JPH11217179A - Plate material conveying device - Google Patents
Plate material conveying deviceInfo
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- JPH11217179A JPH11217179A JP10022499A JP2249998A JPH11217179A JP H11217179 A JPH11217179 A JP H11217179A JP 10022499 A JP10022499 A JP 10022499A JP 2249998 A JP2249998 A JP 2249998A JP H11217179 A JPH11217179 A JP H11217179A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの製造
工程において、板状の素材、部品などの搬送を行う搬送
装置に関するものであり、特に、真空吸着により板材な
どを吸着して搬送するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer device for transferring plate-like materials and parts in a manufacturing process of an automobile or the like, and more particularly to a transfer device for sucking and transferring a plate material by vacuum suction. It is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図２は、従来の搬送装置を示すものであ
る。本図では、搬送装置10は、ロッド11、その先端に取
り付けたバキュームパッド12およびばね13を具え、ロボ
ットアーム14の先端部のハンドフレーム15に取り付けた
支持パイプ16内部を前記ロッド11が摺動かつ貫通するこ
とにより支持されている。また、バキュームパッド12に
はエアチューブ17の一端が取り付けられ、他端は図示し
ない真空装置と接続している。2. Description of the Related Art FIG. 2 shows a conventional transfer device. In this drawing, the transfer device 10 includes a rod 11, a vacuum pad 12 and a spring 13 attached to the tip of the rod 11, and whether the rod 11 slides inside the support pipe 16 attached to the hand frame 15 at the tip of the robot arm 14. It is supported by penetrating one. One end of an air tube 17 is attached to the vacuum pad 12, and the other end is connected to a vacuum device (not shown).
【０００３】この装置による板材の搬送は、次のように
して行われる。まず、パレット18に積層された板材19、
20の上にロボットアーム14を移動させる。なお、図示の
例では、搬送装置はロボットアーム14に二基設けられ、
またパレット18には本装置10による板材19、20の搬送を
補助するためのマグネットフロータ21、22が設けられて
いる。ロボットアーム14が板材19、20の真上に達する
と、バキュームパッド12が板材19、20と接触する。次い
でロボットアームを降下させ、バキュームパッド12と接
続したエアチューブ17より吸引を行う。それによって板
材19、20がそれぞれバキュームパッド12に吸着する。そ
の後ロボットアーム14を上昇させ、板材19、20の搬送を
行う。[0003] The transport of a plate material by this apparatus is performed as follows. First, the plate material 19 laminated on the pallet 18,
Move the robot arm 14 over the 20. In the illustrated example, two transfer devices are provided on the robot arm 14,
Further, the pallet 18 is provided with magnet floaters 21 and 22 for assisting the transport of the plate members 19 and 20 by the present apparatus 10. When the robot arm 14 reaches just above the plate members 19 and 20, the vacuum pad 12 comes into contact with the plate members 19 and 20. Next, the robot arm is lowered, and suction is performed from the air tube 17 connected to the vacuum pad 12. As a result, the plate members 19 and 20 adhere to the vacuum pad 12, respectively. Thereafter, the robot arm 14 is raised, and the plates 19 and 20 are transported.
【０００４】しかしながらこの装置10は、図２のように
複数の板材、特に厚さや積層した高さが異なる場合にも
対応可能とするためにロッド11が長くなり、またこのロ
ッド11は板材の搬送時には下方へ伸長し、上部のみが支
持パイプ16に支持された状態にあるため、装置の剛性が
不足する場合がある。この剛性の不足は、板材を吸着し
て搬送し、次工程に投入する際の位置決め精度をも低下
させることとなる。また、板材上でロボットアーム14を
降下させたときには、ロッド11が支持パイプ16を貫通し
て上方へ突出するため、これがロボットアーム14などと
干渉するおそれがある。さらに、バキュームパッド12に
より吸着を行うためのエアチューブ17が、作業時に板材
などと接触して破損するおそれもある。However, this apparatus 10 has a long rod 11 in order to be able to cope with a plurality of plate materials as shown in FIG. 2, especially when the thickness and the stacked height are different. Sometimes the device extends downward, and only the upper portion is supported by the support pipe 16, so that the rigidity of the device may be insufficient. This lack of rigidity also lowers the positioning accuracy when the plate material is sucked and conveyed, and put into the next process. Further, when the robot arm 14 is lowered on the plate, the rod 11 penetrates the support pipe 16 and protrudes upward, which may interfere with the robot arm 14 and the like. Furthermore, there is a possibility that the air tube 17 for performing suction by the vacuum pad 12 may be damaged by contact with a plate material or the like during operation.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、前述
したような問題点を解決した、板材の搬送装置を提案す
るものである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to propose a plate conveying apparatus which solves the above-mentioned problems.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】本
発明による板材の搬送装置は、真空吸着により板材を吸
着・搬送するものであり、シリンダと、前記シリンダ内
部を摺動可能な中空のピストンと、前記ピストンと一体
に形成し、かつ前記ピストンの中空部と連通する中空の
ロッドと、前記ロッドの他端に取り付けた、前記ロッド
の中空部と連通する吸着パッドとを具え、前記シリンダ
の上端部に吸排気口を設け、この吸排気口より吸引を行
うことにより、板材を前記吸着パッドにより吸着し、こ
の板材を搬送することを特徴とする。Means for Solving the Problems and Action / Effect Thereof A plate material transporting device according to the present invention, which sucks and transports a plate material by vacuum suction, comprises a cylinder and a hollow piston slidable inside the cylinder. A hollow rod formed integrally with the piston and communicating with the hollow portion of the piston, and a suction pad attached to the other end of the rod and communicating with the hollow portion of the rod. A suction / exhaust port is provided at an upper end portion, and suction is performed from the suction / exhaust port, whereby the plate material is sucked by the suction pad, and the plate material is transported.
