JPH11325895A - パノラマカメラを用いたステレオ３次元計測方法および装置 - Google Patents
パノラマカメラを用いたステレオ３次元計測方法および装置Info
- Publication number
- JPH11325895A JPH11325895A JP10152243A JP15224398A JPH11325895A JP H11325895 A JPH11325895 A JP H11325895A JP 10152243 A JP10152243 A JP 10152243A JP 15224398 A JP15224398 A JP 15224398A JP H11325895 A JPH11325895 A JP H11325895A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional
- stereo
- panoramic
- image
- panoramic camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【解決手段】 パノラマカメラにて高さの異なる位置か
らパノラマ撮影することにより、上下のステレオ画像を
取得し、該上下のステレオ画像から１次元でのステレオ
マッチングにより３次元データを得る。 【効果】 １次元でのステレオマッチングにより３次元
計測が可能となるので、より高精度に且つ容易に安価に
３次元データを得ることが可能である。
らパノラマ撮影することにより、上下のステレオ画像を
取得し、該上下のステレオ画像から１次元でのステレオ
マッチングにより３次元データを得る。 【効果】 １次元でのステレオマッチングにより３次元
計測が可能となるので、より高精度に且つ容易に安価に
３次元データを得ることが可能である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステレオ３次元計
測方法および装置に関するものであり、特に、パノラマ
カメラを用いたステレオ３次元計測方法および装置に関
するものである。
測方法および装置に関するものであり、特に、パノラマ
カメラを用いたステレオ３次元計測方法および装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の写真測量手法は、中心投影ステレ
オ画像を用いて計測するものである。また、動体からの
撮像（飛行機、人工衛星）については、航空機ＭＳＳ、
ストリークカメラ、スポットＨＲＶ画像等があり、スポ
ットについては、３次元計測可能な解析系が既に利用さ
れている。
オ画像を用いて計測するものである。また、動体からの
撮像（飛行機、人工衛星）については、航空機ＭＳＳ、
ストリークカメラ、スポットＨＲＶ画像等があり、スポ
ットについては、３次元計測可能な解析系が既に利用さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の写真測量手法
は、中心投影カメラを用いているので、放射状の歪みが
どうしても含まれているので、２次元探索を行わない限
り、正確な３次元データを得ることはできなかった。し
たがって、３次元データを得るための画像処理や演算処
理が複雑となっており、簡単ではなく、コストもそれだ
け掛かっていた。
は、中心投影カメラを用いているので、放射状の歪みが
どうしても含まれているので、２次元探索を行わない限
り、正確な３次元データを得ることはできなかった。し
たがって、３次元データを得るための画像処理や演算処
理が複雑となっており、簡単ではなく、コストもそれだ
け掛かっていた。
【０００４】また、その他の従来の３次元計測方式も、
複雑で簡単且つ容易で安価に高精度な３次元計測を行え
るものではなかった。
複雑で簡単且つ容易で安価に高精度な３次元計測を行え
るものではなかった。
【０００５】本発明の目的は、前述したような従来技術
の問題点を解消しうるようなステレオ３次元計測方法お
よび装置を提供することである。
の問題点を解消しうるようなステレオ３次元計測方法お
よび装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の一つの観点によ
れば、ステレオ３次元計測装置は、パノラマカメラにて
高さの異なる位置からパノラマ撮影することにより、上
下のステレオ画像を取得し、該上下のステレオ画像から
１次元でのステレオマッチングにより３次元データを得
ることを特徴とする。
れば、ステレオ３次元計測装置は、パノラマカメラにて
高さの異なる位置からパノラマ撮影することにより、上
下のステレオ画像を取得し、該上下のステレオ画像から
１次元でのステレオマッチングにより３次元データを得
ることを特徴とする。
