受板80を設ける
ことにより、実際の構造物の構造に対応して衝突を防止
する作業リンクの動き得る限界位置を細かく、精確に設
定することができる。また、作業リンク6側にこれらの
スイッチやセンサ部を設けることもできる。
実施例の位置に限定されるものではなく、構造物の構造
に対応させてリミットスイッチ74や受板80を設ける
ことにより、実際の構造物の構造に対応して衝突を防止
する作業リンクの動き得る限界位置を細かく、精確に設
定することができる。また、作業リンク6側にこれらの
スイッチやセンサ部を設けることもできる。
【0041】図6は本実施例の作業機の使用の一例を示
す図であり、ダンプトラック45の入れないような例え
ば住宅44が密集した狭い道46に側溝48を掘削して
いる状態を示す図であり、ダンプトラック45は交通に
支障のない場所49に待機しておき、作業機Sが矢印X
方向に移動しながら側溝48を掘削し、掘削したアスフ
ァルトブロックあるいは土砂は、ベッセル4に積み込ん
でおき、ベッセル4が一杯になったらダンプトラック4
5を呼んでAの位置に位置させ、図1のようにリフト用
油圧シリンダ13を伸長させてベッセル4を持ち上げる
ことにより、ベッセル4をダンプに好適な高さとし、続
いてベッセル4の後端の蓋4bを開き、ダンプ用油圧シ
リンダ20を伸長させて2点鎖線で示すようにダンプす
ることにより、ダンプトラック45のベッセル45aに
積み込むことができる。
す図であり、ダンプトラック45の入れないような例え
ば住宅44が密集した狭い道46に側溝48を掘削して
いる状態を示す図であり、ダンプトラック45は交通に
支障のない場所49に待機しておき、作業機Sが矢印X
方向に移動しながら側溝48を掘削し、掘削したアスフ
ァルトブロックあるいは土砂は、ベッセル4に積み込ん
でおき、ベッセル4が一杯になったらダンプトラック4
5を呼んでAの位置に位置させ、図1のようにリフト用
油圧シリンダ13を伸長させてベッセル4を持ち上げる
ことにより、ベッセル4をダンプに好適な高さとし、続
いてベッセル4の後端の蓋4bを開き、ダンプ用油圧シ
リンダ20を伸長させて2点鎖線で示すようにダンプす
ることにより、ダンプトラック45のベッセル45aに
積み込むことができる。
【0042】このように、作業機Sに掘削物を集積、保
管させておく運搬車の機能を持たせることにより、ダン
プトラック45を掘削機に常時相伴する必要がなく、ダ
ンプトラック45への積み込み時間を短縮することがで
き、交通障害の低減に寄与しうる。また、1台のダンプ
トラック45を数台の作業機Sで共通に使用すれば、ダ
ンプトラック45を効率良く使用することができ、ダン
プトラック45の台数を減らすことができる。また猫車
と作業員も不要となり、省力化、能率向上が達成でき
る。
管させておく運搬車の機能を持たせることにより、ダン
プトラック45を掘削機に常時相伴する必要がなく、ダ
ンプトラック45への積み込み時間を短縮することがで
き、交通障害の低減に寄与しうる。また、1台のダンプ
トラック45を数台の作業機Sで共通に使用すれば、ダ
ンプトラック45を効率良く使用することができ、ダン
プトラック45の台数を減らすことができる。また猫車
と作業員も不要となり、省力化、能率向上が達成でき
る。
【0043】また、図6において、点線で示す端部Bの
領域の掘削を行うに当たり、作業機Sを広い道50にせ
り出させることなく、旋回装置2により180度旋回フ
レーム3を旋回させ、反X方向に走行、掘削を繰り返す
ことによって端部Bの領域の掘削を行うことができ、走
行体の向きを変える場合に比較し、はるかに簡単に、し
かも交通への影響を少なくして掘削箇所の転換を行うこ
とができる。
領域の掘削を行うに当たり、作業機Sを広い道50にせ
り出させることなく、旋回装置2により180度旋回フ
レーム3を旋回させ、反X方向に走行、掘削を繰り返す
ことによって端部Bの領域の掘削を行うことができ、走
行体の向きを変える場合に比較し、はるかに簡単に、し
かも交通への影響を少なくして掘削箇所の転換を行うこ
とができる。
【0044】また、側溝48にU字管や上下水道管を埋
設するに当たり、ベッセル4内にU字管を積み込んで運
搬し、作業リンク6の先に適当な吊り上げ用のアタッチ
メントやモーメントリミッタ等の安全装置を取付けて側
溝48に吊り込むことが可能となる。また、ベッセル4
に埋め戻し用の裏込め材や掘削土砂を積み込んでおき、
ベッセル4を低い姿勢のままにしておき、走行体1の向
きに対して旋回フレーム3の向きを直交する向きにして
走行させ、2点鎖線で示すように、ベッセル4を傾斜さ
せることにより、ベッセル4の高さを好適な高さにした
状態で、作業機Sを走行させながら埋め戻しを行うこと
でき、埋め戻しや敷均しの作業性が向上する。
設するに当たり、ベッセル4内にU字管を積み込んで運
搬し、作業リンク6の先に適当な吊り上げ用のアタッチ
メントやモーメントリミッタ等の安全装置を取付けて側
溝48に吊り込むことが可能となる。また、ベッセル4
に埋め戻し用の裏込め材や掘削土砂を積み込んでおき、
ベッセル4を低い姿勢のままにしておき、走行体1の向
きに対して旋回フレーム3の向きを直交する向きにして
走行させ、2点鎖線で示すように、ベッセル4を傾斜さ
せることにより、ベッセル4の高さを好適な高さにした
状態で、作業機Sを走行させながら埋め戻しを行うこと
でき、埋め戻しや敷均しの作業性が向上する。
【0045】仮に走行体フレーム上にダンプ式ベッセル
を直付けして後向きにダンプする場合には、側溝48の
