JPH11277546A - Holding device of rubber hose - Google Patents
Holding device of rubber hoseInfo
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- JPH11277546A JPH11277546A JP10104072A JP10407298A JPH11277546A JP H11277546 A JPH11277546 A JP H11277546A JP 10104072 A JP10104072 A JP 10104072A JP 10407298 A JP10407298 A JP 10407298A JP H11277546 A JPH11277546 A JP H11277546A
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- rubber hose
- gripping
- mandrel
- main body
- gripping device
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ゴムホースを把持
するための装置に関し、より詳細には、ゴムホースを傷
つけたり破損させることがなくかつ確実に把持するため
の把持装置に関する。また、本発明は該把持装置を使用
した加硫工程のマンドレルに未加硫ゴムホースを被せる
ための装置及び該把持装置を使用した加硫工程のマンド
レルから加硫ゴムホースを抜き取るための装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for gripping a rubber hose, and more particularly, to a gripping device for securely gripping a rubber hose without damaging or damaging the rubber hose. Further, the present invention relates to a device for covering an unvulcanized rubber hose on a mandrel in a vulcanizing step using the gripping device and a device for removing a vulcanized rubber hose from the mandrel in a vulcanizing process using the gripping device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ゴムホースはその柔軟性、耐候性及び耐
薬品性等によって、自動車、家電製品、及び工業設備等
に広く利用されている。しかしながら、ゴムは他のもの
と接触した際の摩擦係数が際だって大きく、さらに強度
が小さいので、ゴムホースの取り扱いは困難な場合が多
い。即ち、他のものと接触している状態のゴムホースの
一部（端部でも中間部でも）を把持して、ゴムホースを
引っぱったり押したりする場合、ある程度の強い力によ
って行う必要があり、このためこの力をある程度の広い
範囲にわたって分散してゴムホースに加えないとゴムホ
ースを傷つけたり破損させることが起こる場合がある。
このためゴムホースの把持を機械によって行うことは困
難な場合が多く、人手に依ることが多かった。2. Description of the Related Art Rubber hoses are widely used in automobiles, home appliances, industrial equipment, etc. due to their flexibility, weather resistance, chemical resistance and the like. However, since rubber has a remarkably large coefficient of friction when it comes into contact with another material and has a low strength, it is often difficult to handle a rubber hose. That is, when a part (both at the end and the middle) of the rubber hose in contact with another thing is gripped and the rubber hose is pulled or pushed, it must be performed with a certain strong force. Unless this force is dispersed over a certain wide range and applied to the rubber hose, the rubber hose may be damaged or damaged.
For this reason, it is often difficult to hold the rubber hose by a machine, and it often depends on human labor.
【０００３】特に、ゴムホースの製造工程において、未
完成ゴムホース（中間体）と完成ゴムホース（製品）の
いずれも傷つけたり破損させたりしないように取り扱う
には把持力と引っぱり又は押し込む力とをゴムホースに
分散させて伝達する必要がある。即ち、ゴムホースは、
原料ゴムをせん断力と高温によって可塑化し（素練り工
程）、各種の配合薬品（分子間に架橋反応を起こさせる
ための硫黄、補強性を増すためのカーボンブラック等）
を均一に混合し（混合工程）、必要に応じて他の材料
（複合体としての強度を持たせるための繊維等）と共に
ほぼ完成品に近い形（ホース状）に仕上げ（成形工
程）、所望の完成品形状に保持されるように金属製の棒
材（マンドレル）にホースが被せられて形状を保持さ
れ、熱と圧力とを加えて所定の形状にすると同時に架橋
反応を起こさせ高弾性を与え、最後に金属製の棒材（マ
ンドレル）からホースが引き抜かれる（加硫工程）こと
によって形成される。In particular, in a rubber hose manufacturing process, in order to handle neither an unfinished rubber hose (intermediate) nor a finished rubber hose (product) so as to damage or break it, a gripping force and a pulling or pushing force are dispersed in the rubber hose. It needs to be communicated. That is, the rubber hose is
The raw rubber is plasticized by shearing force and high temperature (mastication process), and various compounding chemicals (sulfur for causing a cross-linking reaction between molecules, carbon black for increasing reinforcement, etc.)
Is uniformly mixed (mixing step), and if necessary, finished with a material (fibers or the like for imparting strength as a composite) into a shape almost similar to a finished product (hose shape) (molding step). A hose is put on a metal bar (mandrel) to maintain the shape of the finished product, and the shape is maintained. By applying heat and pressure to the desired shape, a cross-linking reaction occurs and high elasticity is created. And finally, the hose is drawn from a metal bar (mandrel) (vulcanization step).
【０００４】従って、加硫工程において、金属製の棒材
（マンドレル）へ未加硫ゴムホースを被せることと、金
属製の棒材（マンドレル）から加硫ゴムホースを引く抜
くことを要する。このうち前者では極めて柔らかく低強
度の未加硫ゴムホース（加硫されていないので分子間の
３次元構造が形成されていない）を、所定形状になるよ
うに通常屈曲した金属製の棒材（マンドレル）へ被せる
（金属製の棒材（マンドレル）を未加硫ゴムホース内へ
挿入する）必要があり、金属製の棒材（マンドレル）と
未加硫ゴムホースとの間の大きな摩擦力に抗して行うの
で、このときに未加硫ゴムホースを傷つけ破損させるお
それがあった。また、後者では既に加硫された加硫ゴム
ホースではあるものの加硫工程によって高温（約１２０
〜１５０℃）に熱された状態のホースであるので強度が
低く、金属製の棒材（マンドレル）と加硫ゴムホースと
の間の大きな摩擦力に抗して金属製の棒材（マンドレ
ル）から加硫ゴムホースを引く抜くときに加硫ゴムホー
スを傷つけ破損させるおそれがあった。このためこれら
両作業は機械化を図ることが困難で、両作業に熟練した
人が手によって優しくゴムホースを把持して作業を行っ
ていた。Therefore, in the vulcanization step, it is necessary to cover an unvulcanized rubber hose on a metal bar (mandrel) and to pull out the vulcanized rubber hose from the metal bar (mandrel). In the former, an extremely soft and low-strength unvulcanized rubber hose (having no three-dimensional structure between molecules because it is not vulcanized) is usually bent into a predetermined shape into a metal rod (mandrel). (It is necessary to insert a metal bar (mandrel) into the unvulcanized rubber hose), and to resist the large frictional force between the metal bar (mandrel) and the unvulcanized rubber hose. At this time, the unvulcanized rubber hose may be damaged and damaged. In the latter case, although the vulcanized rubber hose has already been vulcanized, the vulcanization step causes a high temperature (about 120 ° C).
(150 ° C), the strength is low because the hose is heated to a temperature of up to 150 ° C. The metal rod (mandrel) resists the high frictional force between the metal rod (mandrel) and the vulcanized rubber hose. When pulling out the vulcanized rubber hose, the vulcanized rubber hose may be damaged and damaged. For this reason, it is difficult to mechanize both of these operations, and a person skilled in both operations gently grasps the rubber hose by hand to perform the operation.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このようにゴムホース
の把持を人手によって行う場合、それに必要な人を確保
することと共に人件費が必要となる。また、作業を行う
場所の作業環境が良くない場合（例えば、高温）には、
人手による作業が困難となったり、またその作業を行う
ことを希望する人が確保できないことによって、ゴムホ
ースの取り扱い（把持）ができないおそれもある。特
に、ゴムホースの加硫工程を実施している近傍は高温に
なりやすい等、作業環境の点からは、人手による作業は
好ましくなかった。In the case where the rubber hose is gripped by hand as described above, it is necessary to secure the necessary persons and labor costs. Also, if the working environment of the place where you work is not good (for example, high temperature),
There is a possibility that handling (gripping) of the rubber hose may not be possible due to difficulty in manual work or inability to secure a person who desires to perform the work. Particularly, in the vicinity of the rubber hose vulcanizing step, the temperature tends to be high, and the work by hand is not preferable in terms of the working environment.
【０００６】そこで本発明では、ゴムホースを、広い範
囲で柔らかく確実に把持し、ゴムホースを傷つけたり破
損させたりすることのない把持装置を提供することを目
的とする。さらに、本発明では、加硫工程のマンドレル
に未加硫ゴムホースを被せるための装置及び加硫工程の
マンドレルから加硫ゴムホースを抜き取るための装置を
提供することも目的とする。Accordingly, an object of the present invention is to provide a gripping device which grips a rubber hose softly and reliably in a wide range and does not damage or break the rubber hose. It is a further object of the present invention to provide an apparatus for covering an unvulcanized rubber hose on a mandrel in a vulcanization step and an apparatus for removing a vulcanized rubber hose from a mandrel in a vulcanization step.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の把持装置（以下、「本把持装置」とい
う。）においては、駆動流体（例えば、圧縮空気）を駆
動部内部に注入することによってゴム製の把持部をゴム
ホース外周に当接させ、ゴムホースを把持する。このた
め駆動流体の圧力によって柔らかくかつ均一な力でゴム
製把持部を所定面積でゴムホースに当接させ把持するの
で、ゴムホースを傷つけたり破損させたりすることがな
く、確実に把持することができる。即ち、本発明は、ゴ
ムホースをその外周から把持する装置であって、ゴムホ
ースをその長手方向に挿入することができる柱状の内部
空間を有する本体と、該本体の内周に沿って配置され、
該外周にその表面が当接することによってゴムホースを
把持するためのゴム製の把持部と、駆動流体をその内部
に注入され又はその内部から抜き出されることによっ
て、それに接した該把持部の部分を該外周方向へと突出
又は該外周方向から遠ざかるように駆動する駆動部と、
を備える、装置である。In order to achieve the above object, in a gripping device of the present invention (hereinafter, referred to as a "full gripping device"), a driving fluid (for example, compressed air) is injected into a driving portion. Thus, the rubber holding portion is brought into contact with the outer periphery of the rubber hose, and the rubber hose is gripped. For this reason, the rubber gripping portion is softly and uniformly pressed by the pressure of the driving fluid and held in contact with the rubber hose in a predetermined area to grip the rubber hose, so that the rubber hose can be securely gripped without being damaged or broken. That is, the present invention is a device for gripping a rubber hose from its outer periphery, a main body having a columnar internal space into which the rubber hose can be inserted in its longitudinal direction, and disposed along the inner periphery of the main body,
A rubber grip for gripping a rubber hose by contacting the surface with the outer periphery, and a portion of the grip that is in contact with the drive fluid by injecting or withdrawing the drive fluid from the interior. A driving unit that protrudes toward the outer peripheral direction or drives so as to move away from the outer peripheral direction;
An apparatus comprising:
【０００８】本把持装置は、ゴムホースをその外周から
把持する装置である。ゴムホースはいかなる長さ及び太
さを有するものであってもよく、またその断面形状も特
に制限はない。さらに、ここにいうゴムホースとは、加
硫された加硫済ゴムホースのみならず、加硫されていな
い未加硫ゴムホースをも含む。なお、本把持装置はゴム
ホースの外側からゴムホースを把持するものである。The present gripping device is a device for gripping a rubber hose from its outer periphery. The rubber hose may have any length and thickness, and its cross-sectional shape is not particularly limited. Further, the rubber hose referred to herein includes not only a vulcanized rubber hose but also a non-vulcanized unvulcanized rubber hose. The present gripping device grips the rubber hose from outside the rubber hose.
