JPH11282534A - Automatic guided vehicle controller, automatic carrying system and carrying schedule allocation method - Google Patents
Automatic guided vehicle controller, automatic carrying system and carrying schedule allocation methodInfo
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- JPH11282534A JPH11282534A JP10087708A JP8770898A JPH11282534A JP H11282534 A JPH11282534 A JP H11282534A JP 10087708 A JP10087708 A JP 10087708A JP 8770898 A JP8770898 A JP 8770898A JP H11282534 A JPH11282534 A JP H11282534A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動搬送車制御装
置、自動搬送システム、および、自動搬送車に対する搬
送スケジュール割付け方法に関する。[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an automatic transport vehicle control device, an automatic transport system, and a method for allocating a transport schedule to an automatic transport vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の自動搬送車の運行制御装置は、ス
テーションからステーションへの搬送であるインターベ
イを想定し、自動搬送車の空車時間を少なくすることを
主としたシーケンスを使っていた。具体的には、荷すく
い地点の搬送物を、この荷すくい地点から最短距離にあ
る自動搬送車に無条件に割付ける方法をとっていた。2. Description of the Related Art A conventional operation control apparatus for an automatic guided vehicle uses a sequence mainly for reducing the idle time of the automatic guided vehicle on the assumption of an interbay, which is a transfer from station to station. Specifically, a method of unconditionally allocating a conveyed object at a rake point to an automatic transport vehicle located at the shortest distance from the rake point has been adopted.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】現在、自動棚からプロ
セス装置、プロセス装置から自動棚というように自動棚
から出た搬送物がプロセス装置を経由して再び自動棚へ
戻るという搬送、すなわち、イントラベイが用いられる
ようになってきている。この場合、プロセス装置の処理
能力を上げるには、自動棚から出た搬送物をいかに短時
間でプロセス装置に運ぶことが出来るか、また、プロセ
ス装置から出た搬送物をいかに短時間で自動棚に運ぶこ
とができるかが求められるようになってきている。この
ようにイントラベイが用いられる場合に、前記従来の技
術では、搬送物を積載した自動搬送車に対し、その搬送
方向にかかわらず、この搬送車から最も近い荷すくい地
点の搬送物が割り当てられるため、搬送方向が逆となる
搬送物が同時に同一の自動搬送車に割り当てられること
があり、その結果、自動搬送車が自動棚とプロセス装置
の間を行ったり来たりする状態が起こり、移動距離が伸
びてしまう問題があった。At present, a conveyed product that has come out of an automatic shelf, such as an automatic shelf from an automatic shelf to a process device and a process device to an automatic shelf, returns to the automatic shelf again via the process device. Bays are being used. In this case, in order to increase the processing capacity of the process equipment, it is necessary to determine how quickly the conveyed material from the automatic shelves can be transported to the process equipment, and how quickly the conveyed material from the process equipment can be automatically shelved. It is becoming increasingly desirable to be able to carry it. When the intrabay is used as described above, according to the above-described conventional technique, the transported object at the nearest rake point from the transported vehicle is assigned to the automatic transported vehicle loaded with the transported product regardless of the transport direction. For this reason, the transported objects having opposite transport directions may be simultaneously assigned to the same automatic transport vehicle, and as a result, the automatic transport vehicle may move back and forth between the automatic shelf and the process device, and the moving distance may be reduced. There was a problem that would grow.
【０００４】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
で、すでに搬送物を積載している自動搬送車に対して、
その搬送方向が一致する搬送物を割付けることで、自動
搬送車の移動方向が１方向に固定され、搬送物が効率よ
く搬送できる自動搬送車搬送スケジュール割付装置を提
供するものである。[0004] The present invention has been made in view of the above points, and is directed to an automatic transport vehicle already loaded with a transported object.
It is an object of the present invention to provide an automatic transport vehicle transport schedule allocating apparatus in which the transport direction of the automatic transport vehicle is fixed to one direction by allocating the transport objects having the same transport direction, so that the transport objects can be transported efficiently.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の自動搬送車制御
装置は、搬送スケジュールに基づき複数の搬送物の積載
が可能である自動搬送車の搬送スケジュールの割付けを
行い、複数の自動搬送車の運行制御を行う自動搬送車制
御装置であって、ホストコンピュータからの搬送スケジ
ュールに基づき求められる搬送物の搬送方向と、すでに
搬送物を積載している自動搬送車の搬送方向が一致する
場合、該搬送物を該自動搬送車に搬送スケジュールとし
て割付ける搬送スケジュール割付部を備える。SUMMARY OF THE INVENTION An automatic transport vehicle control device according to the present invention assigns a transport schedule of an automatic transport vehicle capable of loading a plurality of articles based on the transport schedule, and controls a plurality of automatic transport vehicles. An automatic transport vehicle control device that performs operation control, and when a transport direction of a transported object obtained based on a transport schedule from a host computer and a transport direction of an automatic transport vehicle already loaded with an transported object match, A transport schedule allocating unit that allocates the transported object to the automatic transport vehicle as a transport schedule;
【０００６】また、本発明の自動搬送車制御装置は、搬
送スケジュールを管理するホストコンピュータから送信
される搬送スケジュールを受信する搬送スケジュール受
信部と、前記搬送スケジュール受信部で受信した搬送ス
ケジュールを一時記憶するためのスケジュールバッファ
と、前記スケジュールバッファに記憶された搬送スケジ
ュールに基づき、記憶したすべての搬送ルートから最適
な搬送ルートを検索する搬送ルート検索部と、前記ホス
トコンピュータからの搬送スケジュールに基づき求めら
れる搬送物の搬送方向と、すでに搬送物を積載している
自動搬送車の搬送方向が一致する場合、前記搬送ルート
検索部により検索された最適搬送ルートとともに、該搬
送物を該自動搬送車に搬送スケジュールとして割付ける
搬送スケジュール割付部と、前記搬送スケジュール割付
部により割付けられた搬送スケジュールに基づき複数の
搬送物の積載が可能な複数の自動搬送車の運行制御を行
う自動搬送車制御部とを備える。Further, the automatic transport vehicle control device according to the present invention includes a transport schedule receiving section for receiving a transport schedule transmitted from a host computer for managing the transport schedule, and a temporary storage of the transport schedule received by the transport schedule receiving section. Buffer, a transport route search unit for searching for an optimal transport route from all transport routes stored based on the transport schedule stored in the schedule buffer, and a transport schedule from the host computer. If the transport direction of the transported article matches the transport direction of the automatic transport vehicle already loaded with the transported article, transport the transported article to the automatic transport vehicle together with the optimal transport route searched by the transport route search section. Delivery schedule to be assigned as a schedule It includes a biasing unit, and an automatic guided vehicle controller for performing the transfer schedule allocation unit plurality of operation control of the loading a plurality of automatic guided vehicles capable of transporting material based on the transport schedule assigned by.
