JPH11301417A - Controlling method for opposed wiping out type wiper - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To effectively remove a load applied to a wiper blade by an output of two motors. SOLUTION: In an opposed wiping out type wiper, wiper blades 2a, 2b at a DR side and an AS side driven by individual motors are overlapped at a lower inversion position. In a cooperating area 9 set in a range in which wiping out areas by both wiper blades 2a, 2b are overlapped, in the case where the prior wiper blade 2a is stopped for a predetermined time or more during driving, the following wiper blade 2b is operated so as to push up the prior wiper blade 2a.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ワイパ装置
の制御技術に関し、特に、対向払拭型のワイパ装置に適
用して有効な技術に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control technique for a wiper device for a vehicle, and more particularly to a technology effective when applied to a wiper device of an opposite wiping type.

【０００２】[0002]

【従来の技術】フロントガラスの大型化に伴う払拭面積
増大や横方向の視界向上のため、フロントガラスの左右
両端側にワイパアームの回転中心を配し、フロントガラ
スの両サイドから中央に向かってワイパブレードが作動
するいわゆる対向払拭型のワイパ装置が採用されてきて
いる。2. Description of the Related Art In order to increase the wiping area and improve the visibility in the lateral direction due to an increase in the size of a windshield, the center of rotation of a wiper arm is arranged on both left and right sides of the windshield, and the wipers are moved from both sides of the windshield toward the center. A so-called opposite wiping type wiper device in which a blade operates has been adopted.

【０００３】この対向払拭型のワイパ装置では、従来１
個のモータによりワイパ装置を駆動していたが、ほぼ車
両の全幅に等しい大がかりな駆動機構を要し、かつその
重量も大きくなる。そのため、左右のワイパブレードを
それぞれ別個にモータ駆動する方式が開発されており、
そこでは、各ワイパブレードに例えば４節リンク機構が
採用されている。In this opposed wiping type wiper device, a conventional
Although the wiper device is driven by the number of motors, a large-scale drive mechanism substantially equal to the entire width of the vehicle is required, and the weight is also increased. For this reason, a system has been developed in which the left and right wiper blades are separately driven by motors.
Here, for example, a four-bar linkage is employed for each wiper blade.

【０００４】この場合、左右のワイパブレードに完全同
一の特性を持つモータを配することは困難であるため、
左右のワイパアームの位置角度を検出し、両者の位置角
度差に基づいて両ワイパアームの動作を制御している。
そこではまず、例えば運転席側（以下、ＤＲ側と略す）
を基準として、位置角度差＝ＤＲ側ワイパアーム位置角
度−助手席側（以下、ＡＳ側と略す）ワイパアーム位置
角度を求める。このとき、位置角度差は前記演算結果の
絶対値であり、演算結果が＋のときはＤＲ側の角度が大
きく、−のときはＡＳ側の角度が大きいことになる。そ
して、得られた値が＋のときは、その絶対値に応じて、
ＤＲ側モータの出力を上げるか、ＡＳ側モータの出力を
下げるか、あるいはその両方を行い位置角度差の解消を
図る。一方、演算結果が−のときはその逆の動作を行っ
て正常動作への復帰を図っている。In this case, it is difficult to arrange motors having completely the same characteristics on the right and left wiper blades.
The position angles of the left and right wiper arms are detected, and the operation of both wiper arms is controlled based on the difference between the position angles.
First, for example, the driver's seat side (hereinafter abbreviated as DR side)
Position angle difference = DR side wiper arm position angle−passenger seat side (hereinafter abbreviated as AS side) wiper arm position angle with reference to At this time, the position angle difference is an absolute value of the calculation result. When the calculation result is +, the angle on the DR side is large, and when the calculation result is-, the angle on the AS side is large. And when the obtained value is +, according to its absolute value,
Either increase the output of the DR side motor, decrease the output of the AS side motor, or both, to eliminate the position angle difference. On the other hand, when the operation result is-, the reverse operation is performed to return to the normal operation.

【０００５】また、ワイパアームの払拭パターンを異形
としてウインドシールド面の払拭範囲を増大させるた
め、ワイパアームに４つの枢点を持たせた４節リンク式
ワイパアームが採用されている。Further, in order to increase the wiping range of the windshield surface by making the wiping pattern of the wiper arm irregular, a four-link type wiper arm having four pivot points on the wiper arm is employed.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】ここで、フロントガラ
スに積雪などがあると、それによる負荷のほとんどは上
側に位置するワイパブレードにかかる。しかしながら、
前述のような位置角度差に基づく制御方式では、ワイパ
ブレード間はお互いに角度差を持ちながら動こうとする
ため、このような負荷に対しては一方のモータの出力範
囲内でしか対応できない。例えば、ワイパ起動時は上側
のワイパブレードのみしか作動しないため、上側ワイパ
ブレード用のモータ出力範囲内でしか積雪等の負荷に対
応できない。特に、４節リンク機構によりワイパブレー
ドを駆動するものでは、４節リンクの性質上、起動時の
トルクが出にくい構成であるため、起動時の負荷に弱く
その改善が望まれていた。Here, if snow is present on the windshield, most of the load is applied to the upper wiper blade. However,
In the control method based on the position angle difference as described above, the wiper blades try to move while having an angle difference with each other, so that such a load can be handled only within the output range of one motor. For example, when the wiper is activated, only the upper wiper blade operates, so that it can cope with a load such as snow cover only within the motor output range for the upper wiper blade. In particular, when the wiper blade is driven by the four-bar link mechanism, it is difficult to generate a torque at the start due to the nature of the four-bar link.

【０００７】本発明の目的は、ワイパブレードに加わる
負荷を２個のモータの出力をもって効果的に除去し得る
ようにした対向払拭型ワイパ装置の制御方法を提供する
ことにある。An object of the present invention is to provide a method for controlling an opposite wiping type wiper device capable of effectively removing a load applied to a wiper blade with the outputs of two motors.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明の対向払拭型ワイ
パ装置の制御方法は、それぞれ別個のモータによって駆
動される左右のワイパブレードを有してなる対向払拭型
ワイパ装置の制御方法であって、左右のワイパブレード
による払拭領域が重複する範囲において、先行側のワイ
パブレードが駆動中に所定時間以上停止した場合、追従
側のワイパブレードを、先行側のワイパブレードを押し
上げるように作動させることを特徴としている。According to the present invention, there is provided a method for controlling an opposing wiping type wiper device comprising left and right wiper blades driven by separate motors. In a range where the wiping regions of the left and right wiper blades overlap, when the leading wiper blade is stopped for a predetermined time or more during driving, the following wiper blade is operated to push up the leading wiper blade. Features.