【０００９】本把持装置は、ゴムホースをその長手方向
に挿入することができる柱状の内部空間を有する本体を
備える。内部空間は、把持しようとするゴムホースを長
手方向に挿入するすることができる柱状をしており、従
って、該ゴムホースの外形よりも大きい。ゴムホースを
確実に把持するためには、内部空間の断面形状（ゴムホ
ースが挿入される方向に対して垂直な面によって切断さ
れた形状をいう）は、ゴムホースの断面形状（長手方向
に対して垂直な面によって切断された外壁の形状をい
う）とほぼ相似形（例えば、ゴムホースが円形の断面形
状を有する場合には、内部空間の断面形状も円形）にさ
れることが好ましく（これによって本体内壁とゴムホー
スとの隙間がゴムホース周囲の全ての部分でほぼ同じに
なる。）、この場合の好ましい相似比は約１．１〜１．
５倍である。The present gripping device has a main body having a columnar internal space into which a rubber hose can be inserted in the longitudinal direction. The internal space has a columnar shape into which a rubber hose to be gripped can be inserted in the longitudinal direction, and is therefore larger than the outer shape of the rubber hose. In order to securely hold the rubber hose, the cross-sectional shape of the internal space (meaning a shape cut by a plane perpendicular to the direction in which the rubber hose is inserted) depends on the cross-sectional shape of the rubber hose (perpendicular to the longitudinal direction). It is preferable that the shape is substantially similar to the shape of the outer wall cut by the surface (for example, when the rubber hose has a circular cross-sectional shape, the cross-sectional shape of the internal space is also circular). The gap with the rubber hose is almost the same in all parts around the rubber hose.) In this case, the preferable similarity ratio is about 1.1 to 1.
5 times.
【００１０】本把持装置は、本体の内周に沿って配置さ
れ、ゴムホースの外周にその表面が当接することによっ
てゴムホースを把持するためのゴム製の把持部を備え
る。把持部は、その表面がゴムホースの外周に一定の力
で当接することによってゴムホースを把持する。当接す
る力は駆動部が把持部を押すことによって与えられる。
把持部は本体の内周に沿って配置され、一体のものであ
っても、複数のものであってもかまわない。複数の把持
部とする場合には、ゴムホースをその長手方向に対して
垂直な面で切断した際に、ゴムホースが把持部によって
両側から当接されるように把持部を配置することが好ま
しい。把持部は、ゴムホース外周に接した場合の摩擦係
数が大きいゴムによって形成される。両者間の摩擦係数
が大きいことから、把持部が小さな力でゴムホースに当
接することで十分両者間の滑りを防止することができ、
確実なゴムホースの把持を確保しつつ当接力によるゴム
ホースの変形を最小限に抑えることができる。把持部
は、本体の内周全体のうち多くの部分に形成される方が
ゴムホースとの接触面積が大きくなり確実な把持が確保
できると共に単位接触面積当たりの把持力が小さくなり
ゴムホースを傷つけることを回避でき、さらにゴムホー
スの全周から一様に把持部が当接することに近づくので
当接によるゴムホースのつぶれを有効に防止することが
できる。このため、把持部は、本体の内周全体のうち８
割以上の部分に形成されることが好ましく、さらに好ま
しくは本体の内周全体にわたって形成される。なお、本
体の内周全体に対する、把持部が形成される割合とは、
把持部によって把持されたゴムホースをその長手方向に
対して垂直に切断した面で見て、ゴムホース全周長さに
対する、把持部によって把持されたゴムホースの周長さ
の割合をいう。The present gripping device is provided with a rubber gripping portion disposed along the inner periphery of the main body and for gripping the rubber hose by contacting the outer surface of the rubber hose with its surface. The gripper grips the rubber hose by contacting the outer surface of the rubber hose with a certain force. The contact force is given by the drive unit pressing the grip unit.
The grip portion is arranged along the inner periphery of the main body, and may be a single body or a plurality. When a plurality of gripping portions are provided, it is preferable to arrange the gripping portions so that the rubber hose is abutted from both sides by the gripping portions when the rubber hose is cut along a plane perpendicular to the longitudinal direction. The grip portion is formed of rubber having a large friction coefficient when contacting the outer periphery of the rubber hose. Since the friction coefficient between the two is large, the gripping part can sufficiently prevent slippage between the two by abutting the rubber hose with a small force,
The deformation of the rubber hose due to the contact force can be minimized while ensuring the grip of the rubber hose. When the grip is formed in a larger part of the entire inner circumference of the main body, the contact area with the rubber hose increases, secure grip can be ensured, and the grip force per unit contact area decreases, and the rubber hose is damaged. It can be avoided, and furthermore, the gripping portion uniformly approaches the abutment from the entire circumference of the rubber hose, so that the collapse of the rubber hose due to the abutment can be effectively prevented. For this reason, the grip portion is 8% of the entire inner circumference of the main body.
Preferably, it is formed in a part or more, and more preferably, it is formed over the entire inner periphery of the main body. In addition, the ratio of the grip portion to the entire inner circumference of the main body is
The ratio of the circumferential length of the rubber hose gripped by the gripper to the entire circumferential length of the rubber hose when viewed from a plane cut perpendicular to the longitudinal direction of the rubber hose gripped by the gripper.
【００１１】本把持装置は、駆動流体をその内部に注入
され又はその内部から抜き出されることによって、それ
に接した把持部の部分をゴムホースの外周方向へと突出
又は該外周方向から遠ざかるように駆動する駆動部を備
える。駆動部はその内部に駆動流体を注入されたり、そ
の内部から駆動流体を抜き出されることによってその体
積が変化する。駆動部は、その体積変化によって駆動部
に接した、把持部の部分を駆動する。駆動部は、把持部
とは別個にゴム膜等の柔軟材料によって袋状に形成され
てもよいが、部品点数の削減等の観点からは把持部と本
体の内壁との間に密閉空間を形成し、この密閉空間を駆
動部としてもよい。この把持部と本体の内壁との間に密
閉空間を形成するには、例えば、本体の内壁に凹部を形
成し、該凹部を覆うように把持部を取り付けるようにす
ればよい。こうすることでゴムホースを把持しない時は
把持部が、凹部以外の、本体の内壁から突出しないの
で、ゴムホースを本体の内部空間へと円滑に挿入するこ
とができるので好ましい。駆動部内部に駆動流体が注入
されると、駆動部の体積が増加し、それによって駆動部
はそれに接した把持部の部分をゴムホースの外周方向へ
と突出させる。それによって該部分がゴムホース外周に
当接し、ゴムホースが把持される。また、駆動部内部か
ら駆動流体が抜き出されると、駆動部の体積が減少し、
それによって駆動部はそれに接した把持部の部分をゴム
ホースの外周方向から遠ざける。それによって該部分が
ゴムホース外周から離れ、ゴムホースの把持が解かれ
る。駆動流体としては、圧縮気体（例えば、圧縮空気や
圧縮窒素等）や液体（油や水等）を使用することができ
るが、取り扱いの容易性や経済性を考慮すると圧縮空気
を使用することが好ましい。In the present gripping device, the driving fluid is injected into or extracted from the inside thereof, so that the portion of the gripping portion in contact with the driving fluid protrudes toward the outer circumference of the rubber hose or moves away from the outer circumference. And a driving unit that performs the operation. The volume of the drive unit changes when a drive fluid is injected into the drive unit or the drive fluid is extracted from the drive unit. The drive unit drives a portion of the grip unit that is in contact with the drive unit due to the change in volume. The drive unit may be formed in a bag shape by a flexible material such as a rubber film separately from the grip unit, but from the viewpoint of reducing the number of parts, a closed space is formed between the grip unit and the inner wall of the main body. The closed space may be used as a driving unit. In order to form a closed space between the grip portion and the inner wall of the main body, for example, a concave portion may be formed in the inner wall of the main body, and the grip portion may be attached so as to cover the concave portion. This is preferable because when the rubber hose is not gripped, the gripping portion does not protrude from the inner wall of the main body other than the concave portion, so that the rubber hose can be smoothly inserted into the internal space of the main body. When the driving fluid is injected into the driving unit, the volume of the driving unit increases, so that the driving unit protrudes a portion of the holding unit that is in contact with the driving unit toward the outer circumference of the rubber hose. As a result, the portion comes into contact with the outer periphery of the rubber hose, and the rubber hose is gripped. Also, when the driving fluid is extracted from the inside of the driving unit, the volume of the driving unit decreases,
As a result, the drive section moves the portion of the grip section in contact with the drive section away from the outer peripheral direction of the rubber hose. As a result, the part is separated from the outer periphery of the rubber hose, and the rubber hose is released from gripping. As the driving fluid, a compressed gas (for example, compressed air or compressed nitrogen, etc.) or a liquid (oil, water, etc.) can be used, but in consideration of ease of handling and economy, compressed air can be used. preferable.
【００１２】本把持装置は、内部空間の中心軸を含む面
によって分割された複数の部分からなるようにしてもよ
い。こうすることで複数の部分を引き離すことによっ
て、ゴムホースをその長手方向に対して垂直方向へ移動
させることで、その引き離し部分から内部空間へゴムホ
ースを挿入し、そして内部空間からゴムホースを取り出
すことができるので便利がよい。The present gripping device may be composed of a plurality of portions divided by a plane including the central axis of the internal space. In this way, by separating the plurality of parts, the rubber hose is moved in a direction perpendicular to the longitudinal direction, whereby the rubber hose can be inserted into the internal space from the separated part, and the rubber hose can be taken out from the internal space. So convenient.