【０００７】また、本発明の自動搬送システムは、搬送
スケジュールの管理を行うホストコンピュータと、該ホ
ストコンピュータの搬送スケジュールに基づき複数の搬
送物の積載が可能である自動搬送車の搬送スケジュール
の割付けを行い複数の自動搬送車の運行制御を行う自動
搬送車制御装置と、複数の搬送物の積載が可能な複数の
自動搬送車からなる自動搬送システムにおいて、前記自
動搬送車制御装置は、前記ホストコンピュータからの搬
送スケジュールに基づき求められる搬送物の搬送方向
と、すでに搬送物を積載している自動搬送車の搬送方向
が一致する場合、該搬送物を該自動搬送車に搬送スケジ
ュールとして割付ける搬送スケジュール割付部を備え
る。The automatic transport system of the present invention assigns a host computer for managing a transport schedule and a transport schedule for an automatic transport vehicle capable of loading a plurality of articles based on the transport schedule of the host computer. An automatic transport vehicle control device for performing operation control of a plurality of automatic transport vehicles, and an automatic transport system including a plurality of automatic transport vehicles capable of loading a plurality of articles, wherein the automatic transport vehicle control device includes the host computer. If the transport direction of the transported object determined based on the transport schedule from and the transport direction of the automatic transport vehicle already loaded with the transport item match, the transport schedule assigns the transported item to the automatic transport vehicle as a transport schedule. An assignment unit is provided.
【０００８】また、本発明の搬送スケジュール割付け方
法は、搬送スケジュールに基づき複数の搬送物の積載が
可能である複数の運行制御のために必要となる自動搬送
車の搬送スケジュールの割付けを行う搬送スケジュール
割付方法であって、搬送物の荷おろしまたは荷すくいが
完了した自動搬送車に対し、該自動搬送車の搬送方向を
判断し、前記搬送スケジュールに基づき求められる搬送
物の搬送方向を判断し、前記自動搬送車の搬送方向と、
前記搬送物の搬送方向とが一致する場合、該搬送物を該
自動搬送車に搬送スケジュールとして割付ける。In addition, the present invention provides a transfer schedule allocating method for allocating a transfer schedule of an automatic transfer vehicle required for a plurality of operation controls in which a plurality of loads can be loaded based on the transfer schedule. In an allocation method, for the unloading or unloading of the conveyed goods, the transfer direction of the automatic transfer vehicle is determined, and the transfer direction of the transferred goods determined based on the transfer schedule is determined. Transport direction of the automatic transport vehicle,
If the transport direction of the transport object matches, the transport object is assigned to the automatic transport vehicle as a transport schedule.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を参照
して説明する。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１０】図１は、一実施形態として本発明の構成を
示すブロック図である。図１より、自動搬送システム
は、搬送スケジュールを管理し搬送スケジュールを送信
するホストコンピュータ１と、複数の搬送物を積載可能
で、遠隔制御を受ける複数の自動搬送車２と、ホストコ
ンピュータ１より送信される搬送スケジュールを受信
し、複数の自動搬送車２を遠隔制御する自動搬送車制御
装置３とからなる。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the present invention as one embodiment. As shown in FIG. 1, the automatic transport system manages a transport schedule and transmits the transport schedule, a plurality of automatic transport vehicles 2 capable of loading a plurality of articles and receiving remote control, and a transmission from the host computer 1. The automatic transport vehicle control device 3 receives the transport schedule to be controlled and remotely controls the plurality of automatic transport vehicles 2.
