JPH11281544A - System for processing prior to analysis - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve general versatility, save a space more and completely automate a sequence of pretreatments by using an orthogonal triaxial robot to transfer an object to be processed between a preparation/collection stage and a process stage and among process stages. SOLUTION: Controllers 300-304 and a sequencer 310 are computers each including a CPU, a ROM, a RAM and an I/O interface, etc., thereinside. The sequencer 310 is electrically connected to a console 311 having an input terminal, e.g. personal computer or the like. The console 311 stores a control program of the sequencer 310, and has a function of receiving an input of data such as the number of stands to be processed, a transfer order of stands S and a process condition at each process stage, etc., and storing the input data. The console 311 also has a function of monitoring, recording an operation state of a robot and each process stage on the basis of an output from the sequencer 310.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、医薬や化学などの
分野において、試料の成分分析に先だち、その前処理を
実施するための分析前処理システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an analysis pretreatment system for performing pretreatment of a sample prior to component analysis in the fields of medicine and chemistry.

【０００２】[0002]

【関連する背景技術】一般的に試料の成分分析には、溶
媒の注入、振とう、遠心分離及び分注などの種々の処理
工程が要求される。従来、これらの処理工程を実施する
ために、注入装置、振とう機、遠心分離機及び分注装置
など、専用の処理装置が開発されているか、又は、その
開発が試みられている。2. Related Art Generally, analysis of components of a sample requires various processing steps such as injection, shaking, centrifugation, and dispensing of a solvent. Conventionally, dedicated processing devices such as an injection device, a shaker, a centrifuge, and a dispensing device have been developed or attempted to perform these processing steps.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した前
処理の自動化を図るには、各種の処理装置間を被処理物
のための搬送ラインにて接続することが考えられる。こ
の場合、被処理物は搬送ライン上を搬送されながら各処
理装置に順次供給され、そして、その処理装置にて所定
の処理工程を受けることになる。By the way, in order to automate the above-mentioned pre-processing, it is conceivable to connect various types of processing apparatuses with a transfer line for a workpiece. In this case, the object to be processed is sequentially supplied to each processing device while being transported on the transport line, and undergoes a predetermined processing step in the processing device.

【０００４】しかしながら、専用の処理装置はその処理
工程を行うにあたり、被処理物のローディング及びアン
ローディングを手作業で専ら行うものが一般的であり、
一連の前処理を完全に自動化することは困難である。被
処理物の種類によっては、その一連の前処理に要求され
る処理工程の組み合わせやその順序などが異なるが、こ
の場合、上述の搬送ライン型システムでは容易に対処す
ることができない。[0004] However, a dedicated processing apparatus generally performs only the manual loading and unloading of an object to be processed in performing the processing steps.
It is difficult to completely automate a series of preprocessing. Combinations of processing steps required for the series of pretreatments and their order are different depending on the type of the object to be processed, but in this case, the above-described transfer line type system cannot easily cope with the problem.

【０００５】更に、搬送ライン型システムの場合、一連
の前処理に要求される処理工程の数か増加すればするほ
ど、そのシステムの設置スペースが大となってしまう。
本発明は上述の事情に基づいてなされたもので、その目
的は一連の前処理を完全自動化できるばかりでなく、そ
の汎用性や省スペース化にも優れた分析前処理システム
を提供することにある。Further, in the case of a transport line type system, as the number of processing steps required for a series of pre-processing increases, the installation space of the system increases.
The present invention has been made based on the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an analysis pretreatment system which not only can fully automate a series of pretreatments but also has excellent versatility and space saving. .

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明の前処理システム
は（請求項１）は、水平面内にて回転可能なハンドを有
する直交３軸ロボットと、このロボットのアクセス領域
内に配置されたステージ群とを備えており、このステー
ジ群は、処理対象の容器を容器ホルダ毎に準備する準備
ステージ、処理後の容器ホルダを回収する回収ステージ
及び試料の成分分析に要する前処理を実施する複数の処
理ステージを含んでいる。According to a first aspect of the present invention, there is provided a pretreatment system comprising: an orthogonal three-axis robot having a hand rotatable in a horizontal plane; and a stage arranged in an access area of the robot. The stage group includes a preparation stage for preparing a container to be processed for each container holder, a collection stage for collecting the processed container holder, and a plurality of stages for performing preprocessing required for component analysis of the sample. Includes processing stage.

【０００７】そして、前処理システムは、ロボットのハ
ンドにより容器ホルダを把持し、ステージ間での容器ホ
ルダの移送を制御するロボットコントローラと、各処理
ステージ毎にそれぞれ設けられ、容器ホルダの受取り
後、前記処理ステージに所定の処理工程を自立して実施
させる処理ステージコントローラと、容器ホルダの移送
順序及び各処理ステージの処理条件を含むデータを入力
する入力手段と、入力手段により入力されたデータに基
づき、ロボットコントローラ及び各処理ステージコント
ローラに作動指令を出力する指令コントローラとを更に
含んでいる。The pre-processing system is provided for each processing stage, and a robot controller for holding the container holder by a robot hand and controlling the transfer of the container holder between the stages. A processing stage controller for allowing the processing stage to independently execute a predetermined processing step, input means for inputting data including a transfer order of the container holders and processing conditions of each processing stage, and based on the data input by the input means. And a command controller for outputting an operation command to the robot controller and each processing stage controller.

【０００８】上述の分析前処理システムによれば、指令
コントローラは入力データに基づき、ロボットコントロ
ーラに制御指令を与えてロボットの作動を制御し、ロボ
ットはそのハンドにて容器ホルダを把持し、準備ステー
ジから所定の処理ステージに順次移送し、そして、最終
的に回収ステージに戻す。一方、各処理ステージは指令
コントローラからの制御指令に基づき、受け取った容器
ホルダ、又は、その容器に対し所定の処理を自立的に実
施する。According to the pre-analysis processing system described above, the command controller gives a control command to the robot controller based on the input data to control the operation of the robot. , And sequentially transferred to a predetermined processing stage, and finally returned to the recovery stage. On the other hand, each processing stage autonomously performs a predetermined process on the received container holder or the container based on the control command from the command controller.

【０００９】好ましくは、処理ステージには、容器ホル
ダの容器に溶媒を注入する注入ステージ、容器ホルダ毎
に容器を振とうする振とうステージ、容器ホルダ毎に容
器内の試液を遠心分離する遠心分離ステージ及び容器内
の試液を他の容器ホルダの容器内に注入する分注ステー
ジが含まれており（請求項２）、この場合、分析前処理
システムは、試料の成分分析に要する一連の前処理の大
部分を実施可能である。Preferably, the processing stage includes an injection stage for injecting a solvent into the container of the container holder, a shaking stage for shaking the container for each container holder, and a centrifugal separator for centrifuging the test solution in the container for each container holder. A dispensing stage for injecting the test solution in the stage and the container into the container of another container holder is included (claim 2). In this case, the analysis pretreatment system includes a series of pretreatments required for component analysis of the sample. Can be implemented for most of

【００１０】[0010]

【発明の実施の形態】図１及び図２を参照すると、分析
前処理システムはフレーム１を備えており、フレーム１
は上面２を有している。上面２には準備／回収ステージ
３、注入ステージ４、振とうステージ５、分注ステージ
６及び遠心分離ステージ７が設けられている。更に、上
面２には直交３軸ロボット８が配置されており、ロボッ
ト８は上下、左右及び前後の３軸方向に移動可能である
とともに、水平面内にて回転可能なハンド９を有し、ハ
ンド９のアクセス領域は、前述した各ステージ３〜７の
全てをカバーしている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIGS. 1 and 2, the pre-analysis processing system comprises a frame 1;
Has an upper surface 2. On the upper surface 2, a preparation / collection stage 3, an injection stage 4, a shaking stage 5, a dispensing stage 6, and a centrifugal stage 7 are provided. Further, an orthogonal three-axis robot 8 is disposed on the upper surface 2, and the robot 8 has a hand 9 that is movable in three axes directions of up, down, left, right, front and back, and rotatable in a horizontal plane. Nine access areas cover all of the stages 3 to 7 described above.

【００１１】準備／回収ステージ３は上下のスタンドス
トック部３ａ，３ｂを有しており、これらスタンドスト
ック部３ａ，３ｂには容器ホルダとしての多数の試験管
スタンド（以下、単にスタンドと称する）Ｓが列をなし
て載置されている。スタンドＳは１０本の共栓付試験管
Ｔを２列にして保持しており、これらスタンドＳ及び共
栓付試験管Ｔは図３及び図４に具体的に示されている。
スタンドＳはその底壁に一対の位置決め孔Ｈを有し、こ
れら位置決め孔ＨはスタンドＳにおける底壁の長手軸線
上に配置されている。一方、共栓付試験管Ｔは、試験管
ｔとプラグｐとの組み合わせからなり、プラグｐはネッ
ク部ｎを介して一体的に接続された頭部ｈを有してい
る。図４から明らかなようにプラグＰは試験管ｔの口部
から脱着可能にして差し込まれている。The preparation / collection stage 3 has upper and lower stand stock sections 3a and 3b, and these stand stock sections 3a and 3b have a large number of test tube stands (hereinafter simply referred to as stands) S as container holders. Are placed in a row. The stand S holds ten test tubes T with stoppers in two rows, and these stands S and test tubes T with stoppers are specifically shown in FIGS. 3 and 4.
The stand S has a pair of positioning holes H on its bottom wall, and these positioning holes H are arranged on the longitudinal axis of the bottom wall of the stand S. On the other hand, the test tube T with a stopper is composed of a combination of a test tube t and a plug p, and the plug p has a head h integrally connected via a neck portion n. As is clear from FIG. 4, the plug P is detachably inserted from the mouth of the test tube t.

【００１２】スタンドＳはその両側面に把持部Ｇをそれ
ぞれ有し、これら把持部Ｇは前述したロボット８による
スタンドＳの移送に利用される。即ち、ロボット８はそ
のハンド９にスタンドＳの把持部Ｇを把持し、そのスタ
ンドＳの移送を行うことができる。ここで、下段のスタ
ンドストック部３ａに準備されている各スタンドＳ内の
共栓付試験管Ｔには成分分析すべき試料が予め投入され
ており、そして、上段のスタンドストック部３ｂに準備
されている共栓付試験管Ｔは空となっている。The stand S has grip portions G on both side surfaces thereof, and these grip portions G are used for transferring the stand S by the robot 8 described above. That is, the robot 8 can hold the holding portion G of the stand S with the hand 9 and transfer the stand S. Here, a sample to be subjected to component analysis is put in advance into a test tube T with a stopper in each stand S prepared in the lower stand stock part 3a, and is prepared in the upper stand stock part 3b. The stoppered test tube T is empty.

【００１３】次に、前述した注入ステージ４、振とうス
テージ５、分注ステージ６及び遠心分離ステージ７に関
して順次説明する。 注入ステージ 図５を参照すると、注入ステージ４は可動テーブル１０
を備えており、可動テーブル１０はフィードユニット１
１に取り付けられている。フィードユニット１１は、可
動テーブル１０の下側に配置されたフィードスクリュー
１２と、フィードスクリュー１２にカップリング１３を
介して連結され、フィードスクリュー１２を正逆方向に
回転させるサーボモータ１４とにより構成され、可動テ
ーブル１０を一定の方向に間欠的に移動させることがで
きる。Next, the above-described injection stage 4, shaking stage 5, dispensing stage 6, and centrifugal separation stage 7 will be sequentially described. Injection Stage Referring to FIG. 5, the injection stage 4 includes a movable table 10.
The movable table 10 includes the feed unit 1
It is attached to 1. The feed unit 11 includes a feed screw 12 disposed below the movable table 10, and a servo motor 14 connected to the feed screw 12 via a coupling 13 and rotating the feed screw 12 in the forward and reverse directions. The movable table 10 can be intermittently moved in a certain direction.

【００１４】前述したロボット８が可動テーブル１０上
にスタンドＳを載置するとき、スタンドＳは可動テーブ
ル１０上にて位置決めされる。より詳しくは、図６に示
されているように可動テーブル１０の上面には、その先
端が円錐状をなす一対の位置決めピン１５が突設されて
おり、これら位置決めピン１５はスタンドＳの対応した
位置決め孔Ｈに差し込まれる。この結果、可動テーブル
１０のスタンドＳはその試験管列が可動テーブル１０の
移動ラインに対して正確に平行となる。ここで、可動テ
ーブル１０上に載置されるスタンドＳは、下段のスタン
ドストック部３ａから取り出され、その各共栓付試験管
Ｔ内には試料が投入されている。When the robot 8 places the stand S on the movable table 10, the stand S is positioned on the movable table 10. More specifically, as shown in FIG. 6, on the upper surface of the movable table 10, a pair of positioning pins 15 each having a conical tip protrude, and these positioning pins 15 correspond to the stand S. It is inserted into the positioning hole H. As a result, the test tube row of the stand S of the movable table 10 is exactly parallel to the moving line of the movable table 10. Here, the stand S placed on the movable table 10 is taken out from the lower stand stock part 3a, and a sample is put in each of the stoppered test tubes T.

【００１５】更に図６に示されているように、可動テー
ブル１０からは被検出片１６が垂下されており、被検出
片１６はフィードユニット１１の側面に取り付けられた
光電センサ１７により検出される。より詳しくは、光電
センサ１７は可動テーブル１０、即ち、スタンドＳの原
点位置を検出し、サーボモータ１４は原点位置からスタ
ンドＳ内の共栓付試験管Ｔのピッチ間隔に等しい距離毎
に可動テーブル１０を移動させる。Further, as shown in FIG. 6, a detected piece 16 hangs down from the movable table 10, and the detected piece 16 is detected by a photoelectric sensor 17 attached to a side surface of the feed unit 11. . More specifically, the photoelectric sensor 17 detects the origin position of the movable table 10, that is, the stand S, and the servo motor 14 moves the movable table 10 from the origin position every distance equal to the pitch interval of the stoppered test tubes T in the stand S. Move 10

【００１６】可動テーブル１０の側方には、アームポス
ト１８が配置されており、アームポスト１８の上端から
は昇降軸１９が突出されている。アームポスト１８は、
昇降軸１９を昇降且つ回動させる機構を内蔵している。
この機構は例えば、昇降軸１９をスプライン軸とし、昇
降軸１９を上下動させる昇降シリンダと、昇降軸１９を
回動させるロータリシリンダとの組み合わせから実現さ
れる。An arm post 18 is arranged on the side of the movable table 10, and an elevating shaft 19 projects from the upper end of the arm post 18. Arm post 18
A mechanism for raising and lowering and rotating the lifting shaft 19 is built in.
This mechanism is realized by, for example, a combination of an elevating cylinder that moves the elevating shaft 19 up and down and a rotary cylinder that rotates the elevating shaft 19 using the elevating shaft 19 as a spline shaft.

【００１７】昇降軸１９の上端には２本のアーム２０，
２１が取り付けられており、これらアーム２０，２１は
９０°の角度を存して水平に延びている。アーム２０の
先端にはクランプユニット２２が装着されており、アー
ム２１の先端には注入管ホルダ２３が取り付けられてい
る。図５中、クランプユニット２２は簡略化して示され
ている。At the upper end of the elevating shaft 19, two arms 20,
The arms 20 and 21 extend horizontally at an angle of 90 °. A clamp unit 22 is attached to a tip of the arm 20, and an injection tube holder 23 is attached to a tip of the arm 21. In FIG. 5, the clamp unit 22 is shown in a simplified manner.

【００１８】図６及び図７に示されているように、クラ
ンプユニット２２はクランプシリンダ２４を備えてお
り、クランプシリンダ２４はアーム２１の一方の面に下
向きにして取り付けられている。従って、クランプシリ
ンダ２４は下方に突出した一対のクランプ爪２５を有
し、これらクランプ爪２５はクランプシリンダ２４の作
動に伴い、接離可能、即ち、開閉可能となっている。各
クランプ爪２５の下端にはその内面から楔ピン２６が同
一の水平面内にて突設されており、その先端は半球状を
なしている。As shown in FIGS. 6 and 7, the clamp unit 22 includes a clamp cylinder 24, and the clamp cylinder 24 is attached to one surface of the arm 21 so as to face down. Accordingly, the clamp cylinder 24 has a pair of clamp claws 25 protruding downward, and these clamp claws 25 can be brought into and out of contact with the clamp cylinder 24, that is, can be opened and closed. At the lower end of each clamp claw 25, a wedge pin 26 is protruded from the inner surface in the same horizontal plane, and the tip has a hemispherical shape.

【００１９】より詳しくは、図８に示されているように
一対の楔ピン２６は水平方向に所定の間隔、即ち、前述
した共栓付試験管Ｔにおけるプラグｐのネック部ｎの直
径に相当する間隔を存して配置されている。更に、楔ピ
ン２６は、ネック部ｎを形成する周溝の曲率半径よりも
若干大きな直径を有している。更に、各クランプ爪２５
には、板ばね製の挟持片２７が更に取り付けられてお
り、これら挟持片２７は対応する楔ピン２６の上方にて
同一の水平面内に位置付けられている。より詳しくは、
図８に示されているように挟持片２７の突出長さは楔ピ
ン２６よりも若干短く、そして、水平方向でみて一対の
楔ピン２６の間に配置されている。More specifically, as shown in FIG. 8, the pair of wedge pins 26 are arranged at predetermined intervals in the horizontal direction, that is, correspond to the diameter of the neck portion n of the plug p in the test tube T with a stopper. They are arranged at intervals. Further, the wedge pin 26 has a diameter slightly larger than the radius of curvature of the circumferential groove forming the neck portion n. Further, each clamp claw 25
, Furthermore, holding pieces 27 made of leaf springs are attached, and these holding pieces 27 are positioned in the same horizontal plane above the corresponding wedge pins 26. More specifically,
As shown in FIG. 8, the protruding length of the holding piece 27 is slightly shorter than that of the wedge pin 26, and is disposed between the pair of wedge pins 26 when viewed in the horizontal direction.

【００２０】クランプユニット２２には、押し込みシリ
ンダ２８が更に備えられており、この押し込みシリンダ
２８もまたアーム２１の他方の面に下向きにして取り付
けられている。押し込みシリンダ２８のピストンロッド
にはパッドプレート２９が取り付けられ、このパッドプ
レート２９は水平に延び、そして、その先端は図６から
明らかなように前述した挟持片２７間の中央で且つその
上方に位置付けられている。The clamp unit 22 is further provided with a pushing cylinder 28, which is also attached to the other surface of the arm 21 so as to face down. A pad plate 29 is attached to the piston rod of the pushing cylinder 28, and the pad plate 29 extends horizontally, and its tip is located at the center between and above the clamping pieces 27 as described above. Have been.

【００２１】図９に示されているようにパッドプレート
２９の先端には、パッド軸３０が上下に貫通して取り付
けられており、パッド軸３０はその上端のねじ部に螺合
したディスクナット３１及びストッパリング３２を介し
てパッドプレート２９に支持されている。パッド軸３０
の下端にはゴム製のパッド３３が取り付けられており、
このパッド３３とパッドプレート２９との間にはコイル
スプリング３４が配置されている。コイルスプリング３
４はパッド３３を下方に向けて押圧付勢している。As shown in FIG. 9, a pad shaft 30 is attached to the tip of the pad plate 29 so as to penetrate vertically, and the pad shaft 30 is attached to a disk nut 31 screwed to a screw portion at the upper end thereof. And is supported by a pad plate 29 via a stopper ring 32. Pad axis 30
A rubber pad 33 is attached to the lower end of the
A coil spring 34 is arranged between the pad 33 and the pad plate 29. Coil spring 3
4 urges the pad 33 downward.

