JPH11244526A - Moving body control device - Google Patents
Moving body control deviceInfo
- Publication number
- JPH11244526A JPH11244526A JP5091098A JP5091098A JPH11244526A JP H11244526 A JPH11244526 A JP H11244526A JP 5091098 A JP5091098 A JP 5091098A JP 5091098 A JP5091098 A JP 5091098A JP H11244526 A JPH11244526 A JP H11244526A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable body
- movable
- control device
- command
- control signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Optical Communication System (AREA)
- Toys (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の技術分野】本発明は、可動体制御装置に関す
る。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a movable body control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、電磁波を用いた無線通信によって
可動体の走行を制御する可動体制御装置としては、例え
ば特開平９−１２２３５２号公報に開示されたようなも
のがある。以下、簡単にその開示技術を説明する。2. Description of the Related Art Conventionally, as a movable body control device for controlling the traveling of a movable body by wireless communication using electromagnetic waves, there is, for example, one disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 9-122352. Hereinafter, the disclosed technology will be briefly described.
【０００３】ここに開示されている走行体は、いわゆる
追値制御として知られる方式により制御されている。具
体的に説明すると、走行体が走行するコース全域にＸ−
Ｙ座標を設け、走行体の走行を制御するホスト側は、個
々の走行体に対して一定時間ごとにそのＸ−Ｙ座標によ
り確定される目標位置を与え、走行体の位置をこの目標
位置に近づけるようにすることで走行体を制御してい
る。[0003] The traveling body disclosed herein is controlled by a system known as so-called follow-up control. More specifically, X-
The host side that sets the Y coordinate and controls the traveling of the traveling body gives a target position determined by the XY coordinates for each traveling body at regular time intervals, and sets the position of the traveling body to this target position. The running body is controlled by approaching.
【０００４】走行体を制御するゲーム機本体は、トラッ
ク状の走行路の外周部に設けてある複数の赤外線発光器
を用いて走行体と無線通信を行う。[0004] The main body of the game machine that controls the running body performs wireless communication with the running body using a plurality of infrared light emitters provided on the outer periphery of a track-like running path.
【０００５】走行路の外周および内周にはそれぞれ鏡が
垂設され、外周に設けられた鏡と内周に設けられた鏡は
その鏡面が対向するように配置してある。実際に走行体
に対して信号を送信する際には、全ての赤外線発光器か
ら同じ信号を一斉に送信するという方式をとっている。
したがって、ゲーム機本体側の全ての赤外線発光器から
一斉に発光される光は、赤外線発光器から直接発光され
る光と鏡で反射される光とで走行路を余す処なく覆いつ
くすようになる。よって、走行体が走行路の何処にいて
も必ずゲーム機本体と無線通信が行えるようになってい
る。[0005] Mirrors are respectively provided vertically on the outer circumference and the inner circumference of the traveling path, and the mirror provided on the outer circumference and the mirror provided on the inner circumference are arranged so that their mirror surfaces face each other. When a signal is actually transmitted to the traveling body, the same signal is simultaneously transmitted from all the infrared light emitters.
Therefore, the light emitted simultaneously from all the infrared light emitters on the game machine main body completely covers the traveling path with the light emitted directly from the infrared light emitter and the light reflected by the mirror. . Therefore, wireless communication with the game machine main body can always be performed regardless of where the traveling body is on the traveling path.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ものではホスト側からの信号を走行体が正確に受信した
かどうか判断できない。However, in the above-described apparatus, it cannot be determined whether or not the traveling body correctly receives the signal from the host.
【０００７】したがって、例えば他の走行体が障害とな
ってホスト側からの信号を受信できないケースが発生す
ると、その走行体を全く制御できなくなってしまう。[0007] Therefore, for example, if a case occurs in which a signal from the host cannot be received due to an obstacle caused by another traveling body, the traveling body cannot be controlled at all.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、制御手段が複
数の可動体に対して制御信号を送信した後、この制御信
号に対する応答信号が確認できない可動体が存在する場
合、すでに応答信号が確認された可動体の中から所望の
可動体を選択し、その選択した可動体を中継して、応答
信号が確認できなかった可動体に上記制御信号を送信す
る。よって、制御手段から制御信号を直接送信できない
可動体に対しても確実に制御信号を送信でき、全ての可
動体を確実に制御できる。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, when a control unit transmits a control signal to a plurality of movable bodies, and there is a movable body for which a response signal to the control signal cannot be confirmed, the response signal is already transmitted. A desired movable body is selected from the confirmed movable bodies, the selected movable body is relayed, and the control signal is transmitted to the movable body whose response signal has not been confirmed. Therefore, the control signal can be reliably transmitted to the movable body to which the control means cannot directly transmit the control signal, and all the movable bodies can be reliably controlled.
【０００９】上記制御手段を複数の可動体の位置を認識
しているものとし、その認識している複数の可動体の位
置に応じて上記中継に用いる可動体を選択するものとし
ているので、中継に用いる可動体を的確に選択できる。
よって、全ての可動体に対して確実に制御信号を送信で
き、より確実に可動体を制御できる。The control means recognizes the positions of the plurality of movable bodies, and selects the movable body to be used for the relay according to the recognized positions of the plurality of movable bodies. The movable body to be used can be selected accurately.
Therefore, the control signal can be reliably transmitted to all the movable bodies, and the movable bodies can be more reliably controlled.
【００１０】制御手段が複数の可動体の中の所望の可動
体を中継して、所望の可動体以外の可動体に制御信号を
送信するので、制御手段から制御信号を直接送信できな
い可動体に対しても確実に制御信号を送信でき、全ての
可動体を確実に制御できる。The control means relays a control signal to a movable body other than the desired movable body by relaying a desired one of the plurality of movable bodies, so that the control means transmits a control signal directly to the movable body. Also, the control signal can be reliably transmitted, and all the movable bodies can be reliably controlled.
【００１１】上記制御手段を複数の可動体の位置を認識
しているものとし、その認識している複数の可動体の位
置に応じて上記中継に用いる可動体を選択するものとし
ているので、中継に用いる可動体を的確に選択できる。
よって、全ての可動体に対して確実に制御信号を送信で
き、より確実に可動体を制御できる。The control means recognizes the positions of the plurality of movable bodies, and selects the movable body to be used for the relay according to the recognized positions of the plurality of movable bodies. The movable body to be used can be selected accurately.
Therefore, the control signal can be reliably transmitted to all the movable bodies, and the movable bodies can be more reliably controlled.
【００１２】上記中継に用いる所望の可動体を複数の可
動体としているので、複数の経路を介して全ての可動体
に対して確実に制御信号を送信できる。よって、より確
実に安全な経路で制御信号を送信できる。Since a plurality of movable bodies are used as the desired movable bodies used for the relay, a control signal can be reliably transmitted to all the movable bodies via a plurality of paths. Therefore, the control signal can be transmitted more securely through a secure path.
【００１３】上記制御手段を所望の可動体に対応した制
御信号を送信する際に、所望の可動体以外の可動体に対
応した制御信号を併せて送信するものとしてあるので、
それぞれの可動体に対して異なる制御信号を送信する場
合でも、全ての可動体に対して確実に制御信号を送信で
きる。When the control means transmits a control signal corresponding to a desired movable body, the control means also transmits a control signal corresponding to a movable body other than the desired movable body.
Even when a different control signal is transmitted to each movable body, the control signal can be reliably transmitted to all movable bodies.
【００１４】ある可動体が制御手段からの所望の制御信
号を受信せずに他の可動体が送信する上記所望の制御信
号に応答する所望の応答信号を受信した際、所望の制御
信号を受信したと判定し、上記所望の制御信号に応じた
動作を行うので、制御手段から所望の制御信号を直接送
信できない可動体も所望の制御信号を受信したのと同様
に制御される。この場合、例えば所望の制御信号を複数
の可動体に送信される同一の制御信号とした際、最大の
効果が得られる。When a certain movable body receives a desired response signal in response to the desired control signal transmitted by another movable body without receiving a desired control signal from the control means, it receives a desired control signal. Since it is determined that the operation has been performed and the operation according to the desired control signal is performed, the movable body that cannot directly transmit the desired control signal from the control unit is controlled in the same manner as when the desired control signal is received. In this case, for example, when the desired control signal is the same control signal transmitted to a plurality of movable bodies, the maximum effect can be obtained.
【００１５】可動体に無線通信用に備えた複数の発光素
子および受光素子において、複数の発光素子が複数の受
光素子の受光領域以外の領域に配設してあり、複数の受
光素子が複数の発光素子の発光領域以外の領域に配設し
てあるので、受光素子が発光素子の発光領域を狭めるこ
とがなく、発光素子が受光素子の受光領域を狭めること
がなくなる。よって、無線通信の死角となる領域を減少
でき、ホスト側からの信号を確実に受信できる。In a plurality of light-emitting elements and light-receiving elements provided on a movable body for wireless communication, the plurality of light-emitting elements are disposed in an area other than the light-receiving area of the plurality of light-receiving elements, and the plurality of light-receiving elements are arranged in a plurality of light-receiving elements. Since the light-receiving element is provided in a region other than the light-emitting region, the light-receiving element does not narrow the light-emitting region of the light-emitting element, and the light-emitting element does not narrow the light-receiving region of the light-receiving element. Therefore, a blind spot of wireless communication can be reduced, and a signal from the host can be reliably received.
