JPH11223670A - Position measurement method for moving body, position measurement device for moving body and guide for automatic guided moving body - Google Patents
Position measurement method for moving body, position measurement device for moving body and guide for automatic guided moving bodyInfo
- Publication number
- JPH11223670A JPH11223670A JP2553798A JP2553798A JPH11223670A JP H11223670 A JPH11223670 A JP H11223670A JP 2553798 A JP2553798 A JP 2553798A JP 2553798 A JP2553798 A JP 2553798A JP H11223670 A JPH11223670 A JP H11223670A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- data
- current
- positioning
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、衛星測位システム
を用いて移動体の現在位置特定情報を作成する測位方
法、測位装置および無人移動体の誘導装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning method, a positioning device, and an unmanned mobile object guiding device for creating current position specifying information of a mobile object using a satellite positioning system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】屋外型の無人変電所等においては、所定
のエリア（例えば４００ｍ四方といった変電所の敷地）
を巡回して行う各種設備の定期点検を、搬送車に搭載し
たロボットを用いて無人化することが考えられている。2. Description of the Related Art In an outdoor type unmanned substation, a predetermined area (for example, a substation site of 400 m square) is used.
It is conceived that the periodic inspection of various facilities performed by patrols is unmanned using a robot mounted on a carrier.
【０００３】このような目的に用いられる無人搬送車の
誘導装置では、軌道に沿って搬送車を誘導することも考
えられたが、有軌道誘導方式では誘導順路の変更に対す
る柔軟性に欠けている。そこで、近年では誘導順路の変
更に対する適応性を考慮して、衛星測位システムの一種
であるＤＧＰＳ（Defferential Global PositioningSys
tem）を用いて誘導位置を正確に把握することで無軌道
誘導方式を実現している。In an automatic guided vehicle guiding apparatus used for such a purpose, it has been considered that a guided vehicle is guided along a track. However, a track guided method lacks flexibility in changing a guiding route. . Therefore, in recent years, in consideration of adaptability to the change of the guidance route, DGPS (Deferential Global Positioning Sys
tem) to realize the trackless guidance system by accurately grasping the guidance position.
【０００４】ＤＧＰＳは、移動体（この場合は無人搬送
車）の現在位置特定操作のほかに、予め位置を登録して
おいた固定局においても現在位置特定操作を行い、この
固定局における現在位置特定結果と登録した固定局の位
置との間のずれ量に基づいて、移動体の現在位置特定情
報の補正を行う測位方式である。ＤＧＰＳを用いた誘導
装置では、現在位置特定誤差を±１ｍ以下に収めること
ができる。[0004] In addition to the current position specifying operation of a mobile unit (automatic guided vehicle in this case), the DGPS also performs a current position specifying operation at a fixed station whose position has been registered in advance, and the current position at the fixed station. This is a positioning method that corrects the current position specifying information of the moving object based on the deviation amount between the specified result and the registered position of the fixed station. In the guidance device using DGPS, the current position identification error can be kept within ± 1 m.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにして測位精度を高めた無人搬送車の誘導装置におい
ても、ＧＰＳデータのドリフトにより測位精度が低下し
て、誘導制御が思うよう行かない場合があるという問題
があった。However, even in the automatic guided vehicle guidance device having the improved positioning accuracy, the positioning accuracy may be reduced due to the drift of the GPS data, and the guidance control may not be performed as desired. There was a problem.
【０００６】ＧＰＳデータのドリフトは、・マルチパス
によるドリフト、・ＳＡ（Selective Availability:作
為的劣化措置）によるドリフト、・固定局における測位
操作不良に基づく移動体側での単独測位によるドリフ
ト、・電離層の影響（電波遅延）によるドリフト、など
があるが、特に、水平線に近い低高度衛星から送信され
た測位用電波が地物で反射することで発生する反射波の
受信で生じるマルチパスによるドリフトが最も大きな問
題となる。マルチパス波は、衛星からの直接波よりも長
い経路を通過してくるために、・コードの到達時間の遅
れ、・搬送波位相の遅れ、・受信強度の変動等、を引き
起こしてしまう。そのため、マルチパス波の受信強度が
強くなると、本当のコードとマルチパス波のコードとの
区別がつきにくくなってしまい、このような理由によ
り、マルチパスが発生すると、±１０ｍ〜±１００ｍ程
度の測位精度の低下がすぐに発生してしまう。Drift of GPS data includes drift due to multipath, drift due to SA (Selective Availability), drift due to single positioning on the mobile side due to poor positioning operation in a fixed station, and ionospheric Drift (radio wave delay) due to the influence (radio wave delay), etc. In particular, drift due to multipath caused by the reception of reflected waves generated by reflection of positioning radio waves transmitted from low-altitude satellites near the horizon is reflected. It is a big problem. Since the multipath wave passes through a path longer than the direct wave from the satellite, it causes a delay in the arrival time of the code, a delay in the carrier wave phase, a fluctuation in the reception intensity, and the like. For this reason, when the reception intensity of the multipath wave increases, it becomes difficult to distinguish between the real code and the code of the multipath wave. For such a reason, when the multipath occurs, it is about ± 10 m to ± 100 m. A decrease in positioning accuracy occurs immediately.
【０００７】したがって、本発明においては、ドリフト
の発生時の測位精度を高めることを目的としている。Therefore, an object of the present invention is to improve the positioning accuracy when drift occurs.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、次のような構成を備えている。The present invention has the following arrangement to solve the above-mentioned problems.
【０００９】本発明の請求項１に記載の発明は、移動体
の位置を衛星測位システムを用いて特定する移動体の測
位方法であって、衛星測位システムを用いて行う絶対位
置計測操作に基づいて算定される移動体の第１の現在位
置特性情報と、衛星測位システムで用いられる測位用電
波のドップラ効果測定結果から算定される移動体の第２
の現在位置特定情報との間の差分を作成し、この差分が
許容範囲に収まる場合には、前記第１の現在位置特定情
報を選択する一方、この差分が許容範囲に収まらない場
合には、前記第２の現在位置特定情報を選択することに
特徴を有している。[0009] The invention described in claim 1 of the present invention is a method for positioning a moving object that specifies the position of the moving object using a satellite positioning system, based on an absolute position measurement operation performed using the satellite positioning system. Of the moving object calculated from the first current position characteristic information of the moving object and the Doppler effect measurement result of the positioning radio wave used in the satellite positioning system.
A difference between the current position specifying information and the first current position specifying information is selected when the difference falls within the allowable range. On the other hand, when the difference does not fit within the allowable range, It is characterized in that the second current position specifying information is selected.
【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に係る
移動体の測位方法であって、前記第２の現在位置特定情
報を連続して選択した回数が許容回数を越えると、測位
不良が発生したと判断することに特徴を有している。According to a second aspect of the present invention, there is provided the positioning method for a moving object according to the first aspect, wherein the number of times the second current position specifying information is continuously selected exceeds the allowable number, and the positioning error occurs. It is characterized in that it is determined that an error has occurred.
【００１１】請求項３に記載の発明は、移動体の位置を
衛星測位システムを用いて特定する移動体の測位装置で
あって、衛星測位システムを用いて行う絶対位置計測操
作に基づいて移動体の第１の現在位置特定情報を算定す
る第１の位置特定手段と、衛星測位システムで用いられ
る測位用電波のドップラ効果測定結果から移動体の第２
の現在位置特定情報を算定する第２の位置特定手段と、
前記第１の現在位置特定情報と前記第２の現在位置特定
情報との間の差分を算出する差分算出手段と、前記差分
が許容範囲に収まる場合には、前記第１の現在位置特定
情報を選択する一方、前記差分が許容範囲に収まらない
場合には、前記第２の現在位置特定情報を選択する選択
手段とを備えことに特徴を有している。According to a third aspect of the present invention, there is provided a positioning apparatus for a moving body for specifying the position of the moving body using a satellite positioning system, wherein the moving body is determined based on an absolute position measurement operation performed using the satellite positioning system. First position specifying means for calculating the first current position specifying information, and a second position of the moving object based on the Doppler effect measurement result of the positioning radio wave used in the satellite positioning system.
Second location identification means for calculating current location identification information of
A difference calculating means for calculating a difference between the first current position specifying information and the second current position specifying information; and, when the difference falls within an allowable range, the first current position specifying information On the other hand, if the difference does not fall within the allowable range, there is provided a selecting means for selecting the second current position specifying information.
【００１２】本発明の請求項４に記載の発明は、請求項
３に係る移動体の測位装置であって、前記選択手段にお
いて、前記第２の現在位置特定情報を連続して選択した
回数が許容回数を越えると、測位不良が発生したと判断
する測位不良判断手段をさらに備えることに特徴を有し
ている。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the positioning apparatus for a moving object according to the third aspect, wherein the number of times the second current position specifying information is continuously selected by the selecting means is smaller. It is characterized in that it further comprises a positioning failure determining means for determining that a positioning failure has occurred when the number of times exceeds the allowable number.