【００２２】一方、前述したアーム２１の注入管ホルダ
２３には、注入管４５（図６参照）が保持されており、
注入管４５は下端が注入管ホルダ２３から下方に突出
し、その開口端が下向きとなっている。注入管４５は可
撓性を有したチューブからなり、その他端側は図１０に
示す溶媒注入ユニット３５に接続されている。溶媒注入
ユニット３５は電磁三方弁３６を備え、電磁三方弁３６
は１個ずつの出口及び入口と、１つの入出口とを有して
いる。電磁三方弁３６の出口には注入管４５の他端が接
続され、その入口には供給管路３７を介して溶媒タンク
３８が接続されている。溶媒タンク３８には所定の溶媒
が蓄えられている。そして、電磁三方弁３６の入出口に
は接続管路３９が接続されており、接続管路３９はコネ
クタ４０を介してシリンジ４１に接続されている。シリ
ンジ４１のプランジャ４２はその突出端がステップリニ
アモータ４３に連結されており、ステップリニアモータ
４３は電磁三方弁３６の切換作動に連動してシリンジ４
１のプランジャ４２を往復動させ、シリンジ４１に吸引
及び吐出動作を行わせる。より詳しくは、シリンジ４１
が吸引動作を行うとき、電磁三方弁３６はその入口と入
出口との間のみを連通させており、これにより、シリン
ジ４１内に溶媒タンク３８の溶媒が吸引される。この
後、シリンジ４１が吐出動作を行うとき、電磁三方弁３
６は出口と入出力口のみを連通させ、これにより、シリ
ンジ４１から吐出された溶媒は注入管４５を通じて、そ
の開口端から吐出される。On the other hand, the injection tube holder 23 of the arm 21 holds an injection tube 45 (see FIG. 6).
The injection pipe 45 has a lower end protruding downward from the injection pipe holder 23 and an open end facing downward. The injection tube 45 is made of a flexible tube, and the other end is connected to the solvent injection unit 35 shown in FIG. The solvent injection unit 35 includes an electromagnetic three-way valve 36,
Has one outlet and one inlet, and one inlet and outlet. The other end of the injection pipe 45 is connected to the outlet of the electromagnetic three-way valve 36, and the solvent tank 38 is connected to the inlet via a supply pipe 37. A predetermined solvent is stored in the solvent tank 38. A connection conduit 39 is connected to the entrance and exit of the electromagnetic three-way valve 36, and the connection conduit 39 is connected to the syringe 41 via the connector 40. The protruding end of the plunger 42 of the syringe 41 is connected to a step linear motor 43, and the step linear motor 43 interlocks with the switching operation of the electromagnetic three-way valve 36.
The first plunger 42 is reciprocated to cause the syringe 41 to perform suction and discharge operations. More specifically, syringe 41
Performs a suction operation, the electromagnetic three-way valve 36 communicates only between the inlet and the inlet / outlet thereof, whereby the solvent in the solvent tank 38 is sucked into the syringe 41. Thereafter, when the syringe 41 performs the discharging operation, the electromagnetic three-way valve 3
Numeral 6 allows only the outlet and the input / output port to communicate with each other, whereby the solvent discharged from the syringe 41 is discharged from the opening end through the injection pipe 45.

【００２３】次に、スタンドＳ内の共栓付試験管Ｔに対
する溶媒の注入工程を説明する。先ず、原点位置にて待
機状態にある可動テーブル１０上にスタンドＳがロボッ
ト８により位置決めして載置される。この際、クランプ
ユニット２２及び注入管ホルダ２３は可動テーブル１０
の上方から退避している。この状態で、アームポスト１
９の昇降軸１９が回動され、図５に示されているように
クランプユニット２２がスタンドＳの上方に移動され
る。より詳しくは、クランプユニット２２は、スタンド
Ｓ内における一方の試験管列のうち、その端に位置した
ターゲットの共栓付試験管Ｔの上方に移動される。この
後、昇降軸１９とともにクランプユニット２２は下降
し、図６に示されるようにクランプシリンダ２４の一対
のクランプ爪２５がターゲット共栓付試験管Ｔのプラグ
ｐの両側に位置付けられる。より詳しくは、一対の楔ピ
ン２６がそのプラグｐのネック部ｎの両側に位置付けら
れる。Next, the step of injecting the solvent into the test tube T with a stopper in the stand S will be described. First, the stand S is positioned and mounted on the movable table 10 in the standby state at the origin position by the robot 8. At this time, the clamp unit 22 and the injection tube holder 23 are
Has been evacuated from above. In this state, arm post 1
9 is rotated, and the clamp unit 22 is moved above the stand S as shown in FIG. More specifically, the clamp unit 22 is moved above the test tube T with a stopper located at the end of one of the test tube rows in the stand S. Thereafter, the clamp unit 22 is lowered together with the elevating shaft 19, and the pair of clamp claws 25 of the clamp cylinder 24 are positioned on both sides of the plug p of the test tube T with the target stopper as shown in FIG. More specifically, a pair of wedge pins 26 are located on both sides of the neck portion n of the plug p.

【００２４】この状態で、クランプシリンダ２４のクラ
ンプ爪２５が閉じられると、一対の楔ピン２６はプラグ
ｐのネック部ｎに向けて前進し、図１１に示されている
ようにネック部ｎを両側から挟み付ける。より詳しく
は、楔ピン２６は、共栓付試験管における試験管ｔの開
口縁とプラグｐの頭部との間に楔のようにして進入す
る。前述したように楔ピン２６の直径はネック部ｎの曲
率半径よりも若干大きく設定されているので、楔ピン２
６は試験管ｔの口部に対するプラグｐの密着を解除し、
プラグｐを試験管ｔの口部から跳ね上げるようにして持
ち上げる。In this state, when the clamp claw 25 of the clamp cylinder 24 is closed, the pair of wedge pins 26 advance toward the neck portion n of the plug p, and as shown in FIG. Pinch from both sides. More specifically, the wedge pin 26 enters like a wedge between the opening edge of the test tube t and the head of the plug p in the test tube with a stopper. As described above, the diameter of the wedge pin 26 is set to be slightly larger than the radius of curvature of the neck portion n.
6 releases the close contact of the plug p to the mouth of the test tube t,
The plug p is lifted up from the mouth of the test tube t.

【００２５】この際、各クランク爪２５の挟持片２７は
プラグｐの頭部上に前進し、プラグｐを上方から押さえ
付けている。それ故、一対の楔ピン２６によりプラグｐ
が強く跳ね上げられても、プラグｐの飛び出しは挟持片
２７により確実に防止される。楔ピン２６はその先端が
半球状をなし、そして、挟持片２７は板ばねからなって
いるので、共栓付試験管Ｔの製作公差や試験管ｔへのプ
ラグｐの差し込み量に多少のばらつきがあっても、一対
ずつの楔ピン２６及び挟持片２７はプラグｐを試験管ｔ
の口部からプラグｐを確実に浮き上がらせ、そして、保
持することができる。従って、図１２に示されているよ
うにクランプユニット２２がアーム２０とともに上昇さ
れると、プラグｐは試験管ｔの口部から円滑にして引き
抜かれる。At this time, the holding pieces 27 of each of the crank claws 25 advance on the head of the plug p and press the plug p from above. Therefore, the plug p is formed by the pair of wedge pins 26.
Is strongly jumped up, the protrusion of the plug p is reliably prevented by the holding piece 27. Since the tip of the wedge pin 26 has a hemispherical shape and the holding piece 27 is made of a leaf spring, there is a slight variation in the manufacturing tolerance of the test tube T with a stopper and the insertion amount of the plug p into the test tube t. However, the pair of wedge pins 26 and the pair of holding pieces 27 connect the plug p to the test tube t.
The plug p can be surely lifted up from the opening of the plug and held. Therefore, when the clamp unit 22 is raised together with the arm 20 as shown in FIG. 12, the plug p is smoothly pulled out from the mouth of the test tube t.

【００２６】この後、昇降軸１９が９０°更に回動され
ると、クランプユニット２２はプラグｐとともにターゲ
ットの共栓付試験管Ｔの上方から逃げ、そして、その共
栓付試験管Ｔの上方には図１３に示されているように注
入管ホルダ２３、即ち、注入管４５の下端が移動され
る。この後、注入管４５はアーム２１とともに下降し、
図１４に示されているように、その下端が試験管ｔの口
部内に進入する。この状態で、前述した溶媒注入ユニッ
ト３５が作動され、試験管ｔに所定量の溶媒が注入され
る。Thereafter, when the elevating shaft 19 is further rotated by 90 °, the clamp unit 22 escapes from above the target test tube T with a stopper together with the plug p, and then moves upward from the test tube T with the stopper. As shown in FIG. 13, the injection tube holder 23, that is, the lower end of the injection tube 45 is moved. Thereafter, the injection pipe 45 descends with the arm 21,
As shown in FIG. 14, the lower end enters the mouth of the test tube t. In this state, the above-described solvent injection unit 35 is operated, and a predetermined amount of solvent is injected into the test tube t.

【００２７】溶媒の注入が完了すると、注入管４５は注
入管ホルダ２３とともに上昇し、そして旋回して試験管
ｔの上方から退避し、その試験管ｔの上方にクランプユ
ニット２２がプラグｐを伴い再び移動される。この後、
クランプユニット２２が下降し，プラグｐは試験管ｔの
口部直上に位置付けられる。この状態で、クランプシリ
ンダ２４は一対のクランプ爪２５を開いて楔ピン２６及
び挟持片２７からプラグｐを解放し、このプラグｐを図
１５に示されているように試験管ｔの口部内に落とし込
む。When the injection of the solvent is completed, the injection tube 45 rises together with the injection tube holder 23, and turns and retreats from above the test tube t, and the clamp unit 22 is attached with the plug p above the test tube t. Will be moved again. After this,
The clamp unit 22 is lowered, and the plug p is positioned just above the mouth of the test tube t. In this state, the clamp cylinder 24 opens the pair of clamp claws 25 to release the plug p from the wedge pin 26 and the holding piece 27, and inserts the plug p into the mouth of the test tube t as shown in FIG. Drop it.

【００２８】この後、押し込みシリンダ２８の伸張作動
によりパッド３３が下降し、図１６に示されているよう
にパッド３３はプラグｐを試験管ｔの口部内に所定の差
し込み量だけ押し込む。このようにしてプラグｐの打栓
が完了した後、パッド３３は元の位置まで上昇する。上
述したように１本の共栓付試験管Ｔに対し、プラグｐの
開栓、溶媒注入、そしてプラグｐの閉栓までの一連の溶
媒注入工程が完了すると、可動テーブル１０は共栓付試
験管Ｔのピッチ間隔に等しい距離だけ前進し、クランプ
ユニット２２の下方に次の共栓付試験管Ｔが位置付けら
れる。この後、その共栓付試験管Ｔに対し、上述の溶媒
注入工程が繰り返される。Thereafter, the pad 33 is lowered by the extension operation of the pushing cylinder 28, and the pad 33 pushes the plug p into the mouth of the test tube t by a predetermined insertion amount as shown in FIG. After plugging of the plug p is completed in this way, the pad 33 rises to its original position. As described above, when a series of solvent injection steps up to the opening of the plug p, the injection of the solvent, and the closing of the plug p are completed with respect to one test tube T with a stopper, the movable table 10 becomes By moving forward by a distance equal to the pitch interval of T, the next test tube T with a stopper is positioned below the clamp unit 22. Thereafter, the above-described solvent injection step is repeated for the test tube T with a stopper.

【００２９】試験管列の全ての共栓付試験管Ｔに対する
溶媒注入工程が完了すると、ロボット８は可動テーブル
１０上からスタンドＳを持ち上げ、一方、可動テーブル
１０は原点位置に復帰する。この後、ロボット８はその
ハンド９の回転を介し、スタンドＳを水平面内にて１８
０°回転させた後、可動テーブル１０上に位置決めして
載置する。これにより、スタンドＳ内における他方の列
の共栓付試験管Ｔに対しても、上述した溶媒注入工程が
順次、同様にして実施される。スタンドＳ内の全ての共
栓付試験管Ｔに溶媒が注入されると、スタンドＳはロボ
ット８により可動テーブル１０上から次の工程に移送さ
れる。When the solvent injection step is completed for all the test tubes T with stoppers in the test tube row, the robot 8 lifts the stand S from above the movable table 10, and the movable table 10 returns to the origin position. Thereafter, the robot 8 moves the stand S in the horizontal plane through the rotation of the hand 9.
After rotating by 0 °, it is positioned and mounted on the movable table 10. Thus, the above-described solvent injection step is sequentially and similarly performed on the other end of the test tubes T with stoppers in the stand S. When the solvent is injected into all the stoppered test tubes T in the stand S, the stand S is transferred from the movable table 10 to the next step by the robot 8.

【００３０】例えば前述した昇降軸１９は２本のアーム
を更に備え、これらアームの先端に注入管ホルダを介し
て別の注入管を保持することができる。この場合、これ
ら注入管を、他の溶媒を供給する別の溶媒注入ユニット
に接続することで、試験管ｔ内に異なる種類の溶媒を注
入することができる。 振とうステージ 図１７を参照すると、振とうステージ５は、一対の平行
なガイドロッド５０を備えている。これらガイドロッド
５０は水平方向に互いに離間し、それらの両端は脚５１
により支持されている。一対のガイドロッド５０間に跨
るようにして往復台５２が配置されており、往復台５２
はガイドロッド５０に沿い往復動自在にして、ガイドロ
ッド５０に支持されている。For example, the elevating shaft 19 described above further includes two arms, and another injection pipe can be held at the tip of these arms via an injection pipe holder. In this case, by connecting these injection tubes to another solvent injection unit that supplies another solvent, different types of solvents can be injected into the test tube t. Shaking Stage Referring to FIG. 17, the shaking stage 5 includes a pair of parallel guide rods 50. These guide rods 50 are horizontally separated from each other, and both ends thereof are
Supported by The carriage 52 is disposed so as to straddle between the pair of guide rods 50.
Are reciprocally movable along the guide rod 50 and are supported by the guide rod 50.

【００３１】往復台５２上には一対の軸受ブラケット５
３が突設されており、これら軸受ブラケット５３はガイ
ドロッド５０の上方に位置し、互いに対向している。一
対の軸受ブラケット５３の上端部間に跨り、水平な回動
軸５４が延びており、回動軸５４の両端は対応する軸受
ブラケット５３に回転自在に支持されている。一方の軸
受ブラケット５３の外側面にはロータリシリンダ５５が
取り付けられており、ロータリシリンダ５５の出力軸
（図示しない）はその軸受ブラケット５３を回転自在に
して貫通し、回動軸５４の下方に位置付けられている。
ロータリシリンダ５５の出力軸及び回動軸５４には互い
に噛み合う一対のギヤ５６がそれぞれ取り付けられてい
る。図１７中には回動軸５４のギヤ５６のみが示されて
いる。従って、ロータリシリンダ５５の駆動は、その出
力軸から一対のギヤ５６を介して回動軸５４の正逆回転
に変換される。なお、ロータリシリンダ５５の出力軸を
回転軸５４に直接に連結するようにしてよい。On the carriage 52, a pair of bearing brackets 5
The bearing brackets 53 are located above the guide rod 50 and face each other. A horizontal turning shaft 54 extends across the upper end portions of the pair of bearing brackets 53, and both ends of the turning shaft 54 are rotatably supported by the corresponding bearing brackets 53. A rotary cylinder 55 is attached to the outer surface of one of the bearing brackets 53, and an output shaft (not shown) of the rotary cylinder 55 penetrates the bearing bracket 53 so as to be rotatable, and is positioned below the rotating shaft 54. Have been.
A pair of gears 56 meshing with each other is attached to the output shaft and the rotation shaft 54 of the rotary cylinder 55. FIG. 17 shows only the gear 56 of the rotating shaft 54. Accordingly, the driving of the rotary cylinder 55 is converted from its output shaft into forward and reverse rotation of the rotating shaft 54 via the pair of gears 56. The output shaft of the rotary cylinder 55 may be directly connected to the rotary shaft 54.

【００３２】回動軸５４の中央部にはブロック形状の回
動サポート５７が取り付けられており、回動サポート５
７は回動軸５４と一体に回動可能である。回動サポート
５７には振とうテーブル５８が取り付けられており、振
とうテーブル５８は一対のガイドロッド５０間に亘って
延びる矩形形状をなしている。より詳しくは、振とうテ
ーブル５８はガイドロッド５０の軸線方向に沿った横断
面でみてＬ字形をなし、図１７でみて、スタンドＳを受
取り可能な水平なテーブル面５９と、回動サポート５７
の一端面に連結された垂直な連結壁６０とを有してい
る。At the center of the rotating shaft 54, a block-shaped rotating support 57 is attached.
7 is rotatable integrally with the rotating shaft 54. A shaking table 58 is attached to the rotation support 57, and the shaking table 58 has a rectangular shape extending between the pair of guide rods 50. More specifically, the shaking table 58 has an L-shape when viewed in a cross section along the axial direction of the guide rod 50, and a horizontal table surface 59 capable of receiving the stand S and a rotation support 57 as shown in FIG.
And a vertical connecting wall 60 connected to one end face of the connecting member.

【００３３】ロボット８が振とうテーブル５８のテーブ
ル面５９にスタンドＳを載置したとき、スタンドＳはテ
ーブル面５９にて位置決めされる。即ち、図１８に示さ
れているようにテーブル面５９にも、その先端が円錐称
をなす一対の位置決めピン６１が突設されており、これ
ら位置決めピン６１はスタンドＳの対応した位置決め孔
Ｈに差し込まれ、これにより、スタンドＳはテーブル面
５９上に位置決めして載置される。ここで、テーブル面
５９上に載置されるスタンドＳは例えば前述した注入ス
テージ４にて、注入工程を受けたスタンドＳである。When the robot 8 places the stand S on the table surface 59 of the shaking table 58, the stand S is positioned on the table surface 59. That is, as shown in FIG. 18, a pair of positioning pins 61 each having a conical tip protrude from the table surface 59 also on the table surface 59, and these positioning pins 61 are provided in corresponding positioning holes H of the stand S. The stand S is thereby positioned and placed on the table surface 59. Here, the stand S placed on the table surface 59 is, for example, the stand S that has undergone the injection step in the above-described injection stage 4.

【００３４】一方、図１８でみて前述した回動サポート
５７の下面には取り付けプレート６２取り付けられてお
り、取り付けプレート６２は振とうテーブル５８とは反
対側に突出している。取り付けプレート６２にはアーム
ポスト６３が配置されており、アームポスト６３の上端
からは昇降軸６４が突出されている。アームポスト６３
は、昇降軸６４を昇降且つ回動させる機構（図示しな
い）を内蔵している。この機構は例えば、昇降軸６４を
スプライン軸とし、昇降軸１９を上下動させるステップ
リニアモータと、昇降軸６４を回転させるステップモー
タとの組み合わせから実現される。On the other hand, a mounting plate 62 is mounted on the lower surface of the rotation support 57 described above with reference to FIG. 18, and the mounting plate 62 protrudes on the side opposite to the shaking table 58. An arm post 63 is arranged on the mounting plate 62, and an elevating shaft 64 projects from the upper end of the arm post 63. Arm post 63
Has a built-in mechanism (not shown) for raising and lowering and rotating the lifting shaft 64. This mechanism is realized by, for example, a combination of a step linear motor that moves the elevating shaft 19 up and down using the elevating shaft 64 as a spline shaft and a step motor that rotates the elevating shaft 64.

【００３５】昇降軸６４の先端にはアーム６５が取り付
けられており、アーム６５は振とうテーブル５８のテー
ブル面５９と平行な面内にて延びている。アーム６５の
先端には合成ゴム製からなるプレート状のパッド６６が
取り付けられており、図１８に示されているようにパッ
ド６６は昇降軸６４の回転、即ち、アーム６５の旋回に
より、テーブル面５９の上方に位置付けることができ
る。なお、パッド６６には軽量化を図るために、円形の
開口が複数箇所に形成されている。An arm 65 is attached to the tip of the elevating shaft 64. The arm 65 extends in a plane parallel to the table surface 59 of the shaking table 58. A plate-like pad 66 made of synthetic rubber is attached to the tip of the arm 65. As shown in FIG. 59 can be positioned above. Note that circular openings are formed in the pad 66 at a plurality of positions in order to reduce the weight.

