JPH11262307A - 移動農機 - Google Patents
移動農機Info
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- JPH11262307A JPH11262307A JP6706698A JP6706698A JPH11262307A JP H11262307 A JPH11262307 A JP H11262307A JP 6706698 A JP6706698 A JP 6706698A JP 6706698 A JP6706698 A JP 6706698A JP H11262307 A JPH11262307 A JP H11262307A
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- JP
- Japan
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- working device
- vehicle body
- traveling vehicle
- brake
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】走行車体と苗植装置(作業装置)のそれぞれに
角速度センサと角度センサを取付け、それぞれのセンサ
の出力値で苗植装置を、傾斜しようとした時点でアクチ
ェータで揺動させて、その水平を保つようにしている
が、苗植装置が連結されているリンクの遊びやその撓量
の差で、機械ごとに制御が異なる。従って一機種に同一
のプログラムを用いると、誤作動を生じるものが出来る
おそれがある。 【解決手段】走行車体1の後部に3点リンクその他のリ
ンク26で取付枠25が連結され、作業装置2が取付枠
25にアクチュエータで前後方向のローリング軸回りに
揺動するように取付けられ、取付枠25と作業装置2に
角速度センサ44と角度センサ45が取付けられ、走行
車体1が傾斜しても作業装置2が水平に保たれるように
それぞれのセンサ44,45の出力値に応じてアクチュ
エータ41が作業装置2を揺動するように設けられてい
る移動農機。
角速度センサと角度センサを取付け、それぞれのセンサ
の出力値で苗植装置を、傾斜しようとした時点でアクチ
ェータで揺動させて、その水平を保つようにしている
が、苗植装置が連結されているリンクの遊びやその撓量
の差で、機械ごとに制御が異なる。従って一機種に同一
のプログラムを用いると、誤作動を生じるものが出来る
おそれがある。 【解決手段】走行車体1の後部に3点リンクその他のリ
ンク26で取付枠25が連結され、作業装置2が取付枠
25にアクチュエータで前後方向のローリング軸回りに
揺動するように取付けられ、取付枠25と作業装置2に
角速度センサ44と角度センサ45が取付けられ、走行
車体1が傾斜しても作業装置2が水平に保たれるように
それぞれのセンサ44,45の出力値に応じてアクチュ
エータ41が作業装置2を揺動するように設けられてい
る移動農機。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、田植機やトラク
タなどの移動農機に用いるものである。
タなどの移動農機に用いるものである。
【0002】
【従来の技術】走行車体の後に苗植装置や耕耘装置など
の作業装置が装着されて移動農機となっている。その走
行車体が耕盤の浅深で横に傾斜すると作業装置も同じ方
向に傾斜して苗植装置の左右の苗の植込深さや耕耘装置
の左右の耕起深さが変化する。これを解消するため、作
業装置に角度センサを設け、その検出値に応じてアクチ
ュエータが作業装置を揺動させてこれを水平に復帰させ
るものが実用化されている。この制御は、傾いたら水平
に戻すフィードバック回路に構成されるため、応答性が
悪く、移動農機の高速化に対応できない。
の作業装置が装着されて移動農機となっている。その走
行車体が耕盤の浅深で横に傾斜すると作業装置も同じ方
向に傾斜して苗植装置の左右の苗の植込深さや耕耘装置
の左右の耕起深さが変化する。これを解消するため、作
業装置に角度センサを設け、その検出値に応じてアクチ
ュエータが作業装置を揺動させてこれを水平に復帰させ
るものが実用化されている。この制御は、傾いたら水平
に戻すフィードバック回路に構成されるため、応答性が
悪く、移動農機の高速化に対応できない。
【0003】これを改良するため、走行車体と作業装置
に角速度センサと角度センサを取付け、ファジイ制御を
用いた制御のアルゴリズムにより「傾こうとしたら修
正」する方式が提案され(特開平6−133612)、
実用化も試みられている。
に角速度センサと角度センサを取付け、ファジイ制御を