【００１３】本把持装置はゴムホースを取り扱いゴムホ
ースの把持を要する種々の分野において好適に使用され
ることができるが、とりわけゴムホースを製造する製造
工程のうちの加硫工程においてゴムホースをくせ付けす
るためのマンドレルに未加硫ゴムホースを被せる装置
や、マンドレルから加硫ゴムホースを抜き取る装置に使
用されることが好ましい。即ち、マンドレルに未加硫ゴ
ムホースを被せる装置では、極めて柔らかく低強度の未
加硫ゴムホース（加硫されていないので分子間の３次元
構造が形成されていない）を、屈曲したマンドレル（金
属製の棒材）へ被せる必要があり、マンドレルと未加硫
ゴムホースとの間の大きな摩擦力に抗して行うので、こ
のときに未加硫ゴムホースを傷つけ破損させるおそれが
あった。また、マンドレルから加硫ゴムホースを抜き取
る装置では、既に加硫された加硫ゴムホースではあるも
のの加硫工程によって高温（約１２０〜１５０℃）に熱
された状態のホースであるので強度が低く、マンドレル
と加硫ゴムホースとの間の大きな摩擦力に抗してマンド
レルから加硫ゴムホースを引く抜くときに加硫ゴムホー
スを傷つけ破損させるおそれがあった。これらゴムホー
スを傷つけ破損させることを回避するには、把持力と引
っぱり又は押し込む力とをゴムホースに分散させて伝達
しゴムホースに局所的に高い応力が加わらないようする
必要があり、この点から本把持装置によってゴムホース
を把持することが好ましい。The present gripping device can be suitably used in various fields where rubber hoses are handled and rubber hoses need to be gripped. In particular, the gripping device is used for setting a rubber hose in a vulcanizing process in a rubber hose manufacturing process. It is preferably used for a device for covering an unvulcanized rubber hose on a mandrel or for removing a vulcanized rubber hose from a mandrel. That is, in an apparatus for covering an unvulcanized rubber hose on a mandrel, an extremely soft and low-strength unvulcanized rubber hose (which is not vulcanized and has no three-dimensional structure between molecules) is bent into a bent mandrel (metal-made). It is necessary to cover the non-vulcanized rubber hose with a large frictional force between the mandrel and the unvulcanized rubber hose. Further, in the device for extracting the vulcanized rubber hose from the mandrel, although the vulcanized rubber hose has already been vulcanized, the hose is heated to a high temperature (about 120 to 150 ° C.) by the vulcanization process, and therefore has low strength. When the vulcanized rubber hose is pulled out from the mandrel against a large frictional force between the vulcanized rubber hose and the vulcanized rubber hose, the vulcanized rubber hose may be damaged and damaged. In order to avoid damaging and damaging these rubber hoses, it is necessary to distribute the gripping force and the pulling or pushing force to the rubber hose and transmit them so that high stress is not locally applied to the rubber hose. Preferably, the rubber hose is gripped by the device.
【００１４】即ち、ゴムホースの加硫工程においてゴム
ホースをくせ付けするためのマンドレルに未加硫ゴムホ
ースを被せる装置であって、本把持装置（請求項１乃至
７のいずれかに記載の把持装置）によって該未加硫ゴム
ホースを把持し、該未加硫ゴムホースが該マンドレルに
被さるように、該未加硫ゴムホースを把持した該把持装
置を該マンドレルの長手方向に沿うように移動させるも
のである、装置（以下、「本被せ装置」という。）であ
る。ゴムホースの製造工程のうちの加硫工程では、未加
硫ゴムホースを所望形状に保持するためマンドレルに未
加硫ゴムホースを被せたものを加硫釜に装入し加硫反応
させて所望形状の加硫ゴムホースとする。本被せ装置
は、この未加硫ゴムホースを所望形状に保持するためマ
ンドレルに未加硫ゴムホースを被せるための装置であ
る。本被せ装置は、本把持装置（請求項１乃至７のいず
れかに記載の把持装置）を使用して未加硫ゴムホースを
把持する。その後、その未加硫ゴムホースがマンドレル
に被さるように、未加硫ゴムホースを把持した本把持装
置をマンドレルの長手方向に沿って移動させる。この移
動は、本把持装置をいわゆる産業用ロボット等に取付
け、産業用ロボットの動きを制御する既知の技術によっ
て行うことができる。That is, in a vulcanizing step of a rubber hose, a device for covering an unvulcanized rubber hose on a mandrel for hammering the rubber hose is provided by the present gripping device (the gripping device according to any one of claims 1 to 7). A device for gripping the unvulcanized rubber hose and moving the gripping device gripping the unvulcanized rubber hose along the longitudinal direction of the mandrel so that the unvulcanized rubber hose covers the mandrel. (Hereinafter, referred to as “the covering device”). In the vulcanization step of the rubber hose manufacturing process, a mandrel covered with an unvulcanized rubber hose is charged into a vulcanization vessel to hold the unvulcanized rubber hose in a desired shape, and a vulcanization reaction is performed to obtain the desired shape. A vulcanized rubber hose. This covering device is a device for covering the mandrel with the unvulcanized rubber hose in order to hold the unvulcanized rubber hose in a desired shape. The covering device grips the unvulcanized rubber hose using the gripping device (the gripping device according to any one of claims 1 to 7). Thereafter, the gripping device holding the unvulcanized rubber hose is moved along the longitudinal direction of the mandrel so that the unvulcanized rubber hose covers the mandrel. This movement can be performed by a known technique that attaches the present gripping device to a so-called industrial robot or the like and controls the movement of the industrial robot.
【００１５】本被せ装置は、本把持装置によってのみゴ
ムホースをマンドレルに被せるように移動させても良い
が、ゴムホースを移動させるその他の手段、例えば、未
加硫ゴムホースの後端部分をマンドレルの長手方向又は
その延長線に沿ってマンドレルに接近する方に押される
ものを併用してもよい。この場合、未加硫ゴムホースの
先端部分を本把持装置によって把持し、未加硫ゴムホー
スがマンドレルに被さるように、未加硫ゴムホースを把
持した本把持装置をマンドレルの長手方向に沿って移動
させつつ、未加硫ゴムホースの後端部分をマンドレルの
長手方向又はその延長線に沿ってマンドレルに接近する
方に押すようにすればよい。なお、未加硫ゴムホースの
後端部分を押すには、既知の種々の方法が使用できる
が、一例としてはゴムホースの後端部分に当接する板状
部材を用意し、その板状部材をいわゆる産業用ロボット
等に取付け、産業用ロボットの動きを制御する既知の技
術によって行うことができる。また、本把持装置は、未
加硫ゴムホースをマンドレルに被せるように移動させる
全工程を通じて必ずしも使用される必要はなく、例え
ば、未加硫ゴムホースの先端部分がマンドレルの屈曲部
分にさしかかって未加硫ゴムホースが円滑にマンドレル
に対して進行しなくなる位置から後の部分にのみ使用さ
れてもよい。The covering device may be moved so that the rubber hose is covered on the mandrel only by the grasping device. However, other means for moving the rubber hose, for example, the rear end portion of the unvulcanized rubber hose may be moved in the longitudinal direction of the mandrel. Alternatively, a member pushed toward the mandrel along the extension thereof may be used in combination. In this case, while grasping the end portion of the unvulcanized rubber hose with the main gripping device and moving the main gripping device holding the unvulcanized rubber hose along the longitudinal direction of the mandrel so that the unvulcanized rubber hose covers the mandrel. The rear end of the unvulcanized rubber hose may be pushed toward the mandrel along the longitudinal direction of the mandrel or an extension thereof. In order to press the rear end of the unvulcanized rubber hose, various known methods can be used. For example, a plate-shaped member that comes into contact with the rear end of the rubber hose is prepared, and the plate-shaped member is formed by a so-called industrial method. It can be performed by a known technique for controlling the movement of an industrial robot by attaching it to a robot or the like. In addition, the present gripping device is not necessarily used throughout the entire process of moving the unvulcanized rubber hose so as to cover the mandrel.For example, the tip portion of the unvulcanized rubber hose approaches the bent portion of the mandrel and is not vulcanized. The rubber hose may be used only in a portion after the position where the rubber hose does not smoothly advance with respect to the mandrel.
【００１６】また、ゴムホースの加硫工程においてゴム
ホースをくせ付けするためのマンドレルから加硫ゴムホ
ースを抜き取る装置であって、本把持装置（請求項１乃
至７のいずれかに記載の把持装置）によって該加硫ゴム
ホースを把持し、該加硫ゴムホースが該マンドレルから
抜き取られるように、該加硫ゴムホースを把持した該把
持装置を該マンドレルの長手方向又はその延長線に沿う
ように移動させるものである、装置（以下、「本抜き取
り装置」という。）である。ゴムホースの製造工程のう
ちの加硫工程では、未加硫ゴムホースを所望形状に保持
するためマンドレルに未加硫ゴムホースを被せたものを
加硫釜に装入し加硫反応させて所望形状の加硫ゴムホー
スとする。本抜き取り装置は、この加硫ゴムホースをマ
ンドレルから抜き取る装置である。本抜き取り装置は、
本把持装置（請求項１乃至７のいずれかに記載の把持装
置）を使用して加硫ゴムホースを把持する。その後、そ
の加硫ゴムホースがマンドレルから抜き取られるよう
に、加硫ゴムホースを把持した本把持装置をマンドレル
の長手方向又はその延長線に沿って移動させる。この移
動は、本把持装置をいわゆる産業用ロボット等に取付
け、産業用ロボットの動きを制御する既知の技術によっ
て行うことができる。Also, in the vulcanizing step of the rubber hose, a vulcanized rubber hose is pulled out from a mandrel for hammering the rubber hose, and the vulcanized rubber hose is removed by the present gripping device. Gripping the vulcanized rubber hose, and moving the gripping device gripping the vulcanized rubber hose along the longitudinal direction of the mandrel or an extension thereof so that the vulcanized rubber hose is pulled out from the mandrel. (Hereinafter, referred to as “book removal device”). In the vulcanization step of the rubber hose manufacturing process, a mandrel covered with an unvulcanized rubber hose is charged into a vulcanization vessel to hold the unvulcanized rubber hose in a desired shape, and a vulcanization reaction is performed to obtain the desired shape. A vulcanized rubber hose. The present extraction device is a device for extracting the vulcanized rubber hose from the mandrel. This extraction device
The vulcanized rubber hose is gripped using the present gripping device (the gripping device according to any one of claims 1 to 7). Thereafter, the gripping device holding the vulcanized rubber hose is moved along the longitudinal direction of the mandrel or an extension thereof so that the vulcanized rubber hose is pulled out of the mandrel. This movement can be performed by a known technique that attaches the present gripping device to a so-called industrial robot or the like and controls the movement of the industrial robot.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を実施例に基
づき図面を参照して詳述するが、本発明はこれに限定さ
れるものではない。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on embodiments, but the present invention is not limited thereto.
【００１８】図１は、本把持装置の第一実施例を示す断
面図である。図１を参照して、把持装置１１は、本体１
３と把持部１５と駆動部１７とを有する。本体１３は円
筒形の形状を有しており、図１はその円筒の中心軸１９
を含む面によって切断された部分を示している。本体１
３は、開口２１と開口２３とを連絡する内部空間２５を
有しており、堅牢なステンレス鋼によって形成されてい
る。内部空間２５は、把持装置１１が把持しようとする
ゴムホース（図示せず）をその長手方向に挿入すること
ができるほぼ円柱状の形状を有している。なお、本実施
例では、内部空間２５の両端に位置する２個の開口２
１、２３を有しているが、いずれか一方の開口は存在し
なくてもよい（即ち、本体１３がコップ状の形状を有す
るようになる）。ただし、一方の開口を有さない場合に
はゴムホースの端部しか把持できないが、両方に開口を
有する場合であれば長いゴムホースを内部空間２５に貫
通させることができるのでゴムホースの中間部分でも把
持することができる。把持部１５は、本体１３の内周１
４の全周に沿って配置され（把持部１５は、開口２１又
は開口２３から見ると連続した環状になっている）、ゴ
ムホースの外周にその表面が当接することでゴムホース
を把持する。なお、把持部１５はゴムホースを確実に把
持すると共に駆動部１７によって円滑に駆動されるよう
に柔軟なゴムによって形成されている。本体１３の内壁
に形成された凹部１３ａを覆うように把持部１５が取付
けられることにより、把持部１５と本体１３の内壁との
間に気密空間が形成されており、この気密空間が駆動部
１７になっている。駆動部１７も把持部１５と同様に、
本体１３の内周１４の全周に沿って形成されている。駆
動部１７は、導管部２７を介して圧縮空気ライン２９へ
と連絡されている。圧縮空気ライン２９の途中には開閉
弁３１が取付けられ、また放出弁３３が取付けられてい
る。これによって、放出弁３３を閉じて開閉弁３１を開
ければ導管部２７を介して駆動部１７へ圧縮空気が流入
し、把持部１５をゴムホース（図示せず）の外周方向へ
と突出させ、また逆に、開閉弁３１を閉じて放出弁３３
を開ければ、把持部１５を突出させていた、駆動部１７
に存在した圧縮空気が導管部２７を介して放出弁３３か
ら排出され、把持部１５がゴムホース（図示せず）の外
周から遠ざかる。なお、把持部１５は、不意に外れない
ように嵌合つめ１５ａが本体１３に嵌合するようになっ
ている。FIG. 1 is a sectional view showing a first embodiment of the present gripping device. With reference to FIG.