【０００９】また、本発明の対向払拭型ワイパ装置の制
御方法は、第１モータによって駆動される第１ワイパブ
レードと第２モータによって駆動される第２ワイパブレ
ードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法であ
って、第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれ
ぞれ算出し、第１および第２ワイパブレードによる払拭
領域が重複する範囲において、第１ワイパブレード駆動
中に第１ワイパブレードの位置角度が所定時間以上変化
しない場合、第２ワイパブレードにより第１ワイパブレ
ードを押し動かすように第２モータを駆動することを特
徴としている。Further, a method of controlling an opposing wiping device according to the present invention is directed to an opposing wiping wiper having a first wiper blade driven by a first motor and a second wiper blade driven by a second motor. A method for controlling an apparatus, comprising calculating a position angle of a first wiper blade and a position angle of a second wiper blade, and setting the first wiper blade during driving of the first wiper blade in a range where wiping regions by the first wiper blade overlap with each other. The second motor is driven so that the first wiper blade is pushed and moved by the second wiper blade when the position angle does not change for a predetermined time or more.

【００１０】そしてこれらの構成により、先行側のワイ
パブレードが負荷によって停止した場合であっても、２
個のモータの出力によって負荷に対応することができ
る。従って、１個のモータ出力では除去できないような
負荷であっても、２個のモータの駆動力によりそれを除
去することが可能となる。With these configurations, even when the leading wiper blade is stopped by a load, the two
The load can be handled by the outputs of the motors. Therefore, even if the load cannot be removed by one motor output, it can be removed by the driving force of the two motors.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、対向払拭型ワイパ
装置の構成およびその制御系の概略を示す説明図であ
る。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory view schematically showing a configuration of a facing wiping type wiper device and a control system thereof.

【００１２】図１において、符号１は本発明によるワイ
パ制御方法を適用したワイパ装置である。当該ワイパ装
置１は、ＤＲ側とＡＳ側を対向配置しＤＲ側ワイパブレ
ード（第１ワイパブレード）２ａとＡＳ側ワイパーブレ
ード（第２ワイパブレード）２ｂ（以下、ワイパブレー
ド２ａ，２ｂと略す）を下反転位置において上下に重合
させたいわゆる対向払拭型の構成となっている。そし
て、下反転位置から上反転位置まではＤＲ側がＡＳ側に
先行し、上反転位置から下反転位置まではＡＳ側がＤＲ
側に先行する前後関係にてワイパブレード２ａ，２ｂが
駆動される。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a wiper device to which a wiper control method according to the present invention is applied. The wiper device 1 includes a DR-side wiper blade (first wiper blade) 2a and an AS-side wiper blade (second wiper blade) 2b (hereinafter abbreviated as wiper blades 2a and 2b). It has a so-called opposite wiping type configuration in which the upper and lower sides are overlapped at the lower inversion position. From the lower inversion position to the upper inversion position, the DR side precedes the AS side, and from the upper inversion position to the lower inversion position, the AS side becomes DR.
The wiper blades 2a, 2b are driven in the front-rear relationship preceding the side.

【００１３】ワイパ装置１では、ＤＲ側とＡＳ側にそれ
ぞれＤＲ側モータ（第１モータ）３ａとＡＳ側モータ
（第２モータ）３ｂ（以下、モータ３ａ，３ｂと略す）
が別個に設けられており、各ワイパブレード２ａ，２ｂ
の位置情報（位置角度θａ，θｂ）に基づいて各々別個
に制御されるようになっている。なお、符号における
「ａ，ｂ」は、それぞれＤＲ側とＡＳ側に関連する部材
や部分であることを示している。In the wiper device 1, a DR side motor (first motor) 3a and an AS side motor (second motor) 3b (hereinafter abbreviated as motors 3a and 3b) are provided on the DR side and the AS side, respectively.
Are provided separately, and each wiper blade 2a, 2b
Are separately controlled based on the position information (position angles θa, θb). Note that “a, b” in the reference numerals indicates members and portions related to the DR side and the AS side, respectively.

【００１４】ワイパブレード２ａ，２ｂには、図示しな
いブレードラバー部材が取り付けられている。そして、
このブレードラバー部材を車両のフロントガラス上に密
着させて移動させることにより、図１に２点鎖線にて示
した払拭領域４ａ，４ｂに存在する水滴等が払拭され
る。ワイパブレード２ａ，２ｂは、４節リンク機構５
ａ，５ｂにより左右に揺動運動を行うワイパアーム６
ａ，６ｂに支持されている。A blade rubber member (not shown) is attached to the wiper blades 2a and 2b. And
By moving the blade rubber member in close contact with the windshield of the vehicle, water droplets and the like existing in the wiping regions 4a and 4b indicated by the two-dot chain line in FIG. 1 are wiped. The wiper blades 2a and 2b have a four-link mechanism 5
a, a wiper arm 6 oscillating left and right by 5b
a, 6b.

【００１５】この４節リンク機構５ａ，５ｂには、ワイ
パ駆動装置としては公知のものを用いており、モータ３
ａ，３ｂの出力軸７ａ，７ｂに取り付けられた、モータ
３ａ，３ｂの回転駆動に伴って回転するクランクアーム
と、その先端に回動自在に連結された連結ロッド８ａ，
８ｂと、その先端に、一端が回動自在に連結され他端が
車体に回動自在に固定された枢軸１８ａ，１８ｂに枢支
された揺動アーム１３ａ，１３ｂとを有する。A known wiper driving device is used for the four-bar linkages 5a and 5b.
a crank arm attached to the output shafts 7a and 7b of the motors 3a and 3b and rotated by the rotation of the motors 3a and 3b, and connecting rods 8a and
8b, and a swing arm 13a, 13b pivotally supported by pivots 18a, 18b, one end of which is rotatably connected and the other end of which is rotatably fixed to the vehicle body, at the tip thereof.

