JPH1128629A - ギヤ組付装置 - Google Patents
ギヤ組付装置Info
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- JPH1128629A JPH1128629A JP9185078A JP18507897A JPH1128629A JP H1128629 A JPH1128629 A JP H1128629A JP 9185078 A JP9185078 A JP 9185078A JP 18507897 A JP18507897 A JP 18507897A JP H1128629 A JPH1128629 A JP H1128629A
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- gear
- gripping mechanism
- grasping mechanism
- assembling
- gears
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来は人手に頼っていたギヤの組付作業を機
械化できるようなギヤ組付装置を提供する。 【解決手段】 ギヤ2を把持可能な把持機構11と、ギ
ヤ2を軸部材2aに組付けるべく把持機構11を変位さ
せる駆動機構13と、把持機構11と駆動機構13との
間に設けた可撓性継手14とを具備している。可撓性継
手14は、駆動機構13に対して把持機構11をギヤ2
の軸線の芯ずれ方向および芯ぶれ方向に偏倚可能に支持
するものである。把持機構11にはギヤ2を振動させる
ための振動駆動機構が設けられている。また、把持機構
11の軸線M回りの角度位置を調整する角度調整機構6
0と、ギヤ2と噛合い相手のギヤ3との噛合い部に設け
た合わせマークAの位置を検出するCCDカメラ等の検
出器75と、検出器75の出力に基いて角度調整機構6
0の作動を制御する制御部70などを備えている。
械化できるようなギヤ組付装置を提供する。 【解決手段】 ギヤ2を把持可能な把持機構11と、ギ
ヤ2を軸部材2aに組付けるべく把持機構11を変位さ
せる駆動機構13と、把持機構11と駆動機構13との
間に設けた可撓性継手14とを具備している。可撓性継
手14は、駆動機構13に対して把持機構11をギヤ2
の軸線の芯ずれ方向および芯ぶれ方向に偏倚可能に支持
するものである。把持機構11にはギヤ2を振動させる
ための振動駆動機構が設けられている。また、把持機構
11の軸線M回りの角度位置を調整する角度調整機構6
0と、ギヤ2と噛合い相手のギヤ3との噛合い部に設け
た合わせマークAの位置を検出するCCDカメラ等の検
出器75と、検出器75の出力に基いて角度調整機構6
0の作動を制御する制御部70などを備えている。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えばエンジン
等に設けるギヤを、噛合い相手のギヤに噛合わせながら
軸部材に組付けるためのギヤ組付装置に関する。
等に設けるギヤを、噛合い相手のギヤに噛合わせながら
軸部材に組付けるためのギヤ組付装置に関する。
【0002】
【従来の技術】ディーゼルエンジン等のタイミングギヤ
系は、例えば図5に示すように、エンジンEに設けたク
ランクシャフトギヤ1に噛合うアイドラギヤ2を介し
て、インジェクションギヤ3およびカムシャフトギヤ4
などが互いに連動関係をもって回転するように構成され
ている。これらのギヤ1〜4は、エンジンEを正しく機
能させる上で、互いの相対回転位置が所定の関係に保た
れている必要がある。このため各ギヤ1〜4の噛合い位
置を把握するために、各ギヤ1〜4の所定位置に合わせ
マークA,B,Cが表示されている。
系は、例えば図5に示すように、エンジンEに設けたク
ランクシャフトギヤ1に噛合うアイドラギヤ2を介し
て、インジェクションギヤ3およびカムシャフトギヤ4
などが互いに連動関係をもって回転するように構成され
ている。これらのギヤ1〜4は、エンジンEを正しく機
能させる上で、互いの相対回転位置が所定の関係に保た
れている必要がある。このため各ギヤ1〜4の噛合い位
置を把握するために、各ギヤ1〜4の所定位置に合わせ
マークA,B,Cが表示されている。
【0003】エンジンEの組立工程において、アイドラ