【００３６】更に、往復台５２上には図１７でみてアー
ムポスト６３の両側にレスト台６７がそれぞれ突設され
ており、これらレスト台６７はテーブル面５９上に載置
されるスタンドＳの長さに相当する間隔だけ離間してい
る。各レスト台６７の上部にはＬ字形をなしたブラケッ
トがピンを介して回転可能に取り付けられており、ブラ
ケットの垂直端及び回動軸５４に向けて突出した水平端
のそれぞれには、にはスタンドレストとしてのローラ６
８ａ，６８ｂがそれぞれ回転自在にして軸支されてい
る。As shown in FIG. 17, rest stands 67 are provided on both sides of the arm post 63 on the carriage 52, respectively. Are separated by a distance corresponding to the distance. An L-shaped bracket is rotatably mounted on the upper part of each rest base 67 via a pin. Roller 6 as stand rest
8a and 68b are rotatably supported by the respective shafts.

【００３７】一方、図１８に示されているように、往復
台５２の下側にはクランク機構が配置されている。クラ
ンク機構は、往復台５２の下面にその一端が回転自在に
連結されたクランクレバー６９を備え、クランクレバー
６９は往復台５２の下面に沿って延び、そして、その他
端はクランクアーム７０の先端に回転自在に連結されて
いる。クランクアーム７０の基端は回転軸７１の上端に
取り付けられており、回転軸７１の下端部は軸受７２を
介してフレーム１の上壁を貫通している。On the other hand, as shown in FIG. 18, a crank mechanism is disposed below the carriage 52. The crank mechanism includes a crank lever 69 whose one end is rotatably connected to the lower surface of the carriage 52, the crank lever 69 extends along the lower surface of the carriage 52, and the other end is connected to the tip of the crank arm 70. It is rotatably connected. The base end of the crank arm 70 is attached to the upper end of the rotating shaft 71, and the lower end of the rotating shaft 71 passes through the upper wall of the frame 1 via the bearing 72.

【００３８】回転軸７１の他端にはカップリング７４を
介して可変速モータ７５の出力軸に連結されており、可
変速モータ７５はブラケット７６を介してフレーム１に
支持されている。次に、上述した振とうステージ５への
スタンドＳのローディングからアンローディングまでの
振とう工程の手順を説明する。The other end of the rotary shaft 71 is connected to the output shaft of a variable speed motor 75 via a coupling 74, and the variable speed motor 75 is supported on the frame 1 via a bracket 76. Next, the procedure of the above-described shaking process from loading to unloading of the stand S to the shaking stage 5 will be described.

【００３９】先ず、図１７に示されているように往復台
５２は休止位置にあり、このとき、振とうテーブル５８
はそのテーブル面５９が水平に維持され、そして、パッ
ド６６は一方のガイドロッド５０に沿って配置されてい
る。なお、テーブル面５９が水平状態にあるとき、振と
うテーブル５８は往復台５２上にテーブル受け７８（図
１８参照）を介して支持されている。First, as shown in FIG. 17, the carriage 52 is at the rest position, and at this time, the shaking table 58
The table surface 59 is kept horizontal, and the pad 66 is arranged along one of the guide rods 50. When the table surface 59 is in a horizontal state, the shaking table 58 is supported on the carriage 52 via a table receiver 78 (see FIG. 18).

【００４０】このような状態にて、前述したロボット８
は注入ステージ４からスタンドＳをテーブル面５９の上
方まで移送し、そして、そのスタンドＳをテーブル面５
９上に位置決めして載置する。この際、ロボット８によ
るテーブル面５９上へのスタンドＳの載置はパッド６６
を避けて行われる。また、テーブル面５９上に載置され
たスタンドＳはその側面が振とうテーブル５８の連結壁
６０に密着した状態にある。In such a state, the robot 8
Transfers the stand S from the injection stage 4 to a position above the table surface 59, and moves the stand S to the table surface 5
9 and positioned. At this time, the mounting of the stand S on the table surface 59 by the robot 8 is performed by the pad 66.
It is done to avoid. The stand S placed on the table surface 59 is in a state where the side surface thereof is in close contact with the connection wall 60 of the shaking table 58.

【００４１】この後、アームポスト６３の昇降軸６４が
９０°回転され、図１８中２点鎖線で示すようにパッド
６６は、テーブル面５９上のスタンドＳの上方までアー
ム６５を介して旋回して移動してから実線で示すように
下降し、スタンドＳ内の全共栓付試験管Ｔのプラグｐを
上方から押さえ付ける。この結果、全ての共栓付試験管
Ｔはパッド６６とテーブル面５９との間にスタンドＳを
介し、しっかりと挟持される。Thereafter, the elevating shaft 64 of the arm post 63 is rotated by 90 °, and the pad 66 pivots via the arm 65 to the position above the stand S on the table surface 59 as shown by a two-dot chain line in FIG. Then, it descends as shown by the solid line, and presses the plugs p of all the test tubes T with stoppers in the stand S from above. As a result, all the test tubes T with a stopper are firmly held between the pad 66 and the table surface 59 via the stand S.

【００４２】この後、前述したロータリシリンダ５５が
作動されると、回動軸５４とともに回動サポート５７が
回転され、振とうテーブル５８及びパッド６６はスタン
ドＳを伴い、回動軸５４を中心して図１８中時計方向に
９０°だけ回動する。この結果、図１９に示されている
ようにスタンドＳは垂直姿勢から水平姿勢に変化する。Thereafter, when the above-described rotary cylinder 55 is operated, the rotation support 57 is rotated together with the rotation shaft 54, and the shaking table 58 and the pad 66 are attached to the stand S, and the rotation It rotates 90 ° clockwise in FIG. As a result, as shown in FIG. 19, the stand S changes from the vertical posture to the horizontal posture.

【００４３】ここで、振とうテーブル５８が９０°回転
されると、スタンドＳの側面は振とうテーブル５８の連
結壁６０を介して左右のローラ６８bに支持される一
方、スタンドＳの上面は左右のローラ６８ａに接触し、
スタンドＳはテーブル面５９とローラ６８ａ，６８ｂと
の間にしっかりと保持されるので、この後、振とうテー
ブル５８が往復動されても、スタンドＳが振とうテーブ
ル５８から脱落することはない。Here, when the shaking table 58 is rotated by 90 °, the side surface of the stand S is supported by the left and right rollers 68b via the connecting wall 60 of the shaking table 58, while the upper surface of the stand S is Contact the roller 68a of
Since the stand S is firmly held between the table surface 59 and the rollers 68a and 68b, the stand S does not fall off the shaking table 58 even if the shaking table 58 is reciprocated thereafter.

【００４４】この状態で、前述した可変速モータ７５が
所定の駆動モードで駆動され、可変速モータ７５の回転
は前述したクランク機構により、往復台５２の往復動の
往復動、即ち、スタンドＳの振動に変換される。ここ
で、スタンドＳ内の共栓付試験管Ｔはその軸線方向に振
動し、その振動数、振幅及び振動時間は共栓付試験管Ｔ
内の試料及び溶媒に応じて適切に設定されている。より
詳しくは、共栓付試験管Ｔの振動数及び振動時間は可変
速モータ７５の回転速度及び駆動時間により決定され、
その振幅はクランク機構のクランクアーム７０により決
定される。共栓付試験管Ｔ の振幅はクランクアーム７
０の交換により変更可能である。In this state, the above-mentioned variable speed motor 75 is driven in a predetermined drive mode, and the rotation of the variable speed motor 75 is reciprocated by the above-described crank mechanism, that is, the reciprocating motion of the reciprocating table 52, Converted to vibration. Here, the stoppered test tube T in the stand S vibrates in the axial direction, and its frequency, amplitude and vibration time are determined by the stoppered test tube T.
It is set appropriately according to the sample and the solvent in the inside. More specifically, the frequency and the vibration time of the test tube T with a stopper are determined by the rotation speed and the driving time of the variable speed motor 75,
The amplitude is determined by the crank arm 70 of the crank mechanism. The amplitude of the test tube T with a stopper is 7
It can be changed by replacing 0.

【００４５】上述した共栓付試験管Ｔの振動、つまり、
振とう中、全ての共栓付試験管Ｔはそのプラグｐがパッ
ド６６により押さえ付けられているので、共栓付試験管
ＴがスタントＳから飛び出してしまうことはない。ま
た、スタンドＳ自体もまたテーブル面５９と左右のロー
ラ６８ａとの間にて保持された状態にあり、しかも、左
右のローラ６８ｂにより振とうテーブル５８の連結壁５
９を介して下側から支持されているので、振とう中、ス
タンドＳは振とうテーブル５８に確実に保持される。The above-described vibration of the test tube T with a stopper, that is,
During the shaking, the plugs p of all the test tubes T with stoppers are pressed by the pads 66, so that the test tubes T with stoppers do not jump out of the stunt S. The stand S itself is also held between the table surface 59 and the left and right rollers 68a, and the connecting wall 5 of the shaking table 58 is shaken by the left and right rollers 68b.
Since the stand S is supported from below by way of the stand 9, the stand S is securely held on the shaking table 58 during shaking.

【００４６】上述した共栓付試験管Ｔの振動、つまり、
振とうが完了すると、可変速モータ７５の駆動モードは
低速モードに変更され、往復台５２は緩やかに往復動
し、往復台５２が休止位置に位置した時点で、可変速モ
ータ７５の駆動は停止され、これにより、往復台５２は
休止位置にて停止する。往復台５２の休止位置への復帰
を確実に行うため、図１７に示されているようにフレー
ム１の上面２には光電センサ７７が配置されている。光
電センサ７７は往復台５２が休止位置にあるとき、往復
台５２側の被検出体７８を検出し、検出信号を出力す
る。この検出信号は可変速モータ７５の駆動制御に使用
される。The vibration of the test tube T with a stopper described above,
When the shaking is completed, the drive mode of the variable speed motor 75 is changed to the low speed mode, the carriage 52 reciprocates gently, and the drive of the variable speed motor 75 is stopped when the carriage 52 is at the rest position. As a result, the carriage 52 stops at the rest position. In order to surely return the carriage 52 to the rest position, a photoelectric sensor 77 is disposed on the upper surface 2 of the frame 1 as shown in FIG. When the carriage 52 is at the rest position, the photoelectric sensor 77 detects the detection target 78 on the carriage 52 side and outputs a detection signal. This detection signal is used for drive control of the variable speed motor 75.

【００４７】往復台５２が休止位置にて停止すると、ロ
ータリシリンダ５５は逆向きに作動し、振とうテーブル
５８はスタンドＳを伴い、図１９の水平姿勢から図１８
の水平姿勢に復帰する。この後、パッド６６は上昇した
後、昇降軸６４を中心して旋回し、図１７中実線で示す
位置まで復帰する。この後、ロボット８は振とうテーブ
ル５８のテーブル面５９からスタンドＳを取り出し、次
工程に移送した後、新たなスタンドＳを共栓付試験管Ｔ
とともに振とうテーブル５８に載置し、そのスタンドＳ
の共栓付試験管Ｔに対し、振とう工程が同様にして実施
される。When the carriage 52 is stopped at the rest position, the rotary cylinder 55 operates in the reverse direction, and the shaking table 58 is attached to the stand S.
Return to the horizontal position. Thereafter, the pad 66 rises, turns around the elevating shaft 64, and returns to the position shown by the solid line in FIG. Thereafter, the robot 8 takes out the stand S from the table surface 59 of the shaking table 58 and transfers it to the next step.
Is placed on the shaking table 58 and the stand S
The shaking step is similarly performed for the test tube T with a stopper.

【００４８】上述した振とうステージによれば、振とう
テーブル５８のテーブル面５９が水平姿勢にあるとき、
ロボット８を使用することにより、テーブル面５９上に
スタンドＳを容易に載置することができる。この後、回
動軸５４を中心として振とうテーブル５８を回動させる
ことにより、スタンドＳ内の共栓付試験管Ｔはそれらの
軸線が往復台５２の往復動方向と平行な振とう姿勢をと
る。つまり、振とうステージへの共栓付試験管Ｔのロー
ディングから共栓付試験管Ｔの振とう姿勢への変更、そ
して、そのアンローディングまでの一連の工程、即ち、
振とう工程の自動化が可能となり、振とう工程に従事す
るオペレータの大幅な労力の軽減を図ることができる。According to the above-described shaking stage, when the table surface 59 of the shaking table 58 is in the horizontal posture,
By using the robot 8, the stand S can be easily mounted on the table surface 59. Thereafter, by rotating the shaking table 58 about the rotating shaft 54, the stoppered test tube T in the stand S takes a shaking posture in which their axes are parallel to the reciprocating direction of the carriage 52. Take. That is, a series of steps from the loading of the test tube T with a stopper to the shaking stage to the shaking posture of the test tube T with a stopper, and the unloading thereof,
This makes it possible to automate the shaking process and greatly reduce the labor of the operator engaged in the shaking process.

【００４９】また、共栓付試験管Ｔに対する振とう工程
はスタンドＳ毎に実施されるので、振とうステージは共
栓付試験管Ｔの振とう処理能力を大幅に向上する。 分注ステージ 図２０を参照すると、分注ステージ６は可動台８０を備
えており、可動台８０上には互いに平行にしてガイドレ
ール８１及びフィードスクリュー８２が配置されてお
り、フィードスクリュー８２の一端はＡＣモータ８３の
出力軸に連結されている。ガイドレール８１及びフィー
ドスクリュー８２には可動テーブル８４が取り付けられ
ており、可動テーブル８４はＡＣモータ８３の駆動によ
りフィードスクリュー８２を介し、その軸線方向にガイ
ドレール８１に案内されながら移動することができる。Since the shaking step for the test tube T with a stopper is performed for each stand S, the shaking stage greatly improves the shaking treatment capacity of the test tube T with a stopper. Dispensing Stage Referring to FIG. 20, the dispensing stage 6 includes a movable base 80, on which a guide rail 81 and a feed screw 82 are arranged in parallel with each other. Is connected to the output shaft of the AC motor 83. A movable table 84 is attached to the guide rail 81 and the feed screw 82, and the movable table 84 can move while being guided by the guide rail 81 in the axial direction thereof via the feed screw 82 by the driving of the AC motor 83. .

【００５０】可動テーブル８４上には、２点鎖線で示さ
れているように２つのスタンドＳ1，Ｓ2を並べて載置す
ることができる。これらスタンドＳ1，Ｓ2はガイドレー
ル８１及びフィードスクリュー８２の上方にそれぞれ位
置し、それらの長手軸線はガイドレール８１及びフィー
ドスクリュー８２と平行である。ここで、スタンドＳ1
は、前述した準備／回収ステージ３における上段のスタ
ンドストック部３ｂから取り出されたスタンドであっ
て、その内部の各共栓試験管Ｔ内は空である。これに対
し、スタンドＳ2は、例えば振とうステージ５にて振と
う処理を受けた後のスタンドＳであるか、または、遠心
分離ステージ７にて遠心分離処理を受けた後のスタンド
Ｓである。On the movable table 84, two stands S1 and S2 can be placed side by side as indicated by a two-dot chain line. The stands S1 and S2 are located above the guide rail 81 and the feed screw 82, respectively, and their longitudinal axes are parallel to the guide rail 81 and the feed screw 82. Here, stand S1
Is a stand taken out of the upper stand stock part 3b in the preparation / collection stage 3 described above, and the inside of each stoppered test tube T therein is empty. On the other hand, the stand S2 is, for example, the stand S after being subjected to the shaking process at the shaking stage 5, or the stand S after being subjected to the centrifugal separation process at the centrifugal separation stage 7.

【００５１】可動テーブル８４上へのスタンドＳ1，Ｓ2
の移送にも前述したロボット８が使用され、また、可動
テーブル８４上にもスタンドＳ1，Ｓ2のための位置決め
ピン（図示しない）が一対ずつ突出されている。更に、
図２０のみに示されているように可動テーブル８４には
スタンドＳ1，Ｓ2内の各列の共栓付試験管Ｔに対応して
５つの被検出片８５が取り付けられており、これら被検
出片８５は例えば近接センサ８６により検出可能となっ
ている。近接センサ８６は可動台８０上に配置されてい
る。可動テーブル８４が図２０に示す位置にあるとき、
スタンドＳの各試験管列中、最も先頭にある共栓付試験
管Ｔのグループは基準ラインＬ上にそれぞれ位置付けら
れている。このとき、近接センサ８６は基準ラインＬ上
の共栓付試験管Ｔに対応した被検出片８５を検出してい
る状態にある。この状態からＡＣモータ８３の駆動に伴
い、可動テーブル８４が前進し、各試験管列中における
次の共栓付試験管Ｔのグループに対応した被検出片８５
が近接センサ８６に検出されると、この時点で、ＡＣモ
ータ８３は可動テーブル８４の前進を停止し、これによ
り、次の共栓付試験管グループが基準ラインＬ上に位置
付けられる。即ち、可動テーブル８４は共栓付試験管
Ｔ、つまり、そのグループのピッチ間隔に等しい距離毎
に間欠的に前進し、各グループの共栓付試験管Ｔを基準
ラインＬ上に順次位置付けることができる。Stands S1, S2 on movable table 84
The above-mentioned robot 8 is also used for the transfer of the robot, and a pair of positioning pins (not shown) for the stands S1 and S2 are also projected on the movable table 84. Furthermore,
As shown in FIG. 20 only, five pieces to be detected 85 are attached to the movable table 84 corresponding to the test tubes T with stoppers in each row in the stands S1 and S2. 85 can be detected by a proximity sensor 86, for example. The proximity sensor 86 is arranged on the movable base 80. When the movable table 84 is at the position shown in FIG.
Among the test tube rows of the stand S, the foremost group of the test tubes T with stoppers is positioned on the reference line L, respectively. At this time, the proximity sensor 86 is in a state of detecting the detected piece 85 corresponding to the test tube T with a stopper on the reference line L. From this state, the movable table 84 moves forward with the driving of the AC motor 83, and the detection target 85 corresponding to the next group of the test tubes T with stoppers in each test tube row.
Is detected by the proximity sensor 86, the AC motor 83 stops moving the movable table 84 at this point, whereby the next test tube group with a stopper is positioned on the reference line L. That is, the movable table 84 moves forward intermittently at intervals equal to the pitch interval of the stoppered test tubes T, that is, the pitch interval of the group, and sequentially positions the stoppered test tubes T of each group on the reference line L. it can.

【００５２】図２１に示されているように可動台８０
は、サイドシフトベース８７を介してフレーム８８に支
持されており、サイドシフトベース８７はガイドレール
８１及びフィードスクリュー８２の軸線方向と直交する
横方向に可動台８０を移動させることができる。具体的
には、サイドシフトベース８７は、小ストロークのエア
シリンダ８９と大ストロークのエアシリンダ９０との組
み合わせから構成されている。エアシリンダ８９は、ス
タンドＳの試験管列間の間隔Ｄ1に等しい距離だけ可動
テーブル８４を図２０に示す位置から右に移動させるこ
とができ、これに対し、エアシリンダ９０はスタンドＳ
1，Ｓ2の長手軸線間の間隔Ｄ2に等しい距離だけ可動台
８０を図２０に示す位置から右に移動させることができ
る。As shown in FIG. 21, the movable base 80
Are supported by a frame 88 via a side shift base 87. The side shift base 87 can move the movable base 80 in a lateral direction orthogonal to the axial direction of the guide rail 81 and the feed screw 82. Specifically, the side shift base 87 includes a combination of a small stroke air cylinder 89 and a large stroke air cylinder 90. The air cylinder 89 can move the movable table 84 rightward from the position shown in FIG. 20 by a distance equal to the distance D1 between the test tube rows of the stand S, while the air cylinder 90 is
The movable table 80 can be moved rightward from the position shown in FIG. 20 by a distance equal to the distance D2 between the longitudinal axes of S1 and S2.