【００１６】一方、ワイパアーム６ａ，６ｂの後端側に
はアームヘッド１４ａ，１４ｂが一体的に取り付けられ
ており、その最後部と第１スイングアーム１５ａ，１５
ｂとが、前記揺動アーム１３ａ，１３ｂの往復運動に伴
って一体回転するように連結されている。また、アーム
ヘッド１４ａ，１４ｂには、一端が車体の枢軸１６ａ，
１６ｂに回動自在に固定された第２のスイングアーム１
７ａ，１７ｂが回動自在に連結されている。On the other hand, arm heads 14a, 14b are integrally attached to the rear end sides of the wiper arms 6a, 6b, and the rear end thereof and the first swing arms 15a, 15b.
b are connected so as to rotate integrally with the reciprocating movement of the swing arms 13a and 13b. One end of each of the arm heads 14a, 14b has a pivot 16a,
Second swing arm 1 rotatably fixed to 16b
7a and 17b are rotatably connected.

【００１７】そして、モータ３ａ，３ｂが一方向に回動
すると、クランクアームが回転して連結ロッド８ａ，８
ｂの往復運動に変換され、揺動アーム１３ａ，１３ｂが
往復揺動し枢軸１８ａ，１８ｂは往復回動するようにな
っている。さらに、揺動アーム１３ａ，１３ｂが往復揺
動すると、枢軸１６ａ，１６ｂと枢軸１８ａ，１８ｂと
を支点として、アームヘッド１４ａ，１４ｂと第１のス
イングアーム１５ａ，１５ｂと第２のスイングアーム１
７ａ，１７ｂとの相関運動によって、ワイパブレード２
ａ，２ｂは異形払拭をするようになっている。When the motors 3a and 3b rotate in one direction, the crank arms rotate to connect the connecting rods 8a and 8b.
b, the swing arms 13a and 13b swing back and forth, and the pivots 18a and 18b rotate back and forth. When the swing arms 13a and 13b swing back and forth, the arm heads 14a and 14b, the first swing arms 15a and 15b, and the second swing arm 1 are pivoted about the pivots 16a and 16b and the pivots 18a and 18b.
7a, 17b, the wiper blade 2
a and 2b are designed to wipe off irregular shapes.

【００１８】なお、ワイパブレード２ａ，２ｂによる払
拭領域４ａ，４ｂは、４節リンク機構５ａ，５ｂの各構
成部品の長さや枢点位置によって適宜変更可能であり、
例えば、下反転位置から横に平行移動するように動いた
後、旋回運動するようにすることもできる。The wiping areas 4a and 4b by the wiper blades 2a and 2b can be appropriately changed according to the length of each component of the four-node link mechanism 5a and 5b and the position of the pivot point.
For example, it is also possible to make a horizontal movement from the lower inversion position and then make a turning movement.

【００１９】モータ３ａ，３ｂは、それぞれ別個に設け
られた駆動回路、すなわちＤＲ側モータ駆動装置１０ａ
とＡＳ側モータ駆動装置１０ｂによって駆動される。ま
た、モータ３ａ，３ｂには、ホール素子やロータリエン
コーダ等を用いたパルス検出手段であるＤＲ側パルス検
出装置１１ａとＡＳ側パルス検出装置１１ｂが接続され
ており、その回転角度が検出できるようになっている。
この場合、各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂは、ワイパ
駆動制御装置１２により制御されており、各パルス検出
装置１１ａ，１１ｂの検出値もこのワイパ駆動制御装置
１２に送られるようになっている。The motors 3a and 3b are each provided with a separately provided drive circuit, that is, a DR side motor drive device 10a
And the AS-side motor drive device 10b. The motors 3a and 3b are connected to a DR-side pulse detector 11a and an AS-side pulse detector 11b, which are pulse detectors using a Hall element, a rotary encoder, or the like, so that their rotation angles can be detected. Has become.
In this case, the motor driving devices 10a and 10b are controlled by the wiper drive control device 12, and the detection values of the pulse detection devices 11a and 11b are also sent to the wiper drive control device 12.

【００２０】図２は、本発明によるワイパ制御方法を適
用したワイパ駆動制御装置１２の回路構成を示すブロッ
ク図である。図２に示したように、当該ワイパ駆動制御
装置１２は、ＣＰＵ２１を中心として、Ｉ／Ｏインター
フェース２２と、タイマ２３、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５
がバスライン２６を介して互いに接続されたマイクロコ
ンピュータと、その周辺回路とから構成される。そし
て、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂからの信号を処理
し、各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに制御信号を送出
する。FIG. 2 is a block diagram showing a circuit configuration of the wiper drive control device 12 to which the wiper control method according to the present invention is applied. As shown in FIG. 2, the wiper drive control device 12 includes an I / O interface 22, a timer 23, a ROM 24, a RAM 25
Are composed of microcomputers connected to each other via a bus line 26 and their peripheral circuits. Then, it processes signals from the respective pulse detectors 11a and 11b and sends control signals to the respective motor driving devices 10a and 10b.

【００２１】Ｉ／Ｏインターフェース２２には、ＤＲ側
パルス検出装置１１ａと、ＡＳ側パルス検出装置１１
ｂ、ＤＲ側モータ駆動装置１０ａ、ＡＳ側モータ駆動装
置１０ｂが接続されている。また、ＲＯＭ２４には制御
プログラムおよび各種制御用固定データが記憶されてお
り、ＲＡＭ２５にはデータ処理した後の各モータ駆動装
置１０ａ，１０ｂへの出力信号や、ＣＰＵ２１にて演算
処理したデータが格納される。そして、ＣＰＵ２１で
は、ＲＯＭ２４に記憶されている制御プログラムに従
い、ワイパ装置１の駆動制御を実行する。The I / O interface 22 includes a DR side pulse detector 11a and an AS side pulse detector 11
b, the DR side motor drive unit 10a and the AS side motor drive unit 10b are connected. The ROM 24 stores a control program and fixed data for various controls. The RAM 25 stores output signals to the motor driving devices 10a and 10b after data processing and data processed by the CPU 21. You. Then, the CPU 21 controls the driving of the wiper device 1 according to the control program stored in the ROM 24.

【００２２】一方、図３はＣＰＵ２１の主要機能構成を
示すブロック図である。以下、ＣＰＵ２１の機能を通し
て、本発明によるワイパ装置制御方法をその処理手順も
含め具体的に説明する。FIG. 3 is a block diagram showing the main functional configuration of the CPU 21. Hereinafter, the wiper device control method according to the present invention will be specifically described through the functions of the CPU 21 including the processing procedure.