用いた制御のアルゴリズムにより「傾こうとしたら修
正」する方式が提案され(特開平6−133612)、
実用化も試みられている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】現実の移動農機は、作
業装置を同じような姿勢で昇降させるために、走行車体
に3点リンクや平行リンクなどを介して装着する。その
ため、リンクとその回動ピンの遊びやリンクの撓みなど
で走行車体と作業装置の間に揺動が生じ、その揺動量
は、同一機種においても、個々の機械ごとにばらつきが
発生する。すなわち、走行車体に角速度センサを取付け
たものは、これと作業装置との間の揺動量の差によって
制御に正確性を欠ぐおそれがあった。なお、これを回避
しようとすると、リンクの剛性を高め、かつ、リンクと
ピンの遊びなどを皆無にする必要があって高価になるお
それがあった。
業装置を同じような姿勢で昇降させるために、走行車体
に3点リンクや平行リンクなどを介して装着する。その
ため、リンクとその回動ピンの遊びやリンクの撓みなど
で走行車体と作業装置の間に揺動が生じ、その揺動量
は、同一機種においても、個々の機械ごとにばらつきが
発生する。すなわち、走行車体に角速度センサを取付け
たものは、これと作業装置との間の揺動量の差によって
制御に正確性を欠ぐおそれがあった。なお、これを回避
しようとすると、リンクの剛性を高め、かつ、リンクと
ピンの遊びなどを皆無にする必要があって高価になるお
それがあった。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明は、走行車体1の後部に3点リンクその他
のリンク26で取付枠25が連結され、作業装置2が取
付枠25にアクチュエータ41で前後方向のローリング
軸30回りに揺動するように取付けられ、取付枠25と
作業装置2に角速度センサ44と角度センサ45が取付
けられ、走行車体1が傾斜しても作業装置2が水平に保
たれるようにそれぞれのセンサ44,45の出力値に応
じてアクチュエータ41が作業装置2を揺動するように
設けられている移動農機とした。
め、この発明は、走行車体1の後部に3点リンクその他
のリンク26で取付枠25が連結され、作業装置2が取
付枠25にアクチュエータ41で前後方向のローリング
軸30回りに揺動するように取付けられ、取付枠25と
作業装置2に角速度センサ44と角度センサ45が取付
けられ、走行車体1が傾斜しても作業装置2が水平に保
たれるようにそれぞれのセンサ44,45の出力値に応
じてアクチュエータ41が作業装置2を揺動するように
設けられている移動農機とした。
【0006】
【発明の実施の形態】つぎに、この発明の実施例を説明
する。走行車体1の後に苗植装置(作業装置)2が装着
されて田植機となっている(図1,図2)。走行車体1
がつぎのように構成されている。フレーム3の前後に取
付けた主歯車箱4と後輪歯車箱5の外側にそれぞれ一対
の前輪6と後輪7が配置されている。エンジン8がフレ
ーム3の上に取付けられ、その動力が油圧式無段変速機
(HST)9を経由して主歯車箱4内に導入され、その
中の変速機10で所定の回転数に調整されたのち、差動
装置11で左右に分かれてそれぞれの前輪6に達すると
ともに、歯車12で左右に分かれてそれぞれの後輪7に
達している(図3)。そして、前輪6と後輪7が上記の
動力で水田の耕盤上で回転して走行車体1が進行するよ
うになっている。なお、主クラッチ13がHST9と変
速機10の間に配置され、サイドクラッチ14とブレー
キ15がそれぞれの歯車12と後輪7の間に直列に配置
されている。
する。走行車体1の後に苗植装置(作業装置)2が装着
されて田植機となっている(図1,図2)。走行車体1
がつぎのように構成されている。フレーム3の前後に取
付けた主歯車箱4と後輪歯車箱5の外側にそれぞれ一対
の前輪6と後輪7が配置されている。エンジン8がフレ
ーム3の上に取付けられ、その動力が油圧式無段変速機
(HST)9を経由して主歯車箱4内に導入され、その
中の変速機10で所定の回転数に調整されたのち、差動
装置11で左右に分かれてそれぞれの前輪6に達すると
ともに、歯車12で左右に分かれてそれぞれの後輪7に
達している(図3)。そして、前輪6と後輪7が上記の
動力で水田の耕盤上で回転して走行車体1が進行するよ
うになっている。なお、主クラッチ13がHST9と変
速機10の間に配置され、サイドクラッチ14とブレー
キ15がそれぞれの歯車12と後輪7の間に直列に配置
されている。
【0007】カバー16でエンジン8が被われ、その上
に座席17が設けられている。ハンドルフレーム18が
座席17の前に設けられ、その上のステアリングハンド
ル19を操作すると、前輪7が操縦されて走行車体1の
