JPH11267945A - Deburring device, deburring method, chamfering device and chamfering method - Google Patents
Deburring device, deburring method, chamfering device and chamfering methodInfo
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- JPH11267945A JPH11267945A JP7616198A JP7616198A JPH11267945A JP H11267945 A JPH11267945 A JP H11267945A JP 7616198 A JP7616198 A JP 7616198A JP 7616198 A JP7616198 A JP 7616198A JP H11267945 A JPH11267945 A JP H11267945A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、主に、小物ダイキ
ャスト製品等のばりを除去するための装置及び方法に関
し、製品(以下ワークという)を把持して加工に適した
位置,姿勢,移動速度を教示され、加工工程では教示に
したがって作業する産業ロボットを用いた、ばり取り装
置及びばり取り方法並びに面取り装置及び面取り方法に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and a method for removing burrs from small die-cast products and the like, and more particularly to a position, posture and movement suitable for processing by gripping a product (hereinafter referred to as "work"). The present invention relates to a deburring device and a deburring method, and a chamfering device and a chamfering method using an industrial robot that is taught at a speed and works in accordance with the teaching in a processing step.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、ダイキャスト等の小型の量産
鋳造品等において、型の合わせ目に生じるばりの除去作
業は、手工具を用いた手作業により行なわれていたが、
近年では産業用ロボットを利用してばり取り作業が行な
われるようになってきている。このような産業用ロボッ
トを利用したばり取り作業では、ロボットの関節部分
(以下、手首という)にワーク又は工具を掴む把持具を
取り付け、ロボットにワークのばりを削り取る作業工程
を教示し、ロボットの制御装置に設けられたメモリに教
示内容を記憶させ、その後メモリの教示内容を再生して
ロボットの手首を動かして、ばり取り作業が行なわれ
る。2. Description of the Related Art Conventionally, in small-scale mass-produced products such as die-cast products, burrs generated at joints of dies have been manually removed by hand using a hand tool.
In recent years, deburring work has been performed using an industrial robot. In such a deburring operation using an industrial robot, a gripper for gripping a work or a tool is attached to a joint part (hereinafter, referred to as a wrist) of the robot, and the robot is taught a work process of cutting off the work, and the robot is taught. The teaching contents are stored in a memory provided in the control device, and thereafter, the teaching contents in the memory are reproduced, and the wrist of the robot is moved to perform the deburring operation.
【0003】しかしながら、ワークの形状が簡単な円形
や矩形であれば、このようなロボットへの教示は割合に
簡単なものとなるが、曲線を含んだ複雑な形状のワーク
の端面に工具を45度に当てて連続加工するような作業
を行なう場合には、工具(カッタ)に対してワークを回
転させたり傾けたりする必要があるほか、曲線の加工線
に沿って動かす必要もあり、その教示内容は相当複雑な
ものとなる。However, if the shape of the work is simple, such as a circle or a rectangle, the teaching to such a robot becomes relatively simple. However, a tool is attached to the end surface of a work having a complicated shape including a curved line. When performing operations such as continuous machining at the same time, it is necessary to rotate or tilt the work with respect to the tool (cutter), and it is necessary to move it along the curved machining line. The content is quite complex.
【0004】また、加工中は、ワークに対するカッタの
接触圧力をワークとカッタとの相対速度に応じて変化さ
せ、余分な加工を加えないように加工量を一定に保ち、
ワークを傷つけないようにしなければならないが、この
ように接触圧力を適正に保つのは困難である。ここで、
図5(I)〜(V)は、カッタ側を固定し、ワークをロ
ボットの手首に取り付けられた把持具に取り付け、ロボ
ットにワークのばりを削り取る作業工程を教示し、ロボ
ットのメモリに記憶された教示内容を再生してロボット
の手首を動かして、同一平面上でばり取り作業を行う場
合の作業工程の一例を示すものである。During machining, the contact pressure of the cutter with the workpiece is changed in accordance with the relative speed between the workpiece and the cutter, and the machining amount is kept constant so as not to add extra machining.
It is necessary to prevent the work from being damaged, but it is difficult to maintain the contact pressure appropriately. here,
FIGS. 5 (I) to 5 (V) show that the cutter side is fixed, the work is attached to a gripper attached to the wrist of the robot, and the robot is taught a work process of shaving off the work, and is stored in the memory of the robot. FIG. 9 shows an example of a working process in the case of performing the deburring work on the same plane by reproducing the teaching contents and moving the wrist of the robot.
【0005】また、図5(I)〜(V)において、2は
カッタ、7はワークであり、それぞれの図においては、
ワーク7のばりを取る角を含む平面を示しており、符号
I〜Vは、それぞればり取り加工を行なう縁部の辺を示
している。なお、ここでは、円弧や直線を特に区別せず
に単に辺という。Fはワーク7に対してばり取りカッタ
2の力が働く方向を示しており、この場合は一定方向と
なっている。In FIGS. 5 (I) to 5 (V), reference numeral 2 denotes a cutter and reference numeral 7 denotes a work.
A plane including a corner for removing the work 7 is shown, and reference numerals I to V indicate the sides of the edge where the deburring is performed, respectively. Here, the arc or the straight line is simply referred to as a side without distinction. F indicates the direction in which the force of the deburring cutter 2 acts on the work 7, and in this case, the direction is constant.
【0006】図5(I)に示すように、凹半円の辺Iの
角を削る(即ち、ばりを除去する)ときには、ワーク7
を図中一点鎖線線の位置から破線の位置まで約半回転さ
せる。また、直線部の辺IIを削るときは、図5(II)に
示す姿勢となり、ワーク7を実線の位置から破線の位置
まで直線的に移動させる。次に、直線部の辺III の角を
削るときは、図5(III )に示す姿勢となり、ワーク7
を実線の位置から破線の位置まで直線的に移動させる。
また、直線部の辺IVの角を削るときは、図5(IV)に示
す姿勢となりワーク7を実線の位置から破線の位置に直
線的に移動させる。そして、最後に凸半円の辺Vの角を
削るときは、図5(V)に示す姿勢となり、ワーク7を
図中実線の位置から破線の位置まで回転させる。As shown in FIG. 5 (I), when the corner of the side I of the concave semicircle is cut (ie, the burrs are removed), the work 7
Is rotated about half a turn from the position of the dashed line to the position of the broken line in the figure. When the side II of the linear portion is cut, the posture shown in FIG. 5 (II) is set, and the work 7 is linearly moved from the position indicated by the solid line to the position indicated by the broken line. Next, when the corner of the side III of the straight line portion is cut, the posture shown in FIG.
Is linearly moved from the position indicated by the solid line to the position indicated by the broken line.
When the corner of the side IV of the straight portion is cut, the work 7 is linearly moved from the position indicated by the solid line to the position indicated by the broken line in the posture shown in FIG. Then, when the corner of the side V of the convex semicircle is finally cut, the posture shown in FIG. 5 (V) is reached, and the work 7 is rotated from the position indicated by the solid line to the position indicated by the broken line in the figure.
【0007】そして、このような作業を行なうことによ
りワーク7のばりが除去されるのである。ところで、上
述のもの以外にも例えば特開平4−300162号公報
や特開平6−226624号公報等にもロボットを用い
たばり取り作業に関する技術が開示されている。[0007] By performing such an operation, the burrs of the work 7 are removed. By the way, in addition to the above, for example, JP-A-4-300162 and JP-A-6-226624 disclose techniques relating to deburring work using a robot.
【0008】このうち、特開平4−300162号公報
には、ばり取り工具(ベルトサンダ)の姿勢を一定に保
持し、ロボットによりワークの姿勢を変更して所要のば
り取り姿勢を形成し、また、工具側に設けられた1方向
のみに逃げる機構により工具の押しつけ力が略一定にな
るように調整してばりの研削量を略一定にする技術が開
示されている。Among them, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-300162 discloses a method in which a deburring tool (belt sander) is held at a constant posture, and the posture of a workpiece is changed by a robot to form a required deburring posture. Also, there is disclosed a technique in which a pressing force of a tool is adjusted to be substantially constant by a mechanism provided on a tool side and which escapes in only one direction, thereby making a grinding amount of a flash substantially constant.
【0009】また、特開平6−226624号公報に
は、水平の1方向にスライド可能であって油圧により接
触圧を発生させるフロート機構をそなえた装置にカッタ
を取り付け、ワークのばり取り角に45度のテーパを有
するカッタを押し付け、ワークを回転させてワークの形
状に倣いながらばりを除去する技術が開示されている。
また、この45度のテーパの刃を有するカッタは、構造
上消耗が速いので、その解決手段として、同様な構成の
装置に、カッタを円筒形として刃の有効面積を大きく
し、これを接触圧の発生機構に斜めに取り付けた例が、
特開平7−251360号公報に開示されている。Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-226624 discloses that a cutter is attached to a device which is slidable in one horizontal direction and has a float mechanism for generating a contact pressure by hydraulic pressure. There is disclosed a technique of pressing a cutter having a taper of a certain degree, rotating the work, and removing burrs while following the shape of the work.
Further, the cutter having the 45-degree tapered blade is rapidly worn out in terms of structure. As a solution to this problem, an apparatus having a similar configuration uses a cylindrical cutter to increase the effective area of the blade. An example of mounting diagonally to the mechanism of generation of
It is disclosed in JP-A-7-251360.
