JPH1125553A - 媒体搬送装置の位置決め方法及び媒体搬送装置 - Google Patents
媒体搬送装置の位置決め方法及び媒体搬送装置Info
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- JPH1125553A JPH1125553A JP9174564A JP17456497A JPH1125553A JP H1125553 A JPH1125553 A JP H1125553A JP 9174564 A JP9174564 A JP 9174564A JP 17456497 A JP17456497 A JP 17456497A JP H1125553 A JPH1125553 A JP H1125553A
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- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
- G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
- G11B17/225—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records wherein the disks are transferred from a fixed magazine to a fixed playing unit using a moving carriage
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 媒体搬送装置の設置時等における媒体処理装
置に関する誤差量の測定を簡易化し、測定に要する時間
を大幅に削減して作業を簡略化できる媒体搬送装置の位
置決め方法を提供する。 【解決手段】 媒体搬送装置の位置決め方法は、格納室
Ｃを含む複数の媒体処理装置を所定の配置関係でハニカ
ムフレーム１６に配列し、媒体処理装置の夫々に対して
記録媒体を搬送する。媒体搬送装置の位置決め方法は、
ハニカムフレーム１６の複数の基準位置からの各媒体処
理装置の距離を予め検出し、各基準位置と、各基準位置
に対応する夫々の正規位置との間の誤差量を検出し、媒
体処理装置の各基準位置からの前記距離と前記誤差量と
から制御補正値を算出し、制御補正値に基づいて媒体搬
送装置を位置決め制御する。
置に関する誤差量の測定を簡易化し、測定に要する時間
を大幅に削減して作業を簡略化できる媒体搬送装置の位
置決め方法を提供する。 【解決手段】 媒体搬送装置の位置決め方法は、格納室
Ｃを含む複数の媒体処理装置を所定の配置関係でハニカ
ムフレーム１６に配列し、媒体処理装置の夫々に対して
記録媒体を搬送する。媒体搬送装置の位置決め方法は、
ハニカムフレーム１６の複数の基準位置からの各媒体処
理装置の距離を予め検出し、各基準位置と、各基準位置
に対応する夫々の正規位置との間の誤差量を検出し、媒
体処理装置の各基準位置からの前記距離と前記誤差量と
から制御補正値を算出し、制御補正値に基づいて媒体搬
送装置を位置決め制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、媒体搬送装置の位
置決め方法及び媒体搬送装置に関し、更に詳しくは、複
数の媒体処理装置の夫々に対して記録媒体を搬送する媒
体搬送装置の位置決め方法及び媒体搬送装置に関する。
置決め方法及び媒体搬送装置に関し、更に詳しくは、複
数の媒体処理装置の夫々に対して記録媒体を搬送する媒
体搬送装置の位置決め方法及び媒体搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】カートリッジ磁気テープ自動処理装置等
の媒体搬送装置が、特開平5-325355号公報に記載されて
いる。該公報に記載の従来の媒体搬送装置は、計算機か
らの指令に従って、磁気テープ等の記録媒体に情報を記
録し、又は記録媒体に記録された情報を読み出す機能を
有する。媒体搬送装置の筐体内では、カートリッジ化さ
れた記録媒体を格納する複数の格納室を有する保管棚が
相互に対向して配設されている。相互に対向する保管棚
の間には、記録媒体を把持した媒体把持部を搬送するア
クセス機構が配設される。保管棚の近傍には、記録媒体
に対して情報を記録又は再生する記録再生装置と、記録
媒体を装置外部から投入し、又は装置内部から排出する
ための投入排出口とが配設される。
の媒体搬送装置が、特開平5-325355号公報に記載されて
いる。該公報に記載の従来の媒体搬送装置は、計算機か
らの指令に従って、磁気テープ等の記録媒体に情報を記
録し、又は記録媒体に記録された情報を読み出す機能を
有する。媒体搬送装置の筐体内では、カートリッジ化さ
れた記録媒体を格納する複数の格納室を有する保管棚が
相互に対向して配設されている。相互に対向する保管棚
の間には、記録媒体を把持した媒体把持部を搬送するア
クセス機構が配設される。保管棚の近傍には、記録媒体
に対して情報を記録又は再生する記録再生装置と、記録
媒体を装置外部から投入し、又は装置内部から排出する
ための投入排出口とが配設される。
【０００３】上記のような従来の媒体搬送装置では、一
般に、アクセス機構によって記録再生装置、格納室及び
投入排出口等の媒体処理装置に媒体把持部を搬送する際
の位置決め手段を備える。位置決め手段は、各保管棚等
に一体的に固定された位置決め用フラグと、アクセス機
構側に配設されたフラグ検出センサとを有し、フラグ検
出センサによって位置決め用フラグを検出しつつ媒体把
持部を所望の媒体処理装置に向かって搬送する。
般に、アクセス機構によって記録再生装置、格納室及び
投入排出口等の媒体処理装置に媒体把持部を搬送する際