3, a grip 15 and a drive unit 17. The body 13 has a cylindrical shape, and FIG.
2 shows a portion cut by a plane including. Body 1
3 has an internal space 25 connecting the opening 21 and the opening 23, and is formed of robust stainless steel. The internal space 25 has a substantially cylindrical shape into which a rubber hose (not shown) to be gripped by the gripping device 11 can be inserted in its longitudinal direction. In this embodiment, two openings 2 located at both ends of the internal space 25 are provided.
1 and 23, but either one of the openings need not be present (that is, the body 13 has a cup-like shape). However, when one of the openings is not provided, only the end of the rubber hose can be gripped. However, when both have the openings, a long rubber hose can be penetrated into the internal space 25, so that the middle portion of the rubber hose is also held. be able to. The gripper 15 is provided on the inner periphery 1 of the main body 13.
The gripping portion 15 is arranged along the entire circumference of the rubber hose 4 (the gripping portion 15 has a continuous annular shape when viewed from the opening 21 or the opening 23), and the rubber hose is gripped when its surface comes into contact with the outer periphery of the rubber hose. The grip 15 is formed of flexible rubber so as to securely grip the rubber hose and to be smoothly driven by the drive unit 17. The holding portion 15 is attached so as to cover the recess 13 a formed on the inner wall of the main body 13, so that an airtight space is formed between the holding portion 15 and the inner wall of the main body 13. It has become. The driving section 17 is also similar to the grip section 15,
It is formed along the entire circumference of the inner circumference 14 of the main body 13. The drive 17 is connected to a compressed air line 29 via a conduit 27. An on-off valve 31 is mounted in the middle of the compressed air line 29, and a discharge valve 33 is mounted. As a result, when the discharge valve 33 is closed and the on-off valve 31 is opened, the compressed air flows into the drive unit 17 through the conduit unit 27, and the grip unit 15 is protruded in the outer circumferential direction of the rubber hose (not shown). Conversely, the on-off valve 31 is closed and the release valve 33 is closed.
Is opened, the gripper 15 is projected, the drive unit 17
Is discharged from the discharge valve 33 through the conduit 27, and the grip 15 moves away from the outer periphery of the rubber hose (not shown). Note that the gripper 15 has a fitting pawl 15a fitted to the main body 13 so as not to come off unexpectedly.
【００１９】図２は、図１のＸ−Ｘ断面図である。図２
を参照して、把持装置１１は、本体１３の内部に駆動部
１７が形成されており、駆動部１７の内側には把持部１
５が形成されている。把持部１５の内側は、ゴムホース
（図示せず）を挿入される内部空間２５になっている。
本体１３の内部には、駆動部１７へ圧縮空気を導入する
ための導管部２７が形成されている。導管部２７から駆
動部１７へ圧縮空気が導入されると（導管部２７と駆動
部１７との連結部分は図２の面にはあらわれない）、駆
動部１７が把持部１５をその中心に向けてその全周から
締め付けることが理解できる。FIG. 2 is a sectional view taken along line XX of FIG. FIG.
Referring to, the gripping device 11 has a driving unit 17 formed inside a main body 13, and a gripping unit 1 inside the driving unit 17.
5 are formed. The inside of the grip portion 15 is an internal space 25 into which a rubber hose (not shown) is inserted.
A conduit 27 for introducing compressed air to the drive unit 17 is formed inside the main body 13. When compressed air is introduced from the conduit portion 27 to the driving portion 17 (the connection portion between the conduit portion 27 and the driving portion 17 does not appear on the surface of FIG. 2), the driving portion 17 directs the grip portion 15 toward its center. It can be understood that tightening is performed from the entire circumference.
【００２０】図３は、図１及び図２に示された第一実施
例の把持装置を用いてゴムホースを把持した状態を示す
断面図である。なお、図３が示す断面は、図１が示す断
面と同一である。図１の把持装置の内部空間２５へ開口
２１を経由してゴムホース４１を挿入した。このときゴ
ムホース４１の先端部４１ａが把持部１５を通過する程
度に挿入した。この状態で、放出弁３３を閉じて開閉弁
３１を開け導管部２７を介して駆動部１７へ圧縮空気を
導入させた。これによって駆動部１７が把持部１５を押
すことで、把持部１５がゴムホース４１の外周４１ａ方
向へと突出させられている。把持部１５はゴムホース４
１の外周４１ａへ当接し密接しており、両者共にゴム製
であるので把持部１５は確実にゴムホース４１の外周４
１ａを把持している。また、把持部１５は、駆動部１７
の圧縮空気によって駆動されているので圧縮空気の弾性
によって、ゴムホース４１を柔らかく把持しており、ゴ
ムホース４１を傷つけたり破損させたりするおそれがな
い。さらに、図３から明らかなように、把持部１５とゴ
ムホース４１との接触面積が大きいので、把持部１５が
与える単位接触面積当たりの把持力が小さくなり、さら
に把持装置１１を産業用ロボット等で運動させてゴムホ
ース４１を移動させる場合の、ゴムホース４１の長手方
向に沿った力（例えば、引張り力）も単位接触面積当た
りでは小さくなり、ゴムホース４１において局所的に大
きな応力が加わる部分がなくなることから、ゴムホース
４１を傷つけたり破損させたりするおそれがない。図３
の状態から、開閉弁３１を閉じて放出弁３３を開けれ
ば、駆動部１７に存在している圧縮空気が導管部２７を
介して放出弁３３から排出され、把持部１５がゴムホー
ス４１の外周４１ａから遠ざかり離れ、把持部１５によ
るゴムホース４１の把持が解かれる。FIG. 3 is a sectional view showing a state in which the rubber hose is gripped by using the gripping device of the first embodiment shown in FIGS. The cross section shown in FIG. 3 is the same as the cross section shown in FIG. A rubber hose 41 was inserted into the internal space 25 of the gripping device of FIG. At this time, the rubber hose 41 was inserted so that the distal end portion 41 a thereof passed through the grip portion 15. In this state, the discharge valve 33 was closed, the on-off valve 31 was opened, and the compressed air was introduced into the drive unit 17 through the conduit 27. As a result, when the driving unit 17 presses the grip unit 15, the grip unit 15 is made to protrude toward the outer periphery 41 a of the rubber hose 41. The grip 15 is a rubber hose 4
1 and is in close contact with the outer periphery 41a of the rubber hose 41.
1a. In addition, the holding unit 15 is
Since the rubber hose 41 is driven by the compressed air, the elasticity of the compressed air grips the rubber hose 41 softly, and there is no risk of damaging or damaging the rubber hose 41. Furthermore, as is clear from FIG. 3, since the contact area between the gripper 15 and the rubber hose 41 is large, the gripping force per unit contact area provided by the gripper 15 is reduced. When the rubber hose 41 is moved by movement, the force (for example, tensile force) along the longitudinal direction of the rubber hose 41 is also reduced per unit contact area, and there is no portion where a large stress is locally applied in the rubber hose 41. There is no possibility that the rubber hose 41 will be damaged or damaged. FIG.
When the on-off valve 31 is closed and the discharge valve 33 is opened from the state of the above, the compressed air existing in the drive unit 17 is discharged from the discharge valve 33 through the conduit unit 27, and the gripper 15 is moved to the outer periphery 41a of the rubber hose 41. , And the rubber hose 41 is released from being gripped by the grip portion 15.
【００２１】図４は、図３のＹ−Ｙ断面図である。図２
に示した内部空間２５へゴムホース４１が挿入されてお
り、さらにゴムホース４１は把持部１５によってその外
周４１ａの全周から中心に向かって締め付けられてい
る。これは駆動部１７へ導管部２７を介して圧縮空気を
導入したことによって把持部１５が内部空間２５の中心
に向けて押されたことによる。駆動部１７中の圧縮空気
によって把持部１５が押されるので、把持部１５の全周
にわたって均一な力で押されると共に圧縮空気の弾力に
よって柔らかくゴムホース４１を把持することができ、
ゴムホース４１を傷つけたり破損させたりするおそれが
ない。さらに、ゴムホース４１はその全周から均一な力
で締め付けられるので、押しつぶされることがなく極め
て確実に把持することができる（例えば、通常のクラン
プ等によって一方向のみの力でゴムホースを押さえ把持
すると、ゴムホースはその方向に容易につぶれてしま
い、確実な把持を継続することができない）。FIG. 4 is a sectional view taken along line YY of FIG. FIG.
A rubber hose 41 is inserted into the internal space 25 shown in FIG. 1, and the rubber hose 41 is further tightened by the grip portion 15 from the entire outer periphery 41a toward the center. This is because the gripping portion 15 was pushed toward the center of the internal space 25 by introducing compressed air to the driving portion 17 via the conduit portion 27. Since the grip portion 15 is pressed by the compressed air in the drive portion 17, the rubber hose 41 can be softly gripped by the elastic force of the compressed air while being pressed with a uniform force over the entire circumference of the grip portion 15,
There is no danger of damaging or damaging the rubber hose 41. Furthermore, since the rubber hose 41 is tightened with a uniform force from its entire circumference, it can be gripped extremely reliably without being crushed. (For example, if the rubber hose 41 is pressed and gripped with a force in only one direction by a normal clamp or the like, The rubber hose is easily crushed in that direction, so that it is not possible to continue reliable gripping).
