JPH11276611A - 消火ロボット設備及び複数火源の消火方法 - Google Patents
消火ロボット設備及び複数火源の消火方法Info
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- JPH11276611A JPH11276611A JP10105440A JP10544098A JPH11276611A JP H11276611 A JPH11276611 A JP H11276611A JP 10105440 A JP10105440 A JP 10105440A JP 10544098 A JP10544098 A JP 10544098A JP H11276611 A JPH11276611 A JP H11276611A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】優先的に消火をすべき火源を適切に決定すると
共に、迅速に、かつ、最適な消火位置で消火する。 【解決手段】火災監視域を優先度の異なる複数の消火区
域に区画し、前記火災監視域全域の監視により複数の火
源を検出した時に該火源が優先消火区域内にあるときは
該火源を優先消火火源とし、いずれの火源も優先消火区
域内にない時は火勢の大きい火源を優先消火火源と判断
し、該優先消火火源の消火を開始する。。
共に、迅速に、かつ、最適な消火位置で消火する。 【解決手段】火災監視域を優先度の異なる複数の消火区
域に区画し、前記火災監視域全域の監視により複数の火
源を検出した時に該火源が優先消火区域内にあるときは
該火源を優先消火火源とし、いずれの火源も優先消火区
域内にない時は火勢の大きい火源を優先消火火源と判断
し、該優先消火火源の消火を開始する。。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、展示場や大ホー
ル等において複数の火源が発生した場合の消火方法に関
するものである。
ル等において複数の火源が発生した場合の消火方法に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】展示場等では、同時に複数箇所で火災が
発生することがある。従来、放水砲、消火ロボット等の
消火活動において複数の火源を確認した場合には、その
火源の温度、燃焼面積、等の火勢に基いて消火活動の優
先順位を決定している。
発生することがある。従来、放水砲、消火ロボット等の
消火活動において複数の火源を確認した場合には、その
火源の温度、燃焼面積、等の火勢に基いて消火活動の優
先順位を決定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】展示場等では、非常口
や危険物の展示しているブース、など火災発生時には最
優先して消火しなければならない場所がある。しかし、
従来例では、これを考慮せず火勢に基いて消火優先順序
を決定しているので、円滑に避難できなかったり、危険
物が爆発したりして大惨事になることがある。
や危険物の展示しているブース、など火災発生時には最
優先して消火しなければならない場所がある。しかし、
従来例では、これを考慮せず火勢に基いて消火優先順序
を決定しているので、円滑に避難できなかったり、危険
物が爆発したりして大惨事になることがある。
【０００４】又、従来の消火ロボットは指定された消火
位置に到達してから火源位置を確認し、モニタノズルを
火源に指向させた後、放水を開始している。そのため、
消火開始が遅れ初期消火は困難となることがある。
位置に到達してから火源位置を確認し、モニタノズルを
火源に指向させた後、放水を開始している。そのため、
消火開始が遅れ初期消火は困難となることがある。
【０００５】この発明は、上記事情に鑑み、優先的に消
火をすべき火源を適切に決定し効果的な消火活動を行う
ことを目的とする。他の目的は、迅速に、かつ、最適な
消火位置で消火することを目的とする。
火をすべき火源を適切に決定し効果的な消火活動を行う
ことを目的とする。他の目的は、迅速に、かつ、最適な
消火位置で消火することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、火災監視域
を優先度の異なる複数の消火区域に区画する行程と；火
源センサにより前記火災監視域全域を監視し、複数の火
源を検出した時に該火源が優先消火区域内にあるか否か
を判断する行程と；該火源のいずれかが優先消火区域内
にある時は該火源を優先消火火源とし、いずれの火源も
優先消火区域内にない時は火勢の大きい火源を優先消火
火源と判断する行程と；該優先消火火源に対して消火活
動を開始する行程と；を備えていることを特徴とする複
数火源の消火方法、である。