【００５３】図２０でみて可動台８０の左側方には、ア
ームポスト９１が配置されており、このアームポスト９
１はブラケット９２を介してフレーム１の上壁に取り付
けられている。アームポスト９１の上端からは昇降軸９
３が突出されており、そして、アームポスト９１は昇降
軸９３を昇降且つ回動させる機構を内蔵している。この
機構は例えば、昇降軸９３をスプライン軸とし、昇降軸
９３を上下動させる昇降シリンダと、昇降軸９３を回転
させるロータリシリンダとの組み合わせから実現され
る。An arm post 91 is arranged on the left side of the movable base 80 in FIG.
Reference numeral 1 is attached to the upper wall of the frame 1 via a bracket 92. From the upper end of the arm post 91, the elevating shaft 9
The arm post 91 has a built-in mechanism for raising and lowering and rotating the elevating shaft 93. This mechanism is realized by, for example, a combination of an elevating cylinder that moves the elevating shaft 93 up and down and a rotary cylinder that rotates the elevating shaft 93 using the elevating shaft 93 as a spline shaft.

【００５４】昇降軸９３の上端には２つのアーム９４，
９５が水平にして取り付けられており、これらアーム９
４，９５は互い逆向きに延びている。アーム９４，９５
は昇降軸９３の昇降に伴い上下動可能であり、また、そ
の回動に伴い旋回することができる。アーム９４には前
述した注入ステージ４が備えているクランプユニット２
２と同様なクランプユニット２２が２つ取り付けられて
おり、アーム９５にはクランプユニット２２に対するカ
ウンタウエイト９７が取り付けられている。図２１から
明らかなように２つのクランプユニット２２は、可動テ
ーブル８４上にスタンドＳ1，Ｓ2が載置されたとき、こ
れらスタンドＳ1，Ｓ2の長手軸線間の間隔Ｄ2に等しい
距離だけ離間している。より詳しくは、可動テーブル８
４が図に示す位置にあるとき、アーム９４，９５の旋回
に伴い、各クランプユニット２２は前述した基準ライン
Ｌを含む垂直面内まで移動し、そして、基準ライン上に
あり且つ対応するスタンドＳにおける右側の共栓付試験
管Ｔの上方にそれぞれ配置可能となっている。At the upper end of the elevating shaft 93, two arms 94,
95 are mounted horizontally, and these arms 9
4, 95 extend in opposite directions. Arms 94 and 95
Can move up and down as the elevating shaft 93 moves up and down, and can turn with the rotation. The arm 94 has a clamp unit 2 provided in the injection stage 4 described above.
Two clamp units 22 similar to 2 are attached, and a counter weight 97 for the clamp unit 22 is attached to the arm 95. As is clear from FIG. 21, when the stands S1 and S2 are placed on the movable table 84, the two clamp units 22 are separated by a distance equal to the distance D2 between the longitudinal axes of the stands S1 and S2. . More specifically, the movable table 8
When the arm 4 is at the position shown in the figure, each of the clamp units 22 moves into the vertical plane including the above-described reference line L with the rotation of the arms 94 and 95, and then moves to the corresponding stand S Above the test tube T with a stopper on the right side.

【００５５】図２１に示す状態からクランプユニット２
２のクランプ爪２５が閉じられると、一対の楔ピン２６
は共栓付試験管Ｔにおけるプラグｐのネック部ｎを両側
から挟み付けるようにして、プラグｐの頭部と試験管ｔ
の上端縁との間に進入し、プラグｐを試験管ｔの口部か
ら浮き上がらせ、口部に対するプラグｐの密着を解除す
る。この際、クランプ爪２５の挟持片２７は楔ピン２６
との間にてプラグｐの頭部を挟持し、プラグｐの飛び出
しを防止する。From the state shown in FIG.
When the second clamp claw 25 is closed, a pair of wedge pins 26
Is such that the neck portion n of the plug p in the test tube T with a stopper is sandwiched from both sides, and the head of the plug p is
, The plug p is lifted up from the mouth of the test tube t, and the close contact of the plug p with the mouth is released. At this time, the holding piece 27 of the clamp claw 25 is
To prevent the plug p from jumping out.

【００５６】この後、アーム９４とともにクランプユニ
ット２２が上昇されると、クランプユニット２２は、一
対ずつの楔ピン２６及び挟持片２７により保持したプラ
グｐを試験管ｔの口部から引き抜き、そして、アーム９
４の旋回により図２０に示されているようにスタンドＳ
1，Ｓ2の上方から退避する。逆に、退避状態にあるクラ
ンプユニット２２は、開栓状態にある試験管ｔの上方に
再び戻されてから下降し、保持しているプラグｐを試験
管ｔの口部直上に位置付け、そして、一対のクランプ爪
２５を開くことにより、プラグｐを試験管ｔの口部内に
落とし込む。この後、クランプユニット２２の押し込み
シリンダ２８はパッド３３を下降させ、パッド３３によ
りプラグｐを試験管ｔの口部内にしっかりと押し込む。Thereafter, when the clamp unit 22 is raised together with the arm 94, the clamp unit 22 pulls out the plug p held by the pair of wedge pins 26 and the holding pieces 27 from the mouth of the test tube t, and Arm 9
4 by turning the stand S as shown in FIG.
1, retreat from above S2. Conversely, the clamp unit 22 in the retracted state is returned again above the test tube t in the open state, and then descends, positioning the holding plug p directly above the mouth of the test tube t, and By opening the pair of clamp claws 25, the plug p is dropped into the mouth of the test tube t. Thereafter, the pushing cylinder 28 of the clamp unit 22 lowers the pad 33, and the plug 33 firmly pushes the plug p into the mouth of the test tube t.

【００５７】上述したように２つのクランプユニット２
２は基準ラインＬ上にある２つの共栓付試験管Ｔ、即
ち、スタンドＳ1，Ｓ2内の１個ずつ共栓付試験管Ｔに関
し、これらのプラグｐを同時に開閉することができる。
基準ラインＬ上における他の２つの共栓付試験管Ｔに関
して、これらのプラグｐの開閉は、サイドシフトサポー
ト８７のエアシリンダ８９により可動テーブル８４を前
述した間隔Ｄ1に等しい距離だけ右方に移動させれば同
様にして可能となる。As described above, the two clamp units 2
Reference numeral 2 denotes two test tubes T with stoppers on the reference line L, that is, test tubes T with stoppers one by one in the stands S1 and S2, and these plugs p can be opened and closed simultaneously.
Regarding the other two test tubes T with stoppers on the reference line L, these plugs p are opened and closed by moving the movable table 84 to the right by the air cylinder 89 of the side shift support 87 by a distance equal to the distance D1 described above. Then, it becomes possible in the same way.

【００５８】図２０に示されているように可動台８０の
近傍、より詳しくは可動台８０の移動領域を避けた位置
に分注アームユニット９８が配置されている。分注アー
ムユニット９８はハウジング９９を備えており、ハウジ
ング９９の上面に軸受筒１００が取り付けられている。
軸受筒１００からはスプライン軸からなる昇降軸１０１
が上方に突出しており、昇降軸１０１の上端には分注ア
ーム１０２が水平にして連結されている。As shown in FIG. 20, a dispensing arm unit 98 is arranged near the movable table 80, more specifically, at a position avoiding the moving area of the movable table 80. The dispensing arm unit 98 includes a housing 99, and a bearing cylinder 100 is mounted on an upper surface of the housing 99.
An elevating shaft 101 composed of a spline shaft from the bearing cylinder 100
Is projected upward, and a dispensing arm 102 is horizontally connected to the upper end of the elevating shaft 101.

【００５９】図２２に示されているように軸受筒１００
内にて、昇降軸１０１にはインナスリーブ１０３がスプ
ライン係合しており、インナスリーブ１０３と軸受筒１
００の内周面との間には段付きのアウタスリーブ１０４
が配置されている。インナスリーブ１０３とアウタスリ
ーブ１０４との間はキーを介して連結されている。アウ
タスリーブ１０４は軸受筒１０１に回転自在に支持さ
れ、軸受筒１０１からハウジング９９内に突出してい
る。アウタスリーブ１０４の突出端には歯付きプーり１
０５が取り付けられており、一方、ハウジング９９内に
て歯付きプーリ１０５の近傍にはダンパ付きのステップ
モータ１０６が配置されている。ステップモータ１０６
の出力軸にも歯付きプーリ１０７が取り付けられてお
り、歯付きプーリ１０５，１０７間にタイミングベルト
１０８が掛け回されている。従って、ステップモータ１
０６はタイミングベルト１０８を介してアウタスリーブ
１０４、つまり、昇降軸１０１を回転させることがで
き、この回転は分注アーム１０２を旋回させることにな
る。As shown in FIG. 22, the bushing 100
Inside, the inner sleeve 103 is spline-engaged with the elevating shaft 101, and the inner sleeve 103 and the bearing cylinder 1
Outer sleeve 104 with a step between the inner peripheral surface
Is arranged. The inner sleeve 103 and the outer sleeve 104 are connected via a key. The outer sleeve 104 is rotatably supported by the bearing tube 101 and protrudes from the bearing tube 101 into the housing 99. The protruding end of the outer sleeve 104 has a toothed pulley 1
On the other hand, a step motor 106 with a damper is arranged near the toothed pulley 105 in the housing 99. Step motor 106
A toothed pulley 107 is also attached to the output shaft, and a timing belt 108 is stretched between the toothed pulleys 105 and 107. Therefore, step motor 1
Numeral 06 can rotate the outer sleeve 104, that is, the elevating shaft 101 via the timing belt 108, and this rotation causes the dispensing arm 102 to pivot.

【００６０】昇降軸１０１はアウタスリーブ１０４の下
端からハウジング９９内を下方に延びており、その下端
はボールジョイント１０９を介してステップリニアモー
タ１１０の可動ロッド１１１に連結されている。可動ロ
ッド１１１の下端には被検出片１１２が取り付けられて
おり、被検出片１１２は上下に離間した近接センサ１１
３，１１４によりそれぞれ検出される。図２２に示す状
態にあるとき、ステップリニアモータ１１０の可動ロッ
ド１１１は下限位置にあり、このとき、その被検出片１
１２は下側の近接センサ１１４により検出されている。
このような状態にて、ステップリニアモータ１１０が駆
動されると、可動ロッド１１１は昇降軸１０１を押し上
げ、これにより、図２２中２点鎖線で示すように分注ア
ーム１０２は上昇する。可動ロッド１１１の被検出片１
１２が上側の近接センサ１１３により検出されると、ス
テップリニアモータ１１０の駆動は停止され、この時点
で、分注アーム１０２の上昇もまた停止される。即ち、
近接センサ１１３，１１４は、分注アーム１０２の昇降
範囲を決定している。The elevating shaft 101 extends downward in the housing 99 from the lower end of the outer sleeve 104, and the lower end is connected to a movable rod 111 of a step linear motor 110 via a ball joint 109. A detected piece 112 is attached to the lower end of the movable rod 111, and the detected piece 112 is
3, 114 respectively. When in the state shown in FIG. 22, the movable rod 111 of the step linear motor 110 is at the lower limit position.
12 is detected by the lower proximity sensor 114.
When the step linear motor 110 is driven in such a state, the movable rod 111 pushes up the elevating shaft 101, whereby the dispensing arm 102 moves up as shown by a two-dot chain line in FIG. Detected piece 1 of movable rod 111
When 12 is detected by the upper proximity sensor 113, the drive of the step linear motor 110 is stopped, and at this time, the raising of the dispensing arm 102 is also stopped. That is,
Proximity sensors 113 and 114 determine the range of elevation of dispensing arm 102.

【００６１】分注アーム１０２の先端にはチップ装着ヘ
ッド１１５が取り付けられており、チップ装着ヘッド１
１５は図２０に示すように分注アーム１０２の旋回に伴
い、チップ装着位置とチップ廃棄位置との間にて往復的
に移動することができる。ここで、チップ装着ヘッド１
１５の移動軌跡は図２０中１点鎖線Ｃで示されており、
移動軌跡Ｃは、基準ラインＬ上の共栓付試験管Ｔのう
ち、スタンドＳ2における右側の共栓付試験管Ｔの直上
を通過しており、その共栓付試験管Ｔの位置は以降の説
明において、チップ装着ヘッド１１５の吸注位置Ｘとし
て参照される。A tip mounting head 115 is attached to the tip of the dispensing arm 102.
As shown in FIG. 20, 15 can reciprocate between the tip mounting position and the tip disposal position with the turning of the dispensing arm 102. Here, the chip mounting head 1
The movement locus of No. 15 is indicated by a dashed line C in FIG.
The movement trajectory C passes right above the right-side stoppered test tube T on the stand S2 among the stoppered test tubes T on the reference line L, and the position of the stoppered test tube T will be described later. In the description, it is referred to as the suction position X of the chip mounting head 115.

【００６２】図２２に具体的に示されているようにチッ
プ装着ヘッド１１５はヘッド本体１１６を備えており、
ヘッド本体１１６の下面からは中空のねじ部材１１７が
突出し、このねじ部材１１７に中空の吸注プラグ１１８
が取り付けられている。吸注プラグ１１８は円筒状をな
し、その上下の部分は外周面が逆向きのテーパ面として
形成されている。吸注プラグ１１８の下側部分は、２点
鎖線で示すマイクロピペットチップ（以下、単にチップ
と称する）ＰＴの基端に密着して差し込まれ、これによ
り、チップＰＴの装着が可能となっている。As specifically shown in FIG. 22, the chip mounting head 115 has a head body 116,
A hollow screw member 117 protrudes from the lower surface of the head main body 116, and a hollow suction plug 118 is attached to the screw member 117.
Is attached. The suction plug 118 has a cylindrical shape, and upper and lower portions thereof are formed as tapered surfaces with the outer peripheral surfaces facing in opposite directions. The lower part of the suction plug 118 is inserted in close contact with the base end of a micropipette tip (hereinafter simply referred to as a tip) PT indicated by a two-dot chain line, whereby the tip PT can be mounted. .

【００６３】ヘッド本体１１６の両側には一対のエアシ
リンダ１１９が垂直且つ下向きに取り付けられており、
それらのピストンロッドの下端にはプッシャリング１２
０が連結されている。プッシャリング１２０は吸注プラ
グ１１８の外側に同心的に配置され、その内径は吸注プ
ラグ１１８の最大外径とチップＰＴの基端外径との間の
寸法に設定されている。プッシャリング１２０は通常、
吸注プラグ１１８の上側部分に対応して位置付けられて
おり、図２３から明らかなようにプッシャリング１２０
から吸注プラグ１１８の下側部分が下方に突出した状態
にある。A pair of air cylinders 119 are vertically and downwardly mounted on both sides of the head body 116.
Pusher rings 12 are provided at the lower ends of the piston rods.
0 is linked. The pusher ring 120 is arranged concentrically outside the suction plug 118, and its inner diameter is set to a dimension between the maximum outer diameter of the suction plug 118 and the outer diameter of the proximal end of the tip PT. Pusher 120 is usually
The pusher ring 120 is positioned corresponding to the upper portion of the suction plug 118 and is apparent from FIG.
The lower part of the suction plug 118 protrudes downward.

【００６４】前述した吸注プラグ１１８はヘッド本体１
１６内の通路を通じて、ヘッド本体１１６の外面から突
出したシールコネクタ１２１に接続されており、シール
コネクタ１２１からは図２２に示されているように可撓
性チューブ１２２が延びている。可撓性チューブ１２２
は分注ユニット９８に向けて延び、そのハウジング９９
の外側に一部が突出した電磁三方弁１２３に接続されて
いる。より詳しくは、電磁三方弁１２３は、２つの入出
口と、１つの供給口とを有し、可撓性チューブ１２２は
電磁三方弁１２３の一方の入出口に接続されている。電
磁三方弁１２３の供給口には接続チューブ１２４を介し
てウォータタンク１２５に接続されている。更に、電磁
三方弁１２３の他方の入出口には接続管１２６を介して
シリンジ１２７が接続されており、シリンジ１２７はプ
ランジャ１２８を有している。The above-described suction plug 118 is connected to the head body 1.
The flexible tube 122 is connected to a seal connector 121 protruding from the outer surface of the head body 116 through a passage in the seal body 121, as shown in FIG. 22. Flexible tube 122
Extends towards the dispensing unit 98 and its housing 99
Is connected to an electromagnetic three-way valve 123 partly protruding outside. More specifically, the electromagnetic three-way valve 123 has two ports and one supply port, and the flexible tube 122 is connected to one of the ports of the electromagnetic three-way valve 123. The supply port of the electromagnetic three-way valve 123 is connected to a water tank 125 via a connection tube 124. Further, a syringe 127 is connected to the other inlet / outlet of the electromagnetic three-way valve 123 via a connection pipe 126, and the syringe 127 has a plunger 128.

【００６５】シリンジ１２７の近傍にはステップリニア
モータ１２９が配置されており、ステップリニアモータ
１２９はシリンジ１２７と平行な可動ロッド１３０を有
している。可動ロッド１３０の一端とシリンジ１２７の
プランジャ１２８の突出端とは連結アーム１３１により
相互に接続されており、ステップリニアモータ１２９
は、可動ロッド１３０を介してシリンジ１２７のプラン
ジャ１２８を往復動させ、これにより、シリンジ１２７
に吸引動作及び吐出動作を行わせることができる。A step linear motor 129 is disposed near the syringe 127, and has a movable rod 130 parallel to the syringe 127. One end of the movable rod 130 and the protruding end of the plunger 128 of the syringe 127 are connected to each other by a connecting arm 131, and a step linear motor 129 is provided.
Reciprocates the plunger 128 of the syringe 127 via the movable rod 130, and thereby the syringe 127
Can perform a suction operation and a discharge operation.

【００６６】前述した電磁三方弁１２３は通常、その入
出口同士のみを連通させた切換え位置にあるが、シリン
ジ１２７からチップ装着ヘッド１１５の吸注プラグ１１
８までの経路内を水で満たすための準備段階にあって
は、シリンジ１２７の吸引動作及び吐出動作に連動して
切換えられる。つまり、準備段階において、シリンジ１
２７が吸引動作を行うとき、電磁三方弁１２３はその供
給口とシリンジ１２７側の入出口との間のみを連通させ
ており、これにより、シリンジ１２７はその内部にウォ
ータタンク１２５内の水を吸引することができる。この
後、シリンジ１２７が吐出動作を行うとき、電磁三方弁
１２３はその入出口同士のみを連通させており、これに
より、シリンジ１２７はその内部に吸引した水をチップ
装着ヘッド１１５に向けて吐出することができる。この
ようなシリンジ１２７による水の吸引及び吐出の繰り返
しにより、チップ装着ヘッド１１５までの経路内が全て
水で満たされると、準備段階を完了し、電磁三方弁１２
３はその入出口同士のみを連通する切換え位置に保持さ
れる。The above-described electromagnetic three-way valve 123 is normally located at a switching position in which only the inlet and the outlet thereof are communicated with each other.
In the preparation stage for filling the inside of the path up to 8 with water, switching is performed in conjunction with the suction operation and the discharge operation of the syringe 127. That is, in the preparation stage, the syringe 1
When the suction operation is performed by the valve 27, the electromagnetic three-way valve 123 communicates only between the supply port and the inlet / outlet of the syringe 127, whereby the syringe 127 sucks water in the water tank 125 therein. can do. Thereafter, when the syringe 127 performs the discharging operation, the electromagnetic three-way valve 123 communicates only with the inlet / outlet thereof, whereby the syringe 127 discharges the water sucked into the inside toward the chip mounting head 115. be able to. When the path to the tip mounting head 115 is completely filled with water by repeating the suction and discharge of water by the syringe 127, the preparation stage is completed, and the electromagnetic three-way valve 12 is closed.
Reference numeral 3 is held at a switching position for communicating only between the entrances and exits.

【００６７】図２４に示されているように、前述したチ
ップ装着位置にはチップフィーダ１３２が隣接して配置
されている。チップフィーダ１３２は水平なトレイディ
スク１３３を備えており、トレイディスク１３３には多
数の送り込みスリット１３４が設けられている。これら
送り込みスリット１３４は放射状に形成され、トレイデ
ィスク１３３の外周縁にて開口している。各送り込みス
リット１３４はチップＰＴの基端部に係合することで、
チップＰＴを吊持可能としたスリット幅を有し、これに
より、チップＰＴを一列にして保持することができる。
図２４には一部の送り込みスリット１３４にしかチップ
ＰＴが保持されていないが、これに作図上の都合による
ものであり、実際には全ての送り込みスリット１３４内
にチップＰＴが満たされている。As shown in FIG. 24, a chip feeder 132 is arranged adjacent to the chip mounting position described above. The chip feeder 132 has a horizontal tray disk 133, and the tray disk 133 is provided with a number of feed slits 134. These feed slits 134 are formed radially and open at the outer peripheral edge of the tray disk 133. Each feed slit 134 is engaged with the base end of the tip PT,
It has a slit width that allows the chips PT to be hung, so that the chips PT can be held in a line.
In FIG. 24, the chip PT is held only in a part of the feed slits 134, but this is for the convenience of drawing. In practice, all the feed slits 134 are filled with the chips PT.

【００６８】図２５に示されているようにトレイディス
ク１３３は回転軸１３５の上端に交換可能にして連結さ
れており、回転軸１３５は軸受１３６を介してモータハ
ウジング１３７に支持されている。トレイディスク１３
３の交換を容易にするため、トレイディスク１３３の上
面中央には取っ手１３８が設けられている。モータハウ
ジング１３７内にて、回転軸１３５は軸受１３６から下
方に突出し、カップリング１３９を介してスピードコン
トロールモータ１４０の出力軸に連結されている。スピ
ードコントロールモータ１４０はモータハウジング１３
７に支持されている。As shown in FIG. 25, the tray disk 133 is exchangeably connected to the upper end of a rotating shaft 135, and the rotating shaft 135 is supported by a motor housing 137 via a bearing 136. Tray disk 13
A handle 138 is provided at the center of the upper surface of the tray disk 133 to facilitate replacement of the tray disk 133. In the motor housing 137, the rotating shaft 135 projects downward from the bearing 136, and is connected to the output shaft of the speed control motor 140 via a coupling 139. The speed control motor 140 is a motor housing 13
7 supported.

【００６９】トレイディスク１３３の下側にはチッププ
ッシャ１４１が配置されている。チッププッシャ１４１
は垂直に延びるロッド部材にパッドを上下に２ヶ所取り
付けて構成されている。なお、パッドはチップＰＴの円
筒形状に合致するような円弧形状となっている。チップ
プッシャ１４１の下端は、リニアモータ１４２における
可動ロッド１４３の一端にて支持されている。リニアモ
ータ１４２もまたモータハウジング１３７内にて支持さ
れており、可動ロッド１４３はその一端側の部分がモー
タハウジング１３７から突出されている。ここで、可動
ロッド１４３はトレイディスク１３３の径方向に延びて
いる。A chip pusher 141 is provided below the tray disk 133. Tip pusher 141
Is constructed by vertically attaching two pads to a vertically extending rod member. Note that the pad has an arc shape that matches the cylindrical shape of the chip PT. The lower end of the tip pusher 141 is supported by one end of the movable rod 143 of the linear motor 142. The linear motor 142 is also supported in the motor housing 137, and the movable rod 143 has one end protruding from the motor housing 137. Here, the movable rod 143 extends in the radial direction of the tray disk 133.

【００７０】可動ロッド１４３の他端には被検出片１４
５が取り付けられており、被検出片１４５は近接センサ
１４６，１４７により検出可能である。これら近接セン
サ１４６，１４７は可動ロッド１４３の軸線方向に離間
し、可動ロッド１４３、即ち、チッププッシャ１４１の
ストローク範囲を決定する。トレイディスク１３３の外
周縁近傍、即ち、前述したチップ装着位置にはチップ取
出部１４８が設けられている。チップ取出部１４８は支
柱１４９を介して支持され、トレイディスク１３３と同
一の高さ位置に配置されている。より詳しくは、チップ
取出部１４８はチッププッシャ１４１の移動軸線を含む
垂直面内にあって、送り込みスリット１３４の開口端と
接続可能となっており、この接続時、送り込みスリット
１３４から１個のチップＰＴを吊持した状態で受取るこ
とができる。The other end of the movable rod 143 is
5 is attached, and the detection target piece 145 can be detected by the proximity sensors 146 and 147. These proximity sensors 146 and 147 are separated in the axial direction of the movable rod 143, and determine the stroke range of the movable rod 143, that is, the tip pusher 141. A chip extracting portion 148 is provided near the outer peripheral edge of the tray disk 133, that is, at the above-described chip mounting position. The chip take-out part 148 is supported via a column 149 and is arranged at the same height as the tray disk 133. More specifically, the chip take-out part 148 is in a vertical plane including the movement axis of the chip pusher 141 and can be connected to the opening end of the feed slit 134. It can be received with the PT suspended.

【００７１】図２４に示されているようにチップ取出部
１４８は透過型の光電センサからなるチップ感知センサ
１５０を備えており、チップ感知センサ１５０はトレイ
ディスク１３３の接線方向に離間対向し、チップ取出部
１４８に受け取られたチップＰＴを検出する。更に、図
２５に示されているように支柱１４９の上部にはトレイ
ディスク１３３に向けてブラケット１５１が突出してお
り、ブラケット１５１の先端部分はトレイディスク１３
３の外周縁を上下に挟むような二股形状をなしている。
ブラケット１５１の各先端にもまた、透過型の光電セン
サからなる回転角センサ１５２が取り付けられており、
これら回転角センサ１５２は垂直方向に離間対向し、ト
レイディスク１３３の回転角位置を検出する。より詳し
くは、図２４から明らかなようにトレイディスク１３３
の外周縁には、各送り込みスリット１３４の開口端に連
なる凸部１５３が形成されており、これら凸部１５３は
トレイディスク１３３の回転に伴い、回転角センサ１５
２間を通過する。回転角センサ１５２は凸部１５３の通
過を検出することで、そのオンオフ信号を出力し、この
オンオフ信号に基づき、トレイディスク１３３の回転角
位置が把握される。As shown in FIG. 24, the chip take-out unit 148 includes a chip sensor 150 composed of a transmission type photoelectric sensor. The chip sensor 150 is spaced apart from the tray disk 133 in the tangential direction, and The chip PT received by the extraction unit 148 is detected. Further, as shown in FIG. 25, a bracket 151 protrudes toward the tray disk 133 above the column 149, and the tip of the bracket 151 is
3 has a bifurcated shape so as to sandwich the outer peripheral edge vertically.
A rotation angle sensor 152 composed of a transmission type photoelectric sensor is also attached to each end of the bracket 151,
These rotation angle sensors 152 are spaced apart and opposed in the vertical direction, and detect the rotation angle position of the tray disk 133. More specifically, as is apparent from FIG.
Are formed on the outer peripheral edge of each of the feed slits 134, and these convex portions 153 are rotated by the rotation of the tray disk 133, and the rotation angle sensors 15 are formed.
Pass between the two. The rotation angle sensor 152 outputs the ON / OFF signal by detecting the passage of the convex portion 153, and the rotation angle position of the tray disk 133 is grasped based on the ON / OFF signal.

【００７２】今、図２４に示されているようにトレイデ
ィスク１３３の１つの送り込みスリット１３４がチップ
取出部１４８に合致した回転角位置にあるとき、チップ
プッシャ１４１はリニアモータ１４２の駆動により、ト
レイディスク１３３の径方向外側に向けて前進し、その
送り込みスリット１３４内のチップ列をチップ取出部１
４８に向けて押し出し、チップ列中の先頭のチップＰＴ
をチップ取出部１４８に供給する。この際、チップ感知
センサ１５０はチップ取出部１４８に受け取られたチッ
プＰＴを検出して、オン信号を出力し、このオン信号を
受けてチッププッシャ１４１の前進、つまり、リニアモ
ータ１４２の駆動が停止される。When one of the feed slits 134 of the tray disk 133 is at a rotation angle position that matches the chip take-out section 148 as shown in FIG. The disk 133 is advanced toward the outside in the radial direction of the disk 133, and the chip row in the feeding slit 134 is inserted into the chip extracting unit 1.
Extruded toward 48, the first chip PT in the chip row
Is supplied to the chip extracting section 148. At this time, the chip sensor 150 detects the chip PT received by the chip take-out unit 148 and outputs an ON signal. In response to the ON signal, the tip pusher 141 advances, that is, the driving of the linear motor 142 stops. Is done.

【００７３】このような状況にて、前述した分注アーム
１０２の旋回に伴い図２６に示されているように、チッ
プ装着ヘッド１１５はチップ取出部１４８の上方に位置
付けられる。この際、チップ装着ヘッド１１５はその一
対のエアシリンダ１１９がトレイディスク１１３の周方
向に離間した姿勢となっている。この後、チップ装着ヘ
ッド１１５が分注アーム１０２とともに下降すると、図
２７に示されているように吸注プラグ１１８はチップ取
出部１４８内にあるチップＰＴの基端部に密着して差し
込まれ、吸注プラグ１１８にチップＰＴが装着される。
この際、チップ取出部１４８はチップＰＴの下方への移
動を規制しており、吸注プラグ１１８はチップＰＴに確
実に挿入することことかできる。In such a situation, as shown in FIG. 26, the tip mounting head 115 is positioned above the tip take-out part 148 with the turning of the dispensing arm 102 described above. At this time, the chip mounting head 115 is in a posture in which the pair of air cylinders 119 are separated in the circumferential direction of the tray disk 113. Thereafter, when the tip mounting head 115 is lowered together with the dispensing arm 102, as shown in FIG. The tip PT is mounted on the suction plug 118.
At this time, the tip take-out part 148 regulates the downward movement of the tip PT, so that the suction plug 118 can be reliably inserted into the tip PT.

【００７４】このようにしてチップＰＴが装着される
と、分注アーム１０２の上昇に伴い、チップ装着ヘッド
１１５がそのチップＰＴとともに上昇し、チップＰＴは
チップ取出部１４８から引き抜かれる。チップ取出部１
４８からチップＰＴが完全に引き抜かれると、チップ感
知センサ１５０からの出力はオン信号からオフ信号に切
り替わり、このオフ信号を受けて、チッププッシャ１４
１は前進を再開し、次のチップＰＴをチップ取出部１４
８に供給する。When the chip PT is mounted in this manner, the chip mounting head 115 moves up together with the chip PT with the raising of the dispensing arm 102, and the chip PT is pulled out from the chip take-out portion 148. Chip removal unit 1
When the chip PT is completely removed from the chip pusher 48, the output from the chip sensor 150 switches from an ON signal to an OFF signal.
1 resumes the forward movement and inserts the next chip PT into the chip take-out unit 14
8

【００７５】一方、チップ装着ヘッド１１５は分注アー
ム１０２の旋回により、前述した吸注位置Ｘの上方に戻
る。このとき、基準ラインＬ上におけるスタンドＳ2側
の開栓された試験管ｔが吸注位置Ｘに位置付けられてお
り、クランプユニット２２は可動テーブル８４の上方か
ら退避している。このような状態にて、分注アーム１０
２とともにチップ装着ヘッド１１５が下降されると、チ
ップＰＴは試験管ｔ内に進入し、その先端部分が試験管
ｔ内の試液中に所定の長さだけ没入する。ここで、チッ
プＰＴの没入長さは試験管ｔ内の試液から吸引すべき吸
引量に基づいて算出される。チップＰＴの没入が完了す
ると、前述したシリンジ１２７（図２２参照）は吸引動
作を行い、これにより、チップＰＴ内に試験管ｔ内の試
液が所定量だけ吸引される。この後、チップ装着ヘッド
１１５は分注アーム１０２とともに上昇し、チップＰＴ
は試験管ｔから抜け出し、試液の吸引を完了する。On the other hand, the tip mounting head 115 returns above the suction position X by the rotation of the dispensing arm 102. At this time, the opened test tube t on the stand S2 side on the reference line L is positioned at the suction position X, and the clamp unit 22 is retracted from above the movable table 84. In such a state, the dispensing arm 10
When the chip mounting head 115 is lowered together with 2, the tip PT enters the test tube t, and its tip portion sinks into the test solution in the test tube t by a predetermined length. Here, the immersion length of the tip PT is calculated based on the suction amount to be sucked from the test solution in the test tube t. When the retraction of the tip PT is completed, the above-described syringe 127 (see FIG. 22) performs a suction operation, whereby a predetermined amount of the test solution in the test tube t is sucked into the tip PT. Thereafter, the chip mounting head 115 moves up together with the dispensing arm 102, and the chip PT
Escapes from the test tube t to complete the suction of the test solution.

【００７６】この後、可動テーブル８４はサイドシフト
サポート８７のエアシリンダ９０の伸張作動により横移
動し、基準ラインＬ上にあるスタンドＳ1側の開栓状態
にある空の試験管ｔが吸注位置Ｘに位置付けられる。こ
の後、チップ装着ヘッド１１５は再び下降され、そのチ
ップＰＴが空の試験管ｔ内に進入する。この状態で、シ
リンジ１２７は吐出動作を行い、チップＰＴから試液が
空の試験管ｔ内に注入される。Thereafter, the movable table 84 is moved laterally by the extension operation of the air cylinder 90 of the side shift support 87, and the empty test tube t in the open state on the stand S1 side on the reference line L is moved to the suction position. X is positioned. Thereafter, the chip mounting head 115 is lowered again, and the chip PT enters the empty test tube t. In this state, the syringe 127 performs a discharging operation, and a test solution is injected from the tip PT into an empty test tube t.

【００７７】試液の注入が完了すると、チップ装着ヘッ
ド１１５はその上昇により、チップＰＴを試験管ｔから
抜き出した後、分注アーム１０２の旋回により廃棄位置
まで移動する。この廃棄位置にて、チップ装着ヘッド１
１５の一対のエアシリンダ１１９が伸張され、プッシャ
リング１２０が下方に押し出される。この際、プッシャ
リング１２０はチップＰＴの基端縁に係合し、チップＰ
Ｔを押し下げる。この結果、図２８に示されているよう
に吸注プラグ１１８へのチップＰＴの装着が解除され、
チップＰＴは廃棄位置にて、図示しない回収ボックス内
に廃棄される。チップＰＴの装着解除後、一対のエアシ
リンダ１１９は収縮し、プッシャリング１２０は元の位
置に復帰する。When the injection of the test solution is completed, the tip mounting head 115 withdraws the tip PT from the test tube t due to its rise, and then moves to the disposal position by turning the dispensing arm 102. At this disposal position, the tip mounting head 1
The pair of fifteen air cylinders 119 is extended, and the pusher ring 120 is pushed downward. At this time, the pusher ring 120 engages with the proximal end of the tip PT, and the tip P
Press T down. As a result, the mounting of the tip PT on the suction plug 118 is released as shown in FIG.
The chip PT is discarded in a collection box (not shown) at the disposal position. After the mounting of the tip PT, the pair of air cylinders 119 contract, and the pusher ring 120 returns to the original position.

【００７８】一方、チップ廃棄処理中、エアシリンダ９
０が収縮した後、２つのクランプユニット２２は可動テ
ーブル８４の上方に戻り、開栓状態にある２つの試験管
ｔにプラグｐをそれぞれ差し込み、これら試験管ｔを閉
栓する。上述した一連の分注工程が完了すると、クラン
プユニット２２が所定位置まで上昇した後、サイドシフ
トサポート８７のエアシリンダ８９の伸張作動により可
動テーブル８４が横移動し、基準ラインＬ上の残り２つ
の共栓付試験管Ｔが対応するクランプユニット２２の下
方に位置付けられる。この後、２つのクランプユニット
２２はその下方にある共栓付試験管Ｔのプラグｐを抜き
取って保持し、可動テーブル８４の上方から退避する。On the other hand, during chip disposal, the air cylinder 9
After 0 has contracted, the two clamp units 22 return above the movable table 84, insert the plugs p into the two open test tubes t, respectively, and close these test tubes t. When the above-described series of dispensing steps is completed, after the clamp unit 22 is raised to a predetermined position, the movable table 84 is moved laterally by the extension operation of the air cylinder 89 of the side shift support 87, and the remaining two on the reference line L The stoppered test tube T is positioned below the corresponding clamp unit 22. Thereafter, the two clamp units 22 pull out and hold the plug p of the test tube T with a stopper provided therebelow, and retreat from above the movable table 84.

【００７９】この状態にて、チップ装着ヘッド１１５は
チップ装着位置に移動し、新たなチップＰＴを前述した
ようにして装着し、スタンドＳ2側の試験管ｔからスタ
ンドＳ1側の空の試験管ｔに同様にして試液の分注が行
われる。この後、可動テーブル８４はＡＣモータ８３
（図２０参照）の駆動によりフィードスクリュー８２を
介して前進され、スタンドＳ1，Ｓ2における次の共栓付
試験管Ｔのグループが基準ラインＬ上に位置付けられ、
これら共栓付試験管Ｔに対し、試液の分注が同様にして
繰り返される。In this state, the chip mounting head 115 moves to the chip mounting position, mounts a new chip PT as described above, and moves the test tube t on the stand S2 side to the empty test tube t on the stand S1 side. In the same manner, the dispensing of the test solution is performed. Thereafter, the movable table 84 is connected to the AC motor 83.
(See FIG. 20), the feed tube 82 is advanced through the feed screw 82, and the next group of test tubes T with stoppers on the stands S1 and S2 is positioned on the reference line L.
The dispensing of the test solution to these test tubes T with a stopper is repeated in the same manner.

【００８０】スタンドＳ1，Ｓ2の全ての共栓付試験管Ｔ
に関し、分注が同様に繰り返され、そして、スタンドＳ
1，Ｓ2に対する分注工程が完了すると、前述したロボッ
ト８は可動テーブル８４からスタンドＳ1，Ｓ2を順次取
り外し、次工程に向けて移送する。より詳しくは、スタ
ンドＳ2は前述した準備／回収ステージ３における下段
のスタンドストック部３aにおいて、空の位置又は元の
位置に戻され、また、スタンドＳ1に関しても、次の処
理が無い場合、そのスタンドストック３ｂにおいて、空
の位置又は元の位置に戻される。All test tubes T with stoppers on the stands S1 and S2
, The dispensing is repeated in the same way and the stand S
When the dispensing process for S1 and S2 is completed, the robot 8 described above sequentially removes the stands S1 and S2 from the movable table 84 and transports them to the next process. More specifically, the stand S2 is returned to the empty position or the original position in the lower stand stock section 3a of the preparation / collection stage 3 described above. In the stock 3b, it is returned to the empty position or the original position.