【0010】[0010]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ばり取り装置では、曲線を含んだ複雑な形状のワークの
辺の角に、ばり取り工具を45度に当てて加工するため
には、カッタに対しワークを回転させて傾け、加工線を
曲線上に複雑な波状に動かす必要があるので、従来のよ
うなロボットだけでは、ワークの姿勢や位置を指定し、
切削角度を制御するように教示するのは非常に複雑なも
のとなり、多くの手間と時間を要するという課題があ
る。However, in the conventional deburring apparatus, in order to apply a deburring tool to a corner of a side of a work having a complicated shape including a curved line at 45 degrees, it is necessary to use a cutter. On the other hand, it is necessary to rotate the work and tilt it, and move the processing line in a complicated wave shape on a curve, so with a conventional robot alone, specify the posture and position of the work,
There is a problem that teaching to control the cutting angle is very complicated and requires much labor and time.
【0011】また、ワークに対するカッタの接触圧力
を、ワークとカッタとの相対速度に対応させて変化させ
るような構成とはなっていないため、余分な加工を加え
ないように加工量を一定に保ち、ワークを傷つけないよ
うにするには不十分であった。また、特開平4−300
162号公報に記載された技術であっても、やはり凹曲
線を含んだ複雑な形状のワークには対応できないという
課題がある。Further, since the contact pressure of the cutter with respect to the workpiece is not changed in accordance with the relative speed between the workpiece and the cutter, the machining amount is kept constant so as not to add extra machining. However, it was insufficient to prevent the work from being damaged. Also, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-300
Even with the technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 162, there is a problem that it cannot cope with a work having a complicated shape including a concave curve.
【0012】さらに、特開平6−226624号公報及
び特開平7−251360号公報に開示された技術で
は、複雑な曲面等の加工では、ロボットへの教示や、作
業時のロボット手首の姿勢の切り替えに時間がかかり、
作業効率が良くないという課題がある。本発明は、この
ような課題に鑑み創案されたもので、ロボットへの教示
を容易にして作業効率が大幅に向上するようにした、ば
り取り装置及びばり取り方法並びに面取り装置及び面取
り方法を提供することを目的とする。Further, in the techniques disclosed in JP-A-6-226624 and JP-A-7-251360, in processing a complicated curved surface or the like, the robot is taught or the posture of the robot wrist is switched during work. It takes time,
There is a problem that work efficiency is not good. The present invention has been made in view of such problems, and provides a deburring apparatus, a deburring method, and a chamfering apparatus and a chamfering method, which facilitate teaching to a robot and greatly improve work efficiency. The purpose is to do.
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】このため、請求項1記載
の本発明のばり取り装置は、ばり取りカッタが取り付け
られ水平面内で回転可能な接触圧発生台と、ワークを把
持して該ワークの位置及び姿勢を変更しうる産業用ロボ
ットとをそなえたばり取り装置において、該接触圧発生
台を回転駆動するエンコーダ付きサーボモータと、該接
触圧発生台に取り付けられた接触圧発生用エアシリンダ
と、該接触圧発生用エアシリンダの作動端に連結され該
接触圧発生台上を滑動するスライダと、該スライダに取
り付けられ該ばり取りカッタを支持するカッタ台と、該
接触圧発生用エアシリンダの背圧を調整するエア圧力調
整弁と、該産業用ロボットを教示して該ワークの位置と
姿勢と移動速度とを記憶するメモリと、該メモリの記憶
内容を再生して該産業用ロボットと該サーボモータと該
エア圧力調整弁とを制御する再生制御回路を有する制御
操作盤とをそなえて構成されていることを特徴としてい
る。According to the first aspect of the present invention, there is provided a deburring apparatus according to the present invention, wherein a deburring cutter is mounted and is rotatable in a horizontal plane. A deburring device having an industrial robot capable of changing the position and orientation of a contact pressure generator, comprising: a servomotor with an encoder that rotationally drives the contact pressure generating table; and a contact pressure generating air cylinder attached to the contact pressure generating table. A slider connected to the working end of the contact pressure generating air cylinder and sliding on the contact pressure generating table, a cutter table attached to the slider and supporting the deburring cutter, and the contact pressure generating air cylinder An air pressure adjusting valve for adjusting the back pressure of the work, a memory for teaching the industrial robot and storing the position, posture and moving speed of the work, and reproducing the stored contents of the memory to It is characterized in that is configured to include a control operation panel having a regeneration control circuit for controlling the work robot and the servo motor and the air pressure regulating valve.
【0014】また、請求項2記載の本発明のばり取り方
法は、ワークを産業用ロボットで把持し、該産業用ロボ
ットをリモート教示又はダイレクト教示して該ワークの
粗い位置と移動速度と接触圧発生台上のばり取りカッタ
の適正な回転角度位置とを制御装置のメモリに記憶さ
せ、該メモリに記憶された教示内容に基づいて該産業用
ロボットの作動を制御して該ワークの縁部に沿って該ワ
ークを移動させるとともに、該接触圧発生台を所定量回
転させた後、該ばり取りカッタを該ワークの方向に滑動
させ、該ばり取りカッタを該ワークの縁部の接線方向に
対して直角に当接させ、適正な接触圧を保ちながら該ば
り取りカッタに該ワークを押し付けて該ワークのばり取
りを行なうことを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, there is provided a deburring method according to the present invention, wherein a work is gripped by an industrial robot, and the industrial robot is remotely or directly taught to coarsely position, move, and contact pressure the work. The appropriate rotation angle position of the deburring cutter on the generating table is stored in the memory of the control device, and the operation of the industrial robot is controlled based on the teaching contents stored in the memory, so that the edge of the workpiece is Along with moving the work along, and rotating the contact pressure generating table by a predetermined amount, the deburring cutter is slid in the direction of the work, and the deburring cutter is moved with respect to a tangential direction of an edge of the work. The work is deburred by pressing the work against the deburring cutter while maintaining an appropriate contact pressure.
【0015】また、請求項3記載の本発明のばり取り方
法は、上記請求項2記載の構成に加えて、該ばり取りカ
ッタに対する該ワークの接触圧を、該ワークと該ばり取
りカッタとの相対速度に応じて調圧してばり取り量を揃
えることを特徴としている。また、請求項4記載の本発
明のばり取り装置は、上記請求項1に記載された該カッ
タ台に代えて、該スライダ上に設けられ該接触圧発生用
エアシリンダの作動方向に対して直交する方向に水平に
配設された第1の水平軸と、該第1の水平軸に回転可能
に支持された第1のアームと、該第1のアームの遊端側
に設けられ該第1の水平軸に平行に配設された第2の水
平軸と、該第2の水平軸に回転可能に支持された第2の
アームとからなるカッタホルダが設けられるとともに、
該第2のアームの遊端側に該ばり取りカッタが取り付け
られ、該第1及び該第2のアームをそれぞれ回転駆動す
ることにより、該ばり取りカッタの傾き角度及び位置を
変更しうるように構成されていることを特徴としてい
る。According to a third aspect of the present invention, there is provided a deburring method according to the present invention, wherein the contact pressure of the workpiece with the deburring cutter is controlled by the contact pressure between the workpiece and the deburring cutter. It is characterized in that the pressure is adjusted in accordance with the relative speed to make the deburring amount uniform. According to a fourth aspect of the present invention, a deburring device of the present invention is provided on the slider in place of the cutter table described in the first aspect and is orthogonal to the operating direction of the contact pressure generating air cylinder. A first horizontal axis disposed horizontally in the direction of movement, a first arm rotatably supported by the first horizontal axis, and a first arm provided on a free end side of the first arm. A cutter holder including a second horizontal axis disposed in parallel with the horizontal axis of the second arm and a second arm rotatably supported by the second horizontal axis;
The deburring cutter is attached to the free end side of the second arm, and the tilt angle and position of the deburring cutter can be changed by rotating and driving the first and second arms, respectively. It is characterized by being constituted.
【0016】また、請求項5記載の本発明の面取り装置
は、上記請求項1又は4記載の該ばり取りカッタに代え
て、面取り用工具が設けられていることを特徴としてい
る。また、請求項6記載の本発明の面取り方法は、上記
請求項2又は3記載のばり取りカッタに代えて、面取り
用工具が設けられ、該面取り用工具によりワークの面取
り加工を行なうことを特徴としている。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a chamfering apparatus, wherein a chamfering tool is provided instead of the deburring cutter according to the first or fourth aspect. A chamfering method according to a sixth aspect of the present invention is characterized in that a chamfering tool is provided in place of the deburring cutter according to the second or third aspect, and the workpiece is chamfered by the chamfering tool. And
【0017】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を用いて説明する。 (a)第1実施形態の説明 まず、本発明の第1実施形態について図1を用いて説明
すると、図1は本発明の第1実施形態に係るばり取り装
置を示す模式的な全体側面図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (A) Description of First Embodiment First, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1. FIG. 1 is a schematic overall side view showing a deburring apparatus according to the first embodiment of the present invention. It is.
【0018】図1において、1は接触圧発生台である。
接触圧発生台1は、回転台11と、基台17に取り付け
られた上記回転台11をピニオン19と歯車21とを介
して駆動するサーボモータ18と、エアシリンダ12の
作動軸13の端部に連結され接触圧発生台1に設けられ
たレール16上をスライドするスライダ14とにより構
成されている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a contact pressure generating table.
The contact pressure generating table 1 includes a rotary table 11, a servomotor 18 for driving the rotary table 11 mounted on a base 17 via a pinion 19 and a gear 21, and an end of an operating shaft 13 of an air cylinder 12. And a slider 14 that slides on a rail 16 provided on the contact pressure generating table 1.
