JPH11298327A - A/d conversion method and device, and correction data generation method for controller and device - Google Patents
A/d conversion method and device, and correction data generation method for controller and deviceInfo
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- JPH11298327A JPH11298327A JP10102823A JP10282398A JPH11298327A JP H11298327 A JPH11298327 A JP H11298327A JP 10102823 A JP10102823 A JP 10102823A JP 10282398 A JP10282398 A JP 10282398A JP H11298327 A JPH11298327 A JP H11298327A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、制御対象の動作状
態を表すアナログの検出信号をＡ／Ｄ変換したデジタル
データを用いて制御対象の制御量をデジタル演算し制御
対象を制御する制御装置において、制御対象の制御精度
を向上するのに好適なＡ／Ｄ変換方法及び装置並びに補
正データの生成方法及び装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control apparatus for controlling a control target by digitally calculating a control amount of the control target by using digital data obtained by A / D conversion of an analog detection signal representing an operation state of the control target. The present invention relates to an A / D conversion method and apparatus suitable for improving control accuracy of a control target, and a method and apparatus for generating correction data.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、制御対象の動作状態をセンサ
等を用いて検出し、その検出した動作状態と目標状態と
の偏差に基づき、制御対象を目標状態に制御するための
制御量を算出し、この算出した制御量に従い制御対象を
駆動制御する制御装置が知られている。また、この種の
制御装置の内、制御量を、マイクロコンピュータ等を用
いてデジタル演算するようにした装置では、センサから
の検出信号（アナログ信号）をＡ／Ｄ変換器を用いてデ
ジタルデータに変換するようにされている。2. Description of the Related Art Conventionally, an operation state of a control target is detected by using a sensor or the like, and a control amount for controlling the control target to a target state is calculated based on a deviation between the detected operation state and the target state. A control device that drives and controls a control target in accordance with the calculated control amount is known. In this type of control device, in a device in which a control amount is digitally calculated using a microcomputer or the like, a detection signal (analog signal) from a sensor is converted into digital data using an A / D converter. The conversion has been made.
【０００３】ところで、このようにＡ／Ｄ変換器を用い
て検出信号をＡ／Ｄ変換する制御装置では、Ａ／Ｄ変換
器による検出信号のＡ／Ｄ変換精度が制御精度に大きな
影響を与えることから、Ａ／Ｄ変換器にはできるだけ分
解能の高い（換言すればビット数の大きい）Ａ／Ｄ変換
器を用いることが望ましい。しかし、Ａ／Ｄ変換器の分
解能を上げると、その分、制御装置の製造コストが高く
なってしまう。By the way, in such a control device that A / D converts a detection signal using an A / D converter, the accuracy of A / D conversion of the detection signal by the A / D converter greatly affects the control accuracy. Therefore, it is desirable to use an A / D converter with the highest possible resolution (in other words, a large number of bits) for the A / D converter. However, when the resolution of the A / D converter is increased, the manufacturing cost of the control device increases accordingly.
【０００４】また、このようにＡ／Ｄ変換器を用いて検
出信号をＡ／Ｄ変換する制御装置では、Ａ／Ｄ変換後の
デジタルデータが、Ａ／Ｄ変換器自体のばらつきや、検
出信号を発生する検出装置からＡ／Ｄ変換器に至る信号
入力系のばらつき等によって、設計時のデータ値からず
れることがあるため、Ａ／Ｄ変換器による検出信号のＡ
／Ｄ変換精度を高めるだけでは、制御精度が低下するこ
ともある。In such a control device that A / D-converts a detection signal using an A / D converter, the digital data after the A / D conversion may cause variations in the A / D converter itself or the detection signal. May vary from the data value at the time of design due to variations in the signal input system from the detection device that generates the A / D converter to the A / D converter.
Simply increasing the / D conversion accuracy may decrease control accuracy.
【０００５】そこで、従来では、例えば、特開平３−１
５３９８０号公報に開示されているように、分解能の低
いＡ／Ｄ変換器を用いて、制御精度を向上するために、
Ａ／Ｄ変換すべき検出信号の電圧範囲に応じて、Ａ／Ｄ
変換器のダイナミックレンジを切り替えるようにすると
か、或いは、特開平９−１７２７４５号公報に開示され
ているように、制御装置の出荷時に、Ａ／Ｄ変換器を実
際に動作させて所定の検出信号をＡ／Ｄ変換したデジタ
ルデータを取り込み、これを補正用のデータとして、Ｅ
ＥＰ−ＲＯＭ等のメモリに記憶しておく、といったこと
が提案されている。Therefore, conventionally, for example, Japanese Patent Laid-Open No.
As disclosed in JP-A-53980, in order to improve control accuracy by using an A / D converter having a low resolution,
A / D conversion is performed according to the voltage range of the detection signal to be A / D converted.
The dynamic range of the converter may be switched, or, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-172745, the A / D converter is actually operated at the time of shipment of the control device and a predetermined detection signal is output. A / D-converted digital data is taken in, and this is used as correction data.
It has been proposed to store it in a memory such as an EP-ROM.
【０００６】即ち、特開平３−１５３９８０号にて提案
された装置では、一つのＡ／Ｄ変換器を用いて複数の入
力信号をＡ／Ｄ変換するようにし、各入力信号の電圧変
動幅に応じて、Ａ／Ｄ変換器側の基準電圧を切り替える
ことにより、Ａ／Ｄ変換器にてＡ／Ｄ変換可能な入力信
号の電圧範囲（ダイナミックレンジ）を切り替える。こ
の結果、各入力信号に応じて、Ａ／Ｄ変換により得られ
るデジタルデータ１ビット当たりの電圧変化量を切り替
えることができ、Ａ／Ｄ変換器を全ての入力信号をＡ／
Ｄ変換できるように一定の基準電圧で動作させた場合に
比べて、電圧変動幅の小さい入力信号のＡ／Ｄ変換精度
を、分解能の高いＡ／Ｄ変換器を用いてＡ／Ｄ変換した
場合と同等の精度にすることが可能になる。That is, in the device proposed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-153980, a plurality of input signals are A / D-converted using one A / D converter, and the voltage fluctuation width of each input signal is controlled. Accordingly, the voltage range (dynamic range) of the input signal that can be A / D converted by the A / D converter is switched by switching the reference voltage on the A / D converter side. As a result, the amount of voltage change per bit of digital data obtained by A / D conversion can be switched in accordance with each input signal, and the A / D converter converts all input signals to A / D.
When the A / D conversion accuracy of an input signal having a small voltage fluctuation width is converted by using an A / D converter having a high resolution as compared with the case where the operation is performed at a constant reference voltage so that D conversion can be performed. It is possible to achieve the same accuracy as.
【０００７】一方、特開平９−１７２７４５号にて提案
された装置では、出荷時に、制御対象を予め設定された
動作状態で動作させた際に得られる検出信号をＡ／Ｄ変
換器を用いて実際にＡ／Ｄ変換させ、このＡ／Ｄ変換に
て得られたデジタルデータを制御対象の動作状態と関連
づけてメモリに記憶しておくことで、出荷後に実際に制
御対象を制御する際には、このメモリに記憶された補正
データを用いて、Ａ／Ｄ変換器を介して得られたデジタ
ルデータを制御対象の実際の動作状態に対応したデータ
値（設計理論値）に補正し、その補正後のデジタルデー
タを用いて制御量を算出することで、センサからの検出
信号をＡ／Ｄ変換して取り込むＡ／Ｄ変換部分のばらつ
きに影響されることなく、制御対象を高精度に制御でき
るようにしている。On the other hand, in an apparatus proposed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-172745, a detection signal obtained when a controlled object is operated in a preset operation state at the time of shipment is determined by using an A / D converter. By actually performing A / D conversion and storing the digital data obtained by the A / D conversion in a memory in association with the operation state of the control target, when the control target is actually controlled after shipment, Using the correction data stored in the memory, the digital data obtained through the A / D converter is corrected to a data value (design theoretical value) corresponding to the actual operation state of the control target, and the correction is performed. By calculating the control amount using the subsequent digital data, it is possible to control the control target with high accuracy without being affected by the variation in the A / D conversion part that A / D converts the detection signal from the sensor. I am doing
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記前
者の装置では、Ａ／Ｄ変換器にてＡ／Ｄ変換する入力信
号を切り替える度に、Ａ／Ｄ変換器の基準電圧を切り替
えることから、そのための回路が必要であり、装置構成
が複雑になるという問題がある。また、複数の入力信号
を時分割でＡ／Ｄ変換することから、制御のために各入
力信号のＡ／Ｄ変換値（デジタルデータ）を同時若しく
は短時間で取り込む必要がある制御装置には、適用でき
ないという問題がある。また更に、Ａ／Ｄ変換精度を上
げることができるのは、Ａ／Ｄ変換器のダイナミックレ
ンジを最大にしたときの入力信号の電圧範囲よりも小さ
い電圧変動幅で変動する入力信号だけであり、電圧変動
幅の大きな入力信号のＡ／Ｄ変換精度を高めることはで
きないという問題もある。However, in the former device, the reference voltage of the A / D converter is switched every time the input signal to be A / D converted by the A / D converter is switched. And the circuit configuration is complicated. In addition, since a plurality of input signals are A / D-converted in a time-division manner, a control device that needs to take in A / D conversion values (digital data) of each input signal simultaneously or in a short time for control includes: There is a problem that it cannot be applied. Further, the A / D conversion accuracy can be improved only by an input signal that fluctuates with a voltage fluctuation width smaller than the voltage range of the input signal when the dynamic range of the A / D converter is maximized. There is also a problem that the A / D conversion accuracy of an input signal having a large voltage fluctuation width cannot be improved.
【０００９】一方、上記後者の装置では、出荷時にメモ
リに記憶した補正データを用いて、検出信号のＡ／Ｄ変
換部分の特性のばらつきに伴う制御精度の低下を防止す
ることはできるが、その補正データの精度は、制御装置
に設けられたＡ／Ｄ変換器の精度によって一義的に定ま
ることから、制御精度を高めるには、Ａ／Ｄ変換器に分
解能の高い高価なＡ／Ｄ変換器を用いなければならない
という問題がある。On the other hand, in the latter device, although the correction data stored in the memory at the time of shipment can be used to prevent the control accuracy from being lowered due to the variation in the characteristics of the A / D conversion portion of the detection signal, it is possible to prevent this. Since the accuracy of the correction data is uniquely determined by the accuracy of the A / D converter provided in the control device, to increase the control accuracy, an expensive A / D converter having a high resolution is required for the A / D converter. There is a problem that must be used.
【００１０】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
のであり、検出信号をＡ／Ｄ変換したデジタルデータを
用いて制御対象の制御量をデジタル演算することにより
制御対象をフィードバック制御する制御装置において、
検出信号のＡ／Ｄ変換に実際に使用するＡ／Ｄ変換器よ
りも高分解能のＡ／Ｄ変換器を用いて検出信号をＡ／Ｄ
変換した場合と同じ制御精度を実現し得るようにするこ
とを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and a control apparatus for performing a digital operation of a control amount of a control target using digital data obtained by A / D-converting a detection signal to perform feedback control of the control target. ,
The detection signal is A / D converted using an A / D converter having a higher resolution than the A / D converter actually used for A / D conversion of the detection signal.