【００８１】この後、可動テーブル８４は後退して初期
位置に戻り、そして、可動テーブル８４上にロボット８
が新たなスタンドＳ1，Ｓ2を載置した後、これらスタン
ドＳ1，Ｓ2に対して分注工程が繰り返される。上述の説
明から既に明らかなように、チップ装着ヘッド１１５は
スタンドＳ2側の１本の共栓付試験管ＴからスタンドＳ1
側の共栓付試験管Ｔへの試液の分注作業毎に、チップフ
ィーダ１３２から新たなチップＰＴを装着して取り出す
ので、チップフィーダ１３２において、トレイディスク
１３３の送り込みスリット１３４内のチップＰＴは順次
減少する。Thereafter, the movable table 84 retreats and returns to the initial position.
After placing new stands S1, S2, the dispensing process is repeated for these stands S1, S2. As is clear from the above description, the tip mounting head 115 is moved from one test tube T with a stopper on the stand S2 side to the stand S1.
A new chip PT is mounted and taken out from the chip feeder 132 every time the reagent solution is dispensed into the test tube T with a stopper on the side. Decrease sequentially.

【００８２】このような状況にて、チッププッシャ１４
１がその許容前進位置まで前進していても、チップ感知
センサ１５０からの出力がオン信号に切り替わらない場
合、後述する分注ステージコントローラは、チップフィ
ーダ１３２において、そのチップ取出部１４８に連なる
送り込みスリット１３４が空であると判断する。この場
合、分注ステージコントローラは、チッププッシャ１４
１を休止位置まで後退させた後、トレイディスク１３３
のためのスピードコントロールモータ１４０を駆動し、
トレイディスク１３３を所定の回転角だけ回転させ、ト
レイディスク１３３の次の送り込みスリット１３４をチ
ップ取出部１４８に合致させる。この後、チッププッシ
ャ１４１はその折り込みスリット１３４内のチップ列を
押出し、そのチップ列の先頭のチップＰＴをチップ取出
部１４８に供給する。従って、上述したチップフィーダ
１３２によれば、トレイディスク１３３の各送り込みス
リット１３４内のチップＰＴをチップ取出部１４８に順
次自動的に供給することができる。In such a situation, the tip pusher 14
If the output from the chip sensing sensor 150 does not switch to the ON signal even if the sensor 1 has advanced to its allowable forward position, the dispensing stage controller described later uses the feed slit 132 in the chip feeder 132 to communicate with the chip extracting portion 148. It is determined that 134 is empty. In this case, the dispensing stage controller is the tip pusher 14
1 to the rest position, and then the tray disk 133
Drive speed control motor 140 for
The tray disk 133 is rotated by a predetermined rotation angle so that the next feeding slit 134 of the tray disk 133 is aligned with the chip extracting portion 148. Thereafter, the tip pusher 141 pushes out the tip row in the folding slit 134 and supplies the leading tip PT of the tip row to the tip extracting section 148. Therefore, according to the above-described chip feeder 132, the chips PT in each of the feed slits 134 of the tray disk 133 can be automatically supplied to the chip take-out section 148 automatically.

【００８３】トレイディスク１３３の全ての送り込みス
リット１３４内が空になり、チッププッシャ１４１によ
るチップＰＴの押出しによってもチップ感知センサ１５
０からの出力がオン信号に切り替わらない場合、分注ス
テージコントローラはトレイディスク１３３の交換要求
指令を出力し、空のトレイディスク１３３は各送り込み
スリット１３４内にチップＰＴを装着した新たなトレイ
ディスク１３３に交換される。The inside of all the feeding slits 134 of the tray disk 133 becomes empty, and the tip sensor pushes the tip PT by the tip pusher 141 so that the tip detection sensor 15
If the output from 0 is not switched to the ON signal, the dispensing stage controller outputs an exchange request command for the tray disk 133, and the empty tray disk 133 is replaced with a new tray disk 133 in which the chip PT is mounted in each feeding slit 134. Will be replaced.

【００８４】遠心分離ステージ 図２９を参照すると、遠心分離ステージ７は、箱状のハ
ウジング１６０を備えている。ハウジング１６０はフレ
ーム１の上面２上に配置されている。ハウジング１６０
は上壁１６１を有しており、上壁１６１には矩形の入出
口１６２が形成されている。入出口１６２はスタンドＳ
の通過を十分に許容する大きさを有し、そして、スライ
ド扉１６３により開閉可能となっている。より詳しく
は、上壁１６１上にはＵ字壁１６４が形成されており、
Ｕ字壁１６４における閉塞端側の部分は入出口１６２の
一辺を除き、入出口１６２を囲んでいる。Ｕ字壁１６４
の一対の内側面にはガイド溝１６５が形成されており、
これらガイド溝１６５にスライド扉１６３の両側縁が摺
動自在にして嵌合されている。Ｕ字壁１６４の閉塞側内
端面には嵌合溝１６６が形成されており、嵌合溝１６６
の両端はガイド溝１６５に連なっている。スライド扉１
６３がガイド溝１６５に案内されながら入出口１６２に
向けて摺動し、入出口１６２の上方に到達すると、スラ
イド扉１６３の前縁はＵ字壁１６４の嵌合溝１６６に嵌
合する。更に、上壁１６１上には入出口１６２の前記一
辺に沿ってシール壁１６７が設けられており、シール壁
１６７はＵ字壁１６４の両側面を接続し、その上面はス
ライド扉１６３の下面に摺接可能となっている。従っ
て、スライド扉１６３が入出口１６２の上方に移動され
たとき、スライド扉１６３はその下面がシール壁１６７
に接触した状態にて、シール壁１６７、Ｕ字壁１６４及
び嵌合溝１６６と協働して入出口１６２を閉じる。Centrifuge Stage Referring to FIG. 29, the centrifuge stage 7 has a box-shaped housing 160. Housing 160 is arranged on upper surface 2 of frame 1. Housing 160
Has an upper wall 161, and a rectangular entrance 162 is formed in the upper wall 161. The entrance 162 is the stand S
, And has a size that allows the passage of the slide door 163, and can be opened and closed by a slide door 163. More specifically, a U-shaped wall 164 is formed on the upper wall 161,
The closed end side portion of the U-shaped wall 164 surrounds the entrance 162 except for one side of the entrance 162. U-shaped wall 164
A guide groove 165 is formed on a pair of inner surfaces of
Both side edges of the slide door 163 are slidably fitted in these guide grooves 165. A fitting groove 166 is formed on the closed inner end surface of the U-shaped wall 164.
Are connected to the guide groove 165. Sliding door 1
When the guide 63 slides toward the entrance 162 while being guided by the guide groove 165, and reaches above the entrance 162, the front edge of the slide door 163 fits into the fitting groove 166 of the U-shaped wall 164. Further, a sealing wall 167 is provided on the upper wall 161 along the one side of the entrance 162, and the sealing wall 167 connects both side surfaces of the U-shaped wall 164, and the upper surface thereof is connected to the lower surface of the sliding door 163. Sliding contact is possible. Therefore, when the sliding door 163 is moved above the entrance 162, the lower surface of the sliding door 163 has the sealing wall 167.
The entrance / exit 162 is closed in cooperation with the seal wall 167, the U-shaped wall 164, and the fitting groove 166 in a state of contact with the inside.

【００８５】スライド扉１６３を往復動させるため、ス
ライド扉１６３の直上にはエアシリンダ１６８が配置さ
れており、エアシリンダ１６８はその外筒の両端が脚部
材１６９，１７０を介してハウジング１６０の上壁１６
１に支持されている。図２９から明らかなように脚部材
１７０はＵ字壁１６４を跨ぐ門形をなしている。エアシ
リンダ１６８のピストンロッド１７１はその先端が連結
部材１７２を介してスライド扉１６３の前縁に連結され
ている。従って、エアシリンダ１６８におけるピストン
ロッド１７１の伸縮作動により、スライダ扉１６３は入
出口１６２を開閉する。In order to reciprocate the slide door 163, an air cylinder 168 is disposed directly above the slide door 163. Wall 16
1 supported. As is clear from FIG. 29, the leg member 170 has a gate shape straddling the U-shaped wall 164. The tip of the piston rod 171 of the air cylinder 168 is connected to the front edge of the slide door 163 via a connecting member 172. Therefore, the slider door 163 opens and closes the entrance 162 by the expansion and contraction operation of the piston rod 171 in the air cylinder 168.

【００８６】図３０に示されているようにハウジング１
６０内には中間フレーム枠１７３が設けられており、中
間フレーム枠１７３はハウジング１６０内を上側のロー
タ室１７４と、下側のモータ室１７５とに区画してい
る。ロータ室１７４にはロータ軸１７６が上下に延びて
おり、ロータ軸１７６の上端は上壁１６１を貫通し、上
壁１６１に対し軸受１７７を介して回転自在に支持され
ている。一方、ロータ軸１７６の下端部は、ロータ室１
７４から軸受ユニット１７８を回転自在に貫通してモー
タ室１７５に延出している。軸受ユニット１７８は二重
軸受１７９を内蔵し、上側サポートプレート１８０に固
定されている。上側サポートプレート１８０は前述した
中間フレーム枠１７３に取り付けられている。[0086] As shown in FIG.
An intermediate frame 173 is provided in the inside 60, and the intermediate frame 173 partitions the inside of the housing 160 into an upper rotor chamber 174 and a lower motor chamber 175. A rotor shaft 176 extends vertically in the rotor chamber 174, and the upper end of the rotor shaft 176 penetrates the upper wall 161, and is rotatably supported by the upper wall 161 via a bearing 177. On the other hand, the lower end of the rotor shaft 176 is
A bearing unit 178 is rotatably penetrated from 74 and extends to the motor chamber 175. The bearing unit 178 includes a double bearing 179 and is fixed to the upper support plate 180. The upper support plate 180 is attached to the intermediate frame 173 described above.

【００８７】上側サポートプレート１８０からは複数の
ロッド１８１が垂下されており、これらロッド１８１の
下端に下側サポートプレート１８２が連結されている。
下側サポートプレート１８２は上側サポートプレート１
８０と平行に配置され、その下面には高速モータ１８３
が取り付けられている。高速モータ１８３は下側サポー
トプレート１８２を貫通する出力軸を有し、この出力軸
はカップリング１８４を介してロータ軸１７６の下端に
連結されている。従って、高速モータ１８３の駆動によ
りロータ軸１７６は一方向に回転される。A plurality of rods 181 are suspended from the upper support plate 180, and a lower support plate 182 is connected to lower ends of the rods 181.
Lower support plate 182 is upper support plate 1
80 and a high-speed motor 183 on its lower surface.
Is attached. The high-speed motor 183 has an output shaft passing through the lower support plate 182, and the output shaft is connected to a lower end of the rotor shaft 176 via a coupling 184. Accordingly, the rotor shaft 176 is rotated in one direction by the driving of the high-speed motor 183.

【００８８】ロータ室１７４内にて、ロータ軸１７６の
中間部にはキーを介して矩形のロータヘッド１８５が取
り付けられており、ロータヘッド１８５にはロータとし
ての一対のロータアーム１８６が水平に取り付けられて
いる。これらロータアーム１８６はロータ軸１７６の両
側に延びている。図３１に示されているように一対のロ
ータアーム１８６は２枚の平行なプレート部材１８７か
らなり、これらプレート部材１８７はその中央部がロー
タヘッド１８５の対応する端面に連結されている。In the rotor chamber 174, a rectangular rotor head 185 is attached via a key to an intermediate portion of the rotor shaft 176, and a pair of rotor arms 186 as a rotor is horizontally attached to the rotor head 185. Have been. These rotor arms 186 extend on both sides of the rotor shaft 176. As shown in FIG. 31, the pair of rotor arms 186 includes two parallel plate members 187, and the plate members 187 are connected at their center portions to corresponding end faces of the rotor head 185.

【００８９】各ロータアーム１８６の先端部にはバケッ
ト１８８がそれぞれ取り付けられている。図３１から明
らかなようにバケット１８８はプレート部材１８７間に
挟まれ、これらプレート部材１８７にピボット軸１８９
を介して支持されている。従って、各バケット１８８は
そのピボット軸１８９を中心として回動することができ
るが、通常は水平姿勢をとるべくバランスしている。A bucket 188 is attached to the tip of each rotor arm 186. As is clear from FIG. 31, the bucket 188 is sandwiched between the plate members 187, and the pivot members 189
Is supported through. Thus, each bucket 188 can rotate about its pivot axis 189, but is usually balanced to take a horizontal position.

【００９０】バケット１８８は上面が開口した矩形の箱
であり、スタンドＳを受け入れることができる。バケッ
ト１８８の内底面にはスタンドＳの位置決め孔Ｈに対応
して先細状をなした一対の位置決めピン１９０が突出し
ている。従って、バケット１８８内にスタンドＳが受け
取られたとき、各位置決めピン１９０はスタンドＳの対
応する位置決め孔Ｈに嵌合し、バケット１８８内にてス
タンドＳを位置決めした状態で保持することができる。
ここで、バケット１８８に受け取られるスタンドＳは例
えば前述した分注ステージ６でのスタンドＳ2である。The bucket 188 is a rectangular box having an open upper surface, and can receive the stand S. A pair of tapered positioning pins 190 project from the inner bottom surface of the bucket 188 corresponding to the positioning holes H of the stand S. Therefore, when the stand S is received in the bucket 188, each positioning pin 190 is fitted in the corresponding positioning hole H of the stand S, and the stand S can be held in the bucket 188 while being positioned.
Here, the stand S received by the bucket 188 is, for example, the stand S2 of the dispensing stage 6 described above.

【００９１】図３０からより明らかなようにバケット１
８８は、その上縁に前述したピボット軸１８９により支
持される一対の耳部１９１を有している。一方、ロータ
アーム１８６内、即ち、両方のプレート部材１８７の内
面には、耳部１９１よりもロータヘッド１８５側に位置
して揺動規制片１９２がそれぞれ取り付けられおり、こ
れら揺動規制片１９２は水平な下端面を有している。前
述したようにバケット１８８が水平姿勢にあるとき、バ
ケット１８８の上縁は揺動規制片１９２の下端面に面接
触した状態にある。As apparent from FIG. 30, bucket 1
88 has a pair of ears 191 supported on the pivot shaft 189 at the upper edge thereof. On the other hand, inside the rotor arm 186, that is, on the inner surfaces of both plate members 187, rocking restricting pieces 192 are attached at positions closer to the rotor head 185 than the ears 191, respectively. It has a horizontal lower end surface. As described above, when the bucket 188 is in the horizontal posture, the upper edge of the bucket 188 is in surface contact with the lower end surface of the swing regulating piece 192.

【００９２】更に、バケット１８８の外底面中央からは
取り付け板を介し、突出部材としての位置決めプレート
１９３が垂下されている。より詳しくは、図３２に示さ
れるように位置決めプレート１９３は、バケット１８８
のピボット軸１８９の軸線を含む鉛直面内にあって、バ
ケット１８８の外底面と直交し、且つ、その幅方向がバ
ケット１８８の幅方向に一致すべく配置されている。位
置決めプレート１９３の下端部には凹みとしての位置決
め孔１９４が形成されており、位置決め孔１９４の軸線
はロータ軸１７６の軸線を直交する関係にある。Further, a positioning plate 193 as a projecting member is suspended from the center of the outer bottom surface of the bucket 188 via a mounting plate. More specifically, as shown in FIG.
Are arranged in a vertical plane including the axis of the pivot shaft 189, orthogonal to the outer bottom surface of the bucket 188, and the width direction thereof matches the width direction of the bucket 188. A positioning hole 194 as a recess is formed at the lower end of the positioning plate 193, and the axis of the positioning hole 194 is in a relationship orthogonal to the axis of the rotor shaft 176.

【００９３】図３０に示されているように上側サポート
プレート１８０の下方には、前述した入出口１６２と対
向する位置関係を存してエアシリンダ１９５が垂直にし
て配置されており、エアシリンダ１９５はブラケット１
９６を介して上側サポートプレート１８０に取り付けら
れている。エアシリンダ１９５のピストンロッド１９７
は上方に向けて突出し、その先端には前述した位置決め
プレート１９３と協働する位置決めロッカー１９８が取
り付けられている。位置決めロッカー１９８は断面が略
Ｕ字形をなした溝部材１９９を備えており、溝部材１９
９の一対の溝壁２００，２０１はロータ軸１７６の径方
向に離間し、そして、その径方向内側に位置する一方の
溝壁２００は他方の溝壁２０１よりも僅かに高く設定さ
れている。他方の溝壁２０１の外面にはエアシリンダ２
０２が水平に取り付けられており、エアシリンダ２０２
のピストンロッドは溝壁２０１を貫通して溝部材１１９
内に臨み、その先端には嵌合ピンとしての位置決めピン
２０３が取り付けられている。位置決めピン２０３の先
端は円錐形状をなし、その最大径は位置決めプレート１
９３における位置決め孔１９４の直径よりも大である。
そして、位置決めピン２０３の軸線はロータ軸１７６の
軸線と直交する位置関係にある。As shown in FIG. 30, an air cylinder 195 is vertically arranged below the upper support plate 180 with a positional relationship opposed to the above-described inlet / outlet 162. Is bracket 1
It is attached to the upper support plate 180 via 96. Piston rod 197 of air cylinder 195
A positioning rocker 198 cooperating with the above-described positioning plate 193 is attached to the tip of the projection. The positioning rocker 198 includes a groove member 199 having a substantially U-shaped cross section.
Nine pairs of groove walls 200 and 201 are spaced apart in the radial direction of the rotor shaft 176, and one groove wall 200 located radially inside is set slightly higher than the other groove wall 201. An air cylinder 2 is provided on the outer surface of the other groove wall 201.
02 is mounted horizontally, and the air cylinder 202
Piston rod passes through the groove wall 201 and the groove member 119
And a positioning pin 203 as a fitting pin is attached to the end thereof. The tip of the positioning pin 203 has a conical shape, and its maximum diameter is the positioning plate 1.
93 is larger than the diameter of the positioning hole 194.
The axis of the positioning pin 203 is in a positional relationship orthogonal to the axis of the rotor shaft 176.

【００９４】一方、下側サポートプレート１８２上には
前述したカップリング１８４の側方に、軸受を内蔵した
軸受ユニット２０４が固定されており、軸受ユニット２
０４内にはシャフト２０５が回転自在に上下に貫通して
取り付けられている。シャフト２０５の下端部は下側サ
ポートプレート１８２の下方に突出し、その下端には雌
クラッチディスク２０６が取り付けられている。雌クラ
ッチディスク２０６の下方には同軸上に雄クラッチディ
スク２０７が離間して配置されており、雄クラッチディ
スク２０７は低速モータ２０８の出力軸２０９に連結さ
れている。低速モータ２０８は連結部材２１０を介して
垂直なエアシリンダ２１１のピストンロッド先端に連結
されている。エアシリンダ２１１はブラケット２１２を
介して下側サポートプレート１８２に支持されている。On the other hand, on the lower support plate 182, a bearing unit 204 having a built-in bearing is fixed beside the coupling 184 described above.
A shaft 205 is rotatably and vertically penetrated in the inside 04. The lower end of the shaft 205 projects below the lower support plate 182, and the female clutch disc 206 is attached to the lower end. A male clutch disk 207 is coaxially spaced apart from and below the female clutch disk 206, and the male clutch disk 207 is connected to an output shaft 209 of the low-speed motor 208. The low-speed motor 208 is connected to a vertical end of a piston rod of an air cylinder 211 via a connecting member 210. The air cylinder 211 is supported by a lower support plate 182 via a bracket 212.