【０００７】本発明の一つの実施の形態によれば、前記
ステレオマッチングは、前記上下のステレオ画像から濃
度変化を追尾し対応点を検出することによって行われ
る。
ステレオマッチングは、前記上下のステレオ画像から濃
度変化を追尾し対応点を検出することによって行われ
る。
【０００８】本発明の別の観点によれば、ステレオ３次
元計測装置は、高さの異なる位置からパノラマ撮影を行
えるように配置したパノラマカメラと、該パノラマカメ
ラによるパノラマ撮影によって得られた上下のステレオ
画像から１次元でのステレオマッチングにより３次元デ
ータを得るための３次元データ取得手段とを備えること
を特徴とする。
元計測装置は、高さの異なる位置からパノラマ撮影を行
えるように配置したパノラマカメラと、該パノラマカメ
ラによるパノラマ撮影によって得られた上下のステレオ
画像から１次元でのステレオマッチングにより３次元デ
ータを得るための３次元データ取得手段とを備えること
を特徴とする。
【０００９】本発明の一つの実施の形態によれば、前記
パノラマカメラは、高さの異なる位置へと移動しうるも
のとされている。
パノラマカメラは、高さの異なる位置へと移動しうるも
のとされている。
【００１０】本発明の別の実施の形態によれば、前記パ
ノラマカメラは、高さの異なる位置に配置されうる１対
のパノラマカメラからなる。
ノラマカメラは、高さの異なる位置に配置されうる１対
のパノラマカメラからなる。
【００１１】本発明のさらに別の実施の形態によれば、
前記３次元データ取得手段は、前記上下のステレオ画像
から濃度変化を追尾し対応点を検出して前記１次元のス
テレオマッチングを行うためのステレオマッチング手段
を含む。
前記３次元データ取得手段は、前記上下のステレオ画像
から濃度変化を追尾し対応点を検出して前記１次元のス
テレオマッチングを行うためのステレオマッチング手段
を含む。
【００１２】本発明のさらに別の実施の形態によれば、
前記パノラマカメラは、電子的パノラマカメラである。
前記パノラマカメラは、電子的パノラマカメラである。
【００１３】本発明のさらに別の実施の形態によれば、
前記パノラマカメラは、光学的パノラマカメラである。
前記パノラマカメラは、光学的パノラマカメラである。
【００１４】
【発明の実施の形態】次に、添付図面に基づいて、本発
明の実施の形態について、本発明をより詳細に説明す
る。
明の実施の形態について、本発明をより詳細に説明す
る。
【００１５】添付図面の図１は、本発明によるステレオ
３次元計測方法を実施するためのパノラマカメラによる
パノラマ撮影の概要を示すための模式図であり、図２
は、そのパノラマカメラの概略構成例を示す模式図であ
る。本発明のステレオ３次元計測方法の一実施例によれ
ば、図１に略示されるように、先ず、支持ポール１０に
そって上下に移動しうる構成とされたパノラマカメラ２
０を位置１に固定させて、高い位置からパノラマ撮影を
行い、対象点Ｐi を含む上側画像を得る。次に、支持ポ
ール１０にそってパノラマカメラ２０を位置２へと移動
させて固定させて、低い位置からパノラマ撮影を行い、
対象点Ｐi を含む下側画像を得る。パノラマカメラ２０
は、このように１台でもって、位置１と位置２との間で
移動しうるようなものとしてもよいが、本発明は、これ
に限らず、位置１と位置２とにそれぞれ固定された１対
のパノラマカメラを用いるようにしてもよい。
３次元計測方法を実施するためのパノラマカメラによる
パノラマ撮影の概要を示すための模式図であり、図２
は、そのパノラマカメラの概略構成例を示す模式図であ
る。本発明のステレオ３次元計測方法の一実施例によれ
ば、図１に略示されるように、先ず、支持ポール１０に
そって上下に移動しうる構成とされたパノラマカメラ２
０を位置１に固定させて、高い位置からパノラマ撮影を
行い、対象点Ｐi を含む上側画像を得る。次に、支持ポ
ール１０にそってパノラマカメラ２０を位置２へと移動
させて固定させて、低い位置からパノラマ撮影を行い、
対象点Ｐi を含む下側画像を得る。パノラマカメラ２０
は、このように１台でもって、位置１と位置２との間で
移動しうるようなものとしてもよいが、本発明は、これ
に限らず、位置１と位置２とにそれぞれ固定された１対
のパノラマカメラを用いるようにしてもよい。
【００１６】ここで、図２を参照して、パノラマカメラ
２０の原理について説明する。図２に略示されるよう
に、このパノラマカメラ２０は、回転軸２１を中心にし
て同期して回転させられるスリット２２およびレンズ２
３と、回転軸２１と同中心に配設された投影面２４とを
主として備える。電子的パノラマカメラの場合には、投
影面２４に、ＣＣＤアレイが配置されており、光学的パ
ノラマカメラの場合には、投影面２４には、光学写真フ
ィルムが配置される。
２０の原理について説明する。図２に略示されるよう