進路が変わるようになっている。HSTレバー20が下
部の軸20a(図4)の回りに回動するようにハンドル
フレーム18の左(正面から見て、以下同じ)に取付け
られ、ほぼ直立させると「中立」となってHST9の出
力が停止し、これから前又は後に倒すと「前進」又は
「後進」となって走行車体1が前進又は後進を開始し、
その回動量が大きくなるに従って速度が速くなるように
できている。
に座席17が設けられている。ハンドルフレーム18が
座席17の前に設けられ、その上のステアリングハンド
ル19を操作すると、前輪7が操縦されて走行車体1の
進路が変わるようになっている。HSTレバー20が下
部の軸20a(図4)の回りに回動するようにハンドル
フレーム18の左(正面から見て、以下同じ)に取付け
られ、ほぼ直立させると「中立」となってHST9の出
力が停止し、これから前又は後に倒すと「前進」又は
「後進」となって走行車体1が前進又は後進を開始し、
その回動量が大きくなるに従って速度が速くなるように
できている。
【0008】変速レバー21がハンドルフレーム18の
右に配置され、その操作で、変速機10による「作業速
(低速)」と「路上走行速(高速)」が選択できるよう
になっている。主クラッチペタル22がハンドルフレー
ム18の右に配置され、オペレータが踏み込むと、主ク
ラッチ13が動力伝達を断ち、その足を離すと、動力が
伝達されるようになっている。
右に配置され、その操作で、変速機10による「作業速
(低速)」と「路上走行速(高速)」が選択できるよう
になっている。主クラッチペタル22がハンドルフレー
ム18の右に配置され、オペレータが踏み込むと、主ク
ラッチ13が動力伝達を断ち、その足を離すと、動力が
伝達されるようになっている。
【0009】一対のブレーキペタル23がハンドルフレ
ーム18の左に横並びに配置され、右又は左のブレーキ
ペタル23を踏み込むと、右又は左のサイドクラッチ1
4が動力伝達を断ち、ブレーキ15が作動して右又は左
の後輪7の回転が停止するようになっている。なお、左
右のブレーキペタル23を同時に、又はこれらを連結し
て片方を踏み込むと、左右の後輪7の回転が同時に停止
する。さらに、それぞれのサイドクラッチ14とブレー
キ15は、ステアリングハンドル19に連動させて設
け、これを所定角以上に操作すると、定められた一方の
後輪7が静止するように設けることができる。
ーム18の左に横並びに配置され、右又は左のブレーキ
ペタル23を踏み込むと、右又は左のサイドクラッチ1
4が動力伝達を断ち、ブレーキ15が作動して右又は左
の後輪7の回転が停止するようになっている。なお、左
右のブレーキペタル23を同時に、又はこれらを連結し
て片方を踏み込むと、左右の後輪7の回転が同時に停止
する。さらに、それぞれのサイドクラッチ14とブレー
キ15は、ステアリングハンドル19に連動させて設
け、これを所定角以上に操作すると、定められた一方の
後輪7が静止するように設けることができる。
【0010】支柱24がフレーム3の後部から上に伸
び、これとその後の取付枠25に、左右と上下で平行な
4本のリンク26の両端が横方向のピンで回動自在に取
付けられて平行リンクが構成されている。昇降シリンダ
27の前部がフレーム3に回動自在に取付けられ、これ
から斜後上に突出したピストンロッドの突端が、上のリ
ンク26と一体のアーム28の下端に接続し、後記のポ
ンプ48Aが吐出した油が昇降シリンダ27に供給され
ると取付枠25が上昇し、その油がタンクに戻ると下降
するようにできている。
び、これとその後の取付枠25に、左右と上下で平行な
4本のリンク26の両端が横方向のピンで回動自在に取
付けられて平行リンクが構成されている。昇降シリンダ
27の前部がフレーム3に回動自在に取付けられ、これ
から斜後上に突出したピストンロッドの突端が、上のリ
ンク26と一体のアーム28の下端に接続し、後記のポ
ンプ48Aが吐出した油が昇降シリンダ27に供給され
ると取付枠25が上昇し、その油がタンクに戻ると下降
するようにできている。
【0011】苗植装置2がつぎのように構成されてい
る。歯車箱29が前後方向のローリング軸30の回りに
揺動するように取付枠25の後下に設けられている。一
対のスリーブ31(図5)が歯車箱29から左右に突出
し、それぞれの外端と歯車箱29の中央から合計3本の
植込フレーム32が後に伸びている。小判形の回転ケー
ス33がそれぞれの植込フレーム32の後部の両横に取
付けられ、エンジン6の動力で、右から見て反時計方向
に回転するようになっている。
る。歯車箱29が前後方向のローリング軸30の回りに
揺動するように取付枠25の後下に設けられている。一
対のスリーブ31(図5)が歯車箱29から左右に突出