【００２２】図５は、本把持装置の第二実施例を示す断
面図である。第二実施例の把持装置は内部空間の中心軸
を含む面によって分割された２個の部分からなる。図５
は、該中心軸を含みかつ該面に対して垂直な面による切
断面を示している。図５を参照して、把持装置５１は、
第一の部分５１ａと第二の部分５１ｂとからなってい
る。第一の部分５１ａと第二の部分５１ｂとは蝶番５２
ａ、５２ｂを介して回動自在に取付けられている。第一
の部分５１ａは第一の本体５３ａを有し、第二の部分５
１ｂは第二の本体５３ｂを有している。第一の本体５３
ａと第二の本体５３ｂは、円筒をその中心軸を含む面に
よって２個の部分に切断した一方と他方の部分の形状を
有しており（内壁に形成された凹部等を除く）、第一の
本体５３ａと第二の本体５３ｂとを合わせると円筒形の
形状になり、円柱状の内部空間６５が形成される。第一
の本体５３ａと第二の本体５３ｂとはステンレス鋼によ
って形成されている。内部空間６５は、開口６１と開口
６３とを連絡しており、把持装置５１が把持しようとす
るゴムホース（図示せず）をその長手方向に挿入するこ
とができるほぼ円柱状の形状を有している。なお、本実
施例では、内部空間６５の両端に位置する２個の開口６
１、６３を有しているが、いずれか一方の開口は存在し
なくてもよい。ただし、一方の開口を有さない場合には
ゴムホースの端部しか把持できないが、両方に開口を有
する場合であれば長いゴムホースを内部空間６５に貫通
させることができるのでゴムホースの中間部分でも把持
することができる。第一の部分５１ａは、第一の本体５
３ａに加えて第一の把持部５５ａと第一の駆動部５７ａ
とを有し、また第二の部分５１ｂは、第二の本体５３ｂ
に加えて第二の把持部５５ｂと第二の駆動部５７ｂとを
有する。第一の把持部５５ａは第一の本体５３ａの内周
のほぼ全周に沿って配置され、第二の把持部５５ｂは第
二の本体５３ｂの内周のほぼ全周に沿って配置されてお
り、このため開口６１又は開口６３から見ると第一の把
持部５５ａと第二の把持部５５ｂとの両方でほぼ環状を
形成している。第一の把持部５５ａと第二の把持部５５
ｂとはゴムホースの外周にその表面が当接することでゴ
ムホースを把持する。なお、第一の把持部５５ａと第二
の把持部５５ｂとはゴムホースを確実に把持すると共に
駆動部によって円滑に駆動されるように柔軟なゴムによ
って形成されている。FIG. 5 is a sectional view showing a second embodiment of the present gripping device. The gripping device of the second embodiment is composed of two parts divided by a plane including the central axis of the internal space. FIG.
Indicates a cut plane by a plane including the central axis and perpendicular to the plane. With reference to FIG.
It comprises a first portion 51a and a second portion 51b. The first part 51a and the second part 51b are hinged 52
a and 52b so as to be freely rotatable. The first part 51a has a first body 53a and the second part 5
1b has a second main body 53b. First body 53
a and the second main body 53b have the shape of one part and the other part obtained by cutting the cylinder into two parts by a plane including the center axis thereof (excluding a concave portion formed on the inner wall), and When the one main body 53a and the second main body 53b are put together, they have a cylindrical shape, and a cylindrical internal space 65 is formed. The first main body 53a and the second main body 53b are formed of stainless steel. The internal space 65 communicates the opening 61 with the opening 63 and has a substantially columnar shape into which a rubber hose (not shown) to be gripped by the gripping device 51 can be inserted in its longitudinal direction. I have. In this embodiment, two openings 6 located at both ends of the internal space 65 are provided.
1 and 63, but either one of the openings need not be present. However, when one of the openings is not provided, only the end of the rubber hose can be gripped. However, when both have the openings, a long rubber hose can be passed through the internal space 65, so that the middle portion of the rubber hose is also held. be able to. The first portion 51a includes the first body 5
3a, a first gripper 55a and a first driver 57a.
And the second portion 51b includes a second body 53b
In addition to the above, a second grip portion 55b and a second drive portion 57b are provided. The first grip 55a is disposed along substantially the entire inner circumference of the first main body 53a, and the second grip 55b is disposed substantially along the entire inner circumference of the second main body 53b. Therefore, when viewed from the opening 61 or the opening 63, both the first holding portion 55a and the second holding portion 55b form a substantially annular shape. First grip 55a and second grip 55
“b” grips the rubber hose by bringing its surface into contact with the outer periphery of the rubber hose. The first grip 55a and the second grip 55b are formed of flexible rubber so as to securely grip the rubber hose and to be smoothly driven by the drive unit.
【００２３】第一の本体５３ａの内壁に第一の凹部５４
ａが形成されている。第一の凹部５４ａを覆うようにか
つその一部が第一の把持部５５ａの裏側に密接するよう
にゴムバッグ５８ａが取付けられており、ゴムバッグ５
８ａの内部は気密空間が形成されている。従って本実施
例においてはゴムバッグ５８ａによって包囲された気密
空間が第一の駆動部５７ａとなっている。なお、ゴムバ
ッグ５８ａは、不意に外れないように嵌合つめ５８ａａ
が第一の本体５３ａに嵌合するようになっている。第一
の駆動部５７ａも第一の把持部５５ａと同様に、第一の
本体５３ａの内周のほぼ全周に沿って形成されている。
第一の駆動部５７ａは、第一の導管部６７ａを介して圧
縮空気ライン２９へと連絡されている。圧縮空気ライン
２９の途中には開閉弁３１が取付けられ、また放出弁３
３が取付けられている。これによって、放出弁３３を閉
じて開閉弁３１を開ければ第一の導管部６７ａを介して
第一の駆動部５７ａへ圧縮空気が流入し、ゴムバッグ５
８ａを膨張させることによって、第一の把持部５５ａを
ゴムホース（図示せず）の外周方向へと突出させる。ま
た逆に、開閉弁３１を閉じて放出弁３３を開ければ、第
一の把持部５５ａを突出させていた、第一の駆動部５７
ａに存在した圧縮空気が第一の導管部６７ａを介して放
出弁３３から排出され、第一の把持部５５ａがゴムホー
ス（図示せず）の外周から遠ざかる。なお、第一の把持
部５５ａは、不意に外れないように嵌合つめ５５ａａが
第一の本体５３ａに嵌合するようになっている。The first concave portion 54 is formed on the inner wall of the first main body 53a.
a is formed. A rubber bag 58a is attached so as to cover the first concave portion 54a and a part thereof is in close contact with the back side of the first grip portion 55a.
An airtight space is formed inside 8a. Therefore, in the present embodiment, the airtight space surrounded by the rubber bag 58a is the first drive unit 57a. Note that the rubber bag 58a is fitted with the fitting pawl 58aa so as not to be accidentally removed.
Are fitted to the first main body 53a. The first drive section 57a is also formed along substantially the entire inner circumference of the first main body 53a, like the first grip section 55a.
The first driving part 57a is connected to the compressed air line 29 via the first conduit part 67a. An on-off valve 31 is mounted in the middle of the compressed air line 29, and the discharge valve 3
3 are attached. As a result, when the release valve 33 is closed and the on-off valve 31 is opened, the compressed air flows into the first drive unit 57a via the first conduit 67a, and the rubber bag 5
By expanding 8a, the first grip portion 55a is made to protrude in the outer circumferential direction of the rubber hose (not shown). Conversely, if the on-off valve 31 is closed and the discharge valve 33 is opened, the first driving portion 57
The compressed air existing in a is discharged from the discharge valve 33 through the first conduit portion 67a, and the first grip portion 55a moves away from the outer periphery of the rubber hose (not shown). Note that the fitting claws 55aa of the first holding portion 55a are fitted to the first main body 53a so as not to come off unexpectedly.
【００２４】第二の本体５３ｂの内壁に第二の凹部５４
ｂが形成されている。第二の凹部５４ｂを覆うようにか
つその一部が第二の把持部５５ｂの裏側に密接するよう
にゴムバッグ５８ｂが取付けられており、ゴムバッグ５
８ｂの内部は気密空間が形成されている。従って本実施
例においてはゴムバッグ５８ｂによって包囲された気密
空間が第二の駆動部５７ｂとなっている。なお、ゴムバ
ッグ５８ｂは、不意に外れないように嵌合つめ５８ｂａ
が第二の本体５３ｂに嵌合するようになっている。第二
の駆動部５７ｂも第二の把持部５５ｂと同様に、第二の
本体５３ｂの内周のほぼ全周に沿って形成されている。
第二の駆動部５７ｂは、第二の導管部６７ｂを介して圧
縮空気ライン２９へと連絡されている。圧縮空気ライン
２９の途中には開閉弁３１が取付けられ、また放出弁３
３が取付けられている。これによって、放出弁３３を閉
じて開閉弁３１を開ければ第二の導管部６７ｂを介して
第二の駆動部５７ｂへ圧縮空気が流入し、ゴムバッグ５
８ｂを膨張させることによって、第二の把持部５５ｂを
ゴムホース（図示せず）の外周方向へと突出させる。ま
た逆に、開閉弁３１を閉じて放出弁３３を開ければ、第
二の把持部５５ｂを突出させていた、第二の駆動部５７
ｂに存在した圧縮空気が第二の導管部６７ｂを介して放
出弁３３から排出され、第二の把持部５５ｂがゴムホー
ス（図示せず）の外周から遠ざかる。なお、第二の把持
部５５ｂは、不意に外れないように嵌合つめ５５ｂａが
第二の本体５３ｂに嵌合するようになっている。さら
に、第二の導管部６７ｂは第一の導管部６７ａと連通し
ており、第二の駆動部５７ｂと第一の駆動部５７ａとの
内部の圧力は同じになるので、第二の把持部５５ｂと第
一の把持部５５ａとはほぼ同じ力でゴムホース（図示せ
ず）に当接する。この第二実施例のようにすれば把持部
５５ａ、５５ｂを小さな部品にすることができるので、
把持部５５ａ、５５ｂを交換する際のコストを低減する
ことができる。The second recess 53 is formed in the inner wall of the second main body 53b.
b is formed. A rubber bag 58b is attached so as to cover the second concave portion 54b and a part thereof is in close contact with the back side of the second grip portion 55b.
An airtight space is formed inside 8b. Therefore, in the present embodiment, the airtight space surrounded by the rubber bag 58b is the second drive section 57b. Note that the rubber bag 58b is fitted with the fitting pawl 58ba so as not to come off unexpectedly.
Are fitted to the second main body 53b. The second driving portion 57b is formed along substantially the entire inner circumference of the second main body 53b, similarly to the second grip portion 55b.
The second driving part 57b is connected to the compressed air line 29 via a second conduit part 67b. An on-off valve 31 is mounted in the middle of the compressed air line 29, and the discharge valve 3
3 are attached. As a result, when the discharge valve 33 is closed and the on-off valve 31 is opened, the compressed air flows into the second driving section 57b through the second conduit section 67b, and the rubber bag 5
By expanding 8b, the second grip portion 55b is made to protrude in the outer circumferential direction of the rubber hose (not shown). Conversely, if the on-off valve 31 is closed and the release valve 33 is opened, the second driving portion 57
The compressed air existing in b is discharged from the discharge valve 33 through the second conduit portion 67b, and the second grip portion 55b moves away from the outer periphery of the rubber hose (not shown). In addition, the fitting claws 55ba of the second holding portion 55b are fitted to the second main body 53b so as not to come off unexpectedly. Further, the second conduit portion 67b communicates with the first conduit portion 67a, and the pressure inside the second driving portion 57b and the inside of the first driving portion 57a become the same. 55b and the first grip 55a abut against a rubber hose (not shown) with substantially the same force. According to the second embodiment, the gripping portions 55a and 55b can be made small components.