の位置決め手段を備える。位置決め手段は、各保管棚等
に一体的に固定された位置決め用フラグと、アクセス機
構側に配設されたフラグ検出センサとを有し、フラグ検
出センサによって位置決め用フラグを検出しつつ媒体把
持部を所望の媒体処理装置に向かって搬送する。
【０００４】しかし、媒体把持部を位置決めするアクセ
ス機構、格納室等の媒体処理装置、及び位置検出センサ
が相互に離れて配設されるため、各構成部の組み立て時
の精度上のばらつき等が、位置決め時の誤差を発生させ
る。この問題に対処する手法には、組立て精度等による
誤差量を各媒体処理装置に関し予め測定して補正値とし
て記憶しておき、アクセス機構の動作を補正値に基づい
て補正しつつ、媒体把持部を媒体処理装置に適切に位置
決めする補正方法がある。
ス機構、格納室等の媒体処理装置、及び位置検出センサ
が相互に離れて配設されるため、各構成部の組み立て時
の精度上のばらつき等が、位置決め時の誤差を発生させ
る。この問題に対処する手法には、組立て精度等による
誤差量を各媒体処理装置に関し予め測定して補正値とし
て記憶しておき、アクセス機構の動作を補正値に基づい
て補正しつつ、媒体把持部を媒体処理装置に適切に位置
決めする補正方法がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の位
置決め補正方法では、同様の媒体処理装置を有する他の
筐体が連結されて記録媒体の保管量が増大した場合に
は、誤差量を予め測定すべきポイントが増大する。この
ため、媒体搬送装置の設置時、或いは、装置のメンテナ
ンス時等には、増大した全ての媒体処理装置に関して誤
差量の測定を実施しなければならない。これにより、測
定に要する時間が大幅に増大して作業が煩雑になる等の
不都合が生じる。
置決め補正方法では、同様の媒体処理装置を有する他の
筐体が連結されて記録媒体の保管量が増大した場合に
は、誤差量を予め測定すべきポイントが増大する。この
ため、媒体搬送装置の設置時、或いは、装置のメンテナ
ンス時等には、増大した全ての媒体処理装置に関して誤
差量の測定を実施しなければならない。これにより、測
定に要する時間が大幅に増大して作業が煩雑になる等の
不都合が生じる。
【０００６】本発明は、上記に鑑み、媒体搬送装置の設
置時やメンテナンス時等における媒体処理装置に関する
誤差量の測定を簡易化し、測定に要する時間を大幅に削
減して作業を簡略化できる媒体搬送装置の位置決め方法
及び媒体搬送装置を提供することを目的とする。
置時やメンテナンス時等における媒体処理装置に関する
誤差量の測定を簡易化し、測定に要する時間を大幅に削
減して作業を簡略化できる媒体搬送装置の位置決め方法
及び媒体搬送装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の媒体搬送装置の位置決め方法は、格納室を
含む複数の媒体処理装置を所定の配置関係でフレームに
配列し、前記媒体処理装置の夫々に対して記録媒体を搬
送する媒体搬送装置の位置決め方法において、前記フレ
ームの複数の基準位置からの各媒体処理装置の距離を予
め検出し、前記各基準位置と、各基準位置に対応する夫
々の正規位置との間の誤差量を検出し、前記媒体処理装
置の各基準位置からの距離と前記誤差量とから制御補正
値を算出し、前記制御補正値に基づいて前記媒体搬送装
置を位置決め制御することを特徴とする。
に、本発明の媒体搬送装置の位置決め方法は、格納室を
含む複数の媒体処理装置を所定の配置関係でフレームに
配列し、前記媒体処理装置の夫々に対して記録媒体を搬
送する媒体搬送装置の位置決め方法において、前記フレ
ームの複数の基準位置からの各媒体処理装置の距離を予
め検出し、前記各基準位置と、各基準位置に対応する夫
々の正規位置との間の誤差量を検出し、前記媒体処理装
置の各基準位置からの距離と前記誤差量とから制御補正
値を算出し、前記制御補正値に基づいて前記媒体搬送装
置を位置決め制御することを特徴とする。
【０００８】また、本発明は、別の態様によると、格納
室を含む複数の媒体処理装置を所定の配置関係でフレー
ムに配列し、前記媒体処理装置の夫々に対して記録媒体
を搬送する媒体搬送装置において、前記フレームの複数
の基準位置と、各基準位置に対応する夫々の正規位置と
の間の誤差量を検出する誤差量検出手段誤差量検出手段
と、予め検出された前記複数の基準位置からの各媒体処
理装置の距離と前記誤差量とから制御補正値を算出する
補正値算出手段とを備え、前記制御補正値に基づいて記
録媒体の搬送制御を行うことを特徴とする。
室を含む複数の媒体処理装置を所定の配置関係でフレー
ムに配列し、前記媒体処理装置の夫々に対して記録媒体
を搬送する媒体搬送装置において、前記フレームの複数
の基準位置と、各基準位置に対応する夫々の正規位置と
の間の誤差量を検出する誤差量検出手段誤差量検出手段
と、予め検出された前記複数の基準位置からの各媒体処
理装置の距離と前記誤差量とから制御補正値を算出する
補正値算出手段とを備え、前記制御補正値に基づいて記
録媒体の搬送制御を行うことを特徴とする。
【０００９】本発明では、格納室等の各媒体処理装置が
フレームに所定の配置関係で固定され、各媒体処理装置
の相互間の距離がフレームの部品精度で保証されること
を利用する。従って、予め検出したフレームの複数の基
準位置からの各媒体処理装置の距離と、各基準位置に対
応する夫々の正規位置との間の誤差量とから制御補正値
を検出することができる。このため、例えば、媒体搬送
装置の設置時やメンテナンス時に、全ての媒体処理装置
に対していちいち測定しなくも良く、測定に要する時間
が大幅に削減される。
フレームに所定の配置関係で固定され、各媒体処理装置
の相互間の距離がフレームの部品精度で保証されること
を利用する。従って、予め検出したフレームの複数の基
