JPH11320474A - 爪の位置検出機能付き把持装置 - Google Patents
爪の位置検出機能付き把持装置Info
- Publication number
- JPH11320474A JPH11320474A JP14832198A JP14832198A JPH11320474A JP H11320474 A JPH11320474 A JP H11320474A JP 14832198 A JP14832198 A JP 14832198A JP 14832198 A JP14832198 A JP 14832198A JP H11320474 A JPH11320474 A JP H11320474A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- cpu
- gripping device
- piston
- reciprocating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ロボットや搬送装置に使用される把持装置にお
いて、全ストロークにおいて高精度な爪の位置検出が可
能な機能を有し、段取り換え時などにセンサーの位置調
整の必要を無くし、調整不良が原因によるトラブル防止
や、段取り換え時間の短縮をはかること。 【解決手段】流体圧により往復運動するピストンを有す
る駆動部と、開閉動作するマスタージョウを有するスラ
イドユニットからなる把持装置において、シリンダー内
部に組み込んだ差動トランスより出力されるリニアなア
ナログデータをＡ／Ｄ変換器を通しデジタルデータと
し、ＣＰＵ内に取り込み取り込んで演算機能により長さ
の単位に変換を行い、当出力を全ストロークにおいて可
能とし、そのリニアに出力される寸法データをＣＰＵ内
に記憶領域に記憶させる。
いて、全ストロークにおいて高精度な爪の位置検出が可
能な機能を有し、段取り換え時などにセンサーの位置調
整の必要を無くし、調整不良が原因によるトラブル防止
や、段取り換え時間の短縮をはかること。 【解決手段】流体圧により往復運動するピストンを有す
る駆動部と、開閉動作するマスタージョウを有するスラ
イドユニットからなる把持装置において、シリンダー内
部に組み込んだ差動トランスより出力されるリニアなア
ナログデータをＡ／Ｄ変換器を通しデジタルデータと
し、ＣＰＵ内に取り込み取り込んで演算機能により長さ
の単位に変換を行い、当出力を全ストロークにおいて可
能とし、そのリニアに出力される寸法データをＣＰＵ内
に記憶領域に記憶させる。
Description
【０００１】
【発明の属する分野】本発明は、爪の位置検出機能の付
いた流体圧把持装置に関する。
いた流体圧把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の流体圧把持装置は、爪の開端及び
閉端の確認又は、ワークの把持確認を行う為に、流体圧
により往復動作するピストン部に永久磁石を装着し、そ
のピストン部に装着された永久磁石の磁力を磁気抵抗素
子を利用したセンサーにより感知し出力する方式がとら
れている。
閉端の確認又は、ワークの把持確認を行う為に、流体圧
により往復動作するピストン部に永久磁石を装着し、そ
のピストン部に装着された永久磁石の磁力を磁気抵抗素
子を利用したセンサーにより感知し出力する方式がとら
れている。
【０００３】前記した従来の検出方式は、多品種兼用の
必要な搬送ラインや、ロボット先端部に取り付けられる
把持装置において使用する場合、段取り換えの際に毎回
センサーの位置調整が必要となり、段取り換えにかなり
の時間を必要とする。
必要な搬送ラインや、ロボット先端部に取り付けられる
把持装置において使用する場合、段取り換えの際に毎回
センサーの位置調整が必要となり、段取り換えにかなり
の時間を必要とする。
【０００４】段取り換え時のセンサー調整の時間を無く
す方法としてセンサーを複数個使用するなどの方法が取
られるが、センサーが複数個必要となりコストの増加や
複数のセンサーを取り付ける為のスペースの確保が必要
となる。
す方法としてセンサーを複数個使用するなどの方法が取
られるが、センサーが複数個必要となりコストの増加や
複数のセンサーを取り付ける為のスペースの確保が必要
となる。
【０００５】更に、従来の磁気抵抗素子を利用したセン
サーの場合、センサーの動作幅が広い為、複数のセンサ
ーを配置するにはシリンダーストロークを長く必要と
し、シリンダーストロークの短い小型の把持装置へセン
サーを複数個取り付ける事ができず、段取り換え時にセ
ンサーの位置調整を行わざるをえず、多くの工数を必要
とするうえにセンサーによる高精度な検出には適さない
などの問題がある。
サーの場合、センサーの動作幅が広い為、複数のセンサ
ーを配置するにはシリンダーストロークを長く必要と
し、シリンダーストロークの短い小型の把持装置へセン
サーを複数個取り付ける事ができず、段取り換え時にセ
ンサーの位置調整を行わざるをえず、多くの工数を必要
とするうえにセンサーによる高精度な検出には適さない
などの問題がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、多品種兼用
を必要とされる搬送装置及びロボットに使用される把持
装置において、全ストロークおいて高精度な爪の位置検
出が可能な機能を有する把持装置を提供する事で、段取
り換え時のセンサーの調整を無くし、調整不良が原因に
よるトラブルの防止や、段取り換えに要する作業時間の
短縮をはかる事を目的とする。
を必要とされる搬送装置及びロボットに使用される把持
装置において、全ストロークおいて高精度な爪の位置検
出が可能な機能を有する把持装置を提供する事で、段取
り換え時のセンサーの調整を無くし、調整不良が原因に
よるトラブルの防止や、段取り換えに要する作業時間の
短縮をはかる事を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記した課題
を解決するための手段として、流体圧により往復運動す
るピストンを有する駆動部と、開閉動作するマスタージ
ョウを有するスライドユニットからなる把持装置におい
て、シリンダー内部に組み込んだ差動トランスより出力
されるリニアなアナログデータをＡ／Ｄ変換器を通しデ
ジタルデータとしＣＰＵ内に取り込み、その取り込んだ
デジタルデータをＣＰＵ内の演算機能により長さの単位
に変換を行い、長さの単位に変換されたリニアな寸法デ
ータの出力を全ストロークにおいて可能とし、そのリニ
アに出力される寸法データと、ＣＰＵ内に記憶領域を作
成し、記憶させておく事のできる複数の任意の寸法デー
タにより、多種類のワークを流すロボット及び搬送ライ
ンにおいて段取り換えなしで兼用可能とする。
を解決するための手段として、流体圧により往復運動す
るピストンを有する駆動部と、開閉動作するマスタージ
ョウを有するスライドユニットからなる把持装置におい
て、シリンダー内部に組み込んだ差動トランスより出力
されるリニアなアナログデータをＡ／Ｄ変換器を通しデ
ジタルデータとしＣＰＵ内に取り込み、その取り込んだ
デジタルデータをＣＰＵ内の演算機能により長さの単位
に変換を行い、長さの単位に変換されたリニアな寸法デ
ータの出力を全ストロークにおいて可能とし、そのリニ
アに出力される寸法データと、ＣＰＵ内に記憶領域を作
成し、記憶させておく事のできる複数の任意の寸法デー
タにより、多種類のワークを流すロボット及び搬送ライ
ンにおいて段取り換えなしで兼用可能とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の一実施例を説明する。
【０００９】本実施例は、シリンダ３を有する駆動部
と、ピストン４の往復運動を一対の爪１の開閉運動に変
換する変換部を有するスライドユニットからなり、シリ
ンダ３内にはピストン４が挿入され、流体圧により往復
運動を行う。
と、ピストン４の往復運動を一対の爪１の開閉運動に変
換する変換部を有するスライドユニットからなり、シリ
ンダ３内にはピストン４が挿入され、流体圧により往復
運動を行う。
【００１０】ピストン４の往復運動は、ピストン４に対
し左右対称に配置され、支点軸６を中心とし回動をする
カム５によりピストン４の往復運動方向に対し直行する
方向に平行移動するように配置された一対の爪１を有す
る平行ハンドにおいて、円筒形の樹脂ケース１０の外周
に１次コイル１１を巻き、その上より２つの２次コイル
１２、１３を巻き差動トランスを形成させ、その差動ト
ランスを円筒の保護ケース９内に挿入し、ケース内部に
ゴミ等の異物の視入を防ぐために樹脂ケース１０と保護
ケース９の間にモールド材によりモールドする。
し左右対称に配置され、支点軸６を中心とし回動をする
カム５によりピストン４の往復運動方向に対し直行する
方向に平行移動するように配置された一対の爪１を有す
る平行ハンドにおいて、円筒形の樹脂ケース１０の外周
に１次コイル１１を巻き、その上より２つの２次コイル
１２、１３を巻き差動トランスを形成させ、その差動ト
ランスを円筒の保護ケース９内に挿入し、ケース内部に
ゴミ等の異物の視入を防ぐために樹脂ケース１０と保護
ケース９の間にモールド材によりモールドする。
【００１１】差動トランスをシリンダーカバーＡ１４の
中心に形成された挿入孔に挿入し、シリンダーカバーＡ
１４とシリンダーカバーＢ１５で挟み込み固定し、シリ
ンダーカバーをシリンダー３に取り付ける。
中心に形成された挿入孔に挿入し、シリンダーカバーＡ
１４とシリンダーカバーＢ１５で挟み込み固定し、シリ
ンダーカバーをシリンダー３に取り付ける。
【００１２】ピストン４には、流体圧によって往復動作
中にシリンダーカバーより突出した差動トランスとの干
渉を防ぐ為の凹部が設けられ、その中心部には先端にコ
ア８が取り付けられた真鍮ピン７が圧入され、ピストン
４に追従し差動トランスの中心を往復動作を行う。
中にシリンダーカバーより突出した差動トランスとの干
渉を防ぐ為の凹部が設けられ、その中心部には先端にコ
ア８が取り付けられた真鍮ピン７が圧入され、ピストン
４に追従し差動トランスの中心を往復動作を行う。
【００１３】差動トランスの１次コイル１１側には、正
弦波電圧を加え、２つの２次コイル１２，１３には一方
を同一の接続、もう一方を別々の接続とし、２つの２次
コイルの出口には、整流器を接続し、正弦波電圧より直
流電圧へ変換を行い整流器を出た電圧、Ｖ１とＶ２の差
を出力として取り出す。
弦波電圧を加え、２つの２次コイル１２，１３には一方
を同一の接続、もう一方を別々の接続とし、２つの２次
コイルの出口には、整流器を接続し、正弦波電圧より直
流電圧へ変換を行い整流器を出た電圧、Ｖ１とＶ２の差
を出力として取り出す。
【００１４】本実施例は、流体圧によって往復動作を行
うピストン４に取り付けられたコア８がコイル中心を往
復動作する事により電圧Ｖ１、Ｖ２に変化が生じ、それ
に伴いＶ１とＶ２差にも変化が生じる、コア８の位置に
より変化し出力されるこの電圧差をリニアなアナログデ
ータとして処理を行う。
うピストン４に取り付けられたコア８がコイル中心を往
復動作する事により電圧Ｖ１、Ｖ２に変化が生じ、それ
に伴いＶ１とＶ２差にも変化が生じる、コア８の位置に
より変化し出力されるこの電圧差をリニアなアナログデ
ータとして処理を行う。
【００１５】差動トランスより出力されたアナログ電圧
をＡ／Ｄ変換器を経由し、ＣＰＵ内にデジタル電圧とし
て取り込みＣＰＵ内部にて演算処理をし、寸法データに
変換を行う。
をＡ／Ｄ変換器を経由し、ＣＰＵ内にデジタル電圧とし
て取り込みＣＰＵ内部にて演算処理をし、寸法データに
変換を行う。
【００１６】ＣＰＵ内部における演算処理は、ハンドの
動作に伴い演算を行い常にリニアなデータとして出力可
能、更に爪形状により生じる誤差も演算処理に補正を加
える事により正確な寸法データにする事ができる。
動作に伴い演算を行い常にリニアなデータとして出力可
能、更に爪形状により生じる誤差も演算処理に補正を加
える事により正確な寸法データにする事ができる。
【００１７】ＣＰＵより外部への出力方法としては、デ
ータ記憶ＮＯとの比較を行い合致したＮＯを出力するＮ
Ｏ出力方法と、内部寸法データを１６進数のＢＩＮ型デ
ータとし出力する方法より選択し使用する。
ータ記憶ＮＯとの比較を行い合致したＮＯを出力するＮ
Ｏ出力方法と、内部寸法データを１６進数のＢＩＮ型デ
ータとし出力する方法より選択し使用する。
【００１８】本実施例は、平行ハンドについて述べた
が、本発明は平行ハンドのみに限定される物でなく、支
点ハンド、チャック、スライドユニット、シリンダー
等、駆動部が直線運動を行う装置全てに展開する事がで
きる。
が、本発明は平行ハンドのみに限定される物でなく、支
点ハンド、チャック、スライドユニット、シリンダー
等、駆動部が直線運動を行う装置全てに展開する事がで
きる。
【００１９】
【発明の効果】本発明の実施により、爪の全ストローク
内において、高精度かつリニアな位置検出を可能とし、
更にＣＰＵに記憶領域を設け複数の任意の寸法データを
記憶可能な把持装置とした事で、多品種兼用を必要とさ
れるロボット及び搬送装置において、複数のワークに合
わせた寸法データをＣＰＵに記憶させておくことで、ワ
ーク変更時に従来の磁気抵抗素子を使用したタイプの様
な段取り換えをする事無く、各ワークに対応する事がで
きる為段取り換えに要する工数の低減及び時間の短縮を
はかる事ができる。
内において、高精度かつリニアな位置検出を可能とし、
更にＣＰＵに記憶領域を設け複数の任意の寸法データを
記憶可能な把持装置とした事で、多品種兼用を必要とさ
れるロボット及び搬送装置において、複数のワークに合
わせた寸法データをＣＰＵに記憶させておくことで、ワ
ーク変更時に従来の磁気抵抗素子を使用したタイプの様
な段取り換えをする事無く、各ワークに対応する事がで
きる為段取り換えに要する工数の低減及び時間の短縮を
はかる事ができる。
【００２０】更に、従来の把持装置では、磁気抵抗素子
などを用いたセンサーにより動作端の確認をする事しか
できず、ワークの判別においては判別用の他の装置を必
要とする為装置の大型化、それに伴うコストの増加の問
題が有ったが、本発明の把持装置は、差動トランスによ
るリニアなデータをＣＰＵにおいて長さの単位の変換す
る事ができ、ワークを爪で把持す事で高精度な寸法測定
及びワーク判別をする事が可能な為、測定及び判別用の
装置を設ける必要が無く装置の小型化、及び低コスト化
する事ができる。
などを用いたセンサーにより動作端の確認をする事しか
できず、ワークの判別においては判別用の他の装置を必
要とする為装置の大型化、それに伴うコストの増加の問
題が有ったが、本発明の把持装置は、差動トランスによ
るリニアなデータをＣＰＵにおいて長さの単位の変換す
る事ができ、ワークを爪で把持す事で高精度な寸法測定
及びワーク判別をする事が可能な為、測定及び判別用の
装置を設ける必要が無く装置の小型化、及び低コスト化
する事ができる。
【図１】把持装置の部分断面図。
【図２】本実施例の差動トランスの構成を示す要部拡大
断面図
断面図
【図３】データの出力経路を表す説明図
【図４】差動トランスの基本構成図
１ 爪 ２ ボディ ３ シリンダー ４ ピストン ５ カム ６ 支点軸 ７ 真鍮ピン ８ コア ９ 保護ケース １０ 樹脂ケース １１ １次コイル １２ ２次コイルＡ １３ ２次コイルＢ １４ シリンダーカバーＡ １５ シリンダーカバーＢ
Claims (3)
- 【請求項１】流体圧によって往復動作するピストンを有
する駆動部と、ピストンの往復動により開閉運動する一
対のマスタージョウを有する把持装置において、シリン
ダー内部に組み込まれた差動トランスにより出力される
リニアなアナログデータを元に高精度な爪の位置検出な
らび、爪の位置データを記憶する事が出来る事を特徴と
する位置検出機能付き把持装置。 - 【請求項２】１次コイルと２次コイルを内部に形成させ
シリンダ内部に配置したケースと、ピストンに取り付け
られ、ピストンに追従しケース内を往復動作する可動コ
アにより出力されるアナログデータをＡ／Ｄ変換器を通
しデジタルデータとし、ＣＰＵ内に取り込み、そのデー
タをＣＰＵ内の演算機能により長さの単位に変換を行う
ことが、把持装置の全ストロークにおいて可能な事を特
徴とする請求項１の爪の位置検出機能付き把持装置。 - 【請求項３】ＣＰＵ内にデータの記憶領域を作成し、複
数の寸法データを記憶させる事ができ、ＣＰＵへの入力
データと、記憶させておいたデータとの比較を行い合致
したデータを外部機器に出力できる事を特徴とする請求
項１の爪の位置検出機能付き把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14832198A JPH11320474A (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 爪の位置検出機能付き把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14832198A JPH11320474A (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 爪の位置検出機能付き把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11320474A true JPH11320474A (ja) | 1999-11-24 |
Family
ID=15450180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14832198A Pending JPH11320474A (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 爪の位置検出機能付き把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11320474A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007179341A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Nano Control:Kk | インパクト駆動アクチュエータ |
| JP2020023031A (ja) * | 2018-08-08 | 2020-02-13 | Ckd株式会社 | 把持装置 |
-
1998
- 1998-05-12 JP JP14832198A patent/JPH11320474A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007179341A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Nano Control:Kk | インパクト駆動アクチュエータ |
| JP2020023031A (ja) * | 2018-08-08 | 2020-02-13 | Ckd株式会社 | 把持装置 |
| KR20200017355A (ko) * | 2018-08-08 | 2020-02-18 | 시케이디 가부시키가이샤 | 파지 장치 |
| TWI742407B (zh) * | 2018-08-08 | 2021-10-11 | 日商喜開理股份有限公司 | 保持裝置 |
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