JPH11222050A - Vehicle speed reduction judging device - Google Patents
Vehicle speed reduction judging deviceInfo
- Publication number
- JPH11222050A JPH11222050A JP10028552A JP2855298A JPH11222050A JP H11222050 A JPH11222050 A JP H11222050A JP 10028552 A JP10028552 A JP 10028552A JP 2855298 A JP2855298 A JP 2855298A JP H11222050 A JPH11222050 A JP H11222050A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle speed
- average
- speed
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車速低下判定装置に
関し、特に高速道路等において速度を維持する装置に使
用される車速低下判定装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for judging a decrease in vehicle speed, and more particularly to a device for judging a decrease in vehicle speed used in a device for maintaining a speed on a highway or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車のエンジンの回転数は、運転者が
アクセル操作することにより変化し、変速機のギアを任
意の場所に入れておけば、アクセル操作で車速が変化す
る仕組みになっている。2. Description of the Related Art The engine speed of an automobile changes when the driver operates an accelerator, and the vehicle speed changes by operating the accelerator if the gear of the transmission is set at an arbitrary position. .
【０００３】運転者は高速道路等においては、車速を一
定に保つため、アクセルを一定の位置に固定して走行す
ることになる。On a highway or the like, a driver travels with the accelerator fixed at a fixed position in order to keep the vehicle speed constant.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、高速道
路等においては、平坦な場所だけでなく、上りの勾配路
においてはアクセル開度が一定の下では推進力不足とな
り、車速の低下により交通の流れが変化し、通行量が多
いときは渋滞の原因になってしまう。However, on an expressway or the like, not only on a flat place, but also on an uphill road, the propulsion force is insufficient when the accelerator opening is constant, and the traffic speed decreases due to a decrease in vehicle speed. Changes, and when the traffic volume is large, it may cause traffic congestion.
【０００５】一方、従来より車間距離保持機能付オート
クルーズ（例えば特開昭５８−２０３５２４号公報）が
提案されている。このようなオートクルーズ運転は、設
定車速と実車速とを比較し、勾配路等において実車速が
設定車速よりも低いときには運転者の意志によらない車
速低下であると判定し、さらには前方車両との車間距離
を安全な値に保ちながら自動的に車速を上げて一定に保
とうとするものである。[0005] On the other hand, there has been proposed an auto cruise with an inter-vehicle distance maintaining function (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-203524). In such an auto cruise operation, the set vehicle speed is compared with the actual vehicle speed, and when the actual vehicle speed is lower than the set vehicle speed on a slope road or the like, it is determined that the vehicle speed is unintentionally decreased by the driver, and further, the forward vehicle The system automatically raises the vehicle speed and keeps it constant while maintaining a safe distance between the vehicle and the vehicle.
【０００６】しかしながらこのようなオートクルーズ運
転において、運転者が設定車速を定めなければならず、
また運転者の意志に基づいて減速させるためには、その
都度、運転者が設定車速を変更する必要があり運転者に
とっては煩わしいものとなっていた。However, in such auto cruise driving, the driver must set a set vehicle speed.
In addition, in order to decelerate based on the driver's intention, the driver must change the set vehicle speed each time, which is troublesome for the driver.
【０００７】さらには、コントローラなどを用いて設定
車速と実車速を常に比較する必要があるため、常にコン
トローラを作動させる必要がありコントローラなどに負
担がかかるという問題があった。Furthermore, since it is necessary to constantly compare the set vehicle speed with the actual vehicle speed using a controller or the like, there is a problem that the controller must be constantly operated and a load is imposed on the controller and the like.