準位置からの各媒体処理装置の距離と、各基準位置に対
応する夫々の正規位置との間の誤差量とから制御補正値
を検出することができる。このため、例えば、媒体搬送
装置の設置時やメンテナンス時に、全ての媒体処理装置
に対していちいち測定しなくも良く、測定に要する時間
が大幅に削減される。
【００１０】
【発明の実施の形態】図面を参照して本発明を更に詳細
に説明する。図１は、本発明の一実施形態例のカートリ
ッジ磁気テープ自動処理装置（媒体搬送装置）を示す斜
視図である。この自動処理装置は、矢印Ｘ方向に順次に
連結された筐体１５ａ、１５ｂ及び１５ｃと、各筐体１
５ａ、１５ｂ及び１５ｃ内のＺ方向に相互に対向して配
設された保管棚１２と、各筐体１５ａ、１５ｂ及び１５
ｃの相互間で媒体把持部１９をＸ方向及びＹ方向に搬送
するアクセス機構１４とを備える。筐体１５ａ、１５ｂ
及び１５ｃは何れも同様の構成を有するので、本実施形
態例では、筐体１５ａを中心に説明する。
に説明する。図１は、本発明の一実施形態例のカートリ
ッジ磁気テープ自動処理装置（媒体搬送装置）を示す斜
視図である。この自動処理装置は、矢印Ｘ方向に順次に
連結された筐体１５ａ、１５ｂ及び１５ｃと、各筐体１
５ａ、１５ｂ及び１５ｃ内のＺ方向に相互に対向して配
設された保管棚１２と、各筐体１５ａ、１５ｂ及び１５
ｃの相互間で媒体把持部１９をＸ方向及びＹ方向に搬送
するアクセス機構１４とを備える。筐体１５ａ、１５ｂ
及び１５ｃは何れも同様の構成を有するので、本実施形
態例では、筐体１５ａを中心に説明する。
【００１１】筐体１５ａの内部には、装置の前後方向
（Ｚ方向）に所定の間隔をあけて相互に対向して筐体１
５ａに固定された一対のハニカムフレーム１６が配設さ
れる。後方側のハニカムフレーム１６には、中央部に記
録再生装置１１、記録再生装置１１の左右に保管棚１２
が相互に所定の配置関係で固定されている。
（Ｚ方向）に所定の間隔をあけて相互に対向して筐体１
５ａに固定された一対のハニカムフレーム１６が配設さ
れる。後方側のハニカムフレーム１６には、中央部に記
録再生装置１１、記録再生装置１１の左右に保管棚１２
が相互に所定の配置関係で固定されている。
【００１２】一方、前方側のハニカムフレーム１６に
は、後方側のハニカムフレーム１６の記録再生装置１１
及び左右の保管棚１２に夫々対向する３つの保管棚１２
が相互に所定の配置関係で固定される。また、ハニカム
フレーム１６の装置前側部には、投入排出口１３が各保
管棚１２と相互に所定の配置関係を保持して配設され
る。投入排出口１３は、記録媒体である１／２インチカ
ートリッジ磁気テープを装置内部に投入し、装置外部に
排出するためのもので、筐体１５ａ内の所定の位置に連
通する。装置前後に夫々配設された各保管棚１２は、ハ
ニカムフレーム１６に相互に所定の配置関係で固定され
た複数の格納室Ｃを夫々備える。
は、後方側のハニカムフレーム１６の記録再生装置１１
及び左右の保管棚１２に夫々対向する３つの保管棚１２
が相互に所定の配置関係で固定される。また、ハニカム
フレーム１６の装置前側部には、投入排出口１３が各保
管棚１２と相互に所定の配置関係を保持して配設され
る。投入排出口１３は、記録媒体である１／２インチカ
ートリッジ磁気テープを装置内部に投入し、装置外部に
排出するためのもので、筐体１５ａ内の所定の位置に連
通する。装置前後に夫々配設された各保管棚１２は、ハ
ニカムフレーム１６に相互に所定の配置関係で固定され
た複数の格納室Ｃを夫々備える。
【００１３】図２は、アクセス機構１４を装置前方側か
ら見た状態で示す正面図である。アクセス機構１４は、
格納室Ｃ、記録再生装置１１及び投入排出口１３等の媒
体処理装置の夫々に対して媒体把持部１９を搬送する。
筐体１５ａの下部には、装置前後のハニカムフレーム１
６に共通に固定され且つＸ方向に水平に延在するＸ方向
レール３８が配設される。Ｘ方向レール３８には、長手
方向にわたってラックギヤ３８ａが形成されている。ま
た、筐体１５ａの上部には、前後のハニカムフレーム１
６に共通に固定され且つＸ方向レール３８と平行に延在
するトップレール３９が配設される。
ら見た状態で示す正面図である。アクセス機構１４は、
格納室Ｃ、記録再生装置１１及び投入排出口１３等の媒
体処理装置の夫々に対して媒体把持部１９を搬送する。
筐体１５ａの下部には、装置前後のハニカムフレーム１
６に共通に固定され且つＸ方向に水平に延在するＸ方向
レール３８が配設される。Ｘ方向レール３８には、長手
方向にわたってラックギヤ３８ａが形成されている。ま
た、筐体１５ａの上部には、前後のハニカムフレーム１
６に共通に固定され且つＸ方向レール３８と平行に延在
するトップレール３９が配設される。
【００１４】アクセス機構１４は、上部ベース２１ａと
下部ベース２１ｂと、上部ベース２１ａと下部ベース２
１ｂとの間に渡された支持バー４４、４５と、媒体把持
部１９をＹ方向に案内するガイドバー２５とを備える。
下部ベース２１ｂは下方に突出するガイド部４６を有
し、ガイド部４６には、所定の回転伝達機構を介して媒
体把持部１９をＹ方向に昇降動作させるＹ方向駆動モー
タ３３が配設される。媒体把持部１９は、反射型のレー
ザセンサ等から成る補正センサ２０を備える。
下部ベース２１ｂと、上部ベース２１ａと下部ベース２
１ｂとの間に渡された支持バー４４、４５と、媒体把持
部１９をＹ方向に案内するガイドバー２５とを備える。
下部ベース２１ｂは下方に突出するガイド部４６を有
し、ガイド部４６には、所定の回転伝達機構を介して媒
体把持部１９をＹ方向に昇降動作させるＹ方向駆動モー
タ３３が配設される。媒体把持部１９は、反射型のレー
ザセンサ等から成る補正センサ２０を備える。
【００１５】図３は、アクセス機構１４を図１の右側か