ギヤ2以外のギヤ1,3,4をエンジンE側の軸部材1
a,3a,4aに組付けたのちに、アイドラギヤ2を各
々のギヤ1,3,4に噛合わせながら、軸部材2aに嵌
合させる作業が行われることがある。この場合、作業者
は、予め所定の回転位置にセッティングされている各ギ
ヤ1,3,4の合わせマークA,B,Cにアイドラギヤ
2の合わせマークA,B,Cを合わせながら、アイドラ
ギヤ2を各ギヤ1,3,4に噛合わせつつ、アイドラギ
ヤ等を軸部材2aに嵌合させるといった作業を行ってい
る。
ギヤ2以外のギヤ1,3,4をエンジンE側の軸部材1
a,3a,4aに組付けたのちに、アイドラギヤ2を各
々のギヤ1,3,4に噛合わせながら、軸部材2aに嵌
合させる作業が行われることがある。この場合、作業者
は、予め所定の回転位置にセッティングされている各ギ
ヤ1,3,4の合わせマークA,B,Cにアイドラギヤ
2の合わせマークA,B,Cを合わせながら、アイドラ
ギヤ2を各ギヤ1,3,4に噛合わせつつ、アイドラギ
ヤ等を軸部材2aに嵌合させるといった作業を行ってい
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上述のギヤ組付作業
(作業員による手作業)は熟練を要する比較的難しい作
業であるばかりでなく、アイドラギヤ2を他のギヤ1,
3,4に微妙に噛合わせながら軸部材2aに嵌合させる
作業は労力を要する。
(作業員による手作業)は熟練を要する比較的難しい作
業であるばかりでなく、アイドラギヤ2を他のギヤ1,
3,4に微妙に噛合わせながら軸部材2aに嵌合させる
作業は労力を要する。
【0005】そこで、ロボット等の機械力によって上述
のギヤ組付作業を自動的に行うことが望まれるが、機械
の動作は人間の手の動きと違って融通性に欠けるため、
アイドラギヤ等を相手側ギヤに噛合わせる際にギヤの噛
合い部が引っ掛かるなどして噛合うことができなくなっ
たり、ギヤを傷付ける可能性もある。
のギヤ組付作業を自動的に行うことが望まれるが、機械
の動作は人間の手の動きと違って融通性に欠けるため、
アイドラギヤ等を相手側ギヤに噛合わせる際にギヤの噛
合い部が引っ掛かるなどして噛合うことができなくなっ
たり、ギヤを傷付ける可能性もある。
【0006】なお、実開平1−164036号公報に記
載されているように、ギヤの組付時に相手側ギヤを一定
時間回転させる機構を設けることによって、ギヤどうし
を噛合わせるものも提案されているが、相手側ギヤを回
転させる機構が必要になることから、設備の大型化およ
び複雑化をまねくという欠点がある。従ってこの発明の
目的は、従来は手作業に頼っていたギヤの組付作業を比
較的簡単な構成によって機械化できるようなギヤ組付装
置を提供することにある。
載されているように、ギヤの組付時に相手側ギヤを一定
時間回転させる機構を設けることによって、ギヤどうし
を噛合わせるものも提案されているが、相手側ギヤを回
転させる機構が必要になることから、設備の大型化およ
び複雑化をまねくという欠点がある。従ってこの発明の
目的は、従来は手作業に頼っていたギヤの組付作業を比
較的簡単な構成によって機械化できるようなギヤ組付装
置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記の目的を果たすため
の本発明のギヤ組付装置は、請求項1に記載したように
構成され、把持機構によって所定の姿勢に把持されたギ
ヤは、駆動手段によって軸部材に組付ける方向に移動さ
せられる。把持機構と駆動手段との間に設けた可撓性継
手は、把持機構を芯ずれ(偏心)方向および芯ぶれ(偏
心角)方向に偏倚可能に支持するため、軸部材や組付け
相手ギヤなどに対するギヤの芯ずれと芯ぶれが許容され
つつギヤの組付けが行われる。
の本発明のギヤ組付装置は、請求項1に記載したように
構成され、把持機構によって所定の姿勢に把持されたギ
ヤは、駆動手段によって軸部材に組付ける方向に移動さ
せられる。把持機構と駆動手段との間に設けた可撓性継
手は、把持機構を芯ずれ(偏心)方向および芯ぶれ(偏
心角)方向に偏倚可能に支持するため、軸部材や組付け
相手ギヤなどに対するギヤの芯ずれと芯ぶれが許容され
つつギヤの組付けが行われる。
【0008】好ましい形態として上記把持機構を振動さ
せる振動駆動手段を具備すれば、ギヤを振動させること
により、このギヤを噛合い相手のギヤに噛合わせること
