JPH11266607A - Direction controlling apparatus for combine, etc. - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To smoothly perform the reaping work by suppressing the division of stock and the escape from the furrow between rows in directional control. SOLUTION: This controlling apparatus is provided with left and right feelers 1L, 1R turning in contact with a culm, detection means 2L, 2R to detect the turned positions of the left and right feelers 1L, 1R and a direction controlling means to output a signal to turn the machine body when the detection results of the detection means 2L, 2R reach a standard position A, which is made to be changeable according the planted space of the culms judged by the detection results of the detection means 2L, 2R. As an alternative, this controlling apparatus is provided with left and right feelers 1L, 1R turning in contact with a culm, detection means 2L, 2R to detect the turned positions of the left and right feelers 1L, 1R and a direction controlling means to output a signal to turn the machine body when the detection results of the detection means 2L, 2R reach a standard position A, which is made to be changeable when the machine body turning signals having the same direction are successively outputted from the direction controlling means.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、コンバイン等の
農作業車輌に設ける方向制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a direction control device provided on an agricultural work vehicle such as a combine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、コンバイン等の農作業車輌に
は、圃場に植立する穀稈列や、未作業域と既作業域との
境界に沿って、機体の走行方向を自動的に操向する方向
制御装置を備えたものがある。例えば、コンバインにお
いては、特開平６−６２６０９号公報に開示されている
ように、分草杆に設けられ、圃場に植立する穀稈との接
触により回動する左右の触角体と、該左右の触角体の回
動位置を検出するポテンショメ−タ式の検出手段と、該
検出手段の検出結果が基準位置に達したときに機体操向
出力を行う方向制御手段とを設けて成る方向制御装置を
備えたものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, agricultural work vehicles such as combine harvesters have been provided with automatic steering of the running direction of an airframe along a row of grain culms planted in a field or a boundary between an unworked area and an already worked area. Some have a direction control device. For example, in a combine, as disclosed in JP-A-6-62609, left and right antennals provided on a weeding rod and rotated by contact with a cereal stem planted in a field, Direction control comprising: a potentiometer type detecting means for detecting the rotational position of the antennal body of the present invention; and a direction control means for outputting a body steering output when the detection result of the detecting means reaches a reference position. Some are equipped with devices.

【０００３】この構成により、圃場に植立する穀稈の条
間に分草杆を沿わせながら刈取走行を行う際、分草杆に
設けられた左右の触角体が条間左右の植立穀稈に当接し
て回動し、この回動位置をポテンショメ−タ式の検出手
段によって検出する。そして前記分草杆が条間左右一側
の穀稈に過剰に接近し、該検出手段の検出結果が基準位
置に達したときに方向制御手段によって機体操向出力を
行う。これによって、前記分草杆が条間に沿うように自
動方向制御を行いながら、刈取走行を行うものである。[0003] With this configuration, when the mowing travel is performed along the weeding rod between the stalks of the grain culm to be planted in the field, the left and right antennals provided on the weeding rod make the left and right planted grains between the streaks. It turns while contacting the culm, and this turning position is detected by a potentiometer type detecting means. Then, when the weeding rod excessively approaches the grain culm on one side of the left and right sides of the streak and the detection result of the detection means reaches the reference position, the body control output is performed by the direction control means. Thus, the mowing traveling is performed while performing the automatic direction control so that the weeding rods are along the strips.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術におい
ては、機体操向出力が行われる基準位置が固定的に設定
されており、従って、検出手段による検出結果がこの基
準位置に達すると、無条件に操向出力を行うものであ
る。一方、穀稈の植立間隔、即ち条間隔は、田植え機に
よる植え付け間隔の違いや、直播等の植え付け条件の違
い等から、圃場によって異なる。In the above-mentioned prior art, the reference position at which the aircraft steering output is performed is fixedly set. Therefore, when the detection result by the detection means reaches this reference position, the reference position is set to zero. The steering output is performed according to the conditions. On the other hand, the planting interval of the culm, that is, the streak interval, varies from field to field due to differences in planting intervals by a rice planter, differences in planting conditions such as direct sowing, and the like.

【０００５】従って、従来技術の方向制御装置では、条
間が狭い場合には、穀稈との当接によって左右の触角体
が大きく回動させられやすく、このため、触角体の回動
位置が基準位置に達しやすくなって、機体操向出力が頻
繁に行われる。この結果、機体の方向制御においてハン
チングを起しやすく、円滑な方向制御が行えず、また、
過度の機体操向出力によって、株割りや条間からの逸脱
等を生じて刈取作業を円滑に行えなくなる。[0005] Therefore, in the direction control device of the prior art, when the streak is narrow, the left and right antennal bodies are easily rotated greatly by contact with the grain culm. The vehicle easily reaches the reference position, and the aircraft steering output is frequently performed. As a result, hunting tends to occur in the direction control of the aircraft, and smooth direction control cannot be performed.
Excessive airframe steering output may cause stock splitting, deviation from the streak, and the like, making it difficult to perform the harvesting operation smoothly.

【０００６】また、条間が広い場合には、穀稈との当接
による左右の触角体の回動が小さく、このため、触角体
の回動位置が基準位置に達しにくく、機体操向出力が行
われにくくなる。この結果、機体の方向制御に遅れを生
じやすく、機体が蛇行したり、株割りや条間からの逸脱
等を生じて刈取作業を円滑に行えなくなる。In addition, when the interval is wide, the rotation of the left and right antennas due to contact with the grain culm is small, so that the rotation position of the antennae hardly reaches the reference position, and the body steering output is reduced. Is difficult to perform. As a result, a delay is likely to occur in the direction control of the body, and the body is meandered, or the stock splits or deviation from the streak is caused, so that the harvesting operation cannot be performed smoothly.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】この発明は、上述の如き
課題を解決するために、次の様な技術的手段を講ずる。
すなわち、請求項１に記載のように、穀稈との接触によ
り回動する左右の触角体１Ｌ，１Ｒと、該左右の触角体
１Ｌ，１Ｒの回動位置を検出する検出手段２Ｌ，２Ｒ
と、該検出手段２Ｌ，２Ｒの検出結果が基準位置Ａに達
したときに機体操向出力を行う方向制御手段３とを設け
ると共に、前記検出手段２Ｌ，２Ｒの検出結果から判定
される穀稈の植立間隔に応じて前記基準位置Ａを変更可
能に構成したことを特徴とするコンバイン等の方向制御
装置、及び、請求項２に記載のように、穀稈との接触に
より回動する左右の触角体１Ｌ，１Ｒと、該左右の触角
体１Ｌ，１Ｒの回動位置を検出する検出手段２Ｌ，２Ｒ
と、該検出手段２Ｌ，２Ｒの検出結果が基準位置Ａに達
したときに機体操向出力を行う方向制御手段３とを設け
ると共に、該方向制御手段３からの機体操向出力が同方
向に連続する場合に前記基準位置Ａを変更可能に構成し
たことを特徴とするコンバイン等の方向制御装置とした
ものである。The present invention employs the following technical means to solve the above-mentioned problems.
That is, as described in claim 1, left and right antennal bodies 1L and 1R that rotate by contact with the grain culm, and detection units 2L and 2R that detect the rotational positions of the left and right antennal bodies 1L and 1R.
And a direction control means 3 for outputting a body steering output when the detection results of the detection means 2L, 2R reach the reference position A, and a grain stalk determined from the detection results of the detection means 2L, 2R. 3. A direction control device such as a combine, wherein the reference position A is configured to be changeable in accordance with the planting interval of the plant, and the left and right rotating by contact with a grain culm as described in claim 2. Antenna units 1L and 1R, and detecting means 2L and 2R for detecting the rotational positions of the left and right antenna units 1L and 1R.
And a direction control means 3 for outputting an aircraft steering output when the detection results of the detection means 2L and 2R reach the reference position A, and the aircraft steering output from the direction control means 3 is provided in the same direction. A direction control device for a combine or the like, characterized in that the reference position A can be changed in the case of continuous operation.