【００１６】上記複数の発光素子および上記複数の受光
素子を放射状に配設し、複数の発光素子の非発光面に基
づいて形成される領域内および複数の受光素子の非受光
面に基づいて形成される領域内に可動体が有するケーブ
ルを配設してあるので、ケーブルにより発光素子の発光
領域および受光素子の受光領域が狭められず、無線通信
の死角となる領域を減少でき、ホスト側からの信号を確
実に受信できる。The plurality of light emitting elements and the plurality of light receiving elements are radially arranged, and are formed in a region formed based on the non-light emitting surfaces of the plurality of light emitting elements and based on the non-light receiving surfaces of the plurality of light receiving elements. Since the cable that the movable body has is arranged in the area to be set, the light emitting area of the light emitting element and the light receiving area of the light receiving element are not narrowed by the cable, the area that is a blind spot of wireless communication can be reduced, and Can be reliably received.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】本願の請求項１の係る発明は、所
望の領域内を走行する複数の可動体と、上記複数の可動
体の走行を無線通信手段を用いて制御する制御手段とを
備えた可動体制御装置において、上記複数の可動体を上
記制御手段から上記無線通信手段を介して送信される制
御信号を受信した際、応答信号を送信するものとし、上
記制御手段を上記制御信号を送信した後に上記応答信号
が確認できない上記可動体が存在する場合、すでに上記
応答信号が確認された上記可動体の中から所望の可動体
を選択し、その選択した可動体を中継して、上記応答信
号が確認できなかった可動体に上記制御信号を送信する
ものとしている。The invention according to claim 1 of the present application comprises a plurality of movable bodies traveling in a desired area and a control means for controlling the travel of the plurality of movable bodies using wireless communication means. In the movable body control device provided, when a control signal transmitted from the control means via the wireless communication means is received from the control means, a response signal is transmitted, and the control means transmits the control signal to the control means. If there is the movable body for which the response signal cannot be confirmed after transmitting the selected movable body from the movable bodies for which the response signal has already been confirmed, and relays the selected movable body, The control signal is transmitted to the movable body for which the response signal has not been confirmed.
【００１８】本願の請求項２の係る発明は、請求項１に
おいて、上記制御手段を上記複数の可動体の位置を認識
し、その認識している複数の可動体の位置に応じて上記
中継に用いる可動体を選択するものとしている。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the control means recognizes the positions of the plurality of movable bodies, and transmits the relay to the relay according to the recognized positions of the plurality of movable bodies. The movable body to be used is selected.
【００１９】本願の請求項３の係る発明は、所望の領域
内を走行する複数の可動体と、上記複数の可動体の走行
を無線通信手段を用いて制御する制御手段とを備えた可
動体制御装置において、上記制御手段を上記複数の可動
体の中の所望の可動体を中継して、上記所望の可動体以
外の可動体に制御信号を送信するものとしている。According to a third aspect of the present invention, there is provided a movable body including a plurality of movable bodies traveling in a desired area, and control means for controlling travel of the plurality of movable bodies using wireless communication means. In the control device, the control means relays a desired movable body among the plurality of movable bodies and transmits a control signal to a movable body other than the desired movable body.
【００２０】本願の請求項４の係る発明は、請求項３に
おいて、上記制御手段を上記複数の可動体の位置を認識
し、その認識している複数の可動体の位置に応じて上記
中継に用いる可動体を選択するものとしている。According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect, the control means recognizes the positions of the plurality of movable bodies, and transmits the relay to the relay according to the recognized positions of the plurality of movable bodies. The movable body to be used is selected.
【００２１】本願の請求項５の係る発明は、請求項３に
おいて、上記所望の可動体を複数の可動体としている。According to a fifth aspect of the present invention, in the third aspect, the desired movable body is a plurality of movable bodies.
【００２２】本願の請求項６の係る発明は、請求項３に
おいて、上記制御手段を上記所望の可動体に対応した上
記制御信号を送信する際に、上記所望の可動体以外の可
動体に対応した上記制御信号を併せて送信するものとし
ている。According to a sixth aspect of the present invention, in the third aspect, when the control means transmits the control signal corresponding to the desired movable body, the control means responds to a movable body other than the desired movable body. The above control signal is transmitted together.
【００２３】本願の請求項７の係る発明は、所望の領域
内を走行する複数の可動体と、上記複数の可動体の走行
を無線通信手段を用いて制御する制御手段とを備えた可
動体制御装置において、上記複数の可動体を上記制御手
段から上記無線通信手段を介して送信される所望の制御
信号を受信した際、所望の応答信号を送信し、上記所望
の制御信号を受信せずに他の上記可動体が送信する上記
所望の応答信号を受信した際、上記所望の制御信号を受
信したと判定し、上記所望の制御信号に応じた動作を行
うものとしている。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a movable body including a plurality of movable bodies traveling in a desired area, and control means for controlling travel of the plurality of movable bodies using wireless communication means. In the control device, when the plurality of movable bodies receive a desired control signal transmitted from the control unit via the wireless communication unit, a desired response signal is transmitted, and the desired control signal is not received. When the desired response signal transmitted by the other movable body is received, it is determined that the desired control signal has been received, and an operation according to the desired control signal is performed.
【００２４】本願の請求項８の係る発明は、所望の領域
内を走行し、無線通信用の複数の発光素子と複数の受光
素子とを備えた可動体と、上記可動体の走行を上記発光
素子と受光素子とを介して制御する制御手段とを備えた
可動体制御装置において、上記複数の発光素子を上記複
数の受光素子の受光領域以外の領域に配設し、上記複数
の受光素子を上記複数の発光素子の発光領域以外の領域
に配設してある。According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a movable body having a plurality of light-emitting elements and a plurality of light-receiving elements for wireless communication, traveling in a desired area, and moving the movable body with the light-emitting element. In a movable body control device provided with a control means for controlling via an element and a light receiving element, the plurality of light emitting elements are arranged in an area other than the light receiving area of the plurality of light receiving elements, and the plurality of light receiving elements are provided. It is arranged in a region other than the light emitting region of the plurality of light emitting elements.
【００２５】本願の請求項９の係る発明は、請求項８に
おいて、上記複数の発光素子および上記複数の受光素子
を放射状に配設し、上記複数の発光素子の非発光面に基
づいて形成される領域内および上記複数の受光素子の非
受光面に基づいて形成される領域内に上記可動体が有す
るケーブルを配設してある。According to a ninth aspect of the present invention, in the eighth aspect, the plurality of light emitting elements and the plurality of light receiving elements are radially arranged, and are formed based on non-light emitting surfaces of the plurality of light emitting elements. The cable of the movable body is disposed in a region formed based on the non-light receiving surfaces of the plurality of light receiving elements.
【００２６】[0026]
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
説明する。なお、本例では、出走する馬の順位を当てる
競馬ゲーム装置に本発明を適用したものを示す。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the embodiments shown in the drawings. In this example, a case is shown in which the present invention is applied to a horse racing game device that ranks the running horses.
【００２７】（実施例１）競馬レースゲーム装置全体の
外観図を図２に示す。横長のゲーム台３上には環状のコ
ース１が設けられ、その上を競走馬の模型体２が６台、
任意の位置に配置されている。なお、模型体２の台数は
適宜変更可能である。ゲーム台３の周囲には、遊戯用ス
テーション（図示せず。）が複数設置してあり、図示し
ない遊戯用ステーションにはオッズ等を表示する表示装
置、操作スイッチ、コイン投入口（いずれも図示せ
ず。）が設けてある。遊戯者は遊戯用ステーション内の
表示装置に表示されたオッズ等の投票条件を基に予想を
し、コインを投入のうえ、操作スイッチを使用して予想
に基づいた投票をする。Embodiment 1 FIG. 2 shows an external view of the entire horse racing game apparatus. An annular course 1 is provided on a horizontally long game table 3, on which six model horse races 2 are provided,
It is located at any position. Note that the number of model bodies 2 can be changed as appropriate. A plurality of game stations (not shown) are provided around the game table 3, and a display device for displaying odds and the like, an operation switch, a coin slot (all shown) are provided at a game station (not shown). Z) is provided. The player makes a prediction based on voting conditions such as odds displayed on a display device in the game station, inserts coins, and uses the operation switches to vote based on the prediction.
【００２８】ゲーム台３の内部は図３に示すように中空
になっており、この中空部分を介し、コース１と平行し
た別盤面上に透明アクリル製の走行面８が設けられ、可
動体５がコース１と走行面８の間を走行するようになっ
ている。The inside of the game table 3 is hollow as shown in FIG. 3, and a running surface 8 made of transparent acrylic is provided on a separate board surface parallel to the course 1 through this hollow portion. Run between the course 1 and the running surface 8.
【００２９】可動体５の上面には磁石２０が設けられて
おり、コース１上面の模型体２の下部に設けてある磁石
６と磁気的に結合している。よって、可動体５の走行に
合わせ、模型体２も走行するようになっている。本例で
は、可動体５が走行面８上を反時計まわりで走行するこ
とにより、模型体２〜２も反時計まわりで走行していく
ものである。A magnet 20 is provided on the upper surface of the movable body 5 and is magnetically coupled to a magnet 6 provided below the model body 2 on the upper surface of the course 1. Therefore, the model body 2 also travels in accordance with the travel of the movable body 5. In this example, when the movable body 5 runs on the running surface 8 in a counterclockwise direction, the model bodies 2-2 also run in a counterclockwise direction.
【００３０】コース１の下面には、図４に示すようにコ
ース１の幅方向における可動体５の位置を検出するため
の給電電極９がコース１の内周および外周に応じて複数
設けてある。また、それぞれの給電電極９には、個々の
給電電極９を識別するための識別信号が供給されてい
る。As shown in FIG. 4, a plurality of power supply electrodes 9 for detecting the position of the movable body 5 in the width direction of the course 1 are provided on the lower surface of the course 1 according to the inner circumference and the outer circumference of the course 1. . Further, an identification signal for identifying each power supply electrode 9 is supplied to each power supply electrode 9.