上に土砂を埋め戻すことは困難であるが、本実施例のよ
うに、ベッセル4を旋回フレーム3上に搭載することに
より、埋め戻しにおける作業性が向上する。
を直付けして後向きにダンプする場合には、側溝48の
上に土砂を埋め戻すことは困難であるが、本実施例のよ
うに、ベッセル4を旋回フレーム3上に搭載することに
より、埋め戻しにおける作業性が向上する。
【0046】また、道路工事において、掘削土がそのま
ま埋め戻しに使用可能な場合には、掘削した土砂をベッ
セル4に集積させておき、掘削後の埋め戻しには、その
掘削土砂をそのまま使用できるので、従来のように、所
定の場所に猫車により運搬、集積させ、埋め戻しの際に
は再度猫車に積み込んで元の位置に運搬して埋め戻すと
いう作業を行う必要がなく、人手が削減でき、能率が向
上する。
ま埋め戻しに使用可能な場合には、掘削した土砂をベッ
セル4に集積させておき、掘削後の埋め戻しには、その
掘削土砂をそのまま使用できるので、従来のように、所
定の場所に猫車により運搬、集積させ、埋め戻しの際に
は再度猫車に積み込んで元の位置に運搬して埋め戻すと
いう作業を行う必要がなく、人手が削減でき、能率が向
上する。
【0047】図7(A)は本実施例の作業機の作業具
(バックホウバケット23)の到達範囲、すなわち作業
範囲を示す図であり、斜線で示すEの範囲は、走行体1
の向きと旋回フレーム3の向きを一致させたときのバッ
クホウバケット23による掘削可能な範囲であり、この
場合、走行体1の後部はベッセル4および旋回フレーム
3が邪魔をして掘削不能であるが、旋回フレーム3を旋
回させることにより、走行体1の後部も掘削可能とな
り、旋回装置2を中心とする円形をなすFの範囲に示す
全周について掘削が可能となる。
(バックホウバケット23)の到達範囲、すなわち作業
範囲を示す図であり、斜線で示すEの範囲は、走行体1
の向きと旋回フレーム3の向きを一致させたときのバッ
クホウバケット23による掘削可能な範囲であり、この
場合、走行体1の後部はベッセル4および旋回フレーム
3が邪魔をして掘削不能であるが、旋回フレーム3を旋
回させることにより、走行体1の後部も掘削可能とな
り、旋回装置2を中心とする円形をなすFの範囲に示す
全周について掘削が可能となる。
【0048】図7(B)においては、本実施例と作業範
囲を比較するために、前記実開昭57−12463号公
報に開示された掘削装置付き運搬車の場合の作業範囲G
を示しており、この従来例の場合には、走行体フレーム
上の前部に、後部にそれぞれ運転席52、ベッセル53
が固定され、該運転席52に並べて旋回装置55を介し
てバックホウ付き作業リンク54が取付けられ、安全
上、バックホウ付き作業リンク54は運転席52側には
旋回しないように、旋回範囲をθで示す範囲に限定して
いる。このような構成では、走行体の後部の掘削は、走
行体の向きを反転させなければ行えず、また、運転席5
2との干渉を避けるために、旋回範囲が限定されている
ので、走行体の前方についても掘削可能な範囲は片側
(左側)に限定される。従って、掘削可能な範囲Gが本
発明の場合の約3分の1程度となり、走行体により頻繁
に向きを変更しなければ、広い範囲について掘削を行う
ことができないために、操作が困難であり、狭い道のよ
うに、走行体の向きが大幅に変更できない場合には、掘
削できない領域も生じる。
囲を比較するために、前記実開昭57−12463号公
報に開示された掘削装置付き運搬車の場合の作業範囲G
を示しており、この従来例の場合には、走行体フレーム
上の前部に、後部にそれぞれ運転席52、ベッセル53
が固定され、該運転席52に並べて旋回装置55を介し
てバックホウ付き作業リンク54が取付けられ、安全
上、バックホウ付き作業リンク54は運転席52側には
旋回しないように、旋回範囲をθで示す範囲に限定して
いる。このような構成では、走行体の後部の掘削は、走
行体の向きを反転させなければ行えず、また、運転席5
2との干渉を避けるために、旋回範囲が限定されている
ので、走行体の前方についても掘削可能な範囲は片側
(左側)に限定される。従って、掘削可能な範囲Gが本
発明の場合の約3分の1程度となり、走行体により頻繁
に向きを変更しなければ、広い範囲について掘削を行う
ことができないために、操作が困難であり、狭い道のよ
うに、走行体の向きが大幅に変更できない場合には、掘
削できない領域も生じる。
【0049】図8(A)は、該実施例の構造により、側
溝48の掘削可能な範囲が広く確保されることを説明す
る図であり、旋回フレーム3の走行体1に対する旋回
と、旋回フレーム3に対する作業リンク6の旋回によ
り、バケット23を走行体1の向きと平行にしたまま
で、走行体1の走行方向の中心に対して、aに示す距離
だけオフセットした位置にセットすることができ、これ
により、走行体1の左右にW1に示す広い範囲にわたっ
て掘削を行うことができる。
溝48の掘削可能な範囲が広く確保されることを説明す
る図であり、旋回フレーム3の走行体1に対する旋回
と、旋回フレーム3に対する作業リンク6の旋回によ
り、バケット23を走行体1の向きと平行にしたまま
で、走行体1の走行方向の中心に対して、aに示す距離
だけオフセットした位置にセットすることができ、これ
により、走行体1の左右にW1に示す広い範囲にわたっ
て掘削を行うことができる。
【0050】図8(B)は、作業リンク6Aとして、旋
回装置5を介して旋回フレーム3に取付けられた第1の
ブーム21aと、平行リンク21bと、第2のブーム2
1cと、第2のブーム21cを第1のブーム21aに対