【００１３】本発明の請求項５に記載の無人移動体の誘
導装置は、請求項３または４に記載の移動体の測位装置
を有し、さらに、この移動体の測位装置が出力する現在
位置特定情報を基にして無人移動体の誘導制御データを
作成する誘導制御データ作成手段を備えることに特徴を
有している。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided an unmanned mobile object guiding apparatus including the mobile object positioning device according to the third or fourth aspect, and further, a current position output by the mobile object positioning device. It is characterized by including guidance control data creating means for creating guidance control data of an unmanned mobile based on specific information.
【００１４】衛星測位システムを用いて行う絶対位置計
測操作に基づいて算定される第１の現在位置特定情報に
は、測位用電波のマルチパス等に起因するドリフトが生
じることがあるが、測位用電波のドップラ効果測定結果
から算定される第２の現在位置特定情報には、このよう
なドリフトが生じにくいという特性がある。これは次の
ような理由によっている。すなわち、前者は衛星により
輻射される電波のコード（ＣＡコードと呼ばれるもの）
を計測することにより衛星と観測点との距離を測定する
ため、一度電波が反射して経路長が変化すると、そのこ
とが直接的に測位誤差に結びつくが、後者は搬送波のド
ップラ周波数を測定することによって観測点の異動量を
測定するため、電波に反射が生じても直接的な影響を受
けないためである。In the first current position specifying information calculated based on the absolute position measurement operation performed using the satellite positioning system, a drift may occur due to a multipath of a positioning radio wave. The second current position specifying information calculated from the result of the Doppler effect measurement of the radio wave has a characteristic that such drift is unlikely to occur. This is due to the following reasons. That is, the former is the code of the radio wave radiated by the satellite (what is called CA code)
Since the distance between the satellite and the observation point is measured by measuring the distance, once the radio wave is reflected and the path length changes, this directly leads to a positioning error, but the latter measures the Doppler frequency of the carrier. This is because the amount of change at the observation point is measured, so that even if the radio wave is reflected, it is not directly affected.
【００１５】そこで、本発明では、第１の現在位置特定
情報と第２の現在位置特定情報との間の差分が許容範囲
に収まらなくなると、第１の現在位置特定情報にドリフ
トが生じたと判断して、ドリフトが生じていない第２の
現在位置特定情報を選択することで、測位精度の低下を
防止する。Therefore, in the present invention, when the difference between the first current position specifying information and the second current position specifying information does not fall within the allowable range, it is determined that the first current position specifying information has drifted. Then, by selecting the second current position specifying information in which the drift does not occur, a decrease in the positioning accuracy is prevented.
【００１６】このような位置特定情報の選択は、測位装
置の内部における信号処理によって行うことができるの
で、処理に要する時間も短時間でよく、高速処理が可能
となるうえ、測位装置の外部に別途装置を要することも
ないので、装置の製造コストの上昇も招かず、装置の大
型化も来さない。Since such selection of the position specifying information can be performed by signal processing inside the positioning device, the time required for the processing can be reduced in a short time, high-speed processing can be performed, and the positioning can be performed outside the positioning device. Since no separate device is required, the manufacturing cost of the device does not increase and the device does not increase in size.
【００１７】なお、第２の現在位置特定情報には、この
位置特定情報を基にして絶対位置データを作成できない
ために誤差が蓄積し、長時間にわたって第２の現在位置
特定情報を選択し続けると位置特定精度が低下するとい
う特性がある。そこで、第２の現在位置特定情報を連続
して選択した回数とその許容回数とを比較し、第２の現
在位置特定情報を連続して選択した回数が許容回数を越
えても、第１の現在位置特定情報のドリフトが収束しな
い場合には、第１の現在位置特定情報のみならず第２の
現在位置特定情報の情報精度も低下したとして、最終的
に測位不良の判断を下す。In the second current position specifying information, errors are accumulated because absolute position data cannot be created based on this position specifying information, and the second current position specifying information is continuously selected for a long time. And the characteristic that the position identification accuracy is reduced. Therefore, the number of times the second current position specifying information is continuously selected is compared with the allowable number of times, and even if the number of times the second current position specifying information is continuously selected exceeds the allowable number, the first time is determined. If the drift of the current position specifying information does not converge, it is determined that the information accuracy of not only the first current position specifying information but also the second current position specifying information has deteriorated, and a positioning failure is finally determined.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施
の形態である無人搬送車の誘導装置の構成を示す図であ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an automatic guided vehicle guidance device according to an embodiment of the present invention.
【００１９】この誘導装置１は、屋外型の無人変電所に
おいて変電所の敷地（例えば４００ｍ四方）を巡回して
各種設備の定期点検を行う巡視点検ロボットに組み込ま
れる無人搬送車２の誘導制御を行う装置である。This guidance device 1 controls the guidance of an automatic guided vehicle 2 incorporated in a patrol inspection robot that performs periodic inspections of various facilities by traversing the site of a substation (for example, 400 m square) in an outdoor type unmanned substation. It is a device that performs.
【００２０】誘導装置１は、無人搬送車２と固定局５と
でＤＧＰＳ(Defferencial Global Positioning System)
による測位操作を行って精度の高い無人搬送車２の現在
位置特定情報を作成し、作成した現在位置特定情報を基
にして無人搬送車２の誘導制御を行うものであって、無
人搬送車２に移動体側ＧＰＳ受信機３と移動体側通信機
４とを設ける一方、固定局５に固定局側ＧＰＳ受信機６
と固定局側通信機７と測位誘導制御部（例えば、パーソ
ナルコンピュータ）８とを設けている。なお、固定局５
の正確な位置は、予め測位誘導制御部８に登録されてい
る。The guidance device 1 includes a DGPS (Defferencial Global Positioning System) between the automatic guided vehicle 2 and the fixed station 5.
To perform highly accurate current position identification information of the automatic guided vehicle 2 by performing positioning operation, and to perform guidance control of the automatic guided vehicle 2 based on the generated current position identification information. Is provided with a mobile-side GPS receiver 3 and a mobile-side communication device 4, while the fixed station 5 is connected to the fixed-station-side GPS receiver 6.
And a fixed station communication device 7 and a positioning guidance control unit (for example, a personal computer) 8. In addition, fixed station 5
The exact position of is registered in the positioning guidance control unit 8 in advance.
【００２１】移動体側ＧＰＳ受信機３および固定局側Ｇ
ＰＳ受信機６は、ＧＰＳ衛星αから送信される測位用電
波ｅを受信している。固定局側ＧＰＳ受信機６は、受信
した測位用電波ｅに含まれる固定局側ＧＰＳデータＤ1
を測位誘導制御部８に出力している。移動体側ＧＰＳ受
信機３は、受信した測位用電波ｅに含まれる移動局側Ｇ
ＰＳデータＤ2を移動体側通信機４に出力している。移
動体側通信機４は入力される移動体側ＧＰＳデータＤ2
を固定局側通信機７に向けて送信する一方、固定局側通
信機７から送信される誘導制御データＲG，ＲVを受信し
ている。固定局側通信機７は、移動体側通信機４から送
信される移動体側ＧＰＳデータＤ2を受信する一方、誘
導制御データＲG，ＲVを移動体側通信機４に向けて送信
している。測位誘導制御部８は、入力される移動体側Ｇ
ＰＳデータＤ2および固定局側ＧＰＳデータＤ1に基づい
てＤＧＰＳ測位操作を行って、無人搬送車２の現在位置
特定情報を算定するとともに、算定した無人搬送車２の
現在位置特定情報に基づいて無人搬送車２の誘導制御デ
ータＲG，ＲVを作成し、作成した誘導制御データＲG，
ＲVを固定局側通信機７を介して移動体側通信機４に出
力している。無人搬送車２では、移動体側通信機４で受
信した誘導制御データＲG，ＲVに基づいて走行制御を行
っている。Mobile side GPS receiver 3 and fixed station side G
The PS receiver 6 receives the positioning radio wave e transmitted from the GPS satellite α. The fixed-station-side GPS receiver 6 receives the fixed-station-side GPS data D 1 included in the received positioning radio wave e.
Is output to the positioning guidance control unit 8. The mobile station-side GPS receiver 3 includes the mobile station-side G receiver included in the received positioning radio wave e.
The PS data D 2 is output to the mobile communication device 4. The mobile communication device 4 receives the mobile GPS data D 2.
Is transmitted to the fixed-station-side communication device 7 while the guidance control data R G and R V transmitted from the fixed-station-side communication device 7 are received. The fixed-station-side communicator 7 receives the mobile-side GPS data D 2 transmitted from the mobile-side communicator 4, and transmits the guidance control data RG and R V to the mobile-side communicator 4. The positioning guidance control unit 8 receives the moving object G
The DGPS positioning operation is performed based on the PS data D 2 and the fixed-station-side GPS data D 1 to calculate the current position specifying information of the automatic guided vehicle 2, and based on the calculated current position specifying information of the automatic guided vehicle 2. induction control data AGV 2 R G, to create the R V, created guidance control data R G,
R V is output to the mobile communication device 4 via the fixed communication device 7. In the automatic guided vehicle 2, travel control is performed based on the guidance control data R G and R V received by the mobile communication device 4.