【００１１】また、自動搬送車制御装置３は、搬送スケ
ジュール受信部４と、スケジュールバッファ部５と、搬
送ルート検索部６と、搬送スケジュール割付部７と、自
動搬送車制御部８から構成される。ここで、搬送スケジ
ュール受信部４は、ホストコンピュータ１より随時送信
されてくる搬送スケジュールを受信する。また、スケジ
ュールバッファ部５は、搬送スケジュール受信部４で受
信した搬送スケジュールを一時記憶する。また、搬送ル
ート検索部６は、すべての搬送ルートを記憶し、最適な
搬送ルートを検索する。また、搬送スケジュール割付部
７は、搬送スケジュール受信部４で受信した搬送スケジ
ュールの方向性に依存して自動搬送車２に割付ける搬送
スケジュールを選択する。また、自動搬送車制御部８
は、搬送スケジュールに基づき自動搬送車２を遠隔制御
し運行する。The automatic transport vehicle control device 3 comprises a transport schedule receiving unit 4, a schedule buffer unit 5, a transport route search unit 6, a transport schedule allocating unit 7, and an automatic transport vehicle control unit 8. . Here, the transfer schedule receiving unit 4 receives the transfer schedule transmitted from the host computer 1 as needed. Further, the schedule buffer unit 5 temporarily stores the transfer schedule received by the transfer schedule receiving unit 4. The transport route search unit 6 stores all the transport routes and searches for an optimal transport route. The transfer schedule allocating unit 7 selects a transfer schedule to be allocated to the automatic guided vehicle 2 depending on the direction of the transfer schedule received by the transfer schedule receiving unit 4. In addition, the automatic carrier control unit 8
Operates the automatic guided vehicle 2 by remote control based on the transfer schedule.
【００１２】次に、このように構成された本実施形態の
自動搬送システムが、複数の自動棚と複数のプロセス装
置の間を搬送物を搬送するさいの動作について説明す
る。Next, the operation of the thus configured automatic transport system of the present embodiment when transporting a transported object between a plurality of automatic shelves and a plurality of process apparatuses will be described.
【００１３】ホストコンピュータ１は、複数の搬送スケ
ジュールを随時、搬送スケジュール受信部４に送信す
る。搬送スケジュールとは、荷すくい地点と、荷おろし
地点と、これらの区間を搬送する搬送物の種類等のデー
タの集合である。搬送スケジュール受信部４で受信した
搬送スケジュールは、メモリで構成されるスケジュール
バッファ部５に一時記憶される。搬送ルート検索部６に
は、すべての自動棚とプロセス装置間の搬送ルート、す
なわち、自動搬送車２がこれらの区間を走行する移動方
向と距離とが記憶されており、スケジュールバッファ部
５に記憶されているすべての搬送スケジュールに対し
て、すべての自動搬送車２から荷すくい地点まで移動
し、荷おろし地点まで最短距離で移動することができる
最適搬送ルートを検索する。また、自動搬送車２の位置
が随時変化することから、最適搬送ルートも随時変化す
るため、自動搬送車２に搬送スケジュールを割付けるタ
イミングで、スケジュールバッファ部５に記憶されてい
るすべての搬送スケジュールに対し最適搬送ルートの検
索を行う。The host computer 1 transmits a plurality of transfer schedules to the transfer schedule receiving section 4 as needed. The transfer schedule is a set of data such as a rake point, an unloading point, and a type of a conveyed article that conveys these sections. The transfer schedule received by the transfer schedule receiving unit 4 is temporarily stored in a schedule buffer unit 5 formed of a memory. The transport route search unit 6 stores the transport routes between all the automatic shelves and the process devices, that is, the moving directions and distances in which the automatic transport vehicle 2 travels in these sections. For all the transfer schedules that have been set, a search is made for an optimum transfer route that allows the automatic transfer vehicle 2 to move to the rake point and move to the unloading point in the shortest distance. In addition, since the position of the automatic transport vehicle 2 changes at any time, the optimal transport route also changes at any time. Therefore, at the timing when the transport schedule is assigned to the automatic transport vehicle 2, all the transport schedules stored in the schedule buffer unit 5 are transmitted. For the optimal transport route.
【００１４】搬送スケジュール割付部７は、全く搬送物
を積載していない自動搬送車２に対して、この自動搬送
車２から最短距離にある搬送物を割付ける。１個以上の
搬送物を積載している自動搬送車２に対しては、すでに
積載している搬送物の搬送方向（自動棚からプロセス装
置への方向（Ｌｏａｄ方向）、または、プロセス装置か
ら自動棚への方向（Ｕｎｌｏａｄ方向）のどちらか）と
同一の搬送方向をもつ搬送物の搬送スケジュールの中
で、この自動搬送車２から荷すくい地点までの距離が最
短となる搬送スケジュールを割付ける。ここで、搬送ス
ケジュール割付部７は、自動搬送車２が積載可能な最大
の積載量となる搬送物を積載した場合、もしくは、搬送
スケジュール割付部７の割付け方法で割付けることが可
能な搬送スケジュールが無くなった場合、自動搬送車２
の荷おろし動作が完了するまで、新たな搬送スケジュー
ルの割付けは行わない。搬送スケジュール割付部７によ
り搬送スケジュールが割付けられると、自動搬送車制御
部８は、搬送スケジュールに基づき自動搬送車２を遠隔
制御し運行する。The transport schedule allocating section 7 allocates a transported object located at the shortest distance from the automatic transporting vehicle 2 to the automatic transporting vehicle 2 on which no transported items are loaded. For the automatic transport vehicle 2 loaded with one or more transported articles, the transport direction of the already loaded articles (the direction from the automatic shelf to the process device (Load direction), or the automatic Among the transport schedules of the transported articles having the same transport direction as the direction to the shelf (either the unload direction), the transport schedule that minimizes the distance from the automatic transport vehicle 2 to the rake point is assigned. Here, the transfer schedule allocating unit 7 is configured to load the transported object having the maximum loadable capacity of the automatic transport vehicle 2 or to select a transfer schedule that can be allocated by the transfer schedule allocating unit 7. If there is no more, the automatic carrier 2
No new transfer schedule is assigned until the unloading operation is completed. When the transfer schedule is assigned by the transfer schedule assignment unit 7, the automatic transfer vehicle control unit 8 remotely controls and operates the automatic transfer vehicle 2 based on the transfer schedule.