【0019】回転台11には、接触圧Fを発生する接触
圧発生用エアシリンダ12が取り付けられている。ま
た、回転台11には軸11aが設けられ、基台17に軸
受22,23を介して水平面内に回転可能に支持されて
いる。スライダ14にはカッタ台3が取り付けられ、こ
のカッタ台3によりばり取りカッタ2が支持されてい
る。なお、図中に示す2点鎖線は、回転台11上をスラ
イダ14が移動したときの状態を示すものである。An air cylinder 12 for generating a contact pressure F for generating a contact pressure F is attached to the turntable 11. The turntable 11 is provided with a shaft 11a, and is rotatably supported on a base 17 via bearings 22 and 23 in a horizontal plane. The cutter base 3 is attached to the slider 14, and the deburring cutter 2 is supported by the cutter base 3. Note that the two-dot chain line shown in the figure shows the state when the slider 14 moves on the turntable 11.
【0020】また、エアシリンダ12内には、ピストン
戻し用ばね12aが設けられている。ここで、ピストン
戻し用ばね12aのばね定数は、接触圧Fに影響しない
程度のばね定数である。また、図示するように、サーボ
モータ18には回転角度位置を検出するエンコーダ20
が付設されている。そして、このエンコーダ20により
サーボモータ18の回転角度位置が検出されると、この
情報が信号配線27′を介して制御操作盤5に送出さ
れ、制御操作盤5では、この検出情報に基づいて回転台
11の回転角度位置を検出するようになっている。そし
て、制御操作盤5では配線27を介してサーボモータ1
8への制御信号を出力して、回転台11の回転角度位置
をフィードバック制御するようになっている。In the air cylinder 12, a piston return spring 12a is provided. Here, the spring constant of the piston return spring 12a is a spring constant that does not affect the contact pressure F. As shown in the figure, the servo motor 18 has an encoder 20 for detecting a rotation angle position.
Is attached. When the rotation angle position of the servo motor 18 is detected by the encoder 20, this information is sent to the control operation panel 5 via the signal wiring 27 ', and the control operation panel 5 rotates based on the detected information. The rotation angle position of the table 11 is detected. Then, in the control operation panel 5, the servo motor 1
8, a feedback signal is output to control the rotation angle position of the turntable 11.
【0021】一方、エアシリンダ12には、エア圧力調
整弁(PCV)25及びエア配管26が接続されてお
り、エア圧力調整弁25には、配線28を介して制御操
作盤5からの制御信号が入力されるようになっている。
そして、この制御信号に基づいてエア圧力調整弁25が
制御され、エアシリンダ12の背圧が調整されるように
なっている。これにより、ばり取り装置の稼働中におい
て、カッタ台3がスライダ14上でスライドしていると
きにも、図においてFで示した矢印の方向にばり取りカ
ッタ2のワーク7に対する接触圧が最適な圧力に保持さ
れるようになっている。なお、レール16上をスライド
するスライダ14には、レール16上の摩擦抵抗を極力
低減すべく、リニアベアリング15がそなえられてい
る。On the other hand, an air pressure regulating valve (PCV) 25 and an air pipe 26 are connected to the air cylinder 12, and a control signal from the control operation panel 5 is connected to the air pressure regulating valve 25 via a wiring 28. Is entered.
The air pressure adjusting valve 25 is controlled based on the control signal, and the back pressure of the air cylinder 12 is adjusted. Accordingly, even when the cutter base 3 is sliding on the slider 14 during operation of the deburring device, the contact pressure of the deburring cutter 2 with respect to the workpiece 7 in the direction indicated by the arrow F in the drawing is optimal. The pressure is maintained. The slider 14 that slides on the rail 16 is provided with a linear bearing 15 in order to minimize frictional resistance on the rail 16.
【0022】ばり取りカッタ2はエア圧により作動する
カッタであって、このばり取りカッタ2にはエア圧力調
整弁(PCV)24及びエア配管24aが接続されてい
る。そして、エア圧力調整弁24には配線39を介して
制御盤5から制御信号が入力され、この制御信号に基づ
いてばり取りカッタ2の回転が制御されるように構成さ
れている。なお、ばり取りカッタ2としては、上記のも
のに限定されるものではなく、回転トルクと回転数とを
電流で制御する電動式カッタを適用してもよい。The deburring cutter 2 is a cutter operated by air pressure. The deburring cutter 2 is connected to an air pressure adjusting valve (PCV) 24 and an air pipe 24a. Then, a control signal is input from the control panel 5 to the air pressure adjusting valve 24 via the wiring 39, and the rotation of the deburring cutter 2 is controlled based on the control signal. Note that the deburring cutter 2 is not limited to the above-described one, and an electric cutter that controls the rotating torque and the number of rotations with current may be applied.
【0023】4は制御操作盤5を通じて教示操作、制御
される産業用の多関節ロボットであり、29はロボット
4の各関節に取り付けられた複数のモータ(図示省略)
に接続された電流用配線、29′はロボット4の各関節
のモータの回転を検出するエンコーダ(図示省略)の信
号を制御操作盤5に送信するための信号配線である。ま
た、ロボット4の最先端部にはハンド6が設けられ、こ
のハンド6によりワーク7が把持されるようになってい
る。Reference numeral 4 denotes an industrial articulated robot which is taught and controlled through the control operation panel 5. Reference numeral 29 denotes a plurality of motors (not shown) attached to each joint of the robot 4.
Is a signal wiring for transmitting a signal of an encoder (not shown) for detecting the rotation of the motor of each joint of the robot 4 to the control operation panel 5. In addition, a hand 6 is provided at the foremost portion of the robot 4, and a workpiece 7 is gripped by the hand 6.
【0024】そして、ロボット4を教示するときは、ワ
ーク7の位置と移動速度とを制御操作盤5のメモリ8に
記憶させて、ワーク7のばり取りをする工程において
は、メモリ8のデータに基づいてロボット4の作動が制
御されるようになっている。なお、多関節ロボット4に
代わり、図2に示すような直交軸走行型ロボット40
(これについては後述する)を組合せ、同様に教示、制
御をすることが可能である。ただし、この場合は、ワー
ク7を水平面に対して傾斜可能な構造とする必要があ
る。When teaching the robot 4, the position and the moving speed of the work 7 are stored in the memory 8 of the control operation panel 5, and in the step of deburring the work 7, the data of the memory 8 are stored. The operation of the robot 4 is controlled based on this. Note that, instead of the articulated robot 4, an orthogonal axis traveling type robot 40 as shown in FIG.
(This will be described later), and teaching and control can be performed in the same manner. However, in this case, the work 7 needs to have a structure that can be inclined with respect to the horizontal plane.
【0025】制御操作盤5には、ロボット4の教示と同
時に接触圧発生台1の回転台11上のばり取りカッタ2
がワーク7に当接する適正な方向と接触圧とが教示さ
れ、これがメモリ8に記憶されるようになっている。ま
た、実作業のときは、メモリ8に記憶された接触圧発生
台1とロボット4との両方の教示内容を読み出し、図示
しない再生制御回路を介して、ロボット4によるワーク
7の位置及び速度の制御、接触圧発生台1の回転台11
の位置制御及び接触圧力制御、ばり取りカッタ2の回転
数制御を行なうようになっている。The control panel 5 has a deburring cutter 2 on the rotary table 11 of the contact pressure generating table 1 at the same time as the teaching of the robot 4.
Is taught an appropriate direction of contact with the work 7 and a contact pressure, and this is stored in the memory 8. Also, during actual work, the teaching contents of both the contact pressure generating table 1 and the robot 4 stored in the memory 8 are read out, and the position and speed of the work 7 by the robot 4 are determined via a reproduction control circuit (not shown). Control, rotating table 11 of contact pressure generating table 1
And the control of the contact pressure and the rotation speed of the deburring cutter 2 are performed.
【0026】本発明の第1実施形態としてのばり取り装
置は、上述のように構成されているので、ばり取りカッ
タ2が取り付けられた接触圧発生台1とロボット4と制
御操作盤5とを組み合わせたばり取り装置を用いたばり
取り方法について説明すると以下のようになる。まず、
予めワーク7をロボット4のハンド6で把持しておき、
ロボット4をリモート教示又はダイレクト教示し、ワー
ク7の粗い位置と移動速度と接触圧発生台1上のばり取
りカッタ2の適正な回転角度位置とを制御操作盤5のメ
モリ8に記憶させる。Since the deburring apparatus according to the first embodiment of the present invention is constructed as described above, the contact pressure generating table 1 on which the deburring cutter 2 is mounted, the robot 4 and the control operation panel 5 are connected. The deburring method using the combined deburring device will be described below. First,
The work 7 is gripped by the hand 6 of the robot 4 in advance,
The remote teaching or direct teaching of the robot 4 is performed, and the rough position and the moving speed of the work 7 and the appropriate rotation angle position of the deburring cutter 2 on the contact pressure generating table 1 are stored in the memory 8 of the control operation panel 5.