【０００７】本装置によれば、ロッドを比較的短くする
ことができ、かつ、これをピストンロッドとしてシリン
ダチューブ内を摺動させることとしており、かつこのロ
ッドはピストン内部および吸着パッドと連通し、搬送時
にはロッドがシリンダチューブ内に引き込まれてシリン
ダチューブで支持された状態にあるため、装置の剛性を
向上させることができる。そのため、搬送する板材の、
投入時の位置決め精度をも向上させることができる。ま
た、ロッドが上方に突出しない構造を取るため、ロボッ
トアームなどと干渉することがない。さらに、板材を吸
着している状態では、ロッドがシリンダ内に引き込まれ
ているため、これが他の部材、機器などと干渉するおそ
れが少なくなる。According to this device, the rod can be made relatively short, and the rod can be slid in the cylinder tube as a piston rod, and this rod communicates with the inside of the piston and the suction pad, During transport, the rod is pulled into the cylinder tube and is supported by the cylinder tube, so that the rigidity of the device can be improved. Therefore, of the plate material to be transported,
The positioning accuracy at the time of insertion can also be improved. Further, since the rod does not protrude upward, it does not interfere with the robot arm or the like. Further, in a state where the plate material is being sucked, the rod is drawn into the cylinder, so that there is less possibility that the rod interferes with other members, devices and the like.
【０００８】また、本装置によれば、剛性を向上させる
ことにより、ロボットアームに取り付けた場合、搬送時
におけるロボットアームの姿勢に制約がなくなる。その
ため、例えば本装置を取り付けた複数のロボットアーム
間での板材の受け渡しも可能となる。さらに、真空吸着
のための配管も、より単純化することもできる。Further, according to the present apparatus, by improving the rigidity, when the apparatus is mounted on a robot arm, there is no restriction on the posture of the robot arm during transfer. Therefore, for example, it is possible to transfer a plate material between a plurality of robot arms to which the present apparatus is attached. Further, piping for vacuum suction can be further simplified.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
適な実施形態について説明する。Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００１０】図１は、本発明に係る搬送装置の一実施形
態を示す断面図である。本装置１は、シリンダチューブ
２、その内部を摺動するピストンロッド３およびその一
端に取り付けたバキュームパッド４を具え、本図では、
シリンダチューブ２は、図示しないロボットアームの先
端に取り付けたハンドフレーム５に固定されている。シ
リンダチューブ２の上方には吸排気口６を設け、エアチ
ューブ７により図示しない真空装置と接続している。ま
た、シリンダチューブ２の下端部近傍には、内部と連通
する通気孔８が設けられている。ピストンロッド３は中
空であり、シリンダチューブ２およびバキュームパッド
４とそれぞれ連通している。FIG. 1 is a sectional view showing an embodiment of the transfer device according to the present invention. The present device 1 includes a cylinder tube 2, a piston rod 3 sliding inside the cylinder tube 2, and a vacuum pad 4 attached to one end of the cylinder tube.
The cylinder tube 2 is fixed to a hand frame 5 attached to a tip of a robot arm (not shown). An intake / exhaust port 6 is provided above the cylinder tube 2, and is connected to a vacuum device (not shown) by an air tube 7. In the vicinity of the lower end of the cylinder tube 2, a ventilation hole 8 communicating with the inside is provided. The piston rod 3 is hollow and communicates with the cylinder tube 2 and the vacuum pad 4, respectively.
【００１１】次に、本装置の動作について説明する。ま
ず、図１(a) に示すように、図示しないロボットアーム
の移動により搬送する板材９の上方に、本装置１が位置
決めされ、バキュームパッド４の先端部が板材９の上面
と接触する。この状態では、ピストンロッド３は下降し
た状態にある。次いで図示しない真空装置により吸引が
行われると、シリンダチューブ２内の気圧の減少により
バキュームパッド４に板材９が吸着され、また通気孔８
からの外気の流入とも相俟って、図１(b) に示すように
ピストンロッド３が上昇する。この状態でロボットアー
ムを移動させることにより、板材９を搬送する。搬送終
了時には、吸排気口６より空気を流入させることによ
り、板材９をバキュームパッド４から外す。Next, the operation of the present apparatus will be described. First, as shown in FIG. 1A, the apparatus 1 is positioned above a plate 9 to be conveyed by the movement of a robot arm (not shown), and the tip of the vacuum pad 4 contacts the upper surface of the plate 9. In this state, the piston rod 3 is in a lowered state. Next, when suction is performed by a vacuum device (not shown), the plate material 9 is adsorbed to the vacuum pad 4 due to a decrease in the air pressure in the cylinder tube 2, and the air holes 8 are formed.
The piston rod 3 rises as shown in FIG. The plate material 9 is transported by moving the robot arm in this state. At the end of the transfer, the plate material 9 is removed from the vacuum pad 4 by allowing air to flow through the suction / exhaust port 6.
【００１２】なお、本発明は前述の例に限定されるもの
では無く、例えば装置１をロボットアームなどに取り付
ける数、配置方法により、板材のみならず、箱型の素材
や製品などの搬送にも使用可能である。The present invention is not limited to the above-described example. For example, depending on the number and arrangement of the devices 1 mounted on a robot arm, not only plate materials but also box-shaped materials and products can be transported. Can be used.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明による板材の搬送装置を示す断面図であ
る。FIG. 1 is a cross-sectional view showing a sheet conveying apparatus according to the present invention.
【図２】従来の板材の搬送装置を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing a conventional plate material transfer device.
１，10 搬送装置 ２ シリンダチューブ ３ ピストンロッド ４，12 バキュームパッド ５，15 ハンドフレーム ６ 吸排気口 ７，17 エアチューブ ８ 通気孔 ９，19，20 板材 11 ロッド 13 ばね 14 ロボットアーム 16 支持パイプ 18 パレット 21，22 マグネットフロータ 1,10 Transfer device 2 Cylinder tube 3 Piston rod 4,12 Vacuum pad 5,15 Hand frame 6 Intake / exhaust port 7,17 Air tube 8 Vent hole 9,19,20 Plate 11 Rod 13 Spring 14 Robot arm 16 Support pipe 18 Pallets 21, 22 Magnet floaters
Claims (1)
置であって、 シリンダと、前記シリンダ内部を摺動可能な中空のピス
トンと、前記ピストンと一体に形成し、かつ前記ピスト
ンの中空部と連通する中空のロッドと、前記ロッドの他
端に取り付けた、前記ロッドの中空部と連通する吸着パ
ッドとを具え、 前記シリンダの上端部に吸排気口を設け、この吸排気口
より吸引を行うことにより、板材を前記吸着パッドによ
り吸着し、この板材を搬送することを特徴とする板材搬
送装置。1. A device for sucking and conveying a plate material by vacuum suction, comprising: a cylinder; a hollow piston slidable inside the cylinder; and a hollow portion of the piston integrally formed with the piston. A hollow rod communicating therewith, and a suction pad attached to the other end of the rod and communicating with the hollow portion of the rod, an intake / exhaust port is provided at an upper end of the cylinder, and suction is performed from the intake / exhaust port. Thus, a plate material is suctioned by the suction pad, and the plate material is transported.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10022499A JPH11217179A (en) | 1998-02-04 | 1998-02-04 | Plate material conveying device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10022499A JPH11217179A (en) | 1998-02-04 | 1998-02-04 | Plate material conveying device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11217179A true JPH11217179A (en) | 1999-08-10 |
Family
ID=12084447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10022499A Withdrawn JPH11217179A (en) | 1998-02-04 | 1998-02-04 | Plate material conveying device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11217179A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010185887A (en) * | 2003-12-26 | 2010-08-26 | Universal Seikan Kk | Internal pressure inspecting device and method of the same |
| CN104238276A (en) * | 2013-06-19 | 2014-12-24 | 上海微电子装备有限公司 | Large-mask shaping device and method as well as application |
| CN105417338A (en) * | 2015-12-30 | 2016-03-23 | 天津天瑞达自动化设备有限公司 | Wallboard carrying equipment |
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| CN111099364A (en) * | 2020-01-14 | 2020-05-05 | 深圳市壹闻科技有限公司 | Adsorb firm dust type hacking machine |
-
1998
- 1998-02-04 JP JP10022499A patent/JPH11217179A/en not_active Withdrawn
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| CN111099364B (en) * | 2020-01-14 | 2021-10-01 | 陈翔 | Adsorb firm dust type hacking machine |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050405 |