【０００８】したがって本発明は、勾配路においても車
速の低下を検出することにより渋滞の緩和を図ることが
できる車速低下判定装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle speed reduction judging device capable of reducing traffic congestion by detecting a decrease in vehicle speed even on a gradient road.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車速低下判定装置は、自車両の現在位
置を検知する車両現在位置検知手段と、勾配路の開始位
置を検知する勾配路位置検知手段と、自車両の速度を検
知する車速検知手段と、アクセル開度を検知するアクセ
ル開度検知手段と、前方車両と自車両との車間距離を検
知する車間距離検知手段と、該勾配路と自車両との距離
が該勾配路へ自車両が進入する前の所定範囲内にあると
き、この間の第１の平均アクセル開度及び第１の平均車
速を演算し、該自車両が該勾配路へ進入したことを検知
したとき一定時間内での第２の平均アクセル開度及び第
２の平均車速を演算するとともに該車間距離が所定値以
上であり該第１及び第２の平均アクセル開度に実質的な
変化が無くさらに該第１の平均車速よりも該第２の平均
車速の方が小さいことを検出したとき運転者の意志によ
らない車速低下であると判定する演算手段と、を備えた
ことを特徴としている。In order to achieve the above object, a vehicle speed reduction judging device according to the present invention detects a current position of a vehicle and a start position of a slope road. Slope road position detecting means, vehicle speed detecting means for detecting the speed of the own vehicle, accelerator opening detecting means for detecting the accelerator opening, inter-vehicle distance detecting means for detecting the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle, When the distance between the slope road and the host vehicle is within a predetermined range before the host vehicle enters the slope road, a first average accelerator opening and a first average vehicle speed during this time are calculated, and the host vehicle is calculated. When it is detected that the vehicle has entered the slope road, a second average accelerator opening and a second average vehicle speed within a predetermined time are calculated, and the inter-vehicle distance is equal to or more than a predetermined value, and the first and second There is no substantial change in the average accelerator opening and Is characterized by comprising: a determining operation means that the vehicle speed reduction that does not depend on the will of the driver when it detects that the direction of the average speed of the second is less than the first average speed.
【００１０】すなわち、本発明においては、車両現在位
置検知手段が検知した自車両の位置と勾配路位置検知手
段が検知した勾配路の開始位置から、演算手段は、自車
両から勾配路までの距離を求め、自車両が勾配路に進入
するまでの所定の範囲内におけるアクセル開度及び自車
速度のそれぞれの第１の平均値を求める。That is, in the present invention, based on the position of the own vehicle detected by the vehicle current position detecting means and the start position of the gradient road detected by the gradient road position detecting means, the calculating means determines the distance from the own vehicle to the gradient road. And first average values of the accelerator opening and the own vehicle speed within a predetermined range until the own vehicle enters the slope road are obtained.
【００１１】その後、演算手段は、自車両が勾配路に進
入したことを検出した後、一定の時間内でのアクセル開
度及び自車速度のそれぞれの第２の平均値を求める。そ
してさらに、車間距離検知手段が検知した車間距離が安
全な一定値以上を保っている場合には、アクセル開度の
第１の平均値と第２の平均値との比較によりアクセル開
度が実質的に一定であることがわかったとき、さらに自
車速度の第１の平均値と第２の平均値との比較により第
１の平均値＞第２の平均値となり自車速度の低下が検出
されたときには運転者の意志によらない車速低下である
と判定する。After detecting that the own vehicle has entered the slope, the calculating means obtains respective second average values of the accelerator opening and the own vehicle speed within a predetermined time. Further, when the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means is equal to or more than a safe fixed value, the accelerator opening is substantially determined by comparing the first average and the second average of the accelerator opening. When it is found that the vehicle speed is constant, the first average value is larger than the second average value by comparing the first average value and the second average value of the own vehicle speed, and a decrease in the own vehicle speed is detected. When it is determined that the vehicle speed has fallen irrespective of the driver's will.
【００１２】なお、上記の車間距離検知手段としてはレ
ーザレーダを用いることができ、該演算手段は、該車間
距離が該所定値以下であり該レーザレーダによって同時
に検出される相対速度に基づき該車間距離が大きくなる
方向を示しているとき、すなわち自車両が前方車両から
遠ざかっていることが検出されたときであり該第１及び
第２の平均アクセル開度に実質的な変化が無く更に該第
１の平均車速よりも該第２の平均車速の方が小さいとき
にも運転者の意志によらない車速低下であると判定する
ことができる。In addition, a laser radar can be used as the inter-vehicle distance detecting means, and the calculating means calculates the inter-vehicle distance based on the relative speed detected by the laser radar when the inter-vehicle distance is equal to or less than the predetermined value. When the distance is increasing, that is, when it is detected that the host vehicle is moving away from the preceding vehicle, the first and second average accelerator opening degrees do not substantially change, and Even when the second average vehicle speed is smaller than the first average vehicle speed, it is possible to determine that the vehicle speed is not dependent on the driver's intention.
【００１３】また、本発明に係る車速低下判定装置は、
さらに運転者への報知手段を備え、該演算手段が、該車
速低下であると判定したとき、その旨を該報知手段に通
知することができ、以て運転者の加速を促すことができ
る。[0013] Further, the vehicle speed reduction judging device according to the present invention comprises:
Further, a notifying means for the driver is provided, and when the calculating means determines that the vehicle speed is decreased, the notifying means can be notified to that effect, thereby encouraging the driver to accelerate.
【００１４】また、該演算手段は、自車両が該所定範囲
内のとき、及び該勾配路に該自車両が進入したことを検
知したとき、該報知手段にその旨通知することもでき、
これにより勾配路への接近及び進入を運転者に知らせて
減速状態を予め回避させることができる。The calculating means can also notify the notifying means when the own vehicle is within the predetermined range and when detecting that the own vehicle has entered the gradient road,
As a result, the driver can be notified of approaching and approaching the gradient road, and the deceleration state can be avoided in advance.
【００１５】さらに該勾配路位置検知手段及び該車両現
在位置検知手段としては共通にナビゲーションシステム
を用いることができる。Further, a navigation system can be commonly used as the slope road position detecting means and the vehicle current position detecting means.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】図１は本発明に係る車速低下判定
装置に用いられる各種の機器を車両に搭載したときの実
施例を示したものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows an embodiment in which various devices used in the vehicle speed reduction judging device according to the present invention are mounted on a vehicle.
【００１７】すなわち、車両１０におけるキャブ２０の
前方下部に車間距離検知手段としてのレーザレーダを設
け、車速検知手段としての車速センサ２を変速機（図示
せず）の出力軸に設ける。また、アクセル開度検知手段
とてのアクセル開度センサ３をキャブ２０内のアクセル
ペダル（図示せず）の位置を検出するように設け、勾配
路位置検出手段と車両現在位置検出手段とを兼用するＧ
ＰＳ（グローバルポジショニングシステム）を用いたナ
ビゲーションシステム４もキャブ２０のダッシュボード
付近に設け、演算手段としてのコントローラ５を運転者
の座席の下に設け、報知手段としてのスピーカ６または
表示器７をやはりダッシュボード付近に設けている。That is, a laser radar serving as an inter-vehicle distance detecting means is provided in a lower portion of the vehicle 10 in front of the cab 20, and a vehicle speed sensor 2 serving as a vehicle speed detecting means is provided on an output shaft of a transmission (not shown). Further, an accelerator opening sensor 3 serving as an accelerator opening detecting means is provided so as to detect the position of an accelerator pedal (not shown) in the cab 20, and serves as both a slope road position detecting means and a vehicle current position detecting means. G
A navigation system 4 using a PS (global positioning system) is also provided near the dashboard of the cab 20, a controller 5 is provided below the driver's seat as a calculation means, and a speaker 6 or a display 7 is provided as a notification means. Provided near the dashboard.
【００１８】図２は、図１に示した本発明に係る車速低
下判定装置の各機器の電気的な接続系統を示した図であ
り、レーザレーダ１からの車間距離信号及び相対速度信
号と、自車速センサ２からの自車速度信号と、アクセル
開度センサ３からのアクセル開度信号と、ナビゲーショ
ンシステム４からの勾配位置信号とがコントローラ５に
与えられている。このコントローラ５からは音声信号が
スピーカ６に与えられ、表示器７には視覚情報が与えら
れるように構成されている。FIG. 2 is a diagram showing an electrical connection system of each device of the vehicle speed reduction judging device according to the present invention shown in FIG. 1, and shows an inter-vehicle distance signal and a relative speed signal from the laser radar 1, The controller 5 receives the host vehicle speed signal from the host vehicle speed sensor 2, the accelerator opening signal from the accelerator opening sensor 3, and the gradient position signal from the navigation system 4. An audio signal is supplied from the controller 5 to the speaker 6 and visual information is supplied to the display 7.
【００１９】図３は図２に示したコントローラ５に格納
されかつ実行される制御プログラムを示したもので、以
下、この図３のフローチャートを参照して図１及び図２
に示した実施例の動作を説明する。FIG. 3 shows a control program stored and executed in the controller 5 shown in FIG. 2. Referring to the flowchart of FIG.
The operation of the embodiment shown in FIG.
【００２０】まず、自車両が図４に示すような勾配路４
０に進入する前の状態を考えると、ナビゲーションシス
テム４からは、走行している自車両１０の位置を示すＧ
ＰＳ(Global Positioning System)信号がコントローラ
５に与えられるので、コントローラ５はそのＧＰＳ位置
信号により自車両の地球上位置を検出する（ステップＳ
１）。First, when the vehicle is running on a slope 4 as shown in FIG.
Considering the state before entering 0, the navigation system 4 provides a G indicating the position of the running vehicle 10.
Since a PS (Global Positioning System) signal is given to the controller 5, the controller 5 detects the position of the vehicle on the earth from the GPS position signal (step S).
1).
【００２１】次に、コントローラ５はナビゲーションシ
ステム４の地図データに記憶されている速度の低下しや
すい勾配地点の中から、現在位置から進行方向で最も近
い勾配路（この場合は登坂路）４０の開始位置を検出す
る（ステップＳ２）。Next, the controller 5 selects a gradient road (in this case, an uphill road) 40 which is closest to the traveling direction from the current position from among the gradient points at which the speed tends to decrease and which is stored in the map data of the navigation system 4. A start position is detected (step S2).
【００２２】検出した自車両の位置と勾配路の開始位置
をそれぞれ、ｙ１及びｙ２とすると、両者の距離ｘはｘ
＝ｙ２−ｙ１で求められる（ステップＳ３）。Assuming that the detected position of the vehicle and the start position of the gradient road are y1 and y2, respectively, the distance x between them is x
= Y2-y1 (step S3).
【００２３】次に、アクセル開度及び自車速度を勾配路
へ進入する前後で比較するために、データ収集を開始す
る勾配路までの距離を６００ｍとし、上記の距離ｘが６
００ｍ未満であるか否かを判定する（ステップＳ４）。Next, in order to compare the accelerator opening and the vehicle speed before and after entering the slope, the distance to the slope where data collection is started is set to 600 m, and the distance x is set to 6
It is determined whether it is less than 00 m (step S4).
【００２４】この結果、ｘ≧６００ｍであることがわか
ったときには，ステップＳ１に戻るが、ｘ＜６００ｍで
あることが判明したときには，データの収集を開始し
て、アクセル開度及び自車速度を０．１秒毎に読み込
み、コントローラ５に内蔵するメモリ（図示せず）に
それぞれ保持する（ステップＳ５）。As a result, when it is found that x ≧ 600 m, the process returns to step S 1. When it is found that x <600 m, data collection is started and the accelerator opening and the vehicle speed are adjusted. The data is read every 0.1 second and stored in a memory (not shown) built in the controller 5 (step S5).
【００２５】その後、自車両１０が勾配路４０に近づい
て行き、上記の距離ｘが５０ｍ未満になったことを検出
したとき（ステップＳ６）、コントローラ５はスピーカ
６に音声で勾配路に接近したことを通知するか、あるい
は表示器７に視覚情報として接近通知を行う（ステップ
Ｓ７）。Thereafter, when the vehicle 10 approaches the gradient road 40 and detects that the distance x has become less than 50 m (step S6), the controller 5 approaches the speaker 6 to the gradient road by voice. Is notified, or an approach notification is made to the display 7 as visual information (step S7).
【００２６】この後、メモリへの読み込みを停止し
（ステップＳ８）、このメモリに収集したデータか
ら、アクセル開度及び自車速度のそれぞれの第１の平均
値を算出する（ステップＳ９）。すなわち、この第１の
平均値は自車両から勾配路までの距離が６００ｍから５
０ｍまでの所定範囲内における平均値である。これら第
１の平均値をメモリに保持しておく（ステップＳ１
０）。Thereafter, the reading into the memory is stopped (step S8), and first average values of the accelerator opening and the vehicle speed are calculated from the data collected in the memory (step S9). In other words, the first average value indicates that the distance from the host vehicle to the graded road is 600 m to 5 m.
It is an average value within a predetermined range up to 0 m. These first average values are stored in the memory (step S1).
0).
【００２７】そして、さらに自車両が勾配路に進入した
か否かを例えば上記の距離ｘ≒０か否かにより判定し
（ステップＳ１１）、図４に示すように進入したことが
分かったときにはステップＳ７と同様にスピーカ６また
は表示器７に対して勾配路への進入を通知する（ステッ
プＳ１２）。Then, it is further determined whether or not the vehicle has entered the sloping road, for example, by determining whether or not the distance x ス テ ッ プ 0 (step S11). If it is determined that the vehicle has entered as shown in FIG. As in S7, the entry to the slope is notified to the speaker 6 or the display 7 (Step S12).
【００２８】この後、上記のメモリをクリアし（ステ
ップＳ１３）、再び０．１秒毎にアクセル開度センサ３
からのアクセル開度と自車速センサ２からの自車速度を
読み込んでメモリに保持する（ステップＳ１４）。こ
のメモリへの読み込みは一定時間（例えば１．５秒
間）行われる。Thereafter, the above memory is cleared (step S13), and the accelerator opening sensor 3 is reset every 0.1 seconds.
The accelerator opening and the own vehicle speed from the own vehicle speed sensor 2 are read and stored in the memory (step S14). The reading into the memory is performed for a fixed time (for example, 1.5 seconds).
【００２９】そして、このメモリへの読み込みを停止
し（ステップＳ１５）、上記のステップＳ９と同様にし
て、メモリに収集したデータからアクセル開度及び自
車速度のそれぞれの第２の平均値を算出する（ステップ
Ｓ１６）。これら第２の平均値をメモリに保持する
（ステップＳ１７）。Then, the reading into the memory is stopped (step S15), and second average values of the accelerator opening and the vehicle speed are calculated from the data collected in the memory in the same manner as in step S9. (Step S16). These second average values are stored in the memory (step S17).
【００３０】このようにしてメモリとにおいて蓄積
されたアクセル開度及び自車速度に関する第１の平均値
と第２の平均値との比較を行う（ステップＳ１８）。こ
の際、安全走行を行うために車両の有無を確認する必要
があり、まずレーザレーダ１から車間距離及び相対速度
を読み込む（ステップＳ１９）。A comparison is made between the first average value and the second average value regarding the accelerator opening and the vehicle speed stored in the memory in this way (step S18). At this time, it is necessary to confirm the presence or absence of a vehicle in order to perform safe driving. First, the inter-vehicle distance and the relative speed are read from the laser radar 1 (step S19).
【００３１】そして、この読み込んだ車間距離及び相対
速度に関して、前方車両が存在するか否かを判定する
（ステップＳ２０）。すなわち、前方に車両が存在する
とレーザレーダ１により発光された光が前方車両に反射
してレーザレーダにより受信し、車間距離と相対速度を
もたらすが、前方に車両が存在しない場合は、レーザレ
ーダ１により発光された光が反射して来ないので車間距
離が無限大になってしまう。従って、このときを前方に
車両が存在しないと擬制することができる。Then, it is determined whether or not there is a preceding vehicle based on the read inter-vehicle distance and relative speed (step S20). That is, when a vehicle is present in front, light emitted by the laser radar 1 is reflected by the preceding vehicle and received by the laser radar, thereby providing an inter-vehicle distance and a relative speed. As a result, the inter-vehicle distance becomes infinite because the light emitted does not reflect. Therefore, it can be assumed that there is no vehicle in front at this time.
【００３２】前方車両が存在しないことが分かったとき
にはステップＳ２３以降の車速低下判定に進むが、前方
車両が存在するときには安全走行をするために、その車
間距離が１００ｍ未満であるか否かを判定する（ステッ
プＳ２１）。When it is determined that there is no preceding vehicle, the process proceeds to a determination of a decrease in vehicle speed after step S23. When there is a preceding vehicle, it is determined whether or not the inter-vehicle distance is less than 100 m in order to drive safely. (Step S21).
【００３３】この結果、 車間距離が１００ｍ以上であっ
たときにはステップＳ２３に進むが、１００ｍ未満であ
ることが分かったときには、更にステップＳ１９で求め
た相対速度を参照し（ステップＳ２２）、この相対速度
がプラスの場合は両者が近づいているので危険でありス
テップＳ２６に進むが、マイナスの場合には互いに遠ざ
かる方向にあるのでより安全走行が期待できるためステ
ップ２３に進む。As a result, if the inter-vehicle distance is 100 m or more, the process proceeds to step S23. If it is found that the inter-vehicle distance is less than 100m, the relative speed obtained in step S19 is further referred to (step S22). If the value is plus, it is dangerous because both are approaching, and the process proceeds to step S26. If the value is minus, the vehicle is moving away from each other, so that safer traveling can be expected, and the process proceeds to step S23.
【００３４】ステップＳ２３においては、ステップＳ１
８において比較した結果、勾配路４０の進入の前後にお
いて第１及び第２の平均アクセル開度が実質的に同じで
ありアクセル開度が一定であることが分かったとき、す
なわち運転者が同じ車速を維持する意志があるときのみ
ステップＳ２４に進み、更に自車速度が第１の平均値と
第２の平均値との間で一致しているか否かを判定する。In step S23, step S1
8, when it is found that the first and second average accelerator opening degrees are substantially the same and the accelerator opening degree is constant before and after entering the slope 40, that is, when the driver has the same vehicle speed. Only when there is an intention to maintain the vehicle speed, the process proceeds to step S24, and it is further determined whether or not the own vehicle speed matches between the first average value and the second average value.
【００３５】この結果、第２の平均自車速度が第１の平
均自車速度より低下したことが検出されたときのみ運転
者の意志に反する車速低下であるとしてその旨の通知
（ステップＳ２５）をスピーカ６又は表示器７に与え
る。As a result, only when it is detected that the second average host vehicle speed has fallen below the first average host vehicle speed, it is determined that the vehicle speed is contrary to the driver's will (step S25). To the speaker 6 or the display 7.
【００３６】そして、勾配路が終了したか否かを該勾配
路の終点を示すＧＰＳ位置から判定し（ステップＳ２
６）、勾配路が終わっていないときにはステップＳ１５
に戻るが、勾配路が終了していることが分かったときに
は上記のメモリ〜をクリアする（ステップＳ２
７）。Then, it is determined from the GPS position indicating the end point of the slope road whether or not the slope road has ended (step S2).
6) If the slope is not over, step S15
Returns to the above, but when it is found that the slope road is finished, the above memory is cleared (step S2).
7).
【００３７】なお、ステップＳ２２において相対速度が
プラス（前方車両に近づく）の場合、ステップＳ２３に
おいてアクセル開度が一定でない場合、そしてステップ
Ｓ２４において自車速度が低下していない場合には、共
にステップＳ２６に進んで車速低下通知は行わない。If the relative speed is positive (approaching the preceding vehicle) in step S22, if the accelerator opening is not constant in step S23, and if the own vehicle speed is not decreasing in step S24, both steps are performed. Proceeding to S26, no notification of a decrease in vehicle speed is made.
【００３８】また、図５には図３に示した勾配路接近通
知（ステップＳ７）、勾配路進入通知（ステップＳ１
２）、及び速度低下通知（ステップＳ２５) を運転者に
通知するための表示例が示されており、この例では表示
器７が車両のダッシュボードの上に設けられている。こ
のような通知を受けた場合に運転者は車速を上げて勾配
路での遅れを回復することができる。FIG. 5 shows a slope approach notification (step S7) and a slope approach notification (step S1) shown in FIG.
2) and a display example for notifying the driver of the speed reduction notification (step S25). In this example, the display 7 is provided on the dashboard of the vehicle. Upon receiving such a notification, the driver can increase the vehicle speed to recover the delay on the slope road.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上述べたように本発明に係る車速低下
判定装置によれば、勾配路への進入前後のアクセル開度
及び自車速度の第１及び第２の平均値をそれぞれを比較
し、平均アクセル開度が一定であっても平均自車速度が
勾配路進入後の方が小さくなった場合、自車両と前車両
との車間距離が所定値以上ある場合又は所定値以下であ
っても前方車両から遠ざかる場合には、勾配路における
運転者の意志によらない車速低下であると判定し、好ま
しくは警報等の制御を行うように構成したので、運転者
が自分では気付かない勾配路においても、速度低下が押
えられることとなり、渋滞の緩和を促進することが可能
となる。As described above, according to the vehicle speed reduction judging device according to the present invention, the first and second average values of the accelerator opening and the own vehicle speed before and after entering the gradient road are compared. Even if the average accelerator opening is constant, the average vehicle speed becomes smaller after entering the gradient road, the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle is equal to or greater than a predetermined value, or is equal to or less than the predetermined value. Also, when the vehicle goes away from the vehicle in front, it is determined that the vehicle speed is not dependent on the driver's intention on the gradient road, and control such as a warning is preferably performed. In this case as well, the reduction in speed is suppressed, and it is possible to promote the mitigation of traffic congestion.
【図１】本発明に係る車速低下判定装置の各種の機器を
配置した例を示した側面図である。FIG. 1 is a side view showing an example in which various devices of a vehicle speed reduction judging device according to the present invention are arranged.
【図２】本発明に係る車速低下判定装置の電気的な系統
を示したブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electric system of the vehicle speed reduction determining device according to the present invention.
【図３】本発明に係る車速低下判定装置におけるコント
ローラによって実行される制御プログラムを示すフロー
チャート図である。FIG. 3 is a flowchart illustrating a control program executed by a controller in the vehicle speed reduction determining device according to the present invention.
【図４】本発明に係る車速低下判定装置において車両が
勾配路を登坂するときの状態を示した側面図である。FIG. 4 is a side view showing a state in which the vehicle climbs a slope on the vehicle speed reduction determination device according to the present invention.
【図５】本発明に係る車速低下判定装置における報知手
段の表示例を示した図である。FIG. 5 is a diagram showing a display example of a notifying means in the vehicle speed reduction determining device according to the present invention.
１ レーザレーダ ２ 車速センサ ３ アクセル開度センサ ４ ナビゲーションシステム ６ スピーカ ７ 表示器 １０ 車両 ２０ キャブ ３０ 前方車両 ４０ 勾配路 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。 REFERENCE SIGNS LIST 1 laser radar 2 vehicle speed sensor 3 accelerator opening sensor 4 navigation system 6 speaker 7 display 10 vehicle 20 cab 30 forward vehicle 40 slope road In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification symbol FI G01S 17/93 G08G 1/16 E G08G 1/16 G01S 17/88 A
Claims (5)
検知手段と、勾配路の開始位置を検知する勾配路位置検
知手段と、自車両の速度を検知する車速検知手段と、ア
クセル開度を検知するアクセル開度検知手段と、前方車
両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段
と、該勾配路と自車両との距離が該勾配路へ自車両が進
入する前の所定範囲内にあるとき、この間の第１の平均
アクセル開度及び第１の平均車速を演算し、該自車両が
該勾配路へ進入したことを検知したとき一定時間内での
第２の平均アクセル開度及び第２の平均車速を演算する
とともに該車間距離が所定値以上であり該第１及び第２
の平均アクセル開度に実質的な変化が無くさらに該第１
の平均車速よりも該第２の平均車速の方が小さいことを
検出したとき運転者の意志によらない車速低下であると
判定する演算手段と、を備えたことを特徴とする車速低
下判定装置。1. A vehicle current position detecting means for detecting a current position of a vehicle, a gradient road position detecting means for detecting a starting position of a gradient road, a vehicle speed detecting means for detecting a speed of the vehicle, an accelerator opening. Opening degree detecting means for detecting the distance between the vehicle ahead and the host vehicle, inter-vehicle distance detecting means for detecting the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle, and the distance between the gradient road and the own vehicle being determined before the vehicle enters the gradient road. When the vehicle is within the range, the first average accelerator opening and the first average vehicle speed during this period are calculated, and when it is detected that the vehicle has entered the gradient road, the second average accelerator within a certain period of time is detected. An opening degree and a second average vehicle speed are calculated, and the inter-vehicle distance is equal to or more than a predetermined value, and
There is no substantial change in the average accelerator opening of
Calculating means for determining that the second average vehicle speed is lower than the average vehicle speed when the second average vehicle speed is lower than the average vehicle speed. .
は、該車間距離が該所定値以下であり該レーザレーダに
よって同時に検出される相対速度に基づき該車間距離が
大きくなる方向を示しているときであり該第１及び第２
の平均アクセル開度に実質的な変化が無く更に該第１の
平均車速よりも該第２の平均車速の方が小さいときにも
運転者の意志によらない車速低下であると判定すること
を特徴とした車速低下判定装置。2. The vehicle-to-vehicle distance detecting means according to claim 1, wherein said inter-vehicle distance detecting means is a laser radar, and said arithmetic means is based on a relative speed detected by said laser radar when said inter-vehicle distance is equal to or less than said predetermined value. This is when the distance is increasing and the first and second directions are indicated.
It is determined that the vehicle speed is not dependent on the driver's will even when the second average vehicle speed is smaller than the first average vehicle speed without substantially changing the average accelerator opening of the vehicle. Characteristic vehicle speed reduction judgment device.
速低下であると判定したとき、その旨を該報知手段に通
知することを特徴とした車速低下判定装置。3. The vehicle according to claim 1, further comprising means for notifying the driver, wherein the calculating means notifies the notifying means when the calculating means determines that the vehicle speed is low. Vehicle speed drop judgment device.
配路に該自車両が進入したことを検知したとき、該報知
手段にその旨通知することを特徴とした車速低下判定装
置。4. The notifying means according to claim 1, wherein the calculating means detects when the own vehicle is within the predetermined range and when it detects that the own vehicle has entered the gradient road. A vehicle speed drop determining device for notifying the user of the fact.
ビゲーションシステムを構成することを特徴した車速低
下判定装置。5. A vehicle speed reduction judging device according to claim 1, wherein said slope road position detecting means and said vehicle current position detecting means constitute a navigation system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10028552A JPH11222050A (en) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | Vehicle speed reduction judging device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10028552A JPH11222050A (en) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | Vehicle speed reduction judging device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11222050A true JPH11222050A (en) | 1999-08-17 |
Family
ID=12251829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10028552A Withdrawn JPH11222050A (en) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | Vehicle speed reduction judging device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11222050A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008222123A (en) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Aisin Aw Co Ltd | Traffic congestion prevention device and method |
| US8742906B2 (en) | 2009-04-15 | 2014-06-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Alarm output control apparatus |
| US8768597B2 (en) | 2009-07-28 | 2014-07-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system |
| JP2014196022A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 富士重工業株式会社 | Drive assistance controller |
| JP2014196021A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 富士重工業株式会社 | Drive assistance controller |
| JP2015166577A (en) * | 2014-03-04 | 2015-09-24 | マツダ株式会社 | vehicle control device |
-
1998
- 1998-02-10 JP JP10028552A patent/JPH11222050A/en not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008222123A (en) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Aisin Aw Co Ltd | Traffic congestion prevention device and method |
| US8742906B2 (en) | 2009-04-15 | 2014-06-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Alarm output control apparatus |
| US8768597B2 (en) | 2009-07-28 | 2014-07-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system |
| JP2014196022A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 富士重工業株式会社 | Drive assistance controller |
| JP2014196021A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 富士重工業株式会社 | Drive assistance controller |
| JP2015166577A (en) * | 2014-03-04 | 2015-09-24 | マツダ株式会社 | vehicle control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4905034B2 (en) | Travel control device and travel control method | |
| US8762021B2 (en) | Driving support system | |
| US20090037070A1 (en) | System and method for controlling running of a vehicle | |
| JP6654907B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP2005189983A (en) | Vehicle operation supporting device | |
| JP2005173909A (en) | Control unit for vehicle speed | |
| CN111051173A (en) | Vehicle, and control device and control method thereof | |
| JP4946005B2 (en) | Driver psychological state determination device and driver psychological state determination system | |
| JP2008059345A (en) | Drive assist device | |
| CN110281940B (en) | Driving support system and vehicle control method | |
| JP2005173929A (en) | Device for determining awakening degree | |
| JP5018258B2 (en) | Driving support device guidance system, display device | |
| JP3391013B2 (en) | Control system for road conditions ahead of automobiles | |
| JP2006252148A (en) | Control device for vehicle | |
| JP2001199257A (en) | Travel controller for vehicle | |
| JP2021088289A (en) | Drive assist device | |
| JP4696831B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| JP4321430B2 (en) | Preceding vehicle following travel control device | |
| JP2006248335A (en) | Vehicle running control device | |
| JPH11222050A (en) | Vehicle speed reduction judging device | |
| JP2012117938A (en) | Information processor for vehicle | |
| JP2007141053A (en) | Driving-supporting device for vehicle | |
| JP2007133588A (en) | Driver's psychology judgment apparatus | |
| JPH08194896A (en) | Controller corresponding to road state ahead of automobile | |
| JPH08194888A (en) | Controller corresponding to road state ahead of automobile |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050510 |