して左右に平行移動させる油圧シリンダ(図示せず)を
有するオフセット(側溝掘り)フロントを用いた例であ
り、このようなオフセットフロントを用いれば、bで示
すように、前記実施例よりも大きなオフセット量bが得
られ、側溝のさらに広い掘削範囲W2が得られる。
回装置5を介して旋回フレーム3に取付けられた第1の
ブーム21aと、平行リンク21bと、第2のブーム2
1cと、第2のブーム21cを第1のブーム21aに対
して左右に平行移動させる油圧シリンダ(図示せず)を
有するオフセット(側溝掘り)フロントを用いた例であ
り、このようなオフセットフロントを用いれば、bで示
すように、前記実施例よりも大きなオフセット量bが得
られ、側溝のさらに広い掘削範囲W2が得られる。
【0051】本発明においては、後述の図10に示すよ
うに、旋回フレーム3上に操作レバー62を有する運転
席(室)63を設ける構成も可能であるが、本実施例で
示したような遠隔操作方式とすれば、運転席(室)を設
ける必要がなくなるので、運転席への掘削土砂の落下の
危険もなくなる。また、遠隔操作方式とすることによ
り、掘削等の現場に近づく必要がないため、安全性が向
上する。
うに、旋回フレーム3上に操作レバー62を有する運転
席(室)63を設ける構成も可能であるが、本実施例で
示したような遠隔操作方式とすれば、運転席(室)を設
ける必要がなくなるので、運転席への掘削土砂の落下の
危険もなくなる。また、遠隔操作方式とすることによ
り、掘削等の現場に近づく必要がないため、安全性が向
上する。
【0052】また、仮に、図9に示すように、走行体フ
レーム上に旋回装置56を介してパワーユニット57や
運転席(室)58、作業リンク59を搭載した旋回台6
0を設置し、走行体フレームの後部にベッセル61を設
置するとすれば、旋回台60の旋回に伴う旋回台60と
ベッセル61との干渉を避けるため、ベッセル61を、
実線で示すように、旋回台60が旋回によって後方にΔ
Lだけシフトさせなければならず、その分だけ作業機の
長さが長くなる。
レーム上に旋回装置56を介してパワーユニット57や
運転席(室)58、作業リンク59を搭載した旋回台6
0を設置し、走行体フレームの後部にベッセル61を設
置するとすれば、旋回台60の旋回に伴う旋回台60と
ベッセル61との干渉を避けるため、ベッセル61を、
実線で示すように、旋回台60が旋回によって後方にΔ
Lだけシフトさせなければならず、その分だけ作業機の
長さが長くなる。
【0053】また、図9の例のようにベッセル61を走
行体フレーム上の固定位置に設置すれば、作業範囲はI
に示す斜線内の範囲となり、ベッセル61の後方の掘削
はできないから、後方掘削のためには、走行体により方
向を変える必要があり、図7(B)の例と同様に作業性
が悪くなる。
行体フレーム上の固定位置に設置すれば、作業範囲はI
に示す斜線内の範囲となり、ベッセル61の後方の掘削
はできないから、後方掘削のためには、走行体により方
向を変える必要があり、図7(B)の例と同様に作業性
が悪くなる。
【0054】一方、本実施例においては、作業リンク6
とベッセル4との間にパワーユニット7を設けると共
に、作業リンク6が旋回し、パワーユニット7はベッセ
ル4に対して旋回しない構造としたため、このΔLのシ
フトは不要であり、全長の短いコンパクトな構成が実現
でき、狭い現場における作業性が向上する。また、全体
として小型に構成できると共に、作業リンク6は旋回フ
レーム3の前端に取付けているので、作業機Sの後方か
ら見た場合にも掘削部やその近傍の作業視界が良好とな
り、安全性が向上する。
とベッセル4との間にパワーユニット7を設けると共
に、作業リンク6が旋回し、パワーユニット7はベッセ
ル4に対して旋回しない構造としたため、このΔLのシ
フトは不要であり、全長の短いコンパクトな構成が実現
でき、狭い現場における作業性が向上する。また、全体
として小型に構成できると共に、作業リンク6は旋回フ
レーム3の前端に取付けているので、作業機Sの後方か
ら見た場合にも掘削部やその近傍の作業視界が良好とな
り、安全性が向上する。
【0055】図10の例は、旋回装置5の被旋回側に操
作レバー62を有する運転席(室)63を取付けた例で
あり、足場の悪い場所でオペレータが遠隔操作しずらい
場合に有効である。また、運転席(室)63が作業リン
ク6と共に旋回するので、常に掘削箇所がオペレータの
前方にあり、見やすくなる。
作レバー62を有する運転席(室)63を取付けた例で
あり、足場の悪い場所でオペレータが遠隔操作しずらい
場合に有効である。また、運転席(室)63が作業リン
ク6と共に旋回するので、常に掘削箇所がオペレータの
前方にあり、見やすくなる。
【0056】図10の実施例においても、前記リミット
スイッチ74を受板80がパワーユニット7の受板7a
の前方上部に取付けられる。
スイッチ74を受板80がパワーユニット7の受板7a
の前方上部に取付けられる。
【0057】図11(A)は本発明の他の実施例を示す
ブロック図であり、図11(B)、(C)に示すよう
に、ブーム21の傾斜角αを検出するブーム角度検出器
81と旋回装置5におけるブーム21の旋回角θを検出
する検出器82を備え、これらの検出器81、82によ
り検出される作業リンク6の旋回位置とブーム21の傾
斜角からブーム21の下げ動作を制限するようにしたも
のである。
ブロック図であり、図11(B)、(C)に示すよう
に、ブーム21の傾斜角αを検出するブーム角度検出器
81と旋回装置5におけるブーム21の旋回角θを検出