【００２３】図３に示したように、ＣＰＵ２１は、Ｉ／
Ｏインターフェース２２を介してＤＲ側パルス検出装置
１１ａとＡＳ側パルス検出装置１１ｂから取得したパル
スに基づき、ワイパブレード２ａ，２ｂの現在の位置角
度θａ，θｂを算出するＤＲ側位置角度算出手段３１ａ
およびＡＳ側位置角度算出手段３１ｂと、求めた位置角
度に基づいて各モータ３ａ，３ｂに対する制御出力をそ
れぞれ算出して各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに対し
送出するＤＲ側モータ制御手段３２ａおよびＡＳ側モー
タ制御手段３２ｂとを有する構成となっている。As shown in FIG. 3, the CPU 21
DR side position angle calculating means 31a for calculating the current position angles θa, θb of the wiper blades 2a, 2b based on the pulses acquired from the DR side pulse detector 11a and the AS side pulse detector 11b via the O interface 22.
And the AS side position angle calculation means 31b, and the DR side motor control means 32a and the AS side which calculate the control output for each of the motors 3a and 3b based on the obtained position angle and send them to each of the motor driving devices 10a and 10b. And a motor control means 32b.

【００２４】この場合、各位置角度算出手段３１ａ，３
１ｂはそれぞれ、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂから
取得したパルスを累積して現在のワイパブレード２ａ，
２ｂの位置角度を算出する。なお、当該ＣＰＵ２１で
は、パルス累積数をそのまま位置角度として取り扱い、
パルス数に基づいて以下の処理を行っている。但し、パ
ルス数とワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度θａ，θ
ｂ（deg)との関係を予めマップ等によってＲＯＭ２４に
格納しておき、角度（deg)によって以下の処理を行って
も良い。また、モータ１回転（３６０°）がワイパアー
ム１往復に相当することから、パルス累積数からモータ
３ａ，３ｂの回転角度を求め、それを位置角度ｘ°とし
て取り扱い、これに基づいて以下の処理を行っても良
い。In this case, each position angle calculating means 31a, 3
1b respectively accumulates the pulses acquired from each of the pulse detectors 11a and 11b and accumulates the current wiper blades 2a and 2b.
The position angle of 2b is calculated. The CPU 21 treats the cumulative number of pulses as it is as the position angle,
The following processing is performed based on the number of pulses. However, the number of pulses and the position angles θa, θ of the wiper blades 2a, 2b
The relationship with b (deg) may be stored in the ROM 24 in advance using a map or the like, and the following processing may be performed according to the angle (deg). Further, since one rotation of the motor (360 °) corresponds to one reciprocation of the wiper arm, the rotation angles of the motors 3a and 3b are obtained from the cumulative number of pulses, and the rotation angles are treated as the position angle x °. You may go.

【００２５】また、当該ＣＰＵ２１では、各モータ制御
手段３２ａ，３２ｂはそれぞれ次のような機能手段を備
えている。まず第１に、ワイパブレード２ａ，２ｂの現
在の位置角度から、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立場で
見た両ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実際の角度差を算
出するＤＲ側実測角度差算出手段３３ａとＡＳ側実測角
度差算出手段３３ｂを備える。In the CPU 21, each of the motor control means 32a and 32b has the following function means. First, the DR-side actual angle difference calculation for calculating the actual angle difference between the wiper blades 2a, 2b viewed from the respective positions of the DR side and the AS side from the current position angle of the wiper blades 2a, 2b. Means 33a and an AS-side measured angle difference calculating means 33b.

【００２６】この場合、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立
場で見た実測角度差とは、例えばＤＲ側では、ＤＲ側ワ
イパブレード２ａの位置角度を基準としてＡＳ側ワイパ
ブレード２ｂの位置角度との差を求めることによって得
られる角度差である。つまり、例えばＤＲ側が「１０」
パルスの位置角度にあるときＡＳ側が「３」パルスの位
置角度である場合、ＤＲ側実測角度差（第１ワイパブレ
ード側実測角度差）はＤＲ側の位置角度からＡＳ側の位
置角度を減じて（１０−３）「＋７」となる。一方、こ
れをＡＳ側から見ると、ＡＳ側ワイパブレード２ｂの位
置角度を基準として、ＡＳ側実測角度差（第２ワイパブ
レード側実測角度差）はＡＳ側の位置角度からＤＲ側の
位置角度を減じて（３−１０）「−７」となる。In this case, the difference between the actually measured angles as viewed from the respective positions on the DR side and the AS side is, for example, the position angle of the AS side wiper blade 2b on the DR side with reference to the position angle of the DR side wiper blade 2a. This is the angle difference obtained by calculating the difference. That is, for example, the DR side is “10”
When the AS side is the position angle of the “3” pulse at the pulse position angle, the DR-side measured angle difference (first wiper blade-side measured angle difference) is obtained by subtracting the AS-side position angle from the DR-side position angle. (10-3) It becomes "+7". On the other hand, when viewed from the AS side, based on the position angle of the AS-side wiper blade 2b, the AS-side actually measured angle difference (the second wiper blade-side actually measured angle difference) is the position angle on the DR side from the AS-side position angle. (3-10) becomes "-7".

【００２７】次に、各実測角度差算出手段３３ａ，３３
ｂの後段には、現在の位置角度における両ワイパブレー
ド２ａ，２ｂ間の位置角度差の目標値である目標角度差
と先に求めた実測角度差とを比較して、現時点における
実測角度差と目標角度差との差を示す角度差情報を算出
するＤＲ側角度差情報算出手段３４ａとＡＳ側角度差情
報算出手段３４ｂがそれぞれ設けられている。Next, each measured angle difference calculating means 33a, 33
In the subsequent stage of b, the target angle difference, which is the target value of the position angle difference between the wiper blades 2a and 2b at the current position angle, is compared with the previously obtained measured angle difference, and the actual measured angle difference at the present time is compared with the actual measured angle difference. A DR side angle difference information calculation unit 34a and an AS side angle difference information calculation unit 34b for calculating angle difference information indicating a difference from the target angle difference are provided.