ら見た状態で示す側面図である。下部ベース２１ｂに
は、回転軸３０ａを下方に貫通させたＸ方向駆動モータ
３０と、回転軸３０ａと平行に下方に突出する駆動軸４
２とが配設される。回転軸３０ａの先端にはプーリ４０
が固定され、駆動軸４２の先端にはＸ方向レール３８の
ラックギヤ３８ａに噛み合うピニオン４３が固定され、
プーリ４０と駆動軸４２との間にはベルト４１が巻き回
されている。ガイド部４６には、Ｘ方向レール３８側に
突出する一対のガイドローラ２３ａ、２３ｂが軸２４で
回転自在に支持されている。ガイドローラ２３ａ、２３
ｂは夫々、Ｘ方向レール３８の外面の曲り形状に対応す
る形状の溝部を備え、Ｘ方向レール３８を上下から挟ん
でいる。この挟み状態は、各軸２４の軸間距離を適宜変
更することによって調整される。
ら見た状態で示す側面図である。下部ベース２１ｂに
は、回転軸３０ａを下方に貫通させたＸ方向駆動モータ
３０と、回転軸３０ａと平行に下方に突出する駆動軸４
２とが配設される。回転軸３０ａの先端にはプーリ４０
が固定され、駆動軸４２の先端にはＸ方向レール３８の
ラックギヤ３８ａに噛み合うピニオン４３が固定され、
プーリ４０と駆動軸４２との間にはベルト４１が巻き回
されている。ガイド部４６には、Ｘ方向レール３８側に
突出する一対のガイドローラ２３ａ、２３ｂが軸２４で
回転自在に支持されている。ガイドローラ２３ａ、２３
ｂは夫々、Ｘ方向レール３８の外面の曲り形状に対応す
る形状の溝部を備え、Ｘ方向レール３８を上下から挟ん
でいる。この挟み状態は、各軸２４の軸間距離を適宜変
更することによって調整される。
【００１６】図４は、アクセス機構１４を図１の上方か
ら見た状態で示す平面図である。上部ベース２１ａは、
トップレール３９を挟んで上方に突出する一対の軸２６
を備え、各軸２６の先端にはトップレール３９を挟むロ
ーラ２７が夫々回転自在に支持される。この一対のロー
ラ２７によって、アクセス機構１４の装置前後方向への
倒れが防止される。
ら見た状態で示す平面図である。上部ベース２１ａは、
トップレール３９を挟んで上方に突出する一対の軸２６
を備え、各軸２６の先端にはトップレール３９を挟むロ
ーラ２７が夫々回転自在に支持される。この一対のロー
ラ２７によって、アクセス機構１４の装置前後方向への
倒れが防止される。
【００１７】上記構成のアクセス機構１４では、Ｘ方向
駆動モータ３０が回転すると、この回転がベルト４１を
介して駆動軸４２に伝達され、ピニオン４３がラックギ
ヤ３８ａに対して回転することにより、アクセス機構１
４の全体がＸ方向に移動する。このＸ方向の動作に加え
てＹ方向駆動モータ３３が回転することにより、媒体把
持部１９はＸ−Ｙ方向に自在に搬送される。
駆動モータ３０が回転すると、この回転がベルト４１を
介して駆動軸４２に伝達され、ピニオン４３がラックギ
ヤ３８ａに対して回転することにより、アクセス機構１
４の全体がＸ方向に移動する。このＸ方向の動作に加え
てＹ方向駆動モータ３３が回転することにより、媒体把
持部１９はＸ−Ｙ方向に自在に搬送される。
【００１８】図５は、保管棚１２の一例を示す正面図で
ある。保管棚１２は、Ｘ方向及びＹ方向に順次に並列さ
れた格納室Ｃ1〜Ｃ20を備える。各格納室Ｃ1〜Ｃ20は全
て、Ｘ方向における長さ（幅）が相互に等しく、また、
Ｙ方向における長さ（高さ）が相互に等しい。筐体１５
ａ内には、各格納室のＸ方向での位置を検出するための
Ｘ方向フラグ１７と、各格納室のＹ方向での位置を検出
するためのＹ方向フラグ１８とが配設される。Ｘ方向及
びＹ方向フラグ１７、１８は夫々、筐体１５ａ内の前後
のハニカムフレーム１６に共通に固定され、各格納室Ｃ
1〜Ｃ20に対する相対位置が確定されている。Ｘ方向及
びＹ方向フラグ１７、１８は夫々、記録再生装置１１や
投入排出口１３等のＸ方向での位置を検出するためのＸ
方向フラグと、Ｙ方向での位置を検出するためのＹ方向
フラグとを含んでいる。
ある。保管棚１２は、Ｘ方向及びＹ方向に順次に並列さ
れた格納室Ｃ1〜Ｃ20を備える。各格納室Ｃ1〜Ｃ20は全
て、Ｘ方向における長さ（幅）が相互に等しく、また、
Ｙ方向における長さ（高さ）が相互に等しい。筐体１５
ａ内には、各格納室のＸ方向での位置を検出するための
Ｘ方向フラグ１７と、各格納室のＹ方向での位置を検出
するためのＹ方向フラグ１８とが配設される。Ｘ方向及
びＹ方向フラグ１７、１８は夫々、筐体１５ａ内の前後
のハニカムフレーム１６に共通に固定され、各格納室Ｃ
1〜Ｃ20に対する相対位置が確定されている。Ｘ方向及
びＹ方向フラグ１７、１８は夫々、記録再生装置１１や
投入排出口１３等のＸ方向での位置を検出するためのＸ
方向フラグと、Ｙ方向での位置を検出するためのＹ方向
フラグとを含んでいる。
【００１９】アクセス機構１４には、媒体把持部１９の
搬送に対応してＸ方向フラグ１７及びＹ方向フラグ１８
に沿って移動し、格納室Ｃ1〜Ｃ20、記録再生装置１１
及び投入排出口１３等の媒体処理装置の位置を検出する
フラグ検出センサ（図示せず）が配設される。アクセス
機構１４は、Ｘ方向フラグ１７及びＹ方向フラグ１８を
フラグ検出センサによって検出しつつ、媒体把持部１９
を所望の媒体処理装置に向かって搬送する。
搬送に対応してＸ方向フラグ１７及びＹ方向フラグ１８
に沿って移動し、格納室Ｃ1〜Ｃ20、記録再生装置１１
及び投入排出口１３等の媒体処理装置の位置を検出する
フラグ検出センサ（図示せず）が配設される。アクセス
機構１４は、Ｘ方向フラグ１７及びＹ方向フラグ１８を
フラグ検出センサによって検出しつつ、媒体把持部１９
を所望の媒体処理装置に向かって搬送する。
【００２０】図６は、本媒体搬送装置における位置決め
補正を実行する制御系を示すブロック図である。この制
御系は制御部３１を備え、制御部３１は、誤差量検出手
段２８と補正値算出手段３７とを備える。制御部３１に