It is an object of the present invention to realize the same control accuracy as in the case of conversion.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の発明は、制御対象の動作
状態に対応したアナログの検出信号を発生する検出手段
を備え、この検出手段から出力された検出信号をＡ／Ｄ
変換したデジタルデータに基づき、制御対象の制御量を
デジタル演算する制御装置において、検出手段から出力
される検出信号をｎビットのＡ／Ｄ変換器を用いてデジ
タルデータに変換する際のＡ／Ｄ変換方法に関するもの
である。According to a first aspect of the present invention, there is provided a detecting means for generating an analog detection signal corresponding to an operation state of a controlled object. A / D
An A / D converter for converting a detection signal output from a detection unit into digital data using an n-bit A / D converter in a control device that digitally calculates a control amount of a control target based on the converted digital data. It relates to a conversion method.
【００１２】そして、このＡ／Ｄ変換方法では、検出手
段から制御対象の同一動作状態での検出信号が出力され
ているときに、Ａ／Ｄ変換器を少なくとも２m 回（但し
ｍは整数）以上繰り返し動作させ、このＡ／Ｄ変換器の
動作により得られる２m 個のデジタルデータの総和を算
出する。In this A / D conversion method, the A / D converter is operated at least 2 m times (where m is an integer) when the detection means outputs a detection signal of the control object in the same operation state. The above operation is repeated, and the total sum of 2 m digital data obtained by the operation of the A / D converter is calculated.
【００１３】この結果、本発明方法によれば、ｎビット
のＡ／Ｄ変換器を用いて、これより分解能の高い、（ｎ
＋ｍ）ビットのＡ／Ｄ変換器を用いた場合と同等の精度
のデジタルデータが得られるようになる。従って、本発
明方法を用いれば、制御対象をフィードバック制御する
制御装置において、Ａ／Ｄ変換器の分解能を高めること
なく、制御対象の制御精度を向上することが可能にな
り、高精度な制御を実現し得る制御装置を安価に実現で
きることになる。As a result, according to the method of the present invention, using an n-bit A / D converter, (n)
Digital data with the same accuracy as that obtained when the A / D converter of (+ m) bits is used can be obtained. Therefore, by using the method of the present invention, it is possible to improve the control accuracy of the control target without increasing the resolution of the A / D converter in the control device for performing the feedback control of the control target, thereby achieving high-precision control. A control device that can be realized can be realized at low cost.
【００１４】尚、Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換動作により
得られた２m 個のデジタルデータの総和から、（ｎ＋
ｍ）ビットのＡ／Ｄ変換器を用いた場合と同等のデジタ
ルデータが得られる理由は、以下の通りである。即ち、
制御装置において検出手段から出力される検出信号は、
たとえ制御対象の動作状態が一定であっても、微妙に変
動しており、Ａ／Ｄ変換器を介して得られるデジタルデ
ータの下位ビット（少なくとも最下位ビット）では変動
が生じる。従って、Ａ／Ｄ変換器を介して得られる２m
個のデジタルデータの下位ビットはばらつき、その総和
を算出すれば、各デジタルデータの変動分を加算平均し
た値となる。従って、２m 個のデジタルデータの総和の
下位ｍビット分は、その平均値の小数点以下の値に対応
することになり、その総和は、（ｎ＋ｍ）ビットのＡ／
Ｄ変換器を用いて検出信号をＡ／Ｄ変換した値と同等の
デジタルデータになるのである。Note that, from the sum of 2 m digital data obtained by the A / D conversion operation of the A / D converter, (n +
The reason why digital data equivalent to the case of using the m) -bit A / D converter is obtained is as follows. That is,
The detection signal output from the detection means in the control device is:
Even if the operation state of the control target is constant, it fluctuates delicately, and fluctuation occurs in the lower bits (at least the least significant bits) of the digital data obtained via the A / D converter. Therefore, 2 m obtained via the A / D converter
The lower bits of the pieces of digital data vary, and if the sum is calculated, a value obtained by adding and averaging the variation of each digital data is obtained. Therefore, the lower m bits of the total sum of the 2 m digital data correspond to the value after the decimal point of the average value, and the total sum is (n + m) bits of A / A
It becomes digital data equivalent to a value obtained by A / D converting the detection signal using the D converter.
【００１５】また、検出信号をＡ／Ｄ変換した２m 個の
デジタルデータを取り込むために、Ａ／Ｄ変換器を動作
させる回数としては、単に２m 回にしてもよく、２m 回
よりも多い回数にしてもよい。そして、例えば、２m 回
よりも多い（２m ＋α）回に設定した場合には、Ａ／Ｄ
変換器の誤動作等によって異常なデジタルデータが得ら
れた際に、その異常なデジタルデータを除くデジタルデ
ータの中から、２m 個分のデジタルデータを取り込み、
その総和を算出できるので、Ａ／Ｄ変換結果として得ら
れる総和（デジタルデータ）の精度をより向上できる。
また例えば、Ａ／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換の回数を、
２(m+1) 回にして、その総和を算出し、総和の値を２で
割る（具体的には、総和を表すデジタルデータの下位１
ビットを除去する）ことによって、検出信号のＡ／Ｄ変
換値として、（ｎ＋ｍ）ビットのデジタルデータを得る
ようにしてもよい。In order to take in 2 m digital data obtained by A / D conversion of the detection signal, the number of times the A / D converter is operated may be simply 2 m times, and may be more than 2 m times. A larger number may be used. For example, when the number of times is set to be more than 2 m times (2 m + α), the A / D
When abnormal digital data is obtained due to converter malfunction, etc., 2 m digital data is fetched from the digital data excluding the abnormal digital data.
Since the sum can be calculated, the accuracy of the sum (digital data) obtained as an A / D conversion result can be further improved.
Also, for example, the number of A / D conversions by the A / D converter is
2 (m + 1) times, calculate the sum, and divide the sum by 2 (specifically, the lower one of the digital data representing the sum)
By removing the bits), (n + m) -bit digital data may be obtained as an A / D conversion value of the detection signal.
【００１６】次に、請求項２に記載の発明は、上記請求
項１に記載のＡ／Ｄ変換方法を実現するために前記制御
装置に設けられるＡ／Ｄ変換装置に関するものである。
そして、このＡ／Ｄ変換装置では、外部から検出信号の
Ａ／Ｄ変換指令を受けると、Ａ／Ｄ変換制御手段が、ｎ
ビットのＡ／Ｄ変換器を少なくとも２m 回以上繰り返し
動作させ、総和算出手段が、Ａ／Ｄ変換器の動作によっ
て得られる２m 回個のデジタルデータの総和を算出し、
この算出２m 個のデジタルデータの総和を、検出信号を
Ａ／Ｄ変換したデジタルデータとして出力するように構
成される。Next, the invention according to a second aspect relates to an A / D conversion device provided in the control device for realizing the A / D conversion method according to the first aspect.
In this A / D converter, when an A / D conversion command of the detection signal is received from the outside, the A / D conversion control means sets n
The bit A / D converter is repeatedly operated at least 2 m times or more, and the sum calculating means calculates the sum of 2 m digital data obtained by the operation of the A / D converter,
The sum of the calculated 2 m digital data is output as digital data obtained by A / D converting the detection signal.
【００１７】このため、請求項２に記載のＡ／Ｄ変換装
置によれば、請求項１に記載のＡ／Ｄ変換方法を実現で
き、このＡ／Ｄ変換装置を上述の制御装置に設けること
により、制御装置の制御精度を向上できる。そして、Ａ
／Ｄ変換装置が設けられる制御装置が、制御量の演算の
ためにマイクロコンピュータを備えている場合には、当
該Ａ／Ｄ変換装置を構成するＡ／Ｄ変換制御手段及び総
和算出手段についても、このマイクロコンピュータが実
行するプログラムにて簡単に実現することができること
から、制御装置に極めて簡単に組み込むことができるこ
とになり、制御精度を向上するために、制御装置の構成
が複雑になってコストアップを招く、といったこともな
い。Therefore, according to the A / D converter according to the second aspect, the A / D conversion method according to the first aspect can be realized, and the A / D converter is provided in the control device. Thereby, the control accuracy of the control device can be improved. And A
When the control device provided with the / D conversion device includes a microcomputer for calculating the control amount, the A / D conversion control means and the sum calculation means constituting the A / D conversion device also include: Since it can be easily realized by the program executed by the microcomputer, it can be incorporated into the control device very easily. In order to improve the control accuracy, the configuration of the control device becomes complicated and cost increases. There is no such thing as inviting.
【００１８】一方、請求項３に記載の発明は、前述の特
開平９−１７２７４５号公報に開示された装置のよう
に、検出信号をＡ／Ｄ変換器を介して取り込むＡ／Ｄ変
換部分の特性のばらつきによる制御精度の低下を防止す
るために予め補正データ記憶手段に補正データを記憶し
ておき、実際に制御を行う際には、その補正データを用
いてＡ／Ｄ変換器により得られたデジタルデータ又は制
御目標を表す目標データを補正するようにした制御装置
において、請求項１に記載のＡ／Ｄ変換方法を利用し
て、補正データ記憶手段に格納する補正データを生成す
る方法に関するものである。On the other hand, the invention according to claim 3 is an A / D conversion part which takes in a detection signal via an A / D converter as in the device disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-172745. Correction data is stored in advance in correction data storage means in order to prevent a decrease in control accuracy due to variations in characteristics, and when control is actually performed, the correction data is obtained by an A / D converter using the correction data. In a control device for correcting target digital data or target data representing a control target, a method for generating correction data to be stored in correction data storage means using the A / D conversion method according to claim 1. Things.
【００１９】即ち、まず本発明方法が適用される制御装
置には、Ａ／Ｄ変換器により得られるデジタルデータと
制御対象の実際の動作状態との関係を表す補正データが
予め記憶された補正データ記憶手段が備えられ、データ
補正手段が、制御量算出手段が制御量を算出するのに使
用するデジタルデータ及び目標データのいずれかを、補
正データ記憶手段に記憶された補正データに基づき補正
し、各データ間で生じる制御対象の実際の動作状態に対
するずれを相殺する。That is, first, a control device to which the method of the present invention is applied has correction data in which correction data representing a relationship between digital data obtained by an A / D converter and an actual operation state of a control object are stored in advance. A storage unit is provided, and the data correction unit corrects any of the digital data and the target data used by the control amount calculation unit to calculate the control amount based on the correction data stored in the correction data storage unit, The deviation from the actual operation state of the control object between the respective data is canceled.
【００２０】つまり、制御量算出手段は、Ａ／Ｄ変換器
にて得られたデジタルデータは制御対象の動作状態を正
確に表しているものとして制御量を算出するが、制御量
算出手段に取り込まれるデジタルデータは、Ａ／Ｄ変換
器自体のばらつきや検出手段からＡ／Ｄ変換器に至る検
出信号の入力経路のばらつきの影響を受けて、設計理論
値からずれることがある。That is, the control amount calculating means calculates the control amount on the assumption that the digital data obtained by the A / D converter accurately represents the operation state of the control object. Digital data may be deviated from the design theoretical value due to the influence of variations in the A / D converter itself and variations in the input path of the detection signal from the detection means to the A / D converter.