を優先度の異なる複数の消火区域に区画する行程と；火
源センサにより前記火災監視域全域を監視し、複数の火
源を検出した時に該火源が優先消火区域内にあるか否か
を判断する行程と；該火源のいずれかが優先消火区域内
にある時は該火源を優先消火火源とし、いずれの火源も
優先消火区域内にない時は火勢の大きい火源を優先消火
火源と判断する行程と；該優先消火火源に対して消火活
動を開始する行程と；を備えていることを特徴とする複
数火源の消火方法、である。
【０００７】この発明は、火災監視域内の移動経路に消
火タンクと火源センサとを備えた消火ロボットを配設
し、該消火ロボットにより消火する方法であって；該火
災監視域を優先度の異なる複数の消火区域に区画する行
程と； 該消火ロボットを走行させながら同一火源に対
する第１の火源検出点と第２の火源検出点とを求め、前
記両火源検出点間の離間距離と前記各火源検出点におけ
る火源角度に基づいて該火源位置を演算し記憶する行程
と；前記火災監視域全域の監視により複数の火源を検出
した時に該火源が優先消火区域内にあるか否かを判断す
る行程と；該火源のいずれかが優先消火区域内にある時
は該火源を優先消火火源とし、いずれの火源も優先消火
区域内にない時は火勢の大きい火源を優先消火火源と判
断する行程と；該優先消火火源位置に最も近い消火位置
を演算し、該消火位置に該消火ロボットを移動させる行
程と；を備えていることを特徴とする複数火源の消火方
法、である。
火タンクと火源センサとを備えた消火ロボットを配設
し、該消火ロボットにより消火する方法であって；該火
災監視域を優先度の異なる複数の消火区域に区画する行
程と； 該消火ロボットを走行させながら同一火源に対
する第１の火源検出点と第２の火源検出点とを求め、前
記両火源検出点間の離間距離と前記各火源検出点におけ
る火源角度に基づいて該火源位置を演算し記憶する行程
と；前記火災監視域全域の監視により複数の火源を検出
した時に該火源が優先消火区域内にあるか否かを判断す
る行程と；該火源のいずれかが優先消火区域内にある時
は該火源を優先消火火源とし、いずれの火源も優先消火
区域内にない時は火勢の大きい火源を優先消火火源と判
断する行程と；該優先消火火源位置に最も近い消火位置
を演算し、該消火位置に該消火ロボットを移動させる行
程と；を備えていることを特徴とする複数火源の消火方
法、である。
【０００８】この発明は、給水管が並設されている火災
監視域内の移動経路に火源センサを備えた消火ロボット
を配設し、該消火ロボットにより消火する方法におい
て；火災監視域を優先度の異なる複数の消火区域に区画
する行程と； 該消火ロボットを走行させながら同一火
源に対する第１の火源検出点と第２の火源検出点とを求
め、前記両火源検出点間の離間距離と前記各火源検出点
における火源角度に基づいて該火源位置を演算し記憶す
る行程と；前記火災監視域全域の監視により複数の火源
を検出した時に該火源が優先消火区域内にあるか否かを
判断する行程と；該火源のいずれかが優先消火区域内に
ある時は該火源を優先消火火源とし、いずれの火源も優
先消火区域内にない時は火勢の大きい火源を優先消火火
源と判断する行程と；該優先消火火源位置に最も近い消
火位置を演算するとともに、該消火位置に最も近い給水
栓の接続位置に該消火ロボットを移動させる行程と；を
備えていることを特徴とする複数火源の消火方法、であ
る。
監視域内の移動経路に火源センサを備えた消火ロボット
を配設し、該消火ロボットにより消火する方法におい
て；火災監視域を優先度の異なる複数の消火区域に区画
する行程と； 該消火ロボットを走行させながら同一火
源に対する第１の火源検出点と第２の火源検出点とを求
め、前記両火源検出点間の離間距離と前記各火源検出点
における火源角度に基づいて該火源位置を演算し記憶す
る行程と；前記火災監視域全域の監視により複数の火源
を検出した時に該火源が優先消火区域内にあるか否かを
判断する行程と；該火源のいずれかが優先消火区域内に
ある時は該火源を優先消火火源とし、いずれの火源も優
先消火区域内にない時は火勢の大きい火源を優先消火火
源と判断する行程と；該優先消火火源位置に最も近い消
火位置を演算するとともに、該消火位置に最も近い給水
栓の接続位置に該消火ロボットを移動させる行程と；を
備えていることを特徴とする複数火源の消火方法、であ
る。
【０００９】この発明は、火災監視域を優先度の異なる
複数の消火区域に区画された監視領域と； 火源センサ
により前記火災監視域全域を監視し、複数の火源を検出
した時に該火源が優先消火区域内にあるか否かを判断す
る火源位置判断手段と、該火源のいずれかが優先消火区
域内にある時は該火源を優先消火火源とし、いずれの火
源も優先消火区域内にない時は火勢の大きい火源を優先
消火火源と判断する優先消火火源判断手段と、火源に対