する検出器82を備え、これらの検出器81、82によ
り検出される作業リンク6の旋回位置とブーム21の傾
斜角からブーム21の下げ動作を制限するようにしたも
のである。
【0058】旋回角の設定角θ1、θ2の設定手段8
3、その設定角θ1、θ2と旋回角検出器82の検出角
θとの比較手段84、旋回角検出器82の検出角θの変
化の方向、すなわち旋回方向を検出する微分手段85、
および制御手段86は、コンピュータあるいはバルブド
ライバー32を含めた電気回路により実現されるもので
ある。設定角θ1は、旋回装置5の停止時または作業リ
ンク6がベッセル4から離れる方向に作業リンク6が旋
回する時の制御のために設定されるものであり、図11
(C)に示すように、パワーユニット7のみならず、旋
回装置5の側部のコントロールバルブ36、バルブドラ
イバー32、電磁比例減圧弁37等の搭載部に対する接
触を防止するため、これらの搭載部への領域を避けた範
囲に設定され。設定角θ2は、作業リンク6がベッセル
4に近づく方向に作業リンク6が旋回する時の制御のた
めに設定されるものであり、前記設定角θ1よりΔθだ
け小さく設定される理由は、旋回動作における慣性によ
る旋回角を考慮したためである。なお、図11(C)に
おいては、旋回装置5の片側部分のみについて旋回角θ
を表示しているが、他方についても対称形に角度θ、θ
1、θ2が設定される。
3、その設定角θ1、θ2と旋回角検出器82の検出角
θとの比較手段84、旋回角検出器82の検出角θの変
化の方向、すなわち旋回方向を検出する微分手段85、
および制御手段86は、コンピュータあるいはバルブド
ライバー32を含めた電気回路により実現されるもので
ある。設定角θ1は、旋回装置5の停止時または作業リ
ンク6がベッセル4から離れる方向に作業リンク6が旋
回する時の制御のために設定されるものであり、図11
(C)に示すように、パワーユニット7のみならず、旋
回装置5の側部のコントロールバルブ36、バルブドラ
イバー32、電磁比例減圧弁37等の搭載部に対する接
触を防止するため、これらの搭載部への領域を避けた範
囲に設定され。設定角θ2は、作業リンク6がベッセル
4に近づく方向に作業リンク6が旋回する時の制御のた
めに設定されるものであり、前記設定角θ1よりΔθだ
け小さく設定される理由は、旋回動作における慣性によ
る旋回角を考慮したためである。なお、図11(C)に
おいては、旋回装置5の片側部分のみについて旋回角θ
を表示しているが、他方についても対称形に角度θ、θ
1、θ2が設定される。
【0059】図11の実施例において、微分手段85に
より得られる旋回装置5の動作状態が停止中、あるいは
ベッセル4から作業リンク6が離れる方向に旋回中であ
る場合においては、比較手段84は、検出される旋回角
θと設定角θ1とを比較し、旋回角θ≦θ1であれば制
御手段86はコントロールバルブ36による操作は制限
せず、ブームシリンダ25の伸長、収縮方向の動作は制
限されない。一方、θ>θ1であれば、制御手段86は
ブーム角度検出器81により検出されるブーム21の傾
斜角αを参照し、この角度が前記パワーユニット7等の
構造物と衝突する可能性のある設定角α1より小さい場
合には、ブームシリンダ25を自動伸長させてブーム2
1を上げる動作を自動的に行い、また、α>α1であれ
ば、α=α1に至るまではブームシリンダ25の収縮動
作を許容する。
より得られる旋回装置5の動作状態が停止中、あるいは
ベッセル4から作業リンク6が離れる方向に旋回中であ
る場合においては、比較手段84は、検出される旋回角
θと設定角θ1とを比較し、旋回角θ≦θ1であれば制
御手段86はコントロールバルブ36による操作は制限
せず、ブームシリンダ25の伸長、収縮方向の動作は制
限されない。一方、θ>θ1であれば、制御手段86は
ブーム角度検出器81により検出されるブーム21の傾
斜角αを参照し、この角度が前記パワーユニット7等の
構造物と衝突する可能性のある設定角α1より小さい場
合には、ブームシリンダ25を自動伸長させてブーム2
1を上げる動作を自動的に行い、また、α>α1であれ
ば、α=α1に至るまではブームシリンダ25の収縮動
作を許容する。
【0060】また、作業リンク6がベッセル4に近接す
る方向に旋回する場合は、比較手段84は旋回角θと設
定角θ2とを比較する。その後の動作は、それぞれθ2
≦θ、θ2>θの各場合において、前述のように、ベッ
セル4から作業リンク6が離れる方向に旋回する場合に
おけるθ1≦θ、θ1>θの場合と同様となる。
る方向に旋回する場合は、比較手段84は旋回角θと設
定角θ2とを比較する。その後の動作は、それぞれθ2
≦θ、θ2>θの各場合において、前述のように、ベッ
セル4から作業リンク6が離れる方向に旋回する場合に
おけるθ1≦θ、θ1>θの場合と同様となる。
【0061】このように、干渉防止装置による動作の制
限を所定の旋回範囲に絞ることにより、掘削等における
作業能率を損なうことがない。また、ブーム角度検出器
81によってブーム21の姿勢を検出することにより、
リミットスイッチ等を多数設けることなく、旋回方向の
広い範囲についてブームの姿勢を検出することができ
る。
限を所定の旋回範囲に絞ることにより、掘削等における
作業能率を損なうことがない。また、ブーム角度検出器
81によってブーム21の姿勢を検出することにより、
リミットスイッチ等を多数設けることなく、旋回方向の
広い範囲についてブームの姿勢を検出することができ
る。
【0062】図12は本発明の他の実施例を示すブロッ