【００２８】ここで、比較対象となる目標角度差は、Ｒ
ＯＭ２４に予め格納されたＤＲ側目標角度差マップ３６
ａとＡＳ側目標角度差マップ３６ｂからそれぞれ読み出
される。図４，５にこれらの構成を示す。図４はＤＲ側
の位置角度を基準とした目標角度差（第１ワイパブレー
ド側目標角度差）を示すＤＲ側目標角度差マップ３６ａ
であり、図５はＡＳ側の位置角度を基準とした目標角度
差（第２ワイパブレード側目標角度差）を示すＡＳ側目
標角度差マップ３６ｂである。Here, the target angle difference to be compared is R
DR side target angle difference map 36 stored in advance in OM 24
a and the AS-side target angle difference map 36b. 4 and 5 show these configurations. FIG. 4 is a DR side target angle difference map 36a showing a target angle difference (first wiper blade side target angle difference) based on the DR side position angle.
FIG. 5 is an AS-side target angle difference map 36b showing a target angle difference (second wiper blade-side target angle difference) based on the AS-side position angle.

【００２９】この場合、図４のＤＲ側目標角度差マップ
３６ａを見ると、例えばＤＲ側の位置角度が「１０」パ
ルスであるときＡＳ側の位置角度目標は「５」パルスで
あり、両者の間の目標角度差は「＋５」であることがわ
かる。従って、例えば「ＤＲ＝１０，ＡＳ＝７」で実測
角度差「＋３」との位置情報が得られている場合は、Ｄ
Ｒ側角度差情報算出手段３４ａでは、目標角度差に対し
て「＋２」（（＋５）−（＋３））というＤＲ側角度差
情報を算出する。これは、先行するＤＲ側から見てＡＳ
側が目標位置角度よりも「２」パルス分進んでいる（近
付いている）状態を表している。In this case, looking at the DR-side target angle difference map 36a in FIG. 4, for example, when the DR-side position angle is "10" pulses, the AS-side position angle target is "5" pulses. It can be seen that the target angle difference between is “+5”. Therefore, for example, when the position information of the actually measured angle difference “+3” is obtained at “DR = 10, AS = 7”, D
The R-side angle difference information calculating means 34a calculates DR-side angle difference information of "+2" ((+5)-(+ 3)) with respect to the target angle difference. This is AS from the DR side ahead
The state in which the side is advanced (approached) by “2” pulses from the target position angle is shown.

【００３０】これに対し図５のＡＳ側目標角度差マップ
３６ｂでは、前記の例の場合（「ＤＲ＝１０，ＡＳ＝
７」）、ＡＳ側の位置角度が「７」パルスのときＤＲ側
の位置角度目標は「１４」パルスであり、両者の間の目
標角度差は「−７」となる。これに対して、先の例では
実測角度差は「−３」（７−１０）であり、ＡＳ側角度
差情報算出手段３４ｂでは、目標角度差に対して「−
４」（（−７）−（−３））というＡＳ側角度差情報を
算出する。これは、追従するＡＳ側から見てＤＲ側が目
標位置角度よりも「４」パルス分遅れている（近付いて
いる）状態を表している。On the other hand, in the AS side target angle difference map 36b of FIG. 5, the case of the above example (“DR = 10, AS =
7)), when the AS side position angle is “7” pulses, the DR side position angle target is “14” pulses, and the target angle difference between the two is “−7”. On the other hand, in the above example, the actually measured angle difference is “−3” (7−10), and the AS-side angle difference information calculation unit 34b calculates “−” with respect to the target angle difference.
4 ”((−7) − (− 3)) AS side angle difference information is calculated. This represents a state where the DR side is delayed (approached) by "4" pulses from the target position angle when viewed from the following AS side.

【００３１】ところで、各目標角度差マップ３６ａ，３
６ｂでは、先行側は追従側に比してパルスのデータ分布
が粗くなっている。これは、先行側に衝突しないように
ワイパブレードを制御するに際しては、追従側の制御を
より細かくする必要があるためであり、このとき先行側
のパルス区分は粗くとも差し支えない。これを各マップ
において見ると、例えば図４では、ＤＲ側の目標位置角
度が１〜３パルスまではＡＳ側の目標位置角度が１パル
スとなっており、ＤＲ側に対してＡＳ側は段階的に目標
位置角度が設定されている。これは換言すると、追従す
るＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は３パルス分の動きが
あることになり、その分ＤＲ側は粗なデータとなる。ま
た、図５では、初動時にはＡＳ側が１パルス進行すると
ＤＲ側は２パルス進むように目標値が設定される。これ
は、追従するＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は２パルス
分の動きがあることを意味しており、前述同様先行する
ＤＲ側のデータが粗となっている。Incidentally, each target angle difference map 36a, 3
In 6b, the leading side has a coarser pulse data distribution than the following side. This is because, when controlling the wiper blade so as not to collide with the leading side, it is necessary to make the control on the trailing side finer. At this time, the pulse division on the leading side may be coarse. Looking at this in each map, for example, in FIG. 4, the target position angle on the AS side is 1 pulse when the target position angle on the DR side is 1 to 3 pulses, and the AS side is stepwise with respect to the DR side. Is set to the target position angle. In other words, the DR side has three pulses of movement with respect to the following AS side pulse, and accordingly the DR side has coarse data. In FIG. 5, the target value is set so that the AS side advances one pulse at the time of initial movement and the DR side advances two pulses at the time of initial movement. This means that the DR side has a movement corresponding to two pulses with respect to the following AS side pulse, and the preceding DR side data is coarse as in the case described above.

【００３２】このため、ＤＲ側とＡＳ側では同じ位置角
度であっても、制御形態が異なる場合が出てくる。例え
ば、「ＤＲ＝３，ＡＳ＝１」という位置角度データを得
た場合、図４によればＤＲ側実測角度差「２」（３−
１）は目標角度差「２」と一致しておりＯＫのデータと
なる。ところが、図５においては、ＡＳ＝１に対しては
目標角度差は「−１」であり、この場合の実測角度差
「−２」（１−３）に対してはＮＧとなる。このため、
ＤＲ側では通常制御が行われるのに対し、ＡＳ側では遅
れを取り戻すべく追従制御が行われることになる。For this reason, even if the DR and AS sides have the same position angle, the control form may be different. For example, when position angle data of “DR = 3, AS = 1” is obtained, according to FIG. 4, the DR-side measured angle difference “2” (3- (3)
1) coincides with the target angle difference “2” and becomes OK data. However, in FIG. 5, the target angle difference is "-1" for AS = 1, and NG for the actually measured angle difference "-2" (1-3) in this case. For this reason,
On the DR side, normal control is performed, whereas on the AS side, follow-up control is performed to recover the delay.