【０００８】これにより、圃場においてコンバイン等を
走行させると、分草杆等に設ける左右の触角体１Ｌ，１
Ｒが、植立穀稈の条間において、穀稈との接触により回
動する。この左右の触角体１Ｌ，１Ｒの回動位置は、検
出手段２Ｌ，２Ｒによって検出され、この左右いずれか
一方の検出結果が基準位置Ａに達したとき、方向制御手
段３によって機体をこの接近しすぎた穀稈から遠ざける
方向に機体操向出力が行われる。これによって、例え
ば、前記の分草杆が条間に沿うように自動方向制御が行
われる。Thus, when a combine or the like is run in the field, the left and right antennal bodies 1L, 1 provided on the weeding rod or the like.
R rotates between the strips of the planted grain stem due to contact with the grain stem. The turning positions of the left and right antennal bodies 1L, 1R are detected by the detecting means 2L, 2R. When one of the left and right detection results reaches the reference position A, the direction control means 3 moves the body toward this position. The aircraft steering output is performed in the direction away from the pasted grain. Thereby, for example, automatic direction control is performed so that the weeding rod is along the strip.

【０００９】しかして、請求項１に記載の発明において
は、前記検出手段２Ｌ，２Ｒの検出結果から、穀稈の植
立間隔即ち条間隔を判定し、これに応じて前記基準位置
Ａが変更される。従って、条間隔に応じた適切な基準位
置Ａが設定され、機体操向出力の頻度を適切なものとし
て、機体の方向制御におけるハンチングが起りにくくな
り、また、適切な機体操向出力によって、株割りや条間
からの逸脱等が発生しにくくなる。According to the first aspect of the present invention, based on the detection results of the detecting means 2L and 2R, the planting interval of the grain culm, that is, the line interval is determined, and the reference position A is changed accordingly. Is done. Accordingly, an appropriate reference position A is set in accordance with the streak interval, the frequency of the aircraft steering output is made appropriate, and hunting in the direction control of the aircraft is less likely to occur. Deviations from splits and gaps are less likely to occur.

【００１０】また、請求項２に記載の発明においては、
方向制御手段３からの機体操向出力が同方向に連続する
場合に、前記基準位置Ａが変更される。従って、例え
ば、方向制御手段３からの機体操向出力が同方向に連続
する場合に、前記基準位置Ａが穀稈側から退避した位置
に変更されて、次の機体操向出力が行われにくくなり、
適切な機体操向出力によって、過度の操向による株割り
や条間からの逸脱等が発生しにくくなる。[0010] In the second aspect of the present invention,
When the aircraft steering output from the direction control means 3 continues in the same direction, the reference position A is changed. Therefore, for example, when the aircraft steering output from the direction control means 3 is continuous in the same direction, the reference position A is changed to a position retracted from the grain culm side, and the next aircraft steering output is less likely to be performed. Become
Appropriate aircraft steering output makes it unlikely that excessive steering will cause stock splits or deviations from strips.

【００１１】[0011]

【発明の効果】この発明においては、請求項１に記載の
ように、穀稈との接触により回動する左右の触角体１
Ｌ，１Ｒと、該左右の触角体１Ｌ，１Ｒの回動位置を検
出する検出手段２Ｌ，２Ｒと、該検出手段２Ｌ，２Ｒの
検出結果が基準位置Ａに達したときに機体操向出力を行
う方向制御手段３とを設けると共に、前記検出手段２
Ｌ，２Ｒの検出結果から判定される穀稈の植立間隔に応
じて前記基準位置Ａを変更可能に構成したことを特徴と
するコンバイン等の方向制御装置としたので、機体の方
向制御におけるハンチングを起りにくくして、円滑な方
向制御を行うことができ、また、適切な機体操向出力に
よって、株割りや条間からの逸脱等を少なくして刈取作
業を円滑に行うことができる。According to the present invention, the left and right antennal bodies 1 that rotate by contact with the cereal stem as described in claim 1 are provided.
L, 1R, detecting means 2L, 2R for detecting the rotational position of the left and right antennal bodies 1L, 1R, and the body steering output when the detection result of the detecting means 2L, 2R reaches the reference position A. And a direction control means 3 for performing the detection.
Since the reference position A can be changed in accordance with the planting interval of the grain stem determined from the detection results of L and 2R, the directional control device for a combine or the like is characterized by hunting in the directional control of the airframe. , And smooth directional control can be performed. In addition, with appropriate machine steering output, leaping work can be performed smoothly with less deviation from stock splits and streaks.

【００１２】また、請求項２に記載のように、穀稈との
接触により回動する左右の触角体１Ｌ，１Ｒと、該左右
の触角体１Ｌ，１Ｒの回動位置を検出する検出手段２
Ｌ，２Ｒと、該検出手段２Ｌ，２Ｒの検出結果が基準位
置Ａに達したときに機体操向出力を行う方向制御手段３
とを設けると共に、該方向制御手段３からの機体操向出
力が同方向に連続する場合に前記基準位置Ａを変更可能
に構成したことを特徴とするコンバイン等の方向制御装
置としたので、機体操向出力が同方向に連続して行われ
ることを少なくし、適切な機体操向出力によって、株割
りや条間からの逸脱等を発生しにくくして刈取作業を円
滑に行うことができる。Further, as set forth in claim 2, the left and right antennal bodies 1L, 1R which rotate by contact with the grain stem, and the detecting means 2 for detecting the rotational position of the left and right antennal bodies 1L, 1R.
L, 2R, and direction control means 3 for outputting an aircraft steering output when the detection result of the detection means 2L, 2R reaches the reference position A.
And a direction control device such as a combine, wherein the reference position A can be changed when the body steering output from the direction control means 3 is continuous in the same direction. It is possible to reduce the possibility that the body steering output is continuously performed in the same direction, and to reduce the occurrence of stock splitting, deviation from the streak, etc., and to perform the reaping operation smoothly by appropriate body steering output.