し、それぞれの外端と歯車箱29の中央から合計3本の
植込フレーム32が後に伸びている。小判形の回転ケー
ス33がそれぞれの植込フレーム32の後部の両横に取
付けられ、エンジン6の動力で、右から見て反時計方向
に回転するようになっている。
【0012】一対の植込杆34がそれぞれの回転ケース
33に両端に取付けられ、その中の遊星歯車により、上
記の回転中に同じような姿勢を保って旋回するようにで
きている。6個の苗取口35aを有する苗受板35が植
込フレーム32に固定され、上記の一対の植込杆34の
先端がその旋回の下降の初期にそれぞれの苗取口35a
を交互に通過するようにできている。
33に両端に取付けられ、その中の遊星歯車により、上
記の回転中に同じような姿勢を保って旋回するようにで
きている。6個の苗取口35aを有する苗受板35が植
込フレーム32に固定され、上記の一対の植込杆34の
先端がその旋回の下降の初期にそれぞれの苗取口35a
を交互に通過するようにできている。
【0013】支柱36が左右の植込フレーム32の前部
から斜前上に突出し、上端が横杆37で連結されている
(図5)。前上りに傾斜した苗載台38が横杆37のス
ライダー37aと苗受板35の前部で左右に移動するよ
うに支持され、エンジン8の動力で左右に往復駆動され
るようになっている。苗載台38は左右の側壁の間が5
本の隔壁で区分され、6枚のマット苗が後端を苗受板3
5上に突出させて横並びに載る。そして、苗載台38の
横移動でマット苗の後端が苗取口35aの上に来ると、
植込杆34で一株分の苗が欠ぎ取られる。欠ぎ取られた
苗は、植込杆34とともに下降し、その旋回の下端で泥
土に差し込むようにして移植される。この作業が進んで
後端部の横端の欠ぎ取りが終わると、それぞれの区隔に
設けたベルトコンベア39がマット苗を苗受板35側に
繰り出し、苗載台38が逆方向の移動を始める。この繰
り返しにより、苗が6条に等間隔に移植される。
から斜前上に突出し、上端が横杆37で連結されている
(図5)。前上りに傾斜した苗載台38が横杆37のス
ライダー37aと苗受板35の前部で左右に移動するよ
うに支持され、エンジン8の動力で左右に往復駆動され
るようになっている。苗載台38は左右の側壁の間が5
本の隔壁で区分され、6枚のマット苗が後端を苗受板3
5上に突出させて横並びに載る。そして、苗載台38の
横移動でマット苗の後端が苗取口35aの上に来ると、
植込杆34で一株分の苗が欠ぎ取られる。欠ぎ取られた
苗は、植込杆34とともに下降し、その旋回の下端で泥
土に差し込むようにして移植される。この作業が進んで
後端部の横端の欠ぎ取りが終わると、それぞれの区隔に
設けたベルトコンベア39がマット苗を苗受板35側に
繰り出し、苗載台38が逆方向の移動を始める。この繰
り返しにより、苗が6条に等間隔に移植される。
【0014】フロート40がそれぞれの植込フレーム3
2の下に設けられ、走行車体1の前進で泥面を滑走し、
前部の張出部がその滑走で苗が移植される位置を予め整
地するようになっている。ローリングシリンダ(アクチ
ュエータ)41の中央が前後方向の軸41aで揺動自在
に取付枠25に取付けられ、これから左右に突出したピ
ストンロッド42の両端が左右の支柱36の技杆43に
連結されている。そして、油をローリングシリンダ41
の右室(又は左室)に供給すると、ピストンロッド42
が左(又は右)に突出して苗植装置2がローリング軸3
0の回りを、前から見て反時計方向(又は時計方向)に
回るようになっている(図5)。
2の下に設けられ、走行車体1の前進で泥面を滑走し、
前部の張出部がその滑走で苗が移植される位置を予め整
地するようになっている。ローリングシリンダ(アクチ
ュエータ)41の中央が前後方向の軸41aで揺動自在
に取付枠25に取付けられ、これから左右に突出したピ
ストンロッド42の両端が左右の支柱36の技杆43に
連結されている。そして、油をローリングシリンダ41
の右室(又は左室)に供給すると、ピストンロッド42
が左(又は右)に突出して苗植装置2がローリング軸3
0の回りを、前から見て反時計方向(又は時計方向)に
回るようになっている(図5)。
【0015】横方向の傾斜の角速度を検出する角速度セ
ンサ44と同方向の傾斜角を検出する角度センサ45が
取付枠25と歯車箱29に取付けられ、それぞれの検出
値が制御装置46に入力されている。制御装置46は、
上記の入力値に応じてローリング弁47に出力し、その
油路を切り替え、走行車体1が耕盤の凹凸で左下り又は
右下りに傾斜しようとすると、苗植装置2を時計方向又
は反時計方向に揺動させ、その苗植装置2を常に水平な
姿勢に保つようになっている。
ンサ44と同方向の傾斜角を検出する角度センサ45が