【0027】加工工程においては、メモリ8のデータに
基づいてロボット4の作動が制御されて、ワーク7の金
型の合わせ目部分の辺(縁部)に沿ってワーク7を移動
させるとともに、接触圧発生台1の回転台11を回転さ
せ、回転台11上のばり取りカッタ2をワーク7の方向
にスライドさせてワーク7の縁部の接線方向に対して直
角方向からばり取りカッタ2を当接させる。In the machining process, the operation of the robot 4 is controlled based on the data in the memory 8 to move the work 7 along the side (edge) of the joint of the mold of the work 7 and to make contact with the work 7. The rotating table 11 of the pressure generating table 1 is rotated, and the deburring cutter 2 on the rotating table 11 is slid in the direction of the work 7 so that the deburring cutter 2 contacts the direction perpendicular to the tangential direction of the edge of the work 7. Contact
【0028】このとき、接触圧発生用エアシリンダ12
のエア圧力を調圧することにより、ばり取りカッタ2と
ワーク7との相対速度に対応して接触圧Fが適正な値に
調整され、ばり取り量を揃えるようにその作動が制御さ
れる。また、上述のように適正な接触圧Fを保持したま
まばり取りカッタ2をワーク7の方向にスライドさせて
いるので、ワーク7の教示位置が多少ずれていてもばり
取りカッタ2をワーク7に接触させ、必要な接触圧Fで
ワーク7のばり取りを行なうことができる。また、ばり
取りカッタ2の刃の回転数も必要に応じて教示され、適
正な値に制御される。At this time, the contact pressure generating air cylinder 12
The contact pressure F is adjusted to an appropriate value in accordance with the relative speed between the deburring cutter 2 and the work 7 by controlling the air pressure of the deburring cutter 2, and the operation is controlled so as to make the deburring amount uniform. Further, since the deburring cutter 2 is slid in the direction of the work 7 while maintaining the appropriate contact pressure F as described above, the deburring cutter 2 can be moved to the work 7 even if the teaching position of the work 7 is slightly shifted. The workpiece 7 can be deburred with the required contact pressure F. The rotation speed of the blade of the deburring cutter 2 is also taught as needed, and is controlled to an appropriate value.
【0029】図4はばり取り作業工程中におけるワーク
7とばり取りカッタ2との相対位置の例を示した図であ
る。図4(I)はワーク7の凹半円形状の円弧の縁部の
角を削る工程であり、この工程ではワーク7は矢印に示
す方向(図中、下方向)に直進し、一方ばり取りカッタ
2を載せた回転台11は矢印の方向(図中、反時計回り
方向)に回転して、接触圧Fは大きい矢印で示す方向に
作用する。FIG. 4 is a diagram showing an example of the relative positions of the workpiece 7 and the deburring cutter 2 during the deburring operation process. FIG. 4 (I) shows a step of shaving the corner of the edge of the concave semicircular arc of the work 7. In this step, the work 7 goes straight in the direction shown by the arrow (downward in the figure), and deburrs one-sidedly. The turntable 11 on which the cutter 2 is mounted rotates in the direction of the arrow (counterclockwise in the figure), and the contact pressure F acts in the direction indicated by the large arrow.
【0030】図4(II)〜(IV)は、直線状の辺の角を
削る工程であり、この場合には、直線上をワーク7が移
動してワーク7のばりが除去される。また、ばり取りカ
ッタ2の回転台11は各辺と直角方向に接触圧Fが働く
方向に回転する。図4(V)はワーク7の凸半円形状の
円弧の角を削る工程で、ワーク7は矢印に示す方向(図
中、上方向)に直進し、ばり取りカッタ2を載せた回転
台11は矢印の方向(図中、時計回り方向)に回転し、
接触圧Fは大きい矢印で示す方向に作用する。FIGS. 4 (II) to 4 (IV) show a process of shaving the corners of a straight side. In this case, the work 7 moves on the straight line and the burrs of the work 7 are removed. Further, the turntable 11 of the deburring cutter 2 rotates in a direction perpendicular to each side in a direction in which the contact pressure F acts. FIG. 4 (V) shows a process of shaving the corners of the convex semi-circular arc of the work 7. The work 7 moves straight in the direction indicated by the arrow (upward in the figure), and the turntable 11 on which the deburring cutter 2 is placed. Rotates in the direction of the arrow (clockwise in the figure)
The contact pressure F acts in the direction indicated by the large arrow.
【0031】なお、上述したように、接触圧Fはエアシ
リンダ12内のエア圧力によって与えられるが、エア圧
力はワーク7の角を削るばり取りカッタ2の相対速度に
対して最適の接触圧が加わるように、また同様にばり取
りカッタ2の切削回転数が最適な回転数となるように制
御操作盤5のメモリ8に教示されており、これらは作業
工程中に教示される。As described above, the contact pressure F is given by the air pressure in the air cylinder 12. The air pressure is determined by the optimum contact pressure with respect to the relative speed of the deburring cutter 2 for shaving the corner of the work 7. In addition, the memory 8 of the control operation panel 5 is taught so that the cutting rotation speed of the deburring cutter 2 is the optimum rotation speed, and these are also taught during the working process.
【0032】以上詳述したように、この第1実施形態と
してのばり取り装置及びばり取り方法では、ワーク7は
平行移動するだけで、その姿勢方向は変わらず、図5を
用いて説明した従来のロボット装置を使用したばり取り
装置の複雑な作業工程と比べ教示に要する人手も少な
く、また、姿勢制御が簡単であるため姿勢変換のための
時間も僅かなものとなり、作業工程と作業時間とを大幅
に低減することができる利点がある。As described in detail above, in the deburring apparatus and the deburring method according to the first embodiment, the work 7 moves only in parallel, and its posture direction does not change. Compared to the complicated work process of the deburring device using the robot device, less manpower is required for teaching, and because the posture control is simple, the time for posture conversion is also short, and the work process, work time and Is greatly reduced.
【0033】また、接触圧も制御操作盤5により必要に
応じて可変とすることができるため、切削量の調節や切
削速度の変更も可能であり、これにより作業効率を向上
させることができる利点がある。さらには、接触圧Fを
ばり取りカッタ2とワーク7との相対速度に対応して適
正な値に調整することにより、ばり取り量を一定量に揃
えることができ、ワーク7の仕上げ品質が向上するとい
う利点がある。 (b)第2実施形態の説明 次に、本発明の第2実施形態について図2を用いて説明
すると、図2は本発明の第2実施形態に係るばり取り装
置を示す模式的な全体側面図である。Further, since the contact pressure can also be varied as required by the control operation panel 5, it is possible to adjust the cutting amount and change the cutting speed, thereby improving the working efficiency. There is. Furthermore, by adjusting the contact pressure F to an appropriate value corresponding to the relative speed between the deburring cutter 2 and the workpiece 7, the deburring amount can be made uniform and the finishing quality of the workpiece 7 is improved. There is an advantage of doing so. (B) Description of Second Embodiment Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2. FIG. 2 is a schematic overall side view showing a deburring apparatus according to a second embodiment of the present invention. FIG.
【0034】図2において、1は上述の第1実施形態で
説明したものと同様の接触圧発生台であり、その構造は
第1実施形態と略同様であり詳細な説明は省略する。接
触圧発生台1のスライダ14上にはカッタホルダ30が
取り付けられている。カッタホルダ30は、スライダ1
4上に固設される取付け台31と、取付け台31に固定
されスライダ14の移動方向に対して直交する方向に配
設された第1の水平軸36と、この第1の水平軸36に
回転可能に支持され回転アクチュエータ34によって回
転駆動される第1のアーム32と、第1のアーム32の
遊端側に第1の水平軸36と平行に固設された第2の水
平軸37と、第2の水平軸37に回転可能に支持され回
転アクチュエータ35によって回転駆動される第2のア
ーム33とをそなえて構成されており、この第2のアー
ム33の遊端側にばり取りカッタ2が取り付けられてい
る。In FIG. 2, reference numeral 1 denotes a contact pressure generating stage similar to that described in the first embodiment, and its structure is substantially the same as that of the first embodiment, and a detailed description thereof will be omitted. A cutter holder 30 is mounted on the slider 14 of the contact pressure generating table 1. The cutter holder 30 includes the slider 1
4, a first horizontal shaft 36 fixed to the mounting base 31 and arranged in a direction perpendicular to the moving direction of the slider 14, and the first horizontal shaft 36. A first arm 32 rotatably supported and rotationally driven by a rotary actuator 34, a second horizontal shaft 37 fixed to the free end side of the first arm 32 in parallel with the first horizontal shaft 36. , A second arm 33 rotatably supported by a second horizontal shaft 37 and rotationally driven by a rotary actuator 35. The deburring cutter 2 is provided on the free end side of the second arm 33. Is attached.
【0035】そして、第1の回転アクチュエータ34に
より第1のアーム32を第1の水平軸36回りに回転さ
せ、第2の回転アクチュエータ35により第2のアーム
33を第2の水平軸37回りに回転させることにより、
ばり取りカッタ2のスライド方向に直交する縦面及び水
平面に対して、ばり取りカッタ2の傾き角度を自在に変
えることができるようになっている。Then, the first arm 32 is rotated about the first horizontal axis 36 by the first rotary actuator 34, and the second arm 33 is rotated about the second horizontal axis 37 by the second rotary actuator 35. By rotating,
The inclination angle of the deburring cutter 2 can be freely changed with respect to a vertical plane and a horizontal plane perpendicular to the sliding direction of the deburring cutter 2.
【0036】図2において、実線は、ばり取りカッタ2
の刃先位置を接触圧発生台1の回転中心線に合わせ、ば
り取りカッタ2の角度を図中上方左向き45度に傾け
て、水平に把持したワーク7の下側の角を削り取る状態
の一例を示し、2点鎖線は、ばり取りカッタ2の刃先位
置を接触圧発生台1の回転中心に合わせ、ばり取りカッ
タ2の角度を図中右向き上方45度に傾けて水平に把持
されたワーク7の上側の角を削り取る状態の一例を示し
ている。なお、52,53は、それぞれ制御操作盤50
から回転アクチュエータ35,34へ駆動電流を送るた
めの電気配線である。In FIG. 2, the solid line indicates the deburring cutter 2.
