JPH11328444A - Modeling system - Google Patents
Modeling systemInfo
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- JPH11328444A JPH11328444A JP10137912A JP13791298A JPH11328444A JP H11328444 A JPH11328444 A JP H11328444A JP 10137912 A JP10137912 A JP 10137912A JP 13791298 A JP13791298 A JP 13791298A JP H11328444 A JPH11328444 A JP H11328444A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、実存する物体の形
状モデルを生成するモデリングシステムに関し、例えば
人体頭部の模型の作成に利用される。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a modeling system for generating a shape model of an existing object, and is used, for example, for creating a model of a human head.
【０００２】[0002]
【従来の技術】可搬型の非接触式３次元計測装置（レン
ジファインダ）が商品化され、ＣＧシステムやＣＡＤシ
ステムへのデータ入力、身体計測、ロボットの視覚認識
などに利用されている。非接触の計測方法としては、ス
リット光投影法（光切断法）が一般的であるが、他にも
パターン光投影法、ステレオ視法、干渉縞法などが知ら
れている。2. Description of the Related Art A portable non-contact type three-dimensional measuring device (range finder) has been commercialized, and is used for data input to a CG system or a CAD system, body measurement, visual recognition of a robot, and the like. As a non-contact measurement method, a slit light projection method (light cutting method) is generally used, but a pattern light projection method, a stereo vision method, an interference fringe method, and the like are also known.
【０００３】一方、利用客の顔写真シールをその場で作
成する一種の自動販売機が人気を集めている。利用客は
料金分の硬貨を投入し、モニタ画像を見ながらカメラの
前で好みのポーズをとる。そして、所定の操作を行う
と、一定数のシールが並んだシートが作成されて取出口
に排出される。[0003] On the other hand, a kind of vending machine for creating a face photograph sticker of a customer on the spot is gaining in popularity. The user inserts coins for the fee and takes a favorite pose in front of the camera while watching the monitor image. Then, when a predetermined operation is performed, a sheet on which a fixed number of seals are arranged is created and discharged to an outlet.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述の３次元計測装置
によれば、写真をとるのと同程度の手軽さで人体を含む
各種物体の形状をデータ化することができる。非接触式
であるので、人体を計測する場合であっても、計測対象
者が煩わしさを感じることはない。According to the above-described three-dimensional measuring apparatus, the shapes of various objects including a human body can be converted into data with the same ease as taking a photograph. Since it is a non-contact type, even when measuring a human body, the person to be measured does not feel troublesome.
【０００５】しかし、特にスリット光などの参照光を投
射する光学式の３次元計測では、人体の頭髪部分の形状
を正確に計測できない場合がある。つまり、黒髪では参
照光の反射率が低いので、レンジファインダの受光量が
不十分になって計測値が欠落し易い。また、ヘアースタ
イルの影響も大きい。このため、人体頭部の形状モデル
の作成に際して、頭髪部分が再現されなかったり不完全
になったりするという問題があった。[0005] However, in particular, in optical three-dimensional measurement in which reference light such as slit light is projected, it may not be possible to accurately measure the shape of the hair of a human body. That is, since the reflectance of the reference light is low for black hair, the amount of light received by the range finder is insufficient, and the measured value is likely to be lost. In addition, the influence of the hair style is large. For this reason, when creating a shape model of the human head, there is a problem that the hair portion is not reproduced or becomes incomplete.
【０００６】本発明は、３次元計測が困難な部分を有し
た物体の形状のモデル化を実現することを目的としてい
る。An object of the present invention is to realize modeling of the shape of an object having a part where three-dimensional measurement is difficult.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明においては、物体
に対する撮影角度の異なる複数の２次元撮影情報を用い
て、物体の特定色の部分を簡易的にモデル化する。例え
ば、物体を互いに異なる位置から撮影して得られた複数
の２次元画像のそれぞれから、色情報の設定条件を満た
す領域を抽出し、抽出した複数の領域のそれぞれの輪郭
に対応した物体上の位置の仮想空間での座標を算定する
ことによって、物体における設定条件を満たす部分の形
状モデルを生成する。さらに詳しくは、物体を視線が１
点で交わるようにして互いに異なる位置から撮影して得
られた複数の２次元画像を、物体の縮尺率が一致するよ
うに画像サイズを揃えて、それぞれの中心が一致し且つ
互いの配置角度関係が視線及び画角の向きの関係に対応
するように仮想空間に配置し、各２次元画像から抽出し
た色情報の設定条件を満たす領域の輪郭の相対位置関係
を算定する。画像の中心とは、撮影時の視線（受光軸）
に対応した画素位置である。According to the present invention, a specific color portion of an object is simply modeled by using a plurality of two-dimensional photographing information having different photographing angles with respect to the object. For example, from each of a plurality of two-dimensional images obtained by photographing the object from different positions, an area that satisfies the setting conditions of the color information is extracted, and an area corresponding to the contour of each of the plurality of extracted areas is extracted. By calculating the coordinates of the position in the virtual space, a shape model of a portion of the object that satisfies the set conditions is generated. More specifically, an object has a line of sight
A plurality of two-dimensional images obtained by photographing from different positions so as to intersect at points are aligned in image size so that the scale of the object matches, the centers of the two images match, and the arrangement angle relationship between each other Are arranged in the virtual space so as to correspond to the relationship between the line of sight and the direction of the angle of view, and the relative positional relationship between the contours of the regions satisfying the setting conditions of the color information extracted from each two-dimensional image is calculated. The center of the image is the line of sight (light receiving axis) at the time of shooting
Is a pixel position corresponding to.
【０００８】２次元撮影情報に基づくモデル化とそれよ
りも高精度のモデル化が可能な３次元計測情報に基づく
モデル化とを併用することにより、忠実度の高い形状モ
デルを得る。By using both modeling based on two-dimensional photographing information and modeling based on three-dimensional measurement information that can be modeled with higher accuracy, a shape model with high fidelity is obtained.
【０００９】請求項１の発明のモデリングシステムは、
物体の３次元形状を測定して第１の形状データを出力す
る３次元測定手段と、前記物体を異なる位置から撮影し
て複数の２次元画像を得る手段と、前記複数の２次元画
像に基づいて第２の形状データを生成する手段と、前記
第１及び第２の形状データを合成する手段と、を有す
る。形状データを生成する手段及び合成する手段は、汎
用又は画像処理用のプロセッサを含むハードウェア、及
び適切なソフトウェアによって構成することができる。[0009] The modeling system according to the first aspect of the present invention comprises:
Three-dimensional measuring means for measuring the three-dimensional shape of the object and outputting first shape data; means for photographing the object from different positions to obtain a plurality of two-dimensional images; and Means for generating the second shape data by means of the first and second shape data. The means for generating and synthesizing the shape data can be configured by hardware including a general-purpose or image processing processor, and appropriate software.
【００１０】請求項２の発明のモデリングシステムにお
いて、前記３次元測定手段は、物体に参照光を投射し、
その反射光を受光し、その受光出力に基づいて形状を測
定するものである。[0010] In the modeling system according to the second aspect of the present invention, the three-dimensional measuring means projects a reference light onto the object,
The reflected light is received, and the shape is measured based on the received light output.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】図１は本発明に係る立体模型作成
装置１の外観図である。立体模型作成装置１は、物体形
状を計測し、その計測データに基づいて素材をその場で
加工する機能を有しており、利用客の顔をかたどった小
物品の自動販売機として使用される。作成される物品
は、所定形状（例えば四角形）の板面から顔面（頭髪を
含む）の模型が突き出た立体である。板面（背景部分）
に特定の起伏模様を付加することも可能である。このよ
うな物品に適当な金具を取り付ければ、ペンダント、ブ
ローチ、キーホルダなどのアクセサリーとなる。あらか
じめ素材に金具を取り付けておいてもよい。FIG. 1 is an external view of a three-dimensional model forming apparatus 1 according to the present invention. The three-dimensional model creation device 1 has a function of measuring the shape of an object and processing the material on the spot based on the measurement data, and is used as a vending machine for small articles in the shape of a customer's face. . The created article is a three-dimensional object in which a model of the face (including the hair) protrudes from a plate of a predetermined shape (for example, a square). Plate surface (background part)
It is also possible to add a specific undulating pattern to the. If an appropriate metal fitting is attached to such an article, it becomes an accessory such as a pendant, a broach, or a key holder. A metal fitting may be attached to the material in advance.
【００１２】ほぼ等身大の筐体１０の上半部の前面に、
利用客がポーズを確認するためのディスプレイ１６とと
もに、投光窓１２及び受光窓１４，１５Ａ，１５Ｂが設
けられている。投光窓１２及び受光窓１４を用いて光学
式の３次元計測が行われる。受光窓１４は正面方向の２
次元カラー撮影にも用いられる。受光窓１５Ａ，１５Ｂ
は本発明に特有の斜め方向の２次元カラー撮影に用いら
れる。筐体１０の下半部は上半部よりも前方側に張り出
しており、その上面が操作パネル１８となっている。商
品の取出口２０は下半部の前面に設けられている。On the front surface of the upper half of the substantially life-size housing 10,
A light-emitting window 12 and light-receiving windows 14, 15A, 15B are provided together with a display 16 for a user to check the pose. Optical three-dimensional measurement is performed using the light projecting window 12 and the light receiving window 14. The light receiving window 14
It is also used for two-dimensional color photography. Light receiving windows 15A, 15B
Is used for oblique two-dimensional color photographing unique to the present invention. The lower half of the housing 10 projects forward from the upper half, and the upper surface thereof is an operation panel 18. The product outlet 20 is provided on the front surface of the lower half.
【００１３】図２は立体模型作成装置１の使用状態の模
式図である。立体模型作成装置１の前方に例えばブルー
の背景シート２が配置されている。利用客３は背景シー
ト２を背にして立体模型作成装置１に向かって立ち、料
金分の硬貨を投入する。その後に利用客３がスタート操
作を行うと、立体模型作成装置１は正面の一定範囲内に
存在する物体の形状を計測するとともに、計測結果を示
す３次元形状モデル（例えばサーフェスモデル）を表示
する。そして、利用客３が確認操作を行うと、立体模型
作成装置１は計測結果に応じた３次元加工を開始する。
数分程度の時間で商品が完成する。利用客３は取出口２
０から商品を取り出す。FIG. 2 is a schematic diagram of the use state of the three-dimensional model forming device 1. For example, a blue background sheet 2 is disposed in front of the three-dimensional model creation device 1. The user 3 stands toward the three-dimensional model creation device 1 with the background sheet 2 as a back, and inserts coins for a fee. Thereafter, when the user 3 performs a start operation, the three-dimensional model creation device 1 measures the shape of an object existing within a certain range in front and displays a three-dimensional shape model (for example, a surface model) indicating the measurement result. . Then, when the user 3 performs the confirmation operation, the three-dimensional model creation device 1 starts three-dimensional processing according to the measurement result.
The product is completed in a matter of minutes. Passenger 3 is exit 2
Take out the product from 0.
【００１４】図３は操作パネル１８の平面図である。操
作パネル１８には、スタートボタン１８１、確認ボタン
１８２、キャンセルボタン１８３、ジョイスティック１
８４、及び硬貨の投入口１８５が設けられている。スタ
ートボタン１８１はスタート操作手段であり、確認ボタ
ン１８２は確認操作手段である。ジョイスティック１８
４は模型の構図の変更指示に用いられる。左右に傾ける
パーン操作、上下に傾けるチルト操作、及びノブを回転
させるロール操作に呼応して３次元形状モデルの回転処
理が行われ、処理結果が逐次に表示される。また、キャ
ンセルボタン１８３は、利用客３が表示された３次元形
状モデルが気に入らないときなどに再計測を指示するた
めの操作手段である。ただし、キャンセルボタン１８３
には有効回数が設定されており、無制限に再計測を指示
することはできない。FIG. 3 is a plan view of the operation panel 18. The operation panel 18 includes a start button 181, a confirmation button 182, a cancel button 183, a joystick 1
84 and a coin slot 185 are provided. The start button 181 is a start operation unit, and the confirmation button 182 is a confirmation operation unit. Joystick 18
Reference numeral 4 is used for changing the composition of the model. Rotation processing of the three-dimensional shape model is performed in response to a pan operation for tilting left and right, a tilt operation for tilting up and down, and a roll operation for rotating a knob, and the processing results are sequentially displayed. The cancel button 183 is an operation means for instructing re-measurement when the user does not like the three-dimensional shape model on which the customer 3 is displayed. However, the cancel button 183
Is set to a valid number of times, and it is not possible to instruct unlimited remeasurement.
【００１５】図４は立体模型作成装置１の機能ブロック
図である。立体模型作成装置１は、模型サイズの３次元
形状モデルを生成するモデリングシステム１Ａと、３次
元形状モデルを顕在化する加工システム１Ｂとから構成
されている。FIG. 4 is a functional block diagram of the three-dimensional model forming device 1. The three-dimensional model creation device 1 includes a modeling system 1A that generates a three-dimensional shape model having a model size, and a processing system 1B that makes the three-dimensional shape model visible.
【００１６】モデリングシステム１Ａは、オリジナル物
体である利用客３の外観情報をディジタルデータに変換
（データ化）する撮影システム３０を含んでいる。撮影
システム３０は、スリット光投影法で形状情報をデータ
化する３次元計測装置３４、色情報をデータ化する計３
個の２次元撮影装置（主カメラ３６、補助カメラ３７
Ｌ，３７Ｒ）、及びコントローラ３８からなる。なお、
３次元計測にスリット光投影法に代えて他の光学式手法
を用いてもよい。３次元計測装置３４による計測情報で
ある形状データＤＳ、主カメラ３６の撮影情報であるカ
ラー画像データＤＣ１、及び各補助カメラ３７Ｌ，３７
Ｒの撮影情報であるカラー画像データＤＣ２，ＤＣ３は
データ処理装置４０に入力される。３次元計測と２次元
撮影とのカメラ座標の相対関係は既知であるので、形状
データＤＳに基づく３次元形状モデルと２次元撮影像と
を位置合わせすることは容易である。データ処理装置４
０は図示しない画像処理回路を備えており、本発明に特
有のデータ修正を含む各種のデータ処理を行う。すなわ
ち、データ処理装置４０は本発明の第２の形状データを
生成する手段であり、第１及び第２の形状データを合成
する手段でもある。データ処理装置４０のコントローラ
４２は、立体模型作成装置１の全体的な制御をも担い、
撮影システム３０のコントローラ３８及び加工システム
１Ｂのコントローラ７６に適切な指示を与える。このコ
ントローラ４２には、ディスプレイ１６及び操作入力シ
ステム８０が接続されている。操作入力システム８０
は、上述の操作パネル１８と料金受領機構とからなる。The modeling system 1A includes an imaging system 30 that converts (converts) the appearance information of the customer 3 as an original object into digital data. The imaging system 30 includes a three-dimensional measuring device 34 for converting shape information into data by slit light projection, and a total of three for converting color information into data.
Two-dimensional photographing devices (main camera 36, auxiliary camera 37)
L, 37R) and the controller 38. In addition,
Other optical methods may be used for the three-dimensional measurement instead of the slit light projection method. Shape data DS, which is information measured by the three-dimensional measuring device 34, color image data DC1, which is shooting information of the main camera 36, and auxiliary cameras 37L, 37
The color image data DC2 and DC3, which are the shooting information of R, are input to the data processing device 40. Since the relative relationship between the camera coordinates of the three-dimensional measurement and the two-dimensional imaging is known, it is easy to align the three-dimensional shape model based on the shape data DS with the two-dimensional image. Data processing device 4
0 is provided with an image processing circuit (not shown), and performs various data processing including data correction specific to the present invention. That is, the data processing device 40 is a means for generating the second shape data of the present invention, and is also a means for synthesizing the first and second shape data. The controller 42 of the data processing device 40 also performs overall control of the three-dimensional model creation device 1,
Appropriate instructions are given to the controller 38 of the photographing system 30 and the controller 76 of the processing system 1B. The display 16 and the operation input system 80 are connected to the controller 42. Operation input system 80
Is composed of the above-mentioned operation panel 18 and the fee receiving mechanism.
【００１７】一方、加工システム１Ｂは、樹脂ブロック
などの材料を切削する加工装置７２、材料の加工位置へ
の供給と加工品の取出口２０への搬送を行う材料供給装
置７４、コントローラ７６、及び取出口センサ７８を備
えている。取出口センサ７８の検出信号はコントローラ
４２に入力される。なお、撮影システム３０及び加工シ
ステム１Ｂの制御をコントローラ４２に受け持たせ、コ
ントローラ３８及びコントローラ７６を省略した回路構
成を採用してもよい。On the other hand, the processing system 1B includes a processing device 72 for cutting a material such as a resin block, a material supply device 74 for supplying a material to a processing position and transporting a processed product to the outlet 20, a controller 76, An outlet sensor 78 is provided. The detection signal of the outlet sensor 78 is input to the controller 42. Note that a circuit configuration in which the controller 42 is in charge of the control of the imaging system 30 and the processing system 1B and the controller 38 and the controller 76 are omitted may be employed.
【００１８】図５は加工システム１Ｂの機構構成の一例
を示す斜視図である。材料供給装置７４は、計８種の形
状の材料を収納するストック部２１０を有している。収
納空間は直線状の移送路２１２の両側に設けられ、各側
の収納空間に移送路２１２に沿って４個ずつエレベータ
２２０が配置されている。各エレベータ２２０に同一種
類の複数個の材料が積み重ねられ、最上の材料が所定高
さに位置するようにエレベータ２２０の上下移動制御が
行われる。作成しようとする模型に適した一種類の材料
が指定されると、指定された材料がワーク２１６として
押出しロッド２１８によって収納空間から移送路２１２
へ送り出される。そして、移送路２１２上のワーク２１
６は、チャック付き移送ロッド２１４によって加工装置
７２のテーブル２００に送り込まれる。FIG. 5 is a perspective view showing an example of the mechanism configuration of the processing system 1B. The material supply device 74 has a stock section 210 for storing a total of eight types of materials. The storage spaces are provided on both sides of the linear transfer path 212, and four elevators 220 are arranged along the transfer path 212 in the storage spaces on each side. A plurality of materials of the same type are stacked on each elevator 220, and the vertical movement of the elevator 220 is controlled so that the uppermost material is located at a predetermined height. When one type of material suitable for the model to be created is designated, the designated material is transferred from the storage space to the transfer path 212 by the pushing rod 218 as the work 216.
Sent out to Then, the work 21 on the transfer path 212
6 is sent to the table 200 of the processing device 72 by the transfer rod 214 with the chuck.
【００１９】テーブル２００において、ワーク２１６は
２個のストッパ２０２とクランプ治具２０４とによって
固定される。そして、上下・左右・前後に移動可能な回
転軸２０６に取り付けられたエンドミルなどの刃物２０
８によって切削される。In the table 200, the work 216 is fixed by two stoppers 202 and a clamp jig 204. The blade 20 such as an end mill attached to a rotating shaft 206 that can move up and down, left and right, and back and forth.
8 cut.
【００２０】３次元加工が終了すると、ワーク２１６は
移送ロッド２１４の先端のチャックで挟持されて移送路
２１２の排出側の端部へ運ばれ、排出口２２２に送り込
まれる。移送ロッド２１４によらず、滑り台形式でワー
ク２１６をテーブル２００から排出口２２２へ移動させ
てもよい。When the three-dimensional processing is completed, the work 216 is nipped by the chuck at the tip of the transfer rod 214, carried to the discharge-side end of the transfer path 212, and sent to the discharge port 222. Instead of using the transfer rod 214, the work 216 may be moved from the table 200 to the discharge port 222 in the form of a slide.
【００２１】加工システム１Ｂの機構構成は例示に限ら
ない。例えば多段の各棚に同一種類の材料を水平方向に
並べ、その配列方向の一端にエレベータを配置し、棚か
らエレベータに材料を押し出すようにすれば、エレベー
タ数を低減することができる。アームロボットによって
ワークを収納位置→加工位置→排出位置へと運んでもよ
い。切削に代えて、積層造形法（光造形法を含む）、レ
ーザー加工（熱加工）、成型加工（加圧など）などの手
法で模型を作成することも可能である。また、材料形状
については、利用客３が好みの外形を選択できるように
してもよいし、予め標準的な顔の模型を作り込んだ複数
種の材料から加工時間が最も短くなるものを自動選択す
るようにしてもよい。The mechanism configuration of the processing system 1B is not limited to the example. For example, the number of elevators can be reduced by arranging the same type of material horizontally on each of the multi-stage shelves, arranging an elevator at one end in the arrangement direction, and extruding the materials from the shelves to the elevators. The work may be carried from the storage position to the processing position to the discharge position by the arm robot. Instead of cutting, it is also possible to create a model by a method such as an additive manufacturing method (including a stereolithography method), a laser processing (thermal processing), and a molding processing (pressing and the like). In addition, as for the material shape, the user 3 may be able to select a desired external shape, or a material having the shortest processing time is automatically selected from a plurality of types of materials in which a standard face model has been prepared in advance. You may make it.
【００２２】以上の構成の立体模型作成装置１において
は、頭髪部の輪郭が正しく再現された自然な顔面模型を
作成するため、３次元計測で得られた３次元形状モデル
を自動的に変形するデータ修正がデータ処理装置４０に
よって行われる。すなわち、頭髪部のうちの有効な計測
値の得られないデータ欠落箇所の形状が、複数の２次元
画像に基づいて復元される。In the three-dimensional model creating apparatus 1 having the above-described configuration, the three-dimensional model obtained by the three-dimensional measurement is automatically transformed in order to create a natural face model in which the outline of the hair part is correctly reproduced. The data correction is performed by the data processing device 40. In other words, the shape of the data missing portion of the hair part where a valid measurement value cannot be obtained is restored based on a plurality of two-dimensional images.
【００２３】図６は２次元撮影のカメラ配置の模式図で
ある。利用客３の立つ空間にＸＹＺ座標系を設定する。
Ｘ軸を左右方向に、Ｙ軸を前後方向に、Ｚ軸を上下方向
にとる。撮影位置は標準的な操作姿勢に合わせて定めら
れ、図６においてＺ軸は利用客３の頭の中心軸と一致し
ている。FIG. 6 is a schematic view of a camera arrangement for two-dimensional photographing. An XYZ coordinate system is set in a space where the user 3 stands.
The X axis is in the left-right direction, the Y axis is in the front-back direction, and the Z axis is in the up-down direction. The photographing position is determined according to the standard operation posture, and the Z axis coincides with the central axis of the head of the customer 3 in FIG.
【００２４】主カメラ３６及び補助カメラ３７Ａ，３７
Ｂは、Ｚ軸周りに放射状に配置され、それぞれの視線
（受光軸）はＺ軸上の１点（例えば座標原点）で交わ
る。主カメラ３６の視線はＹ軸と一致している。主カメ
ラ３６に対する補助カメラ３７Ｌの視線の傾き角度θ１
及び補助カメラ３７Ｒの視線の傾き角度θ２は同一であ
る。ただし、必ずしも傾き角度θ１，θ２を同一にする
必要はない。The main camera 36 and the auxiliary cameras 37A, 37
B is radially arranged around the Z axis, and each line of sight (light receiving axis) intersects at one point on the Z axis (for example, the coordinate origin). The line of sight of the main camera 36 coincides with the Y axis. Angle of inclination θ1 of line of sight of auxiliary camera 37L with respect to main camera 36
And the inclination angle θ2 of the line of sight of the auxiliary camera 37R is the same. However, the inclination angles θ1 and θ2 do not necessarily have to be the same.
【００２５】このようなカメラ配置において、主カメラ
３６は利用客３を真正面から撮影し、補助カメラ３７Ｌ
は利用客３をその左斜め前方から撮影し、補助カメラ３
７Ｒは利用客３をその右斜め前方から撮影する。なお、
各視線を水平面に対して傾けてもよく、その傾き角度を
カメラ毎に異なる値としてもよい。In such a camera arrangement, the main camera 36 photographs the customer 3 from directly in front, and the auxiliary camera 37L
Shoots the customer 3 from the front diagonally left, and the auxiliary camera 3
7R photographs the user 3 from the oblique right front. In addition,
Each line of sight may be inclined with respect to the horizontal plane, and the angle of inclination may be different for each camera.
【００２６】図７及び図８は２次元画像に基づくモデリ
ングの要領を説明するための図である。データ処理装置
４０は、まず、カラー画像データＤＣ１，ＤＣ２，ＤＣ
３が表す２次元画像Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３から図７で斜線の
付された頭髪部分（頭髪像）ｈを抽出し、さらにその頭
髪像ｈの輪郭を抽出する。頭髪像ｈの抽出の要領は次の
とおりである。特定の色空間（例えばＬ* ａ* ｂ* 色
空間）においてクラスタリングを行うことにより、２次
元画像を同色相の領域に分割する。その結果に対して
ラベリングを行って同色相で且つ連続した領域を抽出す
る。背景シート２の色（青）の領域に接しており、設
定色相（例えば黒及びそれに近い色）の領域を頭髪像ｈ
とする。FIGS. 7 and 8 are diagrams for explaining the outline of modeling based on a two-dimensional image. The data processing device 40 firstly outputs the color image data DC1, DC2, DC
The hatched hair portion (hair image) h in FIG. 7 is extracted from the two-dimensional images G1, G2, G3 represented by 3 and the outline of the hair image h is further extracted. The procedure for extracting the hair image h is as follows. By performing clustering in a specific color space (for example, L * a * b * color space), the two-dimensional image is divided into regions of the same hue. Labeling is performed on the result to extract a continuous area having the same hue. The area of the color (blue) of the background sheet 2 is in contact with the area of the set hue (for example, black and a color close thereto).
And
【００２７】続いて、各２次元画像Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３か
ら抽出した頭髪像ｈのそれぞれの輪郭に対応した物体
（利用客３）上の位置の３次元の相対関係を特定する。
つまり、２次元画像Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３又はそれらから抽
出した頭髪像ｈを撮影条件に合わせて仮想的に３次元空
間に配置したときの、頭髪像ｈの輪郭の座標を算定す
る。３次元空間への配置に際しては、図７で記号（＋）
で示す画像の中心を一致させ、且つ互いの配置角度関係
を撮影時の視線及び画角の向きの関係に対応させるとと
もに、物体の縮尺率が一致するように必要に応じて拡大
し又は縮小する。画像の中心とは、撮影時の視線に対応
した画素位置である。本実施形態では、撮影時の視線が
同一平面内にあるので、各２次元画像Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３
をＺ軸に沿わせ、２次元画像Ｇ１に対して２次元画像Ｇ
２，Ｇ３を角度θ１，θ２だけ傾けて配置すれば、画角
の向きが揃うことになる。撮影倍率を同一に設定してお
けば、拡大／縮小の必要はない。なお、頭髪像ｈの相対
位置関係が判ればよいので、この段階で頭髪像ｈを物体
に相応する大きさにする必要はない。図７（Ｂ）はＺ軸
に垂直な１つの平面上での頭髪像ｈの輪郭の位置関係を
示す平面図である。頭髪の外縁をモデル化する上で、Ｚ
軸方向の注目位置における輪郭のＸ軸方向の位置のう
ち、両端の２点の位置が特に重要である。Next, the three-dimensional relative relationship of the position on the object (customer 3) corresponding to each contour of the hair image h extracted from each of the two-dimensional images G1, G2, G3 is specified.
That is, the coordinates of the outline of the hair image h when the two-dimensional images G1, G2, G3 or the hair image h extracted therefrom are virtually arranged in a three-dimensional space according to the shooting conditions are calculated. When arranging in a three-dimensional space, the symbol (+) in FIG.
The center of the image shown by is matched, and the arrangement angle relationship between them is made to correspond to the relationship between the line of sight and the direction of the angle of view at the time of shooting, and the image is enlarged or reduced as necessary so that the scale ratio of the object matches. . The center of the image is a pixel position corresponding to the line of sight at the time of shooting. In the present embodiment, since the line of sight at the time of shooting is in the same plane, each of the two-dimensional images G1, G2, G3
Along the Z axis, and the two-dimensional image G1 with respect to the two-dimensional image G1.
If G2 and G3 are arranged to be inclined by the angles θ1 and θ2, the directions of the angles of view become uniform. If the photographing magnification is set to be the same, there is no need for enlargement / reduction. Since it is sufficient to know the relative positional relationship of the hair image h, it is not necessary to make the hair image h a size corresponding to the object at this stage. FIG. 7B is a plan view showing the positional relationship of the outline of the hair image h on one plane perpendicular to the Z axis. In modeling the outer edge of the hair, Z
Of the positions in the X-axis direction of the contour at the target position in the axial direction, the positions of two points at both ends are particularly important.
【００２８】次に、仮想配置された計３つの頭髪像ｈの
輪郭とＺ軸に垂直な面（等高面）で切断したときの交点
をＢスプライン曲線で結び、頭髪の等高線Ｌｈを算出す
る。そして、Ｚ軸方向の複数の位置での等高線Ｌｈをス
ムージングで連結した面（サーフェス）を頭髪部分の形
状モデルＵｈとする。Next, the contours of a total of three imaginarily arranged hair images h and intersections when cut along a plane (contour plane) perpendicular to the Z-axis are connected by a B-spline curve, and the contour lines Lh of the hair are calculated. . A surface (surface) in which the contour lines Lh at a plurality of positions in the Z-axis direction are connected by smoothing is defined as a shape model Uh of the hair part.
【００２９】図９は形状モデルの合成の模式図である。
上述の要領で作成した頭髪部分の形状モデルＵｈと３次
元計測で得られた利用客３の形状モデルＵｆとを３次元
空間に位置合わせをして配置し、両者の和を求める集合
演算を行って１個の形状モデルＵＭに合成する。このと
き、頭髪部分の形状モデルＵｈは計測の欠落を復元する
補助モデルとして扱い、重なりの矛盾が生じたときには
原則として形状モデルＵｆを優先させてデータ修正を加
える。FIG. 9 is a schematic diagram of the synthesis of the shape model.
The shape model Uh of the hair part created in the manner described above and the shape model Uf of the customer 3 obtained by the three-dimensional measurement are aligned and arranged in a three-dimensional space, and a set operation for obtaining the sum of the two is performed. To form one shape model UM. At this time, the shape model Uh of the hair part is treated as an auxiliary model for restoring the lack of measurement, and when an inconsistency in the overlap occurs, the shape model Uf is given priority in principle to correct the data.
【００３０】このようにして得られた形状モデルＵＭを
用いて加工を行うことにより、３次元計測において頭髪
の一部のデータが得られなかったとしても、頭髪の概略
を正しく再現した顔面模型を作成することができる。By performing processing using the shape model UM obtained in this way, even if partial data of the hair cannot be obtained in the three-dimensional measurement, a face model that correctly reproduces the outline of the hair can be obtained. Can be created.
【００３１】以下、フローチャートによって立体模型作
成装置１の動作を説明する。図１０は概略の動作を示す
メインフローチャートである。電源が投入された後、利
用客による操作を待つ待機期間において、２次元撮影と
撮影結果の表示とを繰り返す（＃１０、＃１２、＃１
４）。また、定期的に案内メッセージを表示する。料金
が投入されてスタートボタン１８１が押されると、改め
て２次元撮影を行うとともに３次元計測を行う（＃１
６、＃１８）。所定のデータ処理を行い（＃２０）、得
られた３次元形状モデルを表示する（＃２２）。このと
き、影を付すといった公知のグラフィック手法を適用し
て見栄えを高める。そして、指示操作を待つ。ただし、
待ち時間は有限であり、時限を過ぎれば確認操作が行わ
れたものとみなす。Hereinafter, the operation of the three-dimensional model forming apparatus 1 will be described with reference to flowcharts. FIG. 10 is a main flowchart showing a schematic operation. After the power is turned on, the two-dimensional imaging and the display of the imaging result are repeated in a standby period waiting for the operation by the user (# 10, # 12, # 1).
4). In addition, a guidance message is displayed periodically. When a fee is input and the start button 181 is pressed, two-dimensional imaging is performed again and three-dimensional measurement is performed (# 1).
6, # 18). Predetermined data processing is performed (# 20), and the obtained three-dimensional shape model is displayed (# 22). At this time, the appearance is enhanced by applying a known graphic method such as adding a shadow. Then, it waits for an instruction operation. However,
The waiting time is finite, and after the time limit, it is considered that the confirmation operation has been performed.
【００３２】ジョイスティック１８４が操作されると、
上述のように３次元形状モデルを操作に応じて回転させ
て表示する（＃２４、＃３８）。キャンセルボタン１８
３が押されると、待機期間の動作に戻る（＃４０、＃１
０）。ただし、この場合、利用客が料金を改めて投入す
る必要はなく、スタートボタン１８１を押せば、再計測
が行われる。When the joystick 184 is operated,
As described above, the three-dimensional shape model is rotated and displayed according to the operation (# 24, # 38). Cancel button 18
When 3 is pressed, the operation returns to the operation in the standby period (# 40, # 1).
0). However, in this case, there is no need for the customer to re-enter the fee, and if the start button 181 is pressed, re-measurement is performed.
【００３３】確認ボタン１８２が押されると（＃２
６）、３次元形状モデルに基づいて加工条件データベー
スを参照して加工制御用のデータを生成し（＃２８）。
材料の加工を行う（＃３０）。加工が終わると、商品を
排出し（＃３２）、取出口センサ７８によって商品が取
り出されたのを確認して待機動作に戻る（＃３４、＃１
０）。When the confirmation button 182 is pressed (# 2
6) Data for processing control is generated with reference to the processing condition database based on the three-dimensional shape model (# 28).
The material is processed (# 30). When the processing is completed, the product is discharged (# 32), and it is confirmed that the product has been taken out by the takeout port sensor 78, and the process returns to the standby operation (# 34, # 1).
0).
【００３４】図１１は図１０のデータ処理の内容を示す
フローチャートである。このルーチンでは、上述したよ
うに頭髪の形状を復元するデータ修正、及び加工時間の
短縮やデザイン上の意図的な平面化のための奥行き方向
の圧縮を含む次の処理が行われる。FIG. 11 is a flowchart showing the contents of the data processing of FIG. In this routine, as described above, the following processes including data correction for restoring the shape of the hair and compression in the depth direction for shortening the processing time and intentionally flattening the design are performed.
【００３５】平滑化処理を行って、ノイズによる異常デ
ータを除くとともに、細かな凹凸まで過度に再現される
のを避ける（＃２００）。再標本化処理を行う（＃２１
０）。これは、顔が斜めを向いていた場合などにおい
て、入力データを加工方向に正対させるため、ある方向
から平行投影した等間隔の格子点により整列されたデー
タに変換する処理である。例えば、人の顔の耳の下が陰
になって測定できない場合、顔を上向きにして３次元測
定をした後で、通常の正面を向いた顔を表すようにデー
タを変換できる。格子点が射影された位置に計測点がな
い場合には、その周囲の計測値により線形補完を行う。
このとき、射影された方向が加工する際の鉛直上方とな
り、それぞれの格子点は、高さのデータを持つ。また、
入力データが透視投影による場合でも、この処理により
入力データを平行投影データに変換できる。A smoothing process is performed to remove abnormal data due to noise and to avoid excessive reproduction of fine irregularities (# 200). Perform re-sampling processing (# 21
0). This is a process of converting input data into data aligned with grid points at equal intervals projected in parallel from a certain direction in order to directly face the input data in the processing direction when the face is oblique. For example, if a person's face cannot be measured due to shadows below the ears, the data can be converted to represent a normal face-up face after three-dimensional measurement with the face facing up. If there is no measurement point at the position where the grid point is projected, linear interpolation is performed using the measurement values around the measurement point.
At this time, the projected direction is vertically above when processing, and each grid point has height data. Also,
Even when the input data is perspective projection, the input data can be converted to parallel projection data by this processing.
【００３６】データのない細かな欠損部分を補完する
（＃２２０）。補完手法としては、線形補完、重み付け
捕完などの種々の手法が適用可能である。例えば、デー
タの欠損している部分をすべて固定値で置き換える（単
純補完）。その固定値としては、設定値、最小の高さ、
顔の外周位置の平均値が考えられる。欠損部が有効デー
タ部分で完全に囲まれている場合は、周りのデータから
線形補完をする。これにより顔面内の欠損部分（例えば
黒い眉）は復元される。A small missing portion without data is complemented (# 220). Various methods such as linear interpolation and weighted completion can be applied as the complementing method. For example, all missing parts of the data are replaced with fixed values (simple interpolation). The fixed values are set value, minimum height,
An average value of the peripheral position of the face can be considered. If the missing part is completely surrounded by the valid data part, linear interpolation is performed from the surrounding data. As a result, a missing portion (for example, black eyebrows) in the face is restored.
【００３７】上述した要領で頭髪部分の形状モデルＵｈ
を作成し、３次元の実測データに基づく形状モデルＵｆ
と合成する。つまり、形状モデルＵｆに対して、頭髪を
付加する部分修正を行う（＃２３０）。この段階で頭髪
部分に縞状の起伏を付加して質感を高めたり、目、黒目
部分、眉、唇、頬などの特定部分を若干盛り上げる強調
を行ったりすることができる。In the manner described above, the hair model Uh
And a shape model Uf based on the three-dimensional measurement data
Combine with That is, a partial correction for adding hair is performed on the shape model Uf (# 230). At this stage, it is possible to enhance the texture by adding a striped undulation to the hair portion, or to emphasize a specific portion such as eyes, iris, eyebrows, lips, and cheeks.
【００３８】以上の各処理で実物形状に忠実な形状モデ
ルＵＭを得た後、高さ圧縮処理を行って、３次元形状モ
デルの寸法を奥行き方向に縮める（＃２４０）。奥行き
方向の高低差が小さくなれば加工時間が短くなる。ま
た、ペンダントやメダルの用途では平面的な模型が好適
である。圧縮には、一様圧縮及び非一様圧縮のどちらの
手法も適用可能であり、部分毎に使い分けることもでき
る。After obtaining the shape model UM that is faithful to the real shape in each of the above processes, height compression processing is performed to reduce the size of the three-dimensional shape model in the depth direction (# 240). If the height difference in the depth direction becomes smaller, the processing time becomes shorter. A flat model is suitable for pendants and medals. Either the uniform compression method or the non-uniform compression method can be applied to the compression, and the compression can be used for each part.
【００３９】３次元形状モデルのうちの背景部分を検出
する（＃２５０）。これは背景部分を修正するための前
処理である。背景シート３によって利用客の背面をブル
ーバックとしておけば、２次元画像の色判別によって背
景部分を容易且つ確実に検出することができる。The background portion of the three-dimensional shape model is detected (# 250). This is a pre-process for correcting the background portion. If the background of the user is set as the blue background by the background sheet 3, the background portion can be easily and reliably detected by the color discrimination of the two-dimensional image.
【００４０】背景部分について他のデータに置き換える
背景変換を行う（＃２６０）。例えば、背景部分は極端
に奥行きが深いので、加工時間を短縮するために奥行き
の浅いデータに変換する。置き換えるデータは、平面デ
ータでも花木などの絵柄や幾何模様を表す立体面データ
でもよい。A background conversion for replacing the background portion with other data is performed (# 260). For example, since the background portion is extremely deep, the data is converted into data having a small depth in order to reduce the processing time. The data to be replaced may be plane data or three-dimensional plane data representing a pattern such as a flower or a tree or a geometric pattern.
【００４１】実物大の３次元形状モデルを商品サイズに
適合させるサイズ調整を行う（＃２７０）。また、加工
装置７２の精度にデータ量を適合させる解像度変換を行
う（＃２８０）。この処理は、所定格子幅のメッシュを
投影して格子点で再標本化するものであるが、投影する
方向は加工時の鉛直方向に固定されている。解像度変換
（データ数変換）の要領としては、まず、加工用の形状
モデルの構成点群を点間ピッチとべクトル変化量とで定
義し、べクトル変化量に対応する点間ピッチ範囲をあら
かじめ記憶されている特性データテーブルから読み出し
て設定する。すなわち、データを間引いてピッチを大き
くしたり、データを補間してピッチを小さくしたりす
る。計測の分解能が十分に大きい場合には、間引きのみ
を行えばよい。解像度変換機能を設けておけば、３次元
計測装置３４の分解能が限定されないので、用途に応じ
て計測手段を取り換えるといった使用形態が許容される
ことになる。The size of the full-size three-dimensional shape model is adjusted to match the product size (# 270). Further, resolution conversion is performed to adapt the data amount to the accuracy of the processing device 72 (# 280). In this processing, a mesh having a predetermined grid width is projected and resampled at grid points, but the projection direction is fixed to the vertical direction during processing. As a point of the resolution conversion (data number conversion), first, the constituent points of the shape model for machining are defined by the point pitch and the vector change amount, and the point pitch range corresponding to the vector change amount is stored in advance. Read from the specified characteristic data table and set. That is, the pitch is increased by thinning out the data, or the pitch is reduced by interpolating the data. When the measurement resolution is sufficiently large, only the thinning may be performed. If the resolution conversion function is provided, the resolution of the three-dimensional measuring device 34 is not limited, so that a usage form in which the measuring means is replaced depending on the application is allowed.
【００４２】最後に、３次元形状モデルの基準位置が加
工の基準位置に合うように座標の原点を平行移動させる
位置合わせを行う（＃２９０）。なお、加工に際して上
述のように予め所定の凹凸が作り込まれた材料を用いる
場合には、確認操作に呼応した加工データ生成処理（図
１０の＃２８）において、以上の処理によって得られた
３次元形状モデルと作り込まれている凹凸とを比較して
切削量が算出される。Lastly, positioning is performed by moving the origin of the coordinates in parallel so that the reference position of the three-dimensional shape model matches the reference position of machining (# 290). In the case of using a material in which predetermined irregularities have been formed in advance as described above in the processing, in the processing data generation processing (# 28 in FIG. 10) corresponding to the confirmation operation, 3 The cutting amount is calculated by comparing the three-dimensional shape model with the built-in irregularities.
【００４３】図１２は図１１の部分修正サブルーチンの
フローチャートである。図７で説明したように、まず、
３方向の撮影情報である２次元画像Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を
取り込み（＃３０１）、Ｌ* ａ* ｂ* 色空間における領
域分割を行う（＃３０２）。設定色相の領域を頭髪像ｈ
と判別し（＃３０３）、その輪郭を抽出する（＃３０
４）。頭髪像ｈの輪郭に対応した等高線Ｌｈを求め（＃
３０５）、等高線Ｌｈを連結して頭髪の形状モデルＵｈ
を生成する（＃３０６）。そして、２次元画像に基づく
頭髪の形状モデルＵｈと３次元計測に基づく形状モデル
Ｕｆとを合成する（＃３０７）。FIG. 12 is a flowchart of the partial correction subroutine of FIG. As described in FIG. 7, first,
The two-dimensional images G1, G2, and G3, which are shooting information in three directions, are captured (# 301), and area division in the L * a * b * color space is performed (# 302). The hair image h
(# 303), and the contour is extracted (# 30).
4). A contour line Lh corresponding to the contour of the hair image h is obtained (#
305), connecting the contour lines Lh to form the hair shape model Uh
Is generated (# 306). Then, the hair shape model Uh based on the two-dimensional image and the shape model Uf based on the three-dimensional measurement are synthesized (# 307).
【００４４】以上の実施形態において、３次元計測デー
タから頭皮面の形状を推定し、その結果を参照し、２次
元画像から作成した形状が以下の要領で推定された頭皮
面の内側にならないようにすることが望ましい。In the above embodiment, the shape of the scalp surface is estimated from the three-dimensional measurement data, and the result is referred to such that the shape created from the two-dimensional image does not fall inside the scalp surface estimated in the following manner. Is desirable.
【００４５】図１３は頭皮面形状の推定の模式図、図１
４は頭皮面形状モデルの作成要領の一例を示すフローチ
ャートである。顔領域Ｕｆ１と頭髪領域Ｕｆ２とからな
る形状モデルＵｆから利用客３の頭部の輪郭を得る（＃
３０５１）。輪郭上の複数個の適当な点（図１３の白
丸）を選択し、選択した点又はそれらのうちの隣り合っ
た点どうしの間の中点（図１３の黒丸）を制御点として
スプライン曲線で頭皮面形状を近似する（＃３０５２、
＃３０５３）。顔領域Ｕｆ１については輪郭上の点を制
御点とし、頭髪領域Ｕｆ２については中点を制御点とす
ることによって、頭髪の輪郭の内側を通る近似曲線を得
る。同様の要領で複数の近似曲線を求め、それらの間を
サーフェスで補間し、頭皮面形状モデルＵｓを得る（＃
３０５４）。FIG. 13 is a schematic diagram of estimating the shape of the scalp surface, and FIG.
4 is a flowchart showing an example of a procedure for creating a scalp shape model. The contour of the head of the customer 3 is obtained from the shape model Uf including the face area Uf1 and the hair area Uf2 (#
3051). A plurality of appropriate points on the contour (white circles in FIG. 13) are selected, and the selected points or the midpoint between adjacent points (black circles in FIG. 13) are used as control points by a spline curve. Approximate the scalp shape (# 3052,
# 3053). An approximate curve passing through the inside of the outline of the hair is obtained by setting a point on the outline of the face region Uf1 as a control point and a midpoint of the hair region Uf2 as a control point. A plurality of approximate curves are obtained in the same manner, and a surface is interpolated between them to obtain a scalp surface model Us (#
3054).
【００４６】上述の実施形態では、自動販売機としての
使用を想定した立体模型作成装置１を例示したが、本発
明に係るデータ処理は模型作成が有償であるか無償であ
るかを問わない。模型のサイズは縮小サイズに限らず、
実物大でも拡大サイズでもよい。複数の２次元画像に基
づく形状モデルＵｈと３次元計測データに基づく形状モ
デルＵｆとの合成で得られた形状モデルＵＭは、表示や
アニメーション作成など模型作成以外の種々に用途に用
いることができる。In the above-described embodiment, the three-dimensional model creating apparatus 1 is supposed to be used as a vending machine. However, the data processing according to the present invention does not matter whether the model creation is charged or free. The size of the model is not limited to the reduced size,
It may be full size or enlarged size. The shape model UM obtained by synthesizing the shape model Uh based on a plurality of two-dimensional images and the shape model Uf based on three-dimensional measurement data can be used for various purposes other than model creation, such as display and animation creation.
【００４７】[0047]
【発明の効果】請求項１又は請求項２の発明によれば、
人体の頭髪形状のように３次元計測が困難な部分を有し
た物体の形状のモデル化を実現することができる。According to the first or second aspect of the present invention,
It is possible to realize modeling of the shape of an object having a portion that is difficult to measure three-dimensionally, such as the shape of a human head.
【図１】本発明に係る立体模型作成装置の外観図であ
る。FIG. 1 is an external view of a three-dimensional model forming apparatus according to the present invention.
【図２】立体模型作成装置の使用状態の模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram of a use state of the three-dimensional model creation device.
【図３】操作パネルの平面図である。FIG. 3 is a plan view of an operation panel.
【図４】立体模型作成装置の機能ブロック図である。FIG. 4 is a functional block diagram of the three-dimensional model creation device.
【図５】加工システムの機構構成の一例を示す斜視図で
ある。FIG. 5 is a perspective view showing an example of a mechanism configuration of the processing system.
【図６】２次元撮影のカメラ配置の模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram of a camera arrangement for two-dimensional imaging.
【図７】２次元画像に基づくモデリングの要領を説明す
るための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a point of modeling based on a two-dimensional image.
【図８】２次元画像に基づくモデリングの要領を説明す
るための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining a point of modeling based on a two-dimensional image.
【図９】形状モデルの合成の模式図である。FIG. 9 is a schematic diagram of synthesis of a shape model.
【図１０】概略の動作を示すメインフローチャートであ
る。FIG. 10 is a main flowchart showing a schematic operation.
【図１１】図１０のデータ処理の内容を示すフローチャ
ートである。FIG. 11 is a flowchart showing the contents of data processing of FIG. 10;
【図１２】図１１の部分修正サブルーチンのフローチャ
ートである。FIG. 12 is a flowchart of a partial correction subroutine of FIG. 11;
【図１３】頭皮面形状の推定の模式図である。FIG. 13 is a schematic diagram of estimating a scalp surface shape.
【図１４】頭皮面形状モデルの作成要領の一例を示すフ
ローチャートである。FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of a procedure for creating a scalp shape model.
１Ａ モデリングシステム ３ 利用客（物体） ３０ 撮影システム ３４ ３次元計測装置（３次元測定装置） ４０ データ処理装置 Ｇ１〜３ ２次元画像 Ｕｆ 形状モデル（第１の形状データ） Ｕｈ 形状モデル（第２の形状データ） 1A Modeling system 3 Customer (object) 30 Imaging system 34 3D measuring device (3D measuring device) 40 Data processing device G1-3 2D image Uf Shape model (first shape data) Uh Shape model (second Shape data)
Claims (2)
ータを出力する３次元測定手段と、 前記物体を異なる位置から撮影し、複数の２次元画像を
得る手段と、 前記複数の２次元画像に基づいて第２の形状データを生
成する手段と、 前記第１及び第２の形状データを合成する手段と、を有
することを特徴とするモデリングシステム。1. A three-dimensional measuring means for measuring a three-dimensional shape of an object and outputting first shape data; a means for photographing the object from different positions to obtain a plurality of two-dimensional images; A modeling system comprising: means for generating second shape data based on a two-dimensional image; and means for synthesizing the first and second shape data.
射し、その反射光を受光し、その受光出力に基づいて形
状を測定する請求項１記載のモデリングシステム。2. The modeling system according to claim 1, wherein said three-dimensional measuring means projects reference light onto the object, receives the reflected light, and measures a shape based on the received light output.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10137912A JPH11328444A (en) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | Modeling system |
| US09/198,534 US7068835B1 (en) | 1997-11-28 | 1998-11-24 | Data processing apparatus for processing a 3-dimensional data of an object and a method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10137912A JPH11328444A (en) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | Modeling system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11328444A true JPH11328444A (en) | 1999-11-30 |
Family
ID=15209595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10137912A Pending JPH11328444A (en) | 1997-11-28 | 1998-05-20 | Modeling system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11328444A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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