取付枠25と歯車箱29に取付けられ、それぞれの検出
値が制御装置46に入力されている。制御装置46は、
上記の入力値に応じてローリング弁47に出力し、その
油路を切り替え、走行車体1が耕盤の凹凸で左下り又は
右下りに傾斜しようとすると、苗植装置2を時計方向又
は反時計方向に揺動させ、その苗植装置2を常に水平な
姿勢に保つようになっている。
【0016】その油圧回路が図7のように構成されてい
る。ポンプ48A,48Bがエンジン8に直結されてい
る。ポンプ48Aが吐出した油が分流弁49を通ってロ
ーリング弁47に達している。ローリング弁47が制御
装置46の出力で右又は左に移動すると、その油がロー
リングシリンダ41の右室又は左室に供給され、ピスト
ンロッド42が左又は右に移動するようになっている。
る。ポンプ48A,48Bがエンジン8に直結されてい
る。ポンプ48Aが吐出した油が分流弁49を通ってロ
ーリング弁47に達している。ローリング弁47が制御
装置46の出力で右又は左に移動すると、その油がロー
リングシリンダ41の右室又は左室に供給され、ピスト
ンロッド42が左又は右に移動するようになっている。
【0017】ポンプ48Aの回転が上昇して油の吐出量
が増加すると(エンジン8の回転数が一定以上に上昇す
ると)、分流弁49が右に移動し、その油の一部が昇降
弁51に達する。座席17の左に昇降レバー52が設け
られ、その下端の昇降センサ52aからの入力で制御装
置46が昇降弁51に出力し、これをつぎのように作動
させる。
が増加すると(エンジン8の回転数が一定以上に上昇す
ると)、分流弁49が右に移動し、その油の一部が昇降
弁51に達する。座席17の左に昇降レバー52が設け
られ、その下端の昇降センサ52aからの入力で制御装
置46が昇降弁51に出力し、これをつぎのように作動
させる。
【0018】昇降レバー52が図1の位置で「中立」と
なって昇降弁51に達した油がタンクに戻る。これを引
き上げると、「上げ」となって、昇降弁51が左に移動
し、油が昇降シリンダ27に供給される。昇降レバー5
2を押し下げると、「下げ」となって、昇降シリンダ2
7内の油がタンクに戻る。なお、このとき、ロックバル
ブ53が左に移動している。
なって昇降弁51に達した油がタンクに戻る。これを引
き上げると、「上げ」となって、昇降弁51が左に移動
し、油が昇降シリンダ27に供給される。昇降レバー5
2を押し下げると、「下げ」となって、昇降シリンダ2
7内の油がタンクに戻る。なお、このとき、ロックバル
ブ53が左に移動している。
【0019】苗植作業は、昇降レバー52を「下げ」に
して行う。また、これを下げにすると、自動的に植付ク
ラッチ54(図3)が「入り」になって、主歯車箱4内
のエンジン8の動力が苗植装置2に伝わる。中央のフロ
ート40の先端にフロートセンサ40aが設けられてい
る。フロート40は、滑走中に後方の軸の回りに揺動
し、耕盤が深いと先が上り、浅いと下るようになってい
る。この上下動による検出値が制御装置46に入力され
ている。そして、フロート40が水平になると、昇降弁
51が「中立」になり、先が上ると昇降シリンダ27に
油を供給し、下るとその油をタンクに戻し、苗植装置2
と泥面の間隔を常に一定に保って苗の植込深さを均一に
する。
して行う。また、これを下げにすると、自動的に植付ク
ラッチ54(図3)が「入り」になって、主歯車箱4内
のエンジン8の動力が苗植装置2に伝わる。中央のフロ
ート40の先端にフロートセンサ40aが設けられてい
る。フロート40は、滑走中に後方の軸の回りに揺動
し、耕盤が深いと先が上り、浅いと下るようになってい
る。この上下動による検出値が制御装置46に入力され
ている。そして、フロート40が水平になると、昇降弁
51が「中立」になり、先が上ると昇降シリンダ27に
油を供給し、下るとその油をタンクに戻し、苗植装置2
と泥面の間隔を常に一定に保って苗の植込深さを均一に
する。
【0020】ポンプ48Bが吐出した油がブレーキ弁5
5に達し、これが中立のときにはHST9に流れてその
油を補給するようになっている。左右のブレーキペタル
23の軸にペタルセンサ23aが設けられ、それぞれの
回動が制御装置46に入力され、その出力でブレーキ弁
55がつぎのように作動する。右又は左のブレーキペタ
ル23を踏み込むと、右又は左のペタルセンサ23aが
その旨を制御装置46に入力する。すると、制御装置4
6がブレーキ弁55に出力し、これが右又は左に移動し
て、ポンプ48Bが吐出した油が右又は左のブレーキシ
リンダ56に供給される。
5に達し、これが中立のときにはHST9に流れてその
油を補給するようになっている。左右のブレーキペタル
23の軸にペタルセンサ23aが設けられ、それぞれの