【００２１】そこで、この制御装置では、Ａ／Ｄ変換器
により得られるデジタルデータの設計理論値からのずれ
による制御精度の低下を防止するために、Ａ／Ｄ変換器
により得られるデジタルデータと制御対象の実際の動作
状態との関係を表す補正データを補正データ記憶手段に
記憶しておき、制御対象を実際に制御する際には、デー
タ補正手段により、制御量算出手段が制御量の演算に用
いるデジタルデータ及び目標データのいずれかを、補正
データ記憶素段に記憶した補正データを用いて補正する
ことにより、デジタルデータと目標データとの間で生じ
る制御対象の実際の動作状態に対するずれを相殺するの
である。Therefore, in this control device, in order to prevent a decrease in control accuracy due to a deviation of the digital data obtained by the A / D converter from the design theoretical value, the digital data obtained by the A / D converter and the control data are controlled. Correction data representing the relationship with the actual operating state of the target is stored in the correction data storage means, and when the control target is actually controlled, the data correction means causes the control amount calculation means to calculate the control amount. Either the digital data to be used or the target data is corrected using the correction data stored in the correction data storage element, thereby offsetting a shift between the digital data and the target data from the actual operation state of the control target. You do it.
【００２２】そして、このような制御装置では、補正デ
ータ記憶手段に、Ａ／Ｄ変換器を用いて実際にＡ／Ｄ変
換したデジタルデータを、そのときの制御対象の動作状
態に関連づけて記憶させる必要があるが、この場合、Ａ
／Ｄ変換器によるＡ／Ｄ変換結果をそのまま補正データ
記憶手段に格納するようにすると、補正データの精度
が、Ａ／Ｄ変換器の精度によって一義的に定まり、制御
対象の制御精度は、使用するＡ／Ｄ変換器の分解能にて
固定されてしまう。In such a control device, the correction data storage means stores the digital data actually A / D converted using the A / D converter in association with the operation state of the control object at that time. But in this case, A
If the result of the A / D conversion by the A / D converter is stored in the correction data storage means as it is, the accuracy of the correction data is uniquely determined by the accuracy of the A / D converter, and the control accuracy of the control object is not used. Is fixed at the resolution of the A / D converter.
【００２３】そこで、本発明方法では、補正データ記憶
手段に格納する補正データを生成するに当たって、ま
ず、制御対象を予め設定された特定動作状態で動作させ
た際の検出信号を前記検出手段から出力させると共に、
Ａ／Ｄ変換器を少なくとも２m回以上繰り返し動作させ
る。そして、このＡ／Ｄ変換器の動作によって得られる
２m 個のデジタルデータの総和を、制御対象の特定動作
状態に対応した補正データとして算出し、その算出結果
を補正データ記憶手段に格納するのである。Therefore, in the method of the present invention, when generating correction data to be stored in the correction data storage means, first, a detection signal when the control target is operated in a predetermined specific operation state is output from the detection means. Let me
The A / D converter is repeatedly operated at least 2 m times or more. Then, the sum of 2 m digital data obtained by the operation of the A / D converter is calculated as correction data corresponding to the specific operation state of the control target, and the calculation result is stored in the correction data storage means. is there.
【００２４】この結果、本発明方法によれば、制御装置
の補正データ記憶手段に格納される補正データの精度
を、検出信号を実際にＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器の精
度よりも高くすることができ、制御装置が実際に制御対
象を制御した際には、制御量算出手段が制御量の演算に
用いるデジタルデータ若しくは目標データを高精度に補
正することが可能になる。よって、本発明方法によれ
ば、制御装置のＡ／Ｄ変換部分の特性のばらつきによ
り、Ａ／Ｄ変換器により得られたデジタルデータが設計
理論値からずれていても、制御量を演算する際に用いら
れるデジタルデータと目標データとの間の制御対象の実
際の動作状態に対するずれを高精度に相殺させることが
可能になり、前述の特開平９−１７２７４５号公報に開
示された従来装置に比べ、制御対象の制御精度を向上す
ることができる。As a result, according to the method of the present invention, the accuracy of the correction data stored in the correction data storage means of the control device is higher than the accuracy of the A / D converter for actually A / D converting the detection signal. When the control device actually controls the control target, the control amount calculating means can correct digital data or target data used for calculating the control amount with high accuracy. Therefore, according to the method of the present invention, even when the digital data obtained by the A / D converter deviates from the design theoretical value due to the variation in the characteristics of the A / D conversion part of the control device, the control amount is calculated. It is possible to offset the deviation between the actual operation state of the controlled object between the digital data used for the target data and the target data with high accuracy, as compared with the conventional apparatus disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-172745. Thus, the control accuracy of the control target can be improved.
【００２５】尚、本発明方法により補正データを生成す
るには、検出手段から、制御対象を予め設定された特定
動作状態で動作させた際の検出信号を出力させる必要が
あるが、このためには、制御対象を実際に特定動作状態
で動作させて、その動作状態を検出手段に検出させるよ
うにしてもよく、或いは、検出手段を擬似的に動作させ
て、検出手段から、制御対象を特定動作状態で動作させ
たときと同等の検出信号を擬似的に出力させるようにし
てもよい。In order to generate correction data by the method of the present invention, it is necessary to output a detection signal when the control target is operated in a predetermined specific operation state from the detection means. May be such that the control target is actually operated in the specific operation state and the operation state is detected by the detection unit, or the detection unit is pseudo-operated to specify the control target from the detection unit. A detection signal equivalent to that when operating in the operating state may be output in a pseudo manner.
【００２６】次に、請求項４に記載の発明は、請求項３
に記載の補正データ生成方法を実現するために、上述の
制御装置に設けられる補正データ生成装置に関するもの
である。そして、この補正データ生成装置においては、
外部から制御対象の特定動作状態に対応した補正データ
の生成指令が入力されると、Ａ／Ｄ変換制御手段が、Ａ
／Ｄ変換器を少なくとも２m 回以上繰り返し動作させ、
総和算出手段が、Ａ／Ｄ変換器の動作によって得られる
２m 個のデジタルデータの総和を算出し、補正データ格
納手段が、その算出された２m 個のデジタルデータの総
和を、制御対象の特定動作状態に対応した補正データと
して補正データ記憶手段に格納する。Next, a fourth aspect of the present invention is directed to the third aspect.
The present invention relates to a correction data generation device provided in the control device described above in order to realize the correction data generation method described in (1). And in this correction data generation device,
When a command to generate correction data corresponding to the specific operation state of the control target is input from outside, the A / D conversion control means
Operating the / D converter at least 2 m times or more,
The sum calculation means calculates the sum of 2 m digital data obtained by the operation of the A / D converter, and the correction data storage means calculates the sum of the calculated 2 m digital data as a control target. The correction data corresponding to the specific operation state is stored in the correction data storage unit.
【００２７】このため、請求項４に記載の補正データ生
成装置によれば、制御対象を実際に動作させるか、或い
は検出手段を擬似的に動作させることにより、検出手段
から制御対象を予め設定された特定動作状態で動作させ
た際の検出信号を出力させた状態で、Ａ／Ｄ変換制御手
段に対して、補正データの生成指令を入力すれば、請求
項３に記載の補正データ生成方法に従い、補正データが
自動で生成されて、制御装置の補正データ記憶手段に格
納されることになり、制御装置の制御精度を向上するこ
とが可能になる。Therefore, according to the correction data generation device of the present invention, the control target is set in advance by the detection means by actually operating the control target or by simulating the detection means. The correction data generation method according to claim 3, wherein a correction data generation command is input to the A / D conversion control means in a state where the detection signal when the operation is performed in the specific operation state is output. The correction data is automatically generated and stored in the correction data storage means of the control device, so that the control accuracy of the control device can be improved.
【００２８】そして、Ａ／Ｄ変換装置が設けられる制御
装置が、制御量の演算のためにマイクロコンピュータを
備えている場合には、当該補正データ生成装置を構成す
るＡ／Ｄ変換制御手段，総和算出手段，及び補正データ
格納手段についても、このマイクロコンピュータが実行
するプログラムにて簡単に実現することができることか
ら、制御装置に極めて簡単に組み込むことができること
になり、制御精度を向上するために、制御装置の構成が
複雑になってコストアップを招く、といったこともな
い。If the control device provided with the A / D conversion device includes a microcomputer for calculating the control amount, the A / D conversion control means constituting the correction data generating device, The calculation means and the correction data storage means can also be easily realized by the program executed by the microcomputer, so that they can be incorporated into the control device very easily. It does not mean that the configuration of the control device becomes complicated and causes an increase in cost.
【００２９】[0029]
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施例を図面と
共に説明する。図１は、本発明が適用された自動車用電
子制御装置（以下ＥＣＵという）２の概略構成を表す構
成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram showing a schematic configuration of an electronic control unit for a vehicle (hereinafter referred to as an ECU) 2 to which the present invention is applied.
【００３０】ＥＣＵ２は、自動車に搭載された自動変速
機の変速段やロックアップ等を制御する自動変速機制御
（ＡＴ制御）用の制御装置であり、ＡＴ制御のための各
種演算処理を実行する制御回路１０として、ＣＰＵ，Ｒ
ＯＭ，ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを備えて
いる。この制御回路１０には、図示しない車速センサ，
シフト位置センサ等の各種センサからの検出信号やエン
ジン制御装置からのエンジン状態信号（回転数，スロッ
トル開度等を表す信号）等が入力される。そして、制御
回路１０は、予めＲＯＭに記憶された制御プログラムに
従い、これら入力信号に基づきＡＴ制御のための各種演
算処理を実行し、その演算結果に基づき自動変速機に設
けられたソレノイド等の各種アクチュエータをフィード
バック制御する。The ECU 2 is a control device for automatic transmission control (AT control) for controlling the gear position and lock-up of the automatic transmission mounted on the vehicle, and executes various arithmetic processes for AT control. As the control circuit 10, CPU, R
A microcomputer including an OM, a RAM, and the like is provided. The control circuit 10 includes a vehicle speed sensor (not shown),
Detection signals from various sensors such as a shift position sensor and an engine state signal (a signal indicating a rotation speed, a throttle opening, etc.) from an engine control device are input. The control circuit 10 executes various arithmetic processes for AT control based on these input signals in accordance with a control program stored in the ROM in advance, and based on the arithmetic results, various types of solenoids and the like provided in the automatic transmission. Feedback control of the actuator.
【００３１】そこで、本実施例では、制御回路１０が実
行するフィードバック制御の一例として、自動変速機の
ライン圧（油圧）制御のために、ライン圧制御用ソレノ
イド（以下単にソレノイドという）１２に流れるソレノ
イド電流Ｉｃをフィードバック制御する場合について説
明する。Therefore, in the present embodiment, as an example of the feedback control executed by the control circuit 10, a line pressure control solenoid (hereinafter simply referred to as a solenoid) 12 for controlling the line pressure (hydraulic pressure) of the automatic transmission is used. A case where feedback control of the solenoid current Ic is performed will be described.