に、このパノラマカメラ２０は、回転軸２１を中心にし
て同期して回転させられるスリット２２およびレンズ２
３と、回転軸２１と同中心に配設された投影面２４とを
主として備える。電子的パノラマカメラの場合には、投
影面２４に、ＣＣＤアレイが配置されており、光学的パ
ノラマカメラの場合には、投影面２４には、光学写真フ
ィルムが配置される。
【００１７】レンズ２３とスリット２２が回転軸２１を
中心に回転することにより、それぞれの方向の対象物が
投影面２４に投影されていき、投影面２４に配置された
ＣＣＤアレイまたは光学写真フィルム上にパノラマ投影
画像が形成される。したがって、それぞれの方向で投影
された画像は、異なる投影中心２５を持つことになる。
図３は、この投影面２４と、得られたパノラマ画像との
関係を模式的に示している。
中心に回転することにより、それぞれの方向の対象物が
投影面２４に投影されていき、投影面２４に配置された
ＣＣＤアレイまたは光学写真フィルム上にパノラマ投影
画像が形成される。したがって、それぞれの方向で投影
された画像は、異なる投影中心２５を持つことになる。
図３は、この投影面２４と、得られたパノラマ画像との
関係を模式的に示している。
【００１８】図４は、本発明による座標計測概念図であ
り、以下、図４を参照して、本発明による座標計測の原
理について説明する。図４の座標計測概念図において、
例えば、上画像は、図１において位置１に固定されたパ
ノラマカメラ２０にてパノラマ撮影した画像に相当し、
下画像は、図１において位置２に固定されたパノラマカ
メラ２０にてパノラマ撮影した画像に相当する。図４に
おいて、上下画像は、ＸＹ平面に平行であり、左端のラ
インは、ＸＺ平面上、Ｚ＝ｃの直線と一致する。また、
上画像の投影中心のモデル座標（但し、Ｚ1i＝０）は、
Ｏ1i（Ｘ1i，Ｙ1i，Ｚ1i）で表され、下画像の投影中心
のモデル座標（但し、Ｚ2i＝０）は、Ｏ2i（Ｘ2i，
Ｙ2i，Ｚ2i）で表され、対象Ｐi の上画像の投影点の写
真座標は、Ｐ1i（ξ1i，η1i）で表され、対象Ｐi の下
画像の投影点の写真座標は、Ｐ2i（ξ2i，η2i）で表さ
れ、対象Ｐi のモデル座標は、Ｐi （Ｘi ，Ｙi ，
Ｚi ）で表される。また、Ｐ1i、Ｐ2iのモデル座標は、
次のように表される。 Ｐ1im （Ｘ1i＋η1i，Ｙ1i，ｃ） Ｐ2im （Ｘ2i＋η2i，Ｙ2i，ｃ） （但し、Ｙ1i＝Ｙ2i）
り、以下、図４を参照して、本発明による座標計測の原
理について説明する。図４の座標計測概念図において、
例えば、上画像は、図１において位置１に固定されたパ
ノラマカメラ２０にてパノラマ撮影した画像に相当し、
下画像は、図１において位置２に固定されたパノラマカ
メラ２０にてパノラマ撮影した画像に相当する。図４に
おいて、上下画像は、ＸＹ平面に平行であり、左端のラ
インは、ＸＺ平面上、Ｚ＝ｃの直線と一致する。また、
上画像の投影中心のモデル座標（但し、Ｚ1i＝０）は、
Ｏ1i（Ｘ1i，Ｙ1i，Ｚ1i）で表され、下画像の投影中心
のモデル座標（但し、Ｚ2i＝０）は、Ｏ2i（Ｘ2i，
Ｙ2i，Ｚ2i）で表され、対象Ｐi の上画像の投影点の写
真座標は、Ｐ1i（ξ1i，η1i）で表され、対象Ｐi の下
画像の投影点の写真座標は、Ｐ2i（ξ2i，η2i）で表さ
れ、対象Ｐi のモデル座標は、Ｐi （Ｘi ，Ｙi ，
Ｚi ）で表される。また、Ｐ1i、Ｐ2iのモデル座標は、
次のように表される。 Ｐ1im （Ｘ1i＋η1i，Ｙ1i，ｃ） Ｐ2im （Ｘ2i＋η2i，Ｙ2i，ｃ） （但し、Ｙ1i＝Ｙ2i）
【００１９】ここで、Ｏ1i、Ｏ2i、Ｐ1i、Ｐ2i、Ｐ
i は、すべてＹ＝Ｙ1i＝Ｙ2iの平面上に存在するから、
Ｙi ＝Ｙ1iである。したがって、Ｙ＝Ｙ1i上において直
線Ｏ1i−Ｐ1i、直線Ｏ2i−Ｐ2iの交点からＰi は、次の
ようになる。 Ｐi ：Ｘi ＝（η1iＸ2i−η2iＸ1i）／（η1i−η2i） Ｙi ＝Ｙ1i＝Ｙ2i Ｚi ＝ｃ（Ｘ2i−Ｘ1i）／（η1i−η2i）
i は、すべてＹ＝Ｙ1i＝Ｙ2iの平面上に存在するから、
Ｙi ＝Ｙ1iである。したがって、Ｙ＝Ｙ1i上において直
線Ｏ1i−Ｐ1i、直線Ｏ2i−Ｐ2iの交点からＰi は、次の
ようになる。 Ｐi ：Ｘi ＝（η1iＸ2i−η2iＸ1i）／（η1i−η2i） Ｙi ＝Ｙ1i＝Ｙ2i Ｚi ＝ｃ（Ｘ2i−Ｘ1i）／（η1i−η2i）
【００２０】対象点Ｐi のモデル座標は、前述したよう
な写真座標系における上画像および下画像の対応点の座
標に基づいて算出されうるが、その対応点を検出するた
めに、上画像および下画像のステレオマッチングを行う
必要がある。以下、本発明におけるステレオマッチング
の実施例について、特に、図５から図７を参照して説明
する。
な写真座標系における上画像および下画像の対応点の座
標に基づいて算出されうるが、その対応点を検出するた
めに、上画像および下画像のステレオマッチングを行う
必要がある。以下、本発明におけるステレオマッチング
の実施例について、特に、図５から図７を参照して説明
する。
【００２１】図５は、パノラマ展開画像の模式図であ
る。前述したように、本発明においてパノラマ撮影によ
って得られる上側画像および下側画像は、図５における
横方向に関して平行投影となっている。したがって、上
側画像と下側画像において、縦方向にのびる同一ライン
上の画像は、同じ対象を撮像している画像である。すな
わち、上側画像における部分画像３０Ａと、下側画像に
おける部分画像３０Ｂは、同じ対象を撮像した画像であ
る。したがって、本発明において上下のステレオ画像か
ら３次元データを得るためには、これらの部分画像３０
Ａ、３０Ｂの間で対応点を検出すればよいことがわか
る。すなわち、２次元探索の必要はなく、１次元探索を
行えばよいのである。
る。前述したように、本発明においてパノラマ撮影によ
って得られる上側画像および下側画像は、図５における
横方向に関して平行投影となっている。したがって、上
側画像と下側画像において、縦方向にのびる同一ライン
上の画像は、同じ対象を撮像している画像である。すな
わち、上側画像における部分画像３０Ａと、下側画像に
おける部分画像３０Ｂは、同じ対象を撮像した画像であ
る。したがって、本発明において上下のステレオ画像か
ら３次元データを得るためには、これらの部分画像３０
Ａ、３０Ｂの間で対応点を検出すればよいことがわか
る。すなわち、２次元探索の必要はなく、１次元探索を
行えばよいのである。
【００２２】次に、図６を参照して、このような１次元
でのステレオマッチングの実施例について説明する。図
６は、ライン画像部分３０Ａおよび３０Ｂの如き、上下
に延びる対応する上下のライン画像部分にそう濃度変化
を追尾することによって、ステレオマッチングを行う方
法を説明する図である。図６の左側のグラフは、下側画
像のライン画像部分にそう濃度変化を例示しており、図
６の右側のグラフは、上側画像の対応するライン画像部
分にそう濃度変化を例示している。このような下側画像
濃度プロフィールと上側画像濃度プロフィールとの比較
から、例えば、○印を付した点が互いに対応する点、す
なわち、同じ対象点を表す画像点であり、×印を付した
点が互いに対応する点、すなわち、同じ対象点を表す画
像点であることを検出することができる。
でのステレオマッチングの実施例について説明する。図
６は、ライン画像部分３０Ａおよび３０Ｂの如き、上下
に延びる対応する上下のライン画像部分にそう濃度変化
を追尾することによって、ステレオマッチングを行う方
法を説明する図である。図６の左側のグラフは、下側画
像のライン画像部分にそう濃度変化を例示しており、図
６の右側のグラフは、上側画像の対応するライン画像部
分にそう濃度変化を例示している。このような下側画像
濃度プロフィールと上側画像濃度プロフィールとの比較
から、例えば、○印を付した点が互いに対応する点、す
なわち、同じ対象点を表す画像点であり、×印を付した
点が互いに対応する点、すなわち、同じ対象点を表す画
像点であることを検出することができる。
【００２３】このような上画像と下画像における対応点
を探索する具体的な手法は、種々考えられるが、次に、
図７を参照して、そのうちの２つの例について簡単に説
明しておく。先ず、ＳＳＤＡ法による方法について説明
するに、下画像において探索窓（１×ｎピクセル）を動
かし、
を探索する具体的な手法は、種々考えられるが、次に、
図７を参照して、そのうちの２つの例について簡単に説
明しておく。先ず、ＳＳＤＡ法による方法について説明
するに、下画像において探索窓（１×ｎピクセル）を動
かし、
【数１】 上式Ｒを最小とするＢ点を検出する。このＢ点を上画像
Ａ点の下画像における対応点とする。
Ａ点の下画像における対応点とする。
【００２４】次に、相互相関係数による方法について説
明するに、下画像において探索窓（１×ｎピクセル）を
動かし、
明するに、下画像において探索窓（１×ｎピクセル）を
動かし、
【数２】 上式Ｃを最大とするＢ点を検出する。このＢ点を上画像
Ａ点の下画像における対応点とする。
Ａ点の下画像における対応点とする。
【００２５】このような１次元でのステレオマッチング
によって、上下の対応するライン画像部分の間毎に各対
応点を検出していき、各対応点の座標に基づいて、各対
象点の３次元座標を前述の計算式により求めていくこと
により、パノラマ撮影した対象全体の３次元データを得
ることができる。
によって、上下の対応するライン画像部分の間毎に各対
応点を検出していき、各対応点の座標に基づいて、各対
象点の３次元座標を前述の計算式により求めていくこと
により、パノラマ撮影した対象全体の３次元データを得
ることができる。
【００２６】このような本発明のステレオ３次元計測方
法を実施するための装置を構成するのに必要な機器構成
としては、例えば、次のようなものがある。先ず、ステ
レオ画像データ取得装置として、ＣＣＤアレイ（２０４
８から４０９６）×２ユニット、光学系装置（レンズ、
集光部）×２ユニット、制御系装置（フィルムドライ
ブ、マウント回転）×２ユニット、データ転送装置（イ
ンターフェイスおよびドライブソフト）×２ユニット、
解析装置（ノートブックパソコン）×１ユニット、表示
装置（コンター、鳥瞰図等）×１ユニット等がある。次
に、ソフト構成として、カメラ制御系ソフト（起動、回
転速度、露光調整、データ転送、主点移動等）、データ
転送ソフト（画像データ転送、画像圧縮）、３Ｄ解析ソ
フト（標定パラメータファイル管理、１次元探索ソフ
ト、３Ｄ計測ソフト、計測用データ管理）等がある。
法を実施するための装置を構成するのに必要な機器構成
としては、例えば、次のようなものがある。先ず、ステ
レオ画像データ取得装置として、ＣＣＤアレイ（２０４
８から４０９６）×２ユニット、光学系装置（レンズ、
集光部）×２ユニット、制御系装置（フィルムドライ
ブ、マウント回転）×２ユニット、データ転送装置（イ
ンターフェイスおよびドライブソフト）×２ユニット、
解析装置（ノートブックパソコン）×１ユニット、表示
装置（コンター、鳥瞰図等）×１ユニット等がある。次
に、ソフト構成として、カメラ制御系ソフト（起動、回
転速度、露光調整、データ転送、主点移動等）、データ
転送ソフト（画像データ転送、画像圧縮）、３Ｄ解析ソ
フト（標定パラメータファイル管理、１次元探索ソフ
ト、３Ｄ計測ソフト、計測用データ管理）等がある。
【００２７】
【発明の効果】中心投影カメラのような放射状の歪みが
無いため、２次元探索を行わなくとも１次元でのステレ
オマッチングにより３次元計測が可能となるので、より
高精度に且つ容易に安価に３次元データを得ることが可
能である。
無いため、２次元探索を行わなくとも１次元でのステレ
オマッチングにより３次元計測が可能となるので、より
高精度に且つ容易に安価に３次元データを得ることが可
能である。
【図１】本発明によるステレオ３次元計測方法を実施す
るためのパノラマカメラによるパノラマ撮影の概要を示
すための模式図である。
るためのパノラマカメラによるパノラマ撮影の概要を示
すための模式図である。
【図２】本発明において使用するパノラマカメラの概略
構成例を示す模式図である。
構成例を示す模式図である。
【図３】図２のパノラマカメラの投影面と、得られたパ
ノラマ画像との関係を模式的に示す図である。
ノラマ画像との関係を模式的に示す図である。
【図４】本発明による座標計測概念図である。
【図５】パノラマ展開画像の模式図である。
【図６】本発明における１次元でのステレオマッチング
を行う方法を説明する図である。
を行う方法を説明する図である。
【図７】上画像と下画像とにおける対応点を探索する方
法を説明するための図である。
法を説明するための図である。
１０ 支柱ポール ２０ パノラマカメラ ２１ 回転軸 ２２ スリット ２３ レンズ ２４ 投影面 ２５ 投影中心 ３０Ａ 上側ライン画像部分 ３０Ｂ 下側ライン画像部分
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０６Ｔ 15/00 Ｇ０６Ｆ 15/72 ４５０Ａ
Claims (8)
- 【請求項１】 パノラマカメラにて高さの異なる位置か
らパノラマ撮影することにより、上下のステレオ画像を
取得し、該上下のステレオ画像から１次元でのステレオ
マッチングにより３次元データを得ることを特徴とする
ステレオ３次元計測方法。 - 【請求項２】 前記ステレオマッチングは、前記上下の
ステレオ画像から濃度変化を追尾し対応点を検出するこ
とによって行われる請求項１記載のステレオ３次元計測
方法。 - 【請求項３】 高さの異なる位置からパノラマ撮影を行
えるように配置したパノラマカメラと、該パノラマカメ
ラによるパノラマ撮影によって得られた上下のステレオ
画像から１次元でのステレオマッチングにより３次元デ
ータを得るための３次元データ取得手段とを備えること
を特徴とするステレオ３次元計測装置。 - 【請求項４】 前記パノラマカメラは、高さの異なる位
置へと移動しうるものとされている請求項３記載のステ
レオ３次元計測装置。 - 【請求項５】 前記パノラマカメラは、高さの異なる位
置に配置されうる１対のパノラマカメラからなる請求項
３記載のステレオ３次元計測装置。 - 【請求項６】 前記３次元データ取得手段は、前記上下
のステレオ画像から濃度変化を追尾し対応点を検出して
