JPH11271314A - Automatic dispensing apparatus and dispensing method - Google Patents
Automatic dispensing apparatus and dispensing methodInfo
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- JPH11271314A JPH11271314A JP7901998A JP7901998A JPH11271314A JP H11271314 A JPH11271314 A JP H11271314A JP 7901998 A JP7901998 A JP 7901998A JP 7901998 A JP7901998 A JP 7901998A JP H11271314 A JPH11271314 A JP H11271314A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、生化学分野等で検
体や試薬の分注に用いられる自動分注装置および分注方
法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic dispensing apparatus and method for dispensing samples and reagents in the field of biochemistry and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】物質の生化学的反応などの試験を系統的
に行う際に用いられる装置として、自動分注装置が知ら
れている。この自動分注装置は、試料収納用のプレート
内の薬剤や検体などの取り出し、移し替えなどの操作を
自動的に行うものである。試料収納用のプレートには小
さな凹部が多数設けられており、この凹部内の液体を分
注ヘッドによって吸入し、また吐出することにより、各
種の分注操作を行うようになっている。2. Description of the Related Art An automatic dispensing apparatus is known as an apparatus used for systematically conducting a test such as a biochemical reaction of a substance. This automatic dispensing apparatus automatically performs operations such as taking out and transferring medicines and samples in a sample storage plate. The plate for storing the sample is provided with a large number of small concave portions, and various dispensing operations are performed by sucking and discharging the liquid in the concave portion by the dispensing head.
【０００３】この分注操作に用いられるプレートや、薬
剤が貯溜されているリザーバ、分注ヘッドに装着される
分注チップなどの分注材料は、それぞれ所定の格納場所
にストックされており、必要に応じてロボットアームな
どの搬送手段によって取り出され、分注が行われる分注
ステージまで搬送されるようになっている。また分注が
行われた後のプレートは再び所定場所まで搬送される。[0003] Dispensing materials such as a plate used for this dispensing operation, a reservoir in which a medicine is stored, and a dispensing tip mounted on a dispensing head are stocked in predetermined storage locations, respectively. Is taken out by a transfer means such as a robot arm in accordance with the condition, and transferred to a dispensing stage where dispensing is performed. After the dispensing is performed, the plate is transported again to a predetermined place.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】自動分注装置において
は、多数種類の薬剤や試料が用いられるため、ストック
部には多数のプレートや分注材料がストックされる。こ
のためこれらのストックされたプレート等を分注ステー
ジまで搬送する時、ストック部の多数のプレート等の中
からロボットアームによって所定のプレート等を取り出
すという複数のステップを要する動作を必要とし、さら
に取り出した後にはこれらのプレート等を離隔した分注
ステージまで試料がこぼれない程度の低速度で搬送しな
ければならないため、搬送の１サイクルには相当の時間
を要することとなっていた。In an automatic dispensing apparatus, since many kinds of drugs and samples are used, a large number of plates and dispensing materials are stocked in a stock portion. Therefore, when transporting these stock plates and the like to the dispensing stage, it is necessary to perform an operation that requires a plurality of steps of taking out a predetermined plate and the like by a robot arm from a large number of plates and the like in the stock part, and further takes out. After that, these plates and the like must be conveyed to a dispensing stage that is separated at a low speed such that the sample does not spill, so that one cycle of conveyance requires a considerable amount of time.
【０００５】このため、従来の自動分注装置では、プレ
ート等をストック部からプレートなどを取り出して分注
ステージまで搬送する間、および分注後のプレートを分
注ステージから搬出して再びストック部や他装置などの
所定位置まで搬送する間は、分注ステージでは分注ヘッ
ドの手待ちが発生し何ら作業が行われずに遊んだ状態と
なっており、この結果自動分注装置全体の稼働効率は非
常に低いものであった。For this reason, in the conventional automatic dispensing apparatus, the plate or the like is taken out of the stock section and transported to the dispensing stage, and the plate after dispensing is carried out of the dispensing stage and is returned to the stock section. During the transfer to a predetermined position, such as a dispenser or other equipment, the dispensing stage has to wait idle for the dispensing head without performing any work, resulting in the operating efficiency of the entire automatic dispensing device. Was very low.
【０００６】そこで本発明は、稼働効率を向上させるこ
とができる自動分注装置および分注方法を提供すること
を目的とする。Accordingly, an object of the present invention is to provide an automatic dispensing apparatus and a dispensing method capable of improving the operation efficiency.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の自動分注
装置は、試料収納用の凹部が多数設けられたプレートに
液状の試料を分注する自動分注装置であって、分注対象
の試料を吸入・吐出して分注する分注手段と、分注操作
が行われるプレートを載置する分注ステージと、分注前
およびまたは分注後の前記プレートを一時的に載置する
バッファステージと、前記プレートをストックするスト
ック部と、前記分注ステージ、バッファステージおよび
ストック部の間で前記プレートを搬送する搬送手段と、
分注操作時の各部の動作を制御する制御部と、分注操作
時の各プレートの位置を記憶するプレート位置記憶部
と、分注作業手順を記憶するシーケンス記憶部とを備え
た。According to the present invention, there is provided an automatic dispensing apparatus for dispensing a liquid sample on a plate provided with a large number of concave portions for accommodating the sample. Dispensing means for inhaling / discharging the sample and dispensing, a dispensing stage for placing a plate on which a dispensing operation is performed, and temporarily placing the plate before and / or after dispensing A buffer stage, a stock unit for stocking the plate, and a transfer unit for transferring the plate between the dispensing stage, the buffer stage and the stock unit,
A control unit that controls the operation of each unit during the dispensing operation, a plate position storage unit that stores the position of each plate during the dispensing operation, and a sequence storage unit that stores the dispensing operation procedure are provided.