ク図であり、本実施例は、旋回装置5の旋回モータ5a
の動作を制限することにより、構造物に対する旋回動作
による側方からの衝突も防止するようにしたものであ
る。本実施例において、比較手段84は、前述のよう
に、ベッセル4に作業リンク6が近接する場合には、旋
回角θと設定角θ2との比較を行い、また、ベッセル4
が作業リンク6から離れる方向に旋回している時か、あ
るいは停止している時には、旋回角θと設定角θ1との
比較を行う。そして、各場合において、ブーム角度検出
器81により検出されるブーム傾斜角αが前記設定角α
1より小さい時には、制御手段86は、旋回モータ5a
のコントロールバルブ87に対し、旋回モータ5aが、
ベッセル4に近づく方向の動作を禁止するパイロット信
号を発生する。
ク図であり、本実施例は、旋回装置5の旋回モータ5a
の動作を制限することにより、構造物に対する旋回動作
による側方からの衝突も防止するようにしたものであ
る。本実施例において、比較手段84は、前述のよう
に、ベッセル4に作業リンク6が近接する場合には、旋
回角θと設定角θ2との比較を行い、また、ベッセル4
が作業リンク6から離れる方向に旋回している時か、あ
るいは停止している時には、旋回角θと設定角θ1との
比較を行う。そして、各場合において、ブーム角度検出
器81により検出されるブーム傾斜角αが前記設定角α
1より小さい時には、制御手段86は、旋回モータ5a
のコントロールバルブ87に対し、旋回モータ5aが、
ベッセル4に近づく方向の動作を禁止するパイロット信
号を発生する。
【0063】このような制御を、図11に示した制御動
作に加えて行うことにより、さらに確実な衝突防止が保
証される。
作に加えて行うことにより、さらに確実な衝突防止が保
証される。
【0064】図13は本発明の他の実施例を示すブロッ
ク図であり、本実施例は、前記ブーム角度検出器81
と、ブーム21に対するアーム22の回動角を検出する
アーム角度検出器88(図1参照)の各出力から、演算
手段89により、アーム22の先端部の高さH(本実施
例においてはバケット23の高さ)と、旋回中心からの
距離Rを求め、比較手段90においては、旋回角θと前
記設定角θ1との比較(旋回装置5の停止時、または作
業リンク6がベッセル4から離れる方向に旋回する
時)、または旋回角θと前記設定角θ2との比較(作業
リンク6がベッセル4に近接する方向に旋回する時)を
行うと共に、それぞれθ>θ1またはθ>θ2の時、比
較手段90における前記高さHがその設定値H1より低
い時には、制御手段86は、ブームシリンダ25、アー
ムシリンダ26の各コントロールバルブ36、92にお
いて、バケット23の高さが高くなる制御を行うか、あ
るいは低くなる動作を禁止する制御を行うものである。
また、同時に、旋回中心からアーム先端部までの距離R
が小さくなる変化を防止する。
ク図であり、本実施例は、前記ブーム角度検出器81
と、ブーム21に対するアーム22の回動角を検出する
アーム角度検出器88(図1参照)の各出力から、演算
手段89により、アーム22の先端部の高さH(本実施
例においてはバケット23の高さ)と、旋回中心からの
距離Rを求め、比較手段90においては、旋回角θと前
記設定角θ1との比較(旋回装置5の停止時、または作
業リンク6がベッセル4から離れる方向に旋回する
時)、または旋回角θと前記設定角θ2との比較(作業
リンク6がベッセル4に近接する方向に旋回する時)を
行うと共に、それぞれθ>θ1またはθ>θ2の時、比
較手段90における前記高さHがその設定値H1より低
い時には、制御手段86は、ブームシリンダ25、アー
ムシリンダ26の各コントロールバルブ36、92にお
いて、バケット23の高さが高くなる制御を行うか、あ
るいは低くなる動作を禁止する制御を行うものである。
また、同時に、旋回中心からアーム先端部までの距離R
が小さくなる変化を防止する。
【0065】このような制御機構を、図11や図12の
制御装置に付加して設けることにより、さらに確実な衝
突防止が保証される。
制御装置に付加して設けることにより、さらに確実な衝
突防止が保証される。
【0066】本発明において、作業リンクとして、伸縮
アームを含むものや継ぎ足しアームを用いるものも使用
可能である。また、前記実施例の作業機Sは、宅地造成
において、1台で油圧ショベル、積み込み機(ホイルロ
ーダ)、クローラキャリア(運搬車)の3役を果たすこ
とができるが、さらに、走行体フレーム1aに排土板を
取付ければブルドーザ(敷き均し機)の役目も果たすこ
とができ、1台で4役を果たすことができる。
アームを含むものや継ぎ足しアームを用いるものも使用
可能である。また、前記実施例の作業機Sは、宅地造成
において、1台で油圧ショベル、積み込み機(ホイルロ
ーダ)、クローラキャリア(運搬車)の3役を果たすこ
とができるが、さらに、走行体フレーム1aに排土板を
取付ければブルドーザ(敷き均し機)の役目も果たすこ
とができ、1台で4役を果たすことができる。
【0067】また、作業リンク6の先端にバックホウバ
ケット23の他に、土留め杭把持用作業具、コンクリー
トの破砕用作業具、転圧用作業具等を交換あるいは付加
可能に準備しておけば、上下水道の工事において、資
材、機材の運搬、コンクリートあるいはアスファルトの
切断後の破砕、ダンプ積み込み、掘削、土留め装置設
置、転圧、埋め戻しを1台でできる。
ケット23の他に、土留め杭把持用作業具、コンクリー
トの破砕用作業具、転圧用作業具等を交換あるいは付加
可能に準備しておけば、上下水道の工事において、資