【００３３】また、当該ワイパ装置１では、上反転位置
を境に先行側と追従側の前後関係が逆転する。すなわ
ち、復路においてはＡＳ側がＤＲ側に先行する前後関係
となる。従って、各目標角度差マップ３６ａ，３６ｂに
おいても、図示されてはいないがパルス９０を超えパル
ス１２４以降はＡＳ側が先行する形となっている。な
お、図４，５のマップはあくまでも一例であり、マップ
形態やその中の数値が図４，５のものに限定されないこ
とは言うまでもない。Further, in the wiper device 1, the front-rear relationship between the leading side and the following side is reversed at the upper reversing position. In other words, on the return route, the AS side precedes the DR side. Accordingly, in each of the target angle difference maps 36a and 36b, though not shown, the AS exceeds the pulse 90 and the AS after the pulse 124. It should be noted that the maps in FIGS. 4 and 5 are merely examples, and it goes without saying that the map form and the numerical values in the maps are not limited to those in FIGS.

【００３４】このように、本発明のワイパ制御装置にあ
っては、ＤＲ側とＡＳ側のそれぞれに相手方との対応を
有するマップを個々に持たせ、移動速度の異なるワイパ
ブレード２ａ，２ｂを自らの位置角度のみならず他方の
位置角度をも勘案して制御するようにしている。なお、
このため、何れか一方の側にモータ３ａまたは３ｂから
のパルスが入力されると両モータ３ａ，３ｂの制御が開
始されることになる。As described above, in the wiper control device of the present invention, each of the DR side and the AS side has a map corresponding to the other party, and the wiper blades 2a and 2b having different moving speeds are used by themselves. The control is performed in consideration of not only the position angle of the above but also the other position angle. In addition,
Therefore, when a pulse from the motor 3a or 3b is input to one of the sides, the control of both motors 3a and 3b is started.

【００３５】一方、角度差情報算出手段３４ａ，３４ｂ
の後段にはさらに、得られた角度差情報に基づいて各モ
ータ３ａ，３ｂの出力を算出、決定するＤＲ側モータ出
力算出手段３５ａと、ＡＳ側モータ出力算出手段３５ｂ
が設けられている。ここでは、先の角度差情報に基づい
て目標角度差と実測角度差との間の差が小さくなるよう
な各モータ３ａ，３ｂの出力をそれぞれ算出し、それを
各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに指示する。On the other hand, angle difference information calculating means 34a, 34b
In the subsequent stage, the DR-side motor output calculating means 35a for calculating and determining the output of each of the motors 3a and 3b based on the obtained angle difference information, and the AS-side motor output calculating means 35b
Is provided. Here, based on the previous angle difference information, the outputs of the motors 3a and 3b are calculated respectively such that the difference between the target angle difference and the actually measured angle difference becomes small, and the calculated output is sent to each of the motor driving devices 10a and 10b. To instruct.

【００３６】すなわち、ＤＲ側モータ出力算出手段３５
ａでは、先の例によれば、ＤＲ側目標差情報として「＋
２」という値を取得し、これに基づいて以後のＤＲ側モ
ータ３ａの出力を算出する。この場合、取得した目標差
情報からＡＳ側が目標値よりも「２」パルス分近付いて
いることが認識され、この認識に従い、位置角度差を広
げて目標値に近付けるべくＤＲ側について現在よりも高
い出力（回転数）が算出される。そして、この出力を実
現するようにＤＲ側モータ駆動装置１０ａに制御信号が
送出される。That is, the DR side motor output calculating means 35
In a, according to the previous example, “+” is used as the DR-side target difference information.
2 ”is obtained, and the output of the subsequent DR-side motor 3a is calculated based on this value. In this case, from the acquired target difference information, it is recognized that the AS side is closer to the target value by “2” pulses, and in accordance with this recognition, the DR side is higher than the current side so as to widen the position angle difference and approach the target value. An output (rotational speed) is calculated. Then, a control signal is sent to the DR side motor drive device 10a so as to realize this output.

【００３７】また、ＡＳ側モータ出力算出手段３５ｂで
は、先の例によれば、ＡＳ側目標差情報として「−４」
という値を取得し、これに基づいて以後のＡＳ側モータ
３ｂの出力を算出する。この場合、取得した目標差情報
からＤＲ側が目標値よりも「４」パルス分近付いている
ことが認識され、この認識に従い、位置角度差を広げて
目標値に近付けるべくＡＳ側について現在よりも低い出
力（回転数）が算出される。そして、この出力を実現す
るようにＡＳ側モータ駆動装置１０ｂに制御信号が送出
される。In the AS-side motor output calculating means 35b, according to the above example, "-4" is used as the AS-side target difference information.
Is obtained, and the output of the AS-side motor 3b is calculated based on this value. In this case, it is recognized from the acquired target difference information that the DR side is closer to the target value by “4” pulses, and in accordance with this recognition, the AS side is lower than the current side to widen the position angle difference and approach the target value. An output (rotational speed) is calculated. Then, a control signal is sent to the AS-side motor drive device 10b so as to realize this output.

【００３８】このように、当該ワイパ制御装置１２で
は、ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実測角度差が目標角
度差に近付くように各モータ３ａ，３ｂが独自に制御さ
れ、両者の位置角度差が目標よりも小さくなったとき
（近付いたとき）は、先行側の出力を上げるとともに、
追従側の出力を下げて位置角度差を拡大して目標位置角
度との差を縮めるようにする。また、位置角度差が目標
よりも大きくなったとき（離れたとき）は、先行側の出
力を下げるとともに、追従側の出力を上げて位置角度差
を縮小して目標位置角度との差を縮める。As described above, in the wiper control device 12, the motors 3a and 3b are independently controlled such that the actually measured angle difference between the wiper blades 2a and 2b approaches the target angle difference, and the positional angle difference between the two is determined. When it becomes smaller (approaching), the output of the leading side is increased,
The output of the follower is reduced to enlarge the position angle difference, thereby reducing the difference from the target position angle. When the position angle difference is larger than the target (when the position angle difference is larger than the target), the output on the leading side is reduced, and the output on the follower side is increased to reduce the position angle difference to reduce the difference from the target position angle. .