【００３１】図３に戻って、走行面８の下には図５に示
すようにコース１の長さ方向における可動体５の位置を
検出するための位置検出用バーコードパターン７が印刷
されている。バーコードパターン７は、その読取り方向
がコース１におけるゴール方向、すなわちコース１の長
さ方向としてある。Returning to FIG. 3, a position detecting bar code pattern 7 for detecting the position of the movable body 5 in the longitudinal direction of the course 1 is printed below the running surface 8 as shown in FIG. I have. The reading direction of the barcode pattern 7 is the goal direction in the course 1, that is, the length direction of the course 1.
【００３２】図３に戻って、可動体５の上部に設けてあ
る給電センサ２１は給電電極９を検出し、可動体５の下
部に設けてある光センサ１１はバーコードパターン７を
検出する。よって、可動体５のコース１上の位置は給電
電極９とバーコードパターン７により検出できる。Returning to FIG. 3, the power supply sensor 21 provided above the movable body 5 detects the power supply electrode 9, and the optical sensor 11 provided below the movable body 5 detects the bar code pattern 7. Therefore, the position of the movable body 5 on the course 1 can be detected by the power supply electrode 9 and the barcode pattern 7.
【００３３】可動体５左右には、駆動輪１３ｌ、１３ｒ
が設けてあり、この駆動輪１３ｌ、１３ｒには後述する
走行用のモーター１２ｌ、１２ｒが各々接続されてい
る。可動体５内の通信基板１８の上面に設けてある受光
素子１６は、後述するホスト制御装置３０から送信され
る走行データ等の制御信号を受信し、通信基板１８の下
面に設けてある発光素子１７はホスト制御装置３０に位
置情報等を送信する。通信基板１８は支持軸１８ａによ
り支持されている。On the left and right sides of the movable body 5, drive wheels 13l, 13r
The driving wheels 131 and 13r are connected to running motors 121 and 12r, respectively, which will be described later. The light receiving element 16 provided on the upper surface of the communication board 18 in the movable body 5 receives a control signal such as running data transmitted from a host control device 30 described later and emits light from the light emitting element provided on the lower surface of the communication board 18. Reference numeral 17 transmits position information and the like to the host control device 30. The communication board 18 is supported by a support shaft 18a.
【００３４】このように、発光素子１７と受光素子１６
を通信基板１８の上面と下面に分けて配設してあるの
で、受光素子１６が発光素子１７の発光領域を狭めるこ
とがなく、発光素子１７が受光素子１６の受光領域を狭
めることがなくなる。よって、無線通信の死角となる領
域を減少でき、ホスト制御装置３０からの信号を確実に
受信できる。As described above, the light emitting element 17 and the light receiving element 16
Are arranged separately on the upper surface and the lower surface of the communication board 18, the light receiving element 16 does not narrow the light emitting area of the light emitting element 17, and the light emitting element 17 does not narrow the light receiving area of the light receiving element 16. Therefore, a blind spot of wireless communication can be reduced, and a signal from the host control device 30 can be reliably received.
【００３５】ケーブル１９ａ、１９ｂは、通信基板１８
を介して可動体５の上部５ａと下部５ｂとを電気的に接
続する。１５は補助輪である。The cables 19a and 19b are connected to the communication board 18
The upper part 5a and the lower part 5b of the movable body 5 are electrically connected via the. Reference numeral 15 denotes an auxiliary wheel.
【００３６】受光素子３６、発光素子３７は、コース１
と走行面８との間の側面に設けてあり、ホスト制御装置
３０に接続し、受光素子３６は可動体５に設けてある発
光素子１７からの光を受光し、発光素子３７は可動体５
に設けてある受光素子１６へ光を送信する。The light receiving element 36 and the light emitting element 37 are provided in the course 1
The light receiving element 36 receives light from the light emitting element 17 provided on the movable body 5, and the light emitting element 37 is connected to the host control device 30.
The light is transmitted to the light receiving element 16 provided in the.
【００３７】図６は、可動体５内の通信基板１８上に設
けてある受光素子１６と発光素子１７およびケーブル１
９ａ、１９ｂの配置例を示した説明図である。なお、図
６（ａ）が発光素子１７とケーブル１９ａの位置関係
を、図６（ｂ）が受光素子１６とケーブル１９ｂの位置
関係を示している。FIG. 6 shows a light receiving element 16 and a light emitting element 17 provided on a communication board 18 in the movable body 5 and a cable 1.
It is explanatory drawing which showed the example of arrangement | positioning of 9a, 19b. FIG. 6A shows the positional relationship between the light emitting element 17 and the cable 19a, and FIG. 6B shows the positional relationship between the light receiving element 16 and the cable 19b.
【００３８】同図に示したように、受光素子１６および
発光素子１７は、それぞれ受光面、発光面が外側に向く
ように放射状に配設してある。よって、無線通信の死角
となる領域を減少できる。受光素子１６、発光素子１７
の非発光面に基づいて形成される領域内（同図において
破線で示した領域）内にそれぞれケーブル１９ａ、１９
ｂを配設してある。よって、ケーブル１９により発光素
子１７の発光領域および受光素子１６の受光領域が狭め
られず、無線通信の死角となる領域を減少でき、ホスト
制御装置３０からの信号を確実に受信できる。As shown in the figure, the light receiving element 16 and the light emitting element 17 are arranged radially so that the light receiving surface and the light emitting surface face outward. Therefore, the blind spot of wireless communication can be reduced. Light receiving element 16, light emitting element 17
Cables 19a, 19a in the region formed based on the non-light-emitting surface of FIG.
b is provided. Therefore, the light-emitting area of the light-emitting element 17 and the light-receiving area of the light-receiving element 16 are not narrowed by the cable 19, so that a blind spot of wireless communication can be reduced, and the signal from the host control device 30 can be reliably received.
【００３９】図７はコース１と走行面８との空間におけ
る発光素子３７の配置例を示したものである。なお、同
図では発光素子３７の配置位置しか示していないが、本
例では図３に示したように受光素子３６と発光素子３７
を１つの組としてほとんど同じ場所に設けることにす
る。よって、受光素子３６は発光素子３７の位置とほぼ
同位置に設けてある。FIG. 7 shows an example of the arrangement of the light emitting elements 37 in the space between the course 1 and the running surface 8. Although only the arrangement position of the light emitting element 37 is shown in the figure, in this example, as shown in FIG.
Are provided in almost the same place as one set. Therefore, the light receiving element 36 is provided at substantially the same position as the position of the light emitting element 37.
【００４０】図６に示したように、発光素子３７はコー
ス１と走行面８との間の側面の外周に１０個、内周に１
０個所望間隔をあけて設けてある。各発光素子３７は角
度θの幅（通信可能領域）を持って光を送信する。この
各発光素子３７から送信される光はコース１と走行面８
との間の空間を余す処なく覆いつくしている。As shown in FIG. 6, ten light emitting elements 37 are provided on the outer periphery of the side surface between the course 1 and the running surface 8 and one on the inner periphery.
0 are provided at desired intervals. Each light emitting element 37 transmits light with a width of angle θ (communicable area). The light transmitted from each light emitting element 37 is transmitted to the course 1 and the running surface 8.
And the space between them is completely covered.
【００４１】このように、コース１と走行面８との間の
側面の内周側にも送信用の発光素子３７を設けたので、
従来必要であった鏡を不要にできる。よって、例えば電
源投入時等、制御が不安定な時期に可動体５が鏡に衝突
してしまい、鏡の向きがずれたり、傷ついたりすること
による通信不良を解消できる。As described above, since the light emitting element 37 for transmission is also provided on the inner peripheral side of the side surface between the course 1 and the running surface 8,
Mirrors that were conventionally required can be eliminated. Therefore, for example, when the control is unstable, such as when the power is turned on, the movable body 5 collides with the mirror, and the communication failure due to the mirror being displaced or damaged can be solved.
【００４２】なお、発光素子３７に関する配置例として
は、従来例として提示した特開平９−１２２３５２号の
図６で示されているようなものを用いてもよい。As an example of the arrangement of the light emitting elements 37, the one shown in FIG. 6 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-122352, which has been proposed as a conventional example, may be used.
【００４３】次に、制御系のシステム構成を図１に示
す。図１において、上側がホスト制御装置３０、下側が
可動体５のシステム構成である。Next, the system configuration of the control system is shown in FIG. In FIG. 1, the upper side shows the system configuration of the host control device 30, and the lower side shows the system configuration of the movable body 5.
【００４４】まず、ホスト制御装置３０から説明する。
制御手段を構成するホスト制御装置３０は、ＣＰＵ、Ｒ
ＯＭ、ＲＡＭ等からなりホスト制御装置３０全体の制御
とゲームの進行の制御、可動体５〜５の位置管理等を行
うホスト位置管理回路３１を有する。First, the host controller 30 will be described.
The host control device 30 constituting the control means includes a CPU, an R
It has a host position management circuit 31 composed of an OM, a RAM, etc., for controlling the entire host control device 30, controlling the progress of the game, managing the positions of the movable bodies 5 to 5, and the like.
【００４５】ホスト通信制御回路３４は、発光素子３
７、受光素子３６による通信を制御する。 ホスト命令
処理回路３５は、通信用の信号と内部処理用の信号との
変換を行う。The host communication control circuit 34 includes the light emitting element 3
7. Control communication by the light receiving element 36. The host command processing circuit 35 converts between a signal for communication and a signal for internal processing.