やギヤを軸部材に嵌合させることがさらに容易となる。
せる振動駆動手段を具備すれば、ギヤを振動させること
により、このギヤを噛合い相手のギヤに噛合わせること
やギヤを軸部材に嵌合させることがさらに容易となる。
【0009】好ましい形態として上記把持機構の軸線回
りの角度位置を調整する角度調整機構を具備すれば、ギ
ヤどうしの合わせマークを合致させる位置までギヤを回
転させることができる。さらに、合わせマークの位置を
検出するCCDカメラ等の検出手段と、この検出手段の
出力に基いて角度調整機構の作動を制御するマイクロコ
ンピュータ等の制御手段を更に具備すれば、検出手段に
よる合わせマークの検出信号を角度調整機構にフィード
バックしてギヤを回転させながら、ギヤどうしで所定の
合わせマークを合わせた状態でギヤを組付けることがで
きる。
りの角度位置を調整する角度調整機構を具備すれば、ギ
ヤどうしの合わせマークを合致させる位置までギヤを回
転させることができる。さらに、合わせマークの位置を
検出するCCDカメラ等の検出手段と、この検出手段の
出力に基いて角度調整機構の作動を制御するマイクロコ
ンピュータ等の制御手段を更に具備すれば、検出手段に
よる合わせマークの検出信号を角度調整機構にフィード
バックしてギヤを回転させながら、ギヤどうしで所定の
合わせマークを合わせた状態でギヤを組付けることがで
きる。
【0010】
【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施形態につい
て図面を参照して説明する。図1に示すように、本発明
に係るギヤ組付装置10は、組付けるべきギヤの一例と
してのアイドラギヤ2を把持する把持機構11と、ギヤ
2を軸部材2aに組付ける方向に把持機構11を変位さ
せるアクチュエータ12を備えた駆動手段としての駆動
機構13と、把持機構11と駆動機構13との間に設け
た可撓性継手14とを具備している。
て図面を参照して説明する。図1に示すように、本発明
に係るギヤ組付装置10は、組付けるべきギヤの一例と
してのアイドラギヤ2を把持する把持機構11と、ギヤ
2を軸部材2aに組付ける方向に把持機構11を変位さ
せるアクチュエータ12を備えた駆動手段としての駆動
機構13と、把持機構11と駆動機構13との間に設け
た可撓性継手14とを具備している。
【0011】図2と図3に示すように把持機構11は、
ベース部材20と、このベース部材20に設けたアクチ
ュエータ21と、アクチュエータ21によって開閉する
方向(図2において矢印Dで示す方向)に駆動される左
右一対のアーム22とを備えており、各アーム22の先
端にギヤ2の外周部を把持可能な形状のチャック部材2
3が設けられている。
ベース部材20と、このベース部材20に設けたアクチ
ュエータ21と、アクチュエータ21によって開閉する
方向(図2において矢印Dで示す方向)に駆動される左
右一対のアーム22とを備えており、各アーム22の先
端にギヤ2の外周部を把持可能な形状のチャック部材2
3が設けられている。
【0012】アクチュエータ21の前面側に、ギヤ2の
ボス部2bが嵌合する形状の位置決め部25が設けられ
ている。アクチュエータ21は例えばエアシリンダ等の
流体圧を利用したものであり、その出力端26がアーム
22に連結されてアーム22を矢印D方向に駆動するよ
うになっている。
ボス部2bが嵌合する形状の位置決め部25が設けられ
ている。アクチュエータ21は例えばエアシリンダ等の
流体圧を利用したものであり、その出力端26がアーム
22に連結されてアーム22を矢印D方向に駆動するよ
うになっている。
【0013】上記アーム22に、振動駆動手段として機
能する振動駆動機構30が設けられている。振動駆動機
構30の一例は、超音波振動子によってアーム22を主
として前後方向に振動させるものであり、アーム22を
振動させることによって、把持機構11に保持されたギ
ヤ2を主に前後方向に微振動させることができるように
なっている。なお、振動駆動手段としては上記の超音波
振動子に限らず、他の方式の振動子を用いてもよい。
能する振動駆動機構30が設けられている。振動駆動機
構30の一例は、超音波振動子によってアーム22を主
として前後方向に振動させるものであり、アーム22を
振動させることによって、把持機構11に保持されたギ
ヤ2を主に前後方向に微振動させることができるように