【００１３】[0013]

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態について、
コンバインを例示して説明する。４は機体フレ−ム、５
は機体フレ−ム４の下方位置に設けた無限軌道帯式走行
装置、６は機体フレ−ム４の上部に搭載して設けた脱穀
装置、３６は穀粒貯留装置、７は機体フレ−ム４の上部
に設けた操縦部、８はエンジンであり、以上により、車
体９を構成する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An example of a combine will be described. 4 is the body frame, 5
Is an endless track type traveling device provided below the fuselage frame 4, 6 is a threshing device mounted on the upper portion of the fuselage frame 4, 36 is a grain storage device, 7 is a fuselage frame. A control unit 8 provided on the upper part of the engine 4 is an engine.

【００１４】そして、前脱穀装置６は、扱胴と受網とを
内装する上側の扱室と、選別棚と唐箕と一番螺旋と二番
螺旋とを内装する下側の選別室とにより構成し、前記扱
室の上部を包囲する上部カバ−１０側に挾扼杆１１を設
け、該挾扼杆１１の下方に対向してフィ−ドチェン１２
を設ける。また、前記脱穀装置６の前側には、刈取部１
３を設ける。該刈取部１３は、最前方位置に設けた複数
の分草体１４，・・と、該分草体１４，・・の後方に設
けた穀稈引起装置１５と、該穀稈引起装置１５の後方に
設けた掻込装置１６と、該掻込装置１６の下方に設けた
スタ−ホイル１７と、掻込装置１６とスタ−ホイル１７
との上下中間位置に始端部を配置した株元側搬送装置１
８と、前記掻込装置１６の下方に設けた刈刃１９と、前
記株元側搬送装置１８の終端部に始端部を臨ませ切断さ
れた穀稈を搬送する株元側引継搬送装置２０と、該株元
側引継搬送装置２０上方に設けた穂先側引継搬送装置２
１等を有して構成する。尚、このようにして構成した刈
取部１３は、車体９に対して上下方向に回動自在に軸支
し、刈取上下シリンダ２２により昇降回動自在に構成す
る。The pre-threshing apparatus 6 comprises an upper handling room in which a handling drum and a receiving net are installed, and a lower sorting room in which sorting shelves, Karamino, the first spiral and the second spiral are installed. A clamping rod 11 is provided on the side of the upper cover 10 surrounding the upper part of the handling chamber.
Is provided. In addition, a cutting unit 1 is provided in front of the threshing device 6.
3 is provided. The cutting unit 13 includes a plurality of weeds 14, 14,... Provided at the forefront position, a cereal stem raising device 15 provided behind the weeds 14,. A scraping device 16 provided, a star wheel 17 provided below the scraping device 16, a scraping device 16 and a star wheel 17
Stock side transfer device 1 with start end arranged at the upper and lower middle position
8, a cutting blade 19 provided below the scraping device 16, and a stock-side transfer machine 20 for transferring the cut cereal stem with its starting end facing the end of the stock-side conveying device 18. , The tip side transfer device 2 provided above the stock side transfer device 20
1 and so on. The reaping unit 13 thus configured is rotatably supported on the vehicle body 9 in a vertical direction, and is configured to be vertically rotatable by a reaping vertical cylinder 22.

【００１５】しかして、前記刈取部１３の分草体１４，
・・のうち、最未刈地側、又は未刈側から２つ目、又は
未刈地側から３つ目の分草体１４を支持する分草杆２３
において、該分草体１４の後側に位置する穀稈引起装置
１５の後側に配置して、左の検出手段２Ｌと右の検出手
段２Ｒとを取り付ける。該左右の検出手段２Ｌ，２Ｒ
は、ポテンショメ−タから成り、夫々、左右方向へ突出
する左の触角体１Ｌと右の触角体１Ｒとを備え、穀稈の
当接による該左右の触角体１Ｌ，１Ｒの回動角度を無段
階に検出する構成である。尚、該左右の検出手段２Ｌ，
２Ｒの検出結果は、ポテンショメ−タ内の抵抗値変化か
ら、電圧変化として検出されるものである。Thus, the weeding body 14,
.. a weeding rod 23 that supports the weeding body 14 that is the second from the uncutted side or the uncutted side, or the third from the uncut side
In the above, the left detecting means 2L and the right detecting means 2R are attached to the rear side of the grain stem raising device 15 located on the rear side of the weeds 14. The left and right detection means 2L, 2R
Comprises a left antennal 1L and a right antennal 1R projecting in the left-right direction, respectively, and adjusts the rotation angles of the left and right antennal 1L, 1R due to the abutment of the grain stem. This is a configuration in which detection is performed steplessly. The left and right detection means 2L,
The detection result of 2R is detected as a voltage change from a resistance value change in the potentiometer.

【００１６】この構成により、前記分草体１４及び分草
杆２３の左右両側に導入される植立穀稈が、左右の触角
体１Ｌ，１Ｒに当接し、該左右の触角体１Ｌ，１Ｒを回
動させ、この回動角度を左右の検出手段２Ｌ，２Ｒによ
って検出する。これにより、この分草体１４ないし分草
杆２３の、左右の植立穀稈ないし植立穀稈列に対する距
離を左右夫々検出することができる。According to this configuration, the planted cereal stems introduced on the left and right sides of the weeding body 14 and the weeding rod 23 come into contact with the left and right antennal bodies 1L, 1R and rotate the left and right antennal bodies 1L, 1R. The rotation angle is detected by the left and right detection means 2L and 2R. This makes it possible to detect the left and right distances of the herbaceous body 14 to the weeding rod 23 with respect to the left and right planted grain culms or the planted grain culm rows.

