JPH11341836A - Controller for oscillatory wave device, the oscillatory wave drive device, and image forming device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent the performance deterioration of a plurality of oscillatory wave devices by driving the devices with mutual correlation, when one of the devices is not in a prescribed driving state while the devices are independently driven and controlled. SOLUTION: A boosting means 2 boosts a voltage to the voltage, corresponding to the pulse width of a pulse frequency outputted from a pulse generator 1 in accordance with the pulse width. When the boosted two-phase AC voltage (A-phase and B-phase drive signals) is impressed upon each piezoelectric element, the friction driving surface of the driving section of a vibrating body makes circular or elliptic motions, and a moving body which is press-contacted with the friction driving surface is driven. The speed of an oscillatory wave motor 3 is controlled, based on the information written in memories 6a and 6b. When the driving speed of the moving body is slower than a target speed, the down-count value of a speed detector 5 increases and the memory 6a outputs a negative value which is smaller than zero. When the driving speed is faster than the target speed, the memory 6a outputs a positive value which is larger than zero. When the difference between the driving speed and target speed exceeds a prescribed range, the motor 3 is controlled with a large value at which the motor 3 stably operates.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、電気−機械エネル
ギー変換素子としての圧電素子によって振動体に振動波
を発生させ、その振動エネルギーにより移動体に駆動力
を与える振動波モータ等の振動波装置を制御するための
制御装置、振動波装置および画像形成装置に係り、特
に、複数の振動波装置を協調動作させる制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration wave device such as a vibration wave motor for generating a vibration wave on a vibrating body by a piezoelectric element as an electro-mechanical energy conversion element and applying a driving force to the moving body by the vibration energy. More particularly, the present invention relates to a control device for controlling a plurality of vibration wave devices in a coordinated manner.

【０００２】[0002]

【従来の技術】振動波モータ等の振動波装置の制御方法
に関しては、従来多くの提案がなされており、代表的な
ものとしては、振動波装置の電気−機械エネルギー変換
素子としての圧電素子に印加する電圧信号（駆動信号）
の周波数や振幅を変化させることにより動作速度を制御
する方法がある。2. Description of the Related Art Many proposals have been made on a method of controlling a vibration wave device such as a vibration wave motor. A typical example is a piezoelectric element as an electro-mechanical energy conversion element of a vibration wave device. Voltage signal to be applied (drive signal)
There is a method of controlling the operation speed by changing the frequency and amplitude of the data.

【０００３】ここで、駆動信号の周波数および振幅と動
作（回転）速度との関係は、図３に示すようになる。す
なわち、回転速度は、振動体の共振周波数をピークとし
て、高周波数側にはなだらかに低下し、低周波数側には
急激に低下するという特性を有する。また、回転速度
は、駆動信号の振幅が大きくなるほど大きくなるという
特性を有する。Here, the relationship between the frequency and amplitude of the drive signal and the operation (rotation) speed is as shown in FIG. In other words, the rotational speed has a characteristic that the resonance frequency of the vibrating body has a peak, gradually decreases toward the high frequency side, and sharply decreases toward the low frequency side. In addition, the rotation speed has a characteristic that the rotation speed increases as the amplitude of the drive signal increases.

【０００４】ところで、周波数を変化させて速度を制御
する（以下、周波数速度制御という）場合は、入力電圧
に対して比較的細かい周波数分解能が得られるＶＣＯ
（電圧制御発振器）が用いられる場合が多い。但し、コ
スト面からは、ＶＣＯのようなアナログ回路を用いず
に、デジタル回路（ゲートアレイ）を用いた方が好まし
い。ところが、ゲートアレイを用いる場合は、クロック
信号の周波数によって駆動信号の周波数が決まり、その
クロック周波数には限界があるため、ＶＣＯほど周波数
分解能が上げられず、その結果、振動波装置の速度を段
階的にしか制御できず、速度ムラが大きくなり易いとい
う欠点がある。In the case of controlling the speed by changing the frequency (hereinafter referred to as frequency speed control), a VCO that can obtain relatively fine frequency resolution with respect to the input voltage is used.
(Voltage-controlled oscillator) is often used. However, in terms of cost, it is preferable to use a digital circuit (gate array) without using an analog circuit such as a VCO. However, when a gate array is used, the frequency of the drive signal is determined by the frequency of the clock signal, and the clock frequency is limited, so that the frequency resolution cannot be increased as much as the VCO. This is disadvantageous in that it can only be controlled in a targeted manner, and the speed unevenness tends to be large.

【０００５】一方、振幅を変化させて速度を制御する
（以下、振幅速度制御という）場合は、デジタル回路に
よる周波数速度制御に比べれば速度ムラの少ない制御を
行うことができる。但し、振幅速度制御により正確な速
度制御を行うためには、駆動周波数を共振周波数より高
くかつ共振周波数に近い周波数に常時設定しておく必要
があるが、共振周波数は温度等の環境や負荷の変化によ
って変動するため、正確な速度制御が難しいという欠点
がある。On the other hand, when the speed is controlled by changing the amplitude (hereinafter, referred to as amplitude speed control), it is possible to perform control with less speed unevenness as compared with frequency speed control using a digital circuit. However, in order to perform accurate speed control by the amplitude speed control, the drive frequency must always be set to a frequency higher than the resonance frequency and close to the resonance frequency. There is a drawback that accurate speed control is difficult because it fluctuates due to changes.

【０００６】そこで、例えば、（１）特開平３−２３９
１６８号公報や特開平４−２２２４７６号公報には、振
動波モータ等の振動波装置の振動周波数を検出して駆動
信号の周波数が常に共振周波数の近傍となるように制御
する一方、動作速度については実際の動作速度を検出し
ながら目標速度との差を小さくするように駆動信号の振
幅を変化させる制御方法が提案されている。Therefore, for example, (1) Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-239
Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. 168/168 and Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 4-222476 disclose a method of detecting a vibration frequency of a vibration wave device such as a vibration wave motor and controlling the frequency of a drive signal to be always near a resonance frequency. A control method has been proposed in which the amplitude of the drive signal is changed so as to reduce the difference from the target speed while detecting the actual operation speed.

【０００７】また、（２）特開平６−２３７５８４号公
報には、起動時に周波数のみを変化させて動作速度を目
標速度に近づけ、その後駆動信号の振幅のみを制御して
動作速度を制御する制御方法が提案されている。これら
の従来の制御方法によれば、デジタル回路において速度
ムラの少ない制御を行うことが可能である。Also, (2) Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-237584 discloses a control in which only the frequency is changed at the time of startup to bring the operating speed close to the target speed, and thereafter the operating speed is controlled by controlling only the amplitude of the drive signal. A method has been proposed. According to these conventional control methods, it is possible to perform control with less speed unevenness in the digital circuit.

【０００８】ところで、例えば、電子写真方式の画像形
成装置などのように、複数のモータが、一連の動作シー
ケンスに基づいて、高い回転精度で長時間稼動し続ける
ような用途に対し、振動波モータ等の振動波装置が用い
られた例はなかった。画像形成装置のなかでも、複数色
のトナー像を順次、極めて正確に重ね合わせる必要があ
るカラー画像形成装置においては、カラートナーが担持
される像担持体としての感光ドラムや、これら複数の感
光ドラムとの転写位置に転写材を搬送するための転写材
搬送手段としての転写材搬送ベルトの回転ムラが極めて
小さく、画像位置ずれをなくすようなモータが特に必要
とされている。For example, a vibration wave motor is used for an application in which a plurality of motors continue to operate with high rotational accuracy for a long time based on a series of operation sequences, such as an electrophotographic image forming apparatus. There was no example in which such a vibration wave device was used. Among image forming apparatuses, in a color image forming apparatus that needs to superimpose a plurality of color toner images sequentially and very accurately, a photosensitive drum as an image carrier for carrying color toner, and a plurality of photosensitive drums are used. In particular, there is a need for a motor that can minimize the rotation unevenness of the transfer material transport belt as a transfer material transport unit for transporting the transfer material to the transfer position, and eliminate the image position shift.

【０００９】このような用途には、回転速度ムラが極め
て小さく、安価で、小型な振動波装置を応用することは
大変有効であり、本出願人はその実用化を検討してき
た。For such applications, it is very effective to apply an inexpensive, small-sized vibration wave device with extremely small rotation speed unevenness, and the present applicant has been studying its practical use.

【００１０】[0010]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
振動波モータ等の振動波装置を駆動源とした装置である
振動波装置においては、単独のモータやアクチュエータ
としての、速度ムラや位置精度が問題となることが多
く、複数の振動波モータ等の振動波装置間の速度ムラが
問題となることがなかったばかりか、長時間の駆動とい
った応用例も殆どなかった。However, in a conventional vibration wave device using a vibration wave device such as a vibration wave motor as a drive source, there is a problem in that the speed unevenness and positional accuracy as a single motor or actuator are disadvantageous. In many cases, speed unevenness among vibration wave devices such as a plurality of vibration wave motors did not cause a problem, and there was almost no application example of driving for a long time.

【００１１】従って、例えば複数の振動波モータ等の振
動波装置を高精度のモータとして応用する場合、特に、
相互に協調して動作させる必要がある用途においては、
少なくとも１つ以上の振動波モータ等の振動波装置（以
下振動波モータと略す）の駆動状態が、他の振動波モー
タの駆動状態と僅かに異なるとき、振動波モータを搭載
している装置全体の性能を著しく低下させたり、ダメー
ジを与えてしまうことが考えられる。Therefore, when a vibration wave device such as a plurality of vibration wave motors is applied as a high precision motor,
In applications that need to work in concert with each other,
When the driving state of at least one or more vibration wave motors such as a vibration wave motor (hereinafter abbreviated as a vibration wave motor) is slightly different from the driving states of other vibration wave motors, the entire apparatus including the vibration wave motor is mounted. It is conceivable that the performance of the device may be significantly reduced or damage may be caused.

【００１２】例えば、振動波モータを電子写真方式のカ
ラー画像形成装置に応用する場合では、感光ドラムなど
の像担持体や、記録材を搬送する転写材搬送ベルト等の
記録材ハンドリング手段の駆動に振動波モータが用いら
れる。特に、回転ムラや位置制御誤差をなくすことが、
画像品位の著しい向上には欠かせないからである。For example, when a vibration wave motor is applied to an electrophotographic color image forming apparatus, the vibration wave motor is used to drive an image carrier such as a photosensitive drum or a recording material handling means such as a transfer material transport belt for transporting the recording material. A vibration wave motor is used. In particular, eliminating uneven rotation and position control errors
This is because it is indispensable for remarkable improvement in image quality.

【００１３】しかしながら、振動波モータの構造上、振
動による振動波モータの移動体の摩擦面の状態や、温
度、湿度条件などによって、各々の振動波モータの速度
ムラや、振動波モータの起動、停止時の立ち上げ、立ち
下げ過程での速度に若干の差異が生じることがある。特
に、感光ドラム駆動と転写材搬送ベルト駆動に速度差が
生ずると、感光ドラムに摺擦のキズが生じたり、画像品
位の劣化を引き起こすことが考えられる。However, due to the structure of the vibration wave motor, the speed unevenness of each vibration wave motor, the starting of the vibration wave motor, There may be a slight difference between the speeds during the start-up and the shutdown during the stop. In particular, when a speed difference occurs between the drive of the photosensitive drum and the drive of the transfer material conveying belt, it is conceivable that the photosensitive drum may be scratched by rubbing or may cause deterioration in image quality.

【００１４】また、感光ドラムの駆動速度が所定速度か
ら大きく変わってしまう場合には、感光ドラムのキズば
かりか、感光体上の表面電位を所定の電圧に制御できな
くなることも考えられる。When the driving speed of the photosensitive drum greatly changes from the predetermined speed, not only the damage of the photosensitive drum but also the surface potential on the photosensitive member cannot be controlled to a predetermined voltage.

【００１５】本出願に係る発明の目的は、複数の振動波
モータを協調して作動させる際に、各振動波モータの駆
動状態の差異によって、装置性能を低下させたり、装置
にダメージを与えないようにする振動波装置の制御装
置、振動波装置及び画像形成装置を提供しようとするも
のである。An object of the invention according to the present application is to reduce the performance of the apparatus or damage the apparatus due to the difference in the driving state of each vibration wave motor when operating a plurality of vibration wave motors in a coordinated manner. It is an object of the present invention to provide a control device, a vibration wave device, and an image forming apparatus for a vibration wave device.

【００１６】[0016]

【課題を解決するための手段】本発明の振動波装置の制
御装置の第１の構成は、複数の振動波装置を駆動制御す
る振動波装置の制御装置であって、前記複数の各振動波
装置をそれぞれ独自に駆動制御する第１の制御モード
と、前記複数の各振動波装置をそれぞれ相互に関連性を
有して駆動制御する第２の制御モードを備えた制御手段
を有し、前記制御手段は、前記第１のモードで作動中に
前記いずれかの振動波装置が所定の駆動状態でないと判
断すると、前記第２の制御モードにより制御するように
したものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vibration wave device control device for driving and controlling a plurality of vibration wave devices. A control unit having a first control mode for independently controlling the drive of each of the devices and a second control mode for controlling the drive of each of the plurality of vibration wave devices in a mutually correlated manner; When the control means determines that any one of the vibration wave devices is not in the predetermined driving state during the operation in the first mode, the control means performs control in the second control mode.

【００１７】上記第１の構成において、前記制御手段
は、加速動作中に前記第２の制御モードとなると、所定
の駆動状態の振動波装置の加速度を緩やかにして所定の
駆動状態ではない振動波装置との速度差を小さくさせる
ものである。In the first configuration, when the control unit enters the second control mode during the acceleration operation, the acceleration of the vibration wave device in a predetermined driving state is moderated so that the vibration wave is not in a predetermined driving state. This is to reduce the speed difference with the device.

【００１８】上記第１の構成において、前記制御手段
は、加速動作中に前記第２の制御モードとなると、所定
の駆動状態の振動波装置を等速度で動作させ所定の駆動
状態ではない振動波装置との速度差を小さくさせるもの
である。In the first configuration, when the control unit enters the second control mode during the acceleration operation, the control unit operates the vibration wave device in a predetermined driving state at a constant speed, and controls the vibration wave device not in the predetermined driving state. This is to reduce the speed difference with the device.

【００１９】上記第１の構成において、前記制御手段
は、加速動作中に前記第２の制御モードとなると、所定
の駆動状態の振動波装置を減速させて所定の駆動状態で
はない振動波装置との速度差を小さくさせるものであ
る。In the first configuration, when the control unit enters the second control mode during the acceleration operation, the control unit decelerates the vibration wave device in a predetermined driving state to generate a vibration wave device that is not in a predetermined driving state. Speed difference is reduced.

【００２０】上記第１の構成において、前記制御手段
は、加速動作中に前記第２の制御モードとなり、所定の
駆動状態ではない振動波装置の速度が所定の速度に達し
ない場合、全ての振動波装置の駆動を停止するものであ
る。In the above-mentioned first configuration, the control means enters the second control mode during the acceleration operation, and when the speed of the vibration wave device which is not in the predetermined driving state does not reach the predetermined speed, all the vibrations are generated. The operation of the wave device is stopped.

【００２１】上記第１の構成において、前記制御手段
は、前記第２のモードでの速度特性を記憶する記憶手段
を有し、次回の起動時における第１モードで前記記憶手
段に記憶した速度特性を用いて前記複数の振動波装置を
駆動するものである。In the first configuration, the control means has a storage means for storing the speed characteristic in the second mode, and the speed characteristic stored in the storage means in the first mode at the next start-up. To drive the plurality of vibration wave devices.

【００２２】上記第１の構成において、前記制御手段
は、定常速度での作動中に前記第２の制御モードとなる
と、全ての振動波装置の速度を制御可能な速度に変更す
るものである。In the above-mentioned first configuration, the control means changes the speeds of all the vibration wave devices to controllable speeds when the second control mode is set during operation at a steady speed.

【００２３】本発明の振動波装置の制御装置の第２の構
成は、電気−機械エネルギー変換素子に周波信号を印加
することで駆動波を励振させて駆動力を得る複数の振動
波装置を駆動制御するための駆動手段と、少なくとも１
つの振動波装置の駆動状態を検出する検出手段と、他の
振動波装置の駆動状態と明らかに異なる駆動状態である
ことを検出した場合には、いずれかの振動波装置の所定
の駆動状態に他の振動波装置を協調して動作させる制御
手段を有するものである。A second configuration of the control apparatus of the vibration wave device according to the present invention drives a plurality of vibration wave devices which obtain a driving force by exciting a driving wave by applying a frequency signal to an electro-mechanical energy conversion element. Driving means for controlling, at least one
Detecting means for detecting the driving state of one of the vibration wave devices, and when detecting that the driving state is clearly different from the driving state of the other vibration wave device, the driving state of one of the vibration wave devices is changed to a predetermined driving state. It has control means for operating other vibration wave devices in a coordinated manner.

【００２４】本発明の振動波装置の制御装置の第３の構
成は、前記制御手段は、前記複数の振動波装置のうち、
少なくとも１つの振動波装置が通常の駆動状態と異なる
エラー状態であることを前記検出手段が検出した場合、
エラー状態の振動波装置の動作速度と略等しい速度で、
他の振動波装置を駆動するようにしたものである。According to a third configuration of the control device for the vibration wave device of the present invention, the control means may include:
When the detecting means detects that at least one vibration wave device is in an error state different from a normal driving state,
At a speed approximately equal to the operating speed of the vibration wave device in the error state,
This is to drive another vibration wave device.

【００２５】本発明の振動波装置の制御装置の第４の構
成は、前記制御手段は、少なくとも１つの振動波装置の
駆動状態が、他の振動波装置の駆動状態と異なる駆動状
態である場合、全ての振動波装置、又は少なくとも１つ
以上の振動波装置を制御可能な駆動状態に移行させるよ
うにしたものである。According to a fourth configuration of the control device for the vibration wave device of the present invention, the control means may be configured so that the driving state of at least one vibration wave device is different from the driving state of another vibration wave device. , Or at least one or more vibration wave devices are shifted to a controllable driving state.

【００２６】本発明の振動波装置の制御装置の第５の構
成は、前記制御手段は、少なくとも１つの振動波装置の
駆動状態がエラーであるとき、全ての又は少なくとも１
つ以上の振動波装置を制御可能な駆動状態に移行させ、
通常の速度変更過程と異なる速度変更過程を経て所定速
度に達するように、各々の振動波装置を制御するように
したものである。According to a fifth configuration of the control device for the vibration wave device of the present invention, the control means may include all or at least one when the driving state of at least one vibration wave device is an error.
Transitioning one or more vibration wave devices to a controllable drive state,
Each vibration wave device is controlled so as to reach a predetermined speed through a speed change process different from a normal speed change process.

【００２７】本発明の振動波装置の制御装置の第６の構
成は、前記振動波装置は、駆動波が励起される振動体
と、前記接触体と加圧接触する接触体とが相対移動する
ものである。According to a sixth configuration of the control device for the vibration wave device of the present invention, in the vibration wave device, a vibration member for exciting a driving wave and a contact member for press-contacting the contact member relatively move. Things.

【００２８】本発明の振動波装置の制御装置は、前記検
出手段は、振動波装置の回転速度を検知する速度検出手
段とするものである。In the control device for a vibration wave device according to the present invention, the detection means is a speed detection means for detecting a rotation speed of the vibration wave device.

【００２９】本発明の振動波駆動装置は、上記のいずれ
か一つに記載の振動波装置の制御装置を備え、前記複数
の振動波装置により被駆動体を駆動するようにしたもの
である。A vibration wave driving device according to the present invention includes the vibration wave device control device according to any one of the above, and drives the driven body by the plurality of vibration wave devices.

【００３０】本発明の画像形成装置は、上記のいずれか
一つに記載の振動波装置の制御装置を備え、転写材搬送
方向に沿って並列に配置された複数の像担持体を前記振
動波装置によりそれぞれ駆動すると共に、転写材を前記
像担持体との転写位置に搬送する搬送手段を前記振動波
装置により駆動するようにしたものである。An image forming apparatus according to the present invention includes the control device for the vibration wave device according to any one of the above, and a plurality of image carriers arranged in parallel along the transfer material transport direction by the vibration wave device. The vibration wave device drives a transporting means which is driven by an apparatus and transports a transfer material to a transfer position with the image carrier.

【００３１】[0031]

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）第１の実施
の形態は、本発明を４つの感光ドラムを有する電子写真
方式の画像形成装置に応用したもので、図１に、本実施
の形態の主要構成を示す。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (First Embodiment) In a first embodiment, the present invention is applied to an electrophotographic image forming apparatus having four photosensitive drums. 1 shows a main configuration of an embodiment.

【００３２】図１の転写材搬送ベルトローラ３４８は、
不図示の振動波モータ１１により駆動され、Ｙ，Ｍ，
Ｃ，Ｋ色のトナー像形成に関与する各感光ドラム３４
２，３４３，３４４，３４５は、それぞれ不図示の振動
波モータ１２，１３，１４，１５により、独立に駆動さ
れる。また、これら５つの振動波モータ１１〜１５は、
各々独立の駆動制御回路により制御される。説明の簡単
のため、１ケ分の振動波モータの駆動制御回路のブロッ
ク図を図２に示す。各振動波モータ間の協調動作は、図
示しないＣＰＵ部により行われる。The transfer material conveying belt roller 348 shown in FIG.
Driven by a vibration wave motor 11 (not shown), Y, M,
Each photosensitive drum 34 involved in the formation of C and K toner images
2, 343, 344, and 345 are independently driven by vibration wave motors 12, 13, 14, and 15 (not shown). In addition, these five vibration wave motors 11 to 15
Each is controlled by an independent drive control circuit. FIG. 2 shows a block diagram of a drive control circuit for one vibration wave motor for simplicity of description. The cooperative operation between the vibration wave motors is performed by a CPU (not shown).

【００３３】以下、図面を参照して本発明の実施の形態
を詳細に説明する。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

【００３４】図１に本発明実施の形態のカラー画像形成
装置の概略断面図を示す。本カラー画像形成装置はカラ
ーリーダ部とカラープリンタ部によって構成されてい
る。FIG. 1 is a schematic sectional view of a color image forming apparatus according to an embodiment of the present invention. This color image forming apparatus includes a color reader section and a color printer section.

【００３５】カラーリーダ部の構成 図１において、１０１はＣＣＤ、３１１はＣＣＤ１０１
の実装された基板、３１２は画像処理部、３０１は原稿
台ガラス（プラテン）、３０２は原稿給紙装置（ＤＦ）
（なお、この原稿給紙装置３０２の代わりに未図示の鏡
面圧板を装着する構成もある）、３０３および３０４は
原稿を照明する光源（ハロゲンランプ又は蛍光灯）、３
０５および３０６は光源３０３，３０４の光を原稿に集
光する反射傘、３０７〜３０９はミラー、３１０は原稿
からの反射光又は投影光をＣＣＤ１０１上に集光するレ
ンズ、３１４はハロゲンランプ３０３，３０４と反射傘
３０５，３０６とミラー３０７を収容するキャリッジ、
３１５はミラー３０８，３０９を収容するキャリッジ、
３１３は他のＩＰＵ等とのインターフェイス（Ｉ／Ｆ）
部である。なお、キャリッジ３１４は速度Ｖで、キャリ
ッジ３１５は速度Ｖ／２で、ＣＣＤ１０１の電気的走査
（主走査）方向に対して垂直方向に機械的に移動するこ
とによって、原稿の全面を走査（副走査）する。Configuration of Color Reader Unit In FIG. 1, reference numeral 101 denotes a CCD, and 311 denotes a CCD 101.
, An image processing unit, 301 a platen glass (platen), and 302 a document feeder (DF)
(There is also a configuration in which a mirror pressure plate (not shown) is mounted in place of the document feeder 302). Reference numerals 303 and 304 denote light sources (halogen lamps or fluorescent lamps) for illuminating the document.
05 and 306 are reflectors for condensing the light from the light sources 303 and 304 on the original, 307 to 309 are mirrors, 310 is a lens for condensing the reflected light or projection light from the original on the CCD 101, and 314 is a halogen lamp 303 and 314. A carriage accommodating 304, reflectors 305 and 306, and a mirror 307;
315, a carriage that houses the mirrors 308, 309;
313 is an interface (I / F) with another IPU, etc.
Department. The carriage 314 is moved at a speed V and the carriage 315 is moved at a speed V / 2 mechanically in the direction perpendicular to the electrical scanning (main scanning) direction of the CCD 101, thereby scanning the entire surface of the document (sub scanning). ).

【００３６】カラープリンタ部の構成 図１において、３１７はＭ画像形成部、３１８はＣ画像
形成部、３１９はＹ画像形成部、３２０はＫ画像形成部
で、それぞれの構成は同一なのでＭ画像形成部３１７を
詳細に説明し、他の画像形成部の説明は省略する。In FIG. 1, reference numeral 317 denotes an M image forming unit, 318 denotes a C image forming unit, 319 denotes a Y image forming unit, and 320 denotes a K image forming unit. The unit 317 will be described in detail, and description of other image forming units will be omitted.

【００３７】Ｍ画像形成部３１７において、３４２は感
光ドラムで、ＬＥＤアレー２１０からの光によって、そ
の表面に潜像が形成される。３２１は帯電器で、１５０
ｍｍ／ｓｅｃの速度で回転する感光ドラム３４２の表面
を所定の電位に帯電させ、潜像形成の準備をする。In the M image forming section 317, reference numeral 342 denotes a photosensitive drum, on which a latent image is formed by light from the LED array 210. 321 is a charger, which is 150
The surface of the photosensitive drum 342 rotating at a speed of mm / sec is charged to a predetermined potential to prepare for formation of a latent image.

【００３８】帯電器３２１は、不図示のスリーブを２５
５ｍｍ／ｓｅｃの速度で回転させることにより、低抵抗
のフェライトキャリアで誘電ブラシを形成することによ
り帯電を行う。３２２は現像器で、感光ドラム３４２上
の潜像を現像して、トナー画像を形成する。なお、現像
器３２２には、現像バイアスを印加して現像するための
スリーブ３４５が含まれている。３２３は転写帯電器
で、転写材搬送ベルト３３３の背面から放電を行い、感
光ドラム３４２上のトナー画像を、転写材搬送ベルト３
３３上の記録紙などへ転写する。この転写後、感光ドラ
ム３４２上に残留したトナー５０３は帯電器３２１に一
旦取り込まれ、静電的特性を変化させて再び感光ドラム
３４２上に戻し、現像器３２２がこれを回収して再利用
する。The charger 321 includes a sleeve (not shown) with 25
By rotating at a speed of 5 mm / sec, charging is performed by forming a dielectric brush with a low-resistance ferrite carrier. A developing device 322 develops the latent image on the photosensitive drum 342 to form a toner image. Note that the developing device 322 includes a sleeve 345 for applying a developing bias to perform development. A transfer charger 323 discharges the toner image on the photosensitive drum 342 from the back surface of the transfer material transport belt 333 to transfer the toner image on the photosensitive drum 342 to the transfer material transport belt 3.
The image is transferred to a recording paper on the recording medium 33. After this transfer, the toner 503 remaining on the photosensitive drum 342 is once taken into the charger 321 to change the electrostatic characteristics and return it to the photosensitive drum 342 again. The developing unit 322 collects and reuses the toner. .

【００３９】次に、記録紙などの上へ画像を形成する手
順を説明する。カセット３４０，３４１に格納された記
録紙等はピックアップローラ３３９，３３８により１枚
毎給紙ローラ３３６，３３７で１５０ｍｍ／ｓｅｃで移
動する転写材搬送ベルト３３３上に供給される。給紙さ
れた記録紙は、吸着帯電器３４６で帯電させられる。３
４８は転写材搬送ベルトローラで、転写材搬送ベルト３
３３を駆動し、かつ、吸着帯電器３４６と対になって記
録紙等を帯電させ、転写材搬送ベルト３３３に記録紙等
を吸着させる。Next, a procedure for forming an image on a recording paper or the like will be described. The recording paper and the like stored in the cassettes 340 and 341 are supplied by the pickup rollers 339 and 338 onto the transfer material transport belt 333 which is moved at 150 mm / sec by the sheet feed rollers 336 and 337 one by one. The fed recording paper is charged by the adsorption charger 346. 3
Reference numeral 48 denotes a transfer material transport belt roller, and the transfer material transport belt 3
The recording paper or the like is charged by driving the scanner 33 and paired with the attraction charger 346 to attract the recording paper or the like to the transfer material transport belt 333.

【００４０】３４７は紙先端センサで、転写材搬送ベル
ト３３３上の記録紙等の先端を検知する。なお、紙先端
センサの検出信号はプリンタ部からカラーリーダ部へ送
られて、カラーリーダ部からプリンタ部にビデオ信号を
送る際の副走査同期信号として用いられる。Reference numeral 347 denotes a paper edge sensor which detects the edge of a recording paper or the like on the transfer material transport belt 333. The detection signal of the paper leading edge sensor is sent from the printer unit to the color reader unit, and is used as a sub-scan synchronization signal when a video signal is sent from the color reader unit to the printer unit.

【００４１】この後、記録紙等は、転写材搬送ベルト３
３３によって搬送され、画像形成部３１７〜３２０にお
いてＭＣＹＫの順にその表面にトナー画像が形成され
る。Thereafter, the recording paper and the like are transferred to the transfer material transport belt 3.
The toner image is formed on the surface of the image forming units 317 to 320 in the order of MCYK.

【００４２】Ｋ画像形成部３２０を通過した記録紙等
は、転写材搬送ベルト３３３からの分離を容易にするた
め、除電帯電器３４９で除電された後、転写材搬送ベル
ト３３３から分離される。３５０は剥離帯電器で、記録
紙等が転写材搬送ベルト３３３から分離する際の剥離放
電による画像乱れを防止するものである。分離された記
録紙等は、トナーの吸着力を補って画像乱れを防止する
ために、定着前帯電器３５１，３５２で帯電された後、
定着器３３４でトナー画像が熱定着された後、３３５の
排紙トナーに排紙される。また、転写材搬送ベルト３３
３は内外除電器３５３によって除電される。The recording paper or the like that has passed through the K image forming section 320 is separated from the transfer material transport belt 333 after the charge is removed by the charge removing charger 349 to facilitate separation from the transfer material transport belt 333. Reference numeral 350 denotes a peeling charger, which prevents image disturbance due to peeling discharge when recording paper or the like is separated from the transfer material transport belt 333. The separated recording paper and the like are charged by pre-fixing chargers 351 and 352 in order to compensate for toner attraction and prevent image disturbance,
After the toner image is thermally fixed by the fixing device 334, the toner image is discharged to a paper discharge toner 335. Also, the transfer material transport belt 33
3 is neutralized by the internal / external static eliminator 353.

【００４３】図２は本発明の第１の実施形態である振動
波モータ（振動波モータ等の振動波装置）の制御装置の
構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control device of a vibration wave motor (a vibration wave device such as a vibration wave motor) according to a first embodiment of the present invention.

【００４４】図２において、１はパルス発生器であり、
入力される周波数データとパルス幅データに応じたパル
スを２相出力する。これら２相のパルスは９０°の位相
差をもって出力される。パルス発生器１は回路にかかる
コストを安くするためにすべてデジタル回路により構成
されている。ここで、パルス発生器１の構成および動作
を図５を用いて説明する。In FIG. 2, 1 is a pulse generator,
A pulse corresponding to the input frequency data and pulse width data is output in two phases. These two-phase pulses are output with a phase difference of 90 °. The pulse generator 1 is entirely constituted by a digital circuit in order to reduce the cost of the circuit. Here, the configuration and operation of the pulse generator 1 will be described with reference to FIG.

【００４５】図５はパルス発生器１の内部回路を示すブ
ロック図で、８は駆動パルスの周期を決めるための１０
ビットのカウンタであり、ダウンカウントのみを行う。
このカウンタ８では、カウント値が０となったときにキ
ャリー出力がハイレベルとなる。キャリー出力がロード
入力に接続されているので、カウンタ８は駆動周波数デ
ータを周期としたリングカウンタとなる。FIG. 5 is a block diagram showing the internal circuit of the pulse generator 1, and 8 is a block diagram of 10 for determining the period of the driving pulse.
This is a bit counter and performs only down counting.
In this counter 8, when the count value becomes 0, the carry output becomes high level. Since the carry output is connected to the load input, the counter 8 is a ring counter whose cycle is the drive frequency data.

【００４６】９ａおよび９ｂは駆動パルスのパルス幅を
決定するための９ビットのカウンタであり、ダウンカウ
ンタのみを行う。これらカウンタ９ａ，９ｂでは、ロー
ド入力がハイレベルになるとパルス幅データをロード
し、カウント値が０となったときにキャリー出力がハイ
レベルとなる。なお、カウンタ９ａがＡ相駆動用、カウ
ンタ９ｂがＢ相駆動用である。9a and 9b are 9-bit counters for determining the pulse width of the driving pulse, and perform only a down counter. In these counters 9a and 9b, when the load input becomes high level, pulse width data is loaded, and when the count value becomes 0, the carry output becomes high level. The counter 9a is for A-phase driving, and the counter 9b is for B-phase driving.

【００４７】１０は１０ビットイコールコンパレータで
あり、カウンタ８のカウント値と、周波数データを２ビ
ット右にシフトした値とが一致したとき、すなわちカウ
ンタ８が周波数データの４分の１をカウントした時に出
力がハイレベルとなる。Reference numeral 10 denotes a 10-bit equal comparator, which is used when the count value of the counter 8 matches the value obtained by shifting the frequency data to the right by two bits, that is, when the counter 8 counts a quarter of the frequency data. The output goes high.

【００４８】１１ａおよび１１ｂはＲＳフリップフロッ
プであり、駆動パルスの立ち上がりをＳ入力、立ち下が
りをＲ入力で決められるように構成されている。ＲＳフ
リップフロップ１１ａはＡ相用であり、カウンタ８のキ
ャリー出力で立ち上がり、カウンタ９ａのキャリー出力
で立ち下がる。すなわち周波数データを周期として、パ
ルス幅データに応じた時間だけハイレベルとなるパルス
を出力する。Numerals 11a and 11b denote RS flip-flops, whose rising and falling edges can be determined by the S input and the R input, respectively. The RS flip-flop 11a is for the A phase, and rises at the carry output of the counter 8 and falls at the carry output of the counter 9a. That is, a pulse which becomes high level for a time corresponding to the pulse width data is output with the frequency data as a cycle.

【００４９】ＲＳフリップフロップ１１ｂはＢ相用であ
り、イコールコンパレータ１０の出力がハイレベルにな
ったときに立ち上がり、カウンタ９ｂのキャリー出力で
立ち下がる。この結果、ＲＳフリップフロップ１１ｂ
は、周波数とパルス幅はＡ相と同じであるが、９０°時
間的に位相差をもつパルスを出力する。本説明において
周波数データとは駆動パルス周期の指令値であるので、
実際の周波数は周波数データの逆数に比例した値とな
る。The RS flip-flop 11b is for the B phase, and rises when the output of the equal comparator 10 becomes high level, and falls by the carry output of the counter 9b. As a result, the RS flip-flop 11b
Outputs a pulse having the same frequency and pulse width as the A-phase, but having a phase difference of 90 ° in time. In this description, the frequency data is the command value of the drive pulse cycle,
The actual frequency is a value proportional to the reciprocal of the frequency data.

【００５０】なお、本実施形態では、説明を簡単にする
ためにＡ相とＢ相の位相差は常に同じで振動波モータの
回転方向は１方向のみとしているが、モータを両方回転
させる場合は不図示のセレクタを用いて回転方向に応じ
てＲＳフリップフロップ１１ａ，１１ｂの出力を入れ替
えればよい。In this embodiment, for simplicity of explanation, the phase difference between the A phase and the B phase is always the same, and the vibration wave motor rotates in only one direction. The outputs of the RS flip-flops 11a and 11b may be switched according to the rotation direction using a selector (not shown).

【００５１】図２に戻り、２は昇圧手段であり、例えば
図４に示すような回路構成を有する。昇圧手段２では、
パルス発生器１で出力されたパルスの周波数で、そのパ
ルス幅に応じた電圧に昇圧される。Returning to FIG. 2, reference numeral 2 denotes a booster, which has, for example, a circuit configuration as shown in FIG. In the boosting means 2,
At the frequency of the pulse output from the pulse generator 1, the voltage is increased to a voltage corresponding to the pulse width.

【００５２】３は進行波型の振動波モータ（ＵＳＭ）で
あり、位置的に１／４λだけずらして配置されている各
圧電素子（図示せず）に昇圧手段３で昇圧された２相の
交流電圧（Ａ相駆動信号、Ｂ相駆動信号）が印加され
る。この２相の駆動信号が各圧電素子に入力されると、
振動体の駆動部の摩擦駆動面が円または楕円運動し、こ
の摩擦駆動面に加圧接触している移動体が摩擦駆動され
る。この移動体には、例えば出力軸が回転中心に固定さ
れ、該出力軸に感光ドラムや、転写材搬送ベルトローラ
が直結されて駆動力が伝達される。Reference numeral 3 denotes a traveling wave type vibration wave motor (USM), which is a two-phase piezoelectric element (not shown) which is displaced in position by 位置 λ and has two phases boosted by the boosting means 3. An AC voltage (A-phase drive signal, B-phase drive signal) is applied. When these two-phase drive signals are input to each piezoelectric element,
The friction drive surface of the drive unit of the vibrating body makes a circular or elliptical motion, and the moving body that is in pressure contact with the friction drive surface is frictionally driven. For example, an output shaft is fixed to the center of rotation of the moving body, and a photosensitive drum and a transfer material conveying belt roller are directly connected to the output shaft to transmit a driving force.

【００５３】４は振動波モータの回転を検出するエンコ
ーダであり、振動波モータ３の出力軸をエンコーダ４の
軸に取り付けることにより上記回転を検出する。エンコ
ーダ４からは振動波モータ３の回転に応じたパルスが出
力される。エンコーダ４からのパルスは速度差検出器５
に入力される。Reference numeral 4 denotes an encoder for detecting the rotation of the vibration wave motor. The rotation is detected by attaching the output shaft of the vibration wave motor 3 to the shaft of the encoder 4. A pulse corresponding to the rotation of the vibration wave motor 3 is output from the encoder 4. The pulse from the encoder 4 is a speed difference detector 5
Is input to

【００５４】速度差検出器５では、エンコーダ４からの
パルスの周期と目標とするパルス周期の差を検出してい
る。出力値はパルス周期により検出するので、駆動速度
の逆数と目標速度の逆数の差に比例した数値になる。The speed difference detector 5 detects the difference between the pulse period from the encoder 4 and the target pulse period. Since the output value is detected based on the pulse period, the output value is a value proportional to the difference between the reciprocal of the drive speed and the reciprocal of the target speed.

【００５５】図６に速度差検出器の回路構成を表すブロ
ック図を示す。図６において１３は立ち上がりエッジを
検出する手段であり、エンコーダパルスの立ち上がりエ
ッジが入るとクロックの１周期の間ハイレベルとなるよ
うな信号が出力される。立ち上がりエッジ検出手段１３
は図示しないフリップフロップやアンドゲートなどで構
成される。１４は８ビットダウンカウンタであり、ロー
ド入力がハイレベルとなると目標とするエンコーダパル
スの周期に相当する目標速度データをロードする。デー
タ入力がローレベルの時は１ずつカウントダウンされ、
次のエンコーダパルスの立ち上がりエッジまでの時間を
カウントする。FIG. 6 is a block diagram showing a circuit configuration of the speed difference detector. In FIG. 6, reference numeral 13 denotes a means for detecting a rising edge, and when the rising edge of the encoder pulse enters, a signal which becomes high level for one cycle of the clock is output. Rising edge detecting means 13
Is composed of a flip-flop and an AND gate (not shown). Reference numeral 14 denotes an 8-bit down counter, which loads target speed data corresponding to a target encoder pulse cycle when the load input goes high. When the data input is low level, it is counted down by one,
The time until the next rising edge of the encoder pulse is counted.

【００５６】１５はイネーブル付きのレジスタであり、
イネーブル入力がハイレベルの時に８ビットの入力（Ｄ
［７．．０］）がレジスタに書き込まれ、イネーブル入
力がローレベルの時はレジスタの値が保持されるような
構成になっている。Reference numeral 15 denotes a register with enable.
When the enable input is at a high level, an 8-bit input (D
[7. . 0]) is written to the register, and the value of the register is held when the enable input is at the low level.

【００５７】図６のような構成により、エンコーダパル
ス入力がローレベルからハイレベルになったときに８ビ
ットダウンカウンタ１４値がレジスタ１５に書き込まれ
ると同時に８ビットダウンカウンタ１４のデータがロー
ドされる。すなわち、エンコーダパルスの周期と目標周
期の差をクロックでカウントした値が常にレジスタ１５
に更新されることになる。With the configuration as shown in FIG. 6, when the encoder pulse input changes from low level to high level, the value of the 8-bit down counter 14 is written into the register 15 and at the same time the data of the 8-bit down counter 14 is loaded. . That is, the value obtained by counting the difference between the cycle of the encoder pulse and the target cycle by the clock is always stored in the register 15.
Will be updated.

【００５８】図２に戻り、６ａは周波数制御用メモリ、
６ｂはパルス幅制御用メモリであり、それぞれ速度差検
出器５の検出結果がアドレスとして入力され、入力され
た情報に応じてそれに対応するデータを出力する。各メ
モリ６ａ，６ｂには、入力される速度（エンコーダのパ
ルス周期）に対して周波数（メモリ６ａ）、パルス幅
（メモリ６ｂ）をどのように制御するかの情報が予め書
き込まれている。Referring back to FIG. 2, 6a is a frequency control memory,
Reference numeral 6b denotes a pulse width control memory, which receives the detection result of the speed difference detector 5 as an address, and outputs data corresponding to the input information. In each of the memories 6a and 6b, information on how to control the frequency (memory 6a) and the pulse width (memory 6b) with respect to the input speed (pulse period of the encoder) is written in advance.

【００５９】７ａは周波数制御用加算器（アダー）、７
ｂはパルス幅制御用加算器（アダー）である。加算器７
ａ，７ｂにはともに振動波モータ３の駆動がオフになっ
ている間は予め設定されている初期値（保持情報）が保
持されている。振動波モータ３の駆動がオンになると、
加算器７ａは周波数制御用のメモリ６ａから入力される
情報をある一定間隔ごとに保持情報に加算して加算結果
を保持し、ある一定間隔ごとに保持情報に加算して加算
結果を保持する構成になっている。7a is an adder (adder) for frequency control, 7
b denotes an adder for pulse width control. Adder 7
Both a and 7b hold preset initial values (holding information) while the driving of the vibration wave motor 3 is off. When the driving of the vibration wave motor 3 is turned on,
A configuration in which the adder 7a adds information input from the frequency control memory 6a to the held information at certain intervals and holds the addition result, and adds the information to the held information at certain intervals and holds the addition result. It has become.

【００６０】加算器７ａ，７ｂの出力は周波数データお
よびパルス幅データとしてパルス発生器１に入力され
る。加算器７ａ，７ｂは１６ビットで構成されており、
周波数制御用加算器７ａは加算結果の上位１０ビット
を、パルス幅制御用加算器７ｂは加算結果の上位８ビッ
トをそれぞれパルス発生器１に出力している。このこと
により、周波数やパルス幅が急激に変化することがない
ようになっている。The outputs of the adders 7a and 7b are input to the pulse generator 1 as frequency data and pulse width data. The adders 7a and 7b are configured by 16 bits.
The frequency control adder 7a outputs the upper 10 bits of the addition result and the pulse width control adder 7b outputs the upper 8 bits of the addition result to the pulse generator 1, respectively. This prevents the frequency and pulse width from changing abruptly.

【００６１】以上説明したような構成で振動波モータ３
の速度を制御するのであるが、制御をどのように行うか
はメモリ６ａ，６ｂに書き込まれた情報に基づいて行わ
れる。以下、具体的な制御方法を詳細に説明する。The vibration wave motor 3 having the configuration described above
The speed is controlled based on the information written in the memories 6a and 6b. Hereinafter, a specific control method will be described in detail.

【００６２】図７は周波数制御用のメモリ６ａに書き込
まれる情報をプロットした図である。メモリ６ａとして
は、アドレスが８ビット、データも８ビットのものを用
いている。図７において横軸はメモリ６ａのアドレスす
なわち速度差検出器５から得られる値であり、符号付き
で表している。縦軸はメモリ６ａに記憶されているデー
タ、すなわち周波数の加算量であり、符号付きで表して
いる。例えば、振動波モータ３の１回転あたりのパルス
数が３６００のエンコーダ４で１０ｓ^-1を目標速度とす
る制御を行う場合、速度差検出器５のクロックを３．６
ＭＨｚとすると、目標速度データは以下の式（１）によ
り１００という値が得られる。FIG. 7 is a diagram in which information written in the frequency control memory 6a is plotted. The memory 6a has an address of 8 bits and data of 8 bits. In FIG. 7, the horizontal axis represents the address of the memory 6a, that is, the value obtained from the speed difference detector 5, and is indicated with a sign. The vertical axis indicates the data stored in the memory 6a, that is, the amount of addition of the frequency, which is indicated by a sign. For example, when the encoder 4 having a pulse number of 3600 per rotation of the vibration wave motor 3 performs control with a target speed of 10 s ⁻¹ , the clock of the speed difference detector 5 is set to 3.6.
When the frequency is set to MHz, a value of 100 is obtained from the target speed data by the following equation (1).

【００６３】 ３．６［ＭＨｚ］／（１０［ｓ^-1］×３６００［ｐ／ｒ］＝１００…（１） よって、速度差検出器５には目標速度データとして１０
０が入力される。振動波モータ３の駆動速度が目標より
も遅いときは、速度検出器５でのダウンカウントが１０
０よりも多く行われるので、メモリ６ａからは０よりも
小さい値（負の値）が出力される。一方、駆動速度が目
標速度よりも速いときはメモリ６ａからは０より大きい
値（正の値）が出力される。3.6 [MHz] / (10 [s ⁻¹ ] × 3600 [p / r] = 100 (1) Accordingly, the speed difference detector 5 outputs 10
0 is input. When the driving speed of the vibration wave motor 3 is lower than the target, the down-count by the speed detector 5 becomes 10
Since the processing is performed more than 0, a value smaller than 0 (negative value) is output from the memory 6a. On the other hand, when the driving speed is higher than the target speed, a value larger than 0 (positive value) is output from the memory 6a.

【００６４】このことより、アドレスが負の値のときは
駆動速度が目標速度よりも遅い時であるから、駆動周波
数を低くする方向、すなわちデータを正の値に設定すれ
ば目標速度に速度制御される。また、アドレスが正の値
のときは駆動速度が目標速度よりも速い時であるから、
データは負の値となるように設定すれば目標速度に制御
される。From this, when the address is a negative value, the driving speed is lower than the target speed. Therefore, if the driving frequency is lowered, that is, if the data is set to a positive value, the speed is controlled to the target speed. Is done. When the address is a positive value, the driving speed is higher than the target speed,
If the data is set to have a negative value, the target speed is controlled.

【００６５】図７において、Ａの領域はアドレスが−５
０、すなわち次式（２）により求められる速度６．６ｓ
^-1よりも速い駆動速度が検出されたときの領域である。In FIG. 7, the area A has an address of -5.
0, that is, the speed 6.6 s obtained by the following equation (2)
^This is an area when a driving speed higher than ^-1 is detected.

【００６６】 ３．６［ＭＨｚ］／（（１００＋５０）×３６００［ｐ／ｒ］） ＝６．６［ｓ^-1］ …（２） 図７において、Ａの領域では１００という一定のデータ
が出力される。Ｂの領域はアドレスが−５０から−２
０、すなわち前述の式（２）を用いれば、６．６ｓ^-1か
ら８．３ｓ^-1の間の駆動速度が検出されたときの領域で
ある。この場合は図７で示されるように、検出されたエ
ンコーダパルス周期の差に比例したデータが出力され
る。Ｃの領域は８．３ｓ^-1から１２．５ｓ^-1の間の駆動
速度が検出されたときの領域である。3.6 [MHz] / ((100 + 50) × 3600 [p / r]) = 6.6 [s ⁻¹ ] (2) In FIG. 7, in the area A, constant data of 100 is output. Is done. In the area B, the address is from -50 to -2.
0, that is, the area when the driving speed between 6.6 s ⁻¹ and 8.3 s ⁻¹ is detected using the above-described equation (2). In this case, as shown in FIG. 7, data proportional to the difference between the detected encoder pulse periods is output. A region C is a region when a driving speed between 8.3 s ^-1 and 12.5 s ^-1 is detected.

【００６７】この場合も、Ｂの領域と同様に、検出され
たエンコーダパルス周期の差に比例したデータが出力さ
れるが、Ｂの領域よりもデータの変化率は小さくなって
いる。同様に、Ｄの領域（１２．５ｓ^-1から２０ｓ^-1）
ではデータの変化率がＣの領域よりも大きくなってお
り、Ｅの領域（２０ｓ^-1よりも遅い時）では−１００と
いう一定の値がデータとして出力される。In this case, as in the case of the area B, data proportional to the difference between the detected encoder pulse periods is output, but the data change rate is smaller than that of the area B. Similarly, the area of D (12.5 s ^-1 to 20 s ^-1 )
In the example, the data change rate is larger than that in the area C, and a constant value of −100 is output as data in the area E (when the speed is slower than 20 s ⁻¹ ).

【００６８】上述のように、領域に応じてデータの変化
率を変化させることによって、目標速度と検出された駆
動速度との速度差がある範囲（ＡとＥの領域）を超えた
ときは、振動波モータ３の動作が不安定にならない程度
でなるべく大きなデータの値で制御され、速度差が上記
範囲内ではあるがその速度差が比較的大きいとき（Ｂと
Ｄの領域にあるとき）は、速度差に応じて大きく周波数
が変更され、速度差が０に近くなると（Ｃの領域にある
とき）、速度差に応じて小さく周波数が変更されること
になる。As described above, by changing the data change rate according to the area, when the speed difference between the target speed and the detected drive speed exceeds a certain range (A and E areas), When the operation of the vibration wave motor 3 is controlled with a data value as large as possible without becoming unstable, and when the speed difference is within the above range but the speed difference is relatively large (when the speed difference is in the region between B and D), The frequency is largely changed according to the speed difference, and when the speed difference is close to 0 (when the frequency is in the region C), the frequency is changed slightly according to the speed difference.

【００６９】一方、図８はパルス幅制御用のメモリ６ｂ
に書き込まれる情報をプロットした図である。図８も図
７と同様にアドレス（速度情報）を横軸、データ（出
力）を縦軸として表されている。図８において、領域Ａ
〜Ｅは図７の領域と同じ領域を示している。図８のよう
にデータを構成すると、周波数の制御が大きく働くＡ，
Ｂ，ＤおよびＥの領域ではパルス幅制御用のメモリ６ａ
からは一定の小さな値が出力され、周波数の制御があま
り働かないＣの領域では、パルス幅制御用のメモリ６ａ
からの出力は速度差に応じた大きな値が出力されるよう
になる。FIG. 8 shows a memory 6b for controlling the pulse width.
FIG. 9 is a diagram in which information written to the data is plotted. FIG. 8 also shows the address (speed information) on the horizontal axis and the data (output) on the vertical axis, similarly to FIG. In FIG. 8, the area A
7 to E show the same regions as those in FIG. When the data is configured as shown in FIG. 8, the frequency control greatly works A,
In the areas B, D and E, the memory 6a for controlling the pulse width is used.
Outputs a small small value from the pulse width control memory 6a in the area C where the frequency control does not work very much.
As a result, a large value corresponding to the speed difference is output.

【００７０】以上のように、振動波モータ３の制御を行
うと、振動波モータ３の駆動速度が目標速度に対して離
れているときは周波数の制御が主体となった重み付け速
度制御が行われるため、駆動速度は迅速に目標速度に近
づく。そして、振動波モータ３の駆動速度が目標速度に
近づくと、パルス幅（電圧振幅）の制御が主体となった
重み付け速度制御が行われ、ムラのない細かな速度制御
が行える。As described above, when the vibration wave motor 3 is controlled, when the driving speed of the vibration wave motor 3 is far from the target speed, the weighted speed control mainly based on the frequency control is performed. Therefore, the driving speed quickly approaches the target speed. When the driving speed of the vibration wave motor 3 approaches the target speed, weighted speed control mainly performed by controlling the pulse width (voltage amplitude) is performed, and fine speed control without unevenness can be performed.

【００７１】なお、周波数制御およびパルス幅制御は常
に同時に行われているため、従来のような制御の切換に
よるモータの不安定動作を防止することができる。Since the frequency control and the pulse width control are always performed at the same time, the unstable operation of the motor due to the conventional control switching can be prevented.

【００７２】また、本実施の形態では、図７における
Ａ，Ｅ領域および図８におけるＡ，Ｂ，Ｄ，Ｅ領域での
データを各アドレスに対して一定の値に設定した場合に
ついて説明したが、これら領域のデータをアドレスに応
じて変化させてもよい。In this embodiment, a case has been described in which the data in the areas A and E in FIG. 7 and the data in the areas A, B, D and E in FIG. The data in these areas may be changed according to the address.

【００７３】本実施の形態において、転写材搬送ベルト
を駆動する振動波モータ１１の摺動面が劣化するなどに
より、振動波モータの起動時に、所定時間内に、所定速
度に達しない場合の制御を図９に示す。In the present embodiment, when the vibration wave motor is started, the control is performed when the speed does not reach the predetermined speed within the predetermined time due to deterioration of the sliding surface of the vibration wave motor 11 for driving the transfer material conveying belt. Is shown in FIG.

【００７４】図９は本実施の形態の振動波モータの起動
〜停止の動作のタイムチャートを示す。FIG. 9 is a time chart showing the start-stop operation of the vibration wave motor according to the present embodiment.

【００７５】正常な振動波モータの場合は、図９の点０
〜ａ２〜ａ３〜ａ４で示される特性ａの動作をするもの
とする。即ち、４つの感光ドラムと転写材搬送ベルトロ
ーラを駆動する合計５つの振動波モータ１１〜１５は、
同時に起動され、略等しい速度を保ちつつ、点０〜ａ２
へと加速され、速度Ｖ_a に達すると、一定速度を保持し
て、点ａ２〜ａ３間の所定のタイミングで画像形成動作
を開始する。画像形成を終了して、各振動波モータを停
止する際には、点ａ３〜ａ４のように、減速され、停止
する。In the case of a normal vibration wave motor, point 0 in FIG.
It is assumed that the operation of the characteristic a indicated by .about.a2 to a3 to a4 is performed. That is, a total of five vibration wave motors 11 to 15 for driving the four photosensitive drums and the transfer material conveying belt roller are:
It is started at the same time, and while maintaining almost the same speed, the points 0 to a2
When the speed V _a is reached, the image forming operation is started at a predetermined timing between points a2 and a3 while maintaining a constant speed. When the image forming is completed and each vibration wave motor is stopped, the speed is reduced and stopped as indicated by points a3 to a4.

【００７６】しかし、今、転写材搬送ベルトローラ用振
動波モータ１１が正常に起動できず点ａ１以降で、他の
４つのドラム用振動波モータ１２〜１５より遅い速度Ｖ
_b1まで加速したところで、急激に駆動力を失い、点ｂ３
で停止してしまったとする。このとき、４つの感光ドラ
ムと転写材搬送ベルトの速度差により、４つの感光ドラ
ムに摺接による大きなキズの発生を招く可能性がある。
もしも、速度差ΔＶ_ab1 が小さく、直ちに全振動波モー
タを停止したとして、ドラム上に生ずるキズが軽微なも
のであったとしても、起動の度に、発生するキズが累積
して、見過ごせない画像劣化を起こしてしまう。However, now, the vibration wave motor 11 for the transfer material conveying belt roller cannot be started normally, and after the point a1, the speed V is lower than the vibration vibration motors 12 to 15 for the other four drums.
_{When the} vehicle accelerated to _b1 , the driving force suddenly lost, and the point b3
Stopped by At this time, the speed difference between the four photosensitive drums and the transfer material conveying belt may cause a large scratch due to sliding contact with the four photosensitive drums.
If the speed difference ΔV _ab1 is small and the full vibration wave motor is stopped immediately, even if the scratches on the drum are minor, the scratches that occur every time the motor starts are accumulated and cannot be overlooked. Deterioration occurs.

【００７７】そこで、本実施の形態では、後述する図１
２のフローチャートで示すように起動制御することによ
り各振動波モータの速度差を少なくし、ドラムキズの発
生を防止すると共に、各振動波モータを画像形成に必要
な目標の定常速度に制御するようにしている。Therefore, in the present embodiment, FIG.
By controlling the start-up as shown in the flow chart of FIG. 2, the speed difference between the vibration wave motors is reduced, the occurrence of drum scratches is prevented, and each vibration wave motor is controlled to the target steady speed required for image formation. ing.

【００７８】本実施の形態における転写材搬送ベルトロ
ーラ用振動波モータ１１、他の振動波モータの起動〜停
止のタイムチャートを図１０に示す。転写材搬送ベルト
ローラ用振動波モータ１１は、点０〜ａ１〜ｂ２〜ｃ１
〜ｃ２〜ｃ３〜ａ４の特性Ｃで動作し、他のドラム用振
動波モータ１２〜１５は、点０〜ａ１〜ａ５〜ｃ１〜ｃ
２〜ｃ３〜ａ４の特性Ａで動作する。FIG. 10 is a time chart of starting and stopping the vibration wave motor 11 for the transfer material conveying belt roller and other vibration wave motors in the present embodiment. The vibration wave motor 11 for the transfer material conveying belt roller has points 0 to a1 to b2 to c1.
Ｃc2 to c3〜a4, and the other drum vibration wave motors 12〜15 operate at points 0 ド ラ ム a1ａa5ｃc1ｃc.
It operates with the characteristic A of 2 to c3 to a4.

【００７９】図１２に示すフローチャートにおいて、各
振動波モータ１１〜１５は、画像形成装置が起動される
と（Ｓ１）、まず、所定の標準加速カーブが設定される
（Ｓ２）。基準加速カーブは、予めＣＰＵにプログラム
されている所定時間毎の目標速度データテーブル等が用
いられ、まず、第１の目標速度Ｖ_x が、振動波モータ制
御回路に設定され、各振動波モータが起動される。そし
て、各振動波モータ１１〜１５の速度と目標速度Ｖ_x と
の速度差を検出し、各振動波モータは目標速度Ｖ_x で動
作するように駆動制御される（Ｓ３）。In the flowchart shown in FIG. 12, when the image forming apparatus is started (S1), a predetermined standard acceleration curve is set for each of the vibration wave motors 11 to 15 (S2). Reference acceleration curve, the target speed data table or the like for each predetermined time is used that is programmed in advance in CPU, firstly, the first target speed V _x is set to the vibration wave motor control circuit, the respective vibration wave motor Is activated. Then, to detect the speed difference between the speed and the target speed V _x of the vibration wave motor 11 to 15, each of the vibration wave motor is driven and controlled to operate at the target speed V _x (S3).

【００８０】ここで、各振動波モータの相対速度がΔＶ
_ab2 以下であるかどうかを判断し（Ｓ４）、ΔＶ_ab2 以
下の場合は、現在、加速区間中であるかどうかが判断さ
れ（Ｓ５）、加速区間中であるなら、次の目標速度Ｖ_x
が更新され、各振動波モータは、暫次加速される（Ｓ
５）。Here, the relative speed of each vibration wave motor is ΔV
determine whether _ab2 or less (S4), if the [Delta] V _ab2 below, currently, if in the acceleration section is determined (S5), if the vehicle is accelerating section, the next target speed V _x
Is updated, and each vibration wave motor is temporarily accelerated (S
5).

【００８１】もし、転写材搬送ベルトローラ用振動波モ
ータ１１の速度が点ｂ２であり、他のドラム用振動波モ
ータ１２〜１５の速度が点ａ５であり、相対速度差がΔ
Ｖ_ab2 以上である時は、各振動波モータ１１〜１５の加
速カーブは、標準加速カーブより緩やかな加速カーブへ
と、目標速度データテーブルを変更する（Ｓ８）。If the speed of the transfer material conveying belt roller vibration wave motor 11 is point b2, the speeds of the other drum vibration wave motors 12 to 15 are point a5, and the relative speed difference is Δ
_If it is not _less than V _ab2 , the target speed data table is changed so that the acceleration curve of each of the vibration wave motors 11 to 15 becomes a gentler acceleration curve than the standard acceleration curve (S8).

【００８２】更に、ドラム振動波モータ１２〜１５に対
しては、転写振動波モータ１１との相対速度差が少なく
なるように、次の目標速度Ｖ_x が補正される（Ｓ９）。[0082] Further, with respect to the drum vibration wave motor 12-15, so that the relative speed difference is reduced between the transfer vibration wave motor 11, the next target speed V _x is corrected (S9).

【００８３】なお、このようにして各振動波モータ１１
〜１５は、標準加速カーブより緩やかに加速されるが、
依然として、各振動波モータ間の相対速度差がΔＶ_ab2
以上である場合は、各振動波モータ１１〜１５の加速カ
ーブを、更に緩やかな加速特性に変更しても良く、ある
いは、遅い振動波モータに合わせるように、速い振動波
モータの加速カーブを一次的に等速動作させたり、減速
動作させても良い（Ｓ９）。In this manner, each vibration wave motor 11
~ 15 is accelerated more slowly than the standard acceleration curve,
Still, the relative speed difference between each vibration wave motor is ΔV _ab2
In the case described above, the acceleration curve of each of the vibration wave motors 11 to 15 may be changed to a gentler acceleration characteristic, or the acceleration curve of the fast vibration wave motor may be changed so as to match the slow vibration wave motor. A constant speed operation or a deceleration operation may be performed (S9).

【００８４】各振動波モータが所定の加速時間内におい
て、所定の定常速度に達した場合は（Ｓ６）、加速動作
を終了し、等速駆動される（Ｓ７）。そして、等速駆動
中に、画像形成が行われる。所定の加速時間内に、所定
の定常速度に達しない場合は、振動波モータの異常と判
断し（Ｓ６）、全振動波モータを停止し（Ｓ１０）、画
像形成を中止し、操作部にエラー表示を行う（Ｓ１
１）。或いは、所定の調整モードを実施する。When each of the vibration wave motors has reached a predetermined steady speed within a predetermined acceleration time (S6), the acceleration operation is terminated and the motor is driven at a constant speed (S7). Then, the image formation is performed during the constant speed driving. If the predetermined steady-state speed is not reached within the predetermined acceleration time, it is determined that the vibration wave motor is abnormal (S6), the full vibration wave motor is stopped (S10), image formation is stopped, and an error is displayed on the operation unit. Display (S1
1). Alternatively, a predetermined adjustment mode is performed.

【００８５】（第２の実施の形態）本第２の実施の形態
は、過去に、各振動波モータ間の相対速度差が所定の値
以上となり、標準の加速カーブを、緩やかな加速カーブ
に変更した場合、変更後に使用された緩やかな加速カー
ブと略等しい加速カーブを次回の起動時において、各振
動波モータ１１〜１５の標準の加速カーブとして、更新
して設定するようにしたものである。(Second Embodiment) In the second embodiment, in the past, the relative speed difference between the vibration wave motors became a predetermined value or more, and the standard acceleration curve was changed to a gentle acceleration curve. When changed, the acceleration curve substantially equal to the gentle acceleration curve used after the change is updated and set as the standard acceleration curve of each of the vibration wave motors 11 to 15 at the next startup. .

【００８６】また、振動波モータの摺擦面が荒れるな
ど、振動波モータの動作特性が変化した場合、所定の周
波数で振動波を発生し、摺擦面の平面性を改善すること
や、振動波モータ内に設けられた図示しない加熱ヒータ
により、振動波モータ内の湿度を低くするなどにより、
振動波モータの動作特性が大きく改善されるため、その
ような調整モードを実施した後では、その起動時の加速
カーブは、更新前の標準の加速カーブより、若干緩やか
な加速カーブを選択することを特徴とする。When the operating characteristics of the vibration wave motor change, for example, when the rubbing surface of the vibration wave motor becomes rough, a vibration wave is generated at a predetermined frequency to improve the flatness of the rubbing surface. By lowering the humidity in the vibration wave motor by a heater (not shown) provided in the wave motor,
Since the operating characteristics of the vibration wave motor are greatly improved, after executing such an adjustment mode, select a slightly gentler acceleration curve than the standard acceleration curve before start-up. It is characterized by.

【００８７】いずれにしても、起動時の加速カーブを、
標準の加速カーブより緩やかなものに、予め変更してお
くことにより（例えば、図１１の点０〜Ｂ２〜Ｂ３〜ａ
４で示される特性Ｂを参照）、転写振動波モータ１１、
ドラム振動波モータ１２〜１５の各振動波モータを、起
動直後から、所定の定常速度（点Ｂ２）に至るまで、互
いの相対速度差が、殆ど無視できる程度に抑制しつつ、
起動〜停止動作を行える。In any case, the acceleration curve at startup is
By changing in advance to a curve that is gentler than the standard acceleration curve (for example, points 0 to B2 to B3 to a in FIG. 11).
4), the transfer vibration wave motor 11,
While suppressing the vibration wave motors of the drum vibration wave motors 12 to 15 from immediately after starting up to a predetermined steady-state speed (point B2), the relative speed difference between them is almost negligible.
Start-stop operation can be performed.

【００８８】従って、感光ドラムを不用意にキズつける
ことを防止できる利点がある。Therefore, there is an advantage that careless scratching of the photosensitive drum can be prevented.

【００８９】（第３の実施の形態）本実施の形態は、Ｙ
ドラム振動波モータ１２が他の振動波モータ１１，１３
〜１５に比べて、速度が低下してしまうような異常状態
の場合の制御に関するものである。(Third Embodiment) In this embodiment, Y
The drum vibration wave motor 12 is different from the other vibration wave motors 11 and 13.
It relates to control in the case of an abnormal state in which the speed is reduced as compared with the case of.

【００９０】図１３に本実施の形態での振動波モータ動
作のタイムチャートを示す。FIG. 13 shows a time chart of the operation of the vibration wave motor in the present embodiment.

【００９１】今、起動時には、全振動波モータ１１〜１
５は、同一の加速カーブで立ち上がり、所定の定常速度
Ｖ_a で動作し、正常であったとする。ところが、Ｙ色の
感光ドラム３４２の回転負荷が増大し、振動波モータ１
２の速度が低下し、他の振動波モータ１１，１３〜１５
との速度差がΔＶ_ab2 以上になったものとする。At the time of startup, all the vibration wave motors 11 to 1
No. 5 rises at the same acceleration curve, operates at _a predetermined steady speed Va, and is assumed to be normal. However, the rotational load of the Y-color photosensitive drum 342 increases, and the vibration wave motor 1
2, the vibration wave motors 11, 13 to 15
_Is greater than ΔV _ab2 .

【００９２】このとき、Ｙ色振動波モータ１２の速度に
合わせて、他の振動波モータ１１，１３〜１５の速度も
速やかに減速させるように、振動波モータ１１〜１５の
目標定常速度をＶ_a からＶ_d へと徐々に変更する。At this time, the target steady-state speeds of the vibration wave motors 11 to 15 are set to V gradually changed to V _d from _a.

【００９３】それにより、Ｙ色の振動波モータ１２は、
速度制御可能な制御トルク範囲となり、振動波モータ１
１，１３〜１５も、それに合わせて速度Ｖ_d へと変更し
た後、点ｄ３〜ｄ４にかけて、５つの振動波モータ１１
〜１５の全てを同時に、減速させて停止させることがで
きる。As a result, the Y-color vibration wave motor 12
The control torque range for speed control is reached.
1,13～15 even after changing to a velocity V _d accordingly, over the point D3～d4, 5 one vibration wave motor 11
To 15 can be simultaneously decelerated and stopped.

【００９４】このように、エラー状態となった振動波モ
ータに対し、その動作状態を制御可能な状態に移行させ
ると共に、他の振動波モータについても、エラー状態の
振動波モータとの速度差が無視できるように略等しい速
度に移行させて速度制御することにより、不用意に感光
ドラムにキズをつけることなく、装置を停止させること
ができる。As described above, the operating state of the vibration wave motor in the error state is shifted to a controllable state, and the speed difference between the other vibration wave motors and the vibration wave motor in the error state is reduced. By shifting the speed to a substantially equal speed so as to be ignored, and controlling the speed, the apparatus can be stopped without inadvertently damaging the photosensitive drum.

【００９５】[0095]

【発明の効果】以上のように、本発明の制御装置によれ
ば、複数の振動波モータ等の振動波装置を協調動作させ
る際、相互の振動波モータの駆動状態に相違が生じる
と、いずれかの振動波モータ等の振動波装置の駆動状態
に、他の振動波モータ等の振動波装置の駆動状態を協調
して動作させるようにすることにより、振動波モータ等
の振動波装置相互の協調動作が損なわれた場合に発生す
るトラブルを防ぐことができる。As described above, according to the control apparatus of the present invention, when a plurality of vibration wave devices such as vibration wave motors are operated in a coordinated manner, if the driving states of the vibration wave motors are different from each other, any one of them is required. By driving the driving state of the vibration wave device such as another vibration wave motor in cooperation with the driving state of another vibration wave device such as the vibration wave motor, the vibration wave device such as the vibration wave motor It is possible to prevent troubles that occur when the cooperative operation is impaired.

【００９６】また、異常動作する振動波モータ等の振動
波装置を制御可能な領域に移行させると共に、他の振動
波モータ等の振動波装置も協調して動作するようにし
て、同様な装置トラブルを防止できる。In addition, a vibration wave device such as a vibration wave motor which abnormally operates is shifted to a controllable region, and another vibration wave device such as a vibration wave motor is operated in a cooperative manner. Can be prevented.

【００９７】また、このような制御装置を備えた振動波
駆動装置においては、複数の被駆動体を強調して駆動さ
せることができる。Further, in the vibration wave driving device provided with such a control device, a plurality of driven objects can be driven with emphasis.

【００９８】さらに、このような制御装置を備えた画像
形成装置においては、感光ドラム等の複数の像担持体を
常に同じ速度で駆動できると共に、各転写位置に転写材
を搬送する搬送手段もこれらの像担持体の回転に合わせ
て駆動することができるので、高精度の画像を提供する
ことができる。Further, in an image forming apparatus provided with such a control device, a plurality of image carriers such as photosensitive drums can always be driven at the same speed, and transport means for transporting a transfer material to each transfer position is also used. The image carrier can be driven in accordance with the rotation of the image carrier, so that a highly accurate image can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１の実施の形態におけるカラー画像
形成装置の概略断面図。FIG. 1 is a schematic sectional view of a color image forming apparatus according to a first embodiment of the present invention.

【図２】本発明の第１の実施の形態を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a first embodiment of the present invention.

【図３】第１実施の形態の振動波モータの周波数回転数
特性を示すグラフ図。FIG. 3 is a graph showing frequency rotation speed characteristics of the vibration wave motor according to the first embodiment.

【図４】図２の昇圧回路の構成図。FIG. 4 is a configuration diagram of the booster circuit of FIG. 2;

【図５】図２のパルス発生器のブロック図。FIG. 5 is a block diagram of the pulse generator of FIG. 2;

【図６】図２の速度検出器のブロック図。FIG. 6 is a block diagram of the speed detector of FIG. 2;

【図７】第１実施の形態の周波数制御用メモリの情報を
表す図。FIG. 7 is a diagram illustrating information of a frequency control memory according to the first embodiment.

【図８】第１実施の形態のパルス幅制御用メモリの情報
を表す図。FIG. 8 is a diagram illustrating information of a pulse width control memory according to the first embodiment.

【図９】トラブルが発生したＵＳＭの起動〜停止の動作
タイムチャート。FIG. 9 is an operation time chart of start-stop of a USM in which a trouble has occurred.

【図１０】第１の実施の形態の動作タイムチャート。FIG. 10 is an operation time chart of the first embodiment.