【００３９】一方、このような位置角度差に基づく制御
では、ワイパ動作の往路においては、ＡＳ側はＤＲ側と
所定間隔を開けながら追従する。従って、ワイパ起動時
においてＤＲ側が積雪等により作動しないとＡＳ側もま
た作動しない。また、ＤＲ側が途中で停止しても、ＡＳ
側は所定位置角度差を開けて待機するのみである。この
ため、前述のような位置角度差制御を行う限り、積雪等
の負荷に対してはＤＲ側のモータ３ａの出力のみで対応
しなければならない。On the other hand, in such control based on the position angle difference, the AS side follows the DR side while leaving a predetermined interval on the outward path of the wiper operation. Therefore, when the wiper is activated, the AS side does not operate unless the DR side operates due to snow or the like. Also, even if the DR side stops halfway, the AS
The side only stands by with a predetermined position angle difference opened. For this reason, as long as the above-described position angle difference control is performed, a load such as snowfall must be dealt with only by the output of the DR-side motor 3a.

【００４０】これに対し本発明によるワイパ制御方法で
は、ＤＲ側とＡＳ側の両方に別個にモータを備えたこと
に鑑み、ＡＳ側のモータ３ｂを活用し両方のモータの出
力をもって負荷に対応するようにしている。すなわち、
ＤＲ側の払拭領域４ａとＡＳ側の払拭領域４ｂが重複す
る領域の所定範囲内では、ＤＲ側のワイパアーム２ａが
負荷によって停止したときには、ＡＳ側のワイパブレー
ド２ｂによりそれを押し動かすよう制御を行う。On the other hand, in the wiper control method according to the present invention, in consideration of the fact that motors are separately provided on both the DR side and the AS side, the output of both motors is used for the load by utilizing the motor 3b on the AS side. Like that. That is,
When the DR-side wiper arm 2a is stopped by a load within a predetermined range of the overlapping area of the DR-side wiping area 4a and the AS-side wiping area 4b, control is performed so that the AS-side wiper blade 2b pushes the DR-side wiper arm 2a. .

【００４１】ここで、ＣＰＵ２１では、各ワイパブレー
ド２ａ，２ｂの位置角度ともに、タイマ２３により位置
角度毎の時間をも測定している。そして、ＤＲ側のワイ
パブレード２ａを駆動したにもかかわらず、ワイパブレ
ード２ａの位置角度が変化せず、さらにこの状態が所定
時間（例えば５秒）以上継続する場合、ワイパブレード
２ａの動きが積雪等の負荷により妨げられていると判断
する。図６（ａ）は、そのときのワイパブレード２ａ，
２ｂの状態を示す説明図である。Here, in the CPU 21, the time for each position angle is measured by the timer 23 together with the position angle of each wiper blade 2a, 2b. If the position angle of the wiper blade 2a does not change even though the DR-side wiper blade 2a is driven, and this state continues for a predetermined time (for example, 5 seconds), the movement of the wiper blade 2a becomes snowy. It is determined that it is hindered by the load such as. FIG. 6A shows the wiper blade 2a,
It is explanatory drawing which shows the state of 2b.

【００４２】本発明によるワイパ制御方法では、ＣＰＵ
２１はこのとき、位置角度差に関係なくモータ３ｂの出
力を最大として下側にあるワイパブレード２ｂによりワ
イパブレード２ａをアシストする。この場合、ワイパブ
レード２ｂによるアシストは、払拭領域４ａ，４ｂのう
ちワイパアームのアシストが有効に働くように両者が重
なり合う図６（ａ）に示した共働領域９の範囲において
行われる。また、このときワイパブレード２ａ側のモー
タ３ａも出力を最大とする。In the wiper control method according to the present invention, the CPU
At this time, the output of the motor 3b is maximized irrespective of the position angle difference, and the lower wiper blade 2b assists the wiper blade 2a. In this case, the assist by the wiper blade 2b is performed in a cooperative area 9 shown in FIG. 6A where the wiper arms 4a and 4b overlap each other so that the assist of the wiper arm works effectively. At this time, the output of the motor 3a on the wiper blade 2a side is also maximized.

【００４３】これにより、図６（ｂ）に示したようにワ
イパブレード２ｂによってワイパブレード２ａが下から
押し上げられる形となり、ワイパブレード２ａの動きを
妨げている負荷に対してモータ２個分の出力をもって対
処することになる。従って、１個のモータの出力では押
し上げられないが、２個のモータを用いれば除去し得る
ような負荷はこれでクリアできることになる。また、４
節リンク機構のように起動トルクが出にくい構成の場合
であっても、負荷に対して２個のモータで対応できるた
め、起動時における対負荷に対する駆動力を高めること
が可能となる。なお、２個のモータにて負荷に対応して
もなおワイパブレード２ａの位置角度が変化しない場合
には、負荷が過大であると判断してモータ出力をＯＦＦ
しモータの焼損を防止する。As a result, as shown in FIG. 6B, the wiper blade 2b is pushed up from below by the wiper blade 2b, and the output of two motors is applied to the load obstructing the movement of the wiper blade 2a. Will be dealt with. Therefore, a load that cannot be boosted by the output of one motor but can be removed by using two motors can be cleared by this. Also, 4
Even in the case of a configuration in which starting torque is difficult to be generated, such as a node link mechanism, two motors can cope with the load, so that the driving force with respect to the load at the time of starting can be increased. If the position angle of the wiper blade 2a does not change even when the two motors respond to the load, it is determined that the load is excessive and the motor output is turned off.
To prevent motor burnout.

【００４４】本発明は前記実施の形態に限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能で
あることはいうまでもない。The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various changes can be made without departing from the scope of the present invention.

【００４５】[0045]

【発明の効果】本発明にあっては、モータを左右個別に
２個設けたことを活用して、先行側のワイパブレードが
負荷によって停止した場合、所定払拭領域においては追
従側のワイパブレードによってそれをアシストするよう
にしたことにより、２個のモータの出力によって負荷に
対応することができる。従って、１個のモータ出力では
除去できないような負荷であっても、２個のモータによ
る共同作業にてそれを除去することが可能となる。According to the present invention, by taking advantage of the fact that two motors are provided separately for the left and right sides, when the leading wiper blade is stopped by a load, the follower wiper blade is used in the predetermined wiping area. By assisting this, it is possible to respond to the load by the outputs of the two motors. Therefore, even if the load cannot be removed by one motor output, it can be removed by the joint work of the two motors.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】対向払拭型ワイパ装置の構成およびその制御系
の概略を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram schematically showing a configuration of a facing wiping type wiper device and a control system thereof.