前記１次元のステレオマッチングを行うためのステレオ
マッチング手段を含む請求項３または４または５記載の
ステレオ３次元計測装置。 - 【請求項７】 前記パノラマカメラは、電子的パノラマ
カメラである請求項３または４または５または６記載の
ステレオ３次元計測装置。 - 【請求項８】 前記パノラマカメラは、光学的パノラマ
カメラである請求項３または４または５または６記載の
ステレオ３次元計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10152243A JPH11325895A (ja) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | パノラマカメラを用いたステレオ３次元計測方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10152243A JPH11325895A (ja) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | パノラマカメラを用いたステレオ３次元計測方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11325895A true JPH11325895A (ja) | 1999-11-26 |
Family
ID=15536231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10152243A Pending JPH11325895A (ja) | 1998-05-15 | 1998-05-15 | パノラマカメラを用いたステレオ３次元計測方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11325895A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005054779A1 (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-16 | School Juridical Person Of Fukuoka Kogyo Daigaku | 非接触三次元計測方法および装置 |
| CN102881014A (zh) * | 2012-09-07 | 2013-01-16 | 航天恒星科技有限公司 | 一种基于图割的快速立体匹配方法 |
| CN103727925A (zh) * | 2013-09-18 | 2014-04-16 | 孙敏 | 可量测立体全景获取***及量测方法 |
| JP2016224015A (ja) * | 2015-06-04 | 2016-12-28 | 株式会社大林組 | 三次元位置計測方法、測量方法、三次元位置計測装置及び三次元位置計測プログラム |
| JP2018155664A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 株式会社リコー | 撮像システム、撮像制御方法、画像処理装置および画像処理プログラム |
| WO2023281797A1 (ja) * | 2021-07-08 | 2023-01-12 | 株式会社日立ソリューションズ | 設備認識システム及び設備認識方法 |
-
1998
- 1998-05-15 JP JP10152243A patent/JPH11325895A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005054779A1 (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-16 | School Juridical Person Of Fukuoka Kogyo Daigaku | 非接触三次元計測方法および装置 |
| CN100424466C (zh) * | 2003-12-03 | 2008-10-08 | 卢存伟 | 非接触三维测量方法及装置 |
| CN102881014A (zh) * | 2012-09-07 | 2013-01-16 | 航天恒星科技有限公司 | 一种基于图割的快速立体匹配方法 |
| CN103727925A (zh) * | 2013-09-18 | 2014-04-16 | 孙敏 | 可量测立体全景获取***及量测方法 |
| JP2016224015A (ja) * | 2015-06-04 | 2016-12-28 | 株式会社大林組 | 三次元位置計測方法、測量方法、三次元位置計測装置及び三次元位置計測プログラム |
| JP2018155664A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 株式会社リコー | 撮像システム、撮像制御方法、画像処理装置および画像処理プログラム |
| US10992879B2 (en) | 2017-03-17 | 2021-04-27 | Ricoh Company, Ltd. | Imaging system with multiple wide-angle optical elements arranged on a straight line and movable along the straight line |
| WO2023281797A1 (ja) * | 2021-07-08 | 2023-01-12 | 株式会社日立ソリューションズ | 設備認識システム及び設備認識方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113379822B (zh) | 一种基于采集设备位姿信息获取目标物3d信息的方法 | |
| US5259037A (en) | Automated video imagery database generation using photogrammetry | |
| US6023588A (en) | Method and apparatus for capturing panoramic images with range data | |
| WO2018142496A1 (ja) | 三次元計測装置 | |
| CN108574825B (zh) | 一种云台摄像机的调整方法和装置 | |
| JP2017112602A (ja) | パノラマ魚眼カメラの画像較正、スティッチ、および深さ再構成方法、ならびにそのシステム | |
| US20050122400A1 (en) | Photographic apparatus with function of image correction and method thereof | |
| CN105574847B (zh) | 相机***及其图像配准方法 | |
| CN105282443A (zh) | 一种全景深全景图像成像方法 | |
| CN110612428B (zh) | 使用特征量的三维测量方法及其装置 | |
| JP3957888B2 (ja) | 撮像装置及び撮像画像合成方法 | |
| JP2022024688A (ja) | デプスマップ生成装置及びそのプログラム、並びに、デプスマップ生成システム | |
| JPH11325895A (ja) | パノラマカメラを用いたステレオ３次元計測方法および装置 | |
| WO2022052409A1 (zh) | 用于多机位摄像的自动控制方法和*** | |
| JP3326436B2 (ja) | 一架台立体写真プリンターおよび立体写真プリント方法 | |
| JP2009253715A (ja) | カメラ校正装置、カメラ校正方法、カメラ校正プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JP7192526B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
| JP5925109B2 (ja) | 画像処理装置、その制御方法、および制御プログラム | |
| JP4006296B2 (ja) | 写真測量による変位計測方法及び変位計測装置 | |
| JP3221384B2 (ja) | 三次元座標計測装置 | |
| JPH10320558A (ja) | キャリブレーション方法並びに対応点探索方法及び装置並びに焦点距離検出方法及び装置並びに３次元位置情報検出方法及び装置並びに記録媒体 | |
| JP2005031044A (ja) | 三次元誤差測定装置 | |
| JPH0252204A (ja) | ３次元座標計測装置 | |
| US20080252746A1 (en) | Method and apparatus for a hybrid wide area tracking system | |
| JP3655065B2 (ja) | 位置・姿勢検出装置と位置・姿勢検出方法と３次元形状復元装置及び３次元形状復元方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041124 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060427 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060508 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060911 |