【０００８】請求項２記載の分注方法は、試料収納用の
凹部が多数設けられたプレートに液状の試料を分注する
分注方法であって、分注ステージにて分注手段により前
記プレートに対して分注を行っている間に、次回分注が
行われるプレートをストック部から搬送手段によって搬
送して前記分注ステージの近傍に設けられたバッファス
テージに載置し、前記分注ステージに空きステージが生
じたならばバッファステージから前記プレートをこの分
注ステージに搬入するようにした。The dispensing method according to claim 2 is a dispensing method for dispensing a liquid sample on a plate provided with a large number of concave portions for accommodating the sample, wherein the dispensing means dispenses the plate on a dispensing stage. While the dispensing is being performed on the plate, the plate to be dispensed next time is transported from the stock unit by the transporting means and placed on the buffer stage provided near the dispensing stage, When a vacant stage was generated, the plate was transferred from the buffer stage to this dispensing stage.
【０００９】請求項３記載の分注方法は、試料収納用の
凹部が多数設けられたプレートに液状の試料を分注する
分注方法であって、分注ステージにて分注手段により前
記プレートに対して分注を行っている間に、既に分注が
行われて分注ステージの近傍に設けられたバッファステ
ージに載置されているプレートを所定位置に載置するよ
うにした。The dispensing method according to a third aspect is a dispensing method for dispensing a liquid sample on a plate provided with a large number of concave portions for accommodating a sample, wherein the dispensing means dispenses the plate on a dispensing stage. During the dispensing, the plate already dispensed and placed on the buffer stage provided near the dispensing stage is placed at a predetermined position.
【００１０】各請求項記載の発明によれば、分注ステー
ジの近傍にプレートや分注材料を載置するバッファステ
ージを設け、分注ステージで分注作業を行っている間
に、次回分注予定のプレートを分注ステージの近くまで
搬送することにより、また分注後のプレート等を所定位
置まで搬送することにより、プレート等の搬送時間を短
縮することができる。According to the invention described in each claim, a buffer stage for placing a plate or a dispensing material is provided near the dispensing stage, and the next dispensing is performed while the dispensing operation is being performed on the dispensing stage. By transporting the expected plate near the dispensing stage and transporting the dispensed plate or the like to a predetermined position, the transport time of the plate or the like can be reduced.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の自動
分注装置の斜視図、図２（ａ），（ｂ）は同自動分注装
置の分注ヘッドの部分斜視図、図２（ｃ）は同自動分注
装置のチップ容器の斜視図、図３は同自動分注装置の正
面図、図４は同自動分注装置の平面図、図５は同自動分
注装置の制御系の構成を示すブロック図、図６は同分注
方法を示すタイミングチャート、図７は従来の分注方法
を示すタイミングチャートである。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of an automatic dispensing apparatus according to an embodiment of the present invention, FIGS. 2A and 2B are partial perspective views of a dispensing head of the automatic dispensing apparatus, and FIG. 3 is a front view of the automatic dispensing apparatus, FIG. 4 is a plan view of the automatic dispensing apparatus, and FIG. 5 shows a configuration of a control system of the automatic dispensing apparatus. FIG. 6 is a block diagram, FIG. 6 is a timing chart showing the dispensing method, and FIG. 7 is a timing chart showing a conventional dispensing method.
【００１２】まず図１を参照して自動分注装置の全体構
造を説明する。図１において、自動分注装置１は型材を
組み合わせて構成されたフレーム２およびフレーム２に
固着されたベースプレート３を備えている。自動分注装
置１はフレーム２とベースプレート３によって３つの部
分、すなわち分注部Ａ、ストック部Ｂおよび処理部Ｃに
区分される。分注部Ａはベースプレート３上に配設され
ており、試料を収納したプレートへの分注操作を行う。
ストック部Ｂは分注部Ａで用いられるプレートや分注チ
ップをストックする。処理部Ｃは分注操作後にインキュ
ベータなど他装置に送られ、戻って来たプレートの分析
や洗浄などの処理を行う。First, the overall structure of the automatic dispensing apparatus will be described with reference to FIG. In FIG. 1, the automatic dispensing apparatus 1 includes a frame 2 configured by combining mold members and a base plate 3 fixed to the frame 2. The automatic dispensing apparatus 1 is divided into three parts, i.e., a dispensing section A, a stock section B, and a processing section C by a frame 2 and a base plate 3. The dispensing section A is provided on the base plate 3 and performs a dispensing operation on a plate containing a sample.
The stock section B stocks plates and dispensing tips used in the dispensing section A. The processing section C is sent to another device such as an incubator after the dispensing operation, and performs processing such as analysis and washing of the returned plate.
【００１３】次に図１を参照して分注部Ａについて説明
する。ベースプレート３上には、プレート４を載置する
３つのステージ、すなわち分注ステージ１０、バッファ
ステージ１１および待機ステージ１２が設けられてい
る。分注ステージ１０には分注操作が行われる薬剤や検
体のプレート４が載置される。バッファステージ１１は
分注ステージ１０内に載置されるプレート４や分注チッ
プなどの分注材料を一時的に載置するバッファの役割を
果たすものである。また待機ステージ１２はベースプレ
ート３に設けられた搬送孔３ａを介して下方の処理部Ｃ
へ搬送されるプレート４の待機用のステージである。Next, the dispensing section A will be described with reference to FIG. On the base plate 3, three stages on which the plate 4 is placed, that is, a dispensing stage 10, a buffer stage 11, and a standby stage 12 are provided. On the dispensing stage 10, a plate 4 of a drug or a sample to be dispensed is placed. The buffer stage 11 serves as a buffer for temporarily placing a dispensing material such as the plate 4 and a dispensing tip placed in the dispensing stage 10. The standby stage 12 is connected to a lower processing unit C via a transport hole 3 a provided in the base plate 3.
This is a stage for waiting for the plate 4 to be conveyed.