【００１５】自動搬送車制御部３による搬送スケジュー
ルの割付け、遠隔制御により、自動搬送車２は、１方向
（Ｌｏａｄ方向もしくはＵｎｌｏａｄ方向）のみの走行
となり、同一の搬送物を積載したまま自動棚とプロセス
装置の間を行ったり来たりすることはなくなり、搬送時
間を短縮することができる。By the assignment of the transfer schedule and the remote control by the automatic transfer vehicle control unit 3, the automatic transfer vehicle 2 travels in only one direction (the Load direction or the Unload direction). There is no need to move back and forth between the process devices, and the transfer time can be reduced.
【００１６】次に、自動搬送車制御装置３の動作フロー
チャート図２を用いて、搬送スケジュール割付けまでの
過程を詳細に説明する。Next, the process up to the assignment of the transfer schedule will be described in detail with reference to FIG.
【００１７】まず、搬送スケジュール割付部７および自
動搬送車制御部８は連携して、荷おろしまたは荷すくい
の完了している自動搬送車２が存在するか判定する（ス
テップＳ１）。なお、自動搬送車制御部８は、遠隔制御
によりすべての自動搬送車２から、その位置、搬送方
向、積載搬送物の量、荷おろし荷すくいの状態等を把握
できるものとする。First, the transfer schedule allocating unit 7 and the automatic transport vehicle control unit 8 cooperate to determine whether there is an automatic transport vehicle 2 whose unloading or scooping has been completed (step S1). In addition, the automatic transport vehicle control part 8 shall be able to grasp the position, the transport direction, the amount of the load conveyed, the state of unloading and scooping from all the automatic transport vehicles 2 by remote control.
【００１８】ステップＳ１で、荷おろしまたは荷すくい
の完了している自動搬送車２が存在するとき、搬送スケ
ジュール割付部７は自動搬送車制御部８と連携し、この
自動搬送車２に荷おろし未了の積み荷が存在するか判定
する（ステップＳ２）。In step S1, when there is an automatic transport vehicle 2 that has been unloaded or scooped, the transport schedule allocating unit 7 cooperates with the automatic transport vehicle control unit 8 to unload the automatic transport vehicle 2. It is determined whether there is an unfinished cargo (step S2).
【００１９】ステップＳ２で、自動搬送車２に荷おろし
未了の積み荷が存在しないとき、搬送スケジュール割付
部７は、スケジュールバッファ部５に搬送スケジュール
が存在するか判定する（ステップＳ３）。In step S2, when there is no unloaded cargo in the automatic transport vehicle 2, the transport schedule allocating unit 7 determines whether a transport schedule exists in the schedule buffer unit 5 (step S3).
【００２０】ステップＳ３で、スケジュールバッファ部
５に搬送スケジュールが存在しないときは、搬送スケジ
ュール割付部７は自動搬送車制御部８と連携し、積み荷
のない自動搬送車２を待機させる（ステップＳ４）。If there is no transfer schedule in the schedule buffer unit 5 in step S3, the transfer schedule allocating unit 7 cooperates with the automatic transfer vehicle control unit 8 to make the automatic transfer vehicle 2 with no load stand by (step S4). .
【００２１】次に、搬送スケジュール受信部４が、ホス
トコンピュータ１から送信された搬送スケジュールを受
信し、スケジュールバッファ５に搬送スケジュールが格
納されると、ステップＳ３を経て、搬送ルート検索部６
が搬送スケジュールに対して最適ルートを検索する（ス
テップＳ５）。Next, the transfer schedule receiving unit 4 receives the transfer schedule transmitted from the host computer 1 and stores the transfer schedule in the schedule buffer 5.
Searches for the optimal route for the transfer schedule (step S5).
【００２２】次に、搬送スケジュール割付部７が、積み
荷のない自動搬送車２の搬送距離が最短となる搬送スケ
ジュールを割付ける（ステップＳ６）。Next, the transfer schedule allocating unit 7 allocates a transfer schedule that minimizes the transfer distance of the automatic transfer vehicle 2 having no load (step S6).
【００２３】次に、搬送スケジュール割付部７は、自動
搬送車制御部８と連携して、積み荷のない自動搬送車２
の最大積載量と、現積載量（このとき、０）とステップ
６で割付けた搬送物の容量の合計を比較し新たな積み荷
が可能か判定する（ステップＳ７）。Next, the transfer schedule allocating section 7 cooperates with the automatic transfer vehicle control section 8 to control the automatic transfer vehicle 2 having no cargo.
Is compared with the current loading capacity (0 at this time) and the total capacity of the conveyed articles allocated in step 6 to determine whether a new loading is possible (step S7).
【００２４】ステップＳ７において、搬送スケジュール
割付部７は、積み荷のない自動搬送車２に対し新たな積
み荷が可能なときステップＳ１に戻り、不可能のとき、
自動搬送車制御部８と連携し自動搬送車２に荷おろしを
実行させる（ステップＳ１０）。In step S7, the transfer schedule allocating section 7 returns to step S1 when a new load is available for the automatic transport vehicle 2 having no load, and returns to step S1 when the new load is impossible.