【００９５】図３３に示されているように雌クラッチデ
ィスク２０６の外周面にはその周方向に隣接する円弧状
の歯溝２１３を有しており、一方、図３４に示されてい
るように雄クランチディスク２０７の上面からは一対の
クラッチピン２１４が突出されており、これらクラッチ
ピン２１４はその先端部が円錐状をなし、その基部は歯
溝２１３における曲率半径の２倍となる直径を有してい
る。クラッチピン２１４は、雄クラッチディスク２０７
の直径方向に離間し、そして、雌クラッチディスク２０
６のピッチ円と同一の直径の円周上に配置されている。
従って、前述したエアシリンダ２１１のピストンロッド
が伸張され、低速モータ２０８の回転を伴い雄クラッチ
ディスク２０７が上昇されると、図３５に示されるよう
に雄クラッチディスク２０８の一対のクラッチピン２１
４は雌クラッチディスク２０６の歯溝２１３に合致す
る。この時点で、低速モータ２０８の駆動力は雄雌のク
ラッチディスク２０７，２０６を介してシャフト２０５
に伝達され、シャフト２０５は一方向に回転する。As shown in FIG. 33, the outer peripheral surface of the female clutch disc 206 has arc-shaped tooth grooves 213 adjacent in the circumferential direction, while, as shown in FIG. A pair of clutch pins 214 protrude from the upper surface of the male crunch disk 207. The tip of each clutch pin 214 has a conical shape, and the base has a diameter that is twice the radius of curvature of the tooth groove 213. doing. The clutch pin 214 is connected to the male clutch disc 207.
Of the female clutch disc 20
6 are arranged on the circumference of the same diameter as the pitch circle.
Therefore, when the piston rod of the air cylinder 211 is extended and the male clutch disc 207 is raised with the rotation of the low-speed motor 208, as shown in FIG.
4 matches the tooth groove 213 of the female clutch disc 206. At this time, the driving force of the low-speed motor 208 is transmitted to the shaft 205 via the male and female clutch disks 207 and 206.
And the shaft 205 rotates in one direction.

【００９６】再度、図３０を参照すると、シャフト２０
５の上端部にはタイミングプーリ２１５が取り付けられ
ており、一方、ロータ軸１７６の下端部にもタイミング
プーリ２１６が取り付けられている。これらタイミング
プーリ２１５，２１６にはタイミングベルト２１７が掛
け回されており、このタイミングベルト２１７はシャフ
ト２０５の回転力をロータ軸１７６に伝達することがで
きる。即ち、ロータ軸１７６は前述した高速モータ１８
３に加えて、低速モータ２０８の駆動によっても回転可
能である。Referring again to FIG. 30, the shaft 20
The timing pulley 215 is attached to the upper end of the shaft 5, while the timing pulley 216 is also attached to the lower end of the rotor shaft 176. A timing belt 217 is wound around these timing pulleys 215 and 216, and the timing belt 217 can transmit the rotational force of the shaft 205 to the rotor shaft 176. That is, the rotor shaft 176 is connected to the high-speed motor 18 described above.
In addition to 3, the motor can be rotated by driving the low-speed motor 208.

【００９７】逆に、雄雌のクラッチディスク２０７，２
０６間の係合が解除されているとき、ロータ軸１７６の
回転はタイミングプーリ２１５，２１６及びタイミング
ベルト２１７を介してシャフト２０５に伝達され、シャ
フト２０５はロータ軸１７６と連動して回転する。な
お、タイミングプーリ及びタイミングベルトの代わり
に、スプロケット及びチェーンの組み合わせを使用して
もよい。On the contrary, male and female clutch discs 207 and 2
When the engagement between the shafts 06 is released, the rotation of the rotor shaft 176 is transmitted to the shaft 205 via the timing pulleys 215 and 216 and the timing belt 217, and the shaft 205 rotates in conjunction with the rotor shaft 176. Note that a combination of a sprocket and a chain may be used instead of the timing pulley and the timing belt.

【００９８】更に、シャフト２０５の上端には被検出デ
ィスク２１８が水平に取り付けられており、被検出ディ
スク２１８の外周部には等間隔を存して複数の開孔２１
９が形成されている。被検出ディスク２１８にはその外
周部を挟むようにして、透過型の光電センサ２２０，２
２１がそれぞれ配置されている。これら光電センサ２２
０，２２１は被検出ディスク２１８の直径方向に離間
し、ブラケットを介して上側サポートプレート１８０に
取り付けられている。光電センサ２２０，２２１は被検
出ディスク２１８の回転に伴い開孔２１９の通過を検出
することができ、これら光電センサ２２０，２２１から
の検出信号に基づき、被検出ディスク２１８の回転角、
即ち、ロータアーム１８６におけるバケット１８８の旋
回角が検出されるようになっている。Further, a disk 218 to be detected is horizontally mounted on the upper end of the shaft 205, and a plurality of holes 21 are provided at equal intervals on the outer periphery of the disk 218 to be detected.
9 are formed. The transmission-type photoelectric sensors 220 and 2 are sandwiched between the detection target disk 218 and the outer periphery thereof.
21 are arranged respectively. These photoelectric sensors 22
Reference numerals 0 and 221 are spaced apart from each other in the diameter direction of the detected disk 218 and are attached to the upper support plate 180 via a bracket. The photoelectric sensors 220 and 221 can detect the passage of the opening 219 with the rotation of the detected disk 218. Based on the detection signals from the photoelectric sensors 220 and 221, the rotation angle of the detected disk 218,
That is, the turning angle of the bucket 188 in the rotor arm 186 is detected.

【００９９】なお、図３０にあっては、タイミングプー
リ２１５，２１６の径が異なっているが、これらタイミ
ングプーリ２１５，２１６の径が同一の場合、被検出デ
ィスク２１８に代えて、ロータアーム１８６に対応した
被検出アームを使用することができる。この場合、光電
センサ２２０，２２１は、被検出アーム、即ち、ロータ
アーム１８６の回転角を検出する。また、被検出ディス
ク２１８又は被検出アームは、ロータ軸１７６に直接に
取り付けるようにしてもよい。In FIG. 30, the diameters of the timing pulleys 215 and 216 are different, but when the diameters of the timing pulleys 215 and 216 are the same, A corresponding detected arm can be used. In this case, the photoelectric sensors 220 and 221 detect the rotation angle of the detected arm, that is, the rotor arm 186. Further, the detected disk 218 or the detected arm may be directly attached to the rotor shaft 176.

【０１００】次に、遠心分離ステージ７へのスタンドＳ
のローディングからアンローディングまでについて説明
する。先ず、前述したように低速モータ２０８の回転及
びエアシリンダ２１１の作動により雌雄のクラッチディ
スク２０６，２９７が係合されると、低速モータ２０８
からシャフト２０５を介してロータ軸１７６に回転力が
伝達され、一対のロータアーム１８６が緩やかに回転さ
れる。ロータアーム１８６の低速回転中、バケット１８
８の旋回角が光電センサ２２０，２２１からの検出信号
に基づいて検出され、そして、一方のバケット１８８が
入出口１６２の下方位置、即ち、基準旋回角位置に到達
したとき、低速モータ２１１の駆動が停止される。Next, the stand S to the centrifugal separation stage 7
From loading to unloading will be described. First, when the male and female clutch disks 206 and 297 are engaged by the rotation of the low-speed motor 208 and the operation of the air cylinder 211 as described above, the low-speed motor 208
, The rotational force is transmitted to the rotor shaft 176 via the shaft 205, and the pair of rotor arms 186 is gently rotated. While the rotor arm 186 is rotating at a low speed, the bucket 18
8 is detected based on the detection signals from the photoelectric sensors 220 and 221, and when one of the buckets 188 reaches a position below the entrance 162, that is, the reference turning angle position, the low-speed motor 211 is driven. Is stopped.

【０１０１】この状態で、エアシリンダ１９５は、位置
決めロッカー１９８を所定位置まで上昇させ、バケット
１８８の直下に位置付ける。このとき、バケット１８８
が基準旋回角位置に正確に位置付けられ、且つ、バケッ
ト１８８が水平姿勢にあれば、位置決めロッカー１９８
の位置決めピン２０３とバケット１１８における位置決
めプレート１９３の位置決め孔１９４とは同軸上に位置
付けられる。In this state, the air cylinder 195 raises the positioning rocker 198 to a predetermined position and positions it just below the bucket 188. At this time, the bucket 188
Is accurately positioned at the reference turning angle position and the bucket 188 is in the horizontal position, the positioning rocker 198
The positioning pin 203 and the positioning hole 194 of the positioning plate 193 in the bucket 118 are positioned coaxially.

【０１０２】しかしながら、バケット１８８はロータア
ーム１８６にピボット軸１８９を介して取り付けられて
いるため、図３６に誇張して示すように水平姿勢から傾
いていることがある。しかしながら、このようにバケッ
ト１８８が僅かに傾いている状態にあっても、位置決め
ロッカー１９８の位置決めピン２０３がエアシリンダ２
０２により前進されると、図３７に示されているように
位置決めピン２０３は位置決めプレート１９３の位置決
め孔１９４に強制的に押し入れられる。この際、バケッ
ト１８８は水平姿勢に矯正され、バケット１８８の上縁
は揺動規制片１９２の下端面に面接触する。また、位置
決めピン２０３はバケット１８８の傾きを矯正するばか
りでなく、そのバケット１８８が基準旋回角位置から旋
回方向に僅かにずれていても、そのずれもまた矯正され
る。更に、位置決めプレート１９３はバケット１８８の
ピボット軸１８９の軸線を含む鉛直面内に配置されてい
るので、位置決め孔１９４内に位置決めピン２０３が強
制的に進入する際、バケット１８８は円滑に揺動して水
平姿勢をとる。However, since the bucket 188 is attached to the rotor arm 186 via the pivot shaft 189, the bucket 188 may be inclined from a horizontal position as shown in FIG. However, even when the bucket 188 is slightly inclined as described above, the positioning pin 203 of the positioning rocker 198 is not
02, the positioning pin 203 is forcibly pushed into the positioning hole 194 of the positioning plate 193 as shown in FIG. At this time, the bucket 188 is corrected to a horizontal posture, and the upper edge of the bucket 188 comes into surface contact with the lower end surface of the swing regulating piece 192. The positioning pin 203 not only corrects the inclination of the bucket 188, but also corrects the deviation even if the bucket 188 is slightly deviated from the reference turning angle position in the turning direction. Further, since the positioning plate 193 is disposed in a vertical plane including the axis of the pivot shaft 189 of the bucket 188, the bucket 188 smoothly swings when the positioning pin 203 forcibly enters the positioning hole 194. And take a horizontal posture.

【０１０３】なお、バケット１８８の傾きが大きい場合
にあっては、位置決めロッカー１９８の上昇時、その溝
部材１９９の一方の溝壁２００がバケット１８８の底
面、即ち、その位置決めプレート１９３の取り付け板に
当接し、バケット１８８の傾きを或る程度矯正し、これ
により、位置決め孔１９４への位置決めピン２０３の押
し込みは確実に確保される。When the inclination of the bucket 188 is large, when the positioning rocker 198 is raised, one groove wall 200 of the groove member 199 is attached to the bottom surface of the bucket 188, that is, the mounting plate of the positioning plate 193. The positioning pin 203 is pushed into the positioning hole 194 with certainty by correcting the inclination of the bucket 188 to some extent.

【０１０４】一方、上述したバケット１８８の位置決め
中、スライド扉１６３はエアシリンダ１６８の作動を受
けて、ハウジング１６０の入出口１６２を開く。この状
態にて、前述したロボット８はそのハンド９により、例
えば振とうステージ５からスタンドＳ（即ち、スタンド
Ｓ1）を入出口１６２の上方に移送した後、入出口１６
２を通じて下降させ、バケット１８８内に位置決めして
装着する。この際、前述したようにバケット１８８は基
準旋回角位置に正確に位置決めされているので、ロボッ
ト８は、バケット１８８へのスタンドＳのローディング
を確実に実施することができる。On the other hand, during the positioning of the bucket 188 described above, the slide door 163 receives the operation of the air cylinder 168 and opens the entrance 162 of the housing 160. In this state, the robot 8 transfers the stand S (that is, the stand S1) from the shaking stage 5 above the entrance / exit 162 by the hand 9, and then moves the entrance / exit 16
2 and is positioned and mounted in the bucket 188. At this time, since the bucket 188 is accurately positioned at the reference turning angle position as described above, the robot 8 can reliably load the stand S onto the bucket 188.

【０１０５】スタンドＳの装着後、位置決めロッカー１
９８の位置決めピン２０３はバケット１８８側の位置決
めプレート１９３の位置決め孔１９４から抜き出され、
位置決めロッカー１９８はバケット１８８の旋回と干渉
しない位置まで下降する。この後、低速モータ２１１が
駆動され、他方のバケット１８８が基準旋回角位置に同
様にして正確に位置決めされ、そのバケット１８８にも
ロボットによりスタンドＳが装着される。After mounting the stand S, the positioning locker 1
The 98 positioning pin 203 is pulled out from the positioning hole 194 of the positioning plate 193 on the bucket 188 side,
The positioning rocker 198 descends to a position where it does not interfere with the turning of the bucket 188. Thereafter, the low-speed motor 211 is driven, the other bucket 188 is accurately positioned at the reference turning angle position in the same manner, and the stand S is mounted on the bucket 188 by the robot.

【０１０６】このようにして２つのバケット１８８にス
タンドＳがそれぞれ装着されると、位置決めロッカー１
９８は元の下降位置に戻り、そして、雌雄のクラッチデ
ィスク２０６，２０７間の係合が解除されるとともに、
スライド扉１６３はハウジング１６０の入出口１６２を
閉じる。この状態にて、高速モータ１８３が駆動される
と、一対のバケット１８８はロータアーム１８６を介し
て高速で旋回し、スタンドＳの各共栓付試験管Ｔ内の試
液は遠心分離作用を受ける。バケット１８８の旋回中、
バケット１８８はそのピボット軸１８９を中心として、
旋回方向外側に向けて傾いた状態にある。When the stands S are mounted on the two buckets 188 in this manner, the positioning rocker 1
98 returns to the original lowered position, and the engagement between the male and female clutch disks 206 and 207 is released,
The sliding door 163 closes the entrance 162 of the housing 160. In this state, when the high-speed motor 183 is driven, the pair of buckets 188 rotate at high speed via the rotor arm 186, and the test solution in each test tube T with a stopper of the stand S is subjected to centrifugal separation. While the bucket 188 is turning,
Bucket 188 is centered on its pivot axis 189
It is in a state tilted outward in the turning direction.

【０１０７】なお、遠心分離中、ハウジング１６０内の
空気を加熱又は冷却した不活性ガスにより置換するよう
にしてもよい。遠心分離処理が完了すると、高速モータ
１８３の駆動が停止され、バケット１８８は或る旋回位
置にて停止する。この後、スライド扉１６３はハウジン
グ１６０の入出口１６２を開き、そして、基準旋回角位
置にバケット１８８が同様にして位置決めされ、そのバ
ケット１８８内のスタンドＳはロボット８のハンド９を
介して取り出され、次工程、即ち、前述した分注ステー
ジ６に向けて移送される。During the centrifugation, the air in the housing 160 may be replaced by a heated or cooled inert gas. When the centrifugal separation process is completed, the driving of the high-speed motor 183 is stopped, and the bucket 188 stops at a certain turning position. Thereafter, the sliding door 163 opens the entrance 162 of the housing 160, and the bucket 188 is similarly positioned at the reference turning angle position, and the stand S in the bucket 188 is taken out via the hand 9 of the robot 8. , The next step, that is, toward the dispensing stage 6 described above.

【０１０８】ステージ統合管理制御 図３８を参照すると、前述した分析前処理システムのロ
ボットや処理ステージの統合的な管理を行う制御系が示
されている。この制御系は、ロボット８、注入ステージ
４、振とうステージ５、分注ステージ６及び遠心分離ス
テージ７の作動をそれぞれ制御するためのロボットコン
トローラ３００、注入ステージコントローラ３０１，振
とうステージコントローラ３０２、分注ステージコント
ローラ３０３及び遠心分離ステージコントローラ３０４
を備えている。Stage Integrated Management Control Referring to FIG. 38, there is shown a control system for integrally managing the robot and the processing stage of the pre-analysis processing system described above. This control system includes a robot controller 300 for controlling operations of the robot 8, the injection stage 4, the shaking stage 5, the dispensing stage 6, and the centrifugal stage 7, respectively, an injection stage controller 301, a shaking stage controller 302, Note Stage controller 303 and centrifuge stage controller 304
It has.

【０１０９】ロボットコントローラ３００には、準備／
回収ステージ３内でのスタンドＳの配列情報や、注入ス
テージ４、振とうステージ５、分注ステージ６及び遠心
分離ステージ７のレイアウト情報、即ち、各処理ステー
ジにおけるスタンド受取り位置のレイアウト情報等が記
憶されている。また、シーケンサ３１０には、ロボット
８のハンド９の開閉、つまり、スタンドＳの把持の有無
を検出するハンドスイッチ３０５が電気的に接続されて
おり、シーケンサ３１０はハンドスイッチ３０５からの
検出信号を受けて、ロボットコントローラ３００に対し
スタンドＳの移送開始信号を出力する。また、ロボット
コントローラ３００はシーケンサ３１０に対し移送完了
信号を出力する。The robot controller 300 has
The arrangement information of the stand S in the collection stage 3, the layout information of the injection stage 4, the shaking stage 5, the dispensing stage 6, and the centrifugal separation stage 7, that is, the layout information of the stand receiving position in each processing stage is stored. Have been. Further, a hand switch 305 for detecting whether the hand 9 of the robot 8 is opened or closed, that is, whether or not the stand S is gripped, is electrically connected to the sequencer 310, and the sequencer 310 receives a detection signal from the hand switch 305. Then, a transfer start signal of the stand S is output to the robot controller 300. Further, the robot controller 300 outputs a transfer completion signal to the sequencer 310.

【０１１０】一方、注入ステージコントローラ３０１，
振とうステージコントローラ３０２、分注ステージコン
トローラ３０３及び遠心分離ステージコントローラ３０
４には、 前述したセンサやスイッチに加え、その処理
ステージの自立的な作動を可能とするためのセンサ・ス
イッチ類３０６〜３０９がそれぞれ電気的に接続されて
おり、各ステージコントローラはそのセンサ・スイッチ
類からの信号を受け、対応する処理ステージの作動を制
御し、スタンドＳに対する前述した一連の処理を実行さ
せる。また、各ステージコントローラはその処理ステー
ジにスタンドＳが受け取られたときには、その受取り完
了信号を出力するとともに、その一連の処理が完了した
ときには処理完了信号を出力する。On the other hand, the injection stage controller 301,
Shaking stage controller 302, dispensing stage controller 303, and centrifugal stage controller 30
In addition to the sensors and switches described above, sensor switches 306 to 309 for enabling the processing stage to operate autonomously are electrically connected to each other. In response to a signal from the switches, the operation of the corresponding processing stage is controlled, and the above-described series of processing for the stand S is executed. Each stage controller outputs a reception completion signal when the stand S is received at the processing stage, and outputs a processing completion signal when the series of processing is completed.

【０１１１】上述の各コントローラ３００〜３０４はシ
ーケンサ３１０に電気的に接続されている。シーケンサ
３１０は各コントローラ３００〜３０４から出力信号を
受けて、各コントローラに指令信号を出力し、ロボット
８によるスタンドＳ及び各処理ステージの作動開始タイ
ミングや、その作動条件等を与える。分析前処理システ
ムが前述した注入ステージ４、振とうステージ５、分注
ステージ６及び遠心分離ステージ７以外の他の自立作動
型処理ステージを備えている場合、これら処理ステージ
のステージコントローラもまたシーケンサ３１０に電気
的に接続されることになる。図３８中、他の処理ステー
ジは破線のブロックのみで示されている。なお、他の処
理ステージとしては、共栓付試験管Ｔ内の試液を結晶化
させるステージ、この後、その共栓付試験管Ｔ内に溶媒
の注入量を精密に制御して注入する精密注入ステージ、
この後、共栓付試験管Ｔ内の結晶と溶媒とを混合するミ
キシングステージ又は超音波攪拌ステージ等が考えられ
る。Each of the above controllers 300 to 304 is electrically connected to the sequencer 310. The sequencer 310 receives an output signal from each of the controllers 300 to 304, outputs a command signal to each controller, and gives an operation start timing of the stand S and each processing stage by the robot 8, an operation condition thereof, and the like. If the pre-analysis processing system has other independent operation processing stages than the injection stage 4, the shaking stage 5, the dispensing stage 6, and the centrifugation stage 7, the stage controller of these processing stages is also the sequencer 310. Will be electrically connected to the In FIG. 38, the other processing stages are indicated only by dashed blocks. In addition, as another processing stage, a stage for crystallizing the test solution in the test tube T with a stopper, and thereafter, a precision injection in which the injection amount of the solvent is precisely controlled and injected into the test tube T with the stopper. stage,
Thereafter, a mixing stage or an ultrasonic stirring stage for mixing the crystal in the test tube T with a stopper and the solvent can be considered.