【００１４】分注ステージ１０の側方には、スライドテ
ーブル１３が分注ステージ１０の長手方向に沿って配設
されている。スライドテーブル１３には、第１の分注ヘ
ッド１４および第２の分注ヘッド１６が装着されてお
り、第１の分注ヘッド１４および第２の分注ヘッド１６
は駆動手段（図示せず）によってそれぞれ個別にスライ
ドテーブル１３に沿って分注ステージ１０上を移動す
る。On the side of the dispensing stage 10, a slide table 13 is disposed along the longitudinal direction of the dispensing stage 10. A first dispensing head 14 and a second dispensing head 16 are mounted on the slide table 13, and the first dispensing head 14 and the second dispensing head 16 are mounted on the slide table 13.
Are individually moved on the dispensing stage 10 along the slide table 13 by driving means (not shown).
【００１５】次に、図２を参照して分注材料としての分
注チップ１５およびプレート４について説明する。分注
チップ１５は先細りのテーパ状のノズル部品であり、分
注ヘッドに交換自在に装着され、使用の都度交換される
いわゆる使い捨て部品である。図２（ａ）に示すよう
に、第１の分注ヘッド１４には、分注チップ１５が格子
状に複数個（本実施の形態では８個×１２列、計９６
個）装着されており、また図２（ｂ）に示すように、第
２の分注ヘッド１６には分注チップ１５が列状に複数個
（本実施の形態では８個）装着されている。なお、図２
では作図の簡単のため分注チップ１５の個数を省略して
描いている。Next, the dispensing tip 15 and the plate 4 as dispensing materials will be described with reference to FIG. The dispensing tip 15 is a tapered nozzle part that is tapered and is a so-called disposable part that is attached to the dispensing head in a replaceable manner and is replaced each time it is used. As shown in FIG. 2A, the first dispensing head 14 includes a plurality of dispensing tips 15 in a grid pattern (8 pieces × 12 rows in the present embodiment, a total of 96 pieces).
2), and as shown in FIG. 2 (b), a plurality of dispensing tips 15 (eight in this embodiment) are mounted on the second dispensing head 16 in a row. . Note that FIG.
Here, the number of dispensing tips 15 is omitted for ease of drawing.
【００１６】これらの分注チップ１５の先端部を、図２
（ａ）に示すプレート４に格子状に設けられた凹部４ａ
内に下降させ液状の薬剤や検体を吸入し、他のプレート
４の凹部４ａに吐出することにより、異なるプレート４
間で試料の移し替えなどの各種の分注操作を行う。第１
の分注ヘッド１４を用いることにより、プレート４の全
ての凹部４ａ内の試料を一括して分注することができ
る。また、第２の分注ヘッド１６を用いることにより、
プレート４の任意の列を選択してその列を構成する凹部
４ａ内の試料のみを分注することができる。スライドテ
ーブル１３、第１の分注ヘッド１４および第２の分注ヘ
ッド１６は分注手段となっている。The tips of these dispensing tips 15 are shown in FIG.
Recesses 4a provided in a grid on plate 4 shown in FIG.
By sucking the liquid medicine or the specimen into the recess 4a of the other plate 4,
Perform various dispensing operations such as transferring samples between samples. First
By using the dispensing head 14, the samples in all the recesses 4a of the plate 4 can be dispensed at once. Also, by using the second dispensing head 16,
It is possible to select an arbitrary row of the plate 4 and dispense only the sample in the concave portion 4a constituting the row. The slide table 13, the first dispensing head 14, and the second dispensing head 16 constitute dispensing means.
【００１７】分注チップ１５は、図２（ｃ）に示すよう
に、プレート４と同様の格子状の配列を有するチップ容
器５内に収納されており、チップ容器５上に分注ヘッド
１４、１６を下降させることにより、分注チップ１５が
自動的に装着されるようになっている。また、使用後に
は、分注ヘッド１４、１６を分注部Ａに配設されたチッ
プ取り外し機構部１９（図１参照）上で昇降させること
により、チップ取り外し機構部１９の櫛歯状プレートに
分注チップ１５を係止して分注ヘッド１４、１６から自
動的に取り外すようになっている。また、ベースプレー
ト３上の、スライドテーブル１３の反対側の端部には、
蓋取外しユニット１８が配設されている。蓋取外しユニ
ット１８は、プレート４のストック時にプレート４を覆
う蓋の取外しを行う。As shown in FIG. 2 (c), the dispensing tip 15 is housed in a chip container 5 having the same lattice-like arrangement as the plate 4, and the dispensing head 14, By lowering 16, the dispensing tip 15 is automatically mounted. After use, the dispensing heads 14 and 16 are moved up and down on the tip removing mechanism 19 (see FIG. 1) provided in the dispensing section A, so that the dispensing heads 14 and 16 are moved to the comb-like plate of the tip removing mechanism 19. The dispensing tip 15 is locked and automatically removed from the dispensing heads 14 and 16. In addition, at the end on the opposite side of the slide table 13 on the base plate 3,
A lid removal unit 18 is provided. The lid removing unit 18 removes a lid that covers the plate 4 when the plate 4 is stocked.
【００１８】次に図３および図４を参照してストック部
Ｂについて説明する。図３に示すように、ストック部Ｂ
には、プレートストッカー３０が配設されている。フレ
ーム２にはモータ３１ａを備えたＺ軸テーブル３１が固
着されており、Ｚ軸テーブル３１のスライダ３２には背
板３３が結合されている。背板３３には複数段の棚板３
４が複数列設けられており、棚板３４上にはプレート４
が載置される。プレート４の種類によって載置される棚
板の列が特定されており、図４に示すように、棚板列３
４Ａ，３４Ｂ，３４Ｅ，３４Ｆには検体や希釈液を容れ
たプレート４Ａが、棚板列３４Ｃ，３４Ｄには薬剤を容
れたリザーバ４Ｂが載置される。Ｚ軸テーブル３１のモ
ータ３１ａを駆動することにより、棚板３４上に載置さ
れた任意のプレート４を移載ヘッド（後述）がクランプ
可能な高さまで上昇させ、また下降させることができ
る。Next, the stock section B will be described with reference to FIGS. As shown in FIG.
, A plate stocker 30 is provided. A Z-axis table 31 having a motor 31 a is fixed to the frame 2, and a back plate 33 is connected to a slider 32 of the Z-axis table 31. The back plate 33 has a plurality of shelves 3
4 are provided in a plurality of rows.
Is placed. A row of shelves to be placed is specified according to the type of the plate 4, and as shown in FIG.
A plate 4A containing a specimen or a diluent is placed on 4A, 34B, 34E, 34F, and a reservoir 4B containing a medicine is placed on the shelf rows 34C, 34D. By driving the motor 31a of the Z-axis table 31, any plate 4 placed on the shelf 34 can be raised and lowered to a height at which a transfer head (described later) can clamp.
【００１９】プレートストッカー３０と対向して、チッ
プストッカー３５が配設されている。チップストッカー
３５は、垂直に配設されモータ３６ａを備えたＺ軸テー
ブル３６に、ストックテーブル３７を結合して構成され
ている。ストックテーブル３７上にはチップ容器５が段
積みしてストックされる。Ｚ軸テーブル３６を駆動する
ことにより、ストックされたチップ容器５のうち最上段
のものを移載ヘッド（後述）がクランプ可能な高さまで
上昇させ、また下降させることができる。A chip stocker 35 is disposed opposite to the plate stocker 30. The chip stocker 35 is configured by connecting a stock table 37 to a Z-axis table 36 that is vertically disposed and has a motor 36a. On the stock table 37, the chip containers 5 are stacked and stocked. By driving the Z-axis table 36, the uppermost one of the stocked chip containers 5 can be raised and lowered to a height at which a transfer head (described later) can clamp.
【００２０】次に図１を参照して搬送手段である天井送
行ロボット２０について説明する。天井送行ロボット２
０は、Ｙ軸テーブル２１、Ｘ軸テーブル２３、昇降回転
ユニット２４および移載ヘッド２６より成る。Ｙ軸テー
ブル２１は端部のフレーム２上に長手方向に配設されて
おり、Ｘ軸テーブル２３はＹ軸テーブル２１に一端を駆
動され、他端をフレーム２上に配列されたガイドレール
２２に支持されている。昇降回転ユニット２４はＸ軸テ
ーブル２３によって駆動され、昇降回転ユニット２４か
ら下垂するアーム２５の下端部に移載ヘッド２６が装着
されている。Next, with reference to FIG. 1, a ceiling transport robot 20 which is a transport means will be described. Ceiling transport robot 2
Numeral 0 comprises a Y-axis table 21, an X-axis table 23, an elevating and lowering rotation unit 24, and a transfer head 26. The Y-axis table 21 is disposed in the longitudinal direction on the end frame 2, and the X-axis table 23 is driven at one end by the Y-axis table 21, and the other end is connected to the guide rails 22 arranged on the frame 2. Supported. The lifting / lowering rotation unit 24 is driven by the X-axis table 23, and a transfer head 26 is mounted on the lower end of an arm 25 that hangs from the lifting / lowering rotation unit 24.
【００２１】天井送行ロボット２０は、分注部Ａとスト
ック部Ｂとの間または分注部Ａと他装置との間でプレー
ト４やチップ容器５等の分注材料の搬送を行う。すなわ
ち、プレートストッカー３０の棚板３４上のプレート４
や、チップストッカー３５のストックテーブル上のチッ
プ容器５を、移載ヘッド２６によってクランプし所定位
置まで搬送して載置する。なお、本実施の形態では、１
個の移載ヘッド２６でプレート４を搬送する搬送手段の
例を示しているが、複数の移載ヘッドを有するものや他
の移送機構と組み合わせたものであってもよい。The ceiling transport robot 20 transports the dispensing material such as the plate 4 and the chip container 5 between the dispensing section A and the stock section B or between the dispensing section A and another device. That is, the plate 4 on the shelf 34 of the plate stocker 30
Alternatively, the chip container 5 on the stock table of the chip stocker 35 is clamped by the transfer head 26, transported to a predetermined position, and placed. In this embodiment, 1
Although an example of the transport unit that transports the plate 4 by the individual transfer heads 26 is shown, a transfer unit having a plurality of transfer heads or a combination with another transfer mechanism may be used.
【００２２】次に図４を参照して分注部Ａの分注ステー
ジ１０でのステージの配置について説明する。分注ステ
ージ１０には、図４に示すようにステージＤＳ１，ＤＳ
２の２つのステージが設定されており、それぞれのステ
ージに載置されるプレート４の種類が特定されている。
ステージＤＳ１にはプレート４Ａが、ステージＤＳ２に
はリザーバ４Ｂがそれぞれ載置される。また、ステージ
１０Ｅには、分注チップ１５がセットされたチップ容器
５が載置される。Next, the arrangement of the stages in the dispensing stage 10 of the dispensing section A will be described with reference to FIG. The dispensing stage 10 includes stages DS1 and DS as shown in FIG.
2 are set, and the type of the plate 4 placed on each stage is specified.
The plate 4A is placed on the stage DS1, and the reservoir 4B is placed on the stage DS2. A chip container 5 in which a dispensing chip 15 is set is placed on the stage 10E.
【００２３】バッファステージ１１には、ステージＢＳ
１，ＢＳ２，ＢＳ３，ＢＳ４の４つのステージが設定さ
れている。これらのステージには、分注前または分注後
のプレート４Ａやリザーバ４Ｂ、チップ容器５等が状況
に応じて載置される。The buffer stage 11 includes a stage BS.
Four stages 1, BS2, BS3 and BS4 are set. On these stages, the plate 4A, the reservoir 4B, the chip container 5 and the like before or after dispensing are placed according to the situation.
【００２４】次に図５を参照して、自動分注装置の制御
系の構成について説明する。図５において、制御部５０
は自動分注装置全体の動作を制御し、以下の各部、すな
わちストック部Ｂのプレートストッカー３０、チップス
トッカー３５、搬送手段５１としての天井走行ロボット
２０、および分注手段５２としてのスライドテーブル１
３、第１の分注ヘッド１４、第２の分注ヘッド１６の制
御を行う。Next, the configuration of the control system of the automatic dispensing apparatus will be described with reference to FIG. In FIG. 5, the control unit 50
Controls the operation of the entire automatic dispensing apparatus, and includes the following components, namely, the plate stocker 30, the chip stocker 35, the overhead traveling robot 20 as the transport means 51, and the slide table 1 as the dispensing means 52 in the stock section B.
3. The control of the first dispensing head 14 and the second dispensing head 16 is performed.
【００２５】プレート位置記憶部５４は、自動分注装置
内の全ての検体プレート４Ａ、リザーバ４Ｂ、分注チッ
プ容器５の所在位置をリアルタイムで記憶する。シーケ
ンス記憶部５５は、分注作業の手順を記憶する。すなわ
ち、プレート位置記憶部５４およびシーケンス記憶部５
５のデータを制御部５０が読みとることにより、制御部
５０は上記各部を制御して所定のプレートを所定タイミ
ングにて所定のステージまで搬送する。The plate position storage unit 54 stores the positions of all the sample plates 4A, reservoirs 4B and dispensing tip containers 5 in the automatic dispensing apparatus in real time. The sequence storage unit 55 stores the procedure of the dispensing operation. That is, the plate position storage unit 54 and the sequence storage unit 5
By reading the data of No. 5 by the control unit 50, the control unit 50 controls the above-described units and conveys a predetermined plate to a predetermined stage at a predetermined timing.
【００２６】この自動分注装置は上記のように構成され
ており、以下その動作を説明する。図４において、チッ
プストッカー３５にストックされたチップ容器５を移載
ヘッド２６により保持し、プレートステージ１０のステ
ージ１０Ｅに載置する。次に第１の分注ヘッド１４およ
び第２の分注ヘッド１６を、順次ステージ１０Ｅのチッ
プ容器５上に位置させ、次いでチップ容器５に対して下
降させて、第１の分注ヘッド１４および第２の分注ヘッ
ド１６に分注チップ１５を装着する。このとき、第１の
分注ヘッド１４または第２の分注ヘッド１６に以前の分
注操作で用いた分注チップが既に装着されている場合に
は、前記分注チップ１５の装着に先立ってチップ取外し
機構１９によって既装着の分注チップの取外しを行う。
これにより、新たな分注操作が可能となる。This automatic dispensing apparatus is configured as described above, and its operation will be described below. In FIG. 4, the chip container 5 stocked in the chip stocker 35 is held by the transfer head 26 and placed on the stage 10E of the plate stage 10. Next, the first dispensing head 14 and the second dispensing head 16 are sequentially positioned on the chip container 5 of the stage 10E, and then lowered with respect to the chip container 5, so that the first dispensing head 14 and The dispensing tip 15 is mounted on the second dispensing head 16. At this time, if the dispensing tip used in the previous dispensing operation has already been attached to the first dispensing head 14 or the second dispensing head 16, prior to attaching the dispensing tip 15. The dispensing tip already mounted is removed by the tip removing mechanism 19.
This enables a new dispensing operation.
【００２７】次に図６を参照して、分注操作におけるプ
レートや分注材料の移動について説明する。図６は移載
ヘッド２６によって、プレートストッカー３０のプレー
トストック位置（棚板列３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｅ、３４
Ｆ）もしくはリザーバストック位置（棚板列３４Ｃ、３
４Ｄ）、分注ステージ１０およびバッファステージ１１
間での、プレート４Ａ、リザーバ４Ｂの移動を時系列的
に示したものである。Next, the movement of the plate and the dispensing material in the dispensing operation will be described with reference to FIG. FIG. 6 shows that the transfer head 26 moves the plate stocker 30 to the plate stock position (shelf board rows 34A, 34B, 34E, 34).
F) or reservoir stock position (shelf 34C, 3
4D), dispensing stage 10 and buffer stage 11
The movement of the plate 4A and the reservoir 4B between them is shown in chronological order.
【００２８】図６中の実線の矢印（ＳＴ番号を付したも
の）は移載ヘッド２６がプレート４Ａまたはリザーバ４
Ｂを保持した状態で移動する搬送動作を、また破線の矢
印は移載ヘッド２６が空の状態で移動する戻り動作を示
している。また、分注ステージ１０、バッファステージ
１１の各ステージを示す横線において、太線を施した部
分はそのタイミングにおいて当該ステージにプレート４
Ａ（符号Ｐを付している）またはリザーバ４Ｂ（符号Ｒ
を付している）が存在することを示している。In FIG. 6, a solid arrow (with an ST number) indicates that the transfer head 26 is mounted on the plate 4A or the reservoir 4A.
A transfer operation in which the transfer head 26 moves is held, and a broken arrow indicates a return operation in which the transfer head 26 moves in an empty state. In the horizontal lines indicating the respective stages of the dispensing stage 10 and the buffer stage 11, the portions with thick lines indicate the plate 4 at that timing.
A (symbol P) or reservoir 4B (symbol R
) Are present.
【００２９】まず、タイミングｔ０にて自動分注装置の
動作開始が指令されると移載ヘッド２６はプレートスト
ック位置へ移動し、そこでプレート４Ａを取り出してプ
レートステージＤＳ１に載置する（ＳＴ１）。次いで移
載ヘッド２６はリザーバストック位置へ移動し、そこで
リザーバ４Ｂを取り出し再び分注ステージ１０へ戻って
タイミングｔ１にてステージＤＳ２にリザーバ４Ｂを載
置する（ＳＴ２）。First, when the start of the operation of the automatic dispensing device is instructed at timing t0, the transfer head 26 moves to the plate stock position, where the plate 4A is taken out and placed on the plate stage DS1 (ST1). Next, the transfer head 26 moves to the reservoir stock position, takes out the reservoir 4B, returns to the dispensing stage 10 again, and mounts the reservoir 4B on the stage DS2 at timing t1 (ST2).
【００３０】そしてタイミングｔ１からタイミングｔ２
までの時間Ｔ０にて、第１の分注ヘッド１４または第２
の分注ヘッド１６によりリザーバ４Ｂからプレート４Ａ
へ薬剤を移注する分注が行われる。この分注を行う動作
と並行して、移載ヘッド２６はタイミングｔ１にてリザ
ーバ４Ｂを載置したならば直ちにプレートストック位置
に戻り、そこでプレート４Ａを取り出してバッファステ
ージ１１に移動し、ステージＢＳ１にプレート４Ａを載
置する（ＳＴ３）。次いで移載ヘッド２６はリザーバス
トック位置まで戻り、リザーバ４Ｂを取り出した後、タ
イミングＴ２に至るまでにステージＢＳ２にこのリザー
バ４Ｂを載置する（ＳＴ４）。Then, from timing t1 to timing t2
Until the first dispensing head 14 or the second dispensing head
Plate 4A from reservoir 4B by dispensing head 16
The dispensing of transferring the medicine to is performed. In parallel with the dispensing operation, the transfer head 26 immediately returns to the plate stock position when the reservoir 4B is placed at the timing t1, where the plate 4A is taken out and moved to the buffer stage 11, and the stage BS1 is moved. The plate 4A is placed on (ST3). Next, the transfer head 26 returns to the reservoir stock position, takes out the reservoir 4B, and places the reservoir 4B on the stage BS2 until the timing T2 (ST4).
【００３１】この後、移載ヘッド２６は分注が完了した
プレート４ＡをステージＤＳ１からステージＢＳ３へ、
またリザーバ４ＢをステージＤＳ２からステージＢＳ４
へそれぞれ搬送する（ＳＴ５，ＳＴ６）。次いで、移載
ヘッド２６はプレート４ＡをステージＢＳ１からステー
ジＤＳ１へ、またリザーバ４ＢをステージＢＳ２からス
テージＤＳ２へ搬送し載置する（ＳＴ７，ＳＴ８）。こ
のＳＴ８が完了したタイミングｔ３から新たな分注が行
われる。Thereafter, the transfer head 26 transfers the plate 4A, which has been dispensed, from the stage DS1 to the stage BS3.
Also, the reservoir 4B is moved from the stage DS2 to the stage BS4.
(ST5, ST6). Next, the transfer head 26 transports and places the plate 4A from the stage BS1 to the stage DS1, and transports the reservoir 4B from the stage BS2 to the stage DS2 (ST7, ST8). New dispensing is performed from timing t3 when this ST8 is completed.
【００３２】そしてタイミングｔ３にてリザーバ４Ｂを
ステージＤＳ２に載置した移載ヘッド２６は、その後直
ちにステージＢＳ３からプレート４Ａをピックアップし
てプレートストック位置に格納し（ＳＴ９）、同様にバ
ッファステージＢＳ４のリザーバ４Ｂをピックアップし
てリザーバストック位置に格納する（ＳＴ１０）。そし
て移載ヘッド２６は再びプレートストック位置からバッ
ファステージＢＳ１へプレート４Ａを、リザーバストッ
ク位置からバッファステージＢＳ２へリザーバ４Ｂを、
分注が完了するタイミングｔ４までに順次搬送する（Ｓ
Ｔ１１，ＳＴ１２）。At timing t3, the transfer head 26 having mounted the reservoir 4B on the stage DS2 immediately picks up the plate 4A from the stage BS3 and stores it in the plate stock position (ST9). The reservoir 4B is picked up and stored in the reservoir stock position (ST10). Then, the transfer head 26 again transfers the plate 4A from the plate stock position to the buffer stage BS1, the reservoir 4B from the reservoir stock position to the buffer stage BS2,
Conveyance is sequentially performed by the timing t4 at which dispensing is completed (S
T11, ST12).
【００３３】その後、前述のＳＴ５〜ＳＴ１０と同様の
動作が繰返され、分注後のプレート４Ａ、リザーバ４Ｂ
はバッファステージＢＳ３，ＢＳ４へ搬出され（ＳＴ１
３，ＳＴ１４）、バッファステージＢＳ１，ＢＳ２で待
機中のプレート４Ａ、リザーバ４Ｂが替わりに分注ステ
ージＤＳ１，ＤＳ２へ搬入され（ＳＴ１５，ＳＴ１
６）、次いでバッファステージＢＳ３，ＢＳ４からプレ
ート４Ａ、リザーバ４Ｂがそれぞれプレートストック位
置およびリザーバストック位置に格納される（ＳＴ１
７，ＳＴ１８）。なお本実施の形態では、ＳＴ９，ＳＴ
１７において分注後のプレート４Ａをプレートストック
位置に格納する動作例を示しているが、他装置への受け
渡しの所定位置に載置する場合もある。Thereafter, the same operations as those in ST5 to ST10 are repeated, and the dispensed plate 4A and reservoir 4B
Is carried out to buffer stages BS3 and BS4 (ST1).
3, ST14), plates 4A and reservoirs 4B waiting at buffer stages BS1, BS2 are carried into dispensing stages DS1, DS2 instead (ST15, ST1).
6) Then, the plate 4A and the reservoir 4B from the buffer stages BS3 and BS4 are stored at the plate stock position and the reservoir stock position, respectively (ST1).
7, ST18). In this embodiment, ST9, ST9
Although an operation example of storing the dispensed plate 4A at the plate stock position at 17 is shown, the plate 4A may be placed at a predetermined position for delivery to another device.
【００３４】ここで、図７に示す従来の分注方法のタイ
ミングチャートと対比しながら分注操作に要する時間に
ついて説明する。従来の分注方法では、図７に示すよう
に、プレートストック位置およびリザーバストック位置
からそれぞれプレート４Ａおよびリザーバ４Ｂを直接分
注ステージＤＳ１，ＤＳ２へ搬送し、分注が終了すると
プレート４Ａとリーザバ４Ｂを直接それぞれのストック
位置に戻し、同様の動作を各分注操作毎に繰り返してい
た。すなわち、分注の１サイクルの時間は分注作業その
ものの時間Ｔ０と、プレート４Ａやリザーバ４Ｂの搬送
に要する時間Ｔ１の和Ｔ０＋Ｔ１となっていた。すなわ
ち、分注ステージ１０で分注が行われている間は移載ヘ
ッド２６は動作をせず手待ちの状態であり、また移載ヘ
ッド２６による搬送が行われている間は分注ステージ１
０ではなんら分注が行われておらず、稼働効率が低いも
のであった。Here, the time required for the dispensing operation will be described in comparison with the timing chart of the conventional dispensing method shown in FIG. In the conventional dispensing method, as shown in FIG. 7, the plate 4A and the reservoir 4B are directly conveyed from the plate stock position and the reservoir stock position to the dispensing stages DS1 and DS2, respectively. Was returned directly to each stock position, and the same operation was repeated for each dispensing operation. That is, the time of one cycle of dispensing is the sum T0 + T1 of the time T0 of the dispensing operation itself and the time T1 required for transporting the plate 4A and the reservoir 4B. That is, while the dispensing stage 10 is performing dispensing, the transfer head 26 does not operate and is in a hand-waiting state.
At 0, no dispensing was performed and the operating efficiency was low.
【００３５】本実施の形態に示す方法では、分注作業そ
のものに要する時間Ｔ０と、分注ステージＤＳ１，ＤＳ
２とバッファステージＢＳ１〜ＢＳ４との間でプレート
４Ａやリザーバ４Ｂを搬送して入れ替えるための時間Ｔ
１’との和Ｔ０＋Ｔ１’が１サイクルの時間となる。こ
こで、分注作業そのものの時間Ｔ０は従来と同様である
が、バッファステージＢＳ１〜ＢＳ４はステージＤＳ
１，ＤＳ２の近傍に設けられているため、これらのステ
ージ間での搬送距離はストック部Ｂから直接搬送する場
合と比較して大幅に短く、したがってＴ１より大幅に短
い時間Ｔ１’でプレート４Ａ、リザーバ４Ｂの搬送・入
れ替えを行うことができる。そして、距離があって時間
を要するストック部Ｂからバッファステージ１１までの
搬送を、分注ステージ１０で分注が行われている間に行
うことにより、プレート４Ａやリザーバ４Ｂの搬送を効
率よく行って手待ち時間を最短にすることができる。In the method shown in this embodiment, the time T0 required for the dispensing operation itself and the dispensing stages DS1, DS1
Time T for transporting and exchanging plate 4A or reservoir 4B between buffer stage 2 and buffer stages BS1 to BS4
The sum T0 + T1 ′ with 1 ′ is one cycle time. Here, the time T0 of the dispensing operation itself is the same as the conventional one, but the buffer stages BS1 to BS4 are in the stage DS.
1 and DS2, the transport distance between these stages is significantly shorter than when transporting directly from the stock section B, and thus the plate 4A, The transfer and replacement of the reservoir 4B can be performed. The transport from the stock section B, which requires a long time, to the buffer stage 11 is performed while the dispensing stage 10 is performing dispensing, so that the plate 4A and the reservoir 4B can be transported efficiently. Waiting time can be minimized.
【００３６】このように、分注ステージ１０で分注が行
われている間に、移載ヘッド２６により離隔したストッ
ク部Ｂから分注ステージ１０の近傍のバッファステージ
１１までプレート４Ａやリザーバ４Ｂを搬送して一旦待
機させることにより、また分注後に一旦バッファステー
ジ１１まで搬出されたプレート４Ａやリザーバ４Ｂをス
トック部Ｂまで搬送して格納することにより、プレート
４Ａやリザーバ４Ｂの搬送に要する時間を短縮し、した
がって分注の１サイクルの時間を短縮して自動分注装置
の稼働効率を向上させることができる。As described above, while the dispensing stage 10 is performing dispensing, the plate 4A and the reservoir 4B are moved from the stock section B separated by the transfer head 26 to the buffer stage 11 near the dispensing stage 10. The time required for transporting the plate 4A and the reservoir 4B by transporting the plate 4A and the reservoir 4B once by dispensing the plate 4A and the reservoir 4B once transported to the buffer stage 11 after the dispensing is transported to the stock unit B. Therefore, the operation efficiency of the automatic dispensing apparatus can be improved by shortening the time of one cycle of dispensing.
【００３７】[0037]
【発明の効果】本発明によれば、分注ステージの近傍に
プレートを載置するバッファステージを設け、分注ステ
ージで分注が行われている間に、次回分注予定のプレー
トを分注ステージの近くまで搬送し、分注後にバッファ
ステージに一時的に載置されたプレートをストック部ま
で搬送するようにしたので、プレートの搬送に要する時
間を短縮し、したがって分注の１サイクルの時間を短縮
して自動分注装置の稼働効率を向上させることができ
る。According to the present invention, a buffer stage on which a plate is placed is provided near the dispensing stage, and a plate to be dispensed next is dispensed while dispensing is being performed on the dispensing stage. By transporting the plate near the stage and transporting the plate temporarily placed on the buffer stage after dispensing to the stock unit, the time required for transporting the plate is reduced, and therefore the time required for one cycle of dispensing is reduced. And the operating efficiency of the automatic dispensing device can be improved.
【図１】本発明の一実施の形態の自動分注装置の斜視図FIG. 1 is a perspective view of an automatic dispensing apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】（ａ）本発明の一実施の形態の自動分注装置の
分注ヘッドの部分斜視図 （ｂ）本発明の一実施の形態の自動分注装置の分注ヘッ
ドの部分斜視図 （ｃ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のチップ容
器の斜視図2A is a partial perspective view of a dispensing head of an automatic dispensing apparatus according to one embodiment of the present invention; FIG. 2B is a partial perspective view of a dispensing head of the automatic dispensing apparatus according to one embodiment of the present invention; (C) A perspective view of a tip container of the automatic dispensing device according to one embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施の形態の自動分注装置の正面図FIG. 3 is a front view of the automatic dispensing apparatus according to one embodiment of the present invention.
【図４】本発明の一実施の形態の自動分注装置の平面図FIG. 4 is a plan view of the automatic dispensing apparatus according to one embodiment of the present invention.
【図５】本発明の一実施の形態の自動分注装置の制御系
の構成を示すブロック図FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a control system of the automatic dispensing apparatus according to one embodiment of the present invention.
【図６】本発明の一実施の形態の分注方法を示すタイミ
ングチャートFIG. 6 is a timing chart showing a dispensing method according to an embodiment of the present invention.
【図７】従来の分注方法を示すタイミングチャートFIG. 7 is a timing chart showing a conventional dispensing method.
【符号の説明】 １ 自動分注装置 ４、４Ａ プレート ４Ｂ リザーバ ５ チップ容器 １０ 分注ステージ １１ バッファステージ １３ スライドテーブル １４ 第１の分注ヘッド １５ 分注チップ １６ 第２の分注ヘッド ５０ 制御部 ５４ プレート位置記憶部 ５５ シーケンス記憶部 Ａ 分注部 Ｂ ストック部[Description of Signs] 1 Automatic dispensing device 4, 4A plate 4B reservoir 5 Chip container 10 Dispensing stage 11 Buffer stage 13 Slide table 14 First dispensing head 15 Dispensing tip 16 Second dispensing head 50 Control unit 54 Plate position storage unit 55 Sequence storage unit A Dispensing unit B Stock unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮崎 直紀 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒田 健一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 北原 秀吉 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石山 健二 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 大黒 隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Naoki Miyazaki 1006 Kazuma Kadoma, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Kenichi Kuroda 1006 Kadoma Kazuma Kadoma City, Osaka Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. 72) Inventor Hideyoshi Kitahara 1006 Kadoma, Kazuma, Osaka Prefecture Inside Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Kenji Ishiyama 1006 Odaka Kazuma, Kadoma City, Osaka Prefecture Inside Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Takashi Oguro Osaka 1006 Kadoma, Kadoma City Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Claims (3)
トに液状の試料を分注する自動分注装置であって、分注
対象の試料を吸入・吐出して分注する分注手段と、分注
操作が行われるプレートを載置する分注ステージと、分
注前およびまたは分注後の前記プレートを一時的に載置
するバッファステージと、前記プレートをストックする
ストック部と、前記分注ステージ、バッファステージお
よびストック部の間で前記プレートを搬送する搬送手段
と、分注操作時の各部の動作を制御する制御部と、分注
操作時の各プレートの位置を記憶するプレート位置記憶
部と、分注作業手順を記憶するシーケンス記憶部とを備
えたことを特徴とする自動分注装置。An automatic dispensing device for dispensing a liquid sample on a plate provided with a large number of concave portions for accommodating a sample, wherein the dispensing means sucks and discharges a sample to be dispensed and dispenses the sample. A dispensing stage for placing a plate on which a dispensing operation is performed, a buffer stage for temporarily placing the plate before and / or after dispensing, a stock unit for stocking the plate, Transport means for transporting the plate between the injection stage, the buffer stage and the stock unit, a control unit for controlling the operation of each unit during the dispensing operation, and a plate position storage for storing the position of each plate during the dispensing operation An automatic dispensing apparatus, comprising: a storage unit for storing a dispensing operation procedure.
トに液状の試料を分注する分注方法であって、分注ステ
ージにて分注手段により前記プレートに対して分注を行
っている間に、次回分注が行われるプレートをストック
部から搬送手段によって搬送して前記分注ステージの近
傍に設けられたバッファステージに載置し、前記分注ス
テージに空きステージが生じたならばバッファステージ
から前記プレートをこの分注ステージに搬入することを
特徴とする分注方法。2. A dispensing method for dispensing a liquid sample on a plate provided with a large number of concave portions for accommodating a sample, wherein the dispensing means dispenses the plate by a dispensing means at a dispensing stage. During this time, if a plate on which dispensing is to be performed next time is transported from the stock unit by the transport unit and placed on the buffer stage provided near the dispensing stage, and an empty stage occurs in the dispensing stage, A dispensing method, wherein the plate is carried into the dispensing stage from a buffer stage.
トに液状の試料を分注する分注方法であって、分注ステ
ージにて分注手段により前記プレートに対して分注を行
っている間に、既に分注が行われて分注ステージの近傍
に設けられたバッファステージに載置されているプレー
トを所定位置に載置することを特徴とする分注方法。3. A dispensing method for dispensing a liquid sample on a plate provided with a large number of concave portions for accommodating a sample, wherein the dispensing means dispenses the plate by a dispensing means on a dispensing stage. A dispensing method, wherein a plate already dispensed and placed on a buffer stage provided in the vicinity of the dispensing stage is placed at a predetermined position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7901998A JP3489430B2 (en) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | Automatic dispensing device and dispensing method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7901998A JP3489430B2 (en) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | Automatic dispensing device and dispensing method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11271314A true JPH11271314A (en) | 1999-10-08 |
| JP3489430B2 JP3489430B2 (en) | 2004-01-19 |
Family
ID=13678241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7901998A Expired - Fee Related JP3489430B2 (en) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | Automatic dispensing device and dispensing method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3489430B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001069263A1 (en) * | 2000-03-15 | 2001-09-20 | Hitachi, Ltd. | Automatic analyzer and part feeding device used for the analyzer |
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1998
- 1998-03-26 JP JP7901998A patent/JP3489430B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP3489430B2 (en) | 2004-01-19 |
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