なっている。なお、振動駆動手段としては上記の超音波
振動子に限らず、他の方式の振動子を用いてもよい。
【0014】可撓性継手14は、上記駆動機構13に対
して把持機構11を、ギヤ2の軸線の芯ずれ方向および
芯ぶれ方向に偏倚可能に支持するように構成されてい
る。この明細書で「芯ずれ」とは、ギヤの軸線Xが正規
の軸線位置に対して平行な方向にずれることをいい、
「芯ぶれ」とは、ギヤの軸線Xが正規の軸線位置に対し
て角度(偏心角)をなす方向に傾くことを意味する。
して把持機構11を、ギヤ2の軸線の芯ずれ方向および
芯ぶれ方向に偏倚可能に支持するように構成されてい
る。この明細書で「芯ずれ」とは、ギヤの軸線Xが正規
の軸線位置に対して平行な方向にずれることをいい、
「芯ぶれ」とは、ギヤの軸線Xが正規の軸線位置に対し
て角度(偏心角)をなす方向に傾くことを意味する。
【0015】可撓性継手14の一例は、図1と図4に示
すように構成されている。すなわちこの可撓性継手14
は、把持機構11のベース部材20に固定される中空の
ドラム状の第一部材40と、第一部材40の内部に収容
された第二部材41と、これら両部材40,41との間
に設けた弾性ユニット42などを備えている。
すように構成されている。すなわちこの可撓性継手14
は、把持機構11のベース部材20に固定される中空の
ドラム状の第一部材40と、第一部材40の内部に収容
された第二部材41と、これら両部材40,41との間
に設けた弾性ユニット42などを備えている。
【0016】第二部材41の前端面41aは、その中央
部が前側(把持機構11側)に凸となるように緩やかに
湾曲した凸面形状となっている。第一部材40と第二部
材41との間には、第二部材41に対して第一部材40
がある程度の範囲で芯ずれ方向と芯ぶれ方向に変位する
ことを許容する隙間Gが確保されている。
部が前側(把持機構11側)に凸となるように緩やかに
湾曲した凸面形状となっている。第一部材40と第二部
材41との間には、第二部材41に対して第一部材40
がある程度の範囲で芯ずれ方向と芯ぶれ方向に変位する
ことを許容する隙間Gが確保されている。
【0017】弾性ユニット42は、第一部材40と第二
部材41との各中心線をほぼ一直線に合わせる機能を担
うものであり、互いに対をなす複数対のばね受け部材4
5,46と、これらばね受け部材45,46間に圧縮し
た状態(予圧を与えた状態)で設けた圧縮コイルばね等
の弾性部材47とを備えている。
部材41との各中心線をほぼ一直線に合わせる機能を担
うものであり、互いに対をなす複数対のばね受け部材4
5,46と、これらばね受け部材45,46間に圧縮し
た状態(予圧を与えた状態)で設けた圧縮コイルばね等
の弾性部材47とを備えている。
【0018】さらに詳しくは、第一部材40は第二部材
41の外周部を抱えこむ形状の対向壁50,51を備え
ており、これら対向壁50,51に、それぞれ周方向の
両端が半円形の長孔52,53が形成されている。ま
た、第二部材41にも周方向の両端が半円形の長孔54
が設けられており、これら同一形状の長孔52,53,
54の内側に、両端が円弧状断面の上記ばね受け部材4
5,46が収容されている。
41の外周部を抱えこむ形状の対向壁50,51を備え
ており、これら対向壁50,51に、それぞれ周方向の
両端が半円形の長孔52,53が形成されている。ま
た、第二部材41にも周方向の両端が半円形の長孔54
が設けられており、これら同一形状の長孔52,53,
54の内側に、両端が円弧状断面の上記ばね受け部材4
5,46が収容されている。
【0019】ばね受け部材45,46は、それぞれ第二
部材41の長孔54を軸線方向(図1において左右方
向)に貫通して第一部材40の長孔52,53に入り込
んでおり、しかもこれらばね受け部材45,46は弾性
部材47の反発荷重によって、長孔52,53,54の
各々の半円状の両端面に押付けられている。このためこ
の可撓性継手14は、外力が作用しない自由状態におい
て第一部材40と第二部材41の各中心線が互いに一直
線に保たれ、第一部材40が第二部材41に対して芯ず
れ方向あるいは芯ぶれ方向の外力が作用したときに、外
力の方向に応じて可撓性を発揮することができる。
部材41の長孔54を軸線方向(図1において左右方
向)に貫通して第一部材40の長孔52,53に入り込
んでおり、しかもこれらばね受け部材45,46は弾性
部材47の反発荷重によって、長孔52,53,54の
各々の半円状の両端面に押付けられている。このためこ
の可撓性継手14は、外力が作用しない自由状態におい
て第一部材40と第二部材41の各中心線が互いに一直
線に保たれ、第一部材40が第二部材41に対して芯ず
れ方向あるいは芯ぶれ方向の外力が作用したときに、外
力の方向に応じて可撓性を発揮することができる。
【0020】把持機構11の軸線M回りの角度位置を調
整するための角度調整機構60が設けられている。この
角度調整機構60は、上記可撓性継手14の第二部材4
1が連結される回転体61と、回転体61の外周部に設
けたリングギヤ62と、リングギヤ62に噛合う駆動ギ
ヤ63と、駆動ギヤ63を回転させる駆動源としての電
気モータ等の回転形アクチュエータ64などを備えてい
る。
整するための角度調整機構60が設けられている。この
角度調整機構60は、上記可撓性継手14の第二部材4
1が連結される回転体61と、回転体61の外周部に設
けたリングギヤ62と、リングギヤ62に噛合う駆動ギ
ヤ63と、駆動ギヤ63を回転させる駆動源としての電
気モータ等の回転形アクチュエータ64などを備えてい
る。
【0021】上記アクチュエータ64は、マイクロコン
ピュータ等の演算機能を有する制御手段としての制御部
70によって回転が制御されるようになっている。この
制御部70には、検出手段として機能するCCDカメラ
等の検出器75の検出信号が入力される。
ピュータ等の演算機能を有する制御手段としての制御部
70によって回転が制御されるようになっている。この
制御部70には、検出手段として機能するCCDカメラ
等の検出器75の検出信号が入力される。
【0022】検出器75は、ギヤ2と噛合い相手のギヤ
(例えばインジェクションギヤ3)との噛合い部の所定
位置に設けた合わせマークAの位置を検出するものであ
り、この検出器75の電気的な出力信号に基いて、制御
部70を介してアクチュエータ64の作動が制御され、
ギヤ2,3どうしの合わせマークAが互いに合致する位
置までギヤ2がその軸線Xまわりに回転するように、ア
クチュエータ64の作動を制御するようになっている。
また制御部70は、ギヤ2の組付時にアクチュエータ6
4を微少範囲で正逆回転させることで、ギヤ2と相手の
ギヤ3との噛み合わせを容易化する機能も備えている。
(例えばインジェクションギヤ3)との噛合い部の所定
位置に設けた合わせマークAの位置を検出するものであ
り、この検出器75の電気的な出力信号に基いて、制御
部70を介してアクチュエータ64の作動が制御され、
ギヤ2,3どうしの合わせマークAが互いに合致する位
置までギヤ2がその軸線Xまわりに回転するように、ア
クチュエータ64の作動を制御するようになっている。
また制御部70は、ギヤ2の組付時にアクチュエータ6
4を微少範囲で正逆回転させることで、ギヤ2と相手の
ギヤ3との噛み合わせを容易化する機能も備えている。
【0023】上記回転体61の軸部80は、回転を容易
にするためのベアリング81を介して、円筒状のスライ
ドボディ82に軸線回りに回転自在に支持されている。
スライドボディ82は、中空のベースホルダ83にリニ
アベアリング84を介して軸線方向に移動可能に支持さ
れている。ベースホルダ83は基体85に固定され、こ
の基体85は図示しないロボットアームに装着されてい
る。
にするためのベアリング81を介して、円筒状のスライ
ドボディ82に軸線回りに回転自在に支持されている。
スライドボディ82は、中空のベースホルダ83にリニ
アベアリング84を介して軸線方向に移動可能に支持さ
れている。ベースホルダ83は基体85に固定され、こ
の基体85は図示しないロボットアームに装着されてい
る。
【0024】駆動機構13のアクチュエータ12は、例
えばエアシリンダ等の流体圧を利用した直線往復動形の
シリンダ本体90と作動ロッド91を有している。そし
てシリンダ本体90が上記基体85に固定され、作動ロ
ッド91の出力端92が連結部材93を介してスライド
ボディ82の外端に連結されている。従ってシリンダ本
体90に対して作動ロッド91が図1中の矢印F方向に
移動したときにスライドボディ82が矢印F方向に前進
し、作動ロッド91が矢印R方向に移動したときにスラ
イドボディ82が矢印R方向に後退する。