It is possible to reduce the cost when replacing the grip portions 55a and 55b.
【００２５】図６は、図５のＺ−Ｚ断面図である。図６
を参照して、第二実施例の把持装置５１は内部空間６５
の中心軸８１を含む面８３（図６中点線で示す）によっ
て分割された２個の部分からなる。把持装置５１は、第
一の部分５１ａと第二の部分５１ｂとからなっている。
第一の部分５１ａと第二の部分５１ｂとは蝶番５２ｂ
（蝶番５２ａは図６にはあらわれない）を介して回動自
在に取付けられている。第一の部分５１ａは第一の本体
５３ａを有し、第二の部分５１ｂは第二の本体５３ｂを
有している。第一の本体５３ａと第二の本体５３ｂとを
図６のように合わせると、円柱状の内部空間６５が形成
される。第一の部分５１ａは、第一の本体５３ａに加え
て第一の把持部５５ａと第一の駆動部５７ａとを有し、
また第二の部分５１ｂは、第二の本体５３ｂに加えて第
二の把持部５５ｂと第二の駆動部５７ｂとを有する。第
一の把持部５５ａは第一の本体５３ａの内周のほぼ全周
（少なくとも全周の８割以上）に沿って配置され、第二
の把持部５５ｂは第二の本体５３ｂの内周のほぼ全周
（少なくとも全周の８割以上）に沿って配置されてい
る。このため第一の把持部５５ａと第二の把持部５５ｂ
との両方でほぼ環状を形成している。第一の本体５３ａ
の内壁に第一の凹部５４ａが形成されている。第一の凹
部５４ａを覆うようにかつ第一の把持部５５ａの裏側に
密接するようにゴムバッグ５８ａが取付けられており、
ゴムバッグ５８ａの内部は気密空間が形成されている。
ゴムバッグ５８ａによって包囲された気密空間が第一の
駆動部５７ａとなっている。ゴムバッグ５８ａの端部で
気密が保たれるように嵌合つめ５８ａｂが第一の本体５
３ａに嵌合するようになっている。第一の駆動部５７ａ
も第一の把持部５５ａと同様に、第一の本体５３ａの内
周のほぼ全周に沿って形成されている。第一の駆動部５
７ａは、第一の導管部６７ａを介して圧縮空気を受け入
れるようになっている。圧縮空気を受け入れた第一の駆
動部５７ａはゴムバッグ５８ａを介して第一の把持部５
５ａを押し突出させることで、第一の把持部５５ａがゴ
ムホース（図示せず）を把持する。なお、第一の把持部
５５ａは、不意に外れないように嵌合つめ５５ａｂが第
一の本体５３ａに嵌合するようになっている。第二の本
体５３ｂの内壁に第二の凹部５４ｂが形成されている。
第二の凹部５４ｂを覆うようにかつ第二の把持部５５ｂ
の裏側に密接するようにゴムバッグ５８ｂが取付けられ
ており、ゴムバッグ５８ｂの内部は気密空間が形成され
ている。ゴムバッグ５８ｂによって包囲された気密空間
が第二の駆動部５７ｂとなっている。ゴムバッグ５８ｂ
の端部で気密が保たれるように嵌合つめ５８ｂｂが第二
の本体５３ｂに嵌合するようになっている。第二の駆動
部５７ｂも第二の把持部５５ｂと同様に、第二の本体５
３ｂの内周のほぼ全周に沿って形成されている。第二の
駆動部５７ｂは、第二の導管部６７ｂを介して圧縮空気
を受け入れるようになっている。圧縮空気を受け入れた
第二の駆動部５７ｂはゴムバッグ５８ｂを介して第二の
把持部５５ｂを押し突出させることで、第二の把持部５
５ｂがゴムホース（図示せず）を把持する。なお、第二
の把持部５５ｂは、不意に外れないように嵌合つめ５５
ｂｂが第二の本体５３ｂに嵌合するようになっている。
図６から明らかなように、蝶番５２ｂ（蝶番５２ａは図
６にはあらわれない）を中心として、第一の部分５１ａ
と第二の部分５１ｂとのうちいずれか一方を他方に対し
て回動させることで、内部空間６５に通じる大きな連絡
開口を両者間に形成させることができる。該連絡開口を
経由することにより、ゴムホースをその長手方向に対し
て垂直方向に移動させて内部空間６５に挿入したり、逆
に内部空間６５から取り出すことができるので極めて便
利である。FIG. 6 is a sectional view taken along the line ZZ of FIG. FIG.
With reference to the figure, the gripping device 51 of the second embodiment
6 is divided by a surface 83 (shown by a dotted line in FIG. 6) including the central axis 81 of FIG. The gripping device 51 includes a first portion 51a and a second portion 51b.
The first part 51a and the second part 51b are hinged 52b.
(The hinge 52a is not shown in FIG. 6) and is rotatably attached. The first portion 51a has a first body 53a, and the second portion 51b has a second body 53b. When the first main body 53a and the second main body 53b are combined as shown in FIG. 6, a cylindrical internal space 65 is formed. The first portion 51a has a first holding portion 55a and a first driving portion 57a in addition to the first main body 53a,
The second portion 51b has a second grip portion 55b and a second driving portion 57b in addition to the second main body 53b. The first gripping portion 55a is disposed along substantially the entire inner circumference of the first main body 53a (at least 80% or more of the entire circumference), and the second gripping portion 55b is formed along the inner circumference of the second main body 53b. They are arranged along almost the entire circumference (at least 80% or more of the entire circumference). Therefore, the first grip 55a and the second grip 55b
Both form a substantially annular shape. First body 53a
A first concave portion 54a is formed in the inner wall of the first concave portion 54a. A rubber bag 58a is attached so as to cover the first concave portion 54a and to be in close contact with the back side of the first grip portion 55a.
An airtight space is formed inside the rubber bag 58a.
The hermetic space surrounded by the rubber bag 58a is the first drive unit 57a. The fitting pawl 58ab is connected to the first main body 5 so that airtightness is maintained at the end of the rubber bag 58a.
3a. First drive unit 57a
Similarly to the first holding portion 55a, it is formed along substantially the entire inner circumference of the first main body 53a. First drive unit 5
7a is adapted to receive compressed air via a first conduit 67a. The first driving portion 57a that has received the compressed air is connected to the first grip portion 5 via the rubber bag 58a.
By pushing and protruding 5a, the first holding portion 55a holds a rubber hose (not shown). In addition, the fitting claws 55ab of the first holding portion 55a are fitted to the first main body 53a so as not to come off unexpectedly. A second concave portion 54b is formed on an inner wall of the second main body 53b.
The second holding portion 55b covers the second concave portion 54b.
A rubber bag 58b is attached so as to be in close contact with the back side of the rubber bag 58b, and an airtight space is formed inside the rubber bag 58b. The air-tight space surrounded by the rubber bag 58b is a second driving unit 57b. Rubber bag 58b
The fitting pawl 58bb is fitted to the second main body 53b so that airtightness is maintained at the end of the second main body 53b. Similarly to the second gripping portion 55b, the second driving portion 57b also has the second body 5
3b is formed along almost the entire inner circumference. The second driving portion 57b is adapted to receive compressed air via the second conduit portion 67b. The second driving portion 57b that has received the compressed air pushes and protrudes the second grip portion 55b through the rubber bag 58b, so that the second grip portion 5b is pressed.
5b grips a rubber hose (not shown). The second holding portion 55b is fitted with the fitting pawl 55 so that it does not come off unexpectedly.
bb fits into the second main body 53b.
As is clear from FIG. 6, the first portion 51a is centered on the hinge 52b (the hinge 52a does not appear in FIG. 6).
By rotating one of the and the second portion 51b relative to the other, a large communication opening communicating with the internal space 65 can be formed therebetween. By passing through the communication opening, the rubber hose can be moved in the direction perpendicular to the longitudinal direction and inserted into the internal space 65, or can be taken out from the internal space 65, which is extremely convenient.
【００２６】次に、ゴムホースの加硫工程においてゴム
ホースをくせ付けするためのマンドレルに未加硫ゴムホ
ースを被せる装置（以下、「本被せ装置」という。）に
ついて説明する。本実施例においては、上記第一実施例
の本把持装置を使用した例を説明するが、これに限られ
るものではない。図７は本被せ装置の断面図を示したも
ので、マンドレル１０１の中心軸を含む面によって切断
したところを示している。図７を参照して、マンドレル
１０１は、ゴムホースを被せて加硫することでゴムホー
スが所望形状になるような形状を有している。マンドレ
ル１０１は、屈曲部１０１ｃを有し、一端１０１ａが強
固に固定されており、他端１０１ｂは上方を向いてい
る。マンドレル１０１は、図示しない第一の産業用ロボ
ットに取付けられ支持された第一実施例の把持装置１１
を貫通している。一方、マンドレル１０１の他端１０１
ｂに相対するように、図示しない第二の産業用ロボット
に取付けられ支持されたガイド棒１０３が配置されてい
る。ガイド棒１０３は未加硫ゴムホース１０５を貫通し
ており、未加硫ゴムホース１０５はガイド棒１０３の長
手方向に沿って移動することができる。ガイド棒１０３
の先端１０３ａは、未加硫ゴムホース１０５の先端１０
５ａから所定距離突出しており、ガイド棒１０３の後端
１０３ｂは、前述のように図示しない第二の産業用ロボ
ットに取付けられている。未加硫ゴムホース１０５の後
端１０５ｂには、板状部材１０７（中心にはガイド棒１
０３を貫通させる穴を有する）が当接しており、板状部
材１０７は図示しない第三の産業用ロボットに取付けら
れ支持されている。なお、ガイド棒１０３を未加硫ゴム
ホース１０５に挿入することは、ガイド棒１０３が未加
硫ゴムホース１０５の内径よりもやや細くかつまっすぐ
で屈曲していないので、既知の技術を使用して容易に行
うことができる。Next, an apparatus for covering an unvulcanized rubber hose on a mandrel for attaching the rubber hose in the rubber hose vulcanizing step (hereinafter referred to as "the actual covering apparatus") will be described. In this embodiment, an example in which the present gripping device of the first embodiment is used will be described, but the present invention is not limited to this. FIG. 7 is a cross-sectional view of the covering device, which is cut by a plane including the central axis of the mandrel 101. Referring to FIG. 7, mandrel 101 has a shape such that a rubber hose has a desired shape by being covered with a rubber hose and vulcanized. The mandrel 101 has a bent portion 101c, one end 101a is firmly fixed, and the other end 101b faces upward. The mandrel 101 is attached to and supported by a first industrial robot (not shown).
Penetrates. On the other hand, the other end 101 of the mandrel 101
A guide bar 103 attached to and supported by a second industrial robot (not shown) is disposed so as to face b. The guide rod 103 penetrates the unvulcanized rubber hose 105, and the unvulcanized rubber hose 105 can move along the longitudinal direction of the guide rod 103. Guide bar 103
Of the unvulcanized rubber hose 105
5a, and the rear end 103b of the guide bar 103 is attached to the second industrial robot (not shown) as described above. At the rear end 105b of the unvulcanized rubber hose 105, a plate-like member 107 (a guide rod 1
No. 03 having a hole therethrough), and the plate member 107 is attached to and supported by a third industrial robot (not shown). Note that inserting the guide rod 103 into the unvulcanized rubber hose 105 can be easily performed using a known technique because the guide rod 103 is slightly thinner and straighter than the inner diameter of the unvulcanized rubber hose 105 and is not bent. It can be carried out.
【００２７】図８は、図７に示した本被せ装置の第一の
動作を示す断面図である。図８を参照して、いずれも図
示しない第二及び第三の産業用ロボットが協力してガイ
ド棒１０３（それに被されている未加硫ゴムホース１０
５も同じ）と板状部材１０７とを、ガイド棒１０３の中
心軸とマンドレル１０１の他端１０１ｂの中心軸とが一
致し、かつガイド棒１０３の先端１０３ａとマンドレル
１０１の他端１０１ｂとが近接するように移動させてい
る。図９は、図８の状態から板状部材１０７が未加硫ゴ
ムホース１０５の後端１０５ｂをガイド棒１０３の先端
１０３ａの方向に押した状態を示している。未加硫ゴム
ホース１０５の先端１０５ａがマンドレル１０１の他端
１０１ｂを通過している。この後、未加硫ゴムホース１
０５の後端１０５ｂを板状部材１０７によって押して行
くと、マンドレル１０１の屈曲部１０１ｃを未加硫ゴム
ホース１０５の先端１０５ａが通過できない。このため
未加硫ゴムホース１０５の先端１０５ａが、マンドレル
１０１の屈曲部１０１ｃに到着する前に、未加硫ゴムホ
ース１０５の先端１０５ａを把持装置１１によって把持
し、把持装置１１をマンドレル１０１の長手方向に沿っ
て（屈曲部１０１ｃから一端１０１ａへ）移動させるこ
とで、未加硫ゴムホース１０５の先端１０５ａをマンド
レル１０１の屈曲部１０１ｃから一端１０１ａの方向へ
と円滑に進行させる。この状態を示したものが図１０で
ある。図１０を参照して、未加硫ゴムホース１０５の先
端１０５ａが、把持装置１１の把持部１５によって柔ら
かく確実に把持されており（圧縮空気ラインは省略して
図示した）、把持装置１１は、図示しない第一の産業用
ロボットによってマンドレル１０１の屈曲部１０１ｃか
ら一端１０１ａの方向へと（マンドレル１０１の長手方
向に沿うように）移動される。このようにしてマンドレ
ル１０１の所定位置へと被せられた未加硫ゴムホース１
０５は、マンドレル１０１と共に加硫釜へと装入され、
加硫される。なお、第一乃至第三の産業用ロボットの動
作制御は既知の方法によって行うことができるのでここ
では説明を省略する。FIG. 8 is a cross-sectional view showing a first operation of the book covering apparatus shown in FIG. Referring to FIG. 8, second and third industrial robots (both not shown) cooperate to guide rod 103 (unvulcanized rubber hose 10 covered on guide rod 103).
5), and the plate member 107 is positioned such that the center axis of the guide rod 103 and the center axis of the other end 101b of the mandrel 101 coincide with each other, and the tip 103a of the guide rod 103 and the other end 101b of the mandrel 101 are close to each other. Have been moved to FIG. 9 shows a state in which the plate member 107 has pushed the rear end 105b of the unvulcanized rubber hose 105 in the direction of the tip 103a of the guide bar 103 from the state of FIG. The tip 105a of the unvulcanized rubber hose 105 passes through the other end 101b of the mandrel 101. Then, unvulcanized rubber hose 1
When the rear end 105b of the 05 is pushed by the plate member 107, the front end 105a of the unvulcanized rubber hose 105 cannot pass through the bent portion 101c of the mandrel 101. Therefore, before the tip 105a of the unvulcanized rubber hose 105 reaches the bent portion 101c of the mandrel 101, the tip 105a of the unvulcanized rubber hose 105 is gripped by the gripping device 11, and the gripping device 11 is moved in the longitudinal direction of the mandrel 101. The end 105a of the unvulcanized rubber hose 105 moves smoothly from the bent portion 101c of the mandrel 101 toward the one end 101a by moving the end portion 105a along the bent portion 101c to the one end 101a. FIG. 10 shows this state. Referring to FIG. 10, tip end 105 a of unvulcanized rubber hose 105 is softly and securely gripped by gripping portion 15 of gripping device 11 (compressed air line is omitted), and gripping device 11 is shown in FIG. The mandrel 101 is moved from the bent portion 101c of the mandrel 101 toward the one end 101a (along the longitudinal direction of the mandrel 101) by the first industrial robot. The unvulcanized rubber hose 1 thus covered on the predetermined position of the mandrel 101
05 is charged into the vulcanizing pot together with the mandrel 101,
Vulcanized. Note that the operation control of the first to third industrial robots can be performed by a known method, and a description thereof is omitted here.
【００２８】さらに、ゴムホースの加硫工程においてゴ
ムホースをくせ付けするためのマンドレルから加硫ゴム
ホースを抜き取る装置（以下、「本抜き取り装置」とい
う。）について説明する。本実施例においては、上記第
一実施例の本把持装置を使用した例を説明するが、これ
に限られるものではない。図１１は本抜き取り装置の断
面図を示したもので、本被せ装置を説明するために使用
した図７〜図１０と同じ断面（マンドレル１０１の中心
軸を含む面による切断面）を示している。図１１を参照
して、マンドレル１０１の所定位置に未加硫ゴムホース
が被され、マンドレル１０１と共に加硫釜の中で加硫さ
れた後、加硫釜からマンドレル１０１と共に取り出され
た加硫ゴムホース１１１を示している。一方、マンドレ
ル１０１の上方には、図示しない第四の産業用ロボット
に取付けられ支持された第一実施例の把持装置１１が配
置されている。本抜き取り装置は、加硫ゴムホース１１
１をマンドレル１０１から抜き取るための装置である。
図１２は、本抜き取り装置の最初の動作を示す図であ
る。把持装置１１が加硫ゴムホース１１１の後端１１１
ｂを把持可能な位置へ、図示しない第四の産業用ロボッ
トが把持装置１１を移動させ、その後、把持装置１１の
把持部１５が加硫ゴムホース１１１の後端１１１ｂを柔
らかく確実に把持した状態を示している。図１３は、本
抜き取り装置の次の動作を示す図である。把持装置１１
の把持部１５が加硫ゴムホース１１１の後端１１１ｂを
把持した状態のまま、図示しない第四の産業用ロボット
が把持装置１１をマンドレル１０１の長手方向の延長線
に沿うように移動させている。これによって加硫ゴムホ
ース１１１はマンドレル１０１から抜き取られつつあ
る。なお、加硫ゴムホース１１１の後端１１１ｂは、把
持部１５によってその全周から均一な力によって把持さ
れているので、把持部１５によって当接された、加硫ゴ
ムホース１１１の後端１１１ｂがマンドレル１０１の他
端１０１ｂを通過しても（加硫ゴムホース１１１の後端
１１１ｂの内面にマンドレル１０１が接触しなくなって
も）把持部１５の当接力によってつぶされることがな
い。これはつぶれによって把持が持続できなくなること
を防止すると共に、つぶれによる加硫ゴムホース１１１
の破損を防止することができる。このようにして加硫ゴ
ムホース１１１全てがマンドレル１０１から抜き取られ
た後、把持部１５の把持を解くことによって加硫ゴムホ
ース１１１を得ることができる。また、第四の産業用ロ
ボットの動作制御は既知の方法によって行うことができ
るのでここでは説明を省略する。Further, a description will be given of a device for pulling out a vulcanized rubber hose from a mandrel for hammering the rubber hose in a rubber hose vulcanizing step (hereinafter, referred to as "the main pulling device"). In this embodiment, an example in which the present gripping device of the first embodiment is used will be described, but the present invention is not limited to this. FIG. 11 is a cross-sectional view of the present extracting device, and shows the same cross section (a cut surface by a plane including the central axis of the mandrel 101) used in describing the present covering device as in FIGS. . Referring to FIG. 11, an unvulcanized rubber hose is put on a predetermined position of mandrel 101, vulcanized together with mandrel 101 in a vulcanizing kettle, and then vulcanized rubber hose 111 taken out of vulcanizing pot together with mandrel 101. Is shown. On the other hand, above the mandrel 101, the gripping device 11 of the first embodiment mounted and supported on a fourth industrial robot (not shown) is arranged. This extraction device is a vulcanized rubber hose 11
1 is a device for extracting the object 1 from the mandrel 101.
FIG. 12 is a diagram illustrating an initial operation of the present extracting device. The gripping device 11 is a rear end 111 of a vulcanized rubber hose 111.
The fourth industrial robot (not shown) moves the gripping device 11 to a position where it can grip b, and then the gripping portion 15 of the gripping device 11 softly and securely grips the rear end 111b of the vulcanized rubber hose 111. Is shown. FIG. 13 is a diagram illustrating the next operation of the present extraction device. Gripping device 11
The fourth industrial robot (not shown) moves the gripping device 11 along the extension of the mandrel 101 in the longitudinal direction, with the gripping portion 15 gripping the rear end 111b of the vulcanized rubber hose 111. As a result, the vulcanized rubber hose 111 is being extracted from the mandrel 101. Since the rear end 111b of the vulcanized rubber hose 111 is gripped by the gripper 15 with a uniform force from the entire circumference thereof, the rear end 111b of the vulcanized rubber hose 111 contacted by the gripper 15 is connected to the mandrel 101. Of the vulcanized rubber hose 111 (even if the mandrel 101 stops contacting the inner surface of the rear end 111b of the vulcanized rubber hose 111). This prevents the gripping from being unable to be sustained due to crushing, and the vulcanized rubber hose 111 due to crushing.
Can be prevented from being damaged. After all of the vulcanized rubber hose 111 has been extracted from the mandrel 101 in this manner, the vulcanized rubber hose 111 can be obtained by releasing the grip of the grip portion 15. In addition, since the operation control of the fourth industrial robot can be performed by a known method, the description is omitted here.
【００２９】なお、本発明は上記した実施例に限定され
るものでないことは言うまでもなく、さらに、特許請求
の範囲と実質的に均等の範囲のものまで含む。It is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and further includes a range substantially equivalent to the scope of the claims.
【００３０】[0030]
【発明の効果】本発明は、以上のように構成されている
ので、以下に記載されるような効果を奏する。即ち、本
把持装置によれば、駆動流体（例えば、圧縮空気）を駆
動部内部に注入することによってゴム製の把持部をゴム
ホース外周に当接させゴムホースを把持することから、
駆動流体の圧力によって柔らかくかつ均一な力でゴム製
把持部を広い面積でゴムホースに当接させ把持するの
で、ゴムホースを傷つけたり破損させたりすることがな
く確実にゴムホースを把持することができる。また、本
被せ装置によれば、本把持装置によって未加硫ゴムホー
スを把持するので、未加硫ゴムホースを傷つけたり破損
させることなく確実にマンドレルに未加硫ゴムホースを
被せることができる。さらに、本抜き取り装置によれ
ば、本把持装置によって加硫ゴムホースを把持するの
で、加硫ゴムホースを傷つけたり破損させることなく確
実にマンドレルから加硫ゴムホースを抜き取ることがで
きる。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects. That is, according to the present gripping device, by injecting a driving fluid (for example, compressed air) into the inside of the driving portion, the rubber gripping portion is brought into contact with the outer periphery of the rubber hose to grip the rubber hose.
Since the rubber holding portion is brought into contact with the rubber hose in a wide area with a soft and uniform force by the pressure of the driving fluid and grips the rubber hose, the rubber hose can be securely gripped without being damaged or damaged. Further, according to the present covering device, since the unvulcanized rubber hose is grasped by the present grasping device, the unvulcanized rubber hose can be reliably covered on the mandrel without damaging or damaging the unvulcanized rubber hose. Further, according to the present extracting device, since the vulcanized rubber hose is gripped by the present gripping device, the vulcanized rubber hose can be reliably extracted from the mandrel without damaging or damaging the vulcanized rubber hose.
【図１】本把持装置の第一実施例を示す断面図である。FIG. 1 is a sectional view showing a first embodiment of the present gripping device.
【図２】図１のＸ−Ｘ断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line XX of FIG.
【図３】図１及び図２に示された第一実施例の把持装置
を用いてゴムホースを把持した状態を示す断面図であ
る。FIG. 3 is a sectional view showing a state in which a rubber hose is gripped by using the gripping device of the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2;
【図４】図３のＹ−Ｙ断面図である。FIG. 4 is a sectional view taken along line YY of FIG. 3;
【図５】本把持装置の第二実施例を示す断面図である。FIG. 5 is a sectional view showing a second embodiment of the present gripping device.
【図６】図５のＺ−Ｚ断面図である。FIG. 6 is a sectional view taken along the line ZZ of FIG. 5;
【図７】本被せ装置の断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view of the covering device.
【図８】図７に示した本被せ装置の第一の動作を示す断
面図である。8 is a cross-sectional view showing a first operation of the book covering device shown in FIG.
【図９】図８の状態から板状部材が未加硫ゴムホースの
後端をガイド棒の先端の方向に押した状態を示した断面
図である。9 is a cross-sectional view showing a state in which the plate-shaped member has pushed the rear end of the unvulcanized rubber hose in the direction of the tip of the guide rod from the state of FIG.
【図１０】未加硫ゴムホースの先端を把持装置が把持し
たところを示す断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view showing a state where the gripping device grips the tip of an unvulcanized rubber hose.
【図１１】本抜き取り装置の断面図である。FIG. 11 is a sectional view of the present extracting device.
【図１２】本抜き取り装置の最初の動作を示す図であ
る。FIG. 12 is a diagram showing an initial operation of the present extracting device.
【図１３】本抜き取り装置の次の動作を示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating the next operation of the present extraction device.
１１ 把持装置 １３ 本体 １３ａ 凹部 １４ 内周 １５ 把持部 １５ａ 嵌合つめ １７ 駆動部 １９ 中心軸 ２１、２３、６１、６３ 開口 ２５ 内部空間 ２７ 導管部 ２９ 圧縮空気ライン ３１ 開閉弁 ３３ 放出弁 ４１ ゴムホース ４１ａ ゴムホースの外周 ４１ｂ ゴムホースの先端 ５１ 把持装置 ５１ａ 第一の部分 ５１ｂ 第二の部分 ５２ａ、５２ｂ 蝶番 ５３ａ 第一の本体 ５３ｂ 第二の本体 ５４ａ 第一の凹部 ５４ｂ 第二の凹部 ５５ａ 第一の把持部 ５５ａａ、５５ｂａ 嵌合つめ ５５ａｂ、５５ｂｂ 嵌合つめ ５５ｂ 第二の把持部 ５７ａ 第一の駆動部 ５７ｂ 第二の駆動部 ５８ａ、５８ｂ ゴムバッグ ５８ａａ、５８ｂａ 嵌合つめ ５８ａｂ、５８ｂｂ 嵌合つめ ６５ 内部空間 ６７ａ 第一の導管部 ６７ｂ 第二の導管部 ８１ 中心軸 ８３ 面 １０１ マンドレル １０１ａ マンドレルの一端 １０１ｂ マンドレルの他端 １０１ｃ マンドレルの屈曲部 １０３ ガイド棒 １０３ａ ガイド棒の先端 １０３ｂ ガイド棒の後端 １０５ 未加硫ゴムホース １０５ａ 未加硫ゴムホースの先端 １０５ｂ 未加硫ゴムホースの後端 １０７ 板状部材 １１１ 加硫ゴムホース １１１ｂ 加硫ゴムホースの後端 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Gripping device 13 Main body 13a Depression 14 Inner circumference 15 Gripping part 15a Fitting pawl 17 Drive part 19 Central axis 21, 23, 61, 63 Opening 25 Internal space 27 Duct part 29 Compressed air line 31 Opening / closing valve 33 Release valve 41 Rubber hose 41a Outer circumference of rubber hose 41b Tip of rubber hose 51 Gripping device 51a First part 51b Second part 52a, 52b Hinge 53a First main body 53b Second main body 54a First concave part 54b Second concave part 55a First grip part 55aa, 55ba Fitting pawl 55ab, 55bb Fitting pawl 55b Second gripper 57a First drive 57b Second drive 58a, 58b Rubber bag 58aa, 58ba Fitting pawl 58ab, 58bb Fitting pawl 65 Internal space 67a First conduit part 67b Second conduit part 81 Central axis 83 101 Mandrel 101a One end of mandrel 101b The other end of mandrel 101c Bend of mandrel 103 Guide rod 103a Tip of guide rod 103b Rear end of guide rod 105 Unvulcanized rubber hose 105a Tip of unvulcanized rubber hose 105b Rear end of unvulcanized rubber hose 107 Plate-like member 111 Vulcanized rubber hose 111b Rear end of vulcanized rubber hose
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ２９Ｌ 23:00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI B29L 23:00
Claims (10)
置であって、 ゴムホースをその長手方向に挿入することができる柱状
の内部空間を有する本体と、 該本体の内周に沿って配置され、該外周にその表面が当
接することによってゴムホースを把持するためのゴム製
の把持部と、 駆動流体をその内部に注入され又はその内部から抜き出
されることによって、それに接した該把持部の部分を該
外周方向へと突出又は該外周方向から遠ざかるように駆
動する駆動部と、を備える、把持装置。1. A gripping device for gripping a rubber hose from its outer periphery, comprising: a main body having a columnar internal space into which the rubber hose can be inserted in a longitudinal direction thereof; A rubber gripping portion for gripping the rubber hose by contacting the surface with the outer periphery, and a portion of the gripping portion in contact with the driving fluid by being injected into or extracted from the inside thereof. A driving unit that protrudes toward the outer peripheral direction or drives to move away from the outer peripheral direction.
間に形成される気密空間である、請求項１に記載の把持
装置。2. The gripping device according to claim 1, wherein the driving section is an airtight space formed between the gripping section and an inner wall of the main body.
覆うように該把持部が取り付けられたものである、請求
項２に記載の把持装置。3. The gripping device according to claim 2, wherein a concave portion is formed on an inner wall of the main body, and the grip portion is attached so as to cover the concave portion.
以上の部分に形成されたものである、請求項１乃至３の
いずれかに記載の把持装置。4. The gripping device according to claim 1, wherein said gripping portion is formed in at least 80% of the entire inner periphery of said main body.
形成されているものである、請求項４に記載の把持装
置。5. The holding device according to claim 4, wherein the holding portion is formed over the entire inner periphery of the main body.
よって分割された複数の部分からなるものである、請求
項１乃至５のいずれかに記載の把持装置。6. The gripping device according to claim 1, wherein said device comprises a plurality of portions divided by a plane including a central axis of said internal space.
至６のいずれかに記載の把持装置。7. The gripping device according to claim 1, wherein said driving fluid is compressed air.
をくせ付けするためのマンドレルに未加硫ゴムホースを
被せる装置であって、請求項１乃至７のいずれかに記載
の把持装置によって該未加硫ゴムホースを把持し、該未
加硫ゴムホースが該マンドレルに被さるように、該未加
硫ゴムホースを把持した該把持装置を該マンドレルの長
手方向に沿うように移動させるものである、装置。8. A device for covering an unvulcanized rubber hose on a mandrel for hammering the rubber hose in a rubber hose vulcanizing step, wherein the unvulcanized rubber hose is held by the gripping device according to any one of claims 1 to 7. And gripping the unvulcanized rubber hose and moving the gripping device gripping the unvulcanized rubber hose along the longitudinal direction of the mandrel so that the unvulcanized rubber hose covers the mandrel.
レルの長手方向又はその延長線に沿って押されると共
に、該未加硫ゴムホースの先端部分が請求項１乃至７の
いずれかに記載の把持装置によって把持されるものであ
る、請求項８に記載の装置。9. The unvulcanized rubber hose according to claim 1, wherein a rear end portion of the unvulcanized rubber hose is pushed along a longitudinal direction of the mandrel or an extension thereof, and a front end portion of the unvulcanized rubber hose is provided. 9. The device according to claim 8, wherein the device is gripped by a gripping device.
スをくせ付けするためのマンドレルから加硫ゴムホース
を抜き取る装置であって、請求項１乃至７のいずれかに
記載の把持装置によって該加硫ゴムホースを把持し、該
加硫ゴムホースが該マンドレルから抜き取られるよう
に、該加硫ゴムホースを把持した該把持装置を該マンド
レルの長手方向又はその延長線に沿うように移動させる
ものである、装置。10. A device for extracting a vulcanized rubber hose from a mandrel for hammering the rubber hose in a rubber hose vulcanizing step, wherein the vulcanized rubber hose is gripped by the gripping device according to any one of claims 1 to 7. And a device for moving the gripping device gripping the vulcanized rubber hose along the longitudinal direction of the mandrel or an extension thereof so that the vulcanized rubber hose is pulled out of the mandrel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10407298A JP3685235B2 (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Rubber hose gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10407298A JP3685235B2 (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Rubber hose gripping device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11277546A true JPH11277546A (en) | 1999-10-12 |
| JP3685235B2 JP3685235B2 (en) | 2005-08-17 |
Family
ID=14370962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10407298A Expired - Lifetime JP3685235B2 (en) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | Rubber hose gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3685235B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016000522A (en) * | 2014-05-22 | 2016-01-07 | 公立大学法人首都大学東京 | Rubber hose manufacturing device and manufacturing method |
| KR102224318B1 (en) * | 2019-11-21 | 2021-03-10 | 주식회사 화승알앤에이 | Device for extracting hose |
-
1998
- 1998-03-31 JP JP10407298A patent/JP3685235B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016000522A (en) * | 2014-05-22 | 2016-01-07 | 公立大学法人首都大学東京 | Rubber hose manufacturing device and manufacturing method |
| KR102224318B1 (en) * | 2019-11-21 | 2021-03-10 | 주식회사 화승알앤에이 | Device for extracting hose |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3685235B2 (en) | 2005-08-17 |
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