は、位置信号生成手段５０と、補正センサ２０と、記憶
手段３６と、アクセス機構１４に接続された駆動回路３
２とが接続される。
補正を実行する制御系を示すブロック図である。この制
御系は制御部３１を備え、制御部３１は、誤差量検出手
段２８と補正値算出手段３７とを備える。制御部３１に
は、位置信号生成手段５０と、補正センサ２０と、記憶
手段３６と、アクセス機構１４に接続された駆動回路３
２とが接続される。
【００２１】補正センサ２０は、媒体把持部１９の搬送
時に、格納室Ｃ等の媒体処理装置の周囲の壁部等で反射
したレーザ光を受光し、その受光状態に基づいて媒体処
理装置に関する実測データを送出する。位置信号生成手
段５０は、フラグ検出センサ、Ｘ方向フラグ１７及びＹ
方向フラグ１８から構成され、媒体把持部１９の移動に
対応して変化する位置信号を制御部３１に送出する。
時に、格納室Ｃ等の媒体処理装置の周囲の壁部等で反射
したレーザ光を受光し、その受光状態に基づいて媒体処
理装置に関する実測データを送出する。位置信号生成手
段５０は、フラグ検出センサ、Ｘ方向フラグ１７及びＹ
方向フラグ１８から構成され、媒体把持部１９の移動に
対応して変化する位置信号を制御部３１に送出する。
【００２２】駆動回路３２は、制御部３１からの制御信
号に基づいてＸ方向駆動モータ３０及びＹ方向駆動モー
タ３３を回転させる。制御部３１は、駆動回路３２を介
してアクセス機構１４を駆動し、このとき変化する位置
信号生成手段５０からの位置信号に従って媒体把持部１
９を所望の媒体処理装置に向かって搬送する。
号に基づいてＸ方向駆動モータ３０及びＹ方向駆動モー
タ３３を回転させる。制御部３１は、駆動回路３２を介
してアクセス機構１４を駆動し、このとき変化する位置
信号生成手段５０からの位置信号に従って媒体把持部１
９を所望の媒体処理装置に向かって搬送する。
【００２３】誤差量検出手段２８は、ハニカムフレーム
１６における複数の基準位置（図５の３箇所の斜線部）
と、各基準位置に対応する夫々の正規位置との間の誤差
量を検出する。この正規位置とは、基準となる媒体処理
装置に対して設計値に従って搬送された媒体把持部１９
の位置である。誤差量検出手段２８は、実際には、補正
センサ２０の実測データに基づいて、正規位置にある媒
体把持部１９を基準位置の媒体処理装置に正確に対向す
るように微移動させ、このときの位置信号生成手段５０
の位置信号から、基準位置とこの基準位置に対応する正
規位置との間の誤差量を検出する。
１６における複数の基準位置（図５の３箇所の斜線部）
と、各基準位置に対応する夫々の正規位置との間の誤差
量を検出する。この正規位置とは、基準となる媒体処理
装置に対して設計値に従って搬送された媒体把持部１９
の位置である。誤差量検出手段２８は、実際には、補正
センサ２０の実測データに基づいて、正規位置にある媒
体把持部１９を基準位置の媒体処理装置に正確に対向す
るように微移動させ、このときの位置信号生成手段５０
の位置信号から、基準位置とこの基準位置に対応する正
規位置との間の誤差量を検出する。
【００２４】補正値算出手段３７は、予め検出された複
数の基準位置からの各媒体処理装置の距離と、各基準位
置と各基準位置に対応する夫々の正規位置との間の誤差
量とから制御補正値を検出する。記憶手段３６は、補正
値算出手段３７で算出された制御補正値を記憶する。
数の基準位置からの各媒体処理装置の距離と、各基準位
置と各基準位置に対応する夫々の正規位置との間の誤差
量とから制御補正値を検出する。記憶手段３６は、補正
値算出手段３７で算出された制御補正値を記憶する。
【００２５】図７は、位置決め補正時の動作を示すフロ
ーチャートである。ここで、本媒体搬送装置における位
置決め補正時の動作の一例を、媒体処理装置が格納室で
ある場合を中心に、図５及び図７を参照して説明する。
ーチャートである。ここで、本媒体搬送装置における位
置決め補正時の動作の一例を、媒体処理装置が格納室で
ある場合を中心に、図５及び図７を参照して説明する。
【００２６】例えば、カートリッジ磁気テープ自動処理
装置を設置する場合に、所定のスイッチ操作が実行され
ると、制御部３１が駆動回路３２を介してアクセス機構
１４を駆動し、基準位置に対応する格納室Ｃ17に向かっ
て媒体把持部１９を搬送する（ステップＳ１）。制御部
３１は、位置信号生成手段５０からの位置信号が格納室
Ｃ17を示した時点でアクセス機構１４を停止する。これ
により、媒体把持部１９は、設計値に従って、格納室Ｃ
17に対応する正規位置に位置決めされる（ステップＳ
２）。
装置を設置する場合に、所定のスイッチ操作が実行され
ると、制御部３１が駆動回路３２を介してアクセス機構
１４を駆動し、基準位置に対応する格納室Ｃ17に向かっ
て媒体把持部１９を搬送する（ステップＳ１）。制御部
３１は、位置信号生成手段５０からの位置信号が格納室
Ｃ17を示した時点でアクセス機構１４を停止する。これ
により、媒体把持部１９は、設計値に従って、格納室Ｃ
17に対応する正規位置に位置決めされる（ステップＳ
２）。
【００２７】この状態で、誤差量検出手段２８は、アク
セス機構１４を補正センサ２０の実測データに基づいて
駆動し、媒体把持部１９を格納室Ｃ17に対し正確に対向
するように微移動させる。誤差量検出手段２８は、この
ときの位置信号生成手段５０からの位置信号に基づい
て、格納室Ｃ17と格納室Ｃ17に対応する正規位置との間
の誤差量を検出する（ステップＳ３）。次いで、他の基
準位置に対応する格納室Ｃ20、及び格納室Ｃ4対しても
上記と同様の測定を実行し、格納室Ｃ20、Ｃ4と格納室
Ｃ20、Ｃ4に夫々対応する正規位置との間の誤差量を検
出する。
セス機構１４を補正センサ２０の実測データに基づいて
駆動し、媒体把持部１９を格納室Ｃ17に対し正確に対向