回動が制御装置46に入力され、その出力でブレーキ弁
55がつぎのように作動する。右又は左のブレーキペタ
ル23を踏み込むと、右又は左のペタルセンサ23aが
その旨を制御装置46に入力する。すると、制御装置4
6がブレーキ弁55に出力し、これが右又は左に移動し
て、ポンプ48Bが吐出した油が右又は左のブレーキシ
リンダ56に供給される。
【0021】それぞれのブレーキシリンダ56は、図
4,図8のように構成されている。ブレーキシリンダ5
6内ピストン57からピストンロッド57aが後に伸
び、その後端がサイドクラッチ14とブレーキ15のレ
バー58に連結されている。シリンダ56内にピストン
57を戻す長短のばね59A,59Bが配置されてい
る。ブレーキシリンダ56は、前面のインポート56a
から油が供給され、筒面のアウトポート56bから排出
されるようになっている。従って、ピストン57がばね
59Aで押し戻されると、アウトポート56bがそのピ
ストン57で閉じられる。
4,図8のように構成されている。ブレーキシリンダ5
6内ピストン57からピストンロッド57aが後に伸
び、その後端がサイドクラッチ14とブレーキ15のレ
バー58に連結されている。シリンダ56内にピストン
57を戻す長短のばね59A,59Bが配置されてい
る。ブレーキシリンダ56は、前面のインポート56a
から油が供給され、筒面のアウトポート56bから排出
されるようになっている。従って、ピストン57がばね
59Aで押し戻されると、アウトポート56bがそのピ
ストン57で閉じられる。
【0022】従って、油が右又は左のブレーキシリンダ
56に供給されると、右又は左のピストン57が後に移
動し、ロッド57aがレバー58を押し回し、右又は左
のサイドクラッチ14が「切り」になったのち、右又は
左のブレーキ15が作動する。それぞれのブレーキシリ
ンダ57の油がPWMで作動する比例制御弁60を通っ
てタンクに戻るように構成され、上記のペタルセンサ2
3aからの入力で制御装置46がこの弁60をつぎのよ
うに作動する。ブレーキペタル23が軽く踏み込まれる
と、ブレーキシリンダ56内の圧力をばね59Aのみが
圧縮される高さに保つ。すると、サイドクラッチ14が
「切り」になってブレーキ15は作動しない。ブレーキ
ペタル23を更に踏み込むと、ばね59Bも若干圧縮さ
れるまでその中の圧力が上昇し、サイドクラッチ14が
「切り」になるとともにブレーキ15が後輪7に「半ブ
レーキ」を掛ける。ブレーキペタル23を元まで踏み込
むと、ブレーキシリンダ56内の圧力が最大に上昇し、
サイドクラッチ14が「切り」になるとともにブレーキ
15の制動で後輪7の回転が停止する。
56に供給されると、右又は左のピストン57が後に移
動し、ロッド57aがレバー58を押し回し、右又は左
のサイドクラッチ14が「切り」になったのち、右又は
左のブレーキ15が作動する。それぞれのブレーキシリ
ンダ57の油がPWMで作動する比例制御弁60を通っ
てタンクに戻るように構成され、上記のペタルセンサ2
3aからの入力で制御装置46がこの弁60をつぎのよ
うに作動する。ブレーキペタル23が軽く踏み込まれる
と、ブレーキシリンダ56内の圧力をばね59Aのみが
圧縮される高さに保つ。すると、サイドクラッチ14が
「切り」になってブレーキ15は作動しない。ブレーキ
ペタル23を更に踏み込むと、ばね59Bも若干圧縮さ
れるまでその中の圧力が上昇し、サイドクラッチ14が
「切り」になるとともにブレーキ15が後輪7に「半ブ
レーキ」を掛ける。ブレーキペタル23を元まで踏み込
むと、ブレーキシリンダ56内の圧力が最大に上昇し、
サイドクラッチ14が「切り」になるとともにブレーキ
15の制動で後輪7の回転が停止する。
【0023】ブレーキ弁55とブレーキシリンダ56の
間に同時作動弁61が配置され、左右のブレーキペタル
23を同時に踏み込むと(又は、左右のブレーキペタル
23を連結すると)制御装置46の出力でこれが左に移
動してブレーキ弁55から出た油が左右のブレーキシリ
ンダ56に同時に供給されるようになっている。これ
は、路上走行時の制動に用いる。
間に同時作動弁61が配置され、左右のブレーキペタル
23を同時に踏み込むと(又は、左右のブレーキペタル
23を連結すると)制御装置46の出力でこれが左に移
動してブレーキ弁55から出た油が左右のブレーキシリ
ンダ56に同時に供給されるようになっている。これ
は、路上走行時の制動に用いる。
【0024】ステアリングセンサ19aがステアリング
ハンドル19に設けられ、その操作角が制御装置46に
入力されている。その入力にもとづく制御装置46の出
力でブレーキ弁55と比例制御弁60がつぎのように作
動する。ステアリングハンドル19を右又は左に所定の
角度回すと、右又は左のサイドクラッチ14が「切り」
になる。ステアリングハンドル19を更に回すと、これ
に加えて右又は左のブレーキ15が上記と同様に作動す
る。
ハンドル19に設けられ、その操作角が制御装置46に
入力されている。その入力にもとづく制御装置46の出
力でブレーキ弁55と比例制御弁60がつぎのように作
動する。ステアリングハンドル19を右又は左に所定の
角度回すと、右又は左のサイドクラッチ14が「切り」
になる。ステアリングハンドル19を更に回すと、これ
に加えて右又は左のブレーキ15が上記と同様に作動す
る。
【0025】ポンプ48Bの油の吐出量が増加すると、
分流弁62が右に移動し、その一部がパワステアリング
63を作動したのち、HST9に達するようになってい
る。油圧回路を、図9のように構成することができる。
ポンプ64Aが吐出した油が昇降弁51を経由して昇降
シリンダ27に供給され、その戻り油がHST9に達し
ている。ポンプ64Bが吐出した油が分流弁65と絞弁
66を通ってローリング弁47に達している。そして、
その油の一部がパワステアリング63を作動するように
なっている。絞弁66は、大66a、中66b、小66
cの油路を備え、HSTレバー20に連動してつぎのよ
うに作動する。HSTレバー20で走行車体1の前進速
度を、高速、中速又は低速を選択すると、それぞれ大6
6a,中66b、又は小66cの油路が用いられる。
分流弁62が右に移動し、その一部がパワステアリング
63を作動したのち、HST9に達するようになってい
る。油圧回路を、図9のように構成することができる。
ポンプ64Aが吐出した油が昇降弁51を経由して昇降
シリンダ27に供給され、その戻り油がHST9に達し
ている。ポンプ64Bが吐出した油が分流弁65と絞弁
66を通ってローリング弁47に達している。そして、
その油の一部がパワステアリング63を作動するように
なっている。絞弁66は、大66a、中66b、小66
cの油路を備え、HSTレバー20に連動してつぎのよ
うに作動する。HSTレバー20で走行車体1の前進速
度を、高速、中速又は低速を選択すると、それぞれ大6
6a,中66b、又は小66cの油路が用いられる。
【0026】この構成によると、走行車体1の車速が速
くなるに従ってステアリングハンドル19の操作荷重が
重くなって直進性が向上することはもとより、車速が速
くなるに従ってローリングシリンダ41による苗植装置
2のローリング速度が上昇し、その応答性が向上する。
なお、HST9に代えてスロットルレバーに連動させて
も良い。
くなるに従ってステアリングハンドル19の操作荷重が
重くなって直進性が向上することはもとより、車速が速
くなるに従ってローリングシリンダ41による苗植装置
2のローリング速度が上昇し、その応答性が向上する。
なお、HST9に代えてスロットルレバーに連動させて
も良い。
【0027】図10は、HST9とパワステアリング6
3に対する他の油圧回路を示すものである。すなわち、
ポンプ67が吐出した油は、流量が一定以上となると、
分流弁68の左の油路を通って切替弁69とパワステア
リング63に流れている。切替弁69を通った油は、図
の状態では、逆止弁70を通って前記の油に合流し、ポ
ンプ67が吐出した油の全量がパワステアリング63に
供給され、その戻り油がHST9補給に用いられてい
る。切替弁69が左に移動すると、ポンプ67が吐出し
た油の一部は、パワステアリング63には供給されない
で、逆止弁71を通って直接HST9に供給される。そ
して、植付クラッチ54の「入り」「切り」または、昇
降レバー52による苗植装置2の昇降に連動して切替弁
69が左右に移動するように設け、田植機を枕地で旋回
させるようなときは、ポンプ67が吐出した油の全量を
パワステアリング63に供給して軽快な旋回を行い、苗
移植時には、その油の一部のみをパワステアリング63
に供給してステアリングハンドル19の軽すぎを防止
し、田植機の直進性を向上するようになっている。
3に対する他の油圧回路を示すものである。すなわち、
ポンプ67が吐出した油は、流量が一定以上となると、
分流弁68の左の油路を通って切替弁69とパワステア
リング63に流れている。切替弁69を通った油は、図
の状態では、逆止弁70を通って前記の油に合流し、ポ
ンプ67が吐出した油の全量がパワステアリング63に
供給され、その戻り油がHST9補給に用いられてい
る。切替弁69が左に移動すると、ポンプ67が吐出し
た油の一部は、パワステアリング63には供給されない
で、逆止弁71を通って直接HST9に供給される。そ
して、植付クラッチ54の「入り」「切り」または、昇
降レバー52による苗植装置2の昇降に連動して切替弁