【００１７】また、前記無限軌道帯式走行装置５は、左
右の走行装置５Ｌ，５Ｒから構成するもので、該左右の
走行装置５Ｌ，５Ｒは、前記車体９に設ける走行ミッシ
ョンケ−ス２４から駆動される左右の駆動スプロケット
２５Ｌ，２５Ｒと、左右の転輪フレ−ム２６Ｌ，２６Ｒ
に支持した転輪２７，２７群とにわたって左右のクロ−
ラ２８，２８を巻き掛けて構成する。また、前記走行ミ
ッションケ−ス２４には、静油圧式無段変速装置（図示
省略）から駆動力が入力される構成であり、該静油圧式
無段変速装置の駆動速度を前記操縦部７に設けた主変速
レバ−２９の傾動操作によって調節し、これによって、
前記左右の駆動スプロケット２５Ｌ，２５Ｒの駆動速度
を調節して、前記車体９の走行速度を前後に無段階に変
速可能である。The endless track type traveling device 5 comprises left and right traveling devices 5L and 5R. The left and right traveling devices 5L and 5R are connected to a traveling mission case 24 provided on the vehicle body 9. Left and right driving sprockets 25L, 25R to be driven, and left and right wheel frames 26L, 26R.
Right and left across the wheels 27 and 27 groups
Are wound around each other. Further, a driving force is input to the traveling transmission case 24 from a hydrostatic continuously variable transmission (not shown), and the driving speed of the hydrostatic continuously variable transmission is controlled by the control unit 7. Is adjusted by the tilting operation of the main transmission lever 29 provided at
By adjusting the driving speed of the left and right driving sprockets 25L, 25R, the traveling speed of the vehicle body 9 can be changed steplessly back and forth.

【００１８】そして、前記走行ミッションケ−ス２４内
には、前記左右の駆動スプロケット２５Ｌ，２５Ｒの回
転駆動を断続する左右のサイドクラッチ（図示省略）を
設け、該左右のサイドクラッチを断続操作する左右のプ
ッシュシリンダ（図示省略）及び該左右のプッシュシリ
ンダを作動させる左右の電磁バルブ（図示省略）を設け
る。これにより、車体９の走行状態において、前記操縦
部７に設ける操向レバ−３０ないし後述する方向制御手
段３により、左右一側の電磁バルブを作動させ、この側
のプッシュシリンダを作動させてこの側のサイドクラッ
チを切断すれば、車体９はこのサイドクラッチ切断側へ
と操向され、走行方向を変更することとなる。In the traveling transmission case 24, left and right side clutches (not shown) for intermittently rotating the left and right driving sprockets 25L and 25R are provided, and the left and right side clutches are intermittently operated. Left and right push cylinders (not shown) and left and right electromagnetic valves (not shown) for operating the left and right push cylinders are provided. Thus, in the running state of the vehicle body 9, the left and right electromagnetic valves are operated by the steering lever 30 provided in the steering section 7 or the direction control means 3 described later, and the push cylinder on this side is operated. When the side clutch is disengaged, the vehicle body 9 is steered to the side clutch disengagement side, and the traveling direction is changed.

【００１９】しかして、前記方向制御手段３は、マイク
ロコンピュ−タ３１に対して、その入力インタ−フェ−
ス３２側に、自動方向制御入り切りスイッチ３３と前記
左右の検出手段２Ｌ，２Ｒとを接続し、一方、出力イン
タ−フェ−ス３４側には、前記左右の電磁バルブを作動
させる左右のソレノイド３５Ｌ，３５Ｒを接続して構成
する。尚、前記入力インタ−フェ−ス３２側には、前記
自動方向制御入り切りスイッチ３３と共に、この方向制
御手段３の作動を起動、停止させ得る穀稈センサ（図示
省略。刈取部１３の穀稈導入経路に設ける。）及び脱穀
クラッチ入り状態検出スイッチ（図示省略）を接続して
構成してもよい。The direction control means 3 sends the input interface to the microcomputer 31.
The switch 32 is connected to the automatic direction control on / off switch 33 and the left and right detecting means 2L and 2R, while the output interface 34 is connected to the left and right solenoids 35L for operating the left and right electromagnetic valves. , 35R. The input interface 32 has a grain stalk sensor (not shown) which can start and stop the operation of the direction control means 3 together with the automatic direction control on / off switch 33 (not shown. And a threshing clutch engaged state detection switch (not shown).

【００２０】以上の構成により、コンバイン作業を行う
場合、前記脱穀装置６及び刈取部１３を駆動しながら、
主変速レバ−２９を前進側へ傾動操作し、車体９を前進
走行させながら、圃場に植立する穀稈を分草体１４で分
草し、穀稈引起装置１５で引き起こし、掻込装置１６と
スタ−ホイル１７とで掻込みながら刈刃１９で刈り取
る。そして、この刈り取った穀稈を、株元側搬送装置１
８等によって後方へ搬送し、株元側引継搬送装置２０及
び穂先側引継搬送装置２１によって更に後方へ引継ぎ搬
送して、挾扼杆１１とフィ−ドチェ−ン１２とによって
後方へ挾持搬送しながら脱穀装置６によって脱穀処理を
行う。このようにして、収穫された穀粒は、穀粒貯留装
置３６へ一時貯留される。With the above configuration, when the combine operation is performed, while the threshing device 6 and the cutting unit 13 are driven,
The main transmission lever 29 is tilted to the forward side, and while moving the vehicle body 9 forward, the culm to be planted in the field is sown by the weeding body 14, the culm is raised by the cereal stem raising device 15, and While cutting with the star wheel 17, the cutting blade 19 cuts off. Then, the harvested grain culm is transferred to the stock side transport device 1.
8 and the like, and further conveyed to the rear by the stock-side transfer device 20 and the tip-side transfer device 21, while being conveyed rearward by the clamping rod 11 and the feed chain 12. A threshing process is performed by the threshing device 6. The grain thus harvested is temporarily stored in the grain storage device 36.

【００２１】しかして、自動方向制御入り切りスイッチ
３３を入り状態として、このようなコンバイン作業を行
う場合、まず、分草杆２３に設ける左右の触角体１Ｌ，
１Ｒが、植立穀稈の条間において、穀稈との接触により
回動する。この左右の触角体１Ｌ，１Ｒの回動位置は、
検出手段２Ｌ，２Ｒによって検出されてマイクロコンピ
ュ−タ３１へ入力され、この左右いずれか一方の検出結
果がマイクロコンピュ−タ３１に設定される基準位置Ａ
に達したとき、方向制御手段３によってマイクロコンピ
ュ−タ３１から左右のソレノイド３５Ｌ，３５Ｒの一方
へ出力され、電磁バルブを作動させてこの側のサイドク
ラッチを切断し、車体９をこの接近しすぎた穀稈から遠
ざける方向に機体を操向する。これによって、例えば、
前記の分草杆２３が条間に沿うように自動方向制御が行
われる。When such a combine operation is performed with the automatic direction control on / off switch 33 turned on, first, the left and right antennae 1L, 1L,
1R is rotated between the strips of the planted grain stem by contact with the grain stem. The rotational positions of the left and right antennal bodies 1L, 1R are
Detected by the detecting means 2L, 2R and input to the microcomputer 31, the result of either one of the left and right detection is a reference position A set on the microcomputer 31.
Is reached from the microcomputer 31 by the direction control means 3 to one of the left and right solenoids 35L, 35R, the electromagnetic valve is operated to disconnect the side clutch on this side, and the vehicle body 9 is moved too close to this. Steer the aircraft away from the culm. This allows, for example,
Automatic direction control is performed so that the weeding rod 23 is along the strip.

【００２２】そして、このような自動方向制御におい
て、前記検出手段２Ｌ，２Ｒの検出結果から、穀稈の植
立間隔即ち条間隔を判定し、これに応じて前記基準位置
Ａが変更される。即ち、条間が広い場合には、左右の触
角体１Ｌ，１Ｒの回動変位が小さく、一方、条間が狭い
場合には、左右の触角体１Ｌ，１Ｒの回動変位が大きく
なるものであり、この左右の触角体１Ｌ，１Ｒの長さを
ａ、左右の触角体１Ｌ，１Ｒの回動角度をα、条間隔を
ｌとした場合、基準位置Ａに相当する出力開始偏倚距離
ｂは、 ｂ＝ａ・ｓｉｎα＜ｋ・ｌ （ｋ：比例係数。例えば０．２） として算出される。また、この算出は、車体９が一定距
離走行した後に行われ、マイクロコンピュ−タ３１に記
憶されるものである。In such automatic direction control, the planting interval of the culm, that is, the streak interval is determined from the detection results of the detecting means 2L and 2R, and the reference position A is changed accordingly. That is, when the interval is wide, the rotational displacement of the left and right antennas 1L and 1R is small, while when the interval is small, the rotational displacement of the left and right antennas 1L and 1R is large. If the lengths of the left and right antennal bodies 1L, 1R are a, the rotation angles of the left and right antennal bodies 1L, 1R are α, and the interval between the lines is l, the output start deviation distance b corresponding to the reference position A is B = a · sin α <k · l (k: proportional coefficient, for example, 0.2) This calculation is performed after the vehicle body 9 has traveled a predetermined distance, and is stored in the microcomputer 31.

【００２３】これによって、条間隔に応じた適切な基準
位置Ａが設定され、操向出力の頻度を適切なものとし
て、車体９の方向制御におけるハンチングが起りにくく
なり、また、適切な操向出力によって、株割りや条間か
らの逸脱等が発生しにくくなる。 従って、車体９の方
向制御におけるハンチングを起りにくくして、円滑な方
向制御を行うことができ、また、適切な操向出力によっ
て、株割りや条間からの逸脱等を少なくして刈取作業を
円滑に行うことができる。As a result, an appropriate reference position A is set according to the interval between the streaks, the frequency of the steering output is set to an appropriate value, and hunting in the direction control of the vehicle body 9 is less likely to occur. Thereby, deviations from stock splits and inter-segments are less likely to occur. Therefore, hunting in the directional control of the vehicle body 9 is less likely to occur, and smooth directional control can be performed. In addition, with appropriate steering output, the reaping work can be performed with less deviation from stock splits and streaks. It can be done smoothly.

【００２４】また、方向制御手段３からの操向出力が左
右同方向に連続する場合には、前記基準位置Ａを自動的
に変更すべく構成する。即ち、例えば、方向制御手段３
のマイクロコンピュ−タ３１から左右のソレノイド３５
Ｌ，３５Ｒへの操向出力が同方向に連続した場合には、
前記出力開始偏倚距離ｂを所定量小さい値に自動的に変
更し、基準位置Ａを穀稈側から退避した位置に変更す
る。これによって、次の操向出力が行われにくくなり、
適切な操向出力によって、ハンチングや過度の操向によ
る株割りや条間からの逸脱等が発生しにくくなる。When the steering output from the direction control means 3 is continuous in the left and right same direction, the reference position A is automatically changed. That is, for example, the direction control unit 3
Left and right solenoids 35 from the microcomputer 31
When the steering output to L, 35R is continuous in the same direction,
The output start deviation distance b is automatically changed to a value smaller by a predetermined amount, and the reference position A is changed to a position retracted from the grain stem side. This makes it difficult for the next steering output to be performed,
Appropriate steering output makes it difficult for hunting or excessive steering to cause stock splitting or deviation from the gap.

【００２５】これによって、操向出力が同方向に連続し
て行われることを少なくし、適切な操向出力によって、
ハンチングや株割りや条間からの逸脱等を発生しにくく
して刈取作業を円滑に行うことができる。また、上述の
方向制御において、左右方向への操向出力のうち、未刈
側への操向出力を既刈側への操向出力よりも強く行う構
成とするとよい。この操向出力の強弱調節は、前記マイ
クロコンピュ−タ３１から左右のソレノイド３５Ｌ，３
５Ｒへの出力パルスの出力時間を変更することによって
行い、未刈側のソレノイド３５Ｌへの操向出力の出力時
間を、既刈側のソレノイド３５Ｒへの操向出力の出力時
間より長くすることによって行う。この他、出力パルス
のデュ−ティ−比を変更して調節することも可能であ
る。また、左右のプッシュシリンダへの送油圧力を、ア
ンロ−ドソレノイドへの出力によって変更することも可
能である。Thus, it is possible to reduce the possibility that the steering output is continuously performed in the same direction.
The hunting operation can be performed smoothly by preventing hunting, stock splitting, deviation from the streak, and the like from occurring. Further, in the above-described direction control, it is preferable that, among the steering outputs in the left-right direction, the steering output to the uncut side is made stronger than the steering output to the already-cut side. The strength of the steering output is adjusted by the microcomputer 31 from the left and right solenoids 35L, 3L.
By changing the output time of the output pulse to the 5R, the output time of the steering output to the solenoid 35L on the uncut side is made longer than the output time of the steering output to the solenoid 35R on the cut side. Do. In addition, the duty ratio of the output pulse can be changed and adjusted. Further, the oil supply pressure to the left and right push cylinders can be changed by the output to the unload solenoid.

【００２６】一般的に、左右の検出手段２Ｌ，２Ｒが未
刈側に偏倚して取り付けられている場合、左右方向へ同
一の操向出力を行うと、左右の検出手段２Ｌ，２Ｒを取
り付けた分草杆２３は、既刈側への操向量が大きくなっ
て、この分草体１４が株を割ってしまうことがある。し
かし、上記のように、未刈側への操向出力を既刈側への
操向出力よりも強く行うことにより、このような株割を
防止することができるのである。In general, when the left and right detecting means 2L and 2R are mounted so as to be biased to the uncut side, when the same steering output is performed in the left and right direction, the left and right detecting means 2L and 2R are mounted. The amount of steering of the weeding rod 23 toward the cut side may increase, and the weeding body 14 may break the plant. However, as described above, by performing the steering output to the uncut side more strongly than the steering output to the already-cut side, such stock splitting can be prevented.

【００２７】また、前記検出手段２を刈取部１３の最既
刈側の分草杆２３に設け、触角体１を刈幅内側へ突出姿
勢に設けて横刈り制御を行う場合には、上記とは逆に、
左右方向への操向出力のうち、既刈側への操向出力を未
刈側への操向出力よりも強く行う構成とするもよい。こ
の操向出力の強弱調節は、前記マイクロコンピュ−タ３
１から左右のソレノイド３５Ｌ，３５Ｒへの出力パルス
の出力時間を変更することによって行い、既刈側のソレ
ノイド３５Ｌへの操向出力の出力時間を、未刈地のソレ
ノイド３５Ｒへの操向出力の出力時間より長くすること
によって行う。この他、出力パルスのデュ−ティ−比を
変更して調節することも可能である。また、左右のプッ
シュシリンダへの送油圧力を、アンロ−ドソレノイドへ
の出力によって変更することも可能である。In the case where the detection means 2 is provided on the weeding rod 23 on the most cutting side of the cutting section 13 and the antennal 1 is provided in a posture protruding inwardly of the cutting width, the side cutting is controlled as described above. Conversely,
Of the steering outputs in the left-right direction, the steering output to the cut side may be made stronger than the steering output to the uncut side. The strength of the steering output is controlled by the microcomputer 3
By changing the output time of the output pulse from 1 to the left and right solenoids 35L and 35R, the output time of the steering output to the solenoid 35L on the cut side is changed by the output time of the steering output to the solenoid 35R on the uncut land. This is done by making it longer than the output time. In addition, the duty ratio of the output pulse can be changed and adjusted. Further, the oil supply pressure to the left and right push cylinders can be changed by the output to the unload solenoid.

【００２８】一般的に、横刈り制御において、検出手段
２は刈取部１３の既刈側に設けられており、左右方向へ
同一の操向出力を行うと、検出手段２を取り付けた分草
杆２３は、未刈側への操向量が大きくなって、この分草
体１が未刈地に侵入して刈り残しを生じることがある。
しかし、上記のように、既刈側への操向出力を未刈側へ
の操向出力よりも強く行うことにより、このような刈り
残しを防止することができる。Generally, in the side mowing control, the detecting means 2 is provided on the already cut side of the reaping section 13, and when the same steering output is performed in the left-right direction, the weeding rod to which the detecting means 2 is attached is provided. In the case of No. 23, the steering amount to the uncut side becomes large, and this weeding body 1 may enter the uncut area and leave uncut.
However, as described above, by performing the steering output to the already-cutted side more strongly than the steering output to the uncut side, it is possible to prevent such uncut.

【００２９】一方、前記無限軌道帯式走行装置５におい
て、左右の転輪フレ−ム２６Ｌ，２６Ｒの下側に、各転
輪２７に対応するクロ−ラ損傷防止手段３７を設ける。
該クロ−ラ損傷防止手段３７は、左右の転輪フレ−ム２
６Ｌ，２６Ｒを上側から抱き込む門型のホルダ３８と、
該ホルダ３８の下端部にピン３９により回転自在に支承
する幅広のロ−ラ４０とから構成する。そして、前記ホ
ルダ３８を左右の転輪フレ−ム２６Ｌ，２６Ｒに対して
上側から抱き込むように嵌合してボルト４１によって固
定し、該ホルダ３８下端部に形成した孔４２にロ−ラ４
０の軸孔４３を合わせて、前記ピン３９を挿通してナッ
ト４４により締結して取り付ける。この際、前記ロ−ラ
４０は、クロ−ラ２８の下側内周面よりも高い位置に配
置される。On the other hand, in the endless track type traveling device 5, a crawler damage preventing means 37 corresponding to each wheel 27 is provided below the left and right wheel frames 26L, 26R.
The crawler damage preventing means 37 includes left and right wheel frames 2.
A gate-shaped holder 38 for holding 6L and 26R from above,
A wide roller 40 is rotatably supported by a pin 39 at the lower end of the holder 38. The holder 38 is fitted to the left and right wheel frames 26L and 26R so as to be embraced from above and fixed by bolts 41, and the roller 4 is inserted into a hole 42 formed at the lower end of the holder 38.
The pin 39 is inserted through the shaft hole 43 of 0, fastened by a nut 44, and attached. At this time, the roller 40 is disposed at a position higher than the lower inner peripheral surface of the roller 28.

【００３０】このようにして、ロ−ラ４０を各転輪２７
内側の転輪軸４５に対応して取り付け、これによって、
畦への乗り上げ等によってクロ−ラ２８が押し上げられ
た場合でも、クロ−ラ２８の内周面は前記ロ−ラ４０に
よって転動案内され、クロ−ラ２８の内周面が転輪フレ
−ム２６や転輪軸４５の取り付け端部に接触して損傷す
るのを防止できる。In this manner, the roller 40 is connected to each wheel 27
Attached corresponding to the inner wheel shaft 45,
Even when the crawler 28 is pushed up due to riding on a ridge or the like, the inner peripheral surface of the crawler 28 is rolled and guided by the roller 40, and the inner peripheral surface of the crawler 28 is a rolling wheel frame. It is possible to prevent damages caused by contact with the mounting end of the wheel 26 and the wheel shaft 45.

【００３１】また、前記左右の転輪フレ−ム２６Ｌ，２
６Ｒの外側面にゴム板等の可撓性材料により板状に形成
した前側及び後側のスクレ−パ４６ａ，４６ｂを取り付
け、一方、前記クロ−ラ２８の内周面に移動方向に交差
する姿勢の多数の凸部を形成してもよい。これにより、
前進時にクロ−ラ２８の内周面に持ち回される泥土は、
スクレ−パ４６ａの傾斜側面によってクロ−ラ２８外側
へと案内されて排出され、一方、後進時にクロ−ラ２８
の内周面に持ち回される泥土は、スクレ−パ４６ｂの傾
斜側面によってクロ−ラ２８外側へと案内されて排出さ
れる。これによって、湿田走行性能が高まるものであ
る。The left and right wheel frames 26L, 2
The front and rear scrapers 46a and 46b formed in a plate shape by a flexible material such as a rubber plate are attached to the outer surface of the 6R, while crossing the inner peripheral surface of the crawler 28 in the moving direction. A number of convex portions of the posture may be formed. This allows
The mud carried around on the inner peripheral surface of the crawler 28 when moving forward is
The inclined side surface of the scraper 46a guides the roller 28 to the outside and discharges it.
The mud carried on the inner peripheral surface of the scraper 46b is guided to the outside of the crawler 28 by the inclined side surface of the scraper 46b and discharged. As a result, wetland traveling performance is enhanced.

【００３２】また、前記刈取部１３の構成において、株
元側搬送装置１８は、左前搬送装置１８Ｌと右前搬送装
置１８Ｒとによって構成され、該左前搬送装置１８Ｌと
右前搬送装置１８Ｒとの終端部から、後側の株元側引継
搬送装置２０に穀稈を引き継ぐ構成である。そこで、前
記右前搬送装置１８Ｒの終端部のチェン終端ロ−ラ軸４
７にスタ−ホイル４８を軸支し、該スタ−ホイル４８を
右前搬送装置１８Ｒの搬送チェン駆動力によって回転駆
動する構成とするとよい。この構成により、左前搬送装
置１８Ｌと右前搬送装置１８Ｒとの終端部から後側の株
元側引継搬送装置２０に穀稈を引き継ぐ部位において、
搬送作用を加え、これによって、引継ぎ搬送作用をスム
−ズなものとして、稈こぼれや穀稈姿勢の乱れによる脱
穀ロスを防ぐことができる。In the configuration of the reaping unit 13, the stock side transporting device 18 is constituted by a left front transporting device 18L and a right front transporting device 18R, and from a terminal end of the left front transporting device 18L and the right front transporting device 18R. In this configuration, the cereal culm is transferred to the rear stock transfer device 20 on the rear side. Therefore, the chain end roller shaft 4 at the end of the right front transfer device 18R.
It is preferable that a star wheel 48 is supported by the shaft 7 and the star wheel 48 is driven to rotate by the transfer chain driving force of the right front transfer device 18R. With this configuration, at the site where the grain culm is taken over from the terminal end of the left front transfer device 18L and the right front transfer device 18R to the rear stock side transfer device 20 on the rear side,
By adding a transporting action, the takeover transporting action can be made smooth to prevent threshing loss due to spilling of the culm or disturbance of the grain culm posture.

【００３３】また、上記と同様のスタ−ホイル４９を、
株元側引継搬送装置２０の始端部側に設けて構成しても
よい。この場合、株元側引継搬送装置２０の始端部のチ
ェン始端ロ−ラ軸５０にスタ−ホイル４９を軸支し、該
スタ−ホイル４９を株元側引継搬送装置２０の搬送チェ
ン駆動力によって回転駆動する構成とする。この構成に
より、左前搬送装置１８Ｌと右前搬送装置１８Ｒとの終
端部から後側の株元側引継搬送装置２０に穀稈を引き継
ぐ部位において、搬送作用を加え、これによって、引継
ぎ搬送作用をスム−ズなものとして、稈こぼれや穀稈姿
勢の乱れによる脱穀ロスを防ぐことができる。また、こ
のように構成することにより、刈取部１３を左右方向へ
移動可能に構成する場合にも、穀稈の引継ぎ状態を円滑
に維持できる。Further, the same star foil 49 as described above is used.
It may be configured to be provided on the starting end side of the stock-side transfer device 20. In this case, a star wheel 49 is pivotally supported on a chain starting roller shaft 50 at the start end of the stock-side transfer device 20, and the star wheel 49 is driven by the transfer chain driving force of the stock-side transfer device 20. It is configured to be driven to rotate. With this configuration, a transfer action is added at a portion where the grain stem is transferred from the terminal end of the left front transfer device 18L and the right front transfer device 18R to the rear stock transfer transfer device 20 on the rear side, thereby smoothing the transfer transfer operation. As a result, it is possible to prevent threshing loss due to spilling of the culm or disturbance of the cereal culm posture. In addition, with such a configuration, even when the reaping unit 13 is configured to be movable in the left-right direction, the handover state of the grain culm can be maintained smoothly.

【００３４】また、前記無限軌道帯式走行装置５，５の
構成において、走行ミッションケ−ス２４内の伝動機構
を変更し、左右の駆動スプロケット２５Ｌ，２５Ｒを、
サイドクラッチ切り後に、相異なる速度で駆動可能に構
成するとよい。そして、コントロ−ラ５１に対して、そ
の入力側に超信地旋回／緩旋回切換スイッチ５２、左右
のパワステスイッチ５３Ｌ，５３Ｒ、操向レバ−３０の
ノブ上面に設ける左右の手指操作スイッチ５４Ｌ，５４
Ｒを接続し、一方、その出力側に、左右のサイドクラッ
チ操作用ソレノイド５５Ｌ，５５Ｒ、左右の超信地旋回
／緩旋回入り切りソレノイド５６Ｌ，５６Ｒを接続す
る。In the configuration of the endless track type traveling devices 5 and 5, the transmission mechanism in the traveling transmission case 24 is changed so that the left and right driving sprockets 25L and 25R can be
It is preferable to be able to drive at different speeds after the side clutch is disengaged. On the input side of the controller 51, there are provided a switch 52 for turning a pivot point / slow turn, left and right power steering switches 53L and 53R, left and right hand operation switches 54L and 54L provided on the upper surface of a knob of the steering lever 30. 54
On the other hand, left and right side clutch operation solenoids 55L, 55R and left and right super pivot / slow turn on / off solenoids 56L, 56R are connected to the output side.

【００３５】この構成により、手指操作スイッチ５４
Ｌ，５４Ｒのいずれか一方をＯＮ操作すると、この側の
サイドクラッチ操作用ソレノイド５５Ｌ／５５Ｒに出力
がなされてサイドクラッチを切断すると共に、この側の
超信地旋回／緩旋回入り切りソレノイド５６Ｌ／５６Ｒ
に出力がなされて、この側の走行装置５を、他方の走行
装置５に対して低速で正転させて、緩旋回を行うことが
できる。このように、サイドクラッチを切断してもフリ
−にせず、常に駆動力を付与するため、車体９の自重に
よって傾斜下り方向へ急旋回するような危険を防止でき
る。With this configuration, the finger operation switch 54
When one of L and 54R is turned on, an output is made to the side clutch operating solenoid 55L / 55R on this side to disengage the side clutch, and the solenoid-operated solenoid 56L / 56R for super turning / slow turning on this side.
The traveling device 5 on this side is rotated forward at a low speed with respect to the other traveling device 5 to perform a gentle turning. Thus, even if the side clutch is disengaged, the driving force is always applied without being freed, so that the danger of sudden turning in the inclined downward direction due to the weight of the vehicle body 9 can be prevented.