【図２】本発明によるワイパ制御方法を適用したワイパ
駆動制御装置の回路構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a circuit configuration of a wiper drive control device to which the wiper control method according to the present invention is applied.

【図３】ＣＰＵの主要機能構成を示すブロック図であ
る。FIG. 3 is a block diagram illustrating a main functional configuration of a CPU.

【図４】ＤＲ側の位置角度を基準として目標角度差を設
定したＤＲ側目標角度差マップである。FIG. 4 is a DR side target angle difference map in which a target angle difference is set based on a DR side position angle.

【図５】ＡＳ側の位置角度を基準として目標角度差を設
定したＡＳ側目標角度差マップである。FIG. 5 is an AS-side target angle difference map in which a target angle difference is set based on the AS-side position angle.

【図６】（ａ）はＤＲ側のワイパブレードが積雪（負
荷）により停止した状態を示す説明図、（ｂ）は負荷に
より停止したＤＲ側のワイパブレードをＡＳ側のワイパ
ブレードにて押し動かす様子を示す説明図である。6A is an explanatory diagram showing a state in which the DR-side wiper blade is stopped by snow (load), and FIG. 6B is a diagram in which the DR-side wiper blade stopped by the load is moved by the AS-side wiper blade; It is explanatory drawing which shows a situation.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ワイパ装置 ２ａ ＤＲ側ワイパブレード（第１ワイパブレード） ２ｂ ＡＳ側ワイパブレード（第２ワイパブレード） ３ａ ＤＲ側モータ ３ｂ ＡＳ側モータ ４ａ，４ｂ 払拭領域 ５ａ，５ｂ ４節リンク機構 ６ａ，６ｂ ワイパアーム ７ａ，７ｂ 出力軸 ８ａ，８ｂ 連結ロッド ９ 共働領域 １０ａ ＤＲ側モータ駆動装置 １０ｂ ＡＳ側モータ駆動装置 １１ａ ＤＲ側パルス検出装置 １１ｂ ＡＳ側パルス検出装置 １２ ワイパ駆動制御装置 １３ａ，１３ｂ 揺動アーム １４ａ，１４ｂ アームヘッド １５ａ，１５ｂ スイングアーム １６ａ，１６ｂ 枢軸 １７ａ，１７ｂ スイングアーム １８ａ，１８ｂ 枢軸 ２１ ＣＰＵ ２２ Ｉ／Ｏインターフェース ２３ タイマ ２４ ＲＯＭ ２５ ＲＡＭ ２６ バスライン ３１ａ ＤＲ側位置角度算出手段 ３１ｂ ＡＳ側位置角度算出手段 ３２ａ ＤＲ側モータ制御手段 ３２ｂ ＡＳ側モータ制御手段 ３３ａ ＤＲ側実測角度差算出手段 ３３ｂ ＡＳ側実測角度差算出手段 ３４ａ ＤＲ側角度差情報算出手段 ３４ｂ ＡＳ側角度差情報算出手段 ３５ａ ＤＲ側モータ出力算出手段 ３５ｂ ＡＳ側モータ出力算出手段 ３６ａ ＤＲ側目標角度差マップ ３６ｂ ＡＳ側目標角度差マップ Reference Signs List 1 wiper device 2a DR-side wiper blade (first wiper blade) 2b AS-side wiper blade (second wiper blade) 3a DR-side motor 3b AS-side motor 4a, 4b Wiping area 5a, 5b 4-node link mechanism 6a, 6b Wiper arm 7a , 7b Output shaft 8a, 8b Connecting rod 9 Cooperation area 10a DR side motor drive unit 10b AS side motor drive unit 11a DR side pulse detection unit 11b AS side pulse detection unit 12 Wiper drive control unit 13a, 13b Swing arm 14a, 14b Arm head 15a, 15b Swing arm 16a, 16b Axis 17a, 17b Swing arm 18a, 18b Axis 21 CPU 22 I / O interface 23 Timer 24 ROM 25 RAM 26 Bus line 31a DR side position angle calculation means 31b AS side position angle calculation means 32a DR side motor control means 32b AS side motor control means 33a DR side actually measured angle difference calculation means 33b AS side actually measured angle difference calculation means 34a DR side angle difference information calculation means 34b AS side angle difference information calculation means 35a DR side motor output calculation means 35b AS side motor output calculation means 36a DR side target angle difference map 36b AS side target angle difference map

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 それぞれ別個のモータによって駆動され
る左右のワイパブレードを有してなる対向払拭型ワイパ
装置の制御方法であって、 前記左右のワイパブレードによる払拭領域が重複する範
囲において、先行側のワイパブレードが駆動中に所定時
間以上停止した場合、追従側のワイパブレードを、前記
先行側のワイパブレードを押し上げるように作動させる
ことを特徴とする対向払拭型ワイパ装置の制御方法。1. A method for controlling an opposing wiping type wiper device having left and right wiper blades driven by separate motors, respectively, wherein a wiping region of the left and right wiper blades overlaps a leading side. And controlling the following wiper blade to push up the preceding wiper blade when the wiper blade is stopped for a predetermined time or more during driving. 【請求項２】 第１モータによって駆動される第１ワイ
パブレードと第２モータによって駆動される第２ワイパ
ブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法
であって、 前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞ
れ算出し、 前記第１および第２ワイパブレードによる払拭領域が重
複する範囲において、前記第１ワイパブレード駆動中に
前記第１ワイパブレードの位置角度が所定時間以上変化
しない場合、前記第２ワイパブレードにより前記第１ワ
イパブレードを押し動かすように前記第２モータを駆動
することを特徴とする対向払拭型ワイパ装置の制御方
法。2. A method for controlling an opposing wiping device having a first wiper blade driven by a first motor and a second wiper blade driven by a second motor. The position angle of the second wiper blade is calculated, and the position angle of the first wiper blade does not change for a predetermined time or more during the driving of the first wiper blade in a range where the wiping regions of the first and second wiper blades overlap. In the case, the control method of the opposed wiping-type wiper device, wherein the second motor is driven so that the first wiper blade is moved by the second wiper blade.