【００４６】次に、可動体５の構成を説明する。Next, the structure of the movable body 5 will be described.
【００４７】受光素子１６は、ホスト制御装置３０内の
発光素子３７から送信されるコマンド、走行データ等の
制御信号を受信し、可動体通信制御回路４１を介して、
可動体命令解析回路４２に出力する。The light receiving element 16 receives a control signal such as a command and traveling data transmitted from the light emitting element 37 in the host control device 30, and receives a control signal via the movable body communication control circuit 41.
Output to the movable body command analysis circuit 42.
【００４８】可動体命令解析回路４２はその入力する制
御信号を走行データとコマンドに区別し、走行データは
記憶装置４３に格納し、コマンドは実行制御回路４４に
出力する。The movable body command analyzing circuit 42 discriminates the input control signal into running data and a command, stores the running data in the storage device 43, and outputs the command to the execution control circuit 44.
【００４９】実行制御回路４４は入力するコマンドに応
じて記憶装置４３から走行データを読み取り、そのコマ
ンドおよび走行データに応じて、可動体５の目標速度を
指定する。走行演算回路４５は実行制御回路４４が指示
する目標速度に応じてモータ１２ｌ、１２ｒを制御する
ための信号を出力する。このとき、後述する可動***置
管理回路４７が有する可動体５の位置情報も考慮する。
走行制御回路４６は走行演算回路４５が指定した制御情
報に基づいて、モータ１２ｌ、１２ｒに駆動電流を与え
る。モータ１２ｌ、１２ｒは可動体を実際に走行させる
両駆動輪１３ｌ、１３ｒに接続されている。ロータリー
エンコーダ１４ｌ、１４ｒはモータ１２ｌ、１２ｒの回
転速度に応じた信号を可動***置管理回路４７に出力す
る。この信号はモータ１２ｌ、１２ｒの回転速度や走行
距離、位置情報を求めるために使用される。また、可動
***置管理回路４７には給電センサ２１、光センサ１１
が接続してある。これらロータリーエンコーダ１４ｌ、
１４ｒと光センサ１１と給電センサ２１によって得られ
る情報によって、可動体５は何処にいても位置の検出が
できるようになっている。The execution control circuit 44 reads the traveling data from the storage device 43 in accordance with the input command, and specifies the target speed of the movable body 5 in accordance with the command and the traveling data. The running arithmetic circuit 45 outputs a signal for controlling the motors 12l and 12r in accordance with the target speed specified by the execution control circuit 44. At this time, the position information of the movable body 5 included in the movable body position management circuit 47 described later is also considered.
The traveling control circuit 46 supplies a driving current to the motors 12l and 12r based on the control information specified by the traveling operation circuit 45. The motors 12l, 12r are connected to both drive wheels 13l, 13r for actually moving the movable body. The rotary encoders 14l and 14r output signals corresponding to the rotation speeds of the motors 12l and 12r to the movable body position management circuit 47. This signal is used to determine the rotation speed, running distance, and position information of the motors 12l and 12r. The power supply sensor 21 and the optical sensor 11
Is connected. These rotary encoders 14l,
The position of the movable body 5 can be detected wherever it is based on information obtained from the optical sensor 14r, the optical sensor 11, and the power supply sensor 21.
【００５０】可動体５はホスト制御装置３０から走行デ
ータ等の制御信号の送信を受けた際、必ずその応答信号
をホスト制御装置３０に対して送信するものとし、可動
体５が応答信号を出力する際、ロータリーエンコーダ１
４ｌ、１４ｒの出力から求められる可動体５の位置情報
も併せて出力するものとする。When the movable body 5 receives a control signal such as running data from the host control device 30, it always sends a response signal to the host control device 30, and the movable body 5 outputs the response signal. When the rotary encoder 1
The position information of the movable body 5 obtained from the outputs of 4l and 14r is also output.
【００５１】ホスト制御装置３０内のホスト命令解析回
路３５は、全ての可動体５から応答信号があったかどう
か確認するとともに、応答信号と一緒に送信されてくる
可動体５の位置情報をホスト位置管理回路３１に送り、
ホスト位置管理回路３１は全ての可動体５の位置を管理
する。The host command analysis circuit 35 in the host control device 30 checks whether or not there are response signals from all the movable bodies 5 and, based on the position information of the movable bodies 5 transmitted together with the response signals, performs host position management. Sent to the circuit 31,
The host position management circuit 31 manages the positions of all the movable bodies 5.
【００５２】次に、図８を参照して動作の大筋を説明す
る。Next, the outline of the operation will be described with reference to FIG.
【００５３】模型体２はレース開始時にはコース１上の
スタート地点に一列に並んでいるものとする。このこと
は、走行面８上に一列に可動体５が位置していることを
意味する。At the start of the race, the model bodies 2 are arranged in a line at the starting point on the course 1. This means that the movable bodies 5 are located in a line on the running surface 8.
【００５４】レース開始前には各可動体５に対して、ホ
スト制御装置３０より発光素子３７を介して走行データ
が送信される（ステップ８ａ）。この走行データは可動
体５の制御周期毎の目標位置を示したものであり、換言
すればレース等における各可動体５の走行予定を示すも
のである。Before the start of the race, travel data is transmitted from the host control device 30 to each movable body 5 via the light emitting element 37 (step 8a). The travel data indicates a target position of the movable body 5 in each control cycle, in other words, indicates a travel schedule of each movable body 5 in a race or the like.
【００５５】ホスト制御装置３０の発光素子３７から送
信された走行データは、各々の可動体５の受光素子１６
で受信され、それぞれ可動体通信制御回路４１を経て、
可動体命令解析回路４２で解析される。そこで解析され
た走行データは記憶装置４３に格納される。このとき、
可動体５内の可動体命令解析回路４２は、ホスト制御装
置３０に対して走行データを受信したことを知らせるた
めに応答信号を送信する。なお、上述したように応答信
号を送信する際、可動***置管理回路４７が有している
可動体５の位置情報も併せて送信する。The traveling data transmitted from the light emitting element 37 of the host control device 30 is transmitted to the light receiving element 16 of each movable body 5.
, Through the movable body communication control circuit 41, respectively,
It is analyzed by the movable body command analysis circuit 42. The travel data analyzed there is stored in the storage device 43. At this time,
The movable body command analysis circuit 42 in the movable body 5 transmits a response signal to notify the host control device 30 that the traveling data has been received. When transmitting the response signal as described above, the position information of the movable body 5 included in the movable body position management circuit 47 is also transmitted.
【００５６】全ての可動体５から応答信号が送信された
後、レースの開始を指示するスタートコマンドがホスト
制御装置３０から各可動体５に送信されると（ステップ
８ｂ）、可動体通信制御回路４１、可動体命令解析回路
４２を経て、実行制御回路４４が起動する。After the response signals are transmitted from all the movable bodies 5, when a start command instructing the start of the race is transmitted from the host controller 30 to each movable body 5 (step 8b), the movable body communication control circuit 41, the execution control circuit 44 is activated via the movable body command analysis circuit 42.
【００５７】実行制御回路４４は、制御周期毎に動作
し、記憶装置４３に格納されている走行データを読みだ
し、走行演算回路４５に走行の指示、具体的には目標速
度や加速、減速等の指示を与える。The execution control circuit 44 operates in each control cycle, reads the running data stored in the storage device 43, and instructs the running arithmetic circuit 45 to run, specifically, target speed, acceleration, deceleration, etc. Give instructions.
【００５８】走行演算回路４５はこの指示および可動位
置管理回路４７が有する可動体５の位置情報に基づき、
モータ１２ｌ、１２ｒを制御するための制御情報を演算
して決定し、その決定した情報を走行制御回路４６に送
り、モータ１２ｌ、１２ｒを制御して走行を開始する。The traveling arithmetic circuit 45 calculates the position of the movable body 5 based on the instruction and the movable position management circuit 47 based on the instruction.
The control information for controlling the motors 12l and 12r is calculated and determined, the determined information is sent to the travel control circuit 46, and the motors 12l and 12r are controlled to start traveling.
【００５９】レース開始後は、光センサ１１、給電セン
サ２１、ロータリーエンコーダ１４ｌ、１４ｒの情報を
もとに可動***置管理回路４７によって、可動体５の位
置情報を定期的に計算する。After the start of the race, the position information of the movable body 5 is periodically calculated by the movable body position management circuit 47 based on the information of the optical sensor 11, the power supply sensor 21, and the rotary encoders 14l and 14r.
【００６０】ホスト制御装置３０は、ホスト制御装置３
０の制御周期毎に発光素子３７から可動体５に現在の状
態を確認するための情報要求コマンド等を送り（ステッ
プ８ｃ）、可動体５から返される位置情報を含んだ応答
信号を受光素子３６で受信し（ステップ８ｄ）、可動体
５の位置情報を取り出し管理する。The host control device 30
At each control cycle of 0, an information request command or the like for confirming the current state is sent from the light emitting element 37 to the movable body 5 (step 8c), and a response signal including the position information returned from the movable body 5 is received by the light receiving element 36. (Step 8d), the position information of the movable body 5 is taken out and managed.
【００６１】ホスト位置管理回路３１は可動体５の実際
の現在位置が走行データで設定されている位置通りにな
っているか判断し、ずれがある場合はずれのある可動体
５に対して速度補正コマンドを送信し補正を行う（ステ
ップ８ｅ、８ｆ）。The host position management circuit 31 determines whether or not the actual current position of the movable body 5 is in accordance with the position set in the traveling data. Is transmitted to perform correction (steps 8e and 8f).
【００６２】このような動作をレースが終了するまでホ
スト制御装置３０の制御周期毎に行う（ステップ８ｇ、
８ｈ）。Such an operation is performed for each control cycle of the host controller 30 until the race is completed (step 8g,
8h).
【００６３】このように、可動体５が備えるエンコーダ
の出力により可動体５の位置を検出するようにしたの
で、従来のように走行体が実際に走行しない部分、つま
りコースの内側や外側にＸ−Ｙ座標を確定するための電
線等を設ける必要がなくなり、部品を少なくでき、低コ
スト化が図れる。As described above, since the position of the movable body 5 is detected based on the output of the encoder provided in the movable body 5, the X does not extend to the portion where the traveling body does not actually travel, that is, the inside or outside of the course as in the related art. -It is not necessary to provide an electric wire or the like for determining the Y coordinate, the number of components can be reduced, and the cost can be reduced.
【００６４】また、可動体５が走行している間は、基本
的に可動体５自身が走行データに基づいて走行を行うの
で、従来のものに比べて走行中におけるホスト制御装置
３０の負担が軽くなる。よって、ホスト制御装置３０と
して従来のものと同じ処理能力を有したものを使用した
場合、他の処理をも行うことが可能となる。While the movable body 5 is traveling, the movable body 5 basically travels on the basis of the traveling data, so that the burden on the host control device 30 during traveling is lower than that of the conventional one. It becomes lighter. Therefore, when a host control device having the same processing capability as that of the conventional host control device is used, other processes can be performed.
【００６５】次に、ホスト制御装置３０の可動体５に対
する制御信号送信動作を説明する。なお、個々の可動体
５には予め識別番号（以下、ＩＤという。）が付与され
ているものとする。Next, the operation of transmitting a control signal to the movable body 5 of the host control device 30 will be described. It is assumed that an identification number (hereinafter, referred to as ID) is assigned to each movable body 5 in advance.
【００６６】その概要は、ホスト制御装置３０から各可
動体５に対して所望のコマンドを送信した後に、現在の
状態を確認するための情報要求コマンド（以下、ステー
タスコマンドという。）を送信した際、それに対する応
答信号がない可動体５に対して、その可動体５の近くに
おり、かつ先のステータスコマンドに対応する応答信号
を送信している可動体５を中継して、所望のコマンドを
送信するというものである。The outline is that when a desired command is transmitted from the host control device 30 to each movable body 5 and then an information request command for confirming a current state (hereinafter, referred to as a status command) is transmitted. A desired command is relayed to the movable body 5 having no response signal corresponding thereto by relaying the movable body 5 which is close to the movable body 5 and transmits a response signal corresponding to the previous status command. It is to send.
【００６７】以下、図９を参照して、この動作を具体的
に説明する。なお、本例では所望のコマンドとして停止
命令コマンドを用いる。Hereinafter, this operation will be described in detail with reference to FIG. In this example, a stop command is used as a desired command.
【００６８】ホスト制御装置３０から各可動体５に対し
て停止命令コマンドを送信した後に、現在の状態を確認
するためのステータスコマンドをそれぞれの可動体５に
対して順番に送信する（ステップ９ａ、９ｂ）。After transmitting the stop command command from the host control device 30 to each movable body 5, a status command for confirming the current state is transmitted to each movable body 5 in order (step 9a, 9b).
【００６９】ホスト制御装置３０はステータスコマンド
を送信した可動体５から応答信号があったかどうか確認
し（ステップ９ｃ）、応答信号があったら、その応答信
号に含まれる位置情報に基づいて位置を計算し、ホスト
位置管理回路３１で位置を管理する（ステップ９ｄ）。
応答信号がなかったら、その可動体５のＩＤと前回の位
置をホスト命令処理回路３５内に設けた確認テーブルに
順番に記憶する（ステップ９ｅ）。The host controller 30 checks whether or not there is a response signal from the movable body 5 which has transmitted the status command (step 9c). If there is a response signal, the host controller 30 calculates a position based on the position information included in the response signal. The position is managed by the host position management circuit 31 (step 9d).
If there is no response signal, the ID of the movable body 5 and the previous position are sequentially stored in a confirmation table provided in the host command processing circuit 35 (step 9e).
【００７０】以上の動作を全ての可動体５に対して行っ
た後（ステップ９ｆ）、全ての可動体５から応答信号が
あった場合、すなわちホスト命令処理回路３５内に設け
た確認テーブルに可動体５のＩＤが記憶されていない
と、全ての可動体５が先に送信した停止命令コマンドを
受信したと判断してこの処理を終了する（ステップ９
ｇ）。このように、可動体５がコマンドを受信したか否
か確認するので、動作の安定性が向上する。After performing the above operation for all the movable bodies 5 (step 9f), if there is a response signal from all the movable bodies 5, that is, the movable table 5 is moved to the confirmation table provided in the host instruction processing circuit 35. If the IDs of the bodies 5 are not stored, it is determined that all the movable bodies 5 have received the previously transmitted stop command command, and this processing is terminated (step 9).
g). As described above, since it is confirmed whether or not the movable body 5 has received the command, the operation stability is improved.
【００７１】ホスト命令処理回路３５内に設けた確認テ
ーブルに可動体５のＩＤが記憶されていると、ホスト制
御装置３０は、他の可動体５のじゃま等により、そのＩ
Ｄを有する可動体５が先に送信した停止命令コマンドを
受信していないと判断し（ステップ９ｇ）、確認テーブ
ル等を参照して、応答がなかった可動体５の中で確認テ
ーブルの先頭に記憶されているものの前回の位置と各応
答のあった可動体５の位置との距離をそれぞれ計算し、
その結果、応答のなかった可動体５と一番近い応答有り
の可動体５を選択し、その選択した可動体５に中継コマ
ンドを送信する（ステップ９ｈ、９ｉ）。なお、中継コ
マドには中継を介して送信される可動体を指示するデー
タを含むものとし、いまの場合、確認テーブルの先頭に
記憶されている応答がなかった可動体５が指示される。When the ID of the movable body 5 is stored in the confirmation table provided in the host command processing circuit 35, the host control device 30 causes the I
It is determined that the movable body 5 having D has not received the previously transmitted stop command command (step 9g), and by referring to the confirmation table and the like, the movable body 5 that has not responded has the top of the confirmation table. Calculate the distance between the previously stored position and the position of the movable body 5 that has responded to each response,
As a result, the mobile unit 5 with a response closest to the mobile unit 5 without a response is selected, and a relay command is transmitted to the selected mobile unit 5 (steps 9h and 9i). Note that the relay command includes data indicating the movable body transmitted via the relay, and in this case, the movable body 5 which has no response stored at the head of the confirmation table is designated.
【００７２】中継コマンドを受け取った可動体５は、そ
の中継コマンドで指示されている可動体５に対して、先
のステータスコマンドの前に送信されたコマンド、いま
の場合停止命令コマンドを送信する（ステップ９ｊ）。The movable body 5 that has received the relay command transmits a command transmitted before the previous status command, in this case, a stop command command, to the movable body 5 specified by the relay command (in this case, a stop command command). Step 9j).
【００７３】ホスト制御装置３０は、中継コマンドを送
信した後に、その中継コマンドで指示した中継を介して
送信される可動体５から応答信号があるか否か判断し、
応答信号があった場合、応答のあった可動体５に対応す
るデータを確認テーブルから消去し、すなわち確認テー
ブルの先頭にあったものを消去し、ステップ９ｇに戻る
（ステップ９ｋ）。なお、確認テーブルでは、先頭のも
のが消去されると、残っているデータが順次繰り上がる
ものとする。よって、応答のなかった全ての可動体５に
対して上記動作は実行される。After transmitting the relay command, the host control device 30 determines whether or not there is a response signal from the movable body 5 transmitted via the relay specified by the relay command.
If there is a response signal, the data corresponding to the movable body 5 that has responded is deleted from the confirmation table, that is, the one at the top of the confirmation table is deleted, and the process returns to step 9g (step 9k). In the confirmation table, it is assumed that when the first data is deleted, the remaining data is sequentially moved up. Therefore, the above operation is executed for all the movable bodies 5 that have not responded.
【００７４】したがって、ホスト制御装置３０から直接
送信できない可動体５に対しても確実に送信でき、全て
の可動体５を確実に制御できる。Therefore, it is possible to reliably transmit even to the movable bodies 5 that cannot be directly transmitted from the host control device 30, and it is possible to reliably control all the movable bodies 5.
【００７５】中継コマンドを送信した後に、その中継コ
マンドで指示した中継を介して送信される可動体５から
応答信号がなかった場合、ステップ９ｈで計算した結果
を参照し、応答のあった可動体５の中で次に最短距離に
ある可動体５にステップ９ｉと同様な中継コマンドを送
信し、ステップ９ｊに戻る（ステップ９ｍ）。After the relay command is transmitted, if there is no response signal from the movable body 5 transmitted via the relay specified by the relay command, the mobile body having responded is referred to by referring to the result calculated in step 9h. Then, the same relay command as in step 9i is transmitted to the movable body 5 which is the next shortest in 5 and the process returns to step 9j (step 9m).
【００７６】このように、中継用に用いる可動体５は、
応答のあるもの中で応答のなかった可動体５に近い順に
選択されていく。つまり、最も中継用として適したもの
から使用していくものである。As described above, the movable body 5 used for relaying is
Selection is made in the order of proximity to the movable body 5 having no response among those having a response. In other words, those that are most suitable for relaying are used.