するように微移動させる。誤差量検出手段２８は、この
ときの位置信号生成手段５０からの位置信号に基づい
て、格納室Ｃ17と格納室Ｃ17に対応する正規位置との間
の誤差量を検出する（ステップＳ３）。次いで、他の基
準位置に対応する格納室Ｃ20、及び格納室Ｃ4対しても
上記と同様の測定を実行し、格納室Ｃ20、Ｃ4と格納室
Ｃ20、Ｃ4に夫々対応する正規位置との間の誤差量を検
出する。
【００２８】格納室Ｃ17、Ｃ20及びＣ4に関する誤差量
の測定が終了すると（ステップＳ４）、補正値算出手段
３７は、予め検出された各媒体処理装置の各基準位置
（Ｃ17、Ｃ20、Ｃ4）からの距離と、各基準位置と各基
準位置に対応する夫々の正規位置との間の誤差量とか
ら、格納室Ｃ1〜Ｃ20に対する制御補正値を算出し、記
憶手段３６に記憶する（ステップＳ５）。
の測定が終了すると（ステップＳ４）、補正値算出手段
３７は、予め検出された各媒体処理装置の各基準位置
（Ｃ17、Ｃ20、Ｃ4）からの距離と、各基準位置と各基
準位置に対応する夫々の正規位置との間の誤差量とか
ら、格納室Ｃ1〜Ｃ20に対する制御補正値を算出し、記
憶手段３６に記憶する（ステップＳ５）。
【００２９】ここで、ステップＳ５における制御補正値
の具体的算出手法の一例を以下に示す。各格納室Ｃ1〜
Ｃ20は同一のハニカムフレーム１６上に所定の配置関係
で固定され、各格納室Ｃ1〜Ｃ20の相互間の距離がハニ
カムフレーム１６の部品精度で保証される。このため、
格納室Ｃ17、Ｃ20及びＣ4に対応する各誤差量の測定結
果から、同一のフレーム１６上の他の各格納室に対応す
る各正規位置からのズレ方向が確定する。セルＣ17の誤
差量を（ｘ17,ｙ17）とし、セルＣ20の誤差量を（ｘ20,
ｙ20）とするとき、例えばセルＣ18の制御補正値
（ｘ18,ｙ18）は、次式(1)、(2)で求まる。 ｘ18=ｘ17＋（ｘ20−ｘ17）／３ ……(1) ｙ18=ｙ17＋（ｙ20−ｙ17）／３ ……(2)
の具体的算出手法の一例を以下に示す。各格納室Ｃ1〜
Ｃ20は同一のハニカムフレーム１６上に所定の配置関係
で固定され、各格納室Ｃ1〜Ｃ20の相互間の距離がハニ
カムフレーム１６の部品精度で保証される。このため、
格納室Ｃ17、Ｃ20及びＣ4に対応する各誤差量の測定結
果から、同一のフレーム１６上の他の各格納室に対応す
る各正規位置からのズレ方向が確定する。セルＣ17の誤
差量を（ｘ17,ｙ17）とし、セルＣ20の誤差量を（ｘ20,
ｙ20）とするとき、例えばセルＣ18の制御補正値
（ｘ18,ｙ18）は、次式(1)、(2)で求まる。 ｘ18=ｘ17＋（ｘ20−ｘ17）／３ ……(1) ｙ18=ｙ17＋（ｙ20−ｙ17）／３ ……(2)
【００３０】例えば、筐体１５ａ内における装置前後の
各格納室に関する誤差量を求め終わった場合に、制御部
３１は、アクセス機構１４を駆動して媒体把持部１９を
次の筐体１５ｂ内に搬送する。次いで、誤差量検出手段
２８及び補正値算出手段３７によって上記と同様に、筐
体１５ｂ内における装置前後の各媒体処理装置に関する
制御補正値を求め、記憶手段３６に記憶する。更に、制
御部３１は、アクセス機構１４を駆動して媒体把持部１
９を続く筐体１５ｃ内に搬送し、上記と同様にして、筐
体１５ｃ内における装置前後の各媒体処理装置に関する
制御補正値を求め、記憶手段３６に記憶する（ステップ
Ｓ６）。
各格納室に関する誤差量を求め終わった場合に、制御部
３１は、アクセス機構１４を駆動して媒体把持部１９を
次の筐体１５ｂ内に搬送する。次いで、誤差量検出手段
２８及び補正値算出手段３７によって上記と同様に、筐
体１５ｂ内における装置前後の各媒体処理装置に関する
制御補正値を求め、記憶手段３６に記憶する。更に、制
御部３１は、アクセス機構１４を駆動して媒体把持部１
９を続く筐体１５ｃ内に搬送し、上記と同様にして、筐
体１５ｃ内における装置前後の各媒体処理装置に関する
制御補正値を求め、記憶手段３６に記憶する（ステップ
Ｓ６）。
【００３１】記憶手段３６に制御補正値を記憶した本媒
体搬送装置では、通常時の動作が次のように実行され
る。即ち、制御部３１が駆動回路３２を介してアクセス
機構１４を駆動すると、媒体把持部１９が所望の媒体処
理装置に向かって搬送される。この際に、制御部３１
は、所望の媒体処理装置に関する制御補正値を、位置信
号生成手段５０からの位置信号に加味しつつアクセス機
構１４を駆動する。これにより、媒体把持部１９は、所
望の媒体処理装置に対応して正確に位置決めされる。
体搬送装置では、通常時の動作が次のように実行され
る。即ち、制御部３１が駆動回路３２を介してアクセス
機構１４を駆動すると、媒体把持部１９が所望の媒体処
理装置に向かって搬送される。この際に、制御部３１
は、所望の媒体処理装置に関する制御補正値を、位置信
号生成手段５０からの位置信号に加味しつつアクセス機
構１４を駆動する。これにより、媒体把持部１９は、所
望の媒体処理装置に対応して正確に位置決めされる。
【００３２】以上のように、本媒体搬送装置では、格納
室Ｃ、記録再生装置１１及び投入排出口１３等の各媒体
処理装置がハニカムフレーム１６に所定の配置関係で固
定され、各媒体処理装置の相互間の距離がフレーム１６
の部品精度で保証されることを利用する。従って、複数
の基準位置を実測することによって制御補正値を検出で
きるので、媒体搬送装置の設置時等に、全ての媒体処理
装置に対する測定をいちいち行わなくも良く、測定に要
する時間が大幅に削減される。
室Ｃ、記録再生装置１１及び投入排出口１３等の各媒体
処理装置がハニカムフレーム１６に所定の配置関係で固
定され、各媒体処理装置の相互間の距離がフレーム１６
の部品精度で保証されることを利用する。従って、複数
の基準位置を実測することによって制御補正値を検出で