えばエアシリンダ等の流体圧を利用した直線往復動形の
シリンダ本体90と作動ロッド91を有している。そし
てシリンダ本体90が上記基体85に固定され、作動ロ
ッド91の出力端92が連結部材93を介してスライド
ボディ82の外端に連結されている。従ってシリンダ本
体90に対して作動ロッド91が図1中の矢印F方向に
移動したときにスライドボディ82が矢印F方向に前進
し、作動ロッド91が矢印R方向に移動したときにスラ
イドボディ82が矢印R方向に後退する。
【0025】次に、上記構成のギヤ組付装置10の作用
について、図5に示するアイドラギヤ2を軸部材2aに
組付ける場合を例にとって説明する。エンジンEの組立
工程において、クランクシャフトギヤ1とインジェクシ
ョンギヤ3とカムシャフトギヤ4は、予め軸部材1a,
3a,4aに組付けられており、これらのギヤ1,3,
4は予め所定の相対回転角度に位置決めされている。こ
のエンジンEは、図1に示すギヤ組付ステージに位置決
めされた状態で保持される。
について、図5に示するアイドラギヤ2を軸部材2aに
組付ける場合を例にとって説明する。エンジンEの組立
工程において、クランクシャフトギヤ1とインジェクシ
ョンギヤ3とカムシャフトギヤ4は、予め軸部材1a,
3a,4aに組付けられており、これらのギヤ1,3,
4は予め所定の相対回転角度に位置決めされている。こ
のエンジンEは、図1に示すギヤ組付ステージに位置決
めされた状態で保持される。
【0026】ギヤ組付装置10を備えたロボットアーム
が所定のティーチング経路に沿って作動することによ
り、把持機構11がギヤ2の供給・受け渡し部まで移動
するとともに、把持機構11のアーム22が作動するこ
とによってギヤ2がチャック部材23に把持される。そ
してこのギヤ組付装置10は、ロボットアームによって
図1に示すギヤ組付ステージに戻され、把持機構11に
把持されているギヤ2が軸部材2aの真正面に位置させ
られる。
が所定のティーチング経路に沿って作動することによ
り、把持機構11がギヤ2の供給・受け渡し部まで移動
するとともに、把持機構11のアーム22が作動するこ
とによってギヤ2がチャック部材23に把持される。そ
してこのギヤ組付装置10は、ロボットアームによって
図1に示すギヤ組付ステージに戻され、把持機構11に
把持されているギヤ2が軸部材2aの真正面に位置させ
られる。
【0027】次いで、駆動機構13の作動ロッド91が
矢印F方向に作動することにより、把持機構11がギヤ
2と共に軸部材2aに向って前進する。また、検出器7
5によってギヤ2の合わせマークAを検出しつつ、噛合
い相手のギヤ3の合わせマークAとギヤ2の合わせマー
クAが互いに合致する位置までアクチュエータ64が駆
動され、把持機構11とギヤ2とが一体となって所定の
噛合い位置まで回転する。
矢印F方向に作動することにより、把持機構11がギヤ
2と共に軸部材2aに向って前進する。また、検出器7
5によってギヤ2の合わせマークAを検出しつつ、噛合
い相手のギヤ3の合わせマークAとギヤ2の合わせマー
クAが互いに合致する位置までアクチュエータ64が駆
動され、把持機構11とギヤ2とが一体となって所定の
噛合い位置まで回転する。
【0028】また、ギヤ2を噛合い相手のギヤ3に噛合
わせる際に、振動駆動機構30を作動させ、アーム22
を振動させることによってギヤ2を振動させながら、ギ
ヤ2を相手のギヤ3に噛合わせつつ、ギヤ2を軸部材2
aに嵌合させる。このとき、同時にアクチュエータ64
も作動し、ギヤ2を微少範囲で正逆回転させることでギ
ヤ2と相手のギヤ3との噛み合わせを容易化させる。
わせる際に、振動駆動機構30を作動させ、アーム22
を振動させることによってギヤ2を振動させながら、ギ
ヤ2を相手のギヤ3に噛合わせつつ、ギヤ2を軸部材2
aに嵌合させる。このとき、同時にアクチュエータ64
も作動し、ギヤ2を微少範囲で正逆回転させることでギ
ヤ2と相手のギヤ3との噛み合わせを容易化させる。
【0029】ギヤ2の組付け時に、ギヤ2の軸線Xが軸
部材2aや噛合い相手ギヤ3に対して多少の芯ずれや芯
ぶれを生じることがあるが、可撓性継手14がこの芯ず
れや芯ぶれを吸収する方向に撓むとともに、振動駆動機
構30による振動作用がギヤ2,3の噛合いを助ける作
用と、ギヤ2が軸部材2aに嵌合することを助ける作用
(いわゆるコンプライアンス機能)を果たす。このため
このギヤ組付装置10は、作業員による手作業に匹敵す
る確実さでギヤ2を噛合い相手のギヤ1,3,4に噛合
わせつつ軸部材2aに嵌合させることができる。
部材2aや噛合い相手ギヤ3に対して多少の芯ずれや芯
ぶれを生じることがあるが、可撓性継手14がこの芯ず
れや芯ぶれを吸収する方向に撓むとともに、振動駆動機
構30による振動作用がギヤ2,3の噛合いを助ける作
用と、ギヤ2が軸部材2aに嵌合することを助ける作用
(いわゆるコンプライアンス機能)を果たす。このため
このギヤ組付装置10は、作業員による手作業に匹敵す
る確実さでギヤ2を噛合い相手のギヤ1,3,4に噛合
わせつつ軸部材2aに嵌合させることができる。
【0030】なお、この発明を実施するに当たって、こ
の発明を構成する把持機構や駆動手段、可撓性継手をは
じめとして、各構成要素をそれぞれ適宜に変形して実施
できることは言うまでもない。またこの発明は、アイド
ラギヤ以外のギヤの組付けに利用できることは勿論であ
る。
の発明を構成する把持機構や駆動手段、可撓性継手をは
じめとして、各構成要素をそれぞれ適宜に変形して実施
できることは言うまでもない。またこの発明は、アイド
ラギヤ以外のギヤの組付けに利用できることは勿論であ
る。
【0031】
【発明の効果】請求項1に記載した発明によれば、ギヤ
を把持する把持機構と把持機構を変位させる駆動手段と
の間に可撓性継手が設けられ、上記把持機構がギヤの軸
線の芯ずれ方向と芯ぶれ方向とに偏倚可能であるため、
ギヤの組付けを行う際に抵抗等がある場合には可撓性継
手の可撓作用でギヤを偏倚させながら組付けが行われる
ことになり、ギヤの組付作業を簡単な構成で機械化でき
る。
を把持する把持機構と把持機構を変位させる駆動手段と
の間に可撓性継手が設けられ、上記把持機構がギヤの軸
線の芯ずれ方向と芯ぶれ方向とに偏倚可能であるため、
ギヤの組付けを行う際に抵抗等がある場合には可撓性継
手の可撓作用でギヤを偏倚させながら組付けが行われる
ことになり、ギヤの組付作業を簡単な構成で機械化でき
る。
【0032】請求項2に記載した構成によれば、振動駆
動手段の作動により、可撓性継手を介して把持機構を効
率良く振動させることができ、振動の利用によってギヤ
の組付けをさらに円滑化することができる。
動手段の作動により、可撓性継手を介して把持機構を効
率良く振動させることができ、振動の利用によってギヤ
の組付けをさらに円滑化することができる。
【0033】請求項3に記載した構成によれば、ギヤの
軸線回りの角度位置を調整することができるので、噛合
い相手のギヤとの位相合わせ等、ギヤの取付角度が規定
される場合でも簡単に対応することができる。そして請
求項4に記載した構成によれば、噛合い相手のギヤとの
位相合わせが必要な場合でも自動化を実現できる。
軸線回りの角度位置を調整することができるので、噛合
い相手のギヤとの位相合わせ等、ギヤの取付角度が規定
される場合でも簡単に対応することができる。そして請
求項4に記載した構成によれば、噛合い相手のギヤとの
位相合わせが必要な場合でも自動化を実現できる。
【図1】 本発明の一実施形態を示すギヤ組付装置の縦
断面図。
断面図。
【図2】 図1に示されたギヤ組付装置の把持機構を示
す平面図。
す平面図。
【図3】 図2に示された把持機構の正面図。
【図4】 図1に示されたギヤ組付装置の可撓性継手の
断面図。
断面図。
【図5】 エンジンのタイミングギヤ系を示す正面図。
10…ギヤ組付装置 11…把持機構 13…駆動機構(駆動手段) 14…可撓性継手 30…振動駆動機構(振動駆動手段) 60…角度調整機構 70…制御部(制御手段) 75…検出器(検出手段)
フロントページの続き (72)発明者 若林 栄二 東京都大田区下丸子四丁目21番1号 三菱 自動車エンジニアリング株式会社内
Claims (4)
- 【請求項1】ギヤを把持可能に設けられた把持機構と、 上記ギヤを軸部材に組付けるべく上記把持機構を変位さ
せる駆動手段と、 上記把持機構と上記駆動手段との間に設けられ上記駆動
手段に対して上記把持機構を上記ギヤの軸線の芯ずれ方
向および芯ぶれ方向に偏倚可能に支持する可撓性継手
と、 を具備したことを特徴とするギヤ組付装置。 - 【請求項2】上記把持機構を振動させる振動駆動手段を