In cooperation with the automatic transport vehicle control unit 8, the automatic transport vehicle 2 executes the unloading (step S10).
【００２５】ステップＳ２の判定において、自動搬送車
２に荷おろし未了の積み荷が存在するとき、搬送スケジ
ュール割付部７は、自動搬送車制御部８と連携し自動搬
送車２の積載物の搬送方向がＬｏａｄ方向かＵｎｌｏａ
ｄ方向かを判定する（ステップＳ８）。If it is determined in step S2 that an unloaded cargo is present in the automatic transport vehicle 2, the transport schedule allocating unit 7 cooperates with the automatic transport vehicle control unit 8 to transport the load of the automatic transport vehicle 2. Direction is Load direction or Unloa
It is determined whether the direction is the d direction (step S8).
【００２６】ステップＳ８において、自動搬送車２の積
載物の搬送方向がＬｏａｄ方向と判定されたとき、搬送
スケジュール割付部７は、スケジュールバッファ５に、
Ｌｏａｄ方向の搬送スケジュールが存在するか判定する
（ステップＳ９）。In step S8, when it is determined that the transport direction of the load of the automatic transport vehicle 2 is the Load direction, the transport schedule allocating unit 7 stores
It is determined whether a transport schedule in the Load direction exists (step S9).
【００２７】また、ステップＳ９で、Ｌｏａｄ方向の搬
送スケジュールが存在するとき、搬送ルート検索部６が
搬送スケジュールに対し最適ルートを検索する（ステッ
プＳ５）。If a transfer schedule in the load direction exists in step S9, the transfer route search unit 6 searches for an optimum route for the transfer schedule (step S5).
【００２８】次に、搬送スケジュール割付部７が自動搬
送車２に対する搬送スケジュールを割付ける（ステップ
Ｓ６）。Next, the transfer schedule allocating section 7 allocates a transfer schedule for the automatic transfer vehicle 2 (step S6).
【００２９】搬送スケジュール割付部７は、自動搬送車
制御部８と連携して、自動搬送車２の最大積載量と、現
積載量とステップ６で割付けた搬送物の容量の合計を比
較し新たな積み荷が可能か判定する（ステップＳ７）。The transfer schedule allocating unit 7, in cooperation with the automatic transfer vehicle control unit 8, compares the maximum load amount of the automatic transfer vehicle 2 with the current load amount and the total amount of the transfer object allocated in step 6, and newly compares the load amount. It is determined whether a proper load is possible (step S7).
【００３０】ステップＳ７において、搬送スケジュール
割付部７は、自動搬送車２に対し新たな積み荷が可能な
ときステップＳ１に戻り、不可能のとき、自動搬送車制
御部８と連携し自動搬送車２に荷おろしを実行させる
（ステップＳ１０）。In step S7, the transport schedule allocating section 7 returns to step S1 when a new load is possible on the automatic transport vehicle 2, and when it is not possible, the transport schedule allocating section 7 cooperates with the automatic transport vehicle control section 8 to perform automatic transport vehicle 2 control. To execute the unloading (step S10).
【００３１】また、ステップＳ９でＬｏａｄ方向の搬送
スケジュールが存在しないときは、搬送スケジュール割
付部７は自動搬送車制御部８と連携し、自動搬送車２に
荷おろしを実行させる。If there is no load-direction transfer schedule in step S9, the transfer schedule allocating unit 7 cooperates with the automatic transfer vehicle control unit 8 to cause the automatic transfer vehicle 2 to execute unloading.
【００３２】ステップＳ８において、自動搬送車２の積
載物の搬送方向がＵｎｌｏａｄ方向と判定されたとき、
搬送スケジュール割付部７は、スケジュールバッファ５
に、Ｕｎｌｏａｄ方向の搬送スケジュールが存在するか
判定する（ステップＳ１１）。In step S8, when it is determined that the transport direction of the load of the automatic transport vehicle 2 is the Unload direction,
The transfer schedule allocating unit 7 includes a schedule buffer 5
It is determined whether there is a transfer schedule in the Unload direction (step S11).
【００３３】ステップＳ１１で、Ｕｎｌｏａｄ方向の搬
送スケジュールが存在するとき、搬送ルート検索部６が
この搬送スケジュールに対し最適ルートを検索する（ス
テップＳ５）。At step S11, when there is a transfer schedule in the Unload direction, the transfer route search unit 6 searches for an optimum route for this transfer schedule (step S5).
【００３４】次に、搬送スケジュール割付部７は、自動
搬送車２に対する搬送スケジュールを割付ける（ステッ
プＳ６）。Next, the transfer schedule allocating section 7 allocates a transfer schedule for the automatic transfer vehicle 2 (step S6).
【００３５】次に、搬送スケジュール割付部７および自
動搬送車制御部８は連携して、自動搬送車２の最大積載
量と現積載量とステップ６で割付けた搬送物の容量の合
計を比較し新たな積み荷が可能か判定する（ステップＳ
７）。Next, the transport schedule allocating unit 7 and the automatic transport vehicle control unit 8 cooperate to compare the maximum load capacity and the current load capacity of the automatic transport vehicle 2 with the total capacity of the transported products allocated in step 6. Determine whether a new cargo is possible (Step S
7).
【００３６】ステップＳ７において自動搬送車２に対
し、新たな積み荷が可能なときステップＳ１に戻り、不
可能のとき、搬送スケジュール割付部７は自動搬送車制
御部８と連携し、自動搬送車２に荷おろしを実行させる
（ステップＳ１０）。In step S7, when a new load is available for the automatic transport vehicle 2, the process returns to step S1, and when it is impossible, the transport schedule allocating unit 7 cooperates with the automatic transport vehicle control unit 8 to operate the automatic transport vehicle 2. To execute the unloading (step S10).