【００２２】ＤＧＰＳによる測位は、算定した固定局５
の現在位置特定情報と予め登録しておいた固定局５の正
確な位置情報との間の誤差を算出し、その誤差に基づい
て無人搬送車２の現在位置特定情報を補正することで、
その位置特定精度を高めるものである。The positioning by DGPS is based on the calculated fixed station 5.
By calculating the error between the current position specifying information of the fixed station 5 and the accurate position information of the fixed station 5 registered in advance, and correcting the current position specifying information of the automatic guided vehicle 2 based on the error,
This improves the position identification accuracy.
【００２３】測位誘導制御部８は、図２のブロック図に
示すように、第１の位置特定手段１０と第２の位置特定
手段１１と差分作成手段１２と選択手段１３と誘導制御
データ作成手段１４と測位不良判断手段１５とを備えて
いる。As shown in the block diagram of FIG. 2, the positioning guidance control unit 8 comprises a first position identification unit 10, a second position identification unit 11, a difference creation unit 12, a selection unit 13, and a guidance control data creation unit. 14 and a positioning failure judging means 15.
【００２４】第１の位置特定手段１０は移動体側ＧＰＳ
データＤ2および固定局側ＧＰＳデータＤ1に基づいてＤ
ＧＰＳ測位操作を行って無人搬送車２の第１の現在位置
特定情報である現在位置データＧＧＡを作成して、差分
算出手段１２および選択手段１３に出力している。The first position specifying means 10 is a mobile side GPS
D based on the data D 2 and the fixed-station-side GPS data D 1
By performing a GPS positioning operation, current position data GGA, which is first current position specifying information of the automatic guided vehicle 2, is created and output to the difference calculating means 12 and the selecting means 13.
【００２５】第２の位置特定手段１１は、無人搬送車２
の移動に伴う測位用電波ｅの見かけ上の周波数変動（ド
ップラ効果）を移動体側ＧＰＳデータＤ2および固定局
側ＧＰＳデータＤ1から詳細に測定することにより、無
人搬送車２の第２の現在位置特定情報である現在移動速
度・現在移動方向データＶＴＧを作成して差分算出手段
１２および選択手段１３に出力している。The second position specifying means 11 is an automatic guided vehicle 2
By measuring in detail the apparent frequency fluctuation (Doppler effect) of the positioning radio wave e due to the movement of the mobile station side GPS data D 2 and the fixed station side GPS data D 1 , the second current state of the automatic guided vehicle 2 The current moving speed / current moving direction data VTG, which is position identification information, is created and output to the difference calculating means 12 and the selecting means 13.
【００２６】差分算出手段１２は、入力される現在位置
データＧＧＡと現在移動速度・現在移動方向データＶＴ
Ｇとの間の差分ｄ１，ｄ２を算出して選択手段１３に出
力している。ただし、現在位置データＧＧＡは絶対位置
データであるのに対して、現在移動速度・現在移動方向
データＶＴＧは、ベクトルデータであり、両者は未加工
のままでは差分を算出することはできない。そこで、差
分算出手段１２では、次に示す、二つの操作を行ってい
る。The difference calculating means 12 receives the input current position data GGA and the current moving speed / current moving direction data VT.
Differences d1 and d2 with G are calculated and output to the selection means 13. However, while the current position data GGA is absolute position data, the current moving speed / current moving direction data VTG is vector data, and the difference cannot be calculated without processing both. Therefore, the difference calculation means 12 performs the following two operations.
【００２７】第１の操作は、前回の測定タイミング（ｎ
−１）の測定結果に基づいて特定した前回の測定タイミ
ング（ｎ−１）における位置データＬn-1と、現在の測
定タイミング（ｎ）で測定した現在位置データＧＧＡn
とから、比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを作
成したうえで、作成した比較用移動速度・移動方向デー
タＶＴＧcと、現在の測定タイミング（ｎ）における現
在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnとの間の差分
ｄ１を算出する操作である。The first operation is based on the previous measurement timing (n
-1) Position data L n-1 at the previous measurement timing (n-1) specified based on the measurement result, and current position data GGA n measured at the current measurement timing (n)
From, in terms of creating the moving speed and moving direction data VTG c for comparison, the comparative movement speed and movement direction data VTG c created, the current moving speed and the current moving direction data VTG at the current measurement timing (n) This is an operation for calculating a difference d1 between the number n .
【００２８】第２の操作は、前回の測定タイミング（ｎ
−１）の測定結果に基づいて特定した前回の測定タイミ
ング（ｎ−１）における位置データＬn-1と、現在の測
定タイミング（ｎ）で測定した現在移動速度・現在移動
方向データＶＴＧnとから比較用位置データＧＧＡcを作
成したうえで、作成した比較用位置データＧＧＡcと、
現在の測定タイミング（ｎ）で測定した現在位置データ
ＧＧＡnとの間の差分ｄ２を算出する操作である。The second operation is based on the previous measurement timing (n
-1) position data L n-1 at the previous measurement timing (n-1) specified based on the measurement result, and current moving speed / current moving direction data VTG n measured at the current measurement timing (n). the comparative position data GGA c after having created, the position data GGA c for comparison created from,
An operation for calculating a difference d2 between the current position data GGA n measured at the current measurement timing (n).
【００２９】選択手段１３は、入力される差分ｄ１，ｄ
２と予め設定して登録しておいた閾値Ｔ１，Ｔ２とを比
較し、差分ｄ１，ｄ２が閾値Ｔ１，Ｔ２を越えない（差
分ｄ１，ｄ２が許容範囲に収まる）場合には、現在位置
データＧＧＡを選択して誘導制御データ作成手段１４に
出力する一方、前記差分ｄ１，ｄ２が閾値Ｔ１，Ｔ２を
越える（差分ｄ１，ｄ２が許容範囲に収まらない）場合
には、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧを選択
して誘導制御データ作成手段１４に出力している。The selection means 13 receives the input differences d1, d
2 is compared with preset thresholds T1 and T2. If the differences d1 and d2 do not exceed the thresholds T1 and T2 (the differences d1 and d2 fall within an allowable range), the current position data While the GGA is selected and output to the guidance control data generating means 14, if the differences d1 and d2 exceed the thresholds T1 and T2 (the differences d1 and d2 do not fall within the allowable range), the current moving speed / current moving The direction data VTG is selected and output to the guidance control data creating means 14.
【００３０】誘導制御データ作成手段１４は、選択手段
１３から入力される現在位置データＧＧＡまたは現在移
動速度・現在移動方向データＶＴＧを基にして無人搬送
車２の誘導制御データＲVを作成し、作成した誘導制御
データＲVを、固定局側通信機７を介して無人搬送車２
に送信している。The induction control data creation unit 14 creates the guidance and control data R V AGV 2 based on the current position data GGA or current moving speed and the current moving direction data VTG inputted from the selection unit 13, the induction control data R V created AGV through the fixed station side communication device 7 2
Is sending to.
【００３１】測位不良判断手段１５は、現在移動速度・
現在移動方向データＶＴＧを基にした誘導制御データＲ
Vの作成動作を誘導制御データ作成手段１４が連続して
何回行ったか監視し、監視結果に基づいて誘導制御デー
タ作成操作の停止指令Ｓを誘導制御データ作成手段１４
に出力している。The positioning failure judging means 15 calculates the current moving speed
Guidance control data R based on current movement direction data VTG
It monitors how many times the guidance control data creation means 14 has performed the V creation operation continuously, and issues a stop command S for the guidance control data creation operation based on the monitoring result.
Output to
【００３２】次に、この測位誘導制御部８の詳細な操作
を図３〜図５に示すフローチャートに基づいて説明す
る。まず、図３のフローチャートに基づいて、この測位
誘導制御部８の操作の概略を説明する。Next, the detailed operation of the positioning guidance control section 8 will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. First, the outline of the operation of the positioning guidance control unit 8 will be described based on the flowchart of FIG.
【００３３】第１，第２の位置特定手段１０，１１にお
いて、固定局側ＧＰＳデータＤ1および移動局側ＧＰＳ
データＤ2に基づいて、今回の測定タイミング（ｎ）に
おける現在位置データＧＧＡnおよび現在移動速度・現
在移動方向データＶＴＧnを作成する（Ｓ３０１）。In the first and second position specifying means 10 and 11, the fixed station-side GPS data D 1 and the mobile station-side GPS data
Based on the data D 2, to create the current position data GGA n and the current moving speed and the current moving direction data VTG n at the current measurement timing (n) (S301).
【００３４】次に、ドリフト発生フラグが立てられてい
るか否かを判断する（Ｓ３０２）。Ｓ３０２では、ドリ
フト発生フラグの有無を判断することで前回の測定タイ
ミング（ｎ−１）において作成した現在位置データＧＧ
Ａn-1にドリフトが発生していたのか否かを判断してい
る。ドリフト発生フラグは、以前の測定タイミング（ｎ
−ｘ）でドリフトが発生した時点で立てられる（後述す
るＳ３０６）とともに、ドリフトが収束したと判断され
た任意の測定タイミング（ｎ−ｘ’）で降ろされる（後
述するＳ３１５）ようになっている。Next, it is determined whether or not the drift occurrence flag is set (S302). In S302, the presence / absence of the drift occurrence flag is determined to determine the current position data GG created at the previous measurement timing (n-1).