【００３２】図１に示す如く、制御対象であるソレノイ
ド１２の一端には、バッテリ電圧ＶBTが印加されてお
り、ＥＣＵ２には、ソレノイド１２の他端をグランドラ
インに接地するか否かを切り換えるスイッチング用のト
ランジスタ１４が設けられ、更に、トランジスタ１４か
らグランドラインに至る電流経路には、検出手段とし
て、ソレノイド電流Ｉｃを電圧値として検出するための
検出抵抗Ｒ０が設けられている。As shown in FIG. 1, a battery voltage VBT is applied to one end of a solenoid 12 to be controlled, and a switching operation is performed by the ECU 2 to switch whether or not the other end of the solenoid 12 is grounded to a ground line. Further, a detection resistor R0 for detecting the solenoid current Ic as a voltage value is provided in a current path from the transistor 14 to the ground line.
【００３３】そして、この検出抵抗Ｒ０の両端は、夫
々、抵抗Ｒ１，Ｒ２を介して、オペアンプ１６の非反転
入力端子（＋）及び反転入力端子（−）に接続されてい
る。オペアンプ１６は、非反転入力端子（＋）と出力端
子とを抵抗Ｒ３を介して接続することにより、差動増幅
器として動作するよう構成されており、検出抵抗Ｒ０の
両端電圧（つまりソレノイド電流Ｉｃの検出信号）は、
オペアンプ１６にて増幅される。そして、オペアンプ１
６で増幅された検出信号は、抵抗Ｒ４と一端がグランド
ラインに接地されたコンデンサＣ４とからなる平滑回路
（換言すれば積分回路）１８にて平滑された後、抵抗Ｒ
５を介して、制御回路１０に入力される。Both ends of the detection resistor R0 are connected to the non-inverting input terminal (+) and the inverting input terminal (-) of the operational amplifier 16 via the resistors R1 and R2, respectively. The operational amplifier 16 is configured to operate as a differential amplifier by connecting a non-inverting input terminal (+) and an output terminal via a resistor R3, and operates as a voltage across the detection resistor R0 (that is, the voltage of the solenoid current Ic). Detection signal)
The signal is amplified by the operational amplifier 16. And the operational amplifier 1
The detection signal amplified at 6 is smoothed by a smoothing circuit (in other words, an integrating circuit) 18 including a resistor R4 and a capacitor C4 having one end grounded to the ground line, and then the resistance R
5, and is input to the control circuit 10.
【００３４】尚、トランジスタ１４は、コレクタがソレ
ノイド１２に接続され、エミッタが検出抵抗Ｒ０を介し
てグランドラインに接地されたＮＰＮトランジスタにて
構成されている。また、実際には、トランジスタ１４及
び検出抵抗Ｒ０が設けられるソレノイド１２の通電経路
には、トランジスタ１４がターンオフした際にソレノイ
ド１２に蓄積されたエネルギにより発生する高電圧をバ
ッテリ側に戻し、ソレノイド１２に電流を流し続けるた
めのダイオードや、このときソレノイド１２に流れる電
流を検出してオペアンプ１６に入力するための電流検出
用抵抗等も設けられるが、こうした駆動系の構成は従来
より周知であり、また本発明の主要部でもないので、本
実施例では、説明を簡単にするために、駆動系の構成は
図１に示す如くなっているものとする。The transistor 14 is composed of an NPN transistor whose collector is connected to the solenoid 12 and whose emitter is grounded to the ground line via the detection resistor R0. Also, in practice, a high voltage generated by energy accumulated in the solenoid 12 when the transistor 14 is turned off is returned to the battery side in an energizing path of the solenoid 12 provided with the transistor 14 and the detection resistor R0. And a current detecting resistor for detecting the current flowing through the solenoid 12 and inputting the current to the operational amplifier 16 are provided. The configuration of such a driving system is conventionally known. In addition, since it is not a main part of the present invention, in this embodiment, it is assumed that the configuration of the drive system is as shown in FIG.
【００３５】一方、制御回路１０は、抵抗Ｒ５を介して
入力される検出信号（アナログ電圧信号）をＡ／Ｄ変換
するＡ／Ｄ変換器２０を内蔵しており、Ａ／Ｄ変換器２
０を介して入力されたデジタルデータ（以下単に検出電
圧という）Ｖｍからソレノイド電流Ｉｃを検知して、こ
のソレノイド電流Ｉｃがライン圧制御に必要な目標電流
Ｉtgとなるように、トランジスタ１４をオン・オフさせ
る。On the other hand, the control circuit 10 has a built-in A / D converter 20 for A / D converting a detection signal (analog voltage signal) input via the resistor R5.
The solenoid 14 detects the solenoid current Ic from the digital data (hereinafter simply referred to as detection voltage) Vm input through the transistor 0, and turns on the transistor 14 so that the solenoid current Ic becomes the target current Itg necessary for the line pressure control. Turn off.
【００３６】即ち、制御回路１０には、トランジスタ１
４を、デューティ比を制御したパルス幅変調信号（ＰＷ
Ｍ信号）にて周期的にオン・オフさせることにより、ソ
レノイド電流Ｉｃを制御するために、ＰＷＭ信号出力回
路２２が設けられている。そして、制御回路１０は、図
２に示す如く、ＰＷＭ信号出力回路２２から出力される
ＰＷＭ信号のデューティ比（換言すればパルス幅）を、
ソレノイド電流Ｉｃを表す検出電圧Ｖｍと、自動変速機
のライン圧を目標油圧に制御するのに必要な目標電流Ｉ
tgから設定した目標電圧Ｖtgとの偏差に応じて増・減さ
せることにより、ソレノイド電流Ｉｃを目標電流Ｉtgに
制御する。That is, the control circuit 10 includes the transistor 1
4 is a pulse width modulation signal (PW
A PWM signal output circuit 22 is provided to control the solenoid current Ic by periodically turning on and off with the M signal). Then, as shown in FIG. 2, the control circuit 10 sets the duty ratio (in other words, the pulse width) of the PWM signal output from the PWM signal output circuit 22 to
A detection voltage Vm representing the solenoid current Ic and a target current I necessary for controlling the line pressure of the automatic transmission to a target oil pressure.
The solenoid current Ic is controlled to the target current Itg by increasing / decreasing according to the deviation from the target voltage Vtg from the target voltage Vtg.
【００３７】また、ＥＣＵ２には、制御回路１０が目標
電流Ｉtgから目標電圧Ｖtgを設定する際に、この目標電
圧Ｖtgとソレノイド電流Ｉｃとの対応関係が、Ａ／Ｄ変
換器２０を介して得られる検出電圧Ｖｍとソレノイド電
流Ｉｃとの対応関係と一致し、検出電圧Ｖｍと目標電圧
Ｖtgとの偏差（本実施例ではその大小関係）から、ＰＷ
Ｍ信号のデューティ比（換言すればソレノイド電流Ｉ
ｃ）を正確に制御できるようにするための電圧データが
予め格納されたＥＥＰ−ＲＯＭ２４が設けられている。
尚、このＥＥＰ−ＲＯＭ２４は、請求項３，４に記載の
補正データ格納手段に相当し、内部に格納された電圧デ
ータは、請求項３，４に記載の補正データに相当する。When the control circuit 10 sets the target voltage Vtg from the target current Itg, the ECU 2 obtains, via the A / D converter 20, the correspondence between the target voltage Vtg and the solenoid current Ic. And the deviation between the detected voltage Vm and the target voltage Vtg (the magnitude relationship in the present embodiment), the PW
M signal duty ratio (in other words, solenoid current I
An EEP-ROM 24 in which voltage data for accurately controlling c) is stored is provided.
The EEP-ROM 24 corresponds to the correction data storage means according to the third and fourth aspects, and the voltage data stored therein corresponds to the correction data according to the third and fourth aspects.
【００３８】以下、このようにソレノイド電流Ｉｃを制
御するために制御回路１０において実行される制御量演
算処理を説明する。この制御量演算処理は、例えば、Ｐ
ＷＭ信号出力回路２２がＰＷＭ信号を出力する周期に同
期して、一定時間毎に実行される処理であり、図３に示
す如く、この処理が開始されると、まずＳ１１０（Ｓは
ステップを表す）にて、図示しないセンサから入力され
た自動車の運転状態に基づき、自動変速機のライン圧の
目標油圧Ｐtgを算出する。そして、続くＳ１２０では、
この目標油圧Ｐtgから、図４に例示する目標電流算出用
マップを用いて、ソレノイド１２に流す目標電流Ｉtgを
算出し、続くＳ１３０にて、この算出した目標電流Ｉtg
から、Ａ／Ｄ変換器２０を介して得られる検出電圧Ｖｍ
に対応した目標電圧Ｖtgを算出する。Hereinafter, a control amount calculation process executed in the control circuit 10 to control the solenoid current Ic will be described. This control amount calculation process is performed by, for example, P
This process is executed at regular intervals in synchronization with the cycle in which the WM signal output circuit 22 outputs the PWM signal. As shown in FIG. 3, when this process is started, first, S110 (S represents a step) ), The target hydraulic pressure Ptg of the line pressure of the automatic transmission is calculated based on the driving state of the vehicle input from a sensor (not shown). Then, in the following S120,
From the target oil pressure Ptg, a target current Itg to be supplied to the solenoid 12 is calculated using a target current calculation map illustrated in FIG. 4, and in S130, the calculated target current Itg is calculated.
From the detection voltage Vm obtained through the A / D converter 20
Is calculated for the target voltage Vtg.
【００３９】目標電圧Ｖtgの算出には、ＥＥＰ−ＲＯＭ
２４に格納された電圧データが使用されるが、ソレノイ
ド電流Ｉｃと検出電圧Ｖｍとは比例し、目標電流Ｉtgか
ら目標電圧Ｖtgを設定する際にも、目標電流Ｉtgに比例
するように目標電圧Ｖtgを設定すればよいため、ＥＥＰ
−ＲＯＭ３４には、電圧データとして、図５に示す如
く、検出抵抗Ｒ０に第１基準電流Ｉst1 を流したときに
Ａ／Ｄ変換器２０を介して得られたデジタルデータ（第
１基準電圧ＶST1 ）と、検出抵抗Ｒ０に第２基準電流Ｉ
st2 を流したときにＡ／Ｄ変換器２０を介して得られた
デジタルデータ（第２基準電圧ＶST2 ）との、２種類の
基準電圧Ｖst1 ，ＶST2 が格納されている。To calculate the target voltage Vtg, an EEP-ROM
24, the solenoid current Ic is proportional to the detection voltage Vm, and when setting the target voltage Vtg from the target current Itg, the target voltage Vtg is proportional to the target current Itg. EEP
In the ROM 34, as shown in FIG. 5, digital data (first reference voltage VST1) obtained through the A / D converter 20 when the first reference current Ist1 is supplied to the detection resistor R0, as shown in FIG. And the second reference current I
Two types of reference voltages Vst1 and VST2, which are digital data (second reference voltage VST2) obtained through A / D converter 20 when st2 flows, are stored.
【００４０】そして、Ｓ１３０では、この第１及び第２
基準電圧Ｖst1 ，ＶST2 と第１及び第２基準電流Ｉst1
，ＩST2 とから得られるソレノイド電流Ｉｃと検出電
圧Ｖｍとの相対関係から、目標電流Ｉtgに対応した目標
電圧Ｖtgを求める。具体的には、図５に示す各検出点Ｐ
１，Ｐ２を結ぶ直線を表す一次関数を演算式（Ｖtg＝ａ
×Ｉtg＋ｂ）として設定し、この演算式に目標電流Ｉtg
を代入することにより、目標電圧Ｖtgを算出するとか、
或いは、図５に示す各検出点Ｐ１，Ｐ２から目標電流It
gに対応する点を補間計算することにより、目標電流Ｉt
gに対応する目標電圧Ｖtgを算出する、といった手順
で、目標電圧Ｖtgを求める。尚、本実施例では、このＳ
１３０の処理が、請求項３に記載のデータ補正手段に相
当する。Then, in S130, the first and second
Reference voltages Vst1, VST2 and first and second reference currents Ist1
, IST2, the target voltage Vtg corresponding to the target current Itg is obtained from the relative relationship between the solenoid current Ic and the detection voltage Vm. Specifically, each detection point P shown in FIG.
A linear function representing a straight line connecting P1 and P2 is calculated by an arithmetic expression (Vtg = a
× Itg + b), and the target current Itg
To calculate the target voltage Vtg,
Alternatively, the target current It from each of the detection points P1 and P2 shown in FIG.
By interpolating and calculating the point corresponding to g, the target current It
The target voltage Vtg is determined by a procedure such as calculating the target voltage Vtg corresponding to g. In this embodiment, this S
The processing at 130 corresponds to the data correcting means according to the third aspect.
【００４１】次に、このように目標電圧Ｖtgが算出され
ると、今度は、Ｓ１４０に移行して、Ａ／Ｄ変換器２０
を介して読み込んだ検出電圧Ｖｍが目標電圧Ｖtgよりも
大きいか否かを判断し、検出電圧Ｖｍが目標電圧Ｖtgよ
りも大きい場合には、ソレノイド電流Ｉｃを減少させる
べく、Ｓ１５０に移行して、ＰＷＭ信号出力回路２２か
ら出力されるＰＷＭ信号のパルス幅（換言すればデュー
ティ比）を予め設定された所定時間幅△ｔだけ減少させ
て、当該処理を一旦終了する。Next, after the target voltage Vtg is calculated in this way, the process proceeds to S140, and the A / D converter 20
It is determined whether or not the detection voltage Vm read via the control circuit is higher than the target voltage Vtg. If the detection voltage Vm is higher than the target voltage Vtg, the process proceeds to S150 to decrease the solenoid current Ic. The pulse width (in other words, the duty ratio) of the PWM signal output from the PWM signal output circuit 22 is reduced by a predetermined time width Δt, and the process is temporarily terminated.
【００４２】一方、Ｓ１４０にて、検出電圧Ｖｍは目標
電圧Ｖtgよりも大きくないと判断されると、Ｓ１６０に
移行して、今度は、検出電圧Ｖｍが目標電圧Ｖtgよりも
小さいか否かを判断する。そして、検出電圧Ｖｍが目標
電圧Ｖtgよりも小さい場合には、ソレノイド電流Ｉｃを
増加させるべく、Ｓ１７０に移行して、ＰＷＭ信号出力
回路２２から出力されるＰＷＭ信号のパルス幅を予め設
定された所定時間幅△ｔだけ増加させて、当該処理を一
旦終了する。On the other hand, if it is determined in S140 that the detected voltage Vm is not higher than the target voltage Vtg, the process proceeds to S160, and it is determined whether the detected voltage Vm is lower than the target voltage Vtg. I do. If the detection voltage Vm is lower than the target voltage Vtg, the process proceeds to S170 to increase the solenoid current Ic, and the pulse width of the PWM signal output from the PWM signal output circuit 22 is set to a predetermined value. The time width Δt is increased and the process is temporarily terminated.
【００４３】また、逆に、Ｓ１６０にて、検出電圧Ｖｍ
は目標電圧Ｖtgよりも小さくないと判断された場合（つ
まり、検出電圧Ｖｍと目標電圧Ｖtgとが一致している場
合）には、ソレノイド電流Ｉｃを増・減する必要はない
ので、Ｓ１８０にて、ＰＷＭ信号出力回路２２から出力
されるＰＷＭ信号のパルス幅を現在のパルス幅に保持さ
せ、当該処理を一旦終了する。尚、本実施例では、Ｓ１
４０〜Ｓ１８０の処理が、請求項３に記載の制御量算出
手段に相当する。Conversely, at S160, the detection voltage Vm
Is not smaller than the target voltage Vtg (that is, if the detected voltage Vm and the target voltage Vtg match), it is not necessary to increase or decrease the solenoid current Ic. , The pulse width of the PWM signal output from the PWM signal output circuit 22 is held at the current pulse width, and the process is temporarily terminated. In this embodiment, S1
The processing of steps 40 to S180 corresponds to the control amount calculating means according to the third aspect.
【００４４】このように、本実施例では、ソレノイド１
２に流す目標電流Ｉtgから目標電圧Ｖtgを設定する際
に、予めＥＥＰ−ＲＯＭ２４内に格納された電圧データ
を使用することから、検出抵抗Ｒ０からＡ／Ｄ変換器２
０に至る電流検出系の回路素子のばらつきにより、ソレ
ノイド電流Ｉｃと検出電圧Ｖｍとの関係が、図６に一点
鎖線で示す制御系設計時のＩｃ−Ｖｍ理論特性からずれ
たとしても、目標電圧Ｖtgを、図６に実線で示す実際の
Ｉｃ−Ｖｍ特性に対応して設定できるようになり、目標
電圧ＶtgをＩｃ−Ｖｍ理論特性に従い設定するようにし
た場合に比べて、ソレノイド電流Ｉｃを目標電流Ｉtgに
精度よく制御することが可能になる。As described above, in this embodiment, the solenoid 1
When the target voltage Vtg is set from the target current Itg flowing through the A / D converter 2, the voltage data previously stored in the EEP-ROM 24 is used.
Even if the relationship between the solenoid current Ic and the detection voltage Vm deviates from the theoretical Ic-Vm characteristic at the time of control system design shown by the dashed line in FIG. Vtg can be set corresponding to the actual Ic-Vm characteristic shown by the solid line in FIG. 6, and the solenoid current Ic can be set to the target voltage Vtg in comparison with the case where the target voltage Vtg is set according to the Ic-Vm theoretical characteristic. It is possible to accurately control the current Itg.
【００４５】つまり、Ｉｃ−Ｖｍ特性の理論特性からの
ずれのうち、傾きのずれに関しては、電流検出を行う検
出抵抗Ｒ０、及び、検出信号を増幅する際のゲインを決
定する抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３のばらつき（設計値に対す
る誤差）によるものが大きく、オフセットのずれに関し
ては、オペアンプ１６のオフセット電圧の誤差によるも
のが大きい。従って、Ｉｃ−Ｖｍ特性の理論特性からの
ずれは、電流検出系の製造上のばらつきによる初期特性
誤差によるものが殆どであり、温度特性や経年変化によ
るものは、初期特性誤差に比べるとほとんど無視できる
レベルである。このため、ＥＣＵ２の製造直後に、実際
のＩｃ−Ｖｍ特性を測定して、これを電圧データ（換言
すれば補正データ）としてＥＥＰ−ＲＯＭ２４に格納し
ておき、ソレノイド電流Ｉｃを実際にフィードバック制
御する際には、本実施例のように、ＥＥＰ−ＲＯＭ２４
に記憶された電圧データを用いて目標電圧Ｖtgを設定す
るようにすれば、ソレノイド電流Ｉｃを常に精度よく制
御することが可能になる。That is, among the deviations of the Ic-Vm characteristic from the theoretical characteristics, the deviation of the slope is determined by the detection resistance R0 for detecting the current and the resistances R1, R2 and R2 for determining the gain when amplifying the detection signal. The deviation due to the variation in R3 (error with respect to the design value) is large, and the offset deviation is largely due to the error in the offset voltage of the operational amplifier 16. Therefore, most of the deviation of the Ic-Vm characteristic from the theoretical characteristic is due to an initial characteristic error due to manufacturing variations of the current detection system, and the deviation due to the temperature characteristic and aging is almost ignored compared to the initial characteristic error. It is a level that can be done. Therefore, immediately after the ECU 2 is manufactured, the actual Ic-Vm characteristic is measured and stored in the EEP-ROM 24 as voltage data (in other words, correction data), and the solenoid current Ic is actually feedback-controlled. In this case, as in this embodiment, the EEP-ROM 24
If the target voltage Vtg is set by using the voltage data stored in the memory, the solenoid current Ic can always be controlled with high accuracy.
【００４６】ところで、ＥＥＰ−ＲＯＭ２４にＩｃ−Ｖ
ｍ特性を表すデータとして格納する電圧データとして
は、前述したように、検出抵抗Ｒ０に、ソレノイド電流
Ｉｃとして第１基準電流Ｉst1 及び第２基準電流Ｉst2
を流し、そのときＡ／Ｄ変換器２０を介して得られる２
種類の検出電圧Ｖｍを測定し、各電圧値を、第１基準電
圧Ｖst1 及び第２基準電圧Ｖst2 として、ＥＥＰ−ＲＯ
Ｍ２４に格納すればよいのであるが、これら各基準電圧
Ｖst1 及びＶst2 をＡ／Ｄ変換器２０を介して取り込む
際のＡ／Ｄ変換精度が低いと、その後、制御の際に設定
される目標電圧Ｖtgが、アナログ信号状態でのＩｃ−Ｖ
ｍ特性からずれてしまい、制御誤差が生じることにな
る。The Ic-V is stored in the EEP-ROM 24.
As described above, the voltage data to be stored as the data representing the m characteristic includes the first reference current Ist1 and the second reference current Ist2 as the solenoid current Ic in the detection resistor R0.
And then 2 obtained through the A / D converter 20
The types of detection voltages Vm are measured, and the respective voltage values are defined as a first reference voltage Vst1 and a second reference voltage Vst2, and the EEP-RO
If the A / D conversion accuracy at the time when these reference voltages Vst1 and Vst2 are fetched via the A / D converter 20 is low, the target voltage set at the time of control may be set. Vtg is Ic-V in an analog signal state.
It deviates from the m-characteristics, causing a control error.
【００４７】つまり、Ａ／Ｄ変換器２０により得られる
デジタルデータ（検出電圧Ｖｍ）は、Ａ／Ｄ変換器２０
に実際に入力された検出信号（アナログ電圧信号）に対
し、最小ビット（ＬＳＢ）単位で階段状に変化する。例
えば、Ａ／Ｄ変換器２０のビット数が１０ビットで、Ａ
／Ｄ変換可能な電圧範囲が０〜５Ｖである場合、検出電
圧Ｖｍは、図７（ａ）に示すように、約４．８８ｍＶの
幅で階段状に変化し、実際に入力された検出信号に対し
て約４．８８ｍＶの幅をもつ。That is, the digital data (detection voltage Vm) obtained by the A / D converter 20 is
Of the detection signal (analog voltage signal) that is actually input in steps of a minimum bit (LSB). For example, when the number of bits of the A / D converter 20 is 10 bits,
When the voltage range in which the / D conversion can be performed is 0 to 5 V, the detection voltage Vm changes stepwise with a width of about 4.88 mV as shown in FIG. Has a width of about 4.88 mV.
【００４８】そして、この幅が検出電圧ＶｍのＡ／Ｄ変
換誤差となるため、上記のように検出抵抗Ｒ０に基準電
流Ｉst1 ，Ｉst2 を流し、そのときＡ／Ｄ変換器２０に
入力された検出信号Ｖst1a，Ｖst2aをＡ／Ｄ変換して得
られる検出電圧Ｖｍを基準電圧Ｖst1(10) ，Ｖst2(10)
としてＥＥＰ−ＲＯＭ２４に格納するようにしても、Ｅ
ＥＰ−ＲＯＭ２４に格納された基準電圧Ｖst1(10) ，Ｖ
st2(10) から得られるＩｃ−Ｖｍ特性は、上記Ａ／Ｄ変
換誤差によって、アナログ信号状態での実際のＩｃ−Ｖ
ｍ特性からずれることになり、目標電圧Ｖtgを実際のＩ
ｃ−Ｖｍ特性に対応して設定することができなくなって
しまう。Since this width becomes an A / D conversion error of the detection voltage Vm, the reference currents Ist1 and Ist2 flow through the detection resistor R0 as described above, and the detection current input to the A / D converter 20 at that time is output. The detection voltages Vm obtained by A / D converting the signals Vst1a and Vst2a are used as reference voltages Vst1 (10) and Vst2 (10).
Is stored in the EEP-ROM 24 as
The reference voltages Vst1 (10), Vst1 stored in the EP-ROM 24
The Ic-Vm characteristic obtained from st2 (10) indicates the actual Ic-Vm in an analog signal state due to the A / D conversion error.
m characteristic, and the target voltage Vtg is changed to the actual I
It cannot be set in accordance with the c-Vm characteristic.
【００４９】一方、この問題は、Ａ／Ｄ変換器２０のビ
ット数を増やし、Ａ／Ｄ変換精度を上げれば解決でき
る。例えば、Ａ／Ｄ変換器２０を、１０ビットＡ／Ｄ変
換器から１２ビットＡ／Ｄ変換器に変更した場合、図７
（ｂ）に示すように、Ａ／Ｄ変換可能な電圧範囲が上記
と同じ０〜５Ｖであれば、検出電圧Ｖｍは、約１．２２
ｍＶの幅で変化することになるため、Ａ／Ｄ変換誤差は
１／４になる。従って、１２ビットＡ／Ｄ変換器を用い
て基準電圧Ｖst1(12) ，Ｖst2(12) を測定するようにす
れば、図８に示すように、１０ビットＡ／Ｄ変換器を用
いた場合に比べて、目標電圧Ｖtgの設定誤差を、△Ｖ(1
0)から△Ｖ(12)へとを充分小さくすることができる。On the other hand, this problem can be solved by increasing the number of bits of the A / D converter 20 and increasing the A / D conversion accuracy. For example, when the A / D converter 20 is changed from a 10-bit A / D converter to a 12-bit A / D converter, FIG.
As shown in (b), if the voltage range in which the A / D conversion can be performed is 0 to 5 V, which is the same as the above, the detection voltage Vm is about 1.22.
Since the A / D conversion error changes in a width of mV, the A / D conversion error becomes 1/4. Therefore, if the reference voltages Vst1 (12) and Vst2 (12) are measured using a 12-bit A / D converter, as shown in FIG. 8, when the 10-bit A / D converter is used. In comparison, the setting error of the target voltage Vtg is ΔV (1
0) to ΔV (12) can be made sufficiently small.
【００５０】しかし、Ａ／Ｄ変換精度を向上するために
Ａ／Ｄ変換器２０のビット数を増やすと、ＥＣＵ２のコ
ストアップを招くことから、現実には高精度なＡ／Ｄ変
換器を使うことはできない。そこで本実施例では、Ａ／
Ｄ変換器２０に１０ビットＡ／Ｄ変換器を使いつつ、Ｅ
ＥＰ−ＲＯＭ２４に電圧データとして格納する基準電圧
Ｖst1 ，Ｖst2 については、１５ビットＡ／Ｄ変換器を
用いた場合と同等の精度に設定するようにしている。However, if the number of bits of the A / D converter 20 is increased in order to improve the A / D conversion accuracy, the cost of the ECU 2 is increased, so that a highly accurate A / D converter is actually used. It is not possible. Therefore, in this embodiment, A /
While using a 10-bit A / D converter for the D converter 20,
The reference voltages Vst1 and Vst2 stored as voltage data in the EP-ROM 24 are set to the same accuracy as in the case where a 15-bit A / D converter is used.
【００５１】以下、このように各基準電圧Ｖst1 ，Ｖst
2 を設定してＥＥＰ−ＲＯＭ２４に格納するために制御
回路１０にて実行される電圧データ演算処理について、
図９に示すフローチャートに沿って説明する。この電圧
データ演算処理は、ＥＣＵ２の出荷前の調整段階で、Ｅ
ＣＵ２を電圧設定用の治具に装着して、制御回路１０を
電圧設定モードで動作させることにより実行される処理
である。尚、電圧設定用の治具は、ＥＣＵ２に設けられ
たソレノイド接続端子にソレノイド１２に代えて定電流
源を接続し、外部操作によって、この定電流源から基準
電流Ｉst1 及びＩst2 を選択的に供給し、且つ、その電
流供給を表す指令信号を制御回路１０に入力できるよう
に構成されている。Hereinafter, the reference voltages Vst1, Vst
2 is set in the EEP-ROM 24 and stored in the EEP-ROM 24.
This will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This voltage data calculation processing is performed during the adjustment stage before shipment of the ECU 2.
This is a process executed by attaching the CU 2 to a voltage setting jig and operating the control circuit 10 in the voltage setting mode. The voltage setting jig connects a constant current source to the solenoid connection terminal provided in the ECU 2 instead of the solenoid 12, and selectively supplies the reference currents Ist1 and Ist2 from this constant current source by an external operation. In addition, a command signal indicating the current supply can be input to the control circuit 10.
【００５２】そして、この電圧データ演算処理が開始さ
れると、Ｓ２１０にて、上記治具から第１基準電流Ｉst
1 の供給中を表す指令信号が入力されているか否かによ
って、第１基準電流Ｉst1 での検出電圧取込条件が成立
したか否かを判断し、第１基準電流Ｉst1 での検出電圧
取込条件が成立している場合には、Ｓ２２０に移行す
る。When the voltage data calculation process is started, in S210, the first reference current Ist
It is determined whether or not the detection voltage capture condition at the first reference current Ist1 is satisfied, based on whether or not a command signal indicating that the supply of the reference voltage 1 is being supplied is performed, and the detection voltage capture at the first reference current Ist1 is determined. If the condition is satisfied, the process moves to S220.
【００５３】次に、Ｓ２２０では、トランジスタ１４を
オンして、検出抵抗Ｒ０に定電流源から供給された第１
基準電流Ｉst1 を流し、その状態でＡ／Ｄ変換器２０を
介して得られる検出電圧Ｖｍをｉ回（例えば３２回）サ
ンプリングする。そして、続くＳ２３０では、Ｓ２２０
でサンプリングしたｉ個の検出電圧Ｖｍの総和を、第１
基準電圧Ｖst1 として算出し、Ｓ２４０にて、その算出
した第１基準電圧Ｖst1 をＥＥＰ−ＲＯＭ２４に格納
し、当該処理を一旦終了する。Next, in S220, the transistor 14 is turned on, and the first resistor supplied from the constant current source to the detection resistor R0 is turned on.
The reference current Ist1 is supplied, and the detection voltage Vm obtained through the A / D converter 20 is sampled i times (for example, 32 times) in that state. Then, in subsequent S230, S220
The sum of the i detection voltages Vm sampled at
It is calculated as the reference voltage Vst1, and in S240, the calculated first reference voltage Vst1 is stored in the EEP-ROM 24, and the process ends once.
【００５４】一方、Ｓ２１０にて第１基準電流Ｉst1 で
の検出電圧取込条件が成立していないと判断された場合
には、Ｓ２５０に移行して、上記治具から第２基準電流
Ｉst2 の供給中を表す指令信号が入力されているか否か
によって、第２基準電流Ｉst2 での検出電圧取込条件が
成立したか否かを判断する。そして、第２基準電流Ｉst
2 での検出電圧取込条件が成立していなければ、当該処
理を一旦終了し、逆に第２基準電流Ｉst2 での検出電圧
取込条件が成立していれば、Ｓ２６０に移行する。On the other hand, if it is determined in S210 that the condition for taking in the detected voltage with the first reference current Ist1 is not satisfied, the flow shifts to S250 to supply the second reference current Ist2 from the jig. It is determined whether or not the condition for taking in the detected voltage with the second reference current Ist2 is satisfied based on whether or not the command signal indicating the inside is input. Then, the second reference current Ist
If the detected voltage capturing condition at 2 is not satisfied, the process is temporarily terminated. Conversely, if the detected voltage capturing condition at the second reference current Ist2 is satisfied, the process proceeds to S260.
【００５５】Ｓ２６０では、上記Ｓ２２０と同様、トラ
ンジスタ１４をオンして、検出抵抗Ｒ０に定電流源から
供給された第２基準電流Ｉst2 を流し、その状態でＡ／
Ｄ変換器２０を介して得られる検出電圧Ｖｍをｉ回（例
えば３２回）サンプリングする。そして、続くＳ２７０
では、Ｓ２６０でサンプリングしたｉ個の検出電圧Ｖｍ
の総和を、第２基準電圧Ｖst2 として算出し、Ｓ２８０
にて、その算出した第２基準電圧Ｖst2 をＥＥＰ−ＲＯ
Ｍ２４に格納し、当該処理を一旦終了する。In S260, as in S220, the transistor 14 is turned on, and the second reference current Ist2 supplied from the constant current source flows to the detection resistor R0.
The detection voltage Vm obtained via the D converter 20 is sampled i times (for example, 32 times). And the following S270
Then, the i detection voltages Vm sampled in S260
Is calculated as the second reference voltage Vst2, and S280
, The calculated second reference voltage Vst2 is converted to EEP-RO
M24, and the process is temporarily terminated.
【００５６】尚、本実施例においては、上記Ｓ２２０，
Ｓ２６０の処理が、請求項２，４に記載のＡ／Ｄ変換制
御手段に相当し、Ｓ２３０，Ｓ２７０の処理が、請求項
２，４に記載の総和算出手段に相当し、Ｓ２４０，Ｓ２
８０の処理が、請求項４に記載の補正データ格納手段に
相当する。It should be noted that in the present embodiment, the above S220,
The processing of S260 corresponds to the A / D conversion control means according to claims 2 and 4, and the processing of S230 and S270 corresponds to the sum calculation means according to claims 2 and 4, and S240 and S2.
The process 80 corresponds to a correction data storage unit.