材、機材の運搬、コンクリートあるいはアスファルトの
切断後の破砕、ダンプ積み込み、掘削、土留め装置設
置、転圧、埋め戻しを1台でできる。
【0068】また、作業リンク6に、木造家屋の解体に
使用される爪式あるいは挟み式の解体用作業具や、鉄筋
コンクリートの破砕用作業具を取付ければ、解体機ある
いは破砕機と運搬車の2台の役目を1台で果たすことが
できる。また、解体物や破砕物をベッセル4に収容し、
片付けながら作業できるため、作業環境が良好となり、
安全性が向上する。
使用される爪式あるいは挟み式の解体用作業具や、鉄筋
コンクリートの破砕用作業具を取付ければ、解体機ある
いは破砕機と運搬車の2台の役目を1台で果たすことが
できる。また、解体物や破砕物をベッセル4に収容し、
片付けながら作業できるため、作業環境が良好となり、
安全性が向上する。
【0069】また、作業リンク6にバックホウバケット
23等を用いれば、園芸業等において、小さい樹木の場
合には、この作業機を掘削、運搬車として使用できる。
また、地震対策として、橋脚補強のため、橋脚の舗装材
の掘削、搬出、基礎までの掘削、掘削土砂搬出を行う場
合、各橋脚ごとに作業機Sをそれぞれ当て、全体でダン
プトラック1〜2台準備して作業を行うことにより、効
率的に作業を行うことができる。
23等を用いれば、園芸業等において、小さい樹木の場
合には、この作業機を掘削、運搬車として使用できる。
また、地震対策として、橋脚補強のため、橋脚の舗装材
の掘削、搬出、基礎までの掘削、掘削土砂搬出を行う場
合、各橋脚ごとに作業機Sをそれぞれ当て、全体でダン
プトラック1〜2台準備して作業を行うことにより、効
率的に作業を行うことができる。
【0070】前記作業リンク6に取付ける作業具として
は、前述以外に、ローダバケット、ブレーカ、クラムシ
ェル、ホークあるいは農業、園芸用作業具等を用いるこ
とができる。また、本発明は、走行体1上に設置するフ
レームが非旋回式としたのものにも適用できる。
は、前述以外に、ローダバケット、ブレーカ、クラムシ
ェル、ホークあるいは農業、園芸用作業具等を用いるこ
とができる。また、本発明は、走行体1上に設置するフ
レームが非旋回式としたのものにも適用できる。
【0071】
【発明の効果】請求項1によれば、フレーム上に旋回装
置を介して作業リンクを取付け、その作業リンクに作業
具を取付けた作業機において、フレーム上のベッセルを
含む構造物に対して近づく方向の作業リンクの動作を制
限する干渉防止装置を備えたので、掘削や荷降ろし作業
における安全性が向上する。
置を介して作業リンクを取付け、その作業リンクに作業
具を取付けた作業機において、フレーム上のベッセルを
含む構造物に対して近づく方向の作業リンクの動作を制
限する干渉防止装置を備えたので、掘削や荷降ろし作業
における安全性が向上する。
【0072】請求項2によれば、旋回装置の旋回角を検
出する旋回角検出器を設けると共に、該旋回角検出器に
より検出される旋回角の範囲が所定の範囲内にあるとき
にのみ前記干渉防止装置を作動可能とする制御手段を備
えたので、干渉防止装置による動作の制限が所定の旋回
範囲に絞られ、各種作業における作業能率を損なうこと
がない。
出する旋回角検出器を設けると共に、該旋回角検出器に
より検出される旋回角の範囲が所定の範囲内にあるとき
にのみ前記干渉防止装置を作動可能とする制御手段を備
えたので、干渉防止装置による動作の制限が所定の旋回
範囲に絞られ、各種作業における作業能率を損なうこと
がない。
【0073】請求項3によれば、フレーム上の前記構造
物に対して近づく方向の旋回装置の旋回動作および作業
リンクの回動動作を制限する干渉防止装置を備えたの
で、構造物に対する作業リンクの衝突をより確実に防止
することができる。
物に対して近づく方向の旋回装置の旋回動作および作業
リンクの回動動作を制限する干渉防止装置を備えたの
で、構造物に対する作業リンクの衝突をより確実に防止
することができる。
【0074】請求項4によれば、作業リンクの構造物へ
の近接を検出する手段として、作業リンクの第1リンク
であるブームの傾斜角を検出するブーム角度検出器を備
えたので、リミットスイッチ等を設けることなく、旋回
方向の広い範囲についてブームの姿勢を検出することが
できる。
の近接を検出する手段として、作業リンクの第1リンク
であるブームの傾斜角を検出するブーム角度検出器を備
えたので、リミットスイッチ等を設けることなく、旋回
方向の広い範囲についてブームの姿勢を検出することが
できる。
【0075】請求項5によれば、作業リンクの構造物へ
の近接を検出する手段として、作業リンクと構造物との
近接を検出するスイッチを備えたので、実際の構造物の
構造に対応して衝突を防止する作業リンクの限界位置を
細かく、精確に設定することができる。
の近接を検出する手段として、作業リンクと構造物との
近接を検出するスイッチを備えたので、実際の構造物の
構造に対応して衝突を防止する作業リンクの限界位置を
細かく、精確に設定することができる。
【0076】請求項6によれば、ブームの傾斜角を検出
するブーム角度検出器と、ブームに対するアームの角度
を検出するアーム角度検出器とから、アーム先端部の位
置を算出する演算手段を備え、該演算手段により算出さ
れるアーム先端部の位置が前記構造物に近接した位置に
ある際に前記作業リンクの前記構造物への干渉防止装置
を作動させる制御手段を備えたので、アーム部先端の構
造物への衝突を防止することができる。
するブーム角度検出器と、ブームに対するアームの角度
を検出するアーム角度検出器とから、アーム先端部の位
置を算出する演算手段を備え、該演算手段により算出さ
れるアーム先端部の位置が前記構造物に近接した位置に
ある際に前記作業リンクの前記構造物への干渉防止装置
を作動させる制御手段を備えたので、アーム部先端の構
造物への衝突を防止することができる。
【0077】請求項7によれば、旋回フレーム上にベッ
セルを搭載したことにより、本来の作業以外に運搬、保
管機能を作業機に持たせ、ダンプトラックに積み込むま
での保管、あるいは資材、機材の運搬に該作業機が用い
られることは勿論のこと、さらに、走行体上に旋回装置
を介して旋回フレームを設置し、その上に旋回装置を介
して作業リンクを取付けたので、広い作業範囲が得ら
れ、旋回フレームの旋回により走行体の後方の作業も可
能である。また、パワーユニットがベッセルに対して相
対的に旋回しないため、ベッセルを後方にシフトさせる
必要がなく、その分作業機を小型に構成できる。また、
作業機を小型に構成できることと、前述のように作業範
囲が拡がり、作業具の位置設定の自由度が高まることと
の相乗作用により、狭い道や敷地における作業性が向上
する。
セルを搭載したことにより、本来の作業以外に運搬、保
管機能を作業機に持たせ、ダンプトラックに積み込むま
での保管、あるいは資材、機材の運搬に該作業機が用い
られることは勿論のこと、さらに、走行体上に旋回装置
を介して旋回フレームを設置し、その上に旋回装置を介
して作業リンクを取付けたので、広い作業範囲が得ら
れ、旋回フレームの旋回により走行体の後方の作業も可
能である。また、パワーユニットがベッセルに対して相
対的に旋回しないため、ベッセルを後方にシフトさせる
必要がなく、その分作業機を小型に構成できる。また、
作業機を小型に構成できることと、前述のように作業範
囲が拡がり、作業具の位置設定の自由度が高まることと
の相乗作用により、狭い道や敷地における作業性が向上
する。
【図1】本発明による作業機の一実施例をベッセルがリ
フトされた状態で示す側面図である。
フトされた状態で示す側面図である。
【図2】該実施例の作業機を作業リンクを省略して示す
平面図である。
平面図である。
【図3】該実施例の作業機を作業リンクを省略して示す
正面図である。
正面図である。
【図4】該実施例の作業機の操作装置のブロック図であ
る。
る。
【図5】該実施例の作業機の干渉防止装置を示す側面図
である。
である。
【図6】該実施例の作業状況の一例を示す平面図であ
る。
る。
【図7】(A)は本実施例の作業具の到達範囲を示す
図、(B)は従来技術における作業具の到達範囲を示す
図である。
図、(B)は従来技術における作業具の到達範囲を示す
図である。
【図8】(A)は該実施例による側溝掘りの掘削範囲を
示す図、(B)は作業リンクとしてオフセットフロント
を用いた場合の側溝掘りフロントの掘削範囲を示す図で
ある。
示す図、(B)は作業リンクとしてオフセットフロント
を用いた場合の側溝掘りフロントの掘削範囲を示す図で
ある。
【図9】該実施例の比較例の作業具の到達範囲を示す図
である。
である。
【図10】本発明による作業機の他の実施例を示す側面
図である。
図である。
【図11】(A)は本発明による作業機の操作装置の他
の例を示すブロック図、(B)はブームの傾斜角の説明
図、(C)は旋回角とその設定角の説明図である。
の例を示すブロック図、(B)はブームの傾斜角の説明
図、(C)は旋回角とその設定角の説明図である。
【図12】本発明による作業機の操作装置の他の例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図13】本発明による作業機の操作装置の他の例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
1:走行体、2:旋回装置、3:旋回フレーム、4:ベ
ッセル、4a:延出部、4b:蓋、5:旋回装置、6:
作業リンク、:パワーユニット、7a:カバー、8:リ
フト装置、9:ダンプ装置、23:バックホウバケッ
ト、21:ブーム、22:アーム、25:ブームシリン
ダ、26:アームシリンダ、74:リミットスイッチ、
80:受板
ッセル、4a:延出部、4b:蓋、5:旋回装置、6:
作業リンク、:パワーユニット、7a:カバー、8:リ
フト装置、9:ダンプ装置、23:バックホウバケッ
ト、21:ブーム、22:アーム、25:ブームシリン
ダ、26:アームシリンダ、74:リミットスイッチ、
80:受板
フロントページの続き (72)発明者 小守 昭尚 東京都千代田区大手町二丁目6番2号 日 立建機株式会社内 (72)発明者 中桐 史樹 東京都千代田区大手町二丁目6番2号 日 立建機株式会社内 (72)発明者 橋口 和文 東京都千代田区大手町二丁目6番2号 日 立建機株式会社内
Claims (7)
- 【請求項1】走行体上にフレームを設置し、 該フレーム上に、後方または側方にダンプ可能なベッセ
ルを含む構造物を配置すると共に、 前記フレーム上に旋回装置を介して多関節作業リンクを
設置し、該作業リンクに作業具を取付け、 前記フレーム上の前記構造物に対して近づく方向の作業
リンクの動作を制限する干渉防止装置を備えたことを特
徴とする作業機。 - 【請求項2】請求項1において、 前記旋回装置の旋回角を検出する旋回角検出器を設ける
と共に、 該旋回角検出器により検出される旋回角の範囲が所定の
範囲内にあるときにのみ前記干渉防止装置を作動可能と
する制御手段を備えたことを特徴とする作業機。 - 【請求項3】走行体上にフレームを設置し、 該フレーム上に、後方または側方にダンプ可能なベッセ
ルを含む構造物を配置すると共に、 前記フレーム上に旋回装置を介して旋回可能に多関節作
業リンクを設置し、該作業リンクに作業具を取付け、 前記フレーム上の前記構造物に対して近づく方向の旋回
装置の旋回動作および作業リンクの回動動作を制限する
干渉防止装置を備えたことを特徴とする作業機。 - 【請求項4】請求項1から3までのいずれかにおいて、 作業リンクの構造物への近接を検出する手段として、作
業リンクの第1リンクであるブームの傾斜角を検出する
ブーム角度検出器を備えたことを特徴とする作業機。 - 【請求項5】請求項1から3までのいずれかにおいて、 作業リンクの構造物への近接を検出する手段として、作
業リンクと前記構造物との近接を検出するスイッチを備
えたことを特徴とする作業機。 - 【請求項6】請求項1から3までのいずれかにおいて、 作業リンクの第1リンクであるブームと、該ブームに対
して回動自在に取付けたアームを有すると共に、 ブームの傾斜角を検出するブーム角度検出器と、ブーム
に対するアームの角度を検出するアーム角度検出器とか
らアーム先端部の位置を算出する演算手段を備え、 該演算手段により算出されるアーム先端部の位置が前記
構造物に近接した位置にある際に前記作業リンクの前記
構造物への干渉防止装置を作動させる制御手段を備えた
ことを特徴とする作業機。 - 【請求項7】請求項1から6までのいずれかにおいて、 前記走行体上に旋回装置を介して前記フレームを設置し
たことを特徴とする作業機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18982397A JPH1134719A (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18982397A JPH1134719A (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 作業機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1134719A true JPH1134719A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16247814
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18982397A Pending JPH1134719A (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1134719A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100899274B1 (ko) | 2009-02-17 | 2009-05-26 | 경북대학교 산학협력단 | 반궤도식 작업차 |
JP2011225095A (ja) * | 2010-04-20 | 2011-11-10 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 作業車両 |
US20210372079A1 (en) * | 2019-02-15 | 2021-12-02 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Shovel and system |
WO2023190388A1 (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-05 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2024039524A (ja) * | 2022-09-09 | 2024-03-22 | 苺生 川端 | 作業車両 |
-
1997
- 1997-07-15 JP JP18982397A patent/JPH1134719A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100899274B1 (ko) | 2009-02-17 | 2009-05-26 | 경북대학교 산학협력단 | 반궤도식 작업차 |
JP2011225095A (ja) * | 2010-04-20 | 2011-11-10 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 作業車両 |
US20210372079A1 (en) * | 2019-02-15 | 2021-12-02 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Shovel and system |
WO2023190388A1 (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-05 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2024039524A (ja) * | 2022-09-09 | 2024-03-22 | 苺生 川端 | 作業車両 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041130 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050324 |