更に具備したことを特徴とする請求項1記載のギヤ組付
装置。 - 【請求項3】上記把持機構の上記軸線回りの角度位置を
調整する角度調整機構を更に具備したことを特徴とする
請求項1記載のギヤ組付装置。 - 【請求項4】上記ギヤと噛合い相手のギヤとの噛合い部
に設けた合わせマークの位置を検出する検出手段と、上
記検出手段の出力に基いて上記角度調整機構の作動を制
御する制御手段とを更に具備したことを特徴とする請求
項3記載のギヤ組付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9185078A JPH1128629A (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | ギヤ組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9185078A JPH1128629A (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | ギヤ組付装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1128629A true JPH1128629A (ja) | 1999-02-02 |
Family
ID=16164441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9185078A Pending JPH1128629A (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | ギヤ組付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1128629A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100921086B1 (ko) | 2007-12-13 | 2009-10-08 | 현대자동차주식회사 | 캠기어 압입 장치 |
CN102785073A (zh) * | 2012-08-06 | 2012-11-21 | 吴江市博众精工科技有限公司 | 一种ccd检测压合机构 |
JP2012232369A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 部品の組立方法および部品の組立装置 |
JP2013146844A (ja) * | 2012-01-23 | 2013-08-01 | Seiko Epson Corp | 教示画像生成装置、教示画像生成方法および教示画像生成プログラムならびにロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム |
JP2013154448A (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-15 | Seiko Epson Corp | ロボット装置およびロボット制御方法 |
WO2014166481A1 (de) * | 2013-04-10 | 2014-10-16 | Vaf Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur presssitz-montage eines ringförmigen bauteils |
JP2016003730A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 株式会社リコー | 駆動伝達機構、画像形成装置および回転体検査装置 |
CN107614195A (zh) * | 2015-05-25 | 2018-01-19 | 川崎重工业株式会社 | 齿轮机构的组装装置及组装方法 |
CN115070378A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-20 | 陕西法士特齿轮有限责任公司 | 一种变速器scu装配辅助装置及方法 |
-
1997
- 1997-07-10 JP JP9185078A patent/JPH1128629A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030408 |