【００３６】また、前記超信地旋回／緩旋回切換スイッ
チ５２を超信地旋回側に切り換えた状態で、前記操向レ
バ−３０を左右に傾動操作して左右のパワステスイッチ
５３Ｌ／５３ＲがＯＮすると、この側の走行装置５を逆
転駆動して超信地旋回し、操向レバ−３０の手指操作ス
イッチ５４Ｌ，５４Ｒのいずれか一方をＯＮ操作した場
合には、この側の走行装置５を、他方の走行装置５に対
して低速で正転させて、緩旋回を行う構成としてもよ
い。これにより、不用意な急旋回を防止できる。Further, in a state where the above-mentioned super pivot turning / slow turning switch 52 is switched to the super pivot turning side, the steering lever 30 is tilted left and right to turn on the left and right power steering switches 53L / 53R. Then, when the traveling device 5 on this side is driven in reverse to make a pivot turn, and one of the finger operation switches 54L and 54R of the steering lever 30 is turned ON, the traveling device 5 on this side is turned on. Alternatively, the other traveling device 5 may be configured to perform normal rotation at a low speed to perform gentle turning. Thereby, careless sudden turning can be prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】方向制御用のセンサの配置説明図。FIG. 1 is an explanatory view of the arrangement of sensors for direction control.

【図２】方向制御用のブロック回路図。FIG. 2 is a block circuit diagram for direction control.

【図３】センサ作動点算出の説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram of sensor operating point calculation.

【図４】センサ作動点算出による方向制御のフロ−チャ
−ト。FIG. 4 is a flowchart of direction control by calculating a sensor operating point.

【図５】センサ作動点自動変更の説明図。FIG. 5 is an explanatory diagram of automatic change of a sensor operating point.

【図６】センサ作動点自動変更による方向制御のフロ−
チャ−ト。FIG. 6 is a flow chart of direction control by automatically changing a sensor operating point.
Chart.

【図７】未刈地側へ強く出力する方向制御のセンサの配
置説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram of an arrangement of direction control sensors that strongly output to the uncut land side.

【図８】未刈地側へ強く出力する方向制御用のブロック
回路図。FIG. 8 is a block circuit diagram for direction control for strongly outputting to the uncut side.

【図９】未刈地側へ強く出力する方向制御用のフロ−チ
ャ−ト。FIG. 9 is a flowchart for direction control for strongly outputting to the uncut land side.

【図１０】横刈方向制御のセンサの配置説明図。FIG. 10 is an explanatory view of the arrangement of sensors for side-cutting direction control.

【図１１】横刈方向制御のブロック回路図。FIG. 11 is a block circuit diagram of side-cutting direction control.

【図１２】横刈方向制御のフロ−チャ−ト。FIG. 12 is a flow chart of the lateral cutting direction control.

【図１３】クロ−ラ損傷防止手段部分の説明図。FIG. 13 is an explanatory view of a crawler damage prevention unit.

【図１４】クロ−ラ損傷防止手段の分解斜視図。FIG. 14 is an exploded perspective view of a crawler damage prevention means.

【図１５】泥土排出部の説明図。FIG. 15 is an explanatory view of a mud discharging section.

【図１６】穀稈引継部の平面図。FIG. 16 is a plan view of a grain culm transfer part.

【図１７】穀稈引継部の側面図。FIG. 17 is a side view of the grain culm transfer part.

【図１８】穀稈引継部の平面図。FIG. 18 is a plan view of a grain culm transfer part.

【図１９】穀稈引継部の側面図。FIG. 19 is a side view of a grain culm transfer part.

【図２０】操向レバ−の斜視図。FIG. 20 is a perspective view of a steering lever.

【図２１】手動旋回制御のブロック回路図。FIG. 21 is a block circuit diagram of manual turning control.

【図２２】コンバインの全体左側面図。FIG. 22 is an overall left side view of the combine.

【図２３】コンバインの全体右側面図。FIG. 23 is an overall right side view of the combine.

【図２４】コンバインの全体平面図。FIG. 24 is an overall plan view of the combine.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１Ｌ 左の触角体 １Ｒ 右の触角体 ２Ｌ 左の触角体 ２Ｒ 右の触角体 ３ 方向制御手段 Ａ 基準値 1L Left antennae 1R Right antennae 2L Left antennae 2R Right antennae 3 Direction control means A Reference value

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 廣田 幹司 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing on the front page (72) Inventor, Mikishi Hirota, 1-Yachikura, Tobe-cho, Iyo-gun, Ehime Prefecture, Iseki Agricultural Machinery Co., Ltd.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 穀稈との接触により回動する左右の触角
体１Ｌ，１Ｒと、該左右の触角体１Ｌ，１Ｒの回動位置
を検出する検出手段２Ｌ，２Ｒと、該検出手段２Ｌ，２
Ｒの検出結果が基準位置Ａに達したときに機体操向出力
を行う方向制御手段３とを設けると共に、前記検出手段
２Ｌ，２Ｒの検出結果から判定される穀稈の植立間隔に
応じて前記基準位置Ａを変更可能に構成したことを特徴
とするコンバイン等の方向制御装置。1. Left and right antennal bodies 1L, 1R which rotate by contact with a grain stem, detecting means 2L, 2R for detecting the rotational position of the left and right antennal bodies 1L, 1R, and detecting means 2L, 2R, 2
A direction control unit 3 for outputting a body steering output when the detection result of R reaches the reference position A is provided, and according to the planting interval of the grain stalk determined from the detection results of the detection units 2L and 2R. A direction control device such as a combine, wherein the reference position A is configured to be changeable. 【請求項２】 穀稈との接触により回動する左右の触角
体１Ｌ，１Ｒと、該左右の触角体１Ｌ，１Ｒの回動位置
を検出する検出手段２Ｌ，２Ｒと、該検出手段２Ｌ，２
Ｒの検出結果が基準位置Ａに達したときに機体操向出力
を行う方向制御手段３とを設けると共に、該方向制御手
段３からの機体操向出力が同方向に連続する場合に前記
基準位置Ａを変更可能に構成したことを特徴とするコン
バイン等の方向制御装置。2. Left and right antennal bodies 1L, 1R which rotate by contact with a grain stem, detecting means 2L, 2R for detecting the rotational position of the left and right antennal bodies 1L, 1R, and detecting means 2L, 2R, 2
Direction control means 3 for outputting an aircraft steering output when the detection result of R reaches the reference position A, and when the aircraft steering output from the direction control means 3 continues in the same direction, the reference position A direction control device such as a combine, wherein A is changeable.