【０１１２】上述したコントローラ３００〜３０４及び
シーケンサ３１０は、その内部にＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡ
Ｍ及びＩ／Ｏインタフェース等の回路を含むコンピュー
タで実現することができる。また、シーケンサ３１０自
体に、コントローラ３００〜３０４の機能を含ませるこ
とも可能である。シーケンサ３１０は、例えばパーソナ
ルコンピュータやワークステーション等の入力端末を有
したコンソール３１１に電気的に接続されている。コン
ソール３１１はシーケンサ３１０の制御プログラムを記
憶する一方、処理すべきスタンド数、スタンドＳの移送
順次及び各処理ステージでの処理条件等のデータを入力
し、その入力データを記憶する機能を有している。ま
た、コンソール３１１はシーケンサ３１０からの出力に
基づき、ロボット８や各処理ステージの作動状態を環視
且つ記録する機能をも併せて有している。The controllers 300 to 304 and the sequencer 310 have a CPU, ROM, RA
It can be realized by a computer including circuits such as the M and I / O interfaces. Further, the functions of the controllers 300 to 304 can be included in the sequencer 310 itself. The sequencer 310 is electrically connected to a console 311 having an input terminal such as a personal computer or a workstation. The console 311 has a function of storing data such as the number of stands to be processed, the transfer sequence of the stands S, and processing conditions at each processing stage while storing the control program of the sequencer 310, and storing the input data. I have. The console 311 also has a function of viewing and recording the operating states of the robot 8 and each processing stage based on the output from the sequencer 310.

【０１１３】ここで、スタンドＳの移送順序とは処理工
程の順序を示している。例えば、前述した一連の前処理
にあっては、スタンドＳ2の移送順序は準備／回収ステ
ージ３→注入ステージ４→振とうステージ５→遠心分離
ステージ７→分注ステージ６→準備／回収ステージ３と
なり、スタンドＳ1の移送順序は、準備／回収ステージ
３→分注ステージ５→準備／回収ステージ３となる。し
かながら、スタンドＳの移送順序は、そのスタンドＳに
要求される処理工程の数や順序に応じて任意に変更され
るものである。Here, the transfer order of the stand S indicates the order of the processing steps. For example, in the above series of pretreatments, the transfer order of the stand S2 is the preparation / collection stage 3 → the injection stage 4 → the shaking stage 5 → the centrifugal separation stage 7 → the dispensing stage 6 → the preparation / collection stage 3. The transfer order of the stand S1 is as follows: preparation / collection stage 3 → dispensing stage 5 → preparation / collection stage 3. However, the transfer order of the stand S can be arbitrarily changed according to the number and order of processing steps required for the stand S.

【０１１４】各処理ステージの処理条件を示せば、例え
ば以下の通りである。 (a) 注入ステージ４の場合、溶媒の種類、注入量等。 (b) 振とうステージ５の場合、振とうの時間、振幅、速
度等。 (c) 分注ステージ６の場合、分注量、吸入位置等。 (d) 遠心分離ステージ７の場合、バケットの旋回速度、
時間、温度等。The processing conditions of each processing stage are as follows, for example. (a) In the case of the injection stage 4, the type of the solvent, the injection amount, and the like. (b) In the case of the shaking stage 5, shaking time, amplitude, speed, etc. (c) In the case of the dispensing stage 6, the dispensing amount, the suction position, etc. (d) In the case of the centrifugal separation stage 7, the rotation speed of the bucket,
Time, temperature etc.

【０１１５】スタンドの移送制御 図３９を参照すれば、シーケンサ３１０によるスタンド
Ｓの移送制御手順が示されている。先ず、シーケンサ３
１０は先ず、コンソール３１１から制御プログラム及び
データを読み込み（ステップＳ１）、データに基づきス
タンドＳの移送順序及び各処理ステージでの処理条件を
解析する（ステップＳ２）。この後、シーケンサ３１０
は移送順序に従い、移送元のスタンドＳ及び移送先の処
理ステージを決定する（ステップＳ３）。ここでの決定
には、スタンドＳ1，Ｓ2の識別や、移送元のスタンドＳ
における現在の処理状況が考慮されることは言うまでも
ない。FIG. 39 shows a procedure for controlling the transfer of the stand S by the sequencer 310. FIG. First, sequencer 3
First, the control program 10 reads the control program and data from the console 311 (step S1), and analyzes the transfer order of the stand S and the processing conditions in each processing stage based on the data (step S2). Thereafter, the sequencer 310
Determines the transfer source stand S and the transfer destination processing stage according to the transfer order (step S3). The determination here includes the identification of the stands S1, S2 and the stand S
It is needless to say that the current processing situation in is considered.

【０１１６】次に、シーケンサ３１０は移送先ステージ
からの出力に基づき、その移送先ステージが処理中であ
るか否かを判別し（ステップＳ４）、この判定結果が真
（Yes）の場合、判別結果が偽（No）となるまで待機す
る。ステップＳ４の判別結果が偽になると、シーケンサ
３１０はロボットコントローラ３００に指令信号を供給
し、ロボットコントローラ３００及びロボット８を介し
て、ステップＳ３にて決定された対象スタンドＳを移送
先ステージに移送し（ステップＳ５）、その移送が完了
すると、移送完了信号をコンソール３１１に出力する
（ステップＳ６）。Next, the sequencer 310 determines whether or not the transfer destination stage is being processed based on the output from the transfer destination stage (step S4). Wait until the result is false (No). If the determination result in step S4 becomes false, the sequencer 310 supplies a command signal to the robot controller 300, and transfers the target stand S determined in step S3 to the transfer destination stage via the robot controller 300 and the robot 8. (Step S5) When the transfer is completed, a transfer completion signal is output to the console 311 (Step S6).

【０１１７】この後、シーケンサ３１０は、次に移送処
理すべきスタンドＳの有無を判別し（ステップＳ７）、
ここでの判別結果が偽の場合、ステップＳ３以降のステ
ップを繰り返して実行し、これに対し、その判別結果が
真の場合、移送制御を終了する。 処理ステージの処理制御 図４０を参照すれば、各処理ステージにおけるステージ
コントローラの制御手順が代表して示されている。Thereafter, the sequencer 310 determines whether there is a stand S to be transferred next (step S7).
When the determination result is false, the steps after step S3 are repeatedly executed, and when the determination result is true, the transfer control ends. Processing Control of Processing Stage Referring to FIG. 40, a control procedure of the stage controller in each processing stage is shown as a representative.

【０１１８】先ず、ステージコントローラは、シーケン
サ３１０から指令信号、即ち、対象スタンドＳの処理条
件を読み込み（ステップＳ８）、対象スタンドＳの処理
開始条件が満たされたか否かを判別する（ステップＳ
９）。ここでの処理開始条件とは、スタンドＳの受取り
確認や処理ステージにおける可動部の原点復帰等を含
む。First, the stage controller reads a command signal from the sequencer 310, that is, the processing condition of the target stand S (step S8), and determines whether the processing start condition of the target stand S is satisfied (step S8).
9). The processing start conditions here include confirmation of receipt of the stand S, return to the origin of the movable part in the processing stage, and the like.

【０１１９】ステップＳ９の判別結果が偽の場合、ステ
ージコントローラはその判別結果が真となるまで待機す
る。ステップＳ９の判別結果が真になると、ステージコ
ントローラはその処理ステージを作動制御して、対象ス
タンドＳに対する処理を開始させ（ステップＳ１０）、
その処理が完了した否かを判別する（ステップＳ１
１）。ここでの判別結果が偽の場合、ステップＳ１０が
繰り返して実施される。If the result of the determination in step S9 is false, the stage controller waits until the result of the determination becomes true. When the result of the determination in step S9 becomes true, the stage controller controls the operation of the processing stage to start processing on the target stand S (step S10),
It is determined whether the processing is completed (step S1).
1). If the determination result is false, step S10 is repeatedly performed.

【０１２０】ステップＳ１１の判別結果が真になると、
ステージコントローラはコンソール３１１にシーケンサ
３１０を介して処理完了信号を出力し（ステップＳ１
２）、次に処理すべき対象スタンドＳの有無をシーケン
サ３１０からの指令信号に基づき判別する（ステップＳ
１３）。ここでの判別結果が真の場合、ステージコント
ローラはステップＳ８以降のステップを繰り返して実施
し、その判別結果が偽の場合、処理ステージの作動を停
止させる。When the result of the determination in step S11 becomes true,
The stage controller outputs a processing completion signal to the console 311 via the sequencer 310 (step S1).
2), the presence or absence of the target stand S to be processed next is determined based on a command signal from the sequencer 310 (step S)
13). If the determination result is true, the stage controller repeatedly performs the steps from step S8 onward, and if the determination result is false, stops the operation of the processing stage.

【０１２１】[0121]

【発明の効果】以上説明したように本発明の分析前処理
システムによれば（請求項１）、準備／回収ステージと
処理ステージとの間、また、処理ステージ間での被処理
物の移送に直交３軸ロボットを使用しているので、これ
らステージの数やレイアウトを任意に設定でき、汎用性
及び省スペース化に優れたものとなる。また、ロボット
は各処理ステージに対する被対象物のローディング及び
アンローディングを容易に自動化し、しかも、各処理ス
テージは受け取った被処理物を自立して処理できること
から、被処理物の一連の前処理を完全に自動化すること
ができる。As described above, according to the pre-analysis processing system of the present invention (claim 1), it is possible to transfer a workpiece between the preparation / collection stage and the processing stage and between the processing stages. Since the orthogonal three-axis robot is used, the number and layout of these stages can be set arbitrarily, and it is excellent in versatility and space saving. In addition, the robot can easily automate loading and unloading of the object to be processed with respect to each processing stage, and since each processing stage can independently process the received object, a series of pre-processing of the object can be performed. Can be fully automated.

【０１２２】分析前処理システムが処理ステージとし
て、注入ステージ、振とうステージ、分注ステージ及び
遠心分離ステージを備えていると（請求項２）、被処理
物の前処理に必要な処理の大部分を自動的に実施するこ
とができる。If the analysis pretreatment system includes an injection stage, a shaking stage, a dispensing stage, and a centrifugation stage as the processing stages (claim 2), most of the processing required for the pretreatment of the object to be processed. Can be automatically implemented.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】分析前処理システム全体の平面図である。FIG. 1 is a plan view of an entire pre-analysis processing system.

【図２】図１のシステムの側面図である。FIG. 2 is a side view of the system of FIG.

【図３】試験管スタンド及び共栓付試験管を示した図で
ある。FIG. 3 is a view showing a test tube stand and a test tube with a stopper.

【図４】共栓付試験管の分解図である。FIG. 4 is an exploded view of a test tube with a stopper.

【図５】注入ステージの平面図である。FIG. 5 is a plan view of an injection stage.

【図６】注入ステージの正面図である。FIG. 6 is a front view of an injection stage.

【図７】クランプシリンダの側面図である。FIG. 7 is a side view of the clamp cylinder.

【図８】一対ずつの楔ピン及び挟持片の配置を示した図
である。FIG. 8 is a diagram showing an arrangement of a pair of wedge pins and holding pieces.

【図９】パッド周辺の詳細図である。FIG. 9 is a detailed view around a pad.

【図１０】溶媒注入ユニットの構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram of a solvent injection unit.

【図１１】クランプ爪が閉じ、一対の楔ピンによりプラ
グが挟持された状態を示す図である。FIG. 11 is a view showing a state in which a clamp claw is closed and a plug is sandwiched by a pair of wedge pins.

【図１２】プラグが抜き取られた状態を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a state in which a plug has been extracted.

【図１３】試験管の上端開口に注入管が移動した状態を
示す図である。FIG. 13 is a view showing a state where the injection tube has moved to the upper end opening of the test tube.

【図１４】試験管内に注入管の下端が進入した状態を示
す図である。FIG. 14 is a diagram showing a state where the lower end of the injection tube has entered the test tube.

【図１５】試験管の口部にプラグが落とし込まれた状態
を示す図である。FIG. 15 is a view showing a state where a plug is dropped into a mouth of a test tube.

【図１６】パッドが試験管の口部にプラグを押し込んだ
状態を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a state where a pad has pushed a plug into the mouth of a test tube.

【図１７】振とうステージの平面図である。FIG. 17 is a plan view of a shaking stage.

【図１８】図１の振とうステージを一部切り欠いて示し
た正面図である。FIG. 18 is a front view of the shaking stage of FIG. 1 with a part cut away.

【図１９】振とう中にある振とうステージの正面図であ
る。FIG. 19 is a front view of a shaking stage during shaking.

【図２０】分注ステージの一部を示した平面図である。FIG. 20 is a plan view showing a part of the dispensing stage.

【図２１】図１の分注ステージの側面図である。FIG. 21 is a side view of the dispensing stage of FIG. 1;

【図２２】分注アームユニットの内部構成を示した図で
ある。FIG. 22 is a diagram showing an internal configuration of a dispensing arm unit.

【図２３】チップ装着ヘッドの側面図である。FIG. 23 is a side view of the chip mounting head.

【図２４】チップフィーダの平面図である。FIG. 24 is a plan view of a chip feeder.

【図２５】図２４のチップフィーダの側面図である。FIG. 25 is a side view of the chip feeder of FIG. 24;

【図２６】チップフィーダ側のチップ取出部の上方にチ
ップ装着ヘッドが移動した状態を示す図である。FIG. 26 is a diagram showing a state in which the chip mounting head has moved above the chip take-out section on the chip feeder side.

【図２７】図２６の状態からチップ装着ヘッドが下降
し、吸注プラグがチップに差し込まれた状態を示す図で
ある。FIG. 27 is a view showing a state where the chip mounting head is lowered from the state of FIG. 26 and the suction plug is inserted into the chip;

【図２８】廃棄位置にて、チップ装着ヘッドの吸注プラ
グからチップが解放された状態を示す図である。FIG. 28 is a diagram showing a state in which the tip is released from the suction plug of the tip mounting head at the disposal position.

【図２９】遠心分離ステージの平面図である。FIG. 29 is a plan view of a centrifugal separation stage.

【図３０】遠心分離ステージの内部構造を示した図であ
る。FIG. 30 is a diagram showing an internal structure of a centrifugal separation stage.

【図３１】ロータアームを示した平面図である。FIG. 31 is a plan view showing a rotor arm.

【図３２】バスケットの横断面図である。FIG. 32 is a cross-sectional view of the basket.

【図３３】雌クラッチディスクの平面図である。FIG. 33 is a plan view of the female clutch disc.

【図３４】雌雄のクラッチディスクが非係合の状態にあ
る拡大断面図である。FIG. 34 is an enlarged cross-sectional view in which the male and female clutch disks are disengaged.

【図３５】図３４の状態からクラッチディスクが係合し
た状態を示す図である。FIG. 35 is a diagram showing a state where the clutch disc is engaged from the state of FIG. 34;

【図３６】バケットが位置決めロッカーにより位置決め
される直前の状態を示した図である。FIG. 36 is a diagram showing a state immediately before the bucket is positioned by the positioning rocker.

【図３７】バケットが位置決めロッカーにより位置決め
された状態を示す図である。FIG. 37 is a diagram showing a state where the bucket is positioned by the positioning rocker.

【図３８】処理ステージの統合制御を説明するためのブ
ロック図である。FIG. 38 is a block diagram for explaining integrated control of a processing stage.

【図３９】スタンドの移送手順を示したフローチャート
である。FIG. 39 is a flowchart showing a procedure for transferring a stand.

【図４０】処理ステージの作動手順を示したフローチャ
ートである。FIG. 40 is a flowchart showing an operation procedure of a processing stage.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３ 準備／回収ステージ ４ 注入ステージ ５ 振とうステージ ６ 分注ステージ ７ 遠心分離ステージ ８ ロボット ９ ハンド ３００ ロボットコントローラ ３０１ 注入ステージコントローラ ３０２ 振とうステージコントローラ ３０３ 分注ステージコントローラ ３０４ 遠心分離ステージコントローラ ３１０ シーケンサ（指令コントローラ） ３１１ コンソール 3 Preparation / Recovery Stage 4 Injection Stage 5 Shaking Stage 6 Dispensing Stage 7 Centrifuge Stage 8 Robot 9 Hand 300 Robot Controller 301 Injection Stage Controller 302 Shaking Stage Controller 303 Dispensing Stage Controller 304 Centrifugal Separation Stage Controller 310 Sequencer (Command Controller) 311 Console

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 廣瀬 高夫 愛知県豊橋市北島町字北島202 ＪＴトー シ株式会社内 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Takao Hirose 202 Kitajima, Kitajima-cho, Toyohashi-shi, Aichi Prefecture JT Toshi Corporation

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 水平面内にて回転可能なハンドを有する
直交３軸ロボットと、 前記ロボットのアクセス領域内に配置され、処理対象の
容器を容器ホルダ毎に準備する準備ステージ、処理後の
容器ホルダを回収する回収ステージ及び試料の成分分析
に要する前処理を実施する複数の処理ステージを含むス
テージ群と、 前記ロボットの前記ハンドにより前記容器ホルダを把持
し、前記ステージ間での容器ホルダの移送を制御するロ
ボットコントローラと、 前記各処理ステージ毎にそれぞれ設けられ、容器ホルダ
の受取り後、前記処理ステージに所定の処理工程を自立
して実施させる処理ステージコントローラと、 前記容器ホルダの移送順序及び前記各処理ステージの処
理条件を含むデータを入力する入力手段と、 前記入力手段により入力されたデータに基づき、前記ロ
ボットコントローラ及び前記各処理ステージコントロー
ラに作動指令を出力する指令コントローラとを具備した
ことを特徴する分析前処理システム。1. An orthogonal three-axis robot having a hand rotatable in a horizontal plane, a preparation stage arranged in an access area of the robot and preparing containers to be processed for each container holder, a container holder after processing And a stage group including a plurality of processing stages for performing pre-processing required for component analysis of the sample, and a stage for holding the container holder by the hand of the robot, and transferring the container holder between the stages. A robot controller for controlling, a processing stage controller provided for each of the processing stages, and causing the processing stage to independently execute a predetermined processing step after receiving the container holder; and a transfer order of the container holder and the respective Input means for inputting data including the processing conditions of the processing stage; and Based on chromatography data, the robot controller and the pre-analytical processing system characterized by including a command controller which outputs an operation command to the each processing stage controller. 【請求項２】 前記処理ステージは、容器ホルダの容器
に溶媒を注入する注入ステージ、前記容器ホルダ毎に前
記容器を振とうする振とうステージ、前記容器ホルダ毎
に前記容器内の試液を遠心分離する遠心分離ステージ及
び前記容器内の試液を他の容器ホルダの容器内に注入す
る分注ステージを含むことを特徴とする請求項１に記載
の分析前処理システム。2. The processing stage includes: an injection stage for injecting a solvent into a container of a container holder, a shaking stage for shaking the container for each container holder, and centrifugal separation of a reagent in the container for each container holder. The analysis pretreatment system according to claim 1, further comprising: a centrifugal separation stage for performing the injection and a dispensing stage for injecting the test solution in the container into the container of another container holder.