【００５７】このように、本実施例では、ＥＥＰ−ＲＯ
Ｍ２４に電圧データとして格納する第１及び第２基準電
圧Ｖst1 ，Ｖst2 を生成する際には、検出抵抗Ｒ０に第
１及び第２基準電流Ｉst1 ，Ｉst2 を夫々流し、そのと
きＡ／Ｄ変換器２０を介して得られるデジタルデータ
（検出電圧Ｖｍ）を３２回サンプリングし、そのサンプ
リングした３２個の検出電圧Ｖｍの総和を、第１及び第
２基準電圧Ｖst1 ，Ｖst2 として設定するようにしてい
る。As described above, in this embodiment, the EEP-RO
When generating the first and second reference voltages Vst1 and Vst2 to be stored as voltage data in M24, the first and second reference currents Ist1 and Ist2 are supplied to the detection resistor R0, and the A / D converter 20 The digital data (detection voltage Vm) obtained through the above is sampled 32 times, and the sum of the sampled 32 detection voltages Vm is set as the first and second reference voltages Vst1 and Vst2.
【００５８】このため、１０ビットＡ／Ｄ変換器２０を
用いて検出電圧Ｖｍをサンプリングしているにもかかわ
らず、ＥＥＰ−ＲＯＭ２４に格納される第１及び第２基
準電圧Ｖst1 ，Ｖst2 は、１５ビットＡ／Ｄ変換器を用
いて検出電圧Ｖｍを測定した場合と略同等の精度とな
り、各基準電圧Ｖst1 ，Ｖst2 設定時のＡ／Ｄ変換誤差
に伴う制御精度の低下を抑制することが可能になる。Therefore, even though the detection voltage Vm is sampled using the 10-bit A / D converter 20, the first and second reference voltages Vst1 and Vst2 stored in the EEP-ROM 24 are 15 The accuracy is almost the same as when the detection voltage Vm is measured using a bit A / D converter, and it is possible to suppress a decrease in control accuracy due to an A / D conversion error when each of the reference voltages Vst1 and Vst2 is set. Become.
【００５９】以下、この理由について説明する。まず、
Ｓ２２０，Ｓ２６０による検出電圧Ｖｍのサンプリング
時には、検出抵抗Ｒ０に、定電流源から供給される第１
基準電流Ｉst1 又は第２基準電流Ｉst2が流れるが、こ
れら各電流Ｉst1 ，Ｉst2 は、定電流源側での電流制御
動作によって微少ではあるが脈動する。このため、Ａ／
Ｄ変換器２０に入力される検出信号（アナログ電圧信
号）も、数ｍＶ程度の幅で脈動する。Hereinafter, the reason will be described. First,
At the time of sampling the detection voltage Vm in S220 and S260, the first resistor supplied from the constant current source to the detection resistor R0.
The reference current Ist1 or the second reference current Ist2 flows, and each of these currents Ist1 and Ist2 pulsates, though slightly, due to the current control operation on the constant current source side. Therefore, A /
The detection signal (analog voltage signal) input to the D converter 20 also pulsates with a width of about several mV.
【００６０】このため、Ｓ２２０，Ｓ２６０でサンプリ
ングされる検出電圧Ｖｍも、一定とはならず、少なくと
も最下位ビットで変動する。従って、Ｓ２３０，Ｓ２７
０で算出される２5 （＝３２）個の検出電圧Ｖｍの総和
は、Ａ／Ｄ変換器２０に入力された検出信号の平均電圧
に対応した（１０＋５）ビットのデジタルデータとな
り、Ｓ２４０，Ｓ２８０でＥＥＰ−ＲＯＭ２４に格納さ
れる各基準電圧Ｖst1 ，Ｖst2 は、１５ビットのＡ／Ｄ
変換器を用いて検出信号をＡ／Ｄ変換した検出電圧と略
同等になるのである。For this reason, the detection voltage Vm sampled in S220 and S260 is not constant but fluctuates at least in the least significant bit. Therefore, S230, S27
The total sum of the 2 5 (= 32) detection voltages Vm calculated by 0 becomes (10 + 5) bits of digital data corresponding to the average voltage of the detection signal input to the A / D converter 20, and S240, S280 Each of the reference voltages Vst1 and Vst2 stored in the EEP-ROM 24 is a 15-bit A / D
This is substantially equal to the detection voltage obtained by A / D converting the detection signal using the converter.
【００６１】つまり、例えば、Ａ／Ｄ変換可能な電圧範
囲が０〜５Ｖの１０ビットＡ／Ｄ変換器（ＬＳＢ＝４．
８８ｍＶ）において、１．０Ｖ入力時のＡ／Ｄ変換結果
は、 （１．０／５）×１０２４＝２０４．８＝０ＣＣ（１６
進数） となり、このＡ／Ｄ変換結果「０ＣＣ（１６進数）」を
逆算して電圧に戻すと、 ０ＣＣ（１６進数）／１０２４×５＝０．９９６０９Ｖ となり、「−３．９１ｍＶ」の誤差が生じる。That is, for example, a 10-bit A / D converter (LSB = 4.
At 88 mV), the A / D conversion result at the time of 1.0 V input is (1.0 / 5) × 1024 = 204.8 = 0 CC (16
When the A / D conversion result "0CC (hexadecimal)" is back calculated and returned to the voltage, it becomes 0CC (hexadecimal) /1024*5=0.96909V, and the error of "-3.91mV" is obtained. Occurs.
【００６２】しかし、同じ１０ビットＡ／Ｄ変換器を用
いた１．０Ｖ入力時の２回のＡ／Ｄ変換結果が、「０Ｃ
Ｃ（１６進数）」と「０ＣＤ（１６進数）」であった場
合、これらの和「１９９（１６進数）」を１１ビットの
Ａ／Ｄ変換結果（ＬＳＢ＝２．４４ｍＶ）とみなせば、
Ａ／Ｄ変換誤差は、「−１．４７ｍＶ」となる。つま
り、１１ビットのＡ／Ｄ変換結果としてみなした「１９
９（１６進数）」を、逆算により電圧に戻すと、 １９９（１６進数）／２０４８×５＝０．９９８５３Ｖ となるため、この場合のＡ／Ｄ変換誤差は「−１．４７
ｍＶ」となる。However, two A / D conversion results at the time of 1.0 V input using the same 10-bit A / D converter are "0C
C (hexadecimal number) "and" 0CD (hexadecimal number) ", the sum" 199 (hexadecimal number) "can be regarded as an 11-bit A / D conversion result (LSB = 2.44 mV).
The A / D conversion error is “−1.47 mV”. That is, "19" which is regarded as the result of the 11-bit A / D conversion
When "9 (hexadecimal)" is converted back to a voltage by back calculation, 199 (hexadecimal) / 2048 x 5 = 0.99853V, and the A / D conversion error in this case is "-1.47".
mV ".
【００６３】従って、本実施例のように、Ａ／Ｄ変換可
能な電圧範囲が０〜５Ｖの１０ビットＡ／Ｄ変換器２０
を用いて、検出信号をｉ回Ａ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変
換結果Ｖｍ(1) ，Ｖｍ(2) …Ｖｍ(i) の総和を、検出信
号のＡ／Ｄ変換値として算出するようにすれば、下記の
表１に示すように、Ａ／Ｄ変換結果のサンプリング数ｉ
を増やせば増やす程、得られるＡ／Ｄ変換値（総和）の
誤差（ＬＳＢ）を小さくして、Ａ／Ｄ変換精度を向上す
ることができるようになるのである。Therefore, as in the present embodiment, the 10-bit A / D converter 20 whose A / D convertible voltage range is 0 to 5 V
, A / D conversion of the detection signal is performed i times, and the sum of the A / D conversion results Vm (1), Vm (2)... Vm (i) is calculated as the A / D conversion value of the detection signal. Then, as shown in Table 1 below, the sampling number i of the A / D conversion result
Is increased, the error (LSB) of the obtained A / D conversion value (sum) can be reduced, and the A / D conversion accuracy can be improved.
【００６４】[0064]
【表１】 [Table 1]
【００６５】このため、本実施例によれば、Ａ／Ｄ変換
器２０のＡ／Ｄ変換精度が低くても、ＥＥＰ−ＲＯＭ２
４に格納される目標電圧Ｖtg設定用の電圧データ（基準
電圧Ｖst1 ，Ｖst2 ）を、そのＡ／Ｄ変換精度に影響さ
れることなく、高精度に設定することが可能になり、延
いては、ソレノイド電流Ｉｃの制御精度を向上すること
ができる。Therefore, according to the present embodiment, even if the A / D conversion accuracy of the A / D converter 20 is low, the EEP-ROM 2
4, the voltage data (reference voltages Vst1, Vst2) for setting the target voltage Vtg can be set with high accuracy without being affected by the A / D conversion accuracy. The control accuracy of the solenoid current Ic can be improved.
【００６６】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種
々の態様を採ることができる。例えば、上記実施例で
は、ＥＥＰ−ＲＯＭ２４に格納する基準電圧Ｖst1 ，Ｖ
st2 を設定する際、１０ビットＡ／Ｄ変換器２０による
Ａ／Ｄ変換を３２回行い、その結果得られた３２個の検
出電圧Ｖｍを足し合わせることで、１５ビットのＡ／Ｄ
変換結果を得るようにしたが、これと同様に１５ビット
のＡ／Ｄ変換結果を得る場合であっても、例えば、検出
電圧Ｖｍのサンプリングは６４(２6 )回行い、これによ
り得られた６４個の検出電圧Ｖｍの総和を、２(＝２1 =
２6 −２5)で除算するようにしてもよい。そしてこのよ
うにすれば、検出電圧Ｖｍのサンプリング回数が多い
分、得られるＡ／Ｄ変換結果（１５ビット）の精度を向
上できる。As described above, one embodiment of the present invention has been described. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various embodiments can be adopted. For example, in the above embodiment, the reference voltages Vst1 and Vst1 stored in the EEPROM 24 are used.
When setting st2, A / D conversion by the 10-bit A / D converter 20 is performed 32 times, and the 32 detection voltages Vm obtained as a result are added to obtain a 15-bit A / D converter.
Although the conversion result is obtained, even when the 15-bit A / D conversion result is obtained in the same manner, for example, the detection voltage Vm is sampled 64 (2 6 ) times, and this is obtained. The sum of the 64 detection voltages Vm is represented by 2 (= 2 1 =
2 6-2 5) may be divided by. By doing so, the accuracy of the obtained A / D conversion result (15 bits) can be improved because the number of times of sampling the detection voltage Vm is large.
【００６７】また、上記実施例では、ＥＥＰ−ＲＯＭ２
４に格納する目標電圧Ｖtg設定用の電圧データを生成す
る際に、本発明のＡ／Ｄ変換方法を利用するものとして
説明したが、Ａ／Ｄ変換器２０によるＡ／Ｄ変換時間が
制御量の演算周期に比べて充分短く、制御量を１回演算
する間にＡ／Ｄ変換を何度も行える場合には、Ａ／Ｄ変
換器２０を介して検出信号を取り込む際に、Ａ／Ｄ変換
値を多数サンプリングして、その総和をソレノイド電流
Ｉｃを表す検出電圧とするようにしてもよい。そして、
このようにすれば、ソレノイド電流Ｉｃの制御精度をよ
り向上できるのはいうまでもない。In the above embodiment, the EEP-ROM 2
4 has been described as using the A / D conversion method of the present invention when generating the voltage data for setting the target voltage Vtg stored in the A / D converter 4, the A / D conversion time by the A / D converter 20 is controlled by the control amount. If the A / D conversion can be performed many times while the control amount is calculated once, the A / D conversion is performed when the detection signal is fetched via the A / D converter 20. A large number of converted values may be sampled, and the sum of the converted values may be used as the detection voltage representing the solenoid current Ic. And
By doing so, it goes without saying that the control accuracy of the solenoid current Ic can be further improved.