【００３７】ステップＳ１１においてＵｎｌｏａｄ方向
の搬送スケジュールが存在しないときは、搬送スケジュ
ール割付部７は自動搬送車制御部８と連携し、自動搬送
車２に荷おろしを実行させる。If there is no transfer schedule in the Unload direction in step S11, the transfer schedule allocating unit 7 cooperates with the automatic transfer vehicle control unit 8 to cause the automatic transfer vehicle 2 to execute unloading.
【００３８】以上のようにして、自動搬送車搬送スケジ
ュール割付装置は動作する。As described above, the automatic transport vehicle transport schedule allocating apparatus operates.
【００３９】なお、自動搬送車制御装置３の動作を実現
するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み
取り可能な記録媒体に記録し、そのコンピュータプログ
ラムをコンピュータシステムに読み取らせ、実行するこ
とにより、自動搬送車制御を行うようにしてもよい。こ
こで、コンピュータシステムとは、オペレーティングシ
ステム（ＯＳ）、周辺機器、及び搬送スケジュールの受
信装置、自動搬送車を遠隔操作するための装置を含むも
のとする。A computer program for realizing the operation of the automatic transport vehicle control device 3 is recorded on a computer-readable recording medium, and the computer program is read and executed by the computer system, thereby controlling the automatic transport vehicle control. May be performed. Here, the computer system includes an operating system (OS), peripheral devices, a transfer schedule receiving device, and a device for remotely controlling an automatic guided vehicle.
【００４０】[0040]
【発明の効果】搬送の対象となる搬送物の搬送方向と、
すでに搬送物を積載している自動搬送車に対して、その
搬送方向が一致する場合に、前記搬送物を前記自動搬送
車に割り付ける搬送スケジュールを割付けるようにした
ので、自動搬送車の移動方向が１方向に固定され、搬送
物が効率よく搬送される効果がある。According to the present invention, the transport direction of the transported object to be transported,
When the transport direction of an automatic transport vehicle already loaded is the same, the transport schedule for allocating the transport object to the automatic transport vehicle is assigned. Are fixed in one direction, and there is an effect that the conveyed object is efficiently conveyed.
【図１】 本発明の一実施形態に係る自動搬送車搬送ス
ケジュール割付装置のシステム構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a system configuration of an automatic transport vehicle transport schedule allocating apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】 本発明の一実施形態に係る自動搬送車制御装
置の動作を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an operation of the automatic guided vehicle control device according to one embodiment of the present invention.
１ ホストコンピュータ ２ 自動搬送車(Automated Guided Vehicle) ３ 自動搬送車制御装置 ４ 搬送スケジュール受信部 ５ スケジュールバッファ部 ６ 搬送ルート検索部 ７ 搬送スケジュール割付部 ８ 自動搬送車制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Host computer 2 Automated guided vehicle 3 Automated guided vehicle control unit 4 Transfer schedule receiving unit 5 Schedule buffer unit 6 Transfer route search unit 7 Transfer schedule allocation unit 8 Automatic guided vehicle control unit
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１１年４月１２日[Submission date] April 12, 1999
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】特許請求の範囲[Correction target item name] Claims
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【特許請求の範囲】[Claims]
【手続補正２】[Procedure amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００５[Correction target item name] 0005
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の自動搬送車制御
装置は、搬送スケジュールに基づき複数の搬送物の積載
が可能である自動搬送車の搬送スケジュールの割付けを
行い、複数の自動搬送車の運行制御を行う自動搬送車制
御装置であって、前記自動搬送車はプロセス装置と自動
棚の間を往復し、往路復路それぞれにおいて随時変化す
る自動搬送車の位置に対応して、ホストコンピュータか
らの搬送スケジュールに基づき求められる、搬送を開始
すべき搬送物の搬送方向と、すでに搬送物を積載してい
る自動搬送車の搬送方向が一致する場合、前記搬送を開
始すべき搬送物を前記自動搬送車に搬送対象として割付
ける搬送スケジュール割付部を備える。SUMMARY OF THE INVENTION An automatic transport vehicle control device according to the present invention assigns a transport schedule of an automatic transport vehicle capable of loading a plurality of articles based on the transport schedule, and controls a plurality of automatic transport vehicles. An automatic transport vehicle control device for performing operation control, wherein the automatic transport vehicle is automatically connected to a process device.
Reciprocating between shelves, changing at any time on each outbound and inbound trip
Starts the transfer, which is determined based on the transfer schedule from the host computer, according to the position of the automatic guided vehicle
If the transport direction of the article to be transported matches the transport direction of the automatic transport vehicle already loaded with the article, the transport is opened.
The Hajimesu should conveyed comprises a transfer schedule allocation unit to allocate as the transport object to said automatic guided vehicle.
【手続補正３】[Procedure amendment 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００６[Correction target item name] 0006
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【０００６】また、本発明の自動搬送車制御装置は、搬
送スケジュールを管理するホストコンピュータから送信
される搬送スケジュールを受信する搬送スケジュール受
信部と、前記搬送スケジュール受信部で受信した搬送ス
ケジュールを一時記憶するためのスケジュールバッファ
と、前記スケジュールバッファに記憶された搬送スケジ
ュールに基づき、記憶したすべての搬送ルートから最適
な搬送ルートを検索する搬送ルート検索部と、前記ホス
トコンピュータからの搬送スケジュールに基づき求めら
れる、搬送を開始すべき搬送物の搬送方向と、すでに搬
送物を積載している自動搬送車の搬送方向が一致する場
合、前記搬送を開始すべき搬送物を前記自動搬送車に搬
送対象として割付ける搬送スケジュール割付部と、前記
搬送スケジュール割付部により割付けられた搬送スケジ
ュールに基づき複数の搬送物の積載が可能な複数の自動
搬送車の運行制御を行う自動搬送車制御部とを備える。Further, the automatic transport vehicle control device according to the present invention includes a transport schedule receiving section for receiving a transport schedule transmitted from a host computer for managing the transport schedule, and a temporary storage of the transport schedule received by the transport schedule receiving section. Buffer, a transport route search unit for searching for an optimal transport route from all transport routes stored based on the transport schedule stored in the schedule buffer, and a transport schedule from the host computer. a conveying direction of the conveyed object to be start feeding, already when the conveying direction of the automatic guided vehicle that loads the conveyed object matches, transportable and conveyed to start the conveyance to the automatic carrier
A transport schedule allocating unit to be allocated as a transport target , and an automatic transport vehicle control unit that performs operation control of a plurality of automatic transport vehicles capable of loading a plurality of articles based on the transport schedule allocated by the transport schedule allocating unit. Prepare.
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００７[Correction target item name] 0007
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【０００７】また、本発明の自動搬送システムは、搬送
スケジュールの管理を行うホストコンピュータと、該ホ
ストコンピュータの搬送スケジュールに基づき複数の搬
送物の積載が可能である自動搬送車の搬送スケジュール
の割付けを行い複数の自動搬送車の運行制御を行う自動
搬送車制御装置と、複数の搬送物の積載が可能な複数の
自動搬送車からなる自動搬送システムにおいて、前記自
動搬送車制御装置は、プロセス装置と自動棚の間を往復
する自動搬送車に対し往路復路それぞれにおいて随時変
化する自動搬送車の位置に対応して、前記ホストコンピ
ュータからの搬送スケジュールに基づき求められる、搬
送を開始すべき搬送物の搬送方向と、すでに搬送物を積
載している自動搬送車の搬送方向が一致する場合、前記
搬送を開始すべき搬送物を前記自動搬送車に搬送対象と
して割付ける搬送スケジュール割付部を備える。The automatic transport system of the present invention assigns a host computer for managing a transport schedule and a transport schedule for an automatic transport vehicle capable of loading a plurality of articles based on the transport schedule of the host computer. An automatic transport vehicle control device that performs operation control of a plurality of automatic transport vehicles and an automatic transport system including a plurality of automatic transport vehicles capable of loading a plurality of articles, wherein the automatic transport vehicle control device includes a process device and Round trip between automatic shelves
Changes at each outbound and return trip
Corresponding to the position of the automated guided vehicle to be converted , the transfer determined by the transfer schedule from the host computer.
If the conveying direction of the feeding start to be conveyed, the conveying direction of the automatic guided vehicle that loaded already conveyed match, the
Comprising a transfer schedule allocation unit to allocate conveyance start to be conveyed by <br/> carrying objects on the automatic guided vehicle.
【手続補正５】[Procedure amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００８[Correction target item name] 0008
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【０００８】また、本発明の搬送スケジュール割付け方
法は、搬送スケジュールに基づきプロセス装置と自動棚
の間を往復する、複数の搬送物の積載が可能な複数の自
動搬送車に対し、運行制御のために必要となる自動搬送
車の搬送スケジュールの割付けを行う搬送スケジュール
割付方法であって、往路復路それぞれにおいて随時変化
する前記自動搬送車の位置に対応して、搬送物の荷おろ
しまたは荷すくいが完了した自動搬送車に対し、該自動
搬送車の搬送方向を判断し、前記搬送スケジュールに基
づき求められる、搬送を開始すべき搬送物の搬送方向を
判断し、前記自動搬送車の搬送方向と、前記搬送を開始
すべき搬送物の搬送方向とが一致する場合、前記搬送を
開始すべき搬送物を前記自動搬送車に搬送対象として割
付ける。Further, according to the transfer schedule allocating method of the present invention, the process apparatus and the automatic shelf are arranged based on the transfer schedule.
Back and forth between, a plurality of self can be stacked in a plurality of conveyed objects
This is a transfer schedule allocation method that assigns the transfer schedule of an automatic transfer vehicle required for operation control to a moving transfer vehicle, and changes at any time in each of the outward and return trips
According to the position of the automatic transport vehicle, for the automatic transport vehicle in which the unloading or scooping of the conveyed product is completed, the transport direction of the automatic transport vehicle is determined, and the transport determined based on the transport schedule is performed. determining the transport direction to start conveyance thereof, the conveying direction of the automatic guided vehicle, start the transport
If the transport direction of the should do conveyed match, the transport
The conveyed object should begin assigning as the transport object to said automatic guided vehicle.
Claims (4)
の積載が可能である自動搬送車の搬送スケジュールの割
付けを行い、複数の自動搬送車の運行制御を行う自動搬
送車制御装置であって、ホストコンピュータからの搬送
スケジュールに基づき求められる搬送物の搬送方向と、
すでに搬送物を積載している自動搬送車の搬送方向が一
致する場合、該搬送物を該自動搬送車に搬送スケジュー
ルとして割付ける搬送スケジュール割付部を備えたこと
を特徴とする自動搬送車制御装置。1. An automatic transport vehicle control device for allocating a transport schedule of an automatic transport vehicle capable of loading a plurality of articles based on the transport schedule and controlling the operation of the plurality of automatic transport vehicles. The transport direction of the transported object determined based on the transport schedule from the computer,
An automatic transport vehicle control device comprising: a transport schedule allocating unit for allocating the transported object to the automatic transport vehicle as a transport schedule when the transport directions of the automatic transport vehicles already loaded with the same are the same. .
ピュータから送信される搬送スケジュールを受信する搬
送スケジュール受信部と、前記搬送スケジュール受信部
で受信した搬送スケジュールを一時記憶するためのスケ
ジュールバッファと、前記スケジュールバッファに記憶
された搬送スケジュールに基づき、記憶したすべての搬
送ルートから最適な搬送ルートを検索する搬送ルート検
索部と、前記ホストコンピュータからの搬送スケジュー
ルに基づき求められる搬送物の搬送方向と、すでに搬送
物を積載している自動搬送車の搬送方向が一致する場
合、前記搬送ルート検索部により検索された最適搬送ル
ートとともに、該搬送物を該自動搬送車に搬送スケジュ
ールとして割付ける搬送スケジュール割付部と、前記搬
送スケジュール割付部により割付けられた搬送スケジュ
ールに基づき複数の搬送物の積載が可能な複数の自動搬
送車の運行制御を行う自動搬送車制御部とを備えたこと
を特徴とする自動搬送車制御装置。2. A transfer schedule receiving unit for receiving a transfer schedule transmitted from a host computer managing a transfer schedule, a schedule buffer for temporarily storing the transfer schedule received by the transfer schedule receiving unit, and the schedule buffer. A transport route search unit that searches for an optimal transport route from all the stored transport routes based on the transport schedule stored in the transport schedule; a transport direction of the transported product determined based on the transport schedule from the host computer; If the transport directions of the automatic transport vehicles carrying the same match, along with the optimal transport route searched by the transport route search unit, a transport schedule allocating unit that allocates the transported article to the automatic transport vehicle as a transport schedule, The transfer schedule allocating unit An automatic transport vehicle control unit for controlling the operation of a plurality of automatic transport vehicles capable of loading a plurality of transported articles based on the transport schedule assigned by the automatic transport vehicle control device.
ンピュータと、該ホストコンピュータの搬送スケジュー
ルに基づき複数の搬送物の積載が可能である自動搬送車
の搬送スケジュールの割付けを行い複数の自動搬送車の
運行制御を行う自動搬送車制御装置と、複数の搬送物の
積載が可能な複数の自動搬送車からなる自動搬送システ
ムにおいて、前記自動搬送車制御装置は、前記ホストコ
ンピュータからの搬送スケジュールに基づき求められる
搬送物の搬送方向と、すでに搬送物を積載している自動
搬送車の搬送方向が一致する場合、該搬送物を該自動搬
送車に搬送スケジュールとして割付ける搬送スケジュー
ル割付部を備えたことを特徴とする自動搬送システム。3. A host computer for managing a transfer schedule, and a transfer schedule of an automatic transfer vehicle capable of loading a plurality of articles based on the transfer schedule of the host computer, and operating the plurality of automatic transfer vehicles. In an automatic transport system that includes an automatic transport vehicle control device that performs control and a plurality of automatic transport vehicles that can load a plurality of articles, the automatic transport vehicle control device is obtained based on a transport schedule from the host computer. When the transport direction of the transported article matches the transport direction of the automatic transport vehicle already loaded with the transported article, a transport schedule allocating section that allocates the transported article to the automatic transport vehicle as a transport schedule is provided. And automatic transfer system.
の積載が可能である複数の運行制御のために必要となる
自動搬送車の搬送スケジュールの割付けを行う搬送スケ
ジュール割付方法であって、搬送物の荷おろしまたは荷
すくいが完了した自動搬送車に対し、該自動搬送車の搬
送方向を判断し、前記搬送スケジュールに基づき求めら
れる搬送物の搬送方向を判断し、前記自動搬送車の搬送
方向と、前記搬送物の搬送方向とが一致する場合、該搬
送物を該自動搬送車に搬送スケジュールとして割付ける
搬送スケジュール割付け方法。4. A transport schedule allocation method for allocating a transport schedule of an automatic transport vehicle required for a plurality of operation controls capable of loading a plurality of transported products based on a transport schedule, comprising: For the unloading or unloading completed automatic transport vehicle, determine the transport direction of the automatic transport vehicle, determine the transport direction of the conveyed article is determined based on the transport schedule, the transport direction of the automatic transport vehicle, A transport schedule allocation method for allocating the transported object to the automatic transport vehicle as a transport schedule when the transport direction of the transported object matches.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10087708A JP2944619B1 (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Automatic transport vehicle control device, automatic transport system, and transport schedule allocation method |
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|---|---|---|---|
| JP10087708A JP2944619B1 (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Automatic transport vehicle control device, automatic transport system, and transport schedule allocation method |
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| JP2944619B1 JP2944619B1 (en) | 1999-09-06 |
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|---|---|---|---|---|
| WO2008114702A1 (en) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Canon Kabushiki Kaisha | Printing system, printing apparatus, and dolly designation method |
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1998
- 1998-03-31 JP JP10087708A patent/JP2944619B1/en not_active Expired - Fee Related
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