An example of a state in which the position of the cutting edge is aligned with the rotation center line of the contact pressure generating table 1, the angle of the deburring cutter 2 is inclined upward and leftward by 45 degrees in the figure, and the lower corner of the horizontally gripped work 7 is scraped off. The two-dot chain line indicates the position of the cutting edge of the deburring cutter 2 at the center of rotation of the contact pressure generating table 1, and the angle of the deburring cutter 2 is inclined rightward and upward by 45 degrees in the drawing to indicate that the workpiece 7 is held horizontally. An example of a state in which the upper corner is scraped off is shown. Incidentally, 52 and 53 are control operation panels 50, respectively.
And electric wiring for sending a drive current from the actuator to the rotary actuators 35 and 34.
【0037】また、図2に示すばり取りカッタ2は、エ
ア圧力により作動するばり取りカッタであり、制御盤5
0から配線39を介して入力される制御信号に基づいて
エア圧力調整弁24が制御され、このエア圧力調整弁2
4により調整されたエア圧力によりばり取りカッタ2の
回転数が変速制御されるように構成されているが、ばり
取りカッタ2としては、上記のものに限定されるもので
はなく、回転トルクと回転数とを電流で制御する電動式
カッタを適用してもよい。The deburring cutter 2 shown in FIG. 2 is a deburring cutter operated by air pressure.
The air pressure adjusting valve 24 is controlled based on a control signal inputted from the line 0 through the wiring 39.
Although the speed of the deburring cutter 2 is controlled by the air pressure adjusted by the pressure changer 4, the deburring cutter 2 is not limited to the above-described one. An electric cutter for controlling the number and the current by a current may be applied.
【0038】一方、40は直交軸走行型ロボット、50
は接触圧発生台1及びロボット40を教示,制御する制
御操作盤であり、58はロボット40と接触圧発生台1
に教示した内容のデータを記憶するメモリである。51
はロボット40の走行アームに取り付けられたモータ
(図示省略)に接続された電流用配線、51′はロボッ
ト40の走行アームの駆動モータ(図示省略)の回転角
度(即ち、走行アームの位置)を検出するエンコーダ
(図示省略)の信号を制御操作盤50に送出するための
信号配線である。On the other hand, reference numeral 40 denotes an orthogonal axis traveling type robot;
Reference numeral 58 denotes a control operation panel for teaching and controlling the contact pressure generating table 1 and the robot 40;
Is a memory for storing the data of the contents taught in (1). 51
Is a current wiring connected to a motor (not shown) attached to a traveling arm of the robot 40, and 51 'is a rotation angle (that is, a position of the traveling arm) of a driving motor (not shown) of the traveling arm of the robot 40. This is a signal wiring for transmitting a signal of an encoder (not shown) to be detected to the control operation panel 50.
【0039】ロボット40の動きの最先端にはハンド4
1が設けられ、このハンド41によりワーク7が把持さ
れるようになっている。そして、ロボット40を教示す
るときは、ワーク7の位置と移動速度とを制御操作盤5
0のメモリ58に記憶させ、ワーク7のばり取りをする
工程においては、そのメモリ58のデータに基づいてロ
ボット40が制御されるようになっている。At the forefront of the movement of the robot 40, the hand 4
The workpiece 41 is held by the hand 41. When teaching the robot 40, the position and the moving speed of the work 7 are controlled by the control operation panel 5.
In the process of deburring the work 7 by storing it in the memory 58 of the “0”, the robot 40 is controlled based on the data of the memory 58.
【0040】なお、直交軸走行型ロボット40に代わ
り、上記第1実施形態で説明した多関節ロボット4(図
1参照)を使用し、同様に教示、制御するようにしても
よい。この場合、ハンドはワーク7を水平に下向きで把
持できればよく、回転台11の回転軸11aに対し傾斜
する必要はない。制御操作盤50には、ロボット40に
対する教示と同時に、接触圧発生台1の回転台11上の
カッタホルダ30に把持されたばり取りカッタ2に対し
て、ワーク7に当接するときの適正な方向,傾斜角及び
接触圧力が教示されて、これをメモリ58に記憶するよ
うになっている。そして、実作業のときは、メモリ58
に記憶された両方の内容が読み出され、図示しない再生
制御回路を介して、ロボット40によるワーク7の位置
及び速度の制御、回転台11の位置制御、接触圧力Fの
制御、ばり取りカッタ2の回転数制御が行なわれる。It should be noted that the articulated robot 4 (see FIG. 1) described in the first embodiment may be used instead of the orthogonal axis traveling type robot 40, and teaching and control may be performed in the same manner. In this case, the hand only needs to be able to grip the work 7 horizontally downward, and does not need to be inclined with respect to the rotation axis 11 a of the turntable 11. At the same time as teaching to the robot 40, the control operation panel 50 controls the deburring cutter 2 gripped by the cutter holder 30 on the rotary table 11 of the contact pressure generating table 1 in an appropriate direction when it comes into contact with the workpiece 7. The tilt angle and contact pressure are taught and stored in memory 58. Then, at the time of actual work, the memory 58
Are read out, and the robot 40 controls the position and speed of the work 7, the position control of the turntable 11, the control of the contact pressure F, and the deburring cutter 2 via a reproduction control circuit (not shown). Is performed.
【0041】本発明の第2実施形態としてのばり取り装
置は、上述のように構成されているので、接触圧発生台
1と、カッタホルダ30と、ロボット40と、制御操作
盤50とを組み合わせたばり取り装置を用いたばり取り
方法を説明すると以下のようになる。まず、予めワーク
7をロボット40のハンド41で把持し、ロボット40
をリモート教示又はダイレクト教示して、ワーク7の粗
い位置と移動速度と接触圧発生台1上のカッタホルダ3
0に把持されたばり取りカッタ2の適正な回転角度位置
とを制御操作盤50のメモリ58に記憶させる。Since the deburring apparatus according to the second embodiment of the present invention is configured as described above, the contact pressure generating table 1, the cutter holder 30, the robot 40, and the control operation panel 50 are combined. A deburring method using a deburring device will be described below. First, the work 7 is gripped by the hand 41 of the robot 40 in advance, and the robot 40
Teaching or remote teaching of the cutter holder 3 on the rough position and moving speed of the workpiece 7 and the contact pressure generating table 1
The appropriate rotation angle position of the deburring cutter 2 held at 0 is stored in the memory 58 of the control operation panel 50.
【0042】そして、加工工程において、ばり取りカッ
タ2を45度に傾け、ハンド41に把持されたワーク7
を水平に保ったまま、メモリ58のデータに基づいてロ
ボット40を制御して、ワーク7の金型の合わせ目部分
の縁部に沿ってばり取りカッタ2が接触するようにワー
ク7を動かすとともに、回転台11を回転させ、ばり取
りカッタ2をワーク7の方向にスライドさせてワーク7
の縁部の接線方向に対して直角方向からばり取りカッタ
2を当接させる。このとき、接触圧発生用エアシリンダ
12のエア圧力を調圧することにより、接触圧Fがばり
取りカッタ2との相対速度に対応して適正な接触圧に調
整され、ばり取り量が揃えられる。Then, in the processing step, the deburring cutter 2 is tilted at 45 degrees, and the workpiece 7 held by the hand 41 is tilted.
While maintaining the horizontal position, the robot 40 is controlled based on the data in the memory 58 to move the work 7 so that the deburring cutter 2 contacts the edge of the joint of the mold of the work 7. , The rotary table 11 is rotated, and the deburring cutter 2 is slid in the
The deburring cutter 2 is abutted from a direction perpendicular to the tangential direction of the edge of the edge. At this time, by adjusting the air pressure of the contact pressure generating air cylinder 12, the contact pressure F is adjusted to an appropriate contact pressure corresponding to the relative speed with the deburring cutter 2, and the deburring amount is made uniform.
【0043】また、上述のように接触圧Fを保ったまま
ばり取りカッタ2をワーク7の方向にスライドさせてい
るので、ワーク7の教示位置が多少ずれていてもばり取
りカッタ2に必要な接触圧でワーク7のばり取りを行な
うことができる。また、ばり取りカッタ2の刃の回転数
も必要に応じて教示し、制御される。なお、この第2実
施形態のばり取り作業工程中における、ワーク7とばり
取りカッタ2との相対位置関係は、第1実施形態で説明
した図4の例と同様であり、重複を避けるため説明を省
略する。Further, since the deburring cutter 2 is slid in the direction of the work 7 while maintaining the contact pressure F as described above, even if the teaching position of the work 7 is slightly shifted, the deburring cutter 2 is required. The work 7 can be deburred with the contact pressure. The number of rotations of the blade of the deburring cutter 2 is also taught and controlled as needed. Note that the relative positional relationship between the workpiece 7 and the deburring cutter 2 during the deburring operation process of the second embodiment is the same as the example of FIG. 4 described in the first embodiment, and will be described in order to avoid duplication. Is omitted.