69が左右に移動するように設け、田植機を枕地で旋回
させるようなときは、ポンプ67が吐出した油の全量を
パワステアリング63に供給して軽快な旋回を行い、苗
移植時には、その油の一部のみをパワステアリング63
に供給してステアリングハンドル19の軽すぎを防止
し、田植機の直進性を向上するようになっている。
【0028】
【効果】以上のように、この発明は、リンク機構よりも
後の取付枠と作業装置とに取付けた角速度センサと角度
センサの出力値を用いて作業装置を水平に維持させるの
でリンク機構の遊びや撓量の大小にともなう誤動作が防
止できる特徴がある。
後の取付枠と作業装置とに取付けた角速度センサと角度
センサの出力値を用いて作業装置を水平に維持させるの
でリンク機構の遊びや撓量の大小にともなう誤動作が防
止できる特徴がある。
【図1】この発明を施した田植機の側面図
【図2】その平面図
【図3】その伝動機構図
【図4】その一部の拡大した側面図
【図5】その一部の正面図
【図6】そのブロック回路図
【図7】その油圧回路図
【図8】そのブレーキシリンダの拡大した切断側面図
【図9】他の油圧回路図
【図10】他の油圧回路図
1 走行車体 2 作業装置(苗植装置) 25 取付枠 26 リンク 30 ローリング軸 41 アクチュエータ(ローリングシリンダ) 44 角速度センサ 45 角度センサ
Claims (1)
- 【請求項1】 走行車体1の後部に3点リンクその他の
リンク26で取付枠25が連結され、作業装置2が取付
枠25にアクチュエータ41で前後方向のローリング軸
30回りに揺動するように取付けられ、取付枠25と作
業装置2に角速度センサ44と角度センサ45が取付け
られ、走行車体1が傾斜しても作業装置2が水平に保た
れるようにそれぞれのセンサ44,45の出力値に応じ
てアクチュエータ41が作業装置2を揺動するように設
けられている移動農機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6706698A JPH11262307A (ja) | 1998-03-17 | 1998-03-17 | 移動農機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6706698A JPH11262307A (ja) | 1998-03-17 | 1998-03-17 | 移動農機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11262307A true JPH11262307A (ja) | 1999-09-28 |
Family
ID=13334114
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6706698A Pending JPH11262307A (ja) | 1998-03-17 | 1998-03-17 | 移動農機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11262307A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007267677A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Kubota Corp | 水田作業機のローリング制御装置 |
JP2008212059A (ja) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Kubota Corp | 農作業機の昇降制御装置 |
-
1998
- 1998-03-17 JP JP6706698A patent/JPH11262307A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007267677A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Kubota Corp | 水田作業機のローリング制御装置 |
JP4718360B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2011-07-06 | 株式会社クボタ | 水田作業機のローリング制御装置 |
JP2008212059A (ja) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Kubota Corp | 農作業機の昇降制御装置 |
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