JPH1133938A - マスタ・スレーブ形マニプレータの旋回制御方法 - Google Patents
マスタ・スレーブ形マニプレータの旋回制御方法Info
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- JPH1133938A JPH1133938A JP19808597A JP19808597A JPH1133938A JP H1133938 A JPH1133938 A JP H1133938A JP 19808597 A JP19808597 A JP 19808597A JP 19808597 A JP19808597 A JP 19808597A JP H1133938 A JPH1133938 A JP H1133938A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スレーブアームの旋回半径が大きくなって
も、微小量の旋回を精度よく行うことができるようにす
る。 【解決手段】 スレーブアーム２は、マスタアームに追
従して移動するように、制御部により制御される。制御
部には、スレーブアーム２の旋回台２１を旋回させると
きの基準角加速度αo と基準旋回半径ｒo を予め設定し
ている。前記旋回台２１を実際に旋回させるときには、
そのときのスレーブアーム２の実際の旋回半径ｒ’を求
め、この旋回半径ｒ’を基に、α’＝（ｒo ／ｒ’）×
αo なる演算をして角加速度α’を求める。この角加速
度α’でもって、前記旋回台２１を旋回動作させる。こ
のため、旋回半径が変化しても、旋回方向の加速度は、
常に一定（基準加速度ａo ）となり、スレーブアーム２
の旋回半径が大きくなっても、微小量の旋回を精度よく
行うことができる。
も、微小量の旋回を精度よく行うことができるようにす
る。 【解決手段】 スレーブアーム２は、マスタアームに追
従して移動するように、制御部により制御される。制御
部には、スレーブアーム２の旋回台２１を旋回させると
きの基準角加速度αo と基準旋回半径ｒo を予め設定し
ている。前記旋回台２１を実際に旋回させるときには、
そのときのスレーブアーム２の実際の旋回半径ｒ’を求
め、この旋回半径ｒ’を基に、α’＝（ｒo ／ｒ’）×
αo なる演算をして角加速度α’を求める。この角加速
度α’でもって、前記旋回台２１を旋回動作させる。こ
のため、旋回半径が変化しても、旋回方向の加速度は、
常に一定（基準加速度ａo ）となり、スレーブアーム２
の旋回半径が大きくなっても、微小量の旋回を精度よく
行うことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マスタ・スレーブ
形マニプレータの旋回制御方法に関し、スレーブアーム
の旋回半径が大きくなっても、微小量の旋回を精度よく
行うことができるように工夫したものである。
形マニプレータの旋回制御方法に関し、スレーブアーム
の旋回半径が大きくなっても、微小量の旋回を精度よく
行うことができるように工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】原子力施設や宇宙空間や高所などで不定
型な作業を行うロボットとして、マスタ・スレーブ形マ
ニプレータが使用されている。このマスタ・スレーブ形
マニプレータは、概念図である図１に示すように、マス
タアーム１と、スレーブアーム２と、制御部３を主要部
材として構成されている。そしてマスタアーム１の各関
節の回動角がマスタ側の回動角センサ（図示省略）によ
り検出され、スレーブアーム２の各関節の回動角がスレ
ーブ側の回動角センサ（図示省略）により検出され、検
出された各回動角は制御部３に送られるようになってい
る。操作者４がマスタアーム１を操作すると、スレーブ
側の各関節角がマスタ側の対応する各関節角に等しくな
るように、制御部３によりスレーブアーム２が制御さ
れ、スレーブアーム２はマスタアーム１に追従して移動
する。
型な作業を行うロボットとして、マスタ・スレーブ形マ
ニプレータが使用されている。このマスタ・スレーブ形
マニプレータは、概念図である図１に示すように、マス
タアーム１と、スレーブアーム２と、制御部３を主要部