【００６８】また、上記実施例では、本発明を、自動変
速機のライン圧制御用のソレノイド１２を通電制御する
装置に適用した場合について説明したが、本発明は、ソ
レノイド等の誘導性負荷を通電制御する装置に限らず、
Ａ／Ｄ変換器を利用して検出信号を取り込み、制御量を
デジタル演算する装置であれば、上記実施例と同様に適
用して、同様の効果を得ることができる。Further, in the above-described embodiment, the case where the present invention is applied to the device for controlling the energization of the solenoid 12 for controlling the line pressure of the automatic transmission has been described. Not only for the device that controls the energization,
Any device that takes in a detection signal using an A / D converter and digitally calculates a control amount can be applied in the same manner as in the above-described embodiment, and the same effect can be obtained.
【図１】 実施例のＥＣＵの概略構成を表す構成図であ
る。FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a schematic configuration of an ECU according to an embodiment.
【図２】 実施例の制御回路にて実行されるフィードバ
ック制御の動作を説明するタイムチャートである。FIG. 2 is a time chart illustrating an operation of feedback control performed by the control circuit according to the embodiment.
【図３】 制御回路にて実行される制御量演算処理を表
すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating a control amount calculation process executed by a control circuit.
【図４】 制御量演算処理の実行時に用いられる目標電
流算出用マップの特性を表す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing characteristics of a target current calculation map used when executing a control amount calculation process.
【図５】 制御量演算処理の実行時に用いられるＥＥＰ
−ＲＯＭに格納された電圧データを説明する説明図であ
る。FIG. 5 is an EEP used when executing a control amount calculation process.
FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating voltage data stored in a ROM.
【図６】 ソレノイド電流とその検出電圧（デジタルデ
ータ）との相対関係を表す理論特性及び実際の特性を説
明する説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating theoretical characteristics and actual characteristics representing a relative relationship between a solenoid current and a detection voltage (digital data) thereof.
【図７】 Ａ／Ｄ変換の精度によって変化する電圧デー
タの誤差を説明する説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an error in voltage data that changes depending on the accuracy of A / D conversion.
【図８】 電圧データ生成時のＡ／Ｄ変換の精度によっ
て生じる目標電圧Ｖtgの設定誤差を説明する説明図であ
る。FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a setting error of a target voltage Vtg caused by the accuracy of A / D conversion when generating voltage data.
【図９】 制御回路にて電圧データを生成する際に実行
される電圧データ演算処理を表すフローチャートであ
る。FIG. 9 is a flowchart illustrating a voltage data calculation process executed when the control circuit generates voltage data.
２…ＥＣＵ、１０…制御回路、１２…ソレノイド、１４
…トランジスタ、１６…オペアンプ、１８…平滑回路、
２０…Ａ／Ｄ変換器、２２…ＰＷＭ信号出力回路、２４
…ＥＥＰ−ＲＯＭ、Ｒ０…検出抵抗。2 ECU, 10 control circuit, 12 solenoid, 14
... Transistors, 16 ... Op amps, 18 ... Smoothing circuits,
Reference numeral 20: A / D converter, 22: PWM signal output circuit, 24
... EEP-ROM, R0 ... Detection resistor.
Claims (4)
の検出信号を発生する検出手段を備え、該検出手段から
出力された検出信号をＡ／Ｄ変換したデジタルデータに
基づき、前記制御対象の制御量をデジタル演算する制御
装置において、前記検出手段から出力される検出信号を
ｎビットのＡ／Ｄ変換器を用いてデジタルデータに変換
するＡ／Ｄ変換方法であって、 前記検出手段から前記制御対象の同一動作状態での検出
信号が出力されているとき、前記Ａ／Ｄ変換器を少なく
とも２m 回（但しｍは整数）以上繰り返し動作させ、該
Ａ／Ｄ変換器の動作により得られる２m 個のデジタルデ
ータの総和を算出することにより、（ｎ＋ｍ）ビットの
Ａ／Ｄ変換器を用いて得られるデジタルデータと同等の
デジタルデータを得ることを特徴とするＡ／Ｄ変換方
法。A detecting means for generating an analog detection signal corresponding to an operation state of the control target; and controlling the control target based on digital data obtained by A / D conversion of the detection signal output from the detection means. In a control device for digitally calculating an amount, an A / D conversion method for converting a detection signal output from said detection means into digital data using an n-bit A / D converter, When the detection signal is output in the same operation state of the target, the A / D converter is repeatedly operated at least 2 m times (where m is an integer) or more, and 2 obtained by the operation of the A / D converter. by calculating the sum of m digital data, characterized by obtaining the digital data equivalent digital data obtained using (n + m) bits a / D converter a / Conversion method.
するために前記制御装置に設けられるＡ／Ｄ変換装置で
あって、 外部から前記検出信号のＡ／Ｄ変換指令を受けると、前
記Ａ／Ｄ変換器を少なくとも２m 回以上繰り返し動作さ
せるＡ／Ｄ変換制御手段と、 該Ａ／Ｄ変換制御手段が前記Ａ／Ｄ変換器を動作させる
ことにより得られる２ m 回個のデジタルデータの総和を
算出する総和算出手段と、 を備え、該総和算出手段により得られた前記２m 個のデ
ジタルデータの総和を、前記検出信号をＡ／Ｄ変換した
デジタルデータとして出力することを特徴とするＡ／Ｄ
変換装置。2. An A / D conversion method according to claim 1 is realized.
A / D converter provided in the control device to perform
When an A / D conversion command of the detection signal is received from outside,
At least two A / D convertersmRepeated operation more than once
A / D conversion control means for causing the A / D converter to operate
2 obtained by mSum of digital data
And a sum calculating means for calculating the sum.mPieces
A / D converted the detection signal to the sum of digital data
A / D characterized by outputting as digital data
Conversion device.
の検出信号を発生する検出手段と、 該検出手段から出力された検出信号をデジタルデータに
変換するｎビットのＡ／Ｄ変換器と、 該Ａ／Ｄ変換器にて得られたデジタルデータと前記制御
対象の目標状態を表す目標データとの偏差に基づき、前
記制御対象を目標状態に制御するための制御量をデジタ
ル演算する制御量算出手段と、 前記Ａ／Ｄ変換器により得られる前記デジタルデータと
前記制御対象の実際の動作状態との関係を表す補正デー
タが予め記憶された補正データ記憶手段と、 前記制御量算出手段が前記制御量を算出するのに使用す
る前記デジタルデータ及び前記目標データのいずれか
を、前記補正データ記憶手段に記憶された補正データに
基づき補正し、各データ間で生じる前記制御対象の実際
の動作状態に対するずれを相殺するデータ補正手段と、 を備えた制御装置において、前記補正データを生成する
ための補正データ生成方法であって、 前記制御対象を予め設定された特定動作状態で動作させ
た際の検出信号を前記検出手段から出力させると同時
に、前記Ａ／Ｄ変換器を少なくとも２m 回以上繰り返し
動作させ、該Ａ／Ｄ変換器の動作によって得られる２m
個のデジタルデータの総和を、前記制御対象の上記特定
動作状態に対応した補正データとして算出し、該算出結
果を前記補正データ記憶手段に格納することを特徴とす
る制御装置の補正データ生成方法。A detecting means for generating an analog detection signal corresponding to an operation state of a control target; an n-bit A / D converter for converting a detection signal output from the detection means into digital data; Control amount calculating means for digitally calculating a control amount for controlling the control target to the target state based on a deviation between the digital data obtained by the A / D converter and target data representing the target state of the control target. Correction data storage means in which correction data indicating the relationship between the digital data obtained by the A / D converter and the actual operation state of the control target is stored in advance; Is corrected based on the correction data stored in the correction data storage means, and any of the digital data and the target data used to calculate A data correction means for offsetting a deviation of the controlled object from the actual operating state, wherein the control device includes: a correction data generating method for generating the corrected data; At the same time as outputting a detection signal from the detection means when operating in the operating state, the A / D converter is repeatedly operated at least 2 m times or more, and 2 m obtained by the operation of the A / D converter is obtained.
A correction data generation method for a control device, comprising: calculating a sum of digital data as correction data corresponding to the specific operation state of the control target; and storing the calculation result in the correction data storage unit.
実現するために前記制御装置に設けられる補正データ生
成装置であって、 外部から前記制御対象の特定動作状態に対応した補正デ
ータの生成指令が入力されると、前記Ａ／Ｄ変換器を少
なくとも２m 回以上繰り返し動作させるＡ／Ｄ変換制御
手段と、 該Ａ／Ｄ変換制御手段が前記Ａ／Ｄ変換器を動作させる
ことにより得られる２ m 個のデジタルデータの総和を算
出する総和算出手段と、 該総和算出手段にて算出された２m 個のデジタルデータ
の総和を、前記制御対象の特定動作状態に対応した補正
データとして、前記補正データ記憶手段に格納する補正
データ格納手段と、 を備えたことを特徴とする制御装置の補正データ生成装
置。4. The correction data generation method according to claim 3,
A correction data generator provided in the control device for realizing
A correction data corresponding to a specific operation state of the control object from outside.
When a data generation command is input, the A / D converter is reduced.
At least 2mA / D conversion control to operate more than once
Means, and the A / D conversion control means operates the A / D converter.
2 obtained by mCalculate the sum of digital data
Sum calculation means to output, and 2 calculated by the sum calculation meansmDigital data
Is corrected according to the specific operation state of the controlled object.
Correction stored in the correction data storage means as data
Correction data generation device for a control device, comprising: a data storage unit;
Place.
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|---|---|---|---|
| JP10282398A JP3539199B2 (en) | 1998-04-14 | 1998-04-14 | Method and apparatus for generating correction data for control device |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11298327A true JPH11298327A (en) | 1999-10-29 |
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| JP (1) | JP3539199B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001048364A1 (en) * | 1999-12-28 | 2001-07-05 | Mikuni Corporation | Intake pressure sensing device for internal combustion engine |
| US7310575B2 (en) | 2005-12-26 | 2007-12-18 | Denso Corporation | Apparatus for processing sensor signal from knock sensor of internal combustion engine |
| US7834307B2 (en) | 2007-01-24 | 2010-11-16 | Denso Corporation | Pulse width modulation output type sensor circuit for outputting a pulse having a width associated with a physical quantity |
| JP2017046093A (en) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 株式会社デンソー | Electric control device |
| JP2017106837A (en) * | 2015-12-10 | 2017-06-15 | 株式会社東芝 | Thickness measurement device which reduces noise of a/d converter in detection signal |
-
1998
- 1998-04-14 JP JP10282398A patent/JP3539199B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001048364A1 (en) * | 1999-12-28 | 2001-07-05 | Mikuni Corporation | Intake pressure sensing device for internal combustion engine |
| US7310575B2 (en) | 2005-12-26 | 2007-12-18 | Denso Corporation | Apparatus for processing sensor signal from knock sensor of internal combustion engine |
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| JP2017046093A (en) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 株式会社デンソー | Electric control device |
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