きるので、媒体搬送装置の設置時等に、全ての媒体処理
装置に対する測定をいちいち行わなくも良く、測定に要
する時間が大幅に削減される。
【００３３】なお、例えばＸ方向駆動モータ３０及びＹ
方向駆動モータ３３夫々の出力軸にロータリエンコーダ
を配設し、位置信号生成手段５０をロータリエンコーダ
から構成することもできる。
方向駆動モータ３３夫々の出力軸にロータリエンコーダ
を配設し、位置信号生成手段５０をロータリエンコーダ
から構成することもできる。
【００３４】以上、本発明をその好適な実施形態例に基
づいて説明したが、本発明の媒体搬送装置は、上記実施
形態例の構成にのみ限定されるものではなく、上記実施
形態例の構成から種々の修正及び変更を施した媒体搬送
装置も、本発明の範囲に含まれる。
づいて説明したが、本発明の媒体搬送装置は、上記実施
形態例の構成にのみ限定されるものではなく、上記実施
形態例の構成から種々の修正及び変更を施した媒体搬送
装置も、本発明の範囲に含まれる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
媒体搬送装置の設置時やメンテナンス時等における媒体
処理装置に関する誤差量の測定を簡易化し、測定に要す
る時間を大幅に削減して作業を簡略化することができ
る。
媒体搬送装置の設置時やメンテナンス時等における媒体
処理装置に関する誤差量の測定を簡易化し、測定に要す
る時間を大幅に削減して作業を簡略化することができ
る。
【図１】本発明の一実施形態例のカートリッジ磁気テー
プ自動処理装置を示す斜視図である。
プ自動処理装置を示す斜視図である。
【図２】アクセス機構を装置前方側から見た状態で示す
正面図である。
正面図である。
【図３】アクセス機構を図１の右側から見た状態で示す
側面図である。
側面図である。
【図４】アクセス機構を図１の上方から見た状態で示す
平面図である。
平面図である。
【図５】保管棚の一例を示す正面図である。
【図６】本媒体搬送装置における位置決め補正を実行す
る制御系を示すブロック図である。
る制御系を示すブロック図である。
【図７】位置決め補正時の動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
１４ アクセス機構 １６ ハニカムフレーム １９ 媒体把持部 ２０ 補正センサ ２８ 誤差量検出手段 ３１ 制御部 ３２ 駆動回路 ３６ 記憶手段 ３７ 補正値算出手段 ５０ 位置信号生成手段 Ｃ1〜Ｃ20 格納室
Claims (2)
- 【請求項１】 格納室を含む複数の媒体処理装置を所定
の配置関係でフレームに配列し、前記媒体処理装置の夫
々に対して記録媒体を搬送する媒体搬送装置の位置決め
方法において、 前記フレームの複数の基準位置からの各媒体処理装置の
距離を予め検出し、 前記各基準位置と、各基準位置に対応する夫々の正規位
置との間の誤差量を検出し、 前記媒体処理装置の各基準位置からの距離と前記誤差量
とから制御補正値を算出し、 前記制御補正値に基づいて前記媒体搬送装置を位置決め
制御することを特徴とする媒体搬送装置の位置決め方
法。 - 【請求項２】 格納室を含む複数の媒体処理装置を所定
の配置関係でフレームに配列し、前記媒体処理装置の夫
々に対して記録媒体を搬送する媒体搬送装置において、 前記フレームの複数の基準位置と、各基準位置に対応す
る夫々の正規位置との間の誤差量を検出する誤差量検出
手段誤差量検出手段と、 予め検出された前記複数の基準位置からの各媒体処理装
置の距離と前記誤差量とから制御補正値を算出する補正
値算出手段とを備え、 前記制御補正値に基づいて記録媒体の搬送制御を行うこ
とを特徴とする媒体搬送装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9174564A JPH1125553A (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 媒体搬送装置の位置決め方法及び媒体搬送装置 |
| US09/106,254 US6192294B1 (en) | 1997-06-30 | 1998-06-29 | Positioning system and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9174564A JPH1125553A (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 媒体搬送装置の位置決め方法及び媒体搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1125553A true JPH1125553A (ja) | 1999-01-29 |
Family
ID=15980773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9174564A Pending JPH1125553A (ja) | 1997-06-30 | 1997-06-30 | 媒体搬送装置の位置決め方法及び媒体搬送装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6192294B1 (ja) |
| JP (1) | JPH1125553A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104540719A (zh) * | 2012-08-20 | 2015-04-22 | 西门子公司 | 用于提高运动物体的定位精度的方法 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000123448A (ja) * | 1998-10-21 | 2000-04-28 | Nec Yonezawa Ltd | 磁気テープ装置 |