し消火活動を行う消火手段を備えている消火ロボット
と；を備えていることを特徴とする消火ロボット設備、
である。
複数の消火区域に区画された監視領域と； 火源センサ
により前記火災監視域全域を監視し、複数の火源を検出
した時に該火源が優先消火区域内にあるか否かを判断す
る火源位置判断手段と、該火源のいずれかが優先消火区
域内にある時は該火源を優先消火火源とし、いずれの火
源も優先消火区域内にない時は火勢の大きい火源を優先
消火火源と判断する優先消火火源判断手段と、火源に対
し消火活動を行う消火手段を備えている消火ロボット
と；を備えていることを特徴とする消火ロボット設備、
である。
【００１０】火災監視域内の移動経路に、消火タンクと
火源センサとを備えた消火ロボットを配設した消火ロボ
ット設備であって；前記火災監視域を優先度の異なる複
数の消火区域に区画された監視領域と；該ロボットを走
行させながら同一火源に対する第１の火源検出点と第２
の火源検出点とを求める火原検出点計測手段と、前記両
火源検出点間の離間距離と前記各火源検出点における火
源角度に基いて該火源位置を演算する火源位置演算手段
と、前記火災監視域全域の監視により複数の火源を検出
した時に該火源が優先消火区域内にないときは火勢の大
きい火源を優先消火火源と判断する優先消火火源判断手
段と、該優先消火火源位置に最も近い消火位置を演算
し、該消火位置に該消火ロボットを移動させる移動制御
手段とを備えている消火ロボットと；を備えていること
を特徴とする消火ロボット設備、である。
火源センサとを備えた消火ロボットを配設した消火ロボ
ット設備であって；前記火災監視域を優先度の異なる複
数の消火区域に区画された監視領域と；該ロボットを走
行させながら同一火源に対する第１の火源検出点と第２
の火源検出点とを求める火原検出点計測手段と、前記両
火源検出点間の離間距離と前記各火源検出点における火
源角度に基いて該火源位置を演算する火源位置演算手段
と、前記火災監視域全域の監視により複数の火源を検出
した時に該火源が優先消火区域内にないときは火勢の大
きい火源を優先消火火源と判断する優先消火火源判断手
段と、該優先消火火源位置に最も近い消火位置を演算
し、該消火位置に該消火ロボットを移動させる移動制御
手段とを備えている消火ロボットと；を備えていること
を特徴とする消火ロボット設備、である。
【００１１】この発明は、給水管が並設されている火災
監視域内の移動経路に火源センサを備えた消火ロボット
を配設し、該消火ロボットにより消火する消火ロボット
設備であって；前記火災監視域を優先度の異なる複数の
消火区域に区画された監視領域と； 前記消火ロボット
を走行させながら同一火源に対する第１の火源検出点と
第２の火源検出点とを求め、前記両火源検出点間の離間
距離と前記各火源検出点における火源角度に基づいて該
火源位置を演算する火源位置演算手段と、前記火災監視
域全域の監視により複数の火源を検出した時に該火源が
優先消火区域内にないときは、火勢の大きい火源を優先
消火火源と判断する優先消火火源判断手段と、該優先消
火火源位置に最も近い消火位置を演算するとともに、該
消火位置に最も近い給水栓の接続位置に該消火ロボット
を移動制御手段とを備えている消火ロボットと；を備え
ていることを特徴とする消火ロボット設備、である。
監視域内の移動経路に火源センサを備えた消火ロボット
を配設し、該消火ロボットにより消火する消火ロボット
設備であって；前記火災監視域を優先度の異なる複数の
消火区域に区画された監視領域と； 前記消火ロボット
を走行させながら同一火源に対する第１の火源検出点と
第２の火源検出点とを求め、前記両火源検出点間の離間
距離と前記各火源検出点における火源角度に基づいて該
火源位置を演算する火源位置演算手段と、前記火災監視
域全域の監視により複数の火源を検出した時に該火源が
優先消火区域内にないときは、火勢の大きい火源を優先
消火火源と判断する優先消火火源判断手段と、該優先消
火火源位置に最も近い消火位置を演算するとともに、該
消火位置に最も近い給水栓の接続位置に該消火ロボット
を移動制御手段とを備えている消火ロボットと；を備え
ていることを特徴とする消火ロボット設備、である。
【００１２】
【発明の実施の形態】火災監視域を優先度の異なる複数
の消火区域に区画する。例えば、非常口や危険物のある
消火区域は最も優先すべき消火区域、即ち、優先消火区
域とする。
の消火区域に区画する。例えば、非常口や危険物のある
消火区域は最も優先すべき消火区域、即ち、優先消火区
域とする。
【００１３】火源センサにより火災監視域全域を監視
し、複数の火源を検出した時に該火源の位置する消火区
域が優先消火区域か否か判断する。
し、複数の火源を検出した時に該火源の位置する消火区
域が優先消火区域か否か判断する。
【００１４】該火源のいずれかが優先消火区域内にあれ
ば、その火源を優先消火火源とし、そうでない場合は、
火勢の大きい火源を優先消火火源とする。この優先消火
火源に対して消火活動を開始する。
ば、その火源を優先消火火源とし、そうでない場合は、
火勢の大きい火源を優先消火火源とする。この優先消火
火源に対して消火活動を開始する。
【００１５】移動経路上を走行する火源センサ付消火ロ
ボットにより火源の検出及び消火を行う場合には、同一
火源に対する第１の火源検出点と第２の火源検出点とを
求め、この両火源検出点間の離間距離と前記各火源検出
点における火源角度に基いて、該火源位置を演算し、記
憶する。
ボットにより火源の検出及び消火を行う場合には、同一
火源に対する第１の火源検出点と第２の火源検出点とを
求め、この両火源検出点間の離間距離と前記各火源検出
点における火源角度に基いて、該火源位置を演算し、記
憶する。
【００１６】前記火災監視域全域の監視により複数の火
源を検出した時に、前記と同様の要領で優先消火火源を
決定するとともに、優先消火火源に最も近い消火位置を
演算し、該消火位置に該消火ロボットを移動させる。
源を検出した時に、前記と同様の要領で優先消火火源を
決定するとともに、優先消火火源に最も近い消火位置を
演算し、該消火位置に該消火ロボットを移動させる。
【００１７】消火ロボットが、給水栓から給水を受ける
場合には、前記要領で消火位置を演算した後、更に、該
消火位置に最も近い消火栓の接続位置に消火ロボットを
移動させる。
場合には、前記要領で消火位置を演算した後、更に、該
消火位置に最も近い消火栓の接続位置に消火ロボットを
移動させる。
【００１８】
【実施例】この発明の実施例を図１、図２により説明す
る。大ホールＨの火災監視域ＨＦは、消火優先度の異な
る複数の消火区域ａ1〜ａ15に区画されている。この消
火区域ａ1、ａ8は優先消火区域で、消火区域ａ1には非常
口が設けられ、又、消火区域ａ8には危険物が置かれて
いる。消火区域ａ2、ａ3、ａ12、ａ14は、優先消火区域
ａ1、ａ8より優先度は低いが、消火区域ａ4、ａ5、
ａ6、ａ10〜ａ15より優先度が高い。
る。大ホールＨの火災監視域ＨＦは、消火優先度の異な
る複数の消火区域ａ1〜ａ15に区画されている。この消
火区域ａ1、ａ8は優先消火区域で、消火区域ａ1には非常
口が設けられ、又、消火区域ａ8には危険物が置かれて
いる。消火区域ａ2、ａ3、ａ12、ａ14は、優先消火区域
ａ1、ａ8より優先度は低いが、消火区域ａ4、ａ5、
ａ6、ａ10〜ａ15より優先度が高い。
【００１９】消火ロボット２は、コンピュータ（図示し
ない）と火源センサ２ａとを備えている。このコンピュ
ータには優先消火火源を求めるためのプログラムがイン
ストールされている。又、このコンピュータがロボット
の火源探査、走行、放水などの制御を行っている。
ない）と火源センサ２ａとを備えている。このコンピュ
ータには優先消火火源を求めるためのプログラムがイン
ストールされている。又、このコンピュータがロボット
の火源探査、走行、放水などの制御を行っている。
【００２０】該消火ロボット２は火源センサ２ａを水平
方向に所定角度回転させながら、矢印Ａ２方向に移動経
路１上を走行し、火災監視域ＨＦを監視している
（Ｓ1）。火源センサ２ａが消火区域ａ2の火源７ａを検
出すると、その消火区域ａ2の位置を記憶する。
方向に所定角度回転させながら、矢印Ａ２方向に移動経
路１上を走行し、火災監視域ＨＦを監視している
（Ｓ1）。火源センサ２ａが消火区域ａ2の火源７ａを検
出すると、その消火区域ａ2の位置を記憶する。
【００２１】更に、該消火ロボット２を同方向に走行さ
せ優先消火区域ａ8で火源７ｂを検出すると、その区域
ａ8を記憶する（Ｓ2 ）。この様にして、探査開始点Ｐ0
から終了点Ｐｎまでの一回の走行、所謂ワンスキャンが
完了した時点で、火源が複数であるか否かを判断する
（Ｓ3 ）。火源が複数であると判断されるとともに、火
源のあった消火区域ａ2、ａ8が優先消火区域であるか否
かが判断される（Ｓ4）。
せ優先消火区域ａ8で火源７ｂを検出すると、その区域
ａ8を記憶する（Ｓ2 ）。この様にして、探査開始点Ｐ0
から終了点Ｐｎまでの一回の走行、所謂ワンスキャンが
完了した時点で、火源が複数であるか否かを判断する
（Ｓ3 ）。火源が複数であると判断されるとともに、火
源のあった消火区域ａ2、ａ8が優先消火区域であるか否
かが判断される（Ｓ4）。
【００２２】火源７ｂのある消火区域ａ8が優先消火区
域なので、この火源７ｂを優先消火火源に決めるととも
に（Ｓ5）、該消火ロボット２は該消火区域８ａの近傍
に戻り、火源７ｂに対する消火活動を開始する
（Ｓ6）。なお、火源のある消火区域が互いに優先消火
区域でない場合（Ｓ4）には、火勢の大きさ、即ち、火
源の温度燃焼面積などが比較され、火勢の大きい方が優
先消火火源に選ばれる（Ｓ7）。
域なので、この火源７ｂを優先消火火源に決めるととも
に（Ｓ5）、該消火ロボット２は該消火区域８ａの近傍
に戻り、火源７ｂに対する消火活動を開始する
（Ｓ6）。なお、火源のある消火区域が互いに優先消火
区域でない場合（Ｓ4）には、火勢の大きさ、即ち、火
源の温度燃焼面積などが比較され、火勢の大きい方が優
先消火火源に選ばれる（Ｓ7）。
【００２３】火源センサ２ａが鎮火を確認したら
（Ｓ8）、消火活動を停止し（Ｓ9）、消火ロボット２は
探査開始点Ｐｏに戻り、再び火源探査を開始する。
（Ｓ8）、消火活動を停止し（Ｓ9）、消火ロボット２は
探査開始点Ｐｏに戻り、再び火源探査を開始する。
【００２４】なお、ワンスキャンしても火源が単数しか
発見できなかった場合には、消火ロボット２は、該火源
のある消火区域の近傍まで戻り消火活動を開始するとと
もに、（Ｓ10）鎮火が確認され次第消火活動を停止し
（Ｓ11 ，Ｓ12 ）消火ロボット２は探査開始点Ｐｏに戻
り、再び火源探査を開始する。
発見できなかった場合には、消火ロボット２は、該火源
のある消火区域の近傍まで戻り消火活動を開始するとと
もに、（Ｓ10）鎮火が確認され次第消火活動を停止し
（Ｓ11 ，Ｓ12 ）消火ロボット２は探査開始点Ｐｏに戻
り、再び火源探査を開始する。
【００２５】この発明の第２実施例を図３、図４により
説明する。この実施例と第１実施例との相違点は、火源
センサ付消火ロボット２が三角法による火源検出プログ
ラムがインストールされたコンピュータを有し、火源探
査しながら火源位置及び消火位置を演算して求めること
である。
説明する。この実施例と第１実施例との相違点は、火源
センサ付消火ロボット２が三角法による火源検出プログ
ラムがインストールされたコンピュータを有し、火源探
査しながら火源位置及び消火位置を演算して求めること
である。
【００２６】該ロボット２は火源センサ２ａが探査開始
点Ｐ0から出発し火源センサ２ａを水平方向に回動しな
がら移動経路１上を走行する。火源センサ２ａが火源７
Ｃを検出すると、その位置を第１の火源検出点Ｐ1と
し、該火源検出点Ｐ1と出発点Ｐ0との距離Ｓ0を記憶す
るとともに、監視線Ｌ1と移動経路１との交角、即ち、
火源角度θ1を求め記憶する。
点Ｐ0から出発し火源センサ２ａを水平方向に回動しな
がら移動経路１上を走行する。火源センサ２ａが火源７
Ｃを検出すると、その位置を第１の火源検出点Ｐ1と
し、該火源検出点Ｐ1と出発点Ｐ0との距離Ｓ0を記憶す
るとともに、監視線Ｌ1と移動経路１との交角、即ち、
火源角度θ1を求め記憶する。
【００２７】該ロボット２は、所定速度Ｖで走行し火源
７Ｃを検出し、この位置を第２の火源検出点Ｐ2とし、
この検出点Ｐ2における監視線Ｌ2と移動経路１との交
角、即ち、火源角度θ2を求めるとともに、該検出点Ｐ
1、Ｐ2間の離間距離ｂを消火ロボット２に内蔵されてい
るコンピューータにより求める。
７Ｃを検出し、この位置を第２の火源検出点Ｐ2とし、
この検出点Ｐ2における監視線Ｌ2と移動経路１との交
角、即ち、火源角度θ2を求めるとともに、該検出点Ｐ
1、Ｐ2間の離間距離ｂを消火ロボット２に内蔵されてい
るコンピューータにより求める。
【００２８】この火源角度θ1、θ2、離間距離ｂに基い
て火源７Ｃから最も近い火源距離ａ、即ち、火源７から
移動経路１に対する垂線の長さと、該垂線と移動経路１
との交点Ｐ3と、該火源検出点Ｐ2から交点Ｐ3までの空
走距離ｄと、を演算する。この演算の方法は、次の要領
で行う。 ｂ（ｍ）＝Ｖ（ｍ／ｓ）Ｓ（ｓｅｃ） 監視線Ｌ1と監視線Ｌ2との交角θ3＝θ2−θ1 正弦定理より、 Ｌ2の長さＣ／ｓｉｎθ1＝ｂ／ｓｉｎθ3 Ｃ＝ｂｓｉｎθ1／ｓｉｎθ3 ａ＝Ｃｓｉｎθ2 ｄ＝Ｃｃｏｓθ2
て火源７Ｃから最も近い火源距離ａ、即ち、火源７から
移動経路１に対する垂線の長さと、該垂線と移動経路１
との交点Ｐ3と、該火源検出点Ｐ2から交点Ｐ3までの空
走距離ｄと、を演算する。この演算の方法は、次の要領
で行う。 ｂ（ｍ）＝Ｖ（ｍ／ｓ）Ｓ（ｓｅｃ） 監視線Ｌ1と監視線Ｌ2との交角θ3＝θ2−θ1 正弦定理より、 Ｌ2の長さＣ／ｓｉｎθ1＝ｂ／ｓｉｎθ3 Ｃ＝ｂｓｉｎθ1／ｓｉｎθ3 ａ＝Ｃｓｉｎθ2 ｄ＝Ｃｃｏｓθ2
【００２９】上記演算が終了し火源位置が求まったら、
そのデータを記憶した後、更に、探査終了点Ｐｎに向か
って走行し、第２の火源７ｄを検出し、その位置を第１
の火源検出点Ｐ11とするとともに、前記要領で火源角
度、離間距離、空走距離、火源距離を求めるとともにそ
れらを記憶する。
そのデータを記憶した後、更に、探査終了点Ｐｎに向か
って走行し、第２の火源７ｄを検出し、その位置を第１
の火源検出点Ｐ11とするとともに、前記要領で火源角
度、離間距離、空走距離、火源距離を求めるとともにそ
れらを記憶する。
【００３０】消火ロボット２が探査終了点Ｐｎに到達
し、ワンスキャン完了した後、火源が複数か否か判断さ
れるが、火源７Ｃ、７ｄは２個なので複数と判断され、
次に火源７Ｃ、７ｄが優先消火区域内か否か判断され
る。両火源７Ｃ、７ｄは優先消火区域内にないので、次
に、火勢の大きさが比較される。
し、ワンスキャン完了した後、火源が複数か否か判断さ
れるが、火源７Ｃ、７ｄは２個なので複数と判断され、
次に火源７Ｃ、７ｄが優先消火区域内か否か判断され
る。両火源７Ｃ、７ｄは優先消火区域内にないので、次
に、火勢の大きさが比較される。
【００３１】ここでは、火源７ｄより火源の温度、燃焼
面積などが大きい火源７Ｃが優先消火火源に選ばれる。
例えば、温度にしき値を設け、このしきい値を超えた場
合は優先順位が高くなる。同じ温度の火源が複数存在す
る場合は火源の面積で優先順位を決定する。
面積などが大きい火源７Ｃが優先消火火源に選ばれる。
例えば、温度にしき値を設け、このしきい値を超えた場
合は優先順位が高くなる。同じ温度の火源が複数存在す
る場合は火源の面積で優先順位を決定する。
【００３２】しきい値は監視区域内の可燃物の燃焼温度
と可燃物の量より設定しても良い。例えば、高温で燃焼
する危険物が収納してある場合、紙や布などが燃える温
度を判別できる値とする。これによって、危険物と他の
燃焼物との識別が可能となり、同じ物が燃焼していると
き、燃焼面積により優先判別できる。
と可燃物の量より設定しても良い。例えば、高温で燃焼
する危険物が収納してある場合、紙や布などが燃える温
度を判別できる値とする。これによって、危険物と他の
燃焼物との識別が可能となり、同じ物が燃焼していると
き、燃焼面積により優先判別できる。
【００３３】消火ロボット２は、優先消火火源７Ｃに向
かって移動し、その消火位置Ｐ3に移動するとともに、
火源距離ａに基づきモニタノズル５を火源７Ｃに指向さ
せ、放水を開始する。
かって移動し、その消火位置Ｐ3に移動するとともに、
火源距離ａに基づきモニタノズル５を火源７Ｃに指向さ
せ、放水を開始する。
【００３４】火源センサ２ａが鎮火を確認したら、放水
は停止され、該消火ロボット２は火源探査を開始する。
は停止され、該消火ロボット２は火源探査を開始する。
【００３５】この発明の第３実施例を図５により説明す
るが、その実施例と第２実施例との相違点は、消火ロボ
ットが消火液タンクを搭載しておらず、移動経路に沿っ
て配設された給水管３０から給水を受けること、及び図
示しないコンピュータのメモリに予め給水栓の接続位置
が記憶されてこと、である。
るが、その実施例と第２実施例との相違点は、消火ロボ
ットが消火液タンクを搭載しておらず、移動経路に沿っ
て配設された給水管３０から給水を受けること、及び図
示しないコンピュータのメモリに予め給水栓の接続位置
が記憶されてこと、である。
【００３６】従って、この実施例では、優先消火火源７
Ｃ及び消火位置Ｐ3が決まった後、更に消火ロボット２
の図示しないメモリに予め記憶されている消火位置Ｐ3
に最も近い給水栓３１の接続位置を消火ロボット２の消
火位置Ｐ4とするとともに、該給水栓３１と消火ロボッ
ト２の給水部とを接続した後、放水が開始される。
Ｃ及び消火位置Ｐ3が決まった後、更に消火ロボット２
の図示しないメモリに予め記憶されている消火位置Ｐ3
に最も近い給水栓３１の接続位置を消火ロボット２の消
火位置Ｐ4とするとともに、該給水栓３１と消火ロボッ
ト２の給水部とを接続した後、放水が開始される。
【００３７】
【発明の効果】この発明は、以上の様に構成したので、
複数火源が発生した場合に消火を優先すべき火源がわか
るので、最適な消火活動を行うことができる。
複数火源が発生した場合に消火を優先すべき火源がわか
るので、最適な消火活動を行うことができる。
【００３８】又、走行中に火源検出点、火源角度、離間
距離、走行距離、火源距離を求め消火位置を演算するの
で、迅速に、しかも正確に火源の消火を行うことができ
る。
距離、走行距離、火源距離を求め消火位置を演算するの
で、迅速に、しかも正確に火源の消火を行うことができ
る。
【００３９】更に、消火ロボットが給水栓から給水を受
けながら放水する場合には、演算により求めた消火位置
に最も近い給水栓の接続位置に消火ロボットを停止させ
ることができるので、消火活動を円滑に行うことができ
る。
けながら放水する場合には、演算により求めた消火位置
に最も近い給水栓の接続位置に消火ロボットを停止させ
ることができるので、消火活動を円滑に行うことができ
る。
【図１】本発明の第１実施例を示す平面図である。
【図２】本発明の第１実施例のフローチャートである。
【図３】本発明の第２実施例を示す平面図である。
【図４】火源検出状況を示す平面図である。
【図５】本発明の第３実施例を示す図で、図４に対応す
る図である。
る図である。
２ 火源センサ付消火ロボット ２ａ 火源センサ ＨＦ 火災監視域 ａ1〜ａ15 消火区域 ａ1 優先消火区域 ａ8 優先消火区域
Claims (6)
- 【請求項１】火災監視域を優先度の異なる複数の消火区
域に区画する行程と；火源センサにより前記火災監視域
全域を監視し、複数の火源を検出した時に該火源が優先
消火区域内にあるか否かを判断する行程と；該火源のい
ずれかが優先消火区域内にある時は該火源を優先消火火
源とし、いずれの火源も優先消火区域内にない時は火勢
の大きい火源を優先消火火源と判断する行程と；該優先
消火火源に対して消火活動を開始する行程と；を備えて
いることを特徴とする複数火源の消火方法。 - 【請求項２】火災監視域内の移動経路に消火タンクと火
源センサとを備えた消火ロボットを配設し、該消火ロボ
ットにより消火する方法であって；前記火災監視域を優
先度の異なる複数の消火区域に区画する行程と；該ロボ
ットを走行させながら同一火源に対する第１の火源検出
点と第２の火源検出点とを求め、前記両火源検出点間の
離間距離と前記各火源検出点における火源角度に基づい
て該火源位置を演算し記憶する行程と；前記火災監視域
全域の監視により複数の火源を検出した時に該火源が優
先消火区域内にあるか否かを判断する行程と；該火源の
いずれかが優先消火区域内にある時は該火源を優先消火
火源とし、いずれの火源も優先消火区域内にない時は火
勢の大きい火源を優先消火火源と判断する行程と；該優
先消火火源位置に最も近い消火位置を演算し、該消火位
置に該消火ロボットを移動させる行程と；を備えている
ことを特徴とする複数火源の消火方法。 - 【請求項３】給水管が並設されている火災監視域内の移
動経路に火源センサを備えた消火ロボットを配設し、該
消火ロボットにより消火する方法であって；前記火災監
視域を優先度の異なる複数の消火区域に区画する行程
と；前記消火ロボットを走行させながら同一火源に対す
る第１の火源検出点と第２の火源検出点とを求め、前記
両火源検出点間の離間距離と前記各火源検出点における
火源角度に基づいて該火源位置を演算し記憶する行程
と；前記火災監視域全域の監視により複数の火源を検出
した時に該火源が優先消火区域内にあるか否かを判断す
る行程と；該火源のいずれかが優先消火区域内にある時
は該火源を優先消火火源とし、いずれの火源も優先消火
区域内にない時は火勢の大きい火源を優先消火火源と判
断する行程と；該優先消火火源位置に最も近い消火位置
を演算するとともに、該消火位置に最も近い給水栓の接
続位置に該消火ロボットを移動させる行程と；を備えて
いることを特徴とする複数火源の消火方法。 - 【請求項４】火災監視域を優先度の異なる複数の消火区
域に区画された監視領域と；火源センサにより前記火災
監視域全域を監視し、複数の火源を検出した時に該火源
が優先消火区域内にあるか否かを判断する火源位置判断
手段と、該火源のいずれかが優先消火区域内にある時は
該火源を優先消火火源とし、いずれの火源も優先消火区
域内にない時は火勢の大きい火源を優先消火火源と判断
する優先消火火源判断手段と、火源に対し消火活動を行
う消火手段と、を備えている消火ロボットと；を備えて
いることを特徴とする消火ロボット設備。 - 【請求項５】火災監視域内の移動経路に、消火タンクと
火源センサとを備えた消火ロボットを配設した消火ロボ
ット設備であって；前記火災監視域を優先度の異なる複
数の消火区域に区画された監視領域と；該ロボットを走
行させながら同一火源に対する第１の火源検出点と第２
の火源検出点とを求める火原検出点計測手段と、前記両
火源検出点間の離間距離と前記各火源検出点における火
源角度に基づいて該火源位置を演算する火源位置演算手
段と、前記火災監視域全域の監視により複数の火源を検
出した時に該火源が優先消火区域内にないときは火勢の
大きい火源を優先消火火源と判断する優先消火火源判断
手段と、該優先消火火源位置に最も近い消火位置を演算
し、該消火位置に該消火ロボットを移動させる移動制御
手段と、を備えている消火ロボットと；を備えているこ
とを特徴とする消火ロボット設備。 - 【請求項６】給水管が並設されている火災監視域内の移
動経路に、火源センサを備えた消火ロボットを配設し、
該消火ロボットにより消火する消火ロボット設備であっ
て；前記火災監視域を優先度の異なる複数の消火区域に
区画された監視領域と；前記消火ロボットを走行させな
がら同一火源に対する第１の火源検出点と第２の火源検
出点とを求め、前記両火源検出点間の離間距離と前記各
火源検出点における火源角度に基づいて該火源位置を演
算する火源位置演算手段と、前記火災監視域全域の監視
により複数の火源を検出した時に該火源が優先消火区域
内にないときは、火勢の大きい火源を優先消火火源と判
断する優先消火火源判断手段と、該優先消火火源位置に
最も近い消火位置を演算するとともに、該消火位置に最
も近い給水栓の接続位置に該消火ロボットを移動制御手
段と、を備えている消火ロボットと；を備えていること
を特徴とする消火ロボット設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10544098A JP3915046B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火ロボット設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10544098A JP3915046B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火ロボット設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11276611A true JPH11276611A (ja) | 1999-10-12 |
| JP3915046B2 JP3915046B2 (ja) | 2007-05-16 |
Family
ID=14407664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10544098A Expired - Fee Related JP3915046B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火ロボット設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3915046B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009181270A (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Secom Co Ltd | 移動ロボット |
| KR101700322B1 (ko) * | 2016-04-15 | 2017-02-13 | (주)한국이에프티엔지니어링 | 건축물 화재 자동 감지 및 진압장치 |
| JP2018180885A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | 三菱重工業株式会社 | 災害区画特定装置、制御方法及びプログラム |
| CN110624193A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-12-31 | 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司 | 一种基于物联网的防止复燃的消防控制方法 |
| CN113995998A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-02-01 | 九江中船长安消防设备有限公司 | 压缩空气泡沫消防灭火方法、***及相关装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS63212376A (ja) * | 1987-02-27 | 1988-09-05 | 日本精機株式会社 | 自動消火装置 |
| JPH05123420A (ja) * | 1991-02-04 | 1993-05-21 | Takuma Co Ltd | 火災位置検出装置及びこれを用いた自動消火装置 |
| JPH08178654A (ja) * | 1994-12-27 | 1996-07-12 | Mitsubishi Electric Corp | 標定装置 |
| JPH08266675A (ja) * | 1995-03-31 | 1996-10-15 | Nohmi Bosai Ltd | 知能化火災用ロボット設備 |
| JPH08276027A (ja) * | 1995-04-04 | 1996-10-22 | Nohmi Bosai Ltd | 火源探知機能付火災用ロボット設備 |
-
1998
- 1998-03-31 JP JP10544098A patent/JP3915046B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3915046B2 (ja) | 2007-05-16 |
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