【００７７】このように、可動体の位置に基づいて中継
用に使用する可動体を選択するので、中継に用いる可動
体を的確に選択できる。As described above, since the movable body used for the relay is selected based on the position of the movable body, the movable body used for the relay can be accurately selected.
【００７８】なお、上記では所望のコマンドとして、停
止命令コマンドを用いたが、これは適宜変更可能であ
る。また、所望のコマンドの代わりに走行データを送信
する際に適用しても上記と同様の効果が得られる。In the above description, the stop command is used as a desired command, but this can be changed as appropriate. Further, the same effect as described above can be obtained even when the present invention is applied when transmitting driving data instead of a desired command.
【００７９】（実施例２）次に、他の実施例を説明す
る。なお、本例の構成は上述した実施例１と同様なの
で、説明は省略し、以下、動作を説明する。(Embodiment 2) Next, another embodiment will be described. Note that the configuration of this example is the same as that of the above-described first embodiment, and thus the description thereof will be omitted, and the operation will be described below.
【００８０】まず、動作の概要を説明する。本例は、ホ
スト制御装置３０が各可動体５に対して制御信号を送信
する際に用いるものであり、その送信の際、先頭を走行
している可動体５に所望の制御信号を送信するととも
に、その先頭の可動体５がその後ろの可動体５に所望の
制御信号を送信し、その可動体５がさらに後ろの可動体
５へと順々に所望の制御信号を送信していき、全可動体
５にそれぞれ所望の制御信号を送信するものである。First, the outline of the operation will be described. This example is used when the host control device 30 transmits a control signal to each of the movable bodies 5, and at the time of transmission, transmits a desired control signal to the movable body 5 running at the head. At the same time, the first movable body 5 transmits a desired control signal to the subsequent movable body 5, and the movable body 5 sequentially transmits the desired control signal to the further movable body 5, A desired control signal is transmitted to all the movable bodies 5.
【００８１】次に、図１０を参照して動作を説明する。Next, the operation will be described with reference to FIG.
【００８２】ホスト制御装置３０が各可動体５に対して
制御信号を送信する際、ホスト位置管理回路３１が各可
動体５の位置を確認する（ステップ１０ａ）。When the host control device 30 transmits a control signal to each movable body 5, the host position management circuit 31 confirms the position of each movable body 5 (step 10a).
【００８３】確認した位置に基づいて、各可動体５の現
在の順位を求め、この順位を中継の順番とする（ステッ
プ１０ｂ）。なお、可動体５の順位とはゴール方向に対
して最も近い順位とする。The current order of each movable body 5 is determined based on the confirmed position, and this order is used as the relay order (step 10b). Note that the order of the movable body 5 is the order closest to the goal direction.
【００８４】ホスト制御装置３０は、この中継順番に基
づき送信用の中継コマンドを作成し、先頭の可動体５に
送信を行う（ステップ１０ｃ）。The host control device 30 creates a relay command for transmission based on the relay order and transmits it to the first movable body 5 (step 10c).
【００８５】この中継コマンドは、図１１に示したよう
な構成のものであり、可動体指示データとそれに続く制
御信号とを１つの組とし、その組を複数有するものとし
てある。なお、可動体指示データと組になっている制御
信号は、組となっている可動体指示データが指示する可
動体に対して送信される制御信号となる。The relay command has a configuration as shown in FIG. 11, and includes a movable body instruction data and a control signal following the movable body instruction data, and has a plurality of the groups. Note that the control signal paired with the movable body instruction data is a control signal transmitted to the movable body specified by the paired movable body instruction data.
【００８６】この中継コマンドにおいて、中継順番は可
動体指示データが指示する順番により定められる。すな
わち、中継コマンドの先頭にある可動体指示データが指
示する可動体５が１番目に中継されるもので、次の可動
体指示データが指示する可動体５が２番目、以下、順に
３番目、４番目となる。In this relay command, the relay order is determined by the order indicated by the movable body instruction data. That is, the movable body 5 indicated by the movable body instruction data at the head of the relay command is relayed first, the movable body 5 indicated by the next movable body instruction data is second, the third, and so on. Fourth.
【００８７】この中継コマンドを受信した可動体５は、
先頭の可動体指示データが自身を指示していると、その
可動体指示データと組になって送信された制御信号を読
み込むとともに、受信した中継コマンドから読み込んだ
制御信号およびその制御信号と組になっていた可動体指
示データを削除し、その削除済の中継コマンドを送信す
る。以降、各々の可動体５は上記動作を繰り返し、最終
的に中継コマンドで指示された順番で全ての可動体５に
制御データが送信されることになる。なお、可動体５が
中継コマンドを受信した際、先頭の可動体指示データが
自身を指示していない場合、可動体５はその中継コマン
ドに対して何ら応答しない。The movable body 5 having received the relay command,
If the first movable body instruction data indicates itself, the control signal transmitted as a pair with the movable body instruction data is read, and the control signal read from the received relay command and the control signal are combined with the control signal. It deletes the movable body instruction data, and transmits the deleted relay command. Thereafter, each movable body 5 repeats the above operation, and finally the control data is transmitted to all the movable bodies 5 in the order specified by the relay command. When the movable body 5 receives the relay command, if the first movable body instruction data does not indicate itself, the movable body 5 does not respond to the relay command at all.
【００８８】このように、本実施例によれば、中継コマ
ンドの送信により複数の可動体を中継してそれぞれ制御
信号を送信できるので、ホスト制御装置３０から直接送
信できない可動体５に対しても確実に送信できる。As described above, according to the present embodiment, a plurality of movable bodies can be relayed by transmitting a relay command, and control signals can be respectively transmitted. Therefore, even the movable body 5 which cannot be directly transmitted from the host control device 30 can be used. Can be sent reliably.
【００８９】また、可動体５の位置に基づいて中継順を
決定するので、中継に用いる可動体の順番を的確に選択
できる。Since the relay order is determined based on the position of the movable body 5, the order of the movable bodies used for the relay can be accurately selected.
【００９０】なお、上記の例では１つの通信経路で全て
の可動体５に制御信号を送信するようにしたが、複数の
通信経路により全ての可動体５に制御信号を送信するよ
うにしてもよい。この場合、例えば、先頭と最後方の可
動体５にそれぞれ中継コマンドを送信するようにし、先
頭から順位が真ん中のものまでは先頭の可動体５に与え
る中継コマンドにより制御信号を与えるようにし、それ
以外のものは最後方の可動体５に与える中継コマンドに
より制御信号を与えるようにしてもよい。この場合、上
記の効果に加えて、同時に複数の中継が可能となり、制
御信号の送信に費やす時間が短くなり、高速化が図れ
る。In the above example, the control signal is transmitted to all the movable bodies 5 through one communication path. However, the control signal may be transmitted to all the movable bodies 5 through a plurality of communication paths. Good. In this case, for example, a relay command is transmitted to each of the first and last movable bodies 5, and a control signal is provided by a relay command to be provided to the first movable body 5 from the top to the middle one in the order. Other than the above, a control signal may be given by a relay command given to the last movable body 5. In this case, in addition to the above effects, a plurality of relays can be simultaneously performed, so that the time spent for transmitting the control signal is shortened, and the speed is increased.
【００９１】（実施例３）次に、他の実施例を説明す
る。なお、本例の構成は上述した実施例１と同様なの
で、説明は省略する。(Embodiment 3) Next, another embodiment will be described. Note that the configuration of this example is the same as that of the above-described first embodiment, and a description thereof will not be repeated.
【００９２】本例は、ホスト制御装置３０が全ての可動
体５に対して特別コマンドを送信する際に適用されるも
のである。その概要は、他の可動体５の特別コマンドに
関する応答を受信したら、受信した可動体がその応答に
関連する特別コマンドをあたかも受信したようにその特
別コマンドに応じた動作を実行するというものである。
なお、本例でいう特別コマンドとは、複数の可動体５を
同時に動作させるコマンドである。具体的には、スター
トコマンドや緊急停止コマンド等がこれに該当する。This example is applied when the host control device 30 transmits a special command to all the movable bodies 5. The outline is that, when a response related to a special command of another movable body 5 is received, the received movable body executes an operation corresponding to the special command as if it received a special command related to the response. .
Note that the special command referred to in this example is a command for operating a plurality of movable bodies 5 at the same time. Specifically, a start command, an emergency stop command, and the like correspond to this.
【００９３】ここで、ホスト制御装置３０が各可動体に
対して送信するコマンド構成を図１２に基づいて説明す
る。Here, a command configuration transmitted from the host control device 30 to each movable body will be described with reference to FIG.
【００９４】同図に示すように、ホスト制御装置３０が
各可動体に対して送信するコマンドは、そのコマンドが
スタートコマンドなのかステータスコマンドなのか等コ
マンドを識別するためのコマンドＩＤ、そのコマンドが
特別コマンドなのか否か応答信号（以下、本例では応答
コマンドという。）なのか否かを示すコマンド種判定フ
ラグ、そのコマンドが全可動体対象の送信であるか否か
を示す全対象送信フラグ、そのコマンドが所望の可動体
に対するコマンドの場合、どの可動体に対するコマンド
なのかを示す送信対象可動体ＩＤビット（１）（２）お
よびコマンドに関連づけられて送信される情報部で構成
されている。As shown in the figure, the command transmitted from the host control device 30 to each movable body is a command ID for identifying whether the command is a start command or a status command, and the command is a command. A command type determination flag indicating whether or not the command is a special command or a response signal (hereinafter, referred to as a response command in this example), and an all target transmission flag indicating whether or not the command is transmission for all movable objects. When the command is a command for a desired movable body, the command is composed of transmission target movable body ID bits (1) and (2) indicating which movable body is the command, and an information section transmitted in association with the command. .