【図１１】第２の実施の形態のタイムチャート。FIG. 11 is a time chart according to the second embodiment.

【図１２】第１の実施の形態のフローチャート。FIG. 12 is a flowchart according to the first embodiment;

【図１３】第３の実施の形態のタイムチャート。FIG. 13 is a time chart of the third embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１：パルス発生器 ２：昇圧手段 ３：振動波モータ ４：エンコーダ ５：速度差検出器 ６ａ：周波数制御用メモリ ６ｂ：パルス幅制御用メモリ ７ａ：周波数制御用加算器 ７ｂ：パルス幅制御用加算器 ８：１０ビットダウンカウンタ ９ａ，９ｂ：９ビットダウンカウンタ １０：１０ビットイコールコンパレータ １１ａ，１１ｂ：ＲＳフリップフロップ １２：ビットシフト １３：立ち上がり検出ブロック １４：８ビットダウンカウンタ １５：ビットレジスタ 1: pulse generator 2: booster means 3: vibration wave motor 4: encoder 5: speed difference detector 6a: memory for frequency control 6b: memory for pulse width control 7a: adder for frequency control 7b: addition for pulse width control 8: 10-bit down counter 9a, 9b: 9-bit down counter 10: 10-bit equal comparator 11a, 11b: RS flip-flop 12: bit shift 13: rising detection block 14: 8-bit down counter 15: bit register

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山口 純 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (72)発明者 福坂 哲郎 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (72)発明者 渡部 高廣 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Jun Yamaguchi 3-30-2 Shimomaruko, Ota-ku, Tokyo Inside Canon Inc. (72) Inventor Tetsuro Fukusaka 3-30-2 Shimomaruko, Ota-ku, Tokyo (72) Inventor Takahiro Watanabe 3-30-2 Shimomaruko, Ota-ku, Tokyo Canon Inc.

Claims (15)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 複数の振動波装置を駆動制御する振動波
装置の制御装置であって、前記複数の各振動波装置をそ
れぞれ独自に駆動制御する第１の制御モードと、前記複
数の各振動波装置をそれぞれ相互に関連性を有して駆動
制御する第２の制御モードを備えた制御手段を有し、前
記制御手段は、前記第１のモードで作動中に前記いずれ
かの振動波装置が所定の駆動状態でないと判断すると、
前記第２の制御モードにより制御することを特徴とする
振動波装置の制御装置。1. A control device for a vibration wave device for driving and controlling a plurality of vibration wave devices, wherein the first control mode independently drives and controls each of the plurality of vibration wave devices; Control means having a second control mode for driving and controlling each of the wave devices in a mutually correlated manner, wherein the control means operates any one of the vibration wave devices while operating in the first mode. Is not in the predetermined driving state,
A control device for a vibration wave device, wherein the control is performed in the second control mode. 【請求項２】 前記制御手段は、加速動作中に前記第２
の制御モードとなると、所定の駆動状態の振動波装置の
加速度を緩やかにして所定の駆動状態ではない振動波装
置との速度差を小さくさせることを特徴とする請求項１
の振動波装置の制御装置。2. The method according to claim 1, wherein the control unit is configured to perform the second operation during an acceleration operation.
2. The control mode according to claim 1, wherein the acceleration of the vibration wave device in the predetermined driving state is moderated to reduce the speed difference from the vibration wave device not in the predetermined driving state.
Vibration wave device control device. 【請求項３】 前記制御手段は、加速動作中に前記第２
の制御モードとなると、所定の駆動状態の振動波装置を
等速度で動作させ所定の駆動状態ではない振動波装置と
の速度差を小さくさせることを特徴とする請求項１の振
動波装置の制御装置。3. The method according to claim 2, wherein the control unit is configured to perform the second operation during the acceleration operation.
2. The control of the vibration wave device according to claim 1, wherein in the control mode, the vibration wave device in a predetermined driving state is operated at a constant speed to reduce a speed difference from the vibration wave device not in the predetermined driving state. apparatus. 【請求項４】 前記制御手段は、加速動作中に前記第２
の制御モードとなると、所定の駆動状態の振動波装置を
減速させて所定の駆動状態ではない振動波装置との速度
差を小さくさせることを特徴とする請求項１の振動波装
置の制御装置。4. The control device according to claim 2, wherein the control unit is configured to perform the second operation during the acceleration operation.
2. The control device for a vibration wave device according to claim 1, wherein in the control mode, the vibration wave device in a predetermined driving state is decelerated to reduce a speed difference from the vibration wave device not in the predetermined driving state. 【請求項５】 前記制御手段は、加速動作中に前記第２
の制御モードとなり、所定の駆動状態ではない振動波装
置の速度が所定の速度に達しない場合、全ての振動波装
置の駆動を停止することを特徴とする請求項１の振動波
装置の制御装置。5. The method according to claim 1, wherein the control unit is configured to perform the second operation during the acceleration operation.
2. The vibration wave device control device according to claim 1, wherein when the speed of the vibration wave device that is not in the predetermined driving state does not reach the predetermined speed, the driving of all the vibration wave devices is stopped. . 【請求項６】 前記制御手段は、前記第２のモードでの
速度特性を記憶する記憶手段を有し、次回の起動時にお
ける第１モードで前記記憶手段に記憶した速度特性を用
いて前記複数の振動波装置を駆動することを特徴とする
請求項１の振動波装置の制御装置。6. The control means has a storage means for storing speed characteristics in the second mode, and uses the speed characteristics stored in the storage means in the first mode at the time of next start-up. The control device for a vibration wave device according to claim 1, wherein the vibration wave device is driven. 【請求項７】 前記制御手段は、定常速度での作動中に
前記第２の制御モードとなると、全ての振動波装置の速
度を制御可能な速度に変更することを特徴とする請求項
１の振動波装置の制御装置。7. The apparatus according to claim 1, wherein said control means changes the speeds of all the vibration wave devices to controllable speeds when the second control mode is set during operation at a steady speed. Control device for vibration wave device. 【請求項８】 電気−機械エネルギー変換素子に周波信
号を印加することで駆動波を励振させて駆動力を得る複
数の振動波装置を駆動制御するための駆動手段と、少な
くとも１つの振動波装置の駆動状態を検出する検出手段
と、他の振動波装置の駆動状態と明らかに異なる駆動状
態であることを検出した場合には、いずれかの振動波装
置の所定の駆動状態に他の振動波装置を協調して動作さ
せる制御手段を有することを特徴とする振動波装置の制
御装置。8. A driving unit for driving and controlling a plurality of vibration wave devices that obtain a driving force by exciting a driving wave by applying a frequency signal to an electro-mechanical energy conversion element, and at least one vibration wave device. Detecting means for detecting the driving state of the vibration wave device; and detecting that the driving state of the vibration wave device is clearly different from the driving state of the other vibration wave device. A control device for a vibration wave device, comprising control means for operating the device in a coordinated manner. 【請求項９】 前記制御手段は、前記複数の振動波装置
のうち、少なくとも１つの振動波装置が通常の駆動状態
と異なるエラー状態であることを前記検出手段が検出し
た場合、エラー状態の振動波装置の動作速度と略等しい
速度で、他の振動波装置を駆動することを特徴とする請
求項８の振動波装置の制御装置。9. The control device according to claim 1, wherein the detecting unit detects that at least one of the plurality of vibration wave devices is in an error state different from a normal driving state. 9. The vibration wave device control device according to claim 8, wherein another vibration wave device is driven at a speed substantially equal to the operation speed of the wave device. 【請求項１０】 前記制御手段は、少なくとも１つの振
動波装置の駆動状態が、他の振動波装置の駆動状態と異
なる駆動状態である場合、全ての振動波装置、又は少な
くとも前記１つ以上の振動波装置を制御可能な駆動状態
に移行させることを特徴とする請求項８または９の振動
波装置の制御装置。10. The control unit, when the driving state of at least one vibration wave device is different from the driving state of another vibration wave device, all the vibration wave devices, or at least the one or more vibration wave devices. 10. The vibration wave device control device according to claim 8, wherein the vibration wave device is shifted to a controllable driving state. 【請求項１１】 前記制御手段は、少なくとも１つの振
動波装置の駆動状態がエラーであるとき、全ての又は前
記少なくとも１つ以上の振動波装置を制御可能な駆動状
態に移行させ、通常の速度変更過程と異なる速度変更過
程を経て所定速度に達するように、各々の振動波装置を
制御することを特徴とする請求項８、９または１０の振
動波装置の制御装置。11. The control unit, when the driving state of at least one vibration wave device is in error, causes all or at least one or more vibration wave devices to transition to a controllable driving state, and sets a normal speed. 11. The vibration wave device control device according to claim 8, 9 or 10, wherein each vibration wave device is controlled so as to reach a predetermined speed through a speed change process different from the change process. 【請求項１２】 前記振動波装置は、駆動波が励起され
る振動体と、前記接触体と加圧接触する接触体とが相対
移動することを特徴とする請求項１ないし１１のいずれ
か一つの振動波装置の制御装置。12. The vibration wave device according to claim 1, wherein a vibrating body for exciting a driving wave and a contact body that makes pressure contact with the contact body relatively move. Of two vibration wave devices. 【請求項１３】 前記検出手段は、振動波装置の回転速
度を検知する速度検出手段であることを特徴とする請求
項８ないし１２のいずれか一つの振動波装置の制御装
置。13. The vibration wave device control apparatus according to claim 8, wherein the detection unit is a speed detection unit that detects a rotational speed of the vibration wave device. 【請求項１４】 請求項１ないし１３のいずれか一つに
記載の振動波装置の制御装置を備え、前記複数の振動波
装置により被駆動体を駆動するようにしたことを特徴と
する振動波駆動装置。14. A vibration wave, comprising: the control device for the vibration wave device according to claim 1, wherein the driven body is driven by the plurality of vibration wave devices. Drive. 【請求項１５】 請求項１ないし１３のいずれか一つに
記載の振動波装置の制御装置を備え、転写材搬送方向に
沿って並列に配置された複数の像担持体を前記振動波装
置によりそれぞれ駆動すると共に、転写材を前記像担持
体との転写位置に搬送する搬送手段を前記振動波装置に
より駆動するようにしたことを特徴とする画像形成装
置。15. The vibration wave device according to claim 1, wherein the vibration wave device controls a plurality of image carriers arranged in parallel along a transfer material transport direction. An image forming apparatus comprising: a driving unit that drives a transfer material and a transfer unit that transfers a transfer material to a transfer position with the image carrier;