| US6574529B1 (en) * | 2000-09-15 | 2003-06-03 | Plasmon Ide, Inc. | System for automatic alignment calibration of a data storage library |
| US6512963B1 (en) * | 2000-11-16 | 2003-01-28 | International Business Machines Corporation | Library system having empty cartridge storage cell coded label stripe |
| US7160309B2 (en) * | 2002-12-31 | 2007-01-09 | Laveille Kao Voss | Systems for anchoring a medical device in a body lumen |
| US7257463B2 (en) * | 2003-03-07 | 2007-08-14 | Daifuku Co., Ltd. | Traveling body system, automated storage and retrieval system, and method for controlling traveling body |
| TWI282047B (en) * | 2003-07-23 | 2007-06-01 | Murata Machinery Ltd | Carrying vehicle system and carrying vehicle |
| TWI290272B (en) * | 2004-03-12 | 2007-11-21 | Murata Machinery Ltd | Moving body system |
| JP4064361B2 (ja) * | 2004-03-15 | 2008-03-19 | 川崎重工業株式会社 | 搬送装置の搬送位置の位置情報取得方法 |
| CN100507778C (zh) * | 2005-01-19 | 2009-07-01 | 三菱电机株式会社 | 定位装置及定位方法 |
| JP4172477B2 (ja) * | 2005-08-17 | 2008-10-29 | 村田機械株式会社 | パターンの実機への実装方法 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07118127B2 (ja) | 1986-04-08 | 1995-12-18 | ソニー株式会社 | 自動カセツト交換装置 |
| JPS6446808A (en) | 1987-08-17 | 1989-02-21 | Fujitsu Ltd | Correcting system for position shift of commodity transfer device |
| JP2516825B2 (ja) | 1990-05-14 | 1996-07-24 | 日本電信電話株式会社 | 二次元相対位置決め方法 |
| JP2723752B2 (ja) | 1992-05-21 | 1998-03-09 | 富士通株式会社 | カートリッジ式記録媒体の格納状態補正機構 |
| US5426581A (en) * | 1994-08-15 | 1995-06-20 | International Business Machines Corporation | Using a bar code scanner to calibrate positioning of a robotic system |
| US5818723A (en) * | 1994-12-22 | 1998-10-06 | International Business Machines Corporation | Quick access data storage library with backup capability |
| US6144519A (en) * | 1995-02-20 | 2000-11-07 | Fujitsu Limited | Library apparatus with a plurality of accessors |
| JP3393751B2 (ja) * | 1995-05-26 | 2003-04-07 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション | スーパライブラリ内のデータ記憶カートリッジの配置を最適化する方法及びデータ記憶装置 |
| JP3801270B2 (ja) * | 1996-08-28 | 2006-07-26 | 富士通株式会社 | ライブラリ装置 |
-
1997
- 1997-06-30 JP JP9174564A patent/JPH1125553A/ja active Pending
-
1998
- 1998-06-29 US US09/106,254 patent/US6192294B1/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104540719A (zh) * | 2012-08-20 | 2015-04-22 | 西门子公司 | 用于提高运动物体的定位精度的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6192294B1 (en) | 2001-02-20 |
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