材として構成されている。そしてマスタアーム１の各関
節の回動角がマスタ側の回動角センサ（図示省略）によ
り検出され、スレーブアーム２の各関節の回動角がスレ
ーブ側の回動角センサ（図示省略）により検出され、検
出された各回動角は制御部３に送られるようになってい
る。操作者４がマスタアーム１を操作すると、スレーブ
側の各関節角がマスタ側の対応する各関節角に等しくな
るように、制御部３によりスレーブアーム２が制御さ
れ、スレーブアーム２はマスタアーム１に追従して移動
する。
【０００３】図２は、上記スレーブアーム２のアーム構
造を示す概略図である。同図に示すように、基台２０は
床面に固定されており、旋回台２１は第１回動軸（旋回
回動軸）Ｊ１を介して基台２０に対して水平面内で旋回
できる。垂直アーム２２は第２回動軸Ｊ２を介して旋回
台２１に対して揺動でき、水平アーム２３は第３回動軸
Ｊ３を介して垂直アーム２２に対して揺動できる。ま
た、水平アーム２３の先端には第４回動軸Ｊ４を介して
ハンド部２４が取り付けられている。ハンド部２４に
は、第５回動軸Ｊ５およびハンドＨが組み込まれてい
る。
造を示す概略図である。同図に示すように、基台２０は
床面に固定されており、旋回台２１は第１回動軸（旋回
回動軸）Ｊ１を介して基台２０に対して水平面内で旋回
できる。垂直アーム２２は第２回動軸Ｊ２を介して旋回
台２１に対して揺動でき、水平アーム２３は第３回動軸
Ｊ３を介して垂直アーム２２に対して揺動できる。ま
た、水平アーム２３の先端には第４回動軸Ｊ４を介して
ハンド部２４が取り付けられている。ハンド部２４に
は、第５回動軸Ｊ５およびハンドＨが組み込まれてい
る。
【０００４】マスターアーム１のアーム構造も、スレー
ブアーム２のアーム構造と略同様な構造となっている。
ブアーム２のアーム構造と略同様な構造となっている。
【０００５】制御部３には、スレーブアーム２の旋回台
２１が第１回動軸Ｊ１の軸回りで旋回するときの角加速
度を、パラメータとして設定している。一般に、従来で
は、旋回台２１が第１回動軸Ｊ１の回りで旋回するとき
の角加速度のパラメータを、一定値（固定値）としてい
た。
２１が第１回動軸Ｊ１の軸回りで旋回するときの角加速
度を、パラメータとして設定している。一般に、従来で
は、旋回台２１が第１回動軸Ｊ１の回りで旋回するとき
の角加速度のパラメータを、一定値（固定値）としてい
た。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで従来では、旋
回台２１が第１回動軸Ｊ１の軸回りで旋回するときの角
加速度のパラメータを一定値（固定値）としていたた
め、旋回動作をした場合には、スレーブアーム２の先端
の旋回方向の加速度（角加速度ではない）は、スレーブ
アーム２の姿勢によって大きく異なる。
回台２１が第１回動軸Ｊ１の軸回りで旋回するときの角
加速度のパラメータを一定値（固定値）としていたた
め、旋回動作をした場合には、スレーブアーム２の先端
の旋回方向の加速度（角加速度ではない）は、スレーブ
アーム２の姿勢によって大きく異なる。
【０００７】即ち、スレーブアーム２のアーム構造を平
面的に示す概略図である図４に示すように、角加速度ｄ
2 θ／ｄｔ2 が同一であっても、旋回半径ｒが小さいと
きには旋回方向の加速度ａは小さく（図４（ａ）参
照）、旋回半径ｒが大きくなると旋回方向の加速度ａは
大きくなる（図４（ｂ）参照）。なお、旋回半径ｒと
は、水平面内において第１回動軸（旋回回動軸）Ｊ１か
らスレーブアーム２の先端までの距離（半径）のことで
ある。
面的に示す概略図である図４に示すように、角加速度ｄ
2 θ／ｄｔ2 が同一であっても、旋回半径ｒが小さいと
きには旋回方向の加速度ａは小さく（図４（ａ）参
照）、旋回半径ｒが大きくなると旋回方向の加速度ａは
大きくなる（図４（ｂ）参照）。なお、旋回半径ｒと
は、水平面内において第１回動軸（旋回回動軸）Ｊ１か
らスレーブアーム２の先端までの距離（半径）のことで
ある。
【０００８】このように、旋回半径ｒが大きくなると旋
回方向の加速度ａは大きくなるので、旋回半径ｒが大き
い場合には、精度の良い微小量の旋回が困難となってい
た。
回方向の加速度ａは大きくなるので、旋回半径ｒが大き
い場合には、精度の良い微小量の旋回が困難となってい
た。
【０００９】なお、角加速度ｄ2 θ／ｄｔ2 と、旋回方
向の加速度ａと、旋回半径ｒとの間には、次式（１）の
ような関係がある。 ａ＝ｒ×（ｄ2 θ／ｄｔ2 ） ・・・（１）
向の加速度ａと、旋回半径ｒとの間には、次式（１）の
ような関係がある。 ａ＝ｒ×（ｄ2 θ／ｄｔ2 ） ・・・（１）
【００１０】本発明は、上記従来技術に鑑み、旋回半径
ｒが大きくなっても、微小量の旋回を精度よく行うこと
のできるマスタ・スレーブ形マニプレータの旋回制御方
法を提供することを目的とする。
ｒが大きくなっても、微小量の旋回を精度よく行うこと
のできるマスタ・スレーブ形マニプレータの旋回制御方
法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、マスタアームに追従してスレーブアームが移動
し、しかもスレーブアームの旋回台が基台に対して旋回
動作するタイプのマスタ・スレーブ形マニプレータにお
いて、前記旋回台を旋回させるときの基準角加速度αo
と基準旋回半径ｒo を予め設定しておき、前記旋回台を
実際に旋回させるときには、そのときのスレーブアーム
の実際の旋回半径ｒ’を求め、この旋回半径ｒ’を下式
に適用して求めた角加速度α’でもって、前記旋回台を
旋回動作させることを特徴とする。 α’＝（ｒo ／ｒ’）×αo
明は、マスタアームに追従してスレーブアームが移動
し、しかもスレーブアームの旋回台が基台に対して旋回
動作するタイプのマスタ・スレーブ形マニプレータにお
いて、前記旋回台を旋回させるときの基準角加速度αo
と基準旋回半径ｒo を予め設定しておき、前記旋回台を
実際に旋回させるときには、そのときのスレーブアーム
の実際の旋回半径ｒ’を求め、この旋回半径ｒ’を下式
に適用して求めた角加速度α’でもって、前記旋回台を
旋回動作させることを特徴とする。 α’＝（ｒo ／ｒ’）×αo
【００１２】また本発明は、マスタアームに追従してス
レーブアームが移動し、しかもスレーブアームの旋回台
が基台に対して旋回動作するタイプのマスタ・スレーブ
形マニプレータにおいて、前記旋回台を旋回させるとき
の基準角加速度αo と基準旋回半径ｒo を予め設定して
おき、前記旋回台を実際に旋回させるときには、そのと
きのマスタアームの実際の旋回半径ｒ’を求め、この旋
回半径ｒ’を下式に適用して求めた角加速度α’でもっ
て、前記旋回台を旋回動作させることを特徴とする。 α’＝（ｒo ／ｒ’）×αo
レーブアームが移動し、しかもスレーブアームの旋回台
が基台に対して旋回動作するタイプのマスタ・スレーブ
形マニプレータにおいて、前記旋回台を旋回させるとき
の基準角加速度αo と基準旋回半径ｒo を予め設定して
おき、前記旋回台を実際に旋回させるときには、そのと
きのマスタアームの実際の旋回半径ｒ’を求め、この旋
回半径ｒ’を下式に適用して求めた角加速度α’でもっ
て、前記旋回台を旋回動作させることを特徴とする。 α’＝（ｒo ／ｒ’）×αo
【００１３】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態にかか
るマスタ・スレーブ形マニプレータの旋回制御方法を図
面に基づき詳細に説明する。本発明を適用したマスタ・
スレーブ形マニプレータのハードウェア構成は、従来と
同様である。即ち、マスタ・スレーブ形マニプレータ
は、概念図である図１に示すように、マスタアーム１
と、スレーブアーム２と、制御部３を主要部材として構
成されている。そしてマスタアーム１の各関節の回動角
がマスタ側の回動角センサ（図示省略）により検出さ
れ、スレーブアーム２の各関節の回動角がスレーブ側の
回動角センサ（図示省略）により検出され、検出された
各回動角は制御部３に送られるようになっている。操作
者４がマスタアーム１を操作すると、スレーブ側の各関
節角がマスタ側の対応する各関節角に等しくなるよう
に、制御部３によりスレーブアーム２が制御され、スレ
ーブアーム２はマスタアーム１に追従して移動する。
るマスタ・スレーブ形マニプレータの旋回制御方法を図
面に基づき詳細に説明する。本発明を適用したマスタ・
スレーブ形マニプレータのハードウェア構成は、従来と
同様である。即ち、マスタ・スレーブ形マニプレータ
は、概念図である図１に示すように、マスタアーム１
と、スレーブアーム２と、制御部３を主要部材として構
成されている。そしてマスタアーム１の各関節の回動角
がマスタ側の回動角センサ（図示省略）により検出さ
れ、スレーブアーム２の各関節の回動角がスレーブ側の
回動角センサ（図示省略）により検出され、検出された
各回動角は制御部３に送られるようになっている。操作
者４がマスタアーム１を操作すると、スレーブ側の各関
節角がマスタ側の対応する各関節角に等しくなるよう
に、制御部３によりスレーブアーム２が制御され、スレ
ーブアーム２はマスタアーム１に追従して移動する。
【００１４】上記スレーブアーム２のアーム構造は、概
略図である図２に示すように、その基台２０は床面に固
定されており、旋回台２１は第１回動軸（旋回回動軸）
Ｊ１を介して基台２０に対して水平面内で旋回できる。
垂直アーム２２は第２回動軸Ｊ２を介して旋回台２１に
対して揺動でき、水平アーム２３は第３回動軸Ｊ３を介
して垂直アーム２２に対して揺動できる。また、水平ア
ーム２３の先端には第４回動軸Ｊ４を介してハンド部２
４が取り付けられている。ハンド部２４には、第５回動
軸Ｊ５およびハンドＨが組み込まれている。
略図である図２に示すように、その基台２０は床面に固
定されており、旋回台２１は第１回動軸（旋回回動軸）
Ｊ１を介して基台２０に対して水平面内で旋回できる。
垂直アーム２２は第２回動軸Ｊ２を介して旋回台２１に
対して揺動でき、水平アーム２３は第３回動軸Ｊ３を介
して垂直アーム２２に対して揺動できる。また、水平ア
ーム２３の先端には第４回動軸Ｊ４を介してハンド部２
４が取り付けられている。ハンド部２４には、第５回動
軸Ｊ５およびハンドＨが組み込まれている。
【００１５】マスターアーム１のアーム構造も、スレー
ブアーム２のアーム構造と略同様な構造となっている。
ここまでの構成は従来と同様である。
ブアーム２のアーム構造と略同様な構造となっている。
ここまでの構成は従来と同様である。
【００１６】一方、制御部３は、マスタ側の回動角セン
サ（図示省略）により検出されたマスタアーム１の各関
節の回動角を基に、マスタアーム１の姿勢を検出し、更
に、マスタアーム１の旋回半径ｒを検出する。また、制
御部３は、スレーブ側の回動角センサ（図示省略）によ
り検出されたスレーブアーム２の各関節の回動角を基
に、スレーブアーム２の姿勢を検出し、更に、スレーブ
アーム２の旋回半径ｒを検出する。
サ（図示省略）により検出されたマスタアーム１の各関
節の回動角を基に、マスタアーム１の姿勢を検出し、更
に、マスタアーム１の旋回半径ｒを検出する。また、制
御部３は、スレーブ側の回動角センサ（図示省略）によ
り検出されたスレーブアーム２の各関節の回動角を基
に、スレーブアーム２の姿勢を検出し、更に、スレーブ
アーム２の旋回半径ｒを検出する。
【００１７】また、制御部３には、スレーブアーム２の
旋回台２１を第１回動軸Ｊ１の軸回りで旋回させるとき
の基準角加速度αo が予め設定されている（図３（ａ）
参照）。この基準角加速度αo は、スレーブアーム２の
操作において多用する旋回領域において、最も理想的な
角加速度を選択している。また、スレーブアーム２の操
作において多用する旋回領域において、最も使用頻度の
多い旋回半径を基準旋回半径ｒo として、この基準旋回
半径ｒo が制御部３に予め設定されている（図３（ａ）
参照）。更に、基準角加速度αo 及び基準旋回半径ｒo
のときの旋回方向の加速度を、旋回方向の基準加速度ａ
o として、この基準加速度ａo が制御部３に予め設定さ
れている（図３（ａ）参照）。
旋回台２１を第１回動軸Ｊ１の軸回りで旋回させるとき
の基準角加速度αo が予め設定されている（図３（ａ）
参照）。この基準角加速度αo は、スレーブアーム２の
操作において多用する旋回領域において、最も理想的な
角加速度を選択している。また、スレーブアーム２の操
作において多用する旋回領域において、最も使用頻度の
多い旋回半径を基準旋回半径ｒo として、この基準旋回
半径ｒo が制御部３に予め設定されている（図３（ａ）
参照）。更に、基準角加速度αo 及び基準旋回半径ｒo
のときの旋回方向の加速度を、旋回方向の基準加速度ａ
o として、この基準加速度ａo が制御部３に予め設定さ
れている（図３（ａ）参照）。
【００１８】実際にスレーブアーム２が作動して、旋回
台２１が第１回動軸Ｊ１の軸回りで旋回動作する場合に
おいては、制御部３は、スレーブ側の回動角センサ（図
示省略）により検出されたスレーブアーム２の各関節の
回動角を基に、このときのスレーブアーム２の実際の旋
回半径ｒ’を検出する。そして、このときの旋回半径
ｒ’を次式（２）に適用して、このときの角加速度α’
を演算する。 α’＝（ｒo ／ｒ’）×αo ・・・（２）
台２１が第１回動軸Ｊ１の軸回りで旋回動作する場合に
おいては、制御部３は、スレーブ側の回動角センサ（図
示省略）により検出されたスレーブアーム２の各関節の
回動角を基に、このときのスレーブアーム２の実際の旋
回半径ｒ’を検出する。そして、このときの旋回半径
ｒ’を次式（２）に適用して、このときの角加速度α’
を演算する。 α’＝（ｒo ／ｒ’）×αo ・・・（２）
【００１９】そして、制御部３は、旋回半径がｒ’とな
っているスレーブアーム２を、上式（２）により求めた
角加速度α’でもって旋回動作させるように制御をす
る。このとき、スレーブアーム２の先端の旋回方向の加
速度ａ’は次式（３）に示すように、基準加速度ａo と
等しくなる。 ａ’＝ｒ’×α’＝ｒ’×（ｒo ／ｒ’）×αo ＝ｒo ×αo ＝ａo ・・・（３）
っているスレーブアーム２を、上式（２）により求めた
角加速度α’でもって旋回動作させるように制御をす
る。このとき、スレーブアーム２の先端の旋回方向の加
速度ａ’は次式（３）に示すように、基準加速度ａo と
等しくなる。 ａ’＝ｒ’×α’＝ｒ’×（ｒo ／ｒ’）×αo ＝ｒo ×αo ＝ａo ・・・（３）
【００２０】このように、旋回台２１が第１回動軸Ｊ１
の軸回りで旋回動作する場合において、スレーブアーム
２の旋回半径が変化しても、スレーブアーム２の先端の
旋回方向の加速度ａ’は、常に、基準加速度ａo と等し
くなる（図３（ｂ）参照）。したがって、スレーブアー
ム２の旋回半径が大きくなっても、スレーブアーム２の
先端の旋回方向の加速度を一定（ａo ）にすることがで
き、微小量の旋回を精度よく行うことのできる。
の軸回りで旋回動作する場合において、スレーブアーム
２の旋回半径が変化しても、スレーブアーム２の先端の
旋回方向の加速度ａ’は、常に、基準加速度ａo と等し
くなる（図３（ｂ）参照）。したがって、スレーブアー
ム２の旋回半径が大きくなっても、スレーブアーム２の
先端の旋回方向の加速度を一定（ａo ）にすることがで
き、微小量の旋回を精度よく行うことのできる。
【００２１】なお、上記実施の形態では、制御部３によ
りスレーブアーム２の実際の旋回半径ｒ’を検出して、
この旋回半径ｒ’を式（２）に適用して角加速度α’を
求めているが、制御部３によりマスタアーム１の実際の
旋回半径ｒ’を検出して、この旋回半径ｒ’を式（２）
に適用して角加速度α’を求めて、この角加速度α’で
もってスレーブアーム２を旋回動作させるよう制御して
もよい。このようにした場合であっても、スレーブアー
ム２の旋回半径が変化しても、スレーブアーム２の先端
の旋回方向の加速度ａ’は、常に、一定（ａo ）とな
る。
りスレーブアーム２の実際の旋回半径ｒ’を検出して、
この旋回半径ｒ’を式（２）に適用して角加速度α’を
求めているが、制御部３によりマスタアーム１の実際の
旋回半径ｒ’を検出して、この旋回半径ｒ’を式（２）
に適用して角加速度α’を求めて、この角加速度α’で
もってスレーブアーム２を旋回動作させるよう制御して
もよい。このようにした場合であっても、スレーブアー
ム２の旋回半径が変化しても、スレーブアーム２の先端
の旋回方向の加速度ａ’は、常に、一定（ａo ）とな
る。
【００２２】
【発明の効果】以上実施の形態と共に具体的に説明した
ように、本発明によれば、スレーブアームの先端の旋回
方向の加速度が一定となるように、スレーブアームの角
加速度を変更している。このため、本発明では、旋回半
径が変化してもスレーブアーム先端の旋回方向の加速度
を常に一定にすることができる。したがって、旋回半径
が大きいときであっても、スレーブアームの微小な旋回
を精度よく容易に行うことができる。
ように、本発明によれば、スレーブアームの先端の旋回
方向の加速度が一定となるように、スレーブアームの角
加速度を変更している。このため、本発明では、旋回半
径が変化してもスレーブアーム先端の旋回方向の加速度
を常に一定にすることができる。したがって、旋回半径
が大きいときであっても、スレーブアームの微小な旋回
を精度よく容易に行うことができる。
【図１】マスタ・スレーブ形マニプレータを示す概念
図。
図。
【図２】スレーブアームのアーム構造を示す概略図。
【図３】本発明における旋回半径と旋回方向の加速度と
の関係を示す説明図。
の関係を示す説明図。
【図４】従来技術における旋回半径と旋回方向の加速度
との関係を示す説明図。
との関係を示す説明図。
１ マスタアーム ２ スレーブアーム ３ 制御部 ４ 操作者 ２０ 基台 ２１ 旋回台 ２２ 垂直アーム ２３ 水平アーム ２４ ハンド部 Ｊ１ 第１回動軸（旋回回動軸） Ｊ２〜Ｊ５ 第１〜第５の回動軸 Ｈ ハンド αo 基準角加速度 α’ 角加速度 ａo 旋回方向の基準加速度 ａ 旋回方向の加速度 ｒo 基準旋回半径 ｒ，ｒ’旋回半径
Claims (2)
- 【請求項１】 マスタアームに追従してスレーブアーム
が移動し、しかもスレーブアームの旋回台が基台に対し
て旋回動作するタイプのマスタ・スレーブ形マニプレー
タにおいて、 前記旋回台を旋回させるときの基準角加速度αo と基準
旋回半径ｒo を予め設定しておき、前記旋回台を実際に
旋回させるときには、そのときのスレーブアームの実際
の旋回半径ｒ’を求め、 この旋回半径ｒ’を下式に適用して求めた角加速度α’
でもって、前記旋回台を旋回動作させることを特徴とす
るマスタ・スレーブ形マニプレータの旋回制御方法。 α’＝（ｒo ／ｒ’）×αo - 【請求項２】 マスタアームに追従してスレーブアーム
が移動し、しかもスレーブアームの旋回台が基台に対し
て旋回動作するタイプのマスタ・スレーブ形マニプレー
タにおいて、 前記旋回台を旋回させるときの基準角加速度αo と基準
旋回半径ｒo を予め設定しておき、前記旋回台を実際に
旋回させるときには、そのときのマスタアームの実際の
旋回半径ｒ’を求め、 この旋回半径ｒ’を下式に適用して求めた角加速度α’
でもって、前記旋回台を旋回動作させることを特徴とす
るマスタ・スレーブ形マニプレータの旋回制御方法。 α’＝（ｒo ／ｒ’）×αo
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19808597A JP3757558B2 (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | マスタ・スレーブ形マニプレータの旋回制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19808597A JP3757558B2 (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | マスタ・スレーブ形マニプレータの旋回制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1133938A true JPH1133938A (ja) | 1999-02-09 |
| JP3757558B2 JP3757558B2 (ja) | 2006-03-22 |
Family
ID=16385264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| JP (1) | JP3757558B2 (ja) |
-
1997
- 1997-07-24 JP JP19808597A patent/JP3757558B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JP3757558B2 (ja) | 2006-03-22 |
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