It is determined whether drift has occurred in An-1 . The drift occurrence flag indicates the previous measurement timing (n
−x) is set when a drift occurs (S306 described later), and lowered at an arbitrary measurement timing (nx ′) at which it is determined that the drift has converged (S315 described later). .
【００３５】Ｓ３０２において、ドリフト発生フラグが
立てられていないと判断すると、次に、差分算出手段１
２においてドリフト発生を判断するための差分ｄ１の算
出操作、および算出した差分ｄ１を基にしたドリフト発
生判断操作を行う（Ｓ３０３，Ｓ３０４）。If it is determined in S302 that the drift occurrence flag is not set, then the difference calculation means 1
In step 2, a calculation operation of the difference d1 for determining the occurrence of the drift and a drift occurrence determination operation based on the calculated difference d1 are performed (S303, S304).
【００３６】差分算出操作は、次のようにして行う。す
なわち、まず、今回の測定タイミング（ｎ）における現
在位置データＧＧＡnと前回の測定タイミング（ｎ−
１）における現在位置データＧＧＡn-1とから、今回の
測定タイミングにおける比較用移動速度・移動方向デー
タＶＴＧcを作成する。そして、作成した比較用移動速
度・移動方向データＶＴＧcと、今回の測定タイミング
（ｎ）で測定した現在移動速度・現在移動方向データＶ
ＴＧnとの間の差分ｄ１（＝｜ＶＴＧc−ＶＴＧn｜）を
算出する。The operation of calculating the difference is performed as follows. That is, first, the current position data GGA n at the current measurement timing (n) and the previous measurement timing (n−
From the current position data GGA n-1 Tokyo in 1), to create a comparative movement speed and movement direction data VTG c in the current measurement timing. Then, a moving speed and moving direction data VTG c for comparison created, the current measurement timing (n) currently moving speed and the current moving direction data V measured by
Difference between TG n d1 (= | VTG c -VTG n |) is calculated.
【００３７】差分算出手段１２で算出された差分ｄ１
は、選択手段１３に入力され、ここで、予め登録されて
いた差分ｄ１用の閾値Ｔ１と比較される。そして、比較
結果が差分ｄ１＜閾値Ｔ１となった場合には、今回の測
定タイミング（ｎ）において算出された現在位置データ
ＧＧＡnにドリフトが発生していないと判断する。一
方、比較結果が差分ｄ１≧閾値Ｔ１となった場合には、
今回の測定タイミング（ｎ）において算出された現在位
置データＧＧＡnにドリフトが発生したと判断する。The difference d1 calculated by the difference calculation means 12
Is input to the selecting means 13, where it is compared with a threshold T1 for the difference d1 registered in advance. Then, compared with the case where the result becomes the difference d1 <threshold T1 is drift current position data GGA n calculated in the current measurement timing (n) is determined not to occur. On the other hand, if the comparison result is a difference d1 ≧ threshold value T1,
It is determined that a drift has occurred in the current position data GGA n calculated at the current measurement timing (n).
【００３８】選択手段１３は、今回の測定タイミング
（ｎ）において算出された現在位置データＧＧＡnにド
リフトが発生していないと判断すると、現在位置データ
ＧＧＡnを選択して誘導制御データ作成手段１４に出力
する。誘導制御データ作成手段１４では、入力された現
在位置データＧＧＡnに基づいてＧＧＡナビゲーション
を行う。すなわち、入力される現在位置データＧＧＡn
を基にして無人搬送車２の誘導制御データＲGを作成
し、作成した誘導制御データＲGを固定局側通信機７を
介して無人搬送車２に送信する（Ｓ３０５）。When the selecting means 13 determines that no drift has occurred in the current position data GGA n calculated at the current measurement timing (n), the selecting means 13 selects the current position data GGA n and selects the guidance control data creating means 14. Output to The induction control data generating unit 14 performs GGA navigation based on the current position data GGA n input. That is, the input current position data GGA n
Based on the above, the guidance control data RG of the automatic guided vehicle 2 is created, and the created guidance control data RG is transmitted to the automatic guided vehicle 2 via the fixed station communication device 7 (S305).
【００３９】一方、選択手段１３は、Ｓ３０４におい
て、今回の測定タイミング（ｎ）で算出された現在位置
データＧＧＡnにドリフトが発生していると判断する
と、ドリフト発生フラグを立てたうえで（Ｓ３０６）、
現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを選択して
誘導制御データ作成手段１４に出力する。誘導制御デー
タ作成手段１４では、入力される現在移動速度・現在移
動方向データＶＴＧnに基づいてＶＴＧナビゲーション
を行う。すなわち、入力される現在移動速度・現在移動
方向データＶＴＧnを基にして無人搬送車２の誘導制御
データＲVを作成し、作成した誘導制御データＲVを固定
局側通信機７を介して無人搬送車２に送信する（Ｓ３０
７）。On the other hand, when the selecting means 13 determines in S304 that a drift has occurred in the current position data GGA n calculated at the current measurement timing (n), it sets a drift occurrence flag (S306). ),
And outputs to the induction control data generating means 14 now moving speed and the current moving direction data VTG n selects and. The induction control data generating unit 14 performs the VTG navigation based on the current moving speed and the current inputted moving direction data VTG n. That is, guidance control data R V of the automatic guided vehicle 2 is created based on the input current traveling speed / current traveling direction data VTG n , and the created guidance control data R V is transmitted via the fixed station communication device 7. Transmit to the automatic guided vehicle 2 (S30
7).
【００４０】このとき、測定不良判断手段１５では、誘
導制御データ作成手段１４において誘導制御データＲV
を連続して何回作成したかを監視している。すなわち、
誘導制御データ作成手段１４において誘導制御データＲ
Vが作成される毎に、測定不良判断手段１５では、内蔵
しているカウンタ（図示省略）をカウントアップする
（Ｓ３０８）。At this time, in the measurement failure judging means 15, the guidance control data R V
Is monitored how many times have been created consecutively. That is,
The guidance control data R
Each time V is created, the measurement failure determining means 15 counts up a built-in counter (not shown) (S308).
【００４１】そして、測定不良判断手段１５は、カウン
ト数（誘導制御データＲVデータ作成回数）と予め登録
しておいた上限回数Ｔ３とを比較し、カウント数＜上限
回数Ｔ３であれば、誘導制御データＲVに蓄積するナビ
ゲーション誤差が小さくナビゲーションには支障を来さ
ないと判断して、次の測定タイミング（ｎ＋１）まで、
誘導制御データＲVに基づくＶＴＧナビゲーションを継
続して、次の測定タイミング（ｎ＋１）でのＧＰＳデー
タＤ1，Ｄ2を取り込む。Then, the measurement failure judging means 15 compares the count number (the number of times the guidance control data RV data is created) with the upper limit number T3 registered in advance. It is determined that the navigation error accumulated in the control data R V is small and does not hinder navigation, and until the next measurement timing (n + 1)
The VTG navigation based on the guidance control data R V is continued, and the GPS data D 1 and D 2 at the next measurement timing (n + 1) are fetched.
【００４２】一方、カウンタ数≧上限回数Ｔ３であれ
ば、誘導制御データＲVに蓄積するナビゲーション誤差
が大きくなりナビゲーションに支障を来たすと判断し
て、誘導制御データ作成手段１４に対して停止指令Ｓを
出力する。停止指令Ｓを受けた誘導制御データ作成手段
１５は、誘導制御データＲGの作成のみならず、誘導制
御データＲVの作成も停止する（Ｓ３０９，Ｓ３１
０）。また、停止指令Ｓは、図示しない誘導装置１の全
体制御部にも出力される。停止指令Ｓを受けた全体制御
部は、異常報知操作（ＣＲＴ等に行う異常報知表示操作
や、異常報知音の発音操作等）を実施する。On the other hand, if the number of counters is equal to or greater than the upper limit number T3, it is determined that the navigation error accumulated in the guidance control data R V becomes large and hinders navigation, and the stop command S is sent to the guidance control data creation means 14. Is output. Derived control data generating unit 15 which receives the stop command S is not only the creation of induction control data R G, also stops the creation of induction control data R V (S309, S31
0). Further, the stop command S is also output to the overall control unit of the guidance device 1 (not shown). The overall control unit that has received the stop command S performs an abnormality notification operation (an abnormality notification display operation performed on a CRT or the like, an operation of generating an abnormality notification sound, and the like).
【００４３】以上がＳ３０２において、ドリフト発生フ
ラグが立てられていないと判断した場合の操作である。
次に、Ｓ３０２において、ドリフト発生フラグが立てら
れていると判断した場合の操作を説明する。The above is the operation when it is determined in S302 that the drift occurrence flag is not set.
Next, an operation when it is determined in S302 that the drift occurrence flag is set is described.
【００４４】Ｓ３０２において、ドリフト発生フラグが
立てられていると判断した場合には、差分算出手段１２
においてドリフト収束を判断するための差分ｄ２の算出
操作、および算出した差分ｄ２を基にしたドリフト収束
判断操作を行う（Ｓ３１１，Ｓ３１２）。If it is determined in S302 that the drift occurrence flag has been set, the difference calculating means 12
In step (3), a calculation operation of a difference d2 for determining drift convergence and a drift convergence determination operation based on the calculated difference d2 are performed (S311 and S312).
【００４５】差分算出操作は次のようにして行う。すな
わち、まず、前回の測定タイミング（ｎ−１）におい
て、現在位置データＧＧＡn-1や現在移動速度・現在移
動方向データＶＴＧn-1を基にして予め特定して記憶し
ておいた前回の測定タイミング（ｎ−１）での位置デー
タＬn-1と、今回の測定タイミング（ｎ）における現在
移動速度・現在移動方向データＶＴＧnとから、比較用
位置データＧＧＡcを作成する。そして、作成した比較
用位置データＧＧＡcと、今回の測定タイミング（ｎ）
で測定した現在位置データＧＧＡnとの間の差分ｄ２
（＝｜ＧＧＡc−ＧＧＡn｜）を算出する。The operation of calculating the difference is performed as follows. That is, first, at the previous measurement timing (n-1), the previous measurement timing specified and stored in advance based on the current position data GGA n-1 and the current moving speed / current moving direction data VTG n-1 . and location data L n-1 at the measurement timing (n-1), and a current measurement time (n) currently moving speed and the current moving direction data VTG n in, creating a comparison location data GGA c. Then, a comparative position data GGA c created, the current measurement timing (n)
D2 from the current position data GGA n measured in step
(= | GGA c −GGA n |) is calculated.
【００４６】差分算出手段１２で算出された差分ｄ２
は、選択手段１３に入力され、ここで、予め登録されて
いた差分ｄ２用の閾値Ｔ２と比較される。そして、比較
結果が差分ｄ２＜閾値Ｔ２となった場合には、現在位置
データＧＧＡに生じていたドリフトは今回の測定タイミ
ング（ｎ）において収束したと判断する。一方、比較結
果が差分ｄ２≧閾値Ｔ２となった場合には、現在位置デ
ータＧＧＡに生じていたドリフトは今回の測定タイミン
グ（ｎ）でも収束していないと判断する。The difference d2 calculated by the difference calculating means 12
Is input to the selection means 13, where it is compared with a threshold value T2 for the difference d2 registered in advance. When the comparison result indicates that the difference d2 <the threshold value T2, it is determined that the drift occurring in the current position data GGA has converged at the current measurement timing (n). On the other hand, when the comparison result is a difference d2 ≧ threshold value T2, it is determined that the drift occurring in the current position data GGA has not converged even at the current measurement timing (n).
【００４７】選択手段１３は、現在位置データＧＧＡに
生じていたドリフトが今回の測定タイミング（ｎ）にお
いて収束したと判断すると、現在位置データＧＧＡnを
選択して誘導制御データ作成手段１４に出力する。誘導
制御データ作成手段１４では、入力された現在位置デー
タＧＧＡnでＧＧＡナビゲーションを行う。すなわち、
入力される現在位置データＧＧＡnを基にして無人搬送
車２の誘導制御データＲGを作成し、作成した誘導制御
データＲGを固定局側通信機７を介して無人搬送車２に
送信する（Ｓ３１３）。そして、Ｓ３１３でのＧＧＡナ
ビゲーション操作と平行して、測位不良判断手段１５が
内蔵しているＶＴＧナビゲーションの継続回数測定用の
カウンタをリセットし、さらに、ドリフト発生フラグを
降ろしたうえで（Ｓ３１４，Ｓ３１５）、次の測定タイ
ミング（ｎ＋１）に移行する。When the selecting means 13 determines that the drift occurring in the current position data GGA has converged at the current measurement timing (n), the selecting means 13 selects the current position data GGA n and outputs it to the guidance control data creating means 14. . The induction control data generating unit 14 performs GGA navigation current position data GGA n input. That is,
Based on the input current position data GGA n , guidance control data RG of the AGV 2 is created, and the created guidance control data RG is transmitted to the AGV 2 via the fixed station communication device 7. (S313). In parallel with the GGA navigation operation in S313, the counter for measuring the number of continuations of the VTG navigation built in the positioning failure determination means 15 is reset, and after the drift occurrence flag is lowered (S314, S315) ), And shifts to the next measurement timing (n + 1).
【００４８】一方、選択手段１３は、現在位置データＧ
ＧＡに生じていたドリフトが今回の測定タイミング
（ｎ）でも収束していないと判断すると、上述したＳ３
０７→Ｓ３０８→Ｓ３０９→Ｓ３１０の操作に移行し
て、ＶＴＧナビゲーション操作を行う。On the other hand, the selection means 13 outputs the current position data G
If it is determined that the drift occurring in the GA has not converged even at the current measurement timing (n), the above-described S3
The operation shifts from 07 → S308 → S309 → S310 to perform a VTG navigation operation.
【００４９】次に、差分算出手段１２および選択手段１
３が行うドリフト発生判断操作の詳細を図４のフローチ
ャートを基にして説明する。ＧＰＳデータＤ１，Ｄ２に
含まれる位置データは、地心座標系データ（緯度、経
度、高さ）であって、このままのデータ形態では測位誘
導制御部８において処理しにくいため、まず、今回の測
定タイミング（ｎ）で算出した現在位置データＧＧＡn
を、測位誘導制御部８において処理しやすい局所平面座
標系データ（基準点からの北距データ、東距データ）に
変換する。このような変換は、在来測量で汎用される変
換式を用いて行う。（Ｓ４０１）次に、局所平面座標系
データに変換した今回の測定タイミング（ｎ）における
現在位置データＧＧＡnと、前回の測定タイミング（ｎ
−１）において現在位置データＧＧＡn-1や現在移動速
度・現在移動方向データＶＴＧn-1を基にして特定して
おいた位置データＬn-1とから、次の（１），（２）式
を用いて、比較用速度・移動方向データＶＴＧcを構成
する速度データＳcおよび方向データＷcを算出する（Ｓ
４０２）。なお、次の（１），（２）式は、測定タイミ
ングを毎秒１回とした場合の計算式である。Next, the difference calculating means 12 and the selecting means 1
Details of the drift occurrence determination operation performed by No. 3 will be described based on the flowchart of FIG. The position data included in the GPS data D1 and D2 is geocentric coordinate system data (latitude, longitude, and height), and it is difficult for the positioning guidance control unit 8 to process the data as it is. Current position data GGA n calculated at timing (n)
Is converted into local plane coordinate system data (north-distance data and east-distance data from the reference point) which can be easily processed by the positioning guidance control unit 8. Such conversion is performed using a conversion formula commonly used in conventional surveying. (S401) Next, the current position data GGA n at the current measurement timing (n) converted into local plane coordinate system data and the previous measurement timing (n
-1), from the current position data GGA n-1 and the position data L n-1 specified based on the current moving speed / current moving direction data VTG n-1 , the following (1), (2) ) using equation to calculate the speed data S c and the direction data W c constituting the comparative speed and moving direction data VTG c (S
402). The following equations (1) and (2) are calculation equations when the measurement timing is set to once per second.
【００５０】 Ｓc＝√［(Ｅn−Ｅn-1)2＋(Ｎn−Ｎn-1)2］×３６００／１０００ …（１） Ｗc＝ｔａｎ-1［（Ｅn−Ｅn-1）／（Ｎn−Ｎn-1）］ …（２） Ｓc：比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを構成す
る速度データ Ｗc：比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを構成す
る移動方向データ Ｅn：今回の測定タイミング（ｎ）における東距データ Ｅn-1：前回の測定タイミング（ｎ−１）における東距
データ Ｎn：今回の測定タイミング（ｎ）における北距データ Ｎn-1：前回の測定タイミング（ｎ−１）における北距
データ 次に、今回の測定タイミング（ｎ）において算出した現
在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを構成する現
在速度データＳｎnおよび現在移動方向データＷｎnと、
上記（１），（２）式で算出した比較用速度データＳc
および比較用移動方向データＷcから、差分ｄ１を構成
する速度差分ｄ１ｓおよび方向差分ｄ１ｗを、次の
（３），（４）を用いて算出する（Ｓ４０３）。S c = √ [(E n −E n−1 ) 2 + (N n −N n−1 ) 2 ] × 3600/1000 (1) W c = tan −1 [(E n −E n-1) / (n n -N n-1)] ... (2) S c: velocity data W c constituting the moving speed and movement direction data VTG c for comparison: Comparative movement speed and movement direction data VTG c moving direction data constituting the E n: Easting data E n-1 at the current measurement timing (n): previous measurement timing (n-1) Easting in the data n n: North at the current measurement timing (n) Distance data N n-1 : north distance data at previous measurement timing (n-1) Next, current speed data Sn constituting current movement speed / current movement direction data VTG n calculated at current measurement timing (n) and n and the current moving direction data Wn n,
Comparison speed data S c calculated by the above equations (1) and (2)
And from the comparison the moving direction data W c, the speed difference d1s and direction difference d1w constituting the difference d1, the following (3), is calculated using (4) (S403).
【００５１】ｄ１ｓ＝｜Ｓc−Ｓｎn｜ …（３） ｄ１ｗ＝｜Ｗc−Ｗｎn｜ …（４） ｄ１ｓ：差分ｄ１を構成する速度差分 ｄ１ｗ：差分ｄ１を構成する方向差分 Ｓｃ：比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを構成
する速度データ Ｗｃ：比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを構成
する移動方向データ Ｓｎn：今回の測定タイミング（ｎ）における現在移動
速度・現在移動方向データＶＴＧnを構成する現在速度
データ Ｗｎn：今回の測定タイミング（ｎ）における現在移動
速度・現在移動方向データＶＴＧnを構成する現在移動
方向データ 次に、算出した速度差分ｄ１ｓおよび方向差分ｄ１ｗ
と、予め登録しておいた閾値Ｔ１を構成する速度閾値Ｔ
１ｓおよび方向閾値Ｔ１ｗとを比較する（Ｓ４０４）。[0051] d1s = | S c -Sn n | ... (3) d1w = | W c -Wn n | ... (4) d1s: speed difference d1w make up the difference d1: direction make up the difference d1 the difference Sc: comparison velocity data Wc constituting use moving speed and moving direction data VTG c: moving direction data Sn n constituting the moving speed and moving direction data VTG c for comparison: current moving speed and the current moving direction at the current measurement timing (n) data current speed data Wn constituting the VTG n n: constituting a current moving speed and the current moving direction data VTG n at the current measurement timing (n) then the current moving direction data, the calculated velocity difference d1s and direction difference d1w
And the speed threshold value T constituting the threshold value T1 registered in advance.
1s and the direction threshold T1w are compared (S404).
【００５２】そして、速度差分ｄ１ｓおよび方向差分ｄ
１ｗのうちの少なくとも一方が、速度閾値Ｔ１ｓないし
方向閾値Ｔ１ｗの範囲を越える、すなわち、次の
（５），（６）のいずれか一方もしくは両方を満足する
場合は、今回の測定タイミング（ｎ）で算出した現在位
置データＧＧＡnにドリフトが生じていると判断して、
現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを基にした
ＶＴＧナビゲーションを行う。一方、速度差分ｄ１ｓお
よび方向差分ｄ１ｗの両方とも、速度閾値Ｔ１ｓないし
方向閾値Ｔ１ｗの範囲に収まる、すなわち、次の
（５），（６）が両方とも満足しない場合は、今回の測
定タイミング（ｎ）で算出した現在位置データＧＧＡn
にはドリフトが生じていないと判断して、現在位置デー
タＧＧＡnを基にしたＧＧＡナビゲーションを行う（Ｓ
４０５，Ｓ４０６，Ｓ４０７）。Then, the speed difference d1s and the direction difference d
If at least one of 1w exceeds the range of the speed threshold T1s or the direction threshold T1w, that is, if one or both of the following (5) and (6) are satisfied, the current measurement timing (n) It is determined that the current position data GGA n calculated in
The current moving speed and the current moving direction data VTG n performs VTG navigation based. On the other hand, if both the speed difference d1s and the direction difference d1w fall within the range of the speed threshold T1s or the direction threshold T1w, that is, if both of the following (5) and (6) are not satisfied, the current measurement timing (n ) The current position data GGA n calculated in
It is determined that no drift has occurred, and GGA navigation based on the current position data GGA n is performed (S
405, S406, S407).
【００５３】ｄ１ｓ＞Ｔ１ｓ …（５） ｄ１ｗ＞Ｔ１ｗ …（６） ｄ１ｓ：差分ｄ１を構成する速度差分 ｄ１ｗ：差分ｄ１を構成する方向差分 Ｔ１ｓ：閾値Ｔ１を構成する速度閾値 Ｔ１ｗ：閾値Ｔ１を構成する方向閾値 次に、差分算出手段１２および選択手段１３が行うドリ
フト収束判断操作の詳細を図５のフローチャートを基に
して説明する。D1s> T1s (5) d1w> T1w (6) d1s: speed difference forming the difference d1 d1w: direction difference forming the difference d1 T1s: speed threshold forming the threshold T1 T1w: forming the threshold T1 Next, details of the drift convergence determination operation performed by the difference calculation unit 12 and the selection unit 13 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００５４】まず、前回の測定タイミング（ｎ−１）に
おいて現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧn-1等
により特定された位置データＬn-1（東距データＥn-1，
北距データＮn-1）と、今回の測定タイミング（ｎ）で
算出した現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧ
n（速度データＶＴＧｓn，方向データＶＴＧｗn）とに
より、次の（７），（８）式により比較用位置データＧ
ＧＡc（比較用東距データＥc，比較用北距データＮc）
を作成する（Ｓ５０１）。なお、次の（７），（８）式
は、測定タイミングを毎秒１回とした場合の計算式であ
る。First, at the previous measurement timing (n-1), the position data L n-1 (the easting distance data E n-1 ,) specified by the current moving speed / current moving direction data VTG n-1 and the like.
Northing data N n-1 ) and current moving speed / current moving direction data VTG calculated at the current measurement timing (n)
n (speed data VTGs n , direction data VTGw n ) and the comparison position data G by the following equations (7) and (8).
GA c (comparison easting data E c , comparison northing data N c )
Is created (S501). The following equations (7) and (8) are calculation equations when the measurement timing is set to once per second.
【００５５】 Ｅc＝Ｅn-1＋ａ×ｓｉｎ（ＶＴＧｗn） …（７） Ｎc＝Ｎn-1＋ａ×ｃｏｓ（ＶＴＧｗn） …（８） ａ＝ＶＴＧｓn×１０００／３６００ Ｅc：比較用位置データＧＧＡcを構成する比較用東距デ
ータ Ｎc：比較用位置データＧＧＡcを構成する比較用北距デ
ータ Ｅn-1：前回の測定タイミング（ｎ−１）で特定された
位置データＬn-1を構成する東距データ Ｎn-1：前回の測定タイミング（ｎ−１）で特定された
位置データＬn-1を構成する北距データ ＶＴＧｗn：今回の測定タイミング（ｎ）で算定された
現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを構成する
方向データ ＶＴＧｓn：今回の測定タイミング（ｎ）で算定された
現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを構成する
速度データ そして、今回の測定タイミング(ｎ)で算出した現在位置
データＧＧＡnとＳ５０１で算出した比較用位置データ
ＧＧＡcとの間の差分ｄ２を次の（９）式により算出す
る（Ｓ５０２）。E c = E n-1 + a × sin (VTGw n ) (7) N c = N n-1 + a × cos (VTGw n ) (8) a = VTGs n × 1000/3600 E c : comparison Easting data n c constituting the comparison location data GGA c: Northing comparative constituting the comparison positional data GGA c data E n-1: identified in previous measurement timing (n-1) position Easting constituting the data L n-1 data n n-1: Northing constituting the location data L n-1 identified in the previous measurement timing (n-1) data VTGw n: current measurement timing (n direction data VTGs n constituting calculation been currently moving speed and the current moving direction data VTG n in) velocity data and configured to calculate been currently moving speed and the current moving direction data VTG n in this measurement timing (n) , This time measurement The difference d2 between the current calculated in (n) the position data GGA n and comparison position data GGA c calculated in S501 is calculated by the following equation (9) (S502).
【００５６】 ｄ２＝（Ｅc−Ｅn）2＋（Ｎc−Ｎn）2 …（９） Ｅn：今回の測定タイミング（ｎ）における現在位置デ
ータＧＧＡnを構成する東距データ Ｎn：今回の測定タイミング（ｎ）における現在位置デ
ータＧＧＡnを構成する北距データ Ｅc：比較用位置データＧＧＡcを構成する比較用東距デ
ータ Ｎc：比較用位置データＧＧＡcを構成する比較用北距デ
ータ 次に、算出した差分ｄ２と、予め登録しておいた閾値Ｔ
２とを比較する（Ｓ５０３）。[0056] d2 = (E c -E n) 2 + (N c -N n) 2 ... (9) E n: Easting data N n constituting the current position data GGA n at the current measurement timing (n) : Northing data E constituting the current position data GGA n at the current measurement timing (n) c: comparison Easting data n c constituting the comparison location data GGA c: comparison constituting the comparison positional data GGA c Next, the calculated difference d2 and the threshold value T registered in advance
2 is compared (S503).
【００５７】そして、差分ｄ２が閾値Ｔ２で規定された
範囲内に収まる、すなわち、次の（１０）式を満足する
場合は、現在位置データＧＧＡに生じていたドリフトが
今回の測定タイミング（ｎ）において収束したと判断し
て、現在位置データＧＧＡに基づいたＧＧＡナビゲーシ
ョンを行う。一方、速度差分ｄ２が、閾値Ｔ２で規定さ
れる範囲を逸脱している、すなわち、次の（１０）を満
足しない場合は、現在位置データＧＧＡに生じていたド
リフトが今回の測定タイミング（ｎ）においても収束し
ないと判断して、現在移動速度・現在移動方向データＶ
ＴＧに基づいたＶＴＧナビゲーションを継続する。（Ｓ
５０４，Ｓ５０５，Ｓ５０６）。When the difference d2 falls within the range defined by the threshold value T2, that is, when the following equation (10) is satisfied, the drift occurring in the current position data GGA is caused by the current measurement timing (n). It is determined that has converged, and GGA navigation based on the current position data GGA is performed. On the other hand, if the speed difference d2 is out of the range defined by the threshold value T2, that is, if the following (10) is not satisfied, the drift occurring in the current position data GGA is the current measurement timing (n). Is determined not to converge, the current moving speed / current moving direction data V
VTG navigation based on TG is continued. (S
504, S505, S506).
【００５８】ｄ２≦Ｔ２ …（１０） このドリフト収束判断操作を簡単にいえば、比較用位置
データＧＧＡcで特定された位置を中心として誤差Ｔ２
を半径とする円の領域内に、今回の測定タイミング
（ｎ）で算出した現在位置データＧＧＡnが戻るか否か
でドリフトの収束を判断する、というものである。[0058] d2 ≦ T2 ... (10) Briefly this drift convergence determination operation, the error around the position specified by comparing the position data for GGA c T2
The inside area of the circle whose radius, or to determine the convergence drift whether this calculated current position data GGA n returns the measurement timing (n), is that.
【００５９】なお、上述した実施の形態では、ドリフト
発生の判断においては、現在位置データＧＧＡを、比較
用移動速度・移動方向データＶＴＧcに変換したうえ
で、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧと比較す
ることで、ドリフトの発生を判断していたが、反対に、
現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧを比較用位置
データＧＧＡcに変換したうえで、現在位置データＧＧ
Ａと比較することで、ドリフトの発生を判断するように
してもよい。[0059] In the embodiment described above, in the determination of the drift generating the current position data GGA, after having converted the comparative movement speed and movement direction data VTG c, the current moving speed and the current moving direction data VTG By comparing with, the occurrence of drift was judged, but on the contrary,
After having converted the current moving speed and the current moving direction data VTG to compare the position data for GGA c, current position data GG
The occurrence of drift may be determined by comparing with A.
【００６０】同様に、上述した実施の形態では、ドリフ
ト収束の判断においては、現在移動速度・現在移動方向
データＶＴＧを、比較用位置データＧＧＡcに変換した
うえで、現在位置データＧＧＡと比較することで、ドリ
フトの収束を判断していたが、反対に、現在位置データ
ＧＧＡを比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcに変
換したうえで、現在移動速度・現在移動方向データＶＴ
Ｇと比較することで、ドリフトの収束を判断するように
してもよい。[0060] Similarly, in the embodiment described above, in the determination of the drift convergence, the current moving speed and the current moving direction data VTG, after having converted to compare the position data for GGA c, compared to the current position data GGA it is, had to determine the convergence drift, on the contrary, after converting the current position data GGA in comparative movement speed and movement direction data VTG c, the current moving speed and the current moving direction data VT
The convergence of the drift may be determined by comparing with G.
【００６１】また、上述した実施の形態では、固定局５
に測位誘導制御部８を設けていたが、本発明はこのよう
な構成に限るものではなく、無人搬送車２（移動局）
に、測位誘導制御部８を設けてもよく、この場合におい
ても、同様の効果を奏することができる。In the above embodiment, the fixed station 5
Is provided with the positioning guidance control unit 8, but the present invention is not limited to such a configuration, and the automatic guided vehicle 2 (mobile station)
In addition, a positioning guidance control unit 8 may be provided, and in this case, the same effect can be obtained.
【００６２】さらには、上述した実施の形態において、
位置データとして用いているＧＧＡ（現在位置デー
タ）、ＶＴＧ（現在移動速度）の各データは、ＮＭＥＡ
０１８３(National Marine Electrics Association）に
おいて、データフォーマットが標準化されている航法メ
ッセージであり、実施の形態は、このような航法メッセ
ージを用いて本発明を実施した例を示している。しかし
ながら、本発明はこのような航法メッセージを使用する
ことに限定されるものではなく、他の航法メッセージを
用いても同様に実施できるのはいうまでもない。例え
ば、各受信機から個別の出力されるローカルデータを用
いても、アルゴリズム上、何ら問題なく、本発明を実施
でき、しかも同様の効果を奏することができる。Further, in the above embodiment,
Each of GGA (current position data) and VTG (current moving speed) data used as position data is NMEA.
This is a navigation message whose data format is standardized by the National Marine Electrics Association (0183), and the embodiment shows an example in which the present invention is implemented using such a navigation message. However, the present invention is not limited to using such a navigation message, and it goes without saying that the present invention can be similarly implemented using other navigation messages. For example, the present invention can be implemented without any problem in terms of algorithm even when local data individually output from each receiver is used, and the same effect can be obtained.
【００６３】[0063]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、絶対位置
計測操作に基づいて算定される移動体の第１の現在位置
特性情報（ＧＧＡデータ）にドリフトが発生したことを
確実に検出し、ドリフトを検出している期間には、ドリ
フトが生じにくい測位用電波のドップラ効果測定結果か
ら算定される第２の現在位置特定情報を選択するように
することで、ドリフトを回避することが可能になり、そ
の分、測位精度を向上させることが可能となった。As described above, according to the present invention, it is possible to reliably detect that a drift has occurred in the first current position characteristic information (GGA data) of the moving object calculated based on the absolute position measurement operation. In the period when the drift is detected, the drift can be avoided by selecting the second current position specifying information calculated from the Doppler effect measurement result of the positioning radio wave in which the drift hardly occurs. And the positioning accuracy can be improved accordingly.
【００６４】また、第２の現在位置特定情報を連続して
選択した回数が許容回数を越えても、第１の現在位置特
定情報のドリフトが収束しない場合には、最終的に測位
不良の判断を下すことで、第２の現在位置特定情報を基
にした現在位置の特定操作の誤差蓄積を回避することが
でき、第２の現在位置特性情報を用いることによる不都
合（誤差蓄積による位置特性精度の劣化）も回避するこ
とができる。If the drift of the first current position specifying information does not converge even if the number of times the second current position specifying information is continuously selected exceeds the permissible number, the positioning failure is finally determined. , It is possible to avoid accumulation of errors in the current position specifying operation based on the second current position specifying information, and to avoid inconvenience caused by using the second current position characteristic information (position characteristic accuracy due to error accumulation). Degradation) can also be avoided.
【００６５】さらには、このような位置特定情報の選択
は、測位装置の内部における信号処理によって行うこと
ができるので、処理に要する時間も短時間でよく、高速
処理が可能となるうえ、測位装置の外部に別途装置を要
することもないので、装置の製造コストの上昇も招か
ず、装置の大型化も来さない。Furthermore, such selection of the position specifying information can be performed by signal processing inside the positioning device, so that the processing time can be reduced in a short time, high-speed processing can be performed, and the positioning device can be processed. Since no separate device is required outside the device, the manufacturing cost of the device does not increase, and the size of the device does not increase.
【図１】本発明の一実施の形態に係る無人搬送車の誘導
装置の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an automatic guided vehicle guidance device according to an embodiment of the present invention.
【図２】実施の形態の誘導装置を構成する測位誘導制御
部のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a positioning guidance control unit included in the guidance device according to the embodiment;
【図３】測位誘導制御部の操作の概略を示すフローチャ
ートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an outline of an operation of a positioning guidance control unit.
【図４】ドリフト発生判断操作の詳細を示すフローチャ
ートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating details of a drift occurrence determination operation.
【図５】ドリフト収束判断操作の詳細を示すフローチャ
ートである。FIG. 5 is a flowchart showing details of a drift convergence determination operation.
１ 誘導装置 ２ 無人搬
送車 ３ 移動体側ＧＰＳ受信機 ４ 移動体
側通信機 ５ 固定局 ６ 固定局
側ＧＰＳ受信機 ７ 固定局側通信機 ８ 測位誘
導制御部 １０ 第１の位置特定手段 １１ 第２
の位置特定手段 １２ 差分算出手段 １３ 選択
手段 １４ 誘導制御データ作成手段 １５ 測位
不良判断手段 α ＧＰＳ衛星 ｅ 測位用
電波 ＧＧＡ 現在位置データ ＶＴＧ 現在移動速度・現在移動方向データ ＶＴＧc 比較用移動速度・移動方向データ ＧＧＡc 比較用位置データ ｄ１,ｄ２ 差分 Ｔ１,Ｔ２ 閾
値 Ｔ３ 上限回数REFERENCE SIGNS LIST 1 guidance device 2 automatic guided vehicle 3 mobile-side GPS receiver 4 mobile-side communication device 5 fixed station 6 fixed-station-side GPS receiver 7 fixed-station-side communication device 8 positioning guidance control unit 10 first position specifying means 11 second
Position identification means 12 Difference calculation means 13 Selection means 14 Guidance control data creation means 15 Positioning failure judgment means α GPS satellite e Positioning radio wave GGA Current position data VTG Current moving speed / current moving direction data VTG c Comparative moving speed / movement Direction data GGA c Position data for comparison d1, d2 Difference T1, T2 Threshold T3 Upper limit count
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 剛士 大阪府大阪市淀川区田川２丁目１番11号 株式会社ダイヘン内 (72)発明者 池田 桂造 大阪府大阪市淀川区田川２丁目１番11号 株式会社ダイヘン内 (72)発明者 中埜 幸治 大阪府大阪市淀川区田川２丁目１番11号 株式会社ダイヘン内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Takeshi Inoue 2-1-1-11 Tagawa, Yodogawa-ku, Osaka-shi, Osaka Dainai Co., Ltd. (72) Keizo Ikeda 2-1-1 Tagawa, Yodogawa-ku, Osaka-shi, Osaka No. 11 Daihen Co., Ltd. (72) Inventor Koji Nakano 2-1-1 Tagawa, Yodogawa-ku, Osaka-shi, Osaka
Claims (5)
て特定する移動体の測位方法であって、 衛星測位システムを用いて行う絶対位置計測操作に基づ
いて算定される移動体の第１の現在位置特性情報と、衛
星測位システムで用いられる測位用電波のドップラ効果
測定結果から算定される移動体の第２の現在位置特定情
報との間の差分を作成し、この差分が許容範囲に収まる
場合には、前記第１の現在位置特定情報を選択する一
方、この差分が許容範囲に収まらない場合には、前記第
２の現在位置特定情報を選択することを特徴とする移動
体の測位方法。The present invention relates to a method of positioning a moving object, which specifies a position of the moving object by using a satellite positioning system, wherein the first position of the moving object is calculated based on an absolute position measurement operation performed by using the satellite positioning system. A difference is created between the current position characteristic information and the second current position identification information of the moving object calculated from the Doppler effect measurement result of the positioning radio wave used in the satellite positioning system, and the difference falls within an allowable range. In this case, while the first current position specifying information is selected, if the difference does not fall within the allowable range, the second current position specifying information is selected. .
て、 前記第２の現在位置特定情報を連続して選択した回数が
許容回数を越えると、測位不良が発生したと判断するこ
とを特徴とする移動体の測位方法。2. The method according to claim 1, wherein when the number of times the second current position specifying information is continuously selected exceeds an allowable number, it is determined that a positioning failure has occurred. A positioning method for a moving object, characterized by:
て特定する移動体の測位装置であって、 衛星測位システムを用いて行う絶対位置計測操作に基づ
いて移動体の第１の現在位置特定情報を算定する第１の
位置特定手段と、 衛星測位システムで用いられる測位用電波のドップラ効
果測定結果から移動体の第２の現在位置特定情報を算定
する第２の位置特定手段と、 前記第１の現在位置特定情報と前記第２の現在位置特定
情報との間の差分を算出する差分算出手段と、 前記差分が許容範囲に収まる場合には、前記第１の現在
位置特定情報を選択する一方、前記差分が許容範囲に収
まらない場合には、前記第２の現在位置特定情報を選択
する選択手段とを備えたことを特徴とする移動体の測位
装置。3. A positioning device for a mobile unit for specifying the position of the mobile unit using a satellite positioning system, wherein the first current position of the mobile unit is specified based on an absolute position measurement operation performed using the satellite positioning system. First position specifying means for calculating information; second position specifying means for calculating second current position specifying information of the moving object from a Doppler effect measurement result of a positioning radio wave used in a satellite positioning system; Difference calculating means for calculating a difference between the first current position specifying information and the second current position specifying information; and selecting the first current position specifying information when the difference falls within an allowable range. On the other hand, when the difference does not fall within the allowable range, a selecting means for selecting the second current position specifying information is provided.
て、 前記選択手段において、前記第２の現在位置特定情報を
連続して選択した回数が許容回数を越えると、測位不良
が発生したと判断する測位不良判断手段をさらに備える
ことを特徴とする移動体の測位装置。4. The positioning apparatus for a mobile object according to claim 3, wherein the selection means generates a positioning failure when the number of times of continuously selecting the second current position specifying information exceeds an allowable number. A positioning apparatus for a mobile object, further comprising a positioning failure determination unit that determines that the positioning has been performed.
置を有し、さらに、この移動体の測位装置が出力する現
在位置特定情報を基にして無人移動体の誘導制御データ
を作成する誘導制御データ作成手段を備えることを特徴
とする無人移動体の誘導装置。5. The mobile positioning device according to claim 3 or 4, further comprising: generating guidance control data for an unmanned mobile based on the current position specifying information output from the mobile positioning device. A guidance device for an unmanned mobile object, comprising guidance control data creation means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2553798A JP3811566B2 (en) | 1998-02-06 | 1998-02-06 | Moving body positioning method, moving body positioning apparatus, and unmanned moving body guidance apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2553798A JP3811566B2 (en) | 1998-02-06 | 1998-02-06 | Moving body positioning method, moving body positioning apparatus, and unmanned moving body guidance apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11223670A true JPH11223670A (en) | 1999-08-17 |
| JP3811566B2 JP3811566B2 (en) | 2006-08-23 |
Family
ID=12168767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2553798A Expired - Fee Related JP3811566B2 (en) | 1998-02-06 | 1998-02-06 | Moving body positioning method, moving body positioning apparatus, and unmanned moving body guidance apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3811566B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008058146A (en) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Seiko Epson Corp | Positioning device, its controlling method, controlling program and its recording medium |
| JP2014153084A (en) * | 2013-02-05 | 2014-08-25 | Railway Technical Research Institute | Vehicle position measuring method and vehicle position measuring system |
| JP5855249B2 (en) * | 2012-06-27 | 2016-02-09 | 三菱電機株式会社 | Positioning device |
| JP2019117123A (en) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 株式会社デンソー | Positioning device |
-
1998
- 1998-02-06 JP JP2553798A patent/JP3811566B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008058146A (en) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Seiko Epson Corp | Positioning device, its controlling method, controlling program and its recording medium |
| JP5855249B2 (en) * | 2012-06-27 | 2016-02-09 | 三菱電機株式会社 | Positioning device |
| CN104412065B (en) * | 2012-06-27 | 2016-10-05 | 三菱电机株式会社 | Positioner |
| US9864064B2 (en) | 2012-06-27 | 2018-01-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Positioning device |
| JP2014153084A (en) * | 2013-02-05 | 2014-08-25 | Railway Technical Research Institute | Vehicle position measuring method and vehicle position measuring system |
| JP2019117123A (en) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 株式会社デンソー | Positioning device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3811566B2 (en) | 2006-08-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7911988B2 (en) | Selecting a navigation solution used in determining the position of a device in a wireless communication system | |
| US9151619B2 (en) | Positioning network availability and reliability based routing | |
| US20060217127A1 (en) | Method and apparatus for finding a mobile radio terminal | |
| US20080189321A1 (en) | System and method to collect and modify calibration data | |
| US20030128163A1 (en) | Terminal and server for mobile terminal positioning system | |
| JPH07231473A (en) | Method for detecting position of mobile equipment by mobile communication | |
| CN101711345A (en) | Global positioning system error correction, vehicle tracking and object location | |
| US9465099B2 (en) | Method for measuring position of vehicle using cloud computing | |
| WO2008144131A1 (en) | Method and apparatus to select an optimum site and/or sector to provide geo-location data | |
| KR20150051747A (en) | Method for determining location of vehicle | |
| US8150378B2 (en) | Determining position of a node based on aged position data | |
| US7197310B2 (en) | Methods and systems for controlling handoffs in a wireless communication system | |
| JPH11223670A (en) | Position measurement method for moving body, position measurement device for moving body and guide for automatic guided moving body | |
| CN102316541A (en) | GPS-based method for handover switching of high speed train | |
| CN104581850B (en) | Base station switching control method for effectively avoiding ping-pong effect in wireless communication network | |
| KR20180005492A (en) | Method for improving accuracy of gps in multipath fading | |
| CN113923587A (en) | Positioning method, system and device | |
| CN101109806A (en) | Positioning system, positioning device, communication base station, control method, and recording medium storing program | |
| JP2006337262A (en) | Positioning device and positioning method | |
| KR20130073624A (en) | Method and apparatus for avoiding collision between satellite | |
| KR20050088594A (en) | The method for recognition of repeater area of mobile phone in network-based location service | |
| CN108226984B (en) | A kind of long-range cruise monitoring system and its method | |
| US20230280472A1 (en) | Systems and methods to provide real-time context-based avoidance mechanisms for gnss jamming or spoofing regions | |
| KR101838012B1 (en) | method for searching spurious source based of GPS information | |
| JP2000002759A (en) | Gps receiving unit |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050126 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20060512 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060516 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20060529 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100602 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |