JPH11219211A - 数値制御工作機械及びその制御方法 - Google Patents
数値制御工作機械及びその制御方法Info
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- JPH11219211A JPH11219211A JP3366698A JP3366698A JPH11219211A JP H11219211 A JPH11219211 A JP H11219211A JP 3366698 A JP3366698 A JP 3366698A JP 3366698 A JP3366698 A JP 3366698A JP H11219211 A JPH11219211 A JP H11219211A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】データの出力又は入力を制御する出入力関連タ
スクを処理するプログラムの移植を簡単にし、ハードウ
エアの新規増設等に手間をかけないこと。 【解決手段】制御装置1は、リアルタイムOS10を格
納した第1メモリ部6a及び、このリアルタイムOS1
0とは独立した第2OS40を格納した第2メモリ部6
bを有しており、リアルタイムOS10と第2OS40
は選択的に動作自在となっており、リアルタイムOS1
0は、加工プログラム21に基づいて制御指令を演算出
力する加工動作関連タスク20を有し、第2OS40
は、通信ケーブル2やディスプレイ4等によるデータの
出力又は入力を制御する出入力関連タスク51を有して
構成される。
スクを処理するプログラムの移植を簡単にし、ハードウ
エアの新規増設等に手間をかけないこと。 【解決手段】制御装置1は、リアルタイムOS10を格
納した第1メモリ部6a及び、このリアルタイムOS1
0とは独立した第2OS40を格納した第2メモリ部6
bを有しており、リアルタイムOS10と第2OS40
は選択的に動作自在となっており、リアルタイムOS1
0は、加工プログラム21に基づいて制御指令を演算出
力する加工動作関連タスク20を有し、第2OS40
は、通信ケーブル2やディスプレイ4等によるデータの
出力又は入力を制御する出入力関連タスク51を有して
構成される。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボ制御タス
ク、PLC制御タスク、周期モニタタスク等のような加
工動作関連タスクを処理すると共に、画面表示制御タス
クや通信制御タスク等のような出入力関連タスクを処理
する主制御装置をもった数値制御工作機械及びその制御
方法に関する。
ク、PLC制御タスク、周期モニタタスク等のような加
工動作関連タスクを処理すると共に、画面表示制御タス
クや通信制御タスク等のような出入力関連タスクを処理
する主制御装置をもった数値制御工作機械及びその制御
方法に関する。
【0002】
【従来の技術】図5は、数値制御工作機械における従来
の制御方法の一例を示した各タスクの処理概念図であ
る。従来、数値制御工作機械の主制御装置においては、
該主制御装置のOS(オペレーションシステム:Operat
ion System)の管理下で、一定のOS基本周期毎に各種
のタスクを処理するようになっている。例えば図5に示
すように、1つのOS基本周期Pにおいて、サーボ制御
タスク(サーボ軸の制御に関するもの)、PLC制御タ
スク(アクチェータ等の制御に関するもの)、周期モニ
タタスク(送り速度や主軸の回転数等の監視に関するも
の)等のような加工動作関連タスク60と、画像表示制
御タスク(加工の進展状況等の画像表示に関するも
の)、通信制御タスク(他のコンピュータとの通信等に
関するもの)等のような出入力関連タスク61が処理さ
れるようになっている。通常このような工作機械用の主
制御装置では、業務用や家庭用を問わず広く使用されて
いるパソコン用のOS(以下、このようなOSを「汎用
OS」と称する)とは大きく異なった、数値制御工作機
械独自のOS(以下、このようなOSを「リアルタイム
OS」と称する)が使用されている。リアルタイムOS
では、1つのOS基本周期Pにおいて、加工動作関連タ
スク60の処理時間が長くなり出入力関連タスク61が
省略されるようなことはあるが、この加工動作関連タス
ク60の処理時間が最大限長くなっても、加工動作関連
タスク60の一部が省略されるようなことはない。即
ち、正確な加工を保証するため、加工を直接制御するた
めの加工動作関連タスク60は、1つのOS基本周期P
において必ず処理されるようにプログラムされている。
の制御方法の一例を示した各タスクの処理概念図であ
る。従来、数値制御工作機械の主制御装置においては、
該主制御装置のOS(オペレーションシステム:Operat
ion System)の管理下で、一定のOS基本周期毎に各種
のタスクを処理するようになっている。例えば図5に示
すように、1つのOS基本周期Pにおいて、サーボ制御
タスク(サーボ軸の制御に関するもの)、PLC制御タ
スク(アクチェータ等の制御に関するもの)、周期モニ
タタスク(送り速度や主軸の回転数等の監視に関するも
の)等のような加工動作関連タスク60と、画像表示制
御タスク(加工の進展状況等の画像表示に関するも
の)、通信制御タスク(他のコンピュータとの通信等に
関するもの)等のような出入力関連タスク61が処理さ
れるようになっている。通常このような工作機械用の主
制御装置では、業務用や家庭用を問わず広く使用されて
いるパソコン用のOS(以下、このようなOSを「汎用
OS」と称する)とは大きく異なった、数値制御工作機
械独自のOS(以下、このようなOSを「リアルタイム
OS」と称する)が使用されている。リアルタイムOS
では、1つのOS基本周期Pにおいて、加工動作関連タ
スク60の処理時間が長くなり出入力関連タスク61が
省略されるようなことはあるが、この加工動作関連タス
ク60の処理時間が最大限長くなっても、加工動作関連
タスク60の一部が省略されるようなことはない。即
ち、正確な加工を保証するため、加工を直接制御するた
めの加工動作関連タスク60は、1つのOS基本周期P
において必ず処理されるようにプログラムされている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで従来では、加
工動作関連タスク60だけでなく出入力関連タスク61
もリアルタイムOSで処理されるようになっているの
で、当然、この出入力関連タスク61は、リアルタイム
OSに依存したプログラムとなっていた。しかし工作機
械独自のリアルタイムOSに依存するプログラムでは汎
用性に欠け、プログラムの移植が困難になり不都合であ
る。また、補助記憶装置やプリンタ等のハードウエアを
新規増設するような場合にも、そのドライバをリアルタ
イムOSに依存した形でプログラムしなければならず、
手間がかかり不都合である。
工動作関連タスク60だけでなく出入力関連タスク61
もリアルタイムOSで処理されるようになっているの
で、当然、この出入力関連タスク61は、リアルタイム
OSに依存したプログラムとなっていた。しかし工作機
械独自のリアルタイムOSに依存するプログラムでは汎
用性に欠け、プログラムの移植が困難になり不都合であ
る。また、補助記憶装置やプリンタ等のハードウエアを
新規増設するような場合にも、そのドライバをリアルタ
イムOSに依存した形でプログラムしなければならず、
手間がかかり不都合である。
【0004】本発明は上記事情に鑑み、画面表示制御タ
スクや通信制御タスク等のような出入力関連タスクを処
理するプログラムの移植が簡単になり、ハードウエアの
新規増設等に手間がかからず好都合な、数値制御工作機
械及びその制御方法を提供することを目的とする。
スクや通信制御タスク等のような出入力関連タスクを処
理するプログラムの移植が簡単になり、ハードウエアの
新規増設等に手間がかからず好都合な、数値制御工作機
械及びその制御方法を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】即ち本発明のうち第1の
発明は、機械駆動部及び該機械駆動部を駆動自在な駆動
装置(71a、71b)を有し、前記駆動装置(71
a、71b)を駆動制御自在な駆動制御装置(72a、
72b)を設け、データの出力又は入力を行うデータ出
入力手段(2、4)が備えられていると共に、前記駆動
制御装置(72a、72b)に、制御指令を伝送自在に
接続された主制御装置(1)を設けた数値制御工作機械
(70)において、前記主制御装置(1)は、第1のオ
ペレーションシステム(10)を格納した第1のメモリ
(6a)及び、前記第1のオペレーションシステム(1
0)とは独立した形の第2のオペレーションシステム
(40)を格納した第2のメモリ(6b)を有し、前記
主制御装置(1)では、前記第1のメモリ(6a)に格
納された前記第1のオペレーションシステム(10)及
び、前記第2のメモリ(6b)に格納された前記第2の
オペレーションシステム(40)が選択的に動作自在と
なっており、前記第1のオペレーションシステム(1
0)は、加工プログラム(21)に基づいて前記制御指
令を演算出力する制御指令演算出力タスク(20)を有
し、前記第2のオペレーションシステム(40)は、前
記データ出入力手段(2、4)によるデータの出力又は
入力を制御する出入力制御タスク(51)を有して構成
される。
発明は、機械駆動部及び該機械駆動部を駆動自在な駆動
装置(71a、71b)を有し、前記駆動装置(71
a、71b)を駆動制御自在な駆動制御装置(72a、
72b)を設け、データの出力又は入力を行うデータ出
入力手段(2、4)が備えられていると共に、前記駆動
制御装置(72a、72b)に、制御指令を伝送自在に
接続された主制御装置(1)を設けた数値制御工作機械
(70)において、前記主制御装置(1)は、第1のオ
ペレーションシステム(10)を格納した第1のメモリ
(6a)及び、前記第1のオペレーションシステム(1
0)とは独立した形の第2のオペレーションシステム
(40)を格納した第2のメモリ(6b)を有し、前記
主制御装置(1)では、前記第1のメモリ(6a)に格
納された前記第1のオペレーションシステム(10)及
び、前記第2のメモリ(6b)に格納された前記第2の
オペレーションシステム(40)が選択的に動作自在と
なっており、前記第1のオペレーションシステム(1
0)は、加工プログラム(21)に基づいて前記制御指
令を演算出力する制御指令演算出力タスク(20)を有
し、前記第2のオペレーションシステム(40)は、前
記データ出入力手段(2、4)によるデータの出力又は
入力を制御する出入力制御タスク(51)を有して構成
される。
【0006】また本発明のうち第2の発明は、第1の発
明の数値制御工作機械(70)において、前記第1のオ
ペレーションシステム(10)は、前記第2のオペレー
ションシステム(40)を動作させる第2処理タスク
(31)を有している。
明の数値制御工作機械(70)において、前記第1のオ
ペレーションシステム(10)は、前記第2のオペレー
ションシステム(40)を動作させる第2処理タスク
(31)を有している。
【0007】また本発明のうち第3の発明は、第1の発
明の数値制御工作機械(70)において、前記第1のオ
ペレーションシステム(10)はリアルタイムオペレー
ションシステムであり、前記第2のオペレーションシス
テム(40)は汎用オペレーションシステムである。
明の数値制御工作機械(70)において、前記第1のオ
ペレーションシステム(10)はリアルタイムオペレー
ションシステムであり、前記第2のオペレーションシス
テム(40)は汎用オペレーションシステムである。
【0008】また本発明のうち第4の発明は、第2の発
明の数値制御工作機械(70)において、前記第1のオ
ペレーションシステム(10)は、前記制御指令演算出
力タスク(20)又は前記第2処理タスク(31)の処
理命令を選択的に順次出力するスケジューラ(10c)
及び、該スケジューラ(10c)からの命令に基づい
て、前記制御指令演算出力タスク(20)又は前記第2
処理タスク(31)の処理を行う処理機能(10a)を
有している。
明の数値制御工作機械(70)において、前記第1のオ
ペレーションシステム(10)は、前記制御指令演算出
力タスク(20)又は前記第2処理タスク(31)の処
理命令を選択的に順次出力するスケジューラ(10c)
及び、該スケジューラ(10c)からの命令に基づい
て、前記制御指令演算出力タスク(20)又は前記第2
処理タスク(31)の処理を行う処理機能(10a)を
有している。
【0009】また本発明のうち第5の発明では、第1の
発明の数値制御工作機械(70)において制御を行う際
には、前記第1のオペレーションシステム(10)によ
り前記制御指令演算出力タスク(20)を処理完了可能
な長さの所定の基本周期(P)を設定しておき、前記基
本周期(P)に基づいて時刻を計測しつつ、1つの基本
周期(P)内でまず前記第1のオペレーションシステム
(10)により前記制御指令演算出力タスク(20)を
処理し、該制御指令演算出力タスク(20)の処理が完
了したのを確認し、前記基本周期(P)内の残りの時間
で前記第2のオペレーションシステム(40)により前
記出入力制御タスク(51)を処理するようにして構成
される。
発明の数値制御工作機械(70)において制御を行う際
には、前記第1のオペレーションシステム(10)によ
り前記制御指令演算出力タスク(20)を処理完了可能
な長さの所定の基本周期(P)を設定しておき、前記基
本周期(P)に基づいて時刻を計測しつつ、1つの基本
周期(P)内でまず前記第1のオペレーションシステム
(10)により前記制御指令演算出力タスク(20)を
処理し、該制御指令演算出力タスク(20)の処理が完
了したのを確認し、前記基本周期(P)内の残りの時間
で前記第2のオペレーションシステム(40)により前
記出入力制御タスク(51)を処理するようにして構成
される。
【0010】また本発明のうち第6の発明では、第5の
発明の制御方法において、前記第2のオペレーションシ
ステム(40)による前記出入力制御タスク(51)の
処理は、前記第1のオペレーションシステム(10)上
でエミュレーションする形で前記第2のオペレーション
システム(40)を動作させて行うようにした。
発明の制御方法において、前記第2のオペレーションシ
ステム(40)による前記出入力制御タスク(51)の
処理は、前記第1のオペレーションシステム(10)上
でエミュレーションする形で前記第2のオペレーション
システム(40)を動作させて行うようにした。
【0011】なお、括弧内の番号等は、図面における対
応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述
は図面上の記載に限定拘束されるものではない。
応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述
は図面上の記載に限定拘束されるものではない。
【0012】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づき説明する。図1は、リアルタイムOS等による各種
タスクの管理態様を概念的に示した図、図2は、各タス
クの処理概念図、図3は、CNC旋盤を示した概念図、
図4は、リアルタイムOSによる制御内容を示したフロ
ーチャートである。
づき説明する。図1は、リアルタイムOS等による各種
タスクの管理態様を概念的に示した図、図2は、各タス
クの処理概念図、図3は、CNC旋盤を示した概念図、
図4は、リアルタイムOSによる制御内容を示したフロ
ーチャートである。
【0013】数値制御工作機械であるCNC旋盤70
は、図3に示すようにマシン部分である機械本体71及
び主制御装置である制御装置1から構成されており、制
御装置1はCPU3及びこれに接続された、ディスプレ
イ4、CPUレジスタ5、メモリ6、ハードディスク
(不図示)、キーボード(不図示)、通信用出入力機
(不図示)等によって構成されたコンピュータとなって
いる。なお制御装置1には、図3に示すように前記通信
用出入力機を介して接続した通信ケーブル2によって図
示しない他のコンピュータ等が、該制御装置1との間で
データをやり取りし得る形で接続されている。また機械
本体71は、その内部に図3に示すように複数のモータ
71a(図3では1つのみ図示)及び複数のアクチェー
タ71b(図3では1つのみ図示)を、図示しない所定
の機械駆動部(例えば、ワーク主軸、刃物台、ATC装
置など)における駆動をそれぞれ行う形で有しており、
各モータ71aには該モータ71aを駆動制御するモー
タ駆動制御装置72a(図3では1つのみ図示)が、そ
して各アクチェータ71bには該アクチェータ71bを
駆動制御するアクチェータ駆動制御装置72b(図3で
は1つのみ図示)がそれぞれ設けられている。また、各
モータ71aにはセンサ71c(図3では1つのみ図
示)が、各アクチェータ71bにはセンサ71d(図3
では1つのみ図示)が、それぞれの駆動量等を検知する
形で設置されている。そして、モータ駆動制御装置72
a、アクチェータ駆動制御装置72b、センサ71c、
71dと、前記制御装置1との間は、電気信号(制御指
令信号や検知信号など)をやり取りし得る形でケーブル
等により接続されている。
は、図3に示すようにマシン部分である機械本体71及
び主制御装置である制御装置1から構成されており、制
御装置1はCPU3及びこれに接続された、ディスプレ
イ4、CPUレジスタ5、メモリ6、ハードディスク
(不図示)、キーボード(不図示)、通信用出入力機
(不図示)等によって構成されたコンピュータとなって
いる。なお制御装置1には、図3に示すように前記通信
用出入力機を介して接続した通信ケーブル2によって図
示しない他のコンピュータ等が、該制御装置1との間で
データをやり取りし得る形で接続されている。また機械
本体71は、その内部に図3に示すように複数のモータ
71a(図3では1つのみ図示)及び複数のアクチェー
タ71b(図3では1つのみ図示)を、図示しない所定
の機械駆動部(例えば、ワーク主軸、刃物台、ATC装
置など)における駆動をそれぞれ行う形で有しており、
各モータ71aには該モータ71aを駆動制御するモー
タ駆動制御装置72a(図3では1つのみ図示)が、そ
して各アクチェータ71bには該アクチェータ71bを
駆動制御するアクチェータ駆動制御装置72b(図3で
は1つのみ図示)がそれぞれ設けられている。また、各
モータ71aにはセンサ71c(図3では1つのみ図
示)が、各アクチェータ71bにはセンサ71d(図3
では1つのみ図示)が、それぞれの駆動量等を検知する
形で設置されている。そして、モータ駆動制御装置72
a、アクチェータ駆動制御装置72b、センサ71c、
71dと、前記制御装置1との間は、電気信号(制御指
令信号や検知信号など)をやり取りし得る形でケーブル
等により接続されている。
【0014】制御装置1には図1に示すようにリアルタ
イムOS10が、該制御装置1の起動OSとしてインス
トールされており、リアルタイムOS10は、その機能
として、処理機能10a、タイマ10b、スケジューラ
10c、タスクマネージャ10d、割込み処理機能10
e等を有している。また制御装置1には、OSエミュレ
ーションプログラム30が、前記リアルタイムOS10
上で動作する形でインストールされていると共に、汎用
OSの1つである第2OS40が、前記OSエミュレー
ションプログラム30によって提供される仮想アーキテ
クチャにおいて動作する形でインストールされている。
第2OS40はその機能として、処理機能40a、タス
クマネージャ40b、スケジューラ40c、通信用ドラ
イバ40d等を有している。更に制御装置1には出入力
関連プログラム50が、前記第2OS40上で動作する
形でインストールされている。
イムOS10が、該制御装置1の起動OSとしてインス
トールされており、リアルタイムOS10は、その機能
として、処理機能10a、タイマ10b、スケジューラ
10c、タスクマネージャ10d、割込み処理機能10
e等を有している。また制御装置1には、OSエミュレ
ーションプログラム30が、前記リアルタイムOS10
上で動作する形でインストールされていると共に、汎用
OSの1つである第2OS40が、前記OSエミュレー
ションプログラム30によって提供される仮想アーキテ
クチャにおいて動作する形でインストールされている。
第2OS40はその機能として、処理機能40a、タス
クマネージャ40b、スケジューラ40c、通信用ドラ
イバ40d等を有している。更に制御装置1には出入力
関連プログラム50が、前記第2OS40上で動作する
形でインストールされている。
【0015】CNC旋盤70及びその制御装置1等は以
上のように構成されているので、該制御装置1による制
御は以下のように行われる。まず制御装置1でリアルタ
イムOS10を起動させる。即ち、リアルタイムOS1
0のプログラムが図示しないハードディスク又はROM
(読み出し専用メモリ)等から読み取られ、メモリ6の
第1メモリ部6aに格納される。リアルタイムOS10
が起動されると、該リアルタイムOS10のタスクマネ
ージャ10dは、加工制御の際に必要となるタスクを生
成し初期化する。例えば図1に示すように、各モータ駆
動制御装置72aに指令を出すためのサーボ制御タスク
11、各アクチェータ駆動制御装置72bに指令を出す
ためのPLC制御タスク12、各センサ71c、71d
からの検知信号により機械本体71における各機械駆動
箇所での駆動量等を検出するための周期モニタタスク1
3等の、複数の加工動作関連タスク20を生成し初期化
すると共に、OSエミュレーションプログラム30を実
行するための第2OSタスク31を生成し初期化する。
即ち、リアルタイムOS10は、複数の加工動作関連タ
スク20及び第2OSタスク31を有している。
上のように構成されているので、該制御装置1による制
御は以下のように行われる。まず制御装置1でリアルタ
イムOS10を起動させる。即ち、リアルタイムOS1
0のプログラムが図示しないハードディスク又はROM
(読み出し専用メモリ)等から読み取られ、メモリ6の
第1メモリ部6aに格納される。リアルタイムOS10
が起動されると、該リアルタイムOS10のタスクマネ
ージャ10dは、加工制御の際に必要となるタスクを生
成し初期化する。例えば図1に示すように、各モータ駆
動制御装置72aに指令を出すためのサーボ制御タスク
11、各アクチェータ駆動制御装置72bに指令を出す
ためのPLC制御タスク12、各センサ71c、71d
からの検知信号により機械本体71における各機械駆動
箇所での駆動量等を検出するための周期モニタタスク1
3等の、複数の加工動作関連タスク20を生成し初期化
すると共に、OSエミュレーションプログラム30を実
行するための第2OSタスク31を生成し初期化する。
即ち、リアルタイムOS10は、複数の加工動作関連タ
スク20及び第2OSタスク31を有している。
【0016】またタスクマネージャ10dによるタスク
の生成及び初期化と共に、リアルタイムOS10の処理
機能10aはOSエミュレーションプログラム30を起
動する。該OSエミュレーションプログラム30が起動
されると、このプログラム30によってエミュレーショ
ンされる形で第2OS40が起動される(この際に該第
2OS40の通信用ドライバ40d等も初期化され
た)。なお、この第2OS40のプログラムはメモリ6
の第2メモリ部6bに格納される。第2OS40が起動
されると、該第2OS40のタスクマネージャ40b
は、図1に示すように、前記出入力関連プログラム50
を実行するための複数の出入力関連タスク51、即ち画
像表示制御タスク41及び通信制御タスク42を生成し
初期化する。即ち、第2OS40は、複数の出入力関連
タスク51を有している。
の生成及び初期化と共に、リアルタイムOS10の処理
機能10aはOSエミュレーションプログラム30を起
動する。該OSエミュレーションプログラム30が起動
されると、このプログラム30によってエミュレーショ
ンされる形で第2OS40が起動される(この際に該第
2OS40の通信用ドライバ40d等も初期化され
た)。なお、この第2OS40のプログラムはメモリ6
の第2メモリ部6bに格納される。第2OS40が起動
されると、該第2OS40のタスクマネージャ40b
は、図1に示すように、前記出入力関連プログラム50
を実行するための複数の出入力関連タスク51、即ち画
像表示制御タスク41及び通信制御タスク42を生成し
初期化する。即ち、第2OS40は、複数の出入力関連
タスク51を有している。
【0017】一方、リアルタイムOS10が起動される
と、該リアルタイムOS10のタイマ10bが一定のO
S基本周期Pをサイクルとして時刻のカウントを始める
(1つのOS基本周期Pが終わると時刻がリセットされ
て次のOS基本周期Pの時刻をカウントし始めるといっ
た形で行う)。ところでリアルタイムOS10のタスク
マネージャ10dは、タスク管理ファイルTKFを有
し、このタスク管理ファイルTKFに基づいた情報を提
供自在になっている。このタスク管理ファイルTKFに
は、リアルタイムOS10上の各タスク11、12、1
3、31に対し、これらの優先順位を決定するプイライ
オリティが記録されている。例えば本実施例では、各加
工動作関連タスク20のプイライオリティが第2OSタ
スク31よりも高く、複数の加工動作関連タスク20の
中では、サーボ制御タスク11、PLC制御タスク1
2、周期モニタタスク13、……、の順にプライオリテ
ィ(優先順位)が高くなっている。更にタスク管理ファ
イルTKFには、各タスク11、12、13、31に対
し、1つのOS基本周期Pにおいて該タスク11、1
2、13、31をドーマント状態(休止状態)からレデ
ィ状態(実行可能状態)とする、それぞれ個別の時刻を
記録している。本実施例では例えば図2に示すように、
1つのOS基本周期Pにおける開始時刻である時刻T0
にサーボ制御タスク11が、その後の時刻T1にPLC
制御タスク12が、その後の時刻T2に周期モニタタス
ク13が、……、といった形で各加工動作関連タスク2
0が順次レディ状態になり、更にその後の時刻T3に第
2OSタスク31がレディ状態になるようになってい
る。
と、該リアルタイムOS10のタイマ10bが一定のO
S基本周期Pをサイクルとして時刻のカウントを始める
(1つのOS基本周期Pが終わると時刻がリセットされ
て次のOS基本周期Pの時刻をカウントし始めるといっ
た形で行う)。ところでリアルタイムOS10のタスク
マネージャ10dは、タスク管理ファイルTKFを有
し、このタスク管理ファイルTKFに基づいた情報を提
供自在になっている。このタスク管理ファイルTKFに
は、リアルタイムOS10上の各タスク11、12、1
3、31に対し、これらの優先順位を決定するプイライ
オリティが記録されている。例えば本実施例では、各加
工動作関連タスク20のプイライオリティが第2OSタ
スク31よりも高く、複数の加工動作関連タスク20の
中では、サーボ制御タスク11、PLC制御タスク1
2、周期モニタタスク13、……、の順にプライオリテ
ィ(優先順位)が高くなっている。更にタスク管理ファ
イルTKFには、各タスク11、12、13、31に対
し、1つのOS基本周期Pにおいて該タスク11、1
2、13、31をドーマント状態(休止状態)からレデ
ィ状態(実行可能状態)とする、それぞれ個別の時刻を
記録している。本実施例では例えば図2に示すように、
1つのOS基本周期Pにおける開始時刻である時刻T0
にサーボ制御タスク11が、その後の時刻T1にPLC
制御タスク12が、その後の時刻T2に周期モニタタス
ク13が、……、といった形で各加工動作関連タスク2
0が順次レディ状態になり、更にその後の時刻T3に第
2OSタスク31がレディ状態になるようになってい
る。
【0018】その後、制御装置1の図示しないハードデ
ィスク等に保存されていた加工プログラム21が呼び出
され、該加工プログラム21が実行される。この加工プ
ログラム21には、例えば主軸の駆動や工具刃先の送り
等に関する指示が記されており、該加工プログラム21
に記された内容どおりに主軸や工具を動かして加工を行
うことにより所望する加工がなされるようになってい
る。以下、加工プログラム21の実行について説明す
る。即ち、リアルタイムOS10のスケジューラ10c
は、図4に示すように、タイマ10bがカウントする時
刻及びタスクマネージャ10dのタスク管理ファイルT
KFに基づいて、同一のOS基本周期P内で未処理のタ
スク(例えばタスクマネージャ10dには各タスク1
1、12、13、31に対する「処理」・「未処理」を
示すフラグがそれぞれ設けられており、例えば各タスク
のフラグの値は、同一のOS基本周期P内で未処理の場
合は「未処理」、処理済みの場合は「処理」となるよう
になっている。)のうちレディ状態になったタスクが発
生したかどうかを判定している(ステップSTP1)。
ィスク等に保存されていた加工プログラム21が呼び出
され、該加工プログラム21が実行される。この加工プ
ログラム21には、例えば主軸の駆動や工具刃先の送り
等に関する指示が記されており、該加工プログラム21
に記された内容どおりに主軸や工具を動かして加工を行
うことにより所望する加工がなされるようになってい
る。以下、加工プログラム21の実行について説明す
る。即ち、リアルタイムOS10のスケジューラ10c
は、図4に示すように、タイマ10bがカウントする時
刻及びタスクマネージャ10dのタスク管理ファイルT
KFに基づいて、同一のOS基本周期P内で未処理のタ
スク(例えばタスクマネージャ10dには各タスク1
1、12、13、31に対する「処理」・「未処理」を
示すフラグがそれぞれ設けられており、例えば各タスク
のフラグの値は、同一のOS基本周期P内で未処理の場
合は「未処理」、処理済みの場合は「処理」となるよう
になっている。)のうちレディ状態になったタスクが発
生したかどうかを判定している(ステップSTP1)。
【0019】例えば1つのOS基本周期Pの開始時刻で
ある時刻T0がタイマ10bによりカウントされると、
図2に示すようにスケジューラ10cはタスク管理ファ
イルTKFに基づいて、この時刻T0においてレディ状
態になった未処理のサーボ制御タスク11が発生したと
判定する。そしてスケジューラ10cはタスク管理ファ
イルTKFに基づいて、レディ状態になったタスクのう
ちプライオリティが最高のタスクを検出する(ステップ
STP2)。この場合には、レディ状態になった未処理
のタスクがサーボ制御タスク11だけなので、このサー
ボ制御タスク11を検出する。更にスケジューラ10c
では、前記検出されたサーボ制御タスクが第2OSタス
ク31であるかどうかを判定する(ステップSTP
3)。この場合は第2OSタスクでないので、スケジュ
ーラ10cは、前記検出したサーボ制御タスク11を処
理するように処理機能10aに命令を出す。処理機能1
0aは上述した加工プログラム21を順次解釈してお
り、スケジューラ10cからの前記命令に従って、現在
解釈している指示におけるサーボ制御に関する処理をサ
ーボ制御タスク11として行う(ステップSTP4)。
即ち、このサーボ制御タスク11の処理により、各モー
タ71aの駆動に関する指令が各モータ駆動制御装置7
2aに伝送され、これら指示に基づいて各モータ駆動制
御装置72aが各モータ71aを駆動させる。この時点
でスケジューラ10cは、該サーボ制御タスク11の処
理が完了したかどうかを判定しており(ステップSTP
5)、サーボ制御タスク11の処理が完了した際には、
スケジューラ10cは、該サーボ制御タスク11の処理
が完了したことを判定し、再びステップSTP1に戻
る。
ある時刻T0がタイマ10bによりカウントされると、
図2に示すようにスケジューラ10cはタスク管理ファ
イルTKFに基づいて、この時刻T0においてレディ状
態になった未処理のサーボ制御タスク11が発生したと
判定する。そしてスケジューラ10cはタスク管理ファ
イルTKFに基づいて、レディ状態になったタスクのう
ちプライオリティが最高のタスクを検出する(ステップ
STP2)。この場合には、レディ状態になった未処理
のタスクがサーボ制御タスク11だけなので、このサー
ボ制御タスク11を検出する。更にスケジューラ10c
では、前記検出されたサーボ制御タスクが第2OSタス
ク31であるかどうかを判定する(ステップSTP
3)。この場合は第2OSタスクでないので、スケジュ
ーラ10cは、前記検出したサーボ制御タスク11を処
理するように処理機能10aに命令を出す。処理機能1
0aは上述した加工プログラム21を順次解釈してお
り、スケジューラ10cからの前記命令に従って、現在
解釈している指示におけるサーボ制御に関する処理をサ
ーボ制御タスク11として行う(ステップSTP4)。
即ち、このサーボ制御タスク11の処理により、各モー
タ71aの駆動に関する指令が各モータ駆動制御装置7
2aに伝送され、これら指示に基づいて各モータ駆動制
御装置72aが各モータ71aを駆動させる。この時点
でスケジューラ10cは、該サーボ制御タスク11の処
理が完了したかどうかを判定しており(ステップSTP
5)、サーボ制御タスク11の処理が完了した際には、
スケジューラ10cは、該サーボ制御タスク11の処理
が完了したことを判定し、再びステップSTP1に戻
る。
【0020】このステップSTP1でも上述した手順と
同様にして、スケジューラ10cがタスク管理ファイル
TKFに基づいて、この時刻においてレディ状態になっ
た未処理のタスクが発生したかどうか判定する。例えば
サーボ制御タスク11のみが処理済みの場合、時刻T1
に満たない時点ではレディ状態になった未処理のタスク
が無く、時刻T1を過ぎ時刻T2に満たない時点ではP
LC制御タスク12が未処理でレディ状態になり、時刻
T2を過ぎ時刻T3に満たない時点ではPLC制御タス
ク12及び周期モニタタスク13等が未処理でレディ状
態になる。また例えばサーボ制御タスク11とPLC制
御タスク12が処理済みの場合、時刻T2に満たない時
点ではレディ状態になった未処理のタスクが無く、時刻
T2を過ぎ時刻T3に満たない時点では周期モニタタス
ク13等が未処理でレディ状態になる。そこでスケジュ
ーラ10cは、未処理でレディ状態になったタスクが少
なくとも1つ発生したと判定すると(なおステップST
P1の時点で、未処理でレディ状態になったタスクが無
い場合には、このステップSTP1を繰り返す)、ステ
ップSTP2に進む。ステップSTP2では、スケジュ
ーラ10cはタスク管理ファイルTKFに基づいて、レ
ディ状態になったタスクのうちプライオリティが最高の
タスクを検出する。例えばサーボ制御タスク11のみが
処理済みの場合にはPLC制御タスク12が、サーボ制
御タスク11とPLC制御タスク12が処理済みの場合
には周期モニタタスク13が、プライオリティが最高の
タスクとして検出される。
同様にして、スケジューラ10cがタスク管理ファイル
TKFに基づいて、この時刻においてレディ状態になっ
た未処理のタスクが発生したかどうか判定する。例えば
サーボ制御タスク11のみが処理済みの場合、時刻T1
に満たない時点ではレディ状態になった未処理のタスク
が無く、時刻T1を過ぎ時刻T2に満たない時点ではP
LC制御タスク12が未処理でレディ状態になり、時刻
T2を過ぎ時刻T3に満たない時点ではPLC制御タス
ク12及び周期モニタタスク13等が未処理でレディ状
態になる。また例えばサーボ制御タスク11とPLC制
御タスク12が処理済みの場合、時刻T2に満たない時
点ではレディ状態になった未処理のタスクが無く、時刻
T2を過ぎ時刻T3に満たない時点では周期モニタタス
ク13等が未処理でレディ状態になる。そこでスケジュ
ーラ10cは、未処理でレディ状態になったタスクが少
なくとも1つ発生したと判定すると(なおステップST
P1の時点で、未処理でレディ状態になったタスクが無
い場合には、このステップSTP1を繰り返す)、ステ
ップSTP2に進む。ステップSTP2では、スケジュ
ーラ10cはタスク管理ファイルTKFに基づいて、レ
ディ状態になったタスクのうちプライオリティが最高の
タスクを検出する。例えばサーボ制御タスク11のみが
処理済みの場合にはPLC制御タスク12が、サーボ制
御タスク11とPLC制御タスク12が処理済みの場合
には周期モニタタスク13が、プライオリティが最高の
タスクとして検出される。
【0021】ステップSTP3に進み、スケジューラ1
0cでは、前記検出されたタスクが第2OSタスク31
であるかどうかを判定する。前記検出されたタスクがP
LC制御タスク12や周期モニタタスク13等の加工動
作関連タスク20である場合は、第2OSタスクでない
ので、スケジューラ10cは、前記検出したタスクを処
理するように処理機能10aに命令を出す。ステップS
TP4に進み、例えば前記検出したタスクがPLC制御
タスク12である場合には、処理機能10aは、スケジ
ューラ10cからの前記命令に従って、現在解釈してい
る指示におけるPLC制御に関する処理をPLC制御タ
スク12として行い、また例えば前記検出したタスクが
周期モニタタスク13である場合には、処理機能10a
は、スケジューラ10cからの前記命令に従って、現在
解釈している指示における周期モニタに関する処理を周
期モニタタスク13として行う。即ち、PLC制御タス
ク12の処理により、各アクチェータ71bの駆動に関
する指令が各アクチェータ駆動制御装置72bに伝送さ
れ、これら指示に基づいて各アクチェータ駆動制御装置
72bが各アクチェータ71bを駆動させる。また、周
期モニタタスク13の処理により、各センサ71c、7
1dから伝送されて来た検知信号に基づいて解析を行
い、機械本体71における各機械駆動箇所での駆動量等
を検出する。このようにタスクの処理を行うと共に、ス
ケジューラ10cは、該タスクの処理が完了したかどう
かを判定しており(ステップSTP5)、該タスクの処
理が完了した際には、スケジューラ10cは、該タスク
の処理が完了したことを判定し、再びステップSTP1
に戻る。
0cでは、前記検出されたタスクが第2OSタスク31
であるかどうかを判定する。前記検出されたタスクがP
LC制御タスク12や周期モニタタスク13等の加工動
作関連タスク20である場合は、第2OSタスクでない
ので、スケジューラ10cは、前記検出したタスクを処
理するように処理機能10aに命令を出す。ステップS
TP4に進み、例えば前記検出したタスクがPLC制御
タスク12である場合には、処理機能10aは、スケジ
ューラ10cからの前記命令に従って、現在解釈してい
る指示におけるPLC制御に関する処理をPLC制御タ
スク12として行い、また例えば前記検出したタスクが
周期モニタタスク13である場合には、処理機能10a
は、スケジューラ10cからの前記命令に従って、現在
解釈している指示における周期モニタに関する処理を周
期モニタタスク13として行う。即ち、PLC制御タス
ク12の処理により、各アクチェータ71bの駆動に関
する指令が各アクチェータ駆動制御装置72bに伝送さ
れ、これら指示に基づいて各アクチェータ駆動制御装置
72bが各アクチェータ71bを駆動させる。また、周
期モニタタスク13の処理により、各センサ71c、7
1dから伝送されて来た検知信号に基づいて解析を行
い、機械本体71における各機械駆動箇所での駆動量等
を検出する。このようにタスクの処理を行うと共に、ス
ケジューラ10cは、該タスクの処理が完了したかどう
かを判定しており(ステップSTP5)、該タスクの処
理が完了した際には、スケジューラ10cは、該タスク
の処理が完了したことを判定し、再びステップSTP1
に戻る。
【0022】ところで、このステップSTP1の時点
で、全ての加工動作関連タスク20が処理済みとなって
おり、時刻が時刻T3を過ぎている場合には、図2に示
すようにスケジューラ10cはタスク管理ファイルTK
Fに基づいて、この時刻においてレディ状態になった未
処理の第2OSタスク31が発生したと判定する。そし
てステップSTP2に進み、スケジューラ10cはタス
ク管理ファイルTKFに基づいて、レディ状態になった
タスクのうちプライオリティが最高のタスクを検出す
る。この場合には第2OSタスク31がプライオリティ
が最高のタスクとして検出され、ステップSTP3に進
んでスケジューラ10cでは、前記検出された第2OS
タスク31が第2OSタスク31であると判定する。ス
テップSTP3での判定結果に基づき、リアルタイムO
S10の割込み処理機能10eは、制御装置1のメモリ
6内に形成されているCPUレジスタ情報メモリ部25
(図3参照)に保存されているCPUレジスタ情報RI
Nを取り出してCPUレジスタ5に伝送する(ステップ
STP104)。ステップSTP104の後、処理機能
10aは第2OSタスク31を処理する(ステップST
P105)。即ち、OSエミュレーションプログラム3
0を介して第2OS40上で、出入力関連タスク51で
ある画像表示制御タスク41と通信制御タスク42が第
2OS40の処理機能40aによって交互に処理され
る。例えば画像表示制御タスク41の処理により、上述
した周期モニタタスク13等によって得られた、機械本
体71における各機械駆動箇所での移動駆動状況に関す
るデータが画像として作成されてモニタに出力される。
また例えば通信制御タスク42の処理により、機械本体
71における各機械駆動箇所での移動駆動状況に関する
データが、第2OS40の通信用ドライバ40dによっ
て通信ケーブル2を介して他のコンピュータ等に出力さ
れる。
で、全ての加工動作関連タスク20が処理済みとなって
おり、時刻が時刻T3を過ぎている場合には、図2に示
すようにスケジューラ10cはタスク管理ファイルTK
Fに基づいて、この時刻においてレディ状態になった未
処理の第2OSタスク31が発生したと判定する。そし
てステップSTP2に進み、スケジューラ10cはタス
ク管理ファイルTKFに基づいて、レディ状態になった
タスクのうちプライオリティが最高のタスクを検出す
る。この場合には第2OSタスク31がプライオリティ
が最高のタスクとして検出され、ステップSTP3に進
んでスケジューラ10cでは、前記検出された第2OS
タスク31が第2OSタスク31であると判定する。ス
テップSTP3での判定結果に基づき、リアルタイムO
S10の割込み処理機能10eは、制御装置1のメモリ
6内に形成されているCPUレジスタ情報メモリ部25
(図3参照)に保存されているCPUレジスタ情報RI
Nを取り出してCPUレジスタ5に伝送する(ステップ
STP104)。ステップSTP104の後、処理機能
10aは第2OSタスク31を処理する(ステップST
P105)。即ち、OSエミュレーションプログラム3
0を介して第2OS40上で、出入力関連タスク51で
ある画像表示制御タスク41と通信制御タスク42が第
2OS40の処理機能40aによって交互に処理され
る。例えば画像表示制御タスク41の処理により、上述
した周期モニタタスク13等によって得られた、機械本
体71における各機械駆動箇所での移動駆動状況に関す
るデータが画像として作成されてモニタに出力される。
また例えば通信制御タスク42の処理により、機械本体
71における各機械駆動箇所での移動駆動状況に関する
データが、第2OS40の通信用ドライバ40dによっ
て通信ケーブル2を介して他のコンピュータ等に出力さ
れる。
【0023】ところでステップSTP105が行われる
と共に、リアルタイムOS10のスケジューラ10cは
タスク管理ファイルTKFに基づいて、レディ状態にな
った未処理のタスクが発生したかどうかを判定している
(ステップSTP106)。タイマ10bがカウントす
る時刻が時刻T3を過ぎOS基本周期Pの終了時刻未満
である場合には、レディ状態になった未処理のタスクが
無いので、そのままステップSTP105が続行される
が、OS基本周期Pの終了時刻、従って次のOS基本周
期Pの開始時刻である時刻T0の場合には、サーボ制御
タスク11が未処理でレディ状態になる。従って次のO
S基本周期Pの時刻T0になると、ステップSTP10
6において、スケジューラ10cはタスク管理ファイル
TKFに基づいて、レディ状態になった未処理のタスク
11が発生したことを判定する。ステップSTP107
に進んで、割込み処理機能10eは、現在、処理機能1
0aで処理している内容(現在のCPU3の状態)をC
PUレジスタ情報RINとして、CPUレジスタ5を介
してCPUレジスタ情報メモリ部25に伝送して保存
し、処理機能10aによる第2OSタスク31の処理を
中断させ、また第2OS40のスケジューラ40cは出
入力関連タスク51を中断させ(この中断は1つのタス
クの処理途中で中断してもよい)、上述したステップS
TP2に戻る。
と共に、リアルタイムOS10のスケジューラ10cは
タスク管理ファイルTKFに基づいて、レディ状態にな
った未処理のタスクが発生したかどうかを判定している
(ステップSTP106)。タイマ10bがカウントす
る時刻が時刻T3を過ぎOS基本周期Pの終了時刻未満
である場合には、レディ状態になった未処理のタスクが
無いので、そのままステップSTP105が続行される
が、OS基本周期Pの終了時刻、従って次のOS基本周
期Pの開始時刻である時刻T0の場合には、サーボ制御
タスク11が未処理でレディ状態になる。従って次のO
S基本周期Pの時刻T0になると、ステップSTP10
6において、スケジューラ10cはタスク管理ファイル
TKFに基づいて、レディ状態になった未処理のタスク
11が発生したことを判定する。ステップSTP107
に進んで、割込み処理機能10eは、現在、処理機能1
0aで処理している内容(現在のCPU3の状態)をC
PUレジスタ情報RINとして、CPUレジスタ5を介
してCPUレジスタ情報メモリ部25に伝送して保存
し、処理機能10aによる第2OSタスク31の処理を
中断させ、また第2OS40のスケジューラ40cは出
入力関連タスク51を中断させ(この中断は1つのタス
クの処理途中で中断してもよい)、上述したステップS
TP2に戻る。
【0024】以降、上述した手順と同様にして、ステッ
プSTP1〜STP5を順次繰り返して行うことによ
り、前回のOS基本周期Pの次のOS基本周期Pにおい
ても、サーボ制御タスク11、PLC制御タスク12、
周期モニタスク13等の加工動作関連タスク20を処理
し、その後、ステップSTP1からステップSTP10
4に入り、ステップSTP104、STP105を行う
形で第2OSタスク31を処理し、従って第2OS40
上で画像表示制御タスク41と通信制御タスク42を交
互に処理し、次いでステップSTP106、STP10
7からステップSTP2に進む形で、更に次のOS基本
周期Pに入っていく、といった形で処理が行われる。こ
のようにOS基本周期Pごとに各タスク20、31の処
理を行う形で加工プログラム21が実行される。なおス
テップSTP104では、リアルタイムOS10の割込
み処理機能10eが、CPUレジスタ情報メモリ部25
に保存されているCPUレジスタ情報RINを取り出し
てCPUレジスタ5に伝送し、更に該CPUレジスタ5
からCPUレジスタ情報RINを受け取ることによりC
PU3は、該CPUレジスタ情報RINをもった状態に
なり、従って処理機能10aが前回第2OSタスク31
を中断する際の状態となるので、これに続くステップS
TP105では、画像表示制御タスク41及び通信制御
タスク42等の出入力関連タスク51を、その中断直前
の状態から続けて行う。これにより、途中で中断したタ
スクを再び初めから行うようなことがなく処理時間を節
約できる。なおリアルタイムOS10では、1つのOS
基本周期Pにおいて、加工動作関連タスク20の処理時
間が長くなり第2OSタスク31が省略されることは可
能であるが、この加工動作関連タスク20の処理時間が
最大限長くなっても、加工動作関連タスク20の一部が
省略されることはないように、各タスクの処理時間配分
等が予め設定されているので、加工を直接制御するため
の各加工動作関連タスク20は、1つのOS基本周期P
において必ず処理され、その結果、正確な加工動作が保
証されている。
プSTP1〜STP5を順次繰り返して行うことによ
り、前回のOS基本周期Pの次のOS基本周期Pにおい
ても、サーボ制御タスク11、PLC制御タスク12、
周期モニタスク13等の加工動作関連タスク20を処理
し、その後、ステップSTP1からステップSTP10
4に入り、ステップSTP104、STP105を行う
形で第2OSタスク31を処理し、従って第2OS40
上で画像表示制御タスク41と通信制御タスク42を交
互に処理し、次いでステップSTP106、STP10
7からステップSTP2に進む形で、更に次のOS基本
周期Pに入っていく、といった形で処理が行われる。こ
のようにOS基本周期Pごとに各タスク20、31の処
理を行う形で加工プログラム21が実行される。なおス
テップSTP104では、リアルタイムOS10の割込
み処理機能10eが、CPUレジスタ情報メモリ部25
に保存されているCPUレジスタ情報RINを取り出し
てCPUレジスタ5に伝送し、更に該CPUレジスタ5
からCPUレジスタ情報RINを受け取ることによりC
PU3は、該CPUレジスタ情報RINをもった状態に
なり、従って処理機能10aが前回第2OSタスク31
を中断する際の状態となるので、これに続くステップS
TP105では、画像表示制御タスク41及び通信制御
タスク42等の出入力関連タスク51を、その中断直前
の状態から続けて行う。これにより、途中で中断したタ
スクを再び初めから行うようなことがなく処理時間を節
約できる。なおリアルタイムOS10では、1つのOS
基本周期Pにおいて、加工動作関連タスク20の処理時
間が長くなり第2OSタスク31が省略されることは可
能であるが、この加工動作関連タスク20の処理時間が
最大限長くなっても、加工動作関連タスク20の一部が
省略されることはないように、各タスクの処理時間配分
等が予め設定されているので、加工を直接制御するため
の各加工動作関連タスク20は、1つのOS基本周期P
において必ず処理され、その結果、正確な加工動作が保
証されている。
【0025】以上のように制御装置1では、加工動作関
連タスク20はリアルタイムOS10上で処理される
が、出入力関連タスク51は第2OS40上で処理され
るようになっているので、出入力関連プログラム50
は、汎用OSである第2OS40に依存したプログラム
でよい。従って、制御装置1で使用する出入力関連プロ
グラム50は汎用性が高く、これら出入力関連プログラ
ム50等のプログラムの移植が簡単になる。また、第2
OS40の通信用ドライバ等の各種ドライバも該第2O
S40に依存したものとなるので、ハードウエアの新規
増設等を行う際にも汎用性の高い各種ドライバを簡単に
移植でき手間がかからず好都合である。また、第2OS
40上で作動させるプログラム等に関する操作は、汎用
OSである第2OS40に関する操作を修得すればよ
く、リアルタイムOS10の操作の修得のような専門性
が必要なく好都合である。特に画面操作機能(HMI:
HumanMachine Interface)を実現するタイプの汎用OS
を採用すると操作は非常に容易になり好都合である。
連タスク20はリアルタイムOS10上で処理される
が、出入力関連タスク51は第2OS40上で処理され
るようになっているので、出入力関連プログラム50
は、汎用OSである第2OS40に依存したプログラム
でよい。従って、制御装置1で使用する出入力関連プロ
グラム50は汎用性が高く、これら出入力関連プログラ
ム50等のプログラムの移植が簡単になる。また、第2
OS40の通信用ドライバ等の各種ドライバも該第2O
S40に依存したものとなるので、ハードウエアの新規
増設等を行う際にも汎用性の高い各種ドライバを簡単に
移植でき手間がかからず好都合である。また、第2OS
40上で作動させるプログラム等に関する操作は、汎用
OSである第2OS40に関する操作を修得すればよ
く、リアルタイムOS10の操作の修得のような専門性
が必要なく好都合である。特に画面操作機能(HMI:
HumanMachine Interface)を実現するタイプの汎用OS
を採用すると操作は非常に容易になり好都合である。
【0026】なお、本実施例では数値制御工作機械の一
例としてCNC旋盤70を挙げているが、その他の例と
して、マシニングセンタやレーザ加工機などでもよい。
また、上述した実施例では出入力関連タスク51の例と
して、画像表示制御タスク41と通信制御タスク42を
挙げているが、その他にも、印刷出力を制御するタスク
なども可能である。
例としてCNC旋盤70を挙げているが、その他の例と
して、マシニングセンタやレーザ加工機などでもよい。
また、上述した実施例では出入力関連タスク51の例と
して、画像表示制御タスク41と通信制御タスク42を
挙げているが、その他にも、印刷出力を制御するタスク
なども可能である。
【0027】
【発明の効果】以上説明したように本発明のうち第1の
発明は、機械駆動部及び該機械駆動部を駆動自在なモー
タ71a、アクチェータ71b等の駆動装置を有し、前
記駆動装置を駆動制御自在なモータ駆動制御装置72
a、アクチェータ駆動制御装置72b等の駆動制御装置
を設け、データの出力又は入力を行う通信ケーブル2、
ディスプレイ4等のデータ出入力手段が備えられている
と共に、前記駆動制御装置に、制御指令を伝送自在に接
続された制御装置1等の主制御装置を設けた数値制御工
作機械において、前記主制御装置は、リアルタイムOS
10等の第1のオペレーションシステムを格納した第1
メモリ部6a等の第1のメモリ及び、前記第1のオペレ
ーションシステムとは独立した形の第2OS40等の第
2のオペレーションシステムを格納した第2メモリ部6
b等の第2のメモリを有し、前記主制御装置では、前記
第1のメモリに格納された前記第1のオペレーションシ
ステム及び、前記第2のメモリに格納された前記第2の
オペレーションシステムが選択的に動作自在となってお
り、前記第1のオペレーションシステムは、加工プログ
ラム21等の加工プログラムに基づいて前記制御指令を
演算出力する加工動作関連タスク20(例えば、サーボ
制御タスク11、PLC制御タスク12等)等の制御指
令演算出力タスクを有し、前記第2のオペレーションシ
ステムは、前記データ出入力手段によるデータの出力又
は入力を制御する出入力関連タスク51(例えば、画像
表示制御タスク41、通信制御タスク42等)等の出入
力制御タスクを有して構成される。このように第1のオ
ペレーションシステムは、サーボ制御タスク11やPL
C制御タスク12等の制御指令演算出力タスク、従って
加工動作に影響するタスクを処理するためのオペレーシ
ョンシステムであるため、制御指令演算出力タスク等の
処理時間管理において所定の特徴(いわゆる「リアルタ
イムOS」等で見られる特徴)を備えていなければなら
ないが、第2のオペレーションシステムは加工動作に直
接影響しないタスク、即ち出入力制御タスクを処理する
ためのオペレーションシステムであるため、上述した所
定の特徴を備えていない他のオペレーションシステム
(いわゆる「汎用OS」等)でよくなる。また、出入力
制御タスクは第2のオペレーションシステムで処理する
ので、該出入力制御タスクに関するプログラムは第2の
オペレーションシステムに依存したプログラム(即ち、
第1のオペレーションシステムに依存しないプログラ
ム)となることから、該出入力制御タスクに関するプロ
グラムは汎用性が高いものとなり、該出入力制御タスク
に関連したプログラムの移植が簡単になる。更に、第2
のオペレーションシステムで使用する通信用ドライバ等
の各種ドライバも該第2のオペレーションシステムに依
存したもの(即ち、第1のオペレーションシステムに依
存しないもの)となるので、ハードウエアの新規増設等
を行う際にも汎用性の高い各種ドライバを簡単に移植で
き手間がかからず好都合である。
発明は、機械駆動部及び該機械駆動部を駆動自在なモー
タ71a、アクチェータ71b等の駆動装置を有し、前
記駆動装置を駆動制御自在なモータ駆動制御装置72
a、アクチェータ駆動制御装置72b等の駆動制御装置
を設け、データの出力又は入力を行う通信ケーブル2、
ディスプレイ4等のデータ出入力手段が備えられている
と共に、前記駆動制御装置に、制御指令を伝送自在に接
続された制御装置1等の主制御装置を設けた数値制御工
作機械において、前記主制御装置は、リアルタイムOS
10等の第1のオペレーションシステムを格納した第1
メモリ部6a等の第1のメモリ及び、前記第1のオペレ
ーションシステムとは独立した形の第2OS40等の第
2のオペレーションシステムを格納した第2メモリ部6
b等の第2のメモリを有し、前記主制御装置では、前記
第1のメモリに格納された前記第1のオペレーションシ
ステム及び、前記第2のメモリに格納された前記第2の
オペレーションシステムが選択的に動作自在となってお
り、前記第1のオペレーションシステムは、加工プログ
ラム21等の加工プログラムに基づいて前記制御指令を
演算出力する加工動作関連タスク20(例えば、サーボ
制御タスク11、PLC制御タスク12等)等の制御指
令演算出力タスクを有し、前記第2のオペレーションシ
ステムは、前記データ出入力手段によるデータの出力又
は入力を制御する出入力関連タスク51(例えば、画像
表示制御タスク41、通信制御タスク42等)等の出入
力制御タスクを有して構成される。このように第1のオ
ペレーションシステムは、サーボ制御タスク11やPL
C制御タスク12等の制御指令演算出力タスク、従って
加工動作に影響するタスクを処理するためのオペレーシ
ョンシステムであるため、制御指令演算出力タスク等の
処理時間管理において所定の特徴(いわゆる「リアルタ
イムOS」等で見られる特徴)を備えていなければなら
ないが、第2のオペレーションシステムは加工動作に直
接影響しないタスク、即ち出入力制御タスクを処理する
ためのオペレーションシステムであるため、上述した所
定の特徴を備えていない他のオペレーションシステム
(いわゆる「汎用OS」等)でよくなる。また、出入力
制御タスクは第2のオペレーションシステムで処理する
ので、該出入力制御タスクに関するプログラムは第2の
オペレーションシステムに依存したプログラム(即ち、
第1のオペレーションシステムに依存しないプログラ
ム)となることから、該出入力制御タスクに関するプロ
グラムは汎用性が高いものとなり、該出入力制御タスク
に関連したプログラムの移植が簡単になる。更に、第2
のオペレーションシステムで使用する通信用ドライバ等
の各種ドライバも該第2のオペレーションシステムに依
存したもの(即ち、第1のオペレーションシステムに依
存しないもの)となるので、ハードウエアの新規増設等
を行う際にも汎用性の高い各種ドライバを簡単に移植で
き手間がかからず好都合である。
【0028】また本発明のうち第2の発明は、第1の発
明の数値制御工作機械において、前記第1のオペレーシ
ョンシステムは、前記第2のオペレーションシステムを
動作させる第2OSタスク31等の第2処理タスクを有
している。つまり、第1の発明による効果に加えて、第
2のオペレーションシステムは、第1のオペレーション
システムの処理する1つのタスクにおいて動作するよう
になっているので、第1のオペレーションシステムにお
いて、制御指令演算出力タスクと第2処理タスクの処理
時間管理を適切に設定していれば(即ち、制御指令演算
出力タスクを第2処理タスクよりも優先させるように設
定しておけば)、第2処理タスクにおける前記第2のオ
ペレーションシステムで処理する出入力制御タスクと、
制御指令演算出力タスクとの間の処理時間管理も適切に
行える(即ち、制御指令演算出力タスクを出入力制御タ
スクよりも優先させることができる)。これにより、例
えば出入力制御タスクのタスクの数を増やしたり減らし
たりしても、これら出入力制御タスクと制御指令演算出
力タスクとの処理優先関係は常に適切に保たれるので好
都合である。
明の数値制御工作機械において、前記第1のオペレーシ
ョンシステムは、前記第2のオペレーションシステムを
動作させる第2OSタスク31等の第2処理タスクを有
している。つまり、第1の発明による効果に加えて、第
2のオペレーションシステムは、第1のオペレーション
システムの処理する1つのタスクにおいて動作するよう
になっているので、第1のオペレーションシステムにお
いて、制御指令演算出力タスクと第2処理タスクの処理
時間管理を適切に設定していれば(即ち、制御指令演算
出力タスクを第2処理タスクよりも優先させるように設
定しておけば)、第2処理タスクにおける前記第2のオ
ペレーションシステムで処理する出入力制御タスクと、
制御指令演算出力タスクとの間の処理時間管理も適切に
行える(即ち、制御指令演算出力タスクを出入力制御タ
スクよりも優先させることができる)。これにより、例
えば出入力制御タスクのタスクの数を増やしたり減らし
たりしても、これら出入力制御タスクと制御指令演算出
力タスクとの処理優先関係は常に適切に保たれるので好
都合である。
【0029】また本発明のうち第3の発明は、第1の発
明の数値制御工作機械において、前記第1のオペレーシ
ョンシステムはリアルタイムオペレーションシステム
(即ち、Real Time Operation System:加工の動作に直
接影響を与えるタスクの処理を1つの基本周期において
必ず処理するように設定されている数値制御工作機械独
自のオペレーションシステム)であり、前記第2のオペ
レーションシステムは汎用オペレーションシステム(業
務用や家庭用を問わず広く使用されているパソコン用の
オペレーションシステム、例えばマイクロソフト社の
「Windows95」(登録商標)やアップル社の「Mac OS8」
(登録商標)などがその例である)であるので、第1の
発明による効果に加えて、出入力制御タスクに関するプ
ログラムは汎用オペレーションシステムに依存したプロ
グラムとなることから、該出入力制御タスクに関するプ
ログラムは汎用性が高いものとなり、該出入力制御タス
クに関連したプログラムの移植が簡単になる。また、第
2のオペレーションシステムで使用する通信用ドライバ
等の各種ドライバも汎用オペレーションシステムに依存
したものとなるので、ハードウエアの新規増設等を行う
際にも汎用性の高い各種ドライバを簡単に移植でき手間
がかからず好都合である。更に、第2のオペレーション
システム上で作動させるプログラム等に関する操作は、
汎用オペレーションシステムに関する操作を修得すれば
よく、リアルタイムオペレーションシステムの操作の修
得のような専門性が必要なく好都合である。
明の数値制御工作機械において、前記第1のオペレーシ
ョンシステムはリアルタイムオペレーションシステム
(即ち、Real Time Operation System:加工の動作に直
接影響を与えるタスクの処理を1つの基本周期において
必ず処理するように設定されている数値制御工作機械独
自のオペレーションシステム)であり、前記第2のオペ
レーションシステムは汎用オペレーションシステム(業
務用や家庭用を問わず広く使用されているパソコン用の
オペレーションシステム、例えばマイクロソフト社の
「Windows95」(登録商標)やアップル社の「Mac OS8」
(登録商標)などがその例である)であるので、第1の
発明による効果に加えて、出入力制御タスクに関するプ
ログラムは汎用オペレーションシステムに依存したプロ
グラムとなることから、該出入力制御タスクに関するプ
ログラムは汎用性が高いものとなり、該出入力制御タス
クに関連したプログラムの移植が簡単になる。また、第
2のオペレーションシステムで使用する通信用ドライバ
等の各種ドライバも汎用オペレーションシステムに依存
したものとなるので、ハードウエアの新規増設等を行う
際にも汎用性の高い各種ドライバを簡単に移植でき手間
がかからず好都合である。更に、第2のオペレーション
システム上で作動させるプログラム等に関する操作は、
汎用オペレーションシステムに関する操作を修得すれば
よく、リアルタイムオペレーションシステムの操作の修
得のような専門性が必要なく好都合である。
【0030】また本発明のうち第4の発明は、第2の発
明の数値制御工作機械において、前記第1のオペレーシ
ョンシステムは、前記制御指令演算出力タスク又は前記
第2処理タスクの処理命令を選択的に順次出力するスケ
ジューラ10c等のスケジューラ及び、該スケジューラ
からの命令に基づいて、前記制御指令演算出力タスク又
は前記第2処理タスクの処理を行う処理機能10a等の
処理機能を有しているので、第2の発明による効果に加
えて、第1のオペレーションシステムにおいて、制御指
令演算出力タスクと第2処理タスクの処理時間管理をス
ケジューラを介して適切に行うことができるので好都合
である。
明の数値制御工作機械において、前記第1のオペレーシ
ョンシステムは、前記制御指令演算出力タスク又は前記
第2処理タスクの処理命令を選択的に順次出力するスケ
ジューラ10c等のスケジューラ及び、該スケジューラ
からの命令に基づいて、前記制御指令演算出力タスク又
は前記第2処理タスクの処理を行う処理機能10a等の
処理機能を有しているので、第2の発明による効果に加
えて、第1のオペレーションシステムにおいて、制御指
令演算出力タスクと第2処理タスクの処理時間管理をス
ケジューラを介して適切に行うことができるので好都合
である。
【0031】また本発明のうち第5の発明では、第1の
発明の数値制御工作機械において制御を行う際には、前
記第1のオペレーションシステムにより前記制御指令演
算出力タスクを処理完了可能な長さの所定のOS基本周
期P等の基本周期を設定しておき、前記基本周期に基づ
いて時刻を計測しつつ、1つの基本周期内でまず前記第
1のオペレーションシステムにより前記制御指令演算出
力タスクを処理し、該制御指令演算出力タスクの処理が
完了したのを確認し、前記基本周期内の残りの時間で前
記第2のオペレーションシステムにより前記出入力制御
タスクを処理するようにして構成されるので、加工動作
に直接影響する制御指令演算出力タスクは基本周期ごと
に確実に処理されることにより、加工における信頼性が
高くなっている。また、出入力制御タスクは第2ののオ
ペレーションシステムで処理するので、該出入力制御タ
スクに関するプログラムは第2のオペレーションシステ
ムに依存したプログラム(即ち、第1のオペレーション
システムに依存しないプログラム)となることから、該
出入力制御タスクに関するプログラムは汎用性が高いも
のとなり、該出入力制御タスクに関連したプログラムの
移植が簡単になる。更に、第2のオペレーションシステ
ムで使用する通信用ドライバ等の各種ドライバも該第2
のオペレーションシステムに依存したもの(即ち、第1
のオペレーションシステムに依存しないもの)となるの
で、ハードウエアの新規増設等を行う際にも汎用性の高
い各種ドライバを簡単に移植でき手間がかからず好都合
である。
発明の数値制御工作機械において制御を行う際には、前
記第1のオペレーションシステムにより前記制御指令演
算出力タスクを処理完了可能な長さの所定のOS基本周
期P等の基本周期を設定しておき、前記基本周期に基づ
いて時刻を計測しつつ、1つの基本周期内でまず前記第
1のオペレーションシステムにより前記制御指令演算出
力タスクを処理し、該制御指令演算出力タスクの処理が
完了したのを確認し、前記基本周期内の残りの時間で前
記第2のオペレーションシステムにより前記出入力制御
タスクを処理するようにして構成されるので、加工動作
に直接影響する制御指令演算出力タスクは基本周期ごと
に確実に処理されることにより、加工における信頼性が
高くなっている。また、出入力制御タスクは第2ののオ
ペレーションシステムで処理するので、該出入力制御タ
スクに関するプログラムは第2のオペレーションシステ
ムに依存したプログラム(即ち、第1のオペレーション
システムに依存しないプログラム)となることから、該
出入力制御タスクに関するプログラムは汎用性が高いも
のとなり、該出入力制御タスクに関連したプログラムの
移植が簡単になる。更に、第2のオペレーションシステ
ムで使用する通信用ドライバ等の各種ドライバも該第2
のオペレーションシステムに依存したもの(即ち、第1
のオペレーションシステムに依存しないもの)となるの
で、ハードウエアの新規増設等を行う際にも汎用性の高
い各種ドライバを簡単に移植でき手間がかからず好都合
である。
【0032】また本発明のうち第6の発明では、第5の
発明の制御方法において、前記第2のオペレーションシ
ステムによる前記出入力制御タスクの処理は、前記第1
のオペレーションシステム上でエミュレーションする形
で前記第2のオペレーションシステムを動作させて行う
ようにしたので、第5の発明による効果に加えて、1つ
のCPUを使って第1及び第2のオペレーションシステ
ムからなる2つのOS環境を実現できるので好都合であ
る。
発明の制御方法において、前記第2のオペレーションシ
ステムによる前記出入力制御タスクの処理は、前記第1
のオペレーションシステム上でエミュレーションする形
で前記第2のオペレーションシステムを動作させて行う
ようにしたので、第5の発明による効果に加えて、1つ
のCPUを使って第1及び第2のオペレーションシステ
ムからなる2つのOS環境を実現できるので好都合であ
る。
【図1】図1は、リアルタイムOS等による各種タスク
の管理態様を概念的に示した図である。
の管理態様を概念的に示した図である。
【図2】図2は、各タスクの処理概念図である。
【図3】図3は、CNC旋盤を示した概念図である。
【図4】図4は、リアルタイムOSによる制御内容を示
したフローチャートである。
したフローチャートである。
【図5】図5は、数値制御工作機械における従来の制御
方法の一例を示した各タスクの処理概念図である。
方法の一例を示した各タスクの処理概念図である。
1……主制御装置(制御装置) 2……データ出入力手段(通信ケーブル) 4……データ出入力手段(ディスプレイ) 6a……第1のメモリ(第1メモリ部) 6b……第2のメモリ(第2メモリ部) 10……第1のオペレーションシステム(リアルタイム
OS) 10a……処理機能 10c……スケジューラ 20……制御指令演算出力タスク(加工動作関連タス
ク) 21……加工プログラム 31……第2処理タスク(第2OSタスク) 40……第2のオペレーションシステム(第2OS) 51……出入力制御タスク(出入力関連タスク) 70……数値制御工作機械 71a……駆動装置(モータ) 71b……駆動装置(アクチェータ) 72a……駆動制御装置(モータ駆動制御装置) 72b……駆動制御装置(アクチェータ駆動制御装置) P……基本周期(OS基本周期)
OS) 10a……処理機能 10c……スケジューラ 20……制御指令演算出力タスク(加工動作関連タス
ク) 21……加工プログラム 31……第2処理タスク(第2OSタスク) 40……第2のオペレーションシステム(第2OS) 51……出入力制御タスク(出入力関連タスク) 70……数値制御工作機械 71a……駆動装置(モータ) 71b……駆動装置(アクチェータ) 72a……駆動制御装置(モータ駆動制御装置) 72b……駆動制御装置(アクチェータ駆動制御装置) P……基本周期(OS基本周期)
Claims (6)
- 【請求項1】機械駆動部及び該機械駆動部を駆動自在な
駆動装置を有し、前記駆動装置を駆動制御自在な駆動制
御装置を設け、データの出力又は入力を行うデータ出入
力手段が備えられていると共に、前記駆動制御装置に、
制御指令を伝送自在に接続された主制御装置を設けた数
値制御工作機械において、 前記主制御装置は、第1のオペレーションシステムを格
納した第1のメモリ及び、前記第1のオペレーションシ
ステムとは独立した形の第2のオペレーションシステム
を格納した第2のメモリを有し、 前記主制御装置では、前記第1のメモリに格納された前
記第1のオペレーションシステム及び、前記第2のメモ
リに格納された前記第2のオペレーションシステムが選
択的に動作自在となっており、 前記第1のオペレーションシステムは、加工プログラム
に基づいて前記制御指令を演算出力する制御指令演算出
力タスクを有し、 前記第2のオペレーションシステムは、前記データ出入
力手段によるデータの出力又は入力を制御する出入力制
御タスクを有して構成した数値制御工作機械。 - 【請求項2】前記第1のオペレーションシステムは、前
記第2のオペレーションシステムを動作させる第2処理
タスクを有していることを特徴とする請求項1記載の数
値制御工作機械。 - 【請求項3】前記第1のオペレーションシステムはリア
ルタイムオペレーションシステムであり、前記第2のオ
ペレーションシステムは汎用オペレーションシステムで
あることを特徴とする請求項1記載の数値制御工作機
械。 - 【請求項4】前記第1のオペレーションシステムは、前
記制御指令演算出力タスク又は前記第2処理タスクの処
理命令を選択的に順次出力するスケジューラ及び、該ス
ケジューラからの命令に基づいて、前記制御指令演算出
力タスク又は前記第2処理タスクの処理を行う処理機能
を有していることを特徴とする請求項2記載の数値制御
工作機械。 - 【請求項5】請求項1記載の数値制御工作機械において
制御を行う際には、 前記第1のオペレーションシステムにより前記制御指令
演算出力タスクを処理完了可能な長さの所定の基本周期
を設定しておき、 前記基本周期に基づいて時刻を計測しつつ、1つの基本
周期内でまず前記第1のオペレーションシステムにより
前記制御指令演算出力タスクを処理し、該制御指令演算
出力タスクの処理が完了したのを確認し、前記基本周期
内の残りの時間で前記第2のオペレーションシステムに
より前記出入力制御タスクを処理するようにして構成し
た、数値制御工作機械の制御方法。 - 【請求項6】前記第2のオペレーションシステムによる
前記出入力制御タスクの処理は、前記第1のオペレーシ
ョンシステム上でエミュレーションする形で前記第2の
オペレーションシステムを動作させて行うようにしたこ
とを特徴とする請求項5記載の、数値制御工作機械の制
御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3366698A JPH11219211A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | 数値制御工作機械及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3366698A JPH11219211A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | 数値制御工作機械及びその制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11219211A true JPH11219211A (ja) | 1999-08-10 |
Family
ID=12392791
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3366698A Pending JPH11219211A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | 数値制御工作機械及びその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11219211A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007257106A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | プログラマブルコントローラ |
JP2011134197A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | プログラマブルコントローラ、及びプログラマブルコントローラにおける複数処理の時分割方法 |
JP4752984B1 (ja) * | 2011-03-15 | 2011-08-17 | オムロン株式会社 | Plcのcpuユニット、plc用のシステムプログラムおよびplc用のシステムプログラムを格納した記録媒体 |
JP4894961B1 (ja) * | 2011-03-15 | 2012-03-14 | オムロン株式会社 | Plcのcpuユニット、plc用システムプログラムおよびplc用システムプログラムを格納した記録媒体 |
US8504176B2 (en) | 2011-03-15 | 2013-08-06 | Omron Corporation | CPU unit of PLC, system program for PLC, and recording medium storing system program for PLC |
-
1998
- 1998-01-30 JP JP3366698A patent/JPH11219211A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007257106A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | プログラマブルコントローラ |
JP2011134197A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | プログラマブルコントローラ、及びプログラマブルコントローラにおける複数処理の時分割方法 |
JP4752984B1 (ja) * | 2011-03-15 | 2011-08-17 | オムロン株式会社 | Plcのcpuユニット、plc用のシステムプログラムおよびplc用のシステムプログラムを格納した記録媒体 |
JP4894961B1 (ja) * | 2011-03-15 | 2012-03-14 | オムロン株式会社 | Plcのcpuユニット、plc用システムプログラムおよびplc用システムプログラムを格納した記録媒体 |
WO2012124141A1 (ja) * | 2011-03-15 | 2012-09-20 | オムロン株式会社 | Plcのcpuユニット、plc用のシステムプログラムおよびplc用のシステムプログラムを格納した記録媒体 |
WO2012124133A1 (ja) * | 2011-03-15 | 2012-09-20 | オムロン株式会社 | Plcのcpuユニット、plc用システムプログラムおよびplc用システムプログラムを格納した記録媒体 |
CN102792237A (zh) * | 2011-03-15 | 2012-11-21 | 欧姆龙株式会社 | 可编程逻辑控制器的cpu单元、可编程逻辑控制器用的***程序以及存储了可编程逻辑控制器用的***程序的记录介质 |
US8504176B2 (en) | 2011-03-15 | 2013-08-06 | Omron Corporation | CPU unit of PLC, system program for PLC, and recording medium storing system program for PLC |
CN102792237B (zh) * | 2011-03-15 | 2015-05-13 | 欧姆龙株式会社 | 可编程逻辑控制器的cpu单元 |
US9618922B2 (en) | 2011-03-15 | 2017-04-11 | Omron Corporation | CPU of PLC, system program for PLC, and recording medium storing system program for PLC |
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