【0044】また、前述のように接触圧Fはエアシリン
ダ12内のエア圧力によって与えられるが、エア圧力は
ワーク7の角を削るばり取りカッタ2の相対速度に対し
て最適の接触圧が加わるように、制御操作盤50のメモ
リ58に教示されている。また、同様にばり取りカッタ
2の切削回転数も制御操作盤50のメモリ58に教示さ
れており、これらは作業工程中に調整される。以上、詳
述したように、この第2実施形態の接触圧発生台1とカ
ッタホルダ30とロボット40との組合せでも、ワーク
7は水平方向及び鉛直方向に平行移動するだけで、その
姿勢方向は変わらず、図5に示す従来のばり取り装置の
複雑な作業工程と比べ、教示に要する人手も少なく、ま
た、姿勢制御が簡単であるため姿勢変換のための時間も
僅かなものとなり、作業工程と作業時間とを大幅に低減
することができる。As described above, the contact pressure F is given by the air pressure in the air cylinder 12, and the air pressure is applied with the optimum contact pressure with respect to the relative speed of the deburring cutter 2 for shaving the corner of the work 7. As described above, the memory 58 of the control console 50 is taught. Similarly, the cutting rotational speed of the deburring cutter 2 is also taught in the memory 58 of the control operation panel 50, and these are adjusted during the working process. As described above in detail, even with the combination of the contact pressure generating table 1, the cutter holder 30, and the robot 40 according to the second embodiment, the posture of the work 7 is changed only by moving in parallel in the horizontal direction and the vertical direction. In comparison with the complicated work process of the conventional deburring device shown in FIG. 5, less manpower is required for teaching, and since the posture control is simple, the time required for the posture conversion is short. Work time can be greatly reduced.
【0045】また、接触圧Fも制御操作盤50により必
要に応じて可変とすることができ、切削量の調節と切削
速度を最適に選択することが可能であり、これにより作
業効率が向上するという利点がある。また、接触圧発生
台1上のカッタホルダ30に取り付けられたたばり取り
カッタ2の傾斜角度を任意に変えることができるので、
ロボット40のハンド41を下向きにした状態のままワ
ーク7を平行移動するだけでばり取り作業が可能とな
る。なお、この場合には、ワーク7の位置教示は粗いも
のでも良く、特に直交座標上で数値により位置を指示す
るリモート教示が適している。 (c)第3実施形態の説明 次に、本発明の第3実施形態について図3を用いて説明
すると、図3は本発明の第3実施形態に係る面取り装置
を示す模式的な全体側面図である。Also, the contact pressure F can be varied as needed by the control operation panel 50, so that the cutting amount can be adjusted and the cutting speed can be optimally selected, thereby improving the working efficiency. There is an advantage. Further, since the inclination angle of the deburring cutter 2 attached to the cutter holder 30 on the contact pressure generating table 1 can be arbitrarily changed,
The deburring operation can be performed only by moving the work 7 in parallel with the hand 41 of the robot 40 facing downward. In this case, the position teaching of the work 7 may be coarse, and in particular, remote teaching in which the position is indicated by numerical values on rectangular coordinates is suitable. (C) Description of Third Embodiment Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3. FIG. 3 is a schematic overall side view showing a chamfering device according to a third embodiment of the present invention. It is.
【0046】この第3本実施形態における面取り装置
は、上述した第2実施形態のばり取り装置において、ば
り取りカッタ2に代えて面取り用工具46を取り付けて
ワーク47の面取り加工を行なうようにしたものであ
る。図3に示すように、装置の構成及び作用は上述の面
取り工具46以外は全て第2実施形態のばり取り装置と
同じであり、したがって、構成上で異なる部分以外の詳
細な説明については省略する。なお、この場合にはカッ
タホルダ30は、面取り工具46を取り付けるための面
取り工具取付け部材(又は、面取り工具用ホルダ)とし
て機能する。The chamfering apparatus according to the third embodiment differs from the deburring apparatus according to the second embodiment in that a chamfering tool 46 is mounted in place of the deburring cutter 2 to perform chamfering of a workpiece 47. Things. As shown in FIG. 3, the configuration and operation of the apparatus are all the same as those of the deburring apparatus of the second embodiment except for the above-described chamfering tool 46, and therefore, detailed description other than the parts different in configuration is omitted. . In this case, the cutter holder 30 functions as a chamfering tool attaching member (or a chamfering tool holder) for attaching the chamfering tool 46.
【0047】図3において、実線は、面取り工具46の
刃先位置を接触圧発生台1の回転中心線に合わせ、面取
り工具46の角度を図中左向き上方45度に傾けて、ロ
ボット40のハンド41により水平に把持されたワーク
47の下側の角を面取りする状態を示し、2点鎖線は、
面取り工具46の刃先位置を接触圧発生台1の回転中心
に合わせ、面取り工具46の角度を図中右向き上方45
度に傾けて、水平に把持されたワーク47′の上側の角
を面取りする状態を示している。In FIG. 3, the solid line indicates the position of the cutting edge of the chamfering tool 46 at the rotation center line of the contact pressure generating table 1 and the angle of the chamfering tool 46 is inclined leftward and upward by 45 degrees in FIG. Shows a state in which the lower corner of the work 47 gripped horizontally is chamfered, and the two-dot chain line
The position of the edge of the chamfering tool 46 is aligned with the center of rotation of the contact pressure generating table 1, and the angle of the chamfering tool 46 is set to 45
A state is shown in which the upper corner of the horizontally held work 47 'is chamfered at an angle.
【0048】そして、ワーク47の面取り作業時には、
ロボット40をリモート教示又はダイレクト教示して、
ワーク47の粗い位置と移動速度と接触圧発生台1上の
カッタホルダ30に把持された面取り工具46の適正な
回転角度位置とを制御操作盤50のメモリ58に記憶さ
せる。また、加工工程においては、まず、ばり取り面取
り工具46を実線で示す位置に合わせ、ロボット40の
ハンド41に把持されたワーク47を水平に保ったまま
メモリ58のデータに基づいてロボット40を制御し
て、ワーク47の面取り角に沿って面取り工具46が接
触するようにワーク47を動かすとともに、回転台11
を回転させ、面取り工具46をワーク47の方向にスラ
イドさせてワーク47の縁部の接線方向に対して直角に
当接させる。At the time of chamfering work 47,
Teach the robot 40 remotely or directly,
The rough position and the moving speed of the work 47 and the appropriate rotation angle position of the chamfering tool 46 held by the cutter holder 30 on the contact pressure generating table 1 are stored in the memory 58 of the control operation panel 50. In the machining process, first, the deburring chamfering tool 46 is set to the position shown by the solid line, and the robot 40 is controlled based on the data in the memory 58 while the work 47 held by the hand 41 of the robot 40 is kept horizontal. Then, the work 47 is moved so that the chamfering tool 46 contacts along the chamfer angle of the work 47,
Is rotated, and the chamfering tool 46 is slid in the direction of the workpiece 47 so as to abut on the edge of the workpiece 47 at right angles to the tangential direction.
【0049】そして、接触圧発生用エアシリンダ12の
エア圧力を調圧することにより、接触圧Fを面取り工具
46との相対速度に対応して適正な接触圧に調整し、面
取り量を揃えるように制御する。次に、面取り工具46
を2点鎖線で示す位置に変更し、ロボット40を操作し
てワーク47を2点鎖線で示す位置(このときのワーク
を符号47′で示す)まで降下させ、同じ教示のメモリ
58を使用して、上記と同様の制御をすることにより、
ワーク47の上下の縁部の角を45度で面取り加工する
ことができる。Then, by adjusting the air pressure of the contact pressure generating air cylinder 12, the contact pressure F is adjusted to an appropriate contact pressure corresponding to the relative speed with the chamfering tool 46, so that the chamfering amounts are equalized. Control. Next, the chamfering tool 46
Is changed to the position indicated by the two-dot chain line, the robot 40 is operated to lower the work 47 to the position indicated by the two-dot chain line (the work at this time is indicated by reference numeral 47 '), and the memory 58 of the same teaching is used. By performing the same control as above,
The corners of the upper and lower edges of the work 47 can be chamfered at 45 degrees.
【0050】前述のように適正な接触圧を保ったまま、
面取り工具46をワーク47の方向にスライドさせてい
るので、ワーク47の教示位置が多少ずれていても、面
取り工具46を適正な接触圧で面取り工具46をワーク
47に当接させることができ、ワーク47の面取りを行
なうことができるのである。また、面取り工具46の刃
の回転数も必要に応じ教示され、この教示内容により制
御される。While maintaining the appropriate contact pressure as described above,
Since the chamfering tool 46 is slid in the direction of the work 47, even if the teaching position of the work 47 is slightly shifted, the chamfering tool 46 can be brought into contact with the work 47 with an appropriate contact pressure, The work 47 can be chamfered. The number of rotations of the blade of the chamfering tool 46 is also taught as necessary, and is controlled by the teaching contents.
【0051】本発明の第3実施形態としての面取り装置
は、上述のように構成されているので、この面取り装置
を用いた面取り方法は、上述の第2実施形態のばり取り
方法と略同様のものとなる。また、ワーク47と面取り
工具46との相対位置は、第1実施形態で用いた図4に
おいて、ばり取りカッタ2を面取り工具46に、ワーク
7をワーク47に置き換えれば先に説明した例と全く同
様であるので、これについても重複を避け説明を省略す
る。Since the chamfering device according to the third embodiment of the present invention is configured as described above, a chamfering method using the chamfering device is substantially the same as the deburring method of the second embodiment. It will be. The relative position between the workpiece 47 and the chamfering tool 46 is completely the same as that described above by replacing the deburring cutter 2 with the chamfering tool 46 and the workpiece 7 with the workpiece 47 in FIG. 4 used in the first embodiment. Since this is the same, the description will be omitted for avoiding duplication.
【0052】このように、ロボット40はワーク47を
把持する姿勢を変えることなく、機械加工ワーク47の
上下の面取り作業を行なうことができる利点があるほ
か、ワーク7の上下面の形状が同一又は対称であれば、
教示したデータメモリは共用可能であり、作業効率が向
上する利点がある。なお、この第3実施形態では、第2
実施形態で説明したばり取り装置及びばり取り方法にお
けるばり取りカッタ2に代えて面取り工具46を設けた
例を説明したが、これ以外にも、第1実施形態のばり取
り装置及びばり取り方法におけるばり取りカッタ2に代
えて面取り工具46を設けて実施してもよい。この場合
には、カッタ台3が面取り工具取付け台として機能す
る。As described above, the robot 40 has the advantage that the upper and lower surfaces of the workpiece 7 can be the same or the same, because the robot 40 can perform the upper and lower chamfering work of the machined workpiece 47 without changing the attitude of gripping the workpiece 47. If symmetric,
The taught data memory can be shared, and there is an advantage that work efficiency is improved. In the third embodiment, the second
In the deburring apparatus and the deburring method described in the embodiment, the example in which the chamfering tool 46 is provided instead of the deburring cutter 2 has been described, but in addition to this, in the deburring apparatus and the deburring method of the first embodiment, A chamfering tool 46 may be provided in place of the deburring cutter 2 for implementation. In this case, the cutter table 3 functions as a chamfering tool mounting table.
【0053】また、本面取り装置及び面取り方法は、上
述の構成にのみ限定されるものではなく、上記第1実施
形態のカッタ台3と第2実施形態のロボット40を組み
合わせたものや、第2実施形態のカッタホルダ30と第
1実施形態のロボット4とを組み合わせたものにも適用
できるのはいうまでもない。 (d)その他 本発明のばり取り装置及び面取り装置としては、上述し
た各実施形態の構成に限定されるものではなく、本発明
の趣旨を逸脱しない限り種々の変形が可能である。例え
ば、接触圧発生台1上でばり取りカッタ2又は面取り工
具46を直線的に移動させる手段としては、上述の接触
圧発生用エアシリンダ12に限定されるものではなく、
電動モータや油圧シリンダの駆動手段を適用してもよ
い。また、これ以外にも、制御操作盤5,50からの制
御信号に基づいてばり取りカッタ2又は面取り工具46
を移動させるものであれば、十分に代替可能である。Further, the present chamfering apparatus and the chamfering method are not limited to the above-described configuration, but include a combination of the cutter table 3 of the first embodiment and the robot 40 of the second embodiment, and a second embodiment. Needless to say, the present invention can be applied to a combination of the cutter holder 30 of the embodiment and the robot 4 of the first embodiment. (D) Others The deburring device and chamfering device of the present invention are not limited to the configurations of the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, the means for linearly moving the deburring cutter 2 or the chamfering tool 46 on the contact pressure generating table 1 is not limited to the contact pressure generating air cylinder 12 described above.
Driving means for an electric motor or a hydraulic cylinder may be applied. In addition, besides this, the deburring cutter 2 or the chamfering tool 46 may be controlled based on control signals from the control operation panels 5 and 50.
Can be sufficiently substituted as long as it is moved.
【0054】さらには、サーボモータ18は、必ずしも
エンコーダ20付きのものでなくてもよく、回転台11
の回転位置を検出するセンサを別途接触圧発生台1に設
けてもよい。また、スライダ14の機能をカッタ台3や
カッタホルダ30に付加してもよく、独立したスライダ
14を設けなくてもよい。Further, the servo motor 18 does not necessarily need to be provided with the encoder 20.
A sensor for detecting the rotational position of the contact pressure generating table 1 may be separately provided. Further, the function of the slider 14 may be added to the cutter base 3 and the cutter holder 30, and the independent slider 14 may not be provided.
【0055】[0055]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項1記載の本
発明のばり取り装置では、産業用ロボットを教示してワ
ークの位置と姿勢と移動速度とをメモリに記憶させ、制
御操作盤の再生制御回路を用いてメモリの記憶内容が再
生され、ワークを把持した産業用ロボットとサーボモー
タとエア圧力調整弁とが制御される。これにより、ワー
クの位置及び姿勢が変更されるとともに、接触圧発生台
が所定角度だけ回転駆動され、さらには接触圧発生用エ
アシリンダの背圧が制御されてばり取りカッタとワーク
との接触圧が制御される。このように、本装置によれ
ば、接触圧発生台を回転させて接触圧の方向を変化させ
ることができるので、ワークは一定方向に直線上を移動
するだけでよく、接触圧発生台とロボットをタイミング
とを合わせて教示、制御することにより、リモート教示
であってもダイレクト教示であっても、ロボットへの教
示が容易なものとなり、教示の手間と作業時間が大幅に
節減できる利点がある。As described above in detail, in the deburring apparatus according to the first aspect of the present invention, the industrial operation robot is taught to store the position, posture and moving speed of the work in the memory, and the control operation panel is operated. The contents stored in the memory are reproduced using the reproduction control circuit described above, and the industrial robot holding the work, the servomotor, and the air pressure adjusting valve are controlled. As a result, the position and orientation of the work are changed, the contact pressure generating table is driven to rotate by a predetermined angle, and the back pressure of the contact pressure generating air cylinder is controlled so that the contact pressure between the deburring cutter and the work is reduced. Is controlled. As described above, according to the present apparatus, the direction of the contact pressure can be changed by rotating the contact pressure generating table, so that the work only needs to move on a straight line in a certain direction. Teaching and controlling the robot in synchronization with the timing makes it easy to teach the robot whether it is remote teaching or direct teaching, and has the advantage of greatly reducing the labor and time required for teaching. .
【0056】また、産業用ロボットと接触圧発生台との
動作を協働させて加工に適した姿勢を作り出す構成のた
め、複雑な曲面等の加工における教示や作業において、
産業用ロボットの複雑な姿勢の切り替えがほとんど必要
なくなり、これにより作業時間を低減することができる
ほか、作業効率も大幅に向上するという利点もある。ま
た、ばり取りカッタとワークとの接触圧は、制御操作盤
により必要に応じて可変とすることができるため、切削
量の調節と切削速度の選択範囲が広くなり、作業効率が
向上するとう利点がある。In addition, since the operation of the industrial robot and the contact pressure generating table is cooperated to create a posture suitable for machining, the teaching and work in machining a complicated curved surface or the like can be performed.
There is almost no need to change the posture of the industrial robot in a complicated manner, which reduces the working time and also has the advantages of greatly improving the working efficiency. In addition, the contact pressure between the deburring cutter and the workpiece can be made variable as needed by the control operation panel, so that the adjustment of the cutting amount and the selection range of the cutting speed are widened, and the working efficiency is improved. There is.
【0057】また、請求項2記載の本発明のばり取り方
法では、ワークを産業用ロボットで把持し、産業用ロボ
ットをリモート教示又はダイレクト教示してワークの粗
い位置と移動速度と接触圧発生台上のばり取りカッタの
適正な回転角度位置を制御装置のメモリに記憶させ、メ
モリに記憶された教示内容に基づいて産業用ロボットの
作動制御してワークの縁部に沿ってワークを移動させ
る。また、接触圧発生台を回転させてばり取りカッタを
ワークの方向に滑動させ、ばり取りカッタをワークの縁
部の接線方向に対して直角に当接させ、適正な接触圧を
保ちながらばり取りカッタにワークを押し付けてワーク
のばり取りを行なう。したがって、ワークを直線上を移
動させるだけでよく、産業用ロボットへの教示がリモー
ト教示であってもダイレクト教示であっても容易なもの
となるという利点があるほか、これにより教示の手間や
作業時間を大幅に低減でき、作業効率が大幅に向上する
という利点もある。Further, in the deburring method of the present invention, the work is gripped by the industrial robot, and the industrial robot is remotely or directly taught, so that the rough position, the moving speed, and the contact pressure generating stage of the work are obtained. The appropriate rotation angle position of the upper deburring cutter is stored in the memory of the control device, and the operation of the industrial robot is controlled based on the teaching content stored in the memory to move the work along the edge of the work. Also, rotate the contact pressure generator to slide the deburring cutter in the direction of the workpiece, and then contact the deburring cutter at right angles to the tangential direction of the edge of the workpiece to remove the deburring while maintaining the appropriate contact pressure. The work is pressed against the cutter to remove the work. Therefore, there is an advantage that it is only necessary to move the work on a straight line, and the teaching to the industrial robot can be easily performed by the remote teaching or the direct teaching. There is also an advantage that time can be greatly reduced and work efficiency is greatly improved.
【0058】また、請求項3記載の本発明のばり取り方
法では、ばり取りカッタに対するワークの接触圧が、ワ
ークとばり取りカッタとの相対速度に応じて調圧される
ので、ばり取り量を一定量に揃えることができ、ワーク
の仕上げ品質が向上する。また、請求項4記載の本発明
のばり取り方法では、上記請求項1記載のカッタ台に代
えてばり取りカッタの傾き角度及び位置を変更するカッ
タホルダを設けることにより、作業に対する教示や制御
がさらに容易となる利点がある。特に、産業用ロボット
の動作が水平方向及び鉛直方向への平行移動のみとなる
ので姿勢制御が比較的容易なものとなる。また、姿勢変
換のための時間も僅かなものとなり、作業工程と作業時
間とを大幅に低減することができる。In the deburring method according to the present invention, the contact pressure of the workpiece with the deburring cutter is adjusted according to the relative speed between the workpiece and the deburring cutter. It can be adjusted to a certain amount, and the finish quality of the work is improved. Further, in the deburring method of the present invention described in claim 4, by providing a cutter holder for changing the inclination angle and the position of the deburring cutter in place of the cutter base described in claim 1, teaching and control for the work are further improved. It has the advantage of being easier. In particular, since the operation of the industrial robot is only parallel movement in the horizontal direction and the vertical direction, the posture control is relatively easy. Further, the time required for the posture change becomes short, and the work process and the work time can be greatly reduced.
【0059】また、請求項5記載の本発明の面取り装置
では、ばり取りカッタに代えて設けられた面取り用工具
によりワークの面取り加工が行なわれるので、請求項1
又は4に記載されたばり取り装置を略そのまま適用する
ことがてきるという利点があるほか、上述の請求項1又
は4に記載されたばり取り装置と同様の利点を有してい
る。Further, in the chamfering device according to the present invention, the work is chamfered by a chamfering tool provided in place of the deburring cutter.
In addition to the advantage that the deburring device described in the fourth or fourth aspect can be applied substantially as it is, there is the same advantage as that of the above-described first or fourth aspect.
【0060】また、請求項6記載の本発明の面取り方法
では、ばり取りカッタに代えて、面取り用工具が設けら
れ、面取り用工具によりワークの面取り加工を行なわれ
るので、上述した請求項2又は3に記載されたばり取り
方法をそのまま適用して面取り加工を行なうことができ
るという利点があるほか、請求項2又は3に記載された
ばり取り方法と同様の利点を有している。In the chamfering method according to the present invention, a chamfering tool is provided instead of the deburring cutter, and the workpiece is chamfered by the chamfering tool. In addition to the advantage that the deburring method described in the third aspect can be applied as it is to perform the chamfering process, it has the same advantages as the deburring method described in the second or third aspect.
【図1】本発明の第1実施形態に係るばり取り装置の全
体構成を示す模式的な側面図である。FIG. 1 is a schematic side view showing an entire configuration of a deburring apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図2】本発明の第2実施形態に係るばり取り装置の全
体構成を示す模式的な側面図である。FIG. 2 is a schematic side view illustrating an entire configuration of a deburring apparatus according to a second embodiment of the present invention.
【図3】本発明の第3実施形態に係る面取り装置の全体
構成を示す模式的な側面図である。FIG. 3 is a schematic side view illustrating an entire configuration of a chamfering device according to a third embodiment of the present invention.
【図4】(I)〜(V)はいずれも本発明の第1〜3実
施形態に係るばり取り装置又は面取り装置の動作を説明
するための図である。FIGS. 4 (I) to (V) are diagrams for explaining the operation of the deburring device or the chamfering device according to the first to third embodiments of the present invention.
【図5】(I)〜(V)はいずれも従来のばり取り装置
の動作を説明するための図である。5 (I) to (V) are diagrams for explaining the operation of a conventional deburring apparatus.
1 接触圧発生台 2 ばり取りカッタ 3 カッタ台 4 多関節ロボット(産業用ロボット) 5 制御操作盤 6 ハンド 7 ワーク 8 メモリ 11 回転台 12 接触圧発生用エアシリンダ 14 スライダ 17 基台 18 サーボモータ 20 エンコーダ 25 エア圧力調整弁 30 カッタホルダ 31 取付け台 32 第1のアーム 33 第2のアーム 34,35 回転アクチュエータ 36 第1の水平軸 37 第2の水平軸 40 直交軸走行型ロボット(産業用ロボット) 46 面取り工具 47 ワーク 50 制御操作盤 58 メモリ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Contact pressure generation table 2 Deburring cutter 3 Cutter table 4 Articulated robot (industrial robot) 5 Control operation panel 6 Hand 7 Work 8 Memory 11 Rotary table 12 Contact pressure generation air cylinder 14 Slider 17 Base 18 Servo motor 20 Encoder 25 Air pressure adjusting valve 30 Cutter holder 31 Mounting base 32 First arm 33 Second arm 34, 35 Rotary actuator 36 First horizontal axis 37 Second horizontal axis 40 Orthogonal axis traveling robot (industrial robot) 46 Chamfering tool 47 Workpiece 50 Control operation panel 58 Memory
Claims (6)
で回転可能な接触圧発生台と、ワークを把持して該ワー
クの位置及び姿勢を変更しうる産業用ロボットとをそな
えたばり取り装置において、 該接触圧発生台を回転駆動するエンコーダ付きサーボモ
ータと、 該接触圧発生台に取り付けられた接触圧発生用エアシリ
ンダと、 該接触圧発生用エアシリンダの作動端に連結され該接触
圧発生台上を滑動するスライダと、 該スライダに取り付けられ該ばり取りカッタを支持する
カッタ台と、 該接触圧発生用エアシリンダの背圧を調整するエア圧力
調整弁と、 該産業用ロボットを教示して該ワークの位置と姿勢と移
動速度とを記憶するメモリと、 該メモリの記憶内容を再生して該産業用ロボットと該サ
ーボモータと該エア圧力調整弁とを制御する再生制御回
路を有する制御操作盤とをそなえて構成されていること
を特徴とする、ばり取り装置。1. A deburring apparatus comprising: a contact pressure generating table to which a deburring cutter is attached and rotatable in a horizontal plane; and an industrial robot capable of gripping a work and changing the position and posture of the work. A servomotor with an encoder for rotationally driving the contact pressure generating table; an air cylinder for generating contact pressure mounted on the contact pressure generating table; and a contact pressure generating table connected to an operating end of the contact pressure generating air cylinder. Teaches a slider that slides above, a cutter base attached to the slider to support the deburring cutter, an air pressure adjusting valve that adjusts the back pressure of the contact pressure generating air cylinder, and the industrial robot. A memory for storing the position, posture, and moving speed of the work; and reproducing the stored contents of the memory to control the industrial robot, the servomotor, and the air pressure adjusting valve. Characterized in that it is configured to include a control operation panel having a regeneration control circuit, deburring device.
業用ロボットをリモート教示又はダイレクト教示して該
ワークの粗い位置と移動速度と接触圧発生台上のばり取
りカッタの適正な回転角度位置とを制御装置のメモリに
記憶させ、該メモリに記憶された教示内容に基づいて該
産業用ロボットの作動を制御して該ワークの縁部に沿っ
て該ワークを移動させるとともに、 該接触圧発生台を所定量回転させた後、該ばり取りカッ
タを該ワークの方向に滑動させ、該ばり取りカッタを該
ワークの縁部の接線方向に対して直角に当接させ、適正
な接触圧を保ちながら該ばり取りカッタに該ワークを押
し付けて該ワークのばり取りを行なうことを特徴とす
る、ばり取り方法。2. An industrial robot grips a work, and the industrial robot is remotely or directly taught to provide a rough position and a moving speed of the work and an appropriate rotation angle position of a deburring cutter on a contact pressure generating table. Is stored in the memory of the control device, and based on the teaching contents stored in the memory, the operation of the industrial robot is controlled to move the work along the edge of the work, and to generate the contact pressure. After rotating the platform by a predetermined amount, the deburring cutter is slid in the direction of the work, and the deburring cutter is brought into contact with the tangential direction of the edge of the work at a right angle to maintain an appropriate contact pressure. A deburring method, wherein the workpiece is pressed against the deburring cutter to remove the workpiece.
触圧を、該ワークと該ばり取りカッタとの相対速度に応
じて調圧してばり取り量を揃えることを特徴とする、請
求項2記載のばり取り方法。3. The deburring amount according to claim 2, wherein the contact pressure of the workpiece with the deburring cutter is adjusted in accordance with the relative speed between the workpiece and the deburring cutter to equalize the deburring amount. Deburring method.
作動方向に対して直交する方向に水平に配設された第1
の水平軸と、 該第1の水平軸に回転可能に支持された第1のアーム
と、 該第1のアームの遊端側に設けられ該第1の水平軸に平
行に配設された第2の水平軸と、 該第2の水平軸に回転可能に支持された第2のアームと
からなるカッタホルダが設けられるとともに、 該第2のアームの遊端側に該ばり取りカッタが取り付け
られ、 該第1及び該第2のアームをそれぞれ回転駆動すること
により、該ばり取りカッタの傾き角度及び位置を変更し
うるように構成されていることを特徴とする、請求項1
記載のばり取り装置。4. A first mounting member mounted on said slider and horizontally disposed in a direction orthogonal to an operating direction of said contact pressure generating air cylinder in place of said cutter base.
A first arm rotatably supported by the first horizontal axis, and a first arm provided on the free end side of the first arm and disposed in parallel with the first horizontal axis. A cutter holder comprising a second horizontal shaft and a second arm rotatably supported by the second horizontal shaft, and the deburring cutter attached to the free end side of the second arm; 2. The apparatus according to claim 1, wherein said first and second arms are driven to rotate to change the inclination angle and position of said deburring cutter.
The deburring device as described.
タに代えて、面取り用工具が設けられていることを特徴
とする、面取り装置。5. A chamfering device, comprising a chamfering tool in place of the deburring cutter according to claim 1.
タに代えて、面取り用工具が設けられ、該面取り用工具
により該ワークの面取り加工を行なうことを特徴とす
る、面取り方法。6. A chamfering method, characterized in that a chamfering tool is provided in place of the deburring cutter according to claim 2 or 3, and the work is chamfered by the chamfering tool.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7616198A JPH11267945A (en) | 1998-03-24 | 1998-03-24 | Deburring device, deburring method, chamfering device and chamfering method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7616198A JPH11267945A (en) | 1998-03-24 | 1998-03-24 | Deburring device, deburring method, chamfering device and chamfering method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11267945A true JPH11267945A (en) | 1999-10-05 |
Family
ID=13597348
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7616198A Withdrawn JPH11267945A (en) | 1998-03-24 | 1998-03-24 | Deburring device, deburring method, chamfering device and chamfering method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11267945A (en) |
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1998
- 1998-03-24 JP JP7616198A patent/JPH11267945A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050607 |