【００９５】ホスト制御装置３０からのステータスコマ
ンドに対する応答コマンドを図１３に示す。同図に示す
ように、応答コマンドは図１２で示した構成に加えて、
そのステータスコマンドを受信する直前に受信したコマ
ンドを送り返すようになっている。FIG. 13 shows a response command to the status command from the host control device 30. As shown in the figure, the response command has the structure shown in FIG.
The received command is sent back immediately before receiving the status command.
【００９６】以下、図１４に基づいて動作を説明する。Hereinafter, the operation will be described with reference to FIG.
【００９７】可動体５が受光素子１６より何らかのデー
タを受信すると、可動体命令解析回路４２で受信データ
を解析し、解析した結果、特別コマンドフラグが立って
おり、応答コマンドフラグねている場合、すなわちホス
ト制御回路３０から直接特別コマンドを受信した場合
（ステップ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ）、そのコマンドを
解析し実行する。続いて、コマンドに対する特別応答を
ホスト制御装置３０に送信する（ステップ１４ｄ、１４
ｅ）。When the movable body 5 receives some data from the light receiving element 16, the received data is analyzed by the movable body command analysis circuit 42. As a result of the analysis, if the special command flag is set and the response command flag is set, That is, when a special command is directly received from the host control circuit 30 (steps 14a, 14b, 14c), the command is analyzed and executed. Subsequently, a special response to the command is transmitted to the host control device 30 (steps 14d and 14).
e).
【００９８】受信データを解析した結果（ステップ１４
ａ）、特別コマンドフラグおよび応答コマンドフラグが
立っている場合、すなわち他の可動体５が送信する特別
コマンドに関連した応答コマンドを受信した際、その応
答コマンドに付与されている直前に受信した特別コマン
ドを解析し、そのコマンドを実行する（ステップ１４
ｂ、１４ｃ、１４ｆ、１４ｇ）。なお、この場合、特別
応答コマンドは送信しない。The result of analyzing the received data (step 14
a) When the special command flag and the response command flag are set, that is, when a response command related to a special command transmitted by another movable body 5 is received, the special command received immediately before the response command is given. Analyze the command and execute the command (step 14
b, 14c, 14f, 14g). In this case, no special response command is transmitted.
【００９９】このように、他の可動体が送信する特別コ
マンドに関連した応答コマンドを受信した際、その特別
コマンドをあたかも受信したように処理するので、ホス
ト制御装置３０から特別コマンドを直接受信できない可
動体も特別コマンドを受信したのと同様に制御される。As described above, when a response command related to a special command transmitted by another movable body is received, the special command is processed as if it had been received. Therefore, the special command cannot be directly received from the host control device 30. The movable body is controlled in the same way as receiving the special command.
【０１００】受信データを解析した結果（ステップ１４
ａ）、特別コマンドフラグがねており応答コマンドフラ
グが立っている場合（ステップ１４ｂ、１４ｈ）、すな
わち特別コマンドでないコマンドに対する他の可動体５
の応答信号を受信した場合、なにも処理を行わず、その
まま動作を終了する。よって、自身とは関係のない応答
コマンドによる誤動作をなくせる。The result of analyzing the received data (step 14
a), when the special command flag is set and the response command flag is set (steps 14b and 14h), that is, the other movable body 5 for a command that is not a special command.
When no response signal is received, no processing is performed, and the operation ends. Therefore, a malfunction due to a response command unrelated to itself can be eliminated.
【０１０１】受信データを解析した結果（ステップ１４
ａ）、ホスト制御装置３０が送信した自分に対するコマ
ンドまたは全体に対するコマンドの場合は、コマンドを
解析し実行し、続いてそのコマンドに対する応答をホス
ト制御装置３０に送信する（ステップ１４ｂ、１４ｈ、
１４ｉ、１４ｊ、１４ｈ、１４ｍ）。The result of analyzing the received data (step 14
a) In the case of a command for itself or a command for the whole transmitted by the host control device 30, the command is analyzed and executed, and then a response to the command is transmitted to the host control device 30 (steps 14b, 14h,
14i, 14j, 14h, 14m).
【０１０２】受信データを解析した結果（ステップ１４
ａ）、ホスト制御装置３０が送信した自分に対するコマ
ンドでもなく、全体に対するコマンドでもない場合、な
にも処理を行わず、そのまま動作を終了する（ステップ
１４ｂ、１４ｈ、１４ｉ、１４ｊ）。As a result of analyzing the received data (step 14
a) If the command is neither a command for itself nor a command for the whole transmitted by the host control device 30, no processing is performed, and the operation is terminated as it is (steps 14b, 14h, 14i, 14j).
【０１０３】[0103]
【発明の効果】本発明によれば、制御手段から制御信号
を直接送信できない可動体に対しても確実に制御信号を
送信でき、全ての可動体を確実に制御できる。According to the present invention, a control signal can be reliably transmitted to a movable body to which a control means cannot directly transmit a control signal, and all movable bodies can be reliably controlled.
【０１０４】複数の可動体の位置を認識し、その認識し
ている複数の可動体の位置に応じて中継に用いる可動体
を選択するので、中継に用いる可動体を的確に選択でき
る。よって、全ての可動体に対して確実に制御信号を送
信でき、より確実に可動体を制御できる。Since the positions of a plurality of movable bodies are recognized and the movable bodies used for relay are selected according to the recognized positions of the plurality of movable bodies, the movable bodies used for relay can be selected accurately. Therefore, the control signal can be reliably transmitted to all the movable bodies, and the movable bodies can be more reliably controlled.
【０１０５】中継に用いる所望の可動体を複数の可動体
としているので、複数の経路を介して全ての可動体に対
して確実に制御信号を送信できる。よって、より確実に
安全な経路で制御信号を送信できる。Since a plurality of movable bodies are used as the desired movable bodies to be used for relaying, a control signal can be reliably transmitted to all the movable bodies via a plurality of paths. Therefore, the control signal can be transmitted more securely through a secure path.
【０１０６】所望の可動体に対応した制御信号を送信す
る際に、所望の可動体以外の可動体に対応した制御信号
を併せて送信するので、それぞれの可動体に対して異な
る制御信号を送信する場合でも、全ての可動体に確実に
制御信号を送信できる。When transmitting a control signal corresponding to a desired movable body, a control signal corresponding to a movable body other than the desired movable body is also transmitted. Therefore, a different control signal is transmitted to each movable body. Even in the case of performing, the control signal can be reliably transmitted to all the movable bodies.
【０１０７】ある可動体が制御手段からの所望の制御信
号を受信せずに他の可動体が送信する所望の制御信号に
応答する所望の応答信号を受信した際、所望の制御信号
を受信したと判定し、所望の制御信号に応じた動作を行
うので、制御手段から所望の制御信号を直接送信できな
い可動体も所望の制御信号を受信したのと同様に制御さ
れる。この場合、例えば所望の制御信号を複数の可動体
に送信される同一の制御信号とした際、最大の効果が得
られる。When a certain movable body receives a desired response signal in response to a desired control signal transmitted by another movable body without receiving a desired control signal from the control means, a desired control signal is received. Is determined and the operation according to the desired control signal is performed, so that the movable body that cannot directly transmit the desired control signal from the control means is also controlled in the same manner as when the desired control signal is received. In this case, for example, when the desired control signal is the same control signal transmitted to a plurality of movable bodies, the maximum effect can be obtained.
【０１０８】無線通信の死角となる領域を減少でき、ホ
スト側からの信号を確実に受信できる。It is possible to reduce a blind spot area of the wireless communication and to reliably receive a signal from the host.
【図１】本発明の実施例を示したブロック回路図。FIG. 1 is a block circuit diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】図１の外観図。FIG. 2 is an external view of FIG.
【図３】図１の走行体及び模型馬の駆動機構を示す断面
図。FIG. 3 is a sectional view showing a driving mechanism of the running body and the model horse of FIG. 1;
【図４】図２のコース１における給電電極９の配置例を
示した説明図。FIG. 4 is an explanatory view showing an example of the arrangement of power supply electrodes 9 in course 1 of FIG. 2;
【図５】図２の走行面８におけるバーコードパターン７
の配置例を示した説明図。FIG. 5 shows a bar code pattern 7 on the running surface 8 of FIG.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of arrangement.
【図６】図３の受光素子１６、発光素子１７の配置例を
示した図。FIG. 6 is a diagram showing an example of the arrangement of a light receiving element 16 and a light emitting element 17 in FIG.
【図７】図１の発光素子３７のコース１における配置例
を示した説明図。FIG. 7 is an explanatory view showing an example of the arrangement of the light emitting elements 37 in FIG. 1 in course 1.
【図８】図１の動作説明のためのフローチャート。FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of FIG. 1;
【図９】図１の動作説明のためのフローチャート。FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of FIG. 1;
【図１０】本発明の他の実施例の動作説明のためのフロ
ーチャート。FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of another embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の他の実施例における中継コマンドの
構成を示した図。FIG. 11 is a diagram showing a configuration of a relay command according to another embodiment of the present invention.
【図１２】本発明の他の実施例におけるコマンド構成を
示した図。FIG. 12 is a diagram showing a command configuration according to another embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の他の実施例におけるステータスコマ
ンドに対する応答コマンドの構成を示した図。FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a response command to a status command in another embodiment of the present invention.
【図１４】本発明の他の実施例の動作説明のためのフロ
ーチャート。FIG. 14 is a flowchart for explaining the operation of another embodiment of the present invention.
５ 可動体 １６、１７、３６、３７ 無線通信手段 １６ 受光素子 １７ 発光素子 ３０ 制御手段 １９ ケーブル Reference Signs List 5 movable body 16, 17, 36, 37 wireless communication means 16 light receiving element 17 light emitting element 30 control means 19 cable
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｌ 12/28 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI H04L 12/28
Claims (9)
と、上記複数の可動体の走行を無線通信手段を用いて制
御する制御手段とを備えた可動体制御装置において、 上記複数の可動体は上記制御手段から上記無線通信手段
を介して送信される制御信号を受信した際、応答信号を
送信するものであり、 上記制御手段は、上記制御信号を送信した後に上記応答
信号が確認できない上記可動体が存在する場合、すでに
上記応答信号が確認された上記可動体の中から所望の可
動体を選択し、その選択した可動体を中継して、上記応
答信号が確認できなかった可動体に上記制御信号を送信
するものであることを特徴とする可動体制御装置。1. A movable body control device comprising: a plurality of movable bodies traveling in a desired area; and control means for controlling travel of the plurality of movable bodies using wireless communication means. The body transmits a response signal when receiving a control signal transmitted from the control means via the wireless communication means. The control means cannot confirm the response signal after transmitting the control signal. When the movable body is present, a desired movable body is selected from the movable bodies for which the response signal has already been confirmed, and the selected movable body is relayed. A movable body control device for transmitting the control signal to the movable body.
記複数の可動体の位置を認識しているものであり、その
認識している複数の可動体の位置に応じて上記中継に用
いる可動体を選択するものであることを特徴とする可動
体制御装置。2. The mobile communication device according to claim 1, wherein the control means recognizes the positions of the plurality of movable bodies, and the movable means used for the relay according to the recognized positions of the plurality of movable bodies. A movable body control device for selecting a body.
と、上記複数の可動体の走行を無線通信手段を用いて制
御する制御手段とを備えた可動体制御装置において、 上記制御手段は、上記複数の可動体の中の所望の可動体
を中継して、上記所望の可動体以外の可動体に制御信号
を送信するものであることを特徴とする可動体制御装
置。3. A movable body control device comprising: a plurality of movable bodies traveling in a desired area; and control means for controlling travel of the plurality of movable bodies using wireless communication means. A movable body control device that relays a control signal to a movable body other than the desired movable body by relaying a desired movable body among the plurality of movable bodies.
記複数の可動体の位置を認識しているものであり、その
認識している複数の可動体の位置に応じて上記中継に用
いる可動体を選択するものであることを特徴とする可動
体制御装置。4. The mobile communication device according to claim 3, wherein the control unit recognizes the positions of the plurality of movable bodies, and uses the movable unit used for the relay according to the recognized positions of the plurality of movable bodies. A movable body control device for selecting a body.
複数の可動体であることを特徴とする可動体制御装置。5. The movable body control device according to claim 3, wherein the desired movable body is a plurality of movable bodies.
記所望の可動体に対応した上記制御信号を送信する際
に、上記所望の可動体以外の可動体に対応した上記制御
信号を併せて送信するものであることを特徴とする可動
体制御装置。6. The control device according to claim 3, wherein the control means transmits the control signal corresponding to the desired movable body together with the control signal corresponding to a movable body other than the desired movable body when transmitting the control signal corresponding to the desired movable body. A movable body control device for transmitting.
と、上記複数の可動体の走行を無線通信手段を用いて制
御する制御手段とを備えた可動体制御装置において、 上記複数の可動体は、上記制御手段から上記無線通信手
段を介して送信される所望の制御信号を受信した際、所
望の応答信号を送信するものであり、上記所望の制御信
号を受信せずに他の上記可動体が送信する上記所望の応
答信号を受信した際、上記所望の制御信号を受信したと
判定し、上記所望の制御信号に応じた動作を行うもので
あることを特徴とする可動体制御装置。7. A movable body control device comprising: a plurality of movable bodies traveling in a desired area; and control means for controlling traveling of the plurality of movable bodies using wireless communication means. The body transmits a desired response signal when receiving a desired control signal transmitted from the control unit via the wireless communication unit, and receives the other control signal without receiving the desired control signal. A movable body control device that, when receiving the desired response signal transmitted by the movable body, determines that the desired control signal has been received, and performs an operation according to the desired control signal; .
数の発光素子と複数の受光素子とを備えた可動体と、上
記可動体の走行を上記発光素子と受光素子とを介して制
御する制御手段とを備えた可動体制御装置において、 上記複数の発光素子は、上記複数の受光素子の受光領域
以外の領域に配設してあり、上記複数の受光素子は、上
記複数の発光素子の発光領域以外の領域に配設してある
ことを特徴とする可動体制御装置。8. A movable body which travels in a desired area and has a plurality of light emitting elements and a plurality of light receiving elements for wireless communication, and travels the movable body via the light emitting element and the light receiving element. A movable body control device comprising: a controller configured to control the plurality of light emitting elements, wherein the plurality of light emitting elements are arranged in a region other than a light receiving area of the plurality of light receiving elements, and the plurality of light receiving elements are the plurality of light emitting elements. A movable body control device, wherein the movable body control device is disposed in a region other than a light emitting region of the element.
および上記複数の受光素子は放射状に配設してあり、上
記複数の発光素子の非発光面に基づいて形成される領域
内および上記複数の受光素子の非受光面に基づいて形成
される領域内に上記可動体が有するケーブルを配設して
あることを特徴とする可動体制御装置。9. The plurality of light emitting elements and the plurality of light receiving elements according to claim 8, wherein the plurality of light emitting elements and the plurality of light receiving elements are radially arranged, and the plurality of light emitting elements and the plurality of light receiving elements are formed based on a non-light emitting surface of the plurality of light emitting elements. A movable body control device, wherein a cable of the movable body is disposed in an area formed based on the non-light receiving surface of the light receiving element.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05091098A JP3976878B2 (en) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | Racing game equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05091098A JP3976878B2 (en) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | Racing game equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11244526A true JPH11244526A (en) | 1999-09-14 |
| JP3976878B2 JP3976878B2 (en) | 2007-09-19 |
Family
ID=12871946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05091098A Expired - Fee Related JP3976878B2 (en) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | Racing game equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3976878B2 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0495791A (en) * | 1990-08-08 | 1992-03-27 | Aisin Seiki Co Ltd | Monitoring system for position of mobile station |
| JPH05233059A (en) * | 1992-02-25 | 1993-09-10 | Toshiba Corp | Decentralized work robot system |
| JPH06321094A (en) * | 1993-05-12 | 1994-11-22 | Meitec Corp | Robot system movable in pipe and control system therefor |
| JPH08106571A (en) * | 1994-10-04 | 1996-04-23 | Fuji Electric Co Ltd | Broadcast method for radio type data collection system |
| JPH08116566A (en) * | 1994-08-26 | 1996-05-07 | Toyota Motor Corp | Mobile radio communication system |
-
1998
- 1998-03-03 JP JP05091098A patent/JP3976878B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0495791A (en) * | 1990-08-08 | 1992-03-27 | Aisin Seiki Co Ltd | Monitoring system for position of mobile station |
| JPH05233059A (en) * | 1992-02-25 | 1993-09-10 | Toshiba Corp | Decentralized work robot system |
| JPH06321094A (en) * | 1993-05-12 | 1994-11-22 | Meitec Corp | Robot system movable in pipe and control system therefor |
| JPH08116566A (en) * | 1994-08-26 | 1996-05-07 | Toyota Motor Corp | Mobile radio communication system |
| JPH08106571A (en) * | 1994-10-04 | 1996-04-23 | Fuji Electric Co Ltd | Broadcast method for radio type data collection system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3976878B2 (en) | 2007-09-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH1078822A (en) | Guidance controller for unmanned carrier | |
| JPS63150710A (en) | Method for evading collision in autonomous unmanned vehicle system | |
| JP3946855B2 (en) | Movable body control device | |
| JPH11244526A (en) | Moving body control device | |
| JPH0585921B2 (en) | ||
| US6872140B2 (en) | Racing game machine | |
| JP3633986B2 (en) | Position detection device for moving body | |
| JPS63196908A (en) | Join controller for mobile vehicle guide equipment | |
| JP3593506B2 (en) | Game device with self-propelled body | |
| JPH05265550A (en) | Operation controller for automatic guided vehicle | |
| JP3946856B2 (en) | Competitive game equipment | |
| JPH1031515A (en) | Control method for automated guide vehicle and automated guided device | |
| JP2021146806A (en) | Parking support method and parking support system | |
| JPH1170270A (en) | Mobile game device using asynchronous bilateral infrared communication system | |
| JP2003029838A (en) | Rental system for automotive electric wheelchair | |
| JPH09122352A (en) | Game machine | |
| JP3946858B2 (en) | Competitive game equipment | |
| JP2965035B2 (en) | Competitive game device and control method therefor | |
| US20120329539A1 (en) | Driving apparatus for traveling objects | |
| JP4556340B2 (en) | Vehicle control device | |
| JPH11244522A (en) | Racing game device | |
| JPS62189511A (en) | Travel control equipment for moving vehicle | |
| JPH11244525A (en) | Racing game device | |
| JPH09192347A (en) | Game device | |
| JPH11244523A (en) | Racing game device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050223 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050223 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20050303 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061121 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070116 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070410 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070528 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070619 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070620 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100629 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100629 Year of fee payment: 3 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100629 Year of fee payment: 3 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100629 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110629 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120629 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130629 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |