JPH11209061A - Work carrying device - Google Patents
Work carrying deviceInfo
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- JPH11209061A JPH11209061A JP902198A JP902198A JPH11209061A JP H11209061 A JPH11209061 A JP H11209061A JP 902198 A JP902198 A JP 902198A JP 902198 A JP902198 A JP 902198A JP H11209061 A JPH11209061 A JP H11209061A
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- arm
- clamp
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク搬送装置に
関し、特に開閉する一対のアームによってワークをクラ
ンプして搬送するするワーク搬送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work transfer device, and more particularly, to a work transfer device for transferring a work by clamping a work with a pair of arms that open and close.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、自動車の製造ライン等におい
て、搬入されたワークを各組立工程に搬送するワーク搬
送装置として、開閉する一対のアームによってクランプ
して搬送するワーク搬送装置が広く使用されている。2. Description of the Related Art For example, in a production line of an automobile, a work transfer device for transferring a work carried in to each assembling process is widely used as a work transfer device which clamps and transfers the work by a pair of openable and closable arms. .
【０００３】このワーク搬送装置の先行技術としては、
例えば実開昭６２−１２４９８１号公報がある。The prior art of this work transfer device is as follows.
For example, there is Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 62-124981.
【０００４】この先行技術に開示される搬送装置は、ハ
ンガーフレームに取り付けられた一対のアームを開閉さ
せることにより、ワークを係脱可能としたボデーハンガ
ーにおいて、アーム先端にボデーハンガーとの緩衝を防
止しつつボデーワークのハンガー受け部に係合可能な案
内形状を有するアタッチメントを取り付けたものであ
る。[0004] In the transfer device disclosed in this prior art, a pair of arms attached to a hanger frame are opened and closed to prevent the work from being disengaged from a body hanger, thereby preventing the tip of the arm from being buffered by the body hanger. And an attachment having a guide shape that can be engaged with the hanger receiving portion of the bodywork.
【０００５】また、一般に、このようにワークをクラン
プするための開閉可能なアームは、駆動装置によって開
閉駆動され、この駆動装置としては、油圧、空気圧、電
気等のエネルギ源からの駆動力によとって作動する油圧
シリンダ、空気圧シリンダ、電気モータ等が使用される
と共に、一対の開閉アームの開閉動作を制御するマイク
ロコンピュータ等の制御装置が配備される。[0005] Generally, the openable and closable arm for clamping a work in this manner is driven to be opened and closed by a driving device. The driving device is driven by a driving force from an energy source such as hydraulic pressure, pneumatic pressure, and electricity. A hydraulic cylinder, a pneumatic cylinder, an electric motor, etc., which operate accordingly, are used, and a control device such as a microcomputer for controlling the opening / closing operation of the pair of opening / closing arms is provided.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術に係るワーク搬送装置においては、アームの開閉
動作を行う油圧、空気圧、電気等をエネルギ源とする油
圧シリンダ、空気圧シリンダ、電気モータ等の駆動装置
及び、これらの作動を制御する制御装置が必要であり、
ワーク搬送装置の構成が複雑になり、ワーク搬送装置の
構成部品点数が増大するばかりでなく、製作コストが大
幅に増大する。However, in the above-described work transfer apparatus according to the prior art, a hydraulic cylinder, a pneumatic cylinder, an electric motor, etc., which use a hydraulic, pneumatic, electric or other energy source for opening and closing the arm, are used. Equipment and a control device for controlling these operations are required,
The configuration of the work transfer device becomes complicated, and not only the number of components of the work transfer device increases, but also the manufacturing cost greatly increases.
【０００７】更に、油圧、空気圧、電気等をエネルギ源
とする駆動装置及び制御装置の性能維持、精度維持を目
的として定期的なメンテナンス作業を行う必要があり、
このためメンテナンス作業及びメンテナンス作業に要す
るコストが必要である。Further, it is necessary to perform regular maintenance work for the purpose of maintaining the performance and the accuracy of the driving device and the control device using hydraulic, pneumatic, electric, etc. as energy sources.
Therefore, maintenance work and costs required for the maintenance work are required.
【０００８】従って、かかる点に鑑みなされた本発明の
目的は、構成の簡素化が得られると共に、メンテナンス
の軽減が得られるワーク搬送装置を提供することにあ
る。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention, which has been made in view of the above points, is to provide a work transfer apparatus which can simplify the configuration and reduce maintenance.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の請求項１に記載のワーク搬送装置の発明は、ワークク
ランプ位置からワークアンクランプ位置へ移動する搬送
移動装置と、該搬送移動装置に設けられ、搬送装置によ
ってワーク搬送方向に移動する昇降装置と、該昇降装置
によって昇降するクランプ本体部と、該クランプ本体部
の両端に各々対向して回動可能に軸支され、該各軸支さ
れた軸支部から各々下方に延設された係止片及び各々互
いに離間する外方に延設されたアーム駆動部を備えた一
対のアームと、該アームの各係止片先端が互いに接近す
る閉方向に付勢するアーム閉付勢機構と、昇降装置によ
って下降されるクランプ本体部に軸支された上記各アー
ムのアーム駆動部に下方から当接して上記アーム閉付勢
機構の付勢に抗して各係止片の先端が互いに離間する開
方向に各アームを回動せしめ、かつ各アーム駆動部から
離間することによってアーム閉付勢機構の付勢によって
各係止片先端が互いに近接する閉方向に各アームを回動
せしめる一対のポストとを有することを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a work transfer apparatus for moving a work from a work clamp position to a work unclamping position. An elevating device that is provided and moves in the workpiece conveying direction by a conveying device, a clamp body that is elevated by the elevating device, and is rotatably supported at both ends of the clamp body so as to face each other. A pair of arms each having a locking piece extending downward from the pivoted support portion and an arm driving portion extending outwardly and spaced apart from each other, and the tips of the locking pieces of the arm approach each other The arm closing urging mechanism for urging in the closing direction and the arm driving unit of each of the arms pivotally supported by the clamp body lowered by the elevating device from below contact the urging of the arm closing urging mechanism. Opposition A closing direction in which the arms are rotated in an opening direction in which the tips of the locking pieces are separated from each other, and separated from the respective arm driving units, so that the tips of the locking pieces are close to each other by the bias of the arm closing biasing mechanism. And a pair of posts for rotating each arm.
【００１０】この請求項１の発明によると、昇降装置に
よるクランプ本体部の下降によって各アームのアーム駆
動部をポストに当接させて各係止片の先端が互いに離間
する開方向に各アームを回動せしめ、かつポストから各
アーム駆動部を離すことによってアーム閉付勢機構の付
勢によって各係止片先端が互いに近接する閉方向に各ア
ームを回動せしめることから、アームを開閉するための
油圧シリンダ、空気圧シリンダ、電気モータ等の駆動装
置及び、これらの作動を制御する制御装置が不要にな
り、ワーク搬送装置の構成が簡素化されると共に、ワー
ク搬送装置の構成部品点数が削減されて製作コストが大
幅に低減され、かつメンテナンス作業及びメンテナンス
作業に要するコストの軽減が得られる。According to the first aspect of the present invention, the lowering of the clamp body by the elevating device causes the arm driving portions of the respective arms to abut on the posts, and the respective arms are moved in the opening direction in which the tips of the locking pieces are separated from each other. To open and close the arms, the arms are rotated in the closing direction in which the ends of the locking pieces are brought close to each other by the urging of the arm closing urging mechanism by rotating each arm and separating each arm driving unit from the post. Drive devices such as hydraulic cylinders, pneumatic cylinders, and electric motors, and control devices for controlling these operations are not required, and the structure of the work transfer device is simplified, and the number of components of the work transfer device is reduced. As a result, the production cost is greatly reduced, and the maintenance work and the cost required for the maintenance work can be reduced.
【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
のワーク搬送装置において、上記ポストがワーククラン
プ位置に配置され、ワーククランプ位置において上記昇
降装置によるクランプ本体部の下降が、該ポストの上縁
にアーム駆動部が当接して各係止片の先端が開方向に各
アームを回動した状態で停止した後、アーム駆動部とポ
ストの相対位置を水平方向に移動せしめてアーム駆動部
とポストとを離間させてアームを閉方向に回動してワー
クをクランプすることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the work transfer apparatus according to the first aspect, the post is disposed at a work clamp position, and the lowering of the clamp body by the lifting device at the work clamp position is performed by the post. After the arm drive unit comes into contact with the upper edge of the arm and the ends of the locking pieces are stopped with each arm rotated in the opening direction, the relative position between the arm drive unit and the post is moved in the horizontal direction to drive the arm. The part is separated from the post, and the arm is rotated in the closing direction to clamp the work.
【００１２】この請求項２の発明は、特にワーククラン
プ位置に置いて、昇降装置によってクランプ本体部を下
降させてポストの上縁にアーム駆動部を当接させて係止
片の先端を開放させ、その開放状態でポストとアーム駆
動部の相対位置を水平方向に移動してアーム駆動部とポ
ストとを離間させることによって、ワークをクランプす
ることからワークを容易かつ確実にクランプすることが
できる。According to the second aspect of the present invention, in particular, the clamp body is lowered by the lifting / lowering device, and the arm driving portion is brought into contact with the upper edge of the post to release the tip of the locking piece, particularly at the work clamping position. By moving the relative position between the post and the arm driving unit in the horizontal direction in the opened state to separate the arm driving unit and the post, the work can be clamped easily and reliably because the work is clamped.
【００１３】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
のワーク搬送装置において、上記ポストがワーククラン
プ位置に配置され、ワーククランプ位置における昇降装
置によるクランプ本体部の下降によって、上記ポストの
上縁にアーム駆動部が当接して各係止片の先端が開方向
に回動するように各アームを回動すると共に、係止片が
開方向に回動維持された状態で両ポストの対向する面に
アーム駆動部先端が摺接して下降した後、アーム駆動部
とポストの相対位置を垂直方向に移動せしめてアーム駆
動部の先端がポストから離間してアームが閉方向に回動
してワークをクランプすることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the work transfer device according to the first aspect, the post is disposed at a work clamp position, and the post is moved by the lifting / lowering device at the work clamp position to lower the clamp body. Each arm is rotated so that the arm driving section abuts on the upper edge and the tip of each locking piece rotates in the opening direction. After the tip of the arm drive unit slides down on the opposing surface and descends, the relative position between the arm drive unit and the post is moved vertically, the tip of the arm drive unit moves away from the post, and the arm rotates in the closing direction. It is characterized by clamping the work.
【００１４】この請求項３の発明は、ワーククランプ位
置において、昇降装置によってクランプ本体部を下降さ
せることによって、アーム駆動部がポストと当接して係
止片の開放した後、アーム駆動部とポストの相対位置を
垂直方向に移動することでアーム駆動部先端がポストか
ら離間してワークをクランプすることが可能になり、上
記請求項２の発明に比べ、クランプ時ワーククランプ位
置の水平方向の占有スペースの削減及び制御の簡素化が
得られる。According to a third aspect of the present invention, in the work clamp position, the clamp body is lowered by the lifting / lowering device so that the arm drive comes into contact with the post to release the locking piece, and then the arm drive and the post are moved. By vertically moving the relative position of the workpiece, the tip of the arm driving section can be separated from the post to clamp the work, and the work clamp position in the horizontal direction at the time of clamping can be occupied in the horizontal direction as compared with the above-described invention of claim 2. Space can be reduced and control can be simplified.
【００１５】請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３
に記載のワーク搬送装置において、両アームの開閉動作
を連動させるリンク機構を有することを特徴とし、リン
ク機構によって両アームを連動させることによって、両
アームの作動を確実にしている。The invention described in claim 4 is the first to third aspects of the present invention.
Is characterized by having a link mechanism for interlocking the opening and closing operation of both arms, and by linking both arms by the link mechanism, the operation of both arms is ensured.
【００１６】請求項５の発明は、請求項４に記載のリン
ク機構を、両アーム間においてクランク本体部から下方
に延設された第１リンク片に上下方向に沿って開口する
スリット状の第１リンク軸支持孔と、各アームの軸支部
から各々内方に延設された第２リンク片にその延設方向
に沿って開口するスリット状の第２リンク軸支持孔と、
第１リンク軸支持孔及び各第２リンク軸支持孔に移動可
能に嵌合するリンク軸とを有することを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the link mechanism according to the fourth aspect, wherein a slit-shaped first link piece extending downward from the crank body between the two arms is opened vertically. A first link shaft support hole, a slit-shaped second link shaft support hole that opens along a direction in which the second link piece extends inward from the shaft support portion of each arm,
And a link shaft movably fitted into the first link shaft support hole and each of the second link shaft support holes.
【００１７】この請求項５の発明によると、リンク機構
が、各リンク片に開口するリンク軸支持孔及びリンク軸
の簡単な構成によって実現できる。According to the fifth aspect of the present invention, the link mechanism can be realized by a simple configuration of the link shaft support hole and the link shaft which are opened in each link piece.
【００１８】請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５
に記載のワーク搬送装置において、アーム閉付勢機構
は、クランプ本体部とアーム間に張設されてアームを閉
方向に付勢するスプリングと、クランプ本体部とアーム
との間に架設されたダンパ機構とを有する。[0018] The invention according to claim 6 is the invention according to claims 1 to 5
Wherein the arm closing biasing mechanism includes a spring extending between the clamp body and the arm to bias the arm in the closing direction, and a damper bridged between the clamp body and the arm. And a mechanism.
【００１９】この請求項６の発明によると、スプリング
とダンパ機構によってアーム閉付勢機構が構成され、ワ
ーククランプの際ダンパ機構によりアームの急激な閉じ
方向への付勢が抑制されてワークへのアームの衝打が未
然に回避されてワークの損傷等が回避される。According to the sixth aspect of the present invention, an arm closing urging mechanism is constituted by the spring and the damper mechanism. In the work clamping, the urging of the arm in the closing direction is suppressed by the damper mechanism, so that the arm is biased toward the work. The impact of the arm is avoided beforehand, so that damage to the work and the like are avoided.
【００２０】請求項７に記載の発明は、アーム閉付勢機
構は、クランプ本体部とリンク軸との間に張設されてア
ームを閉方向に付勢するスプリングと、クランプ本体部
とリンク軸との間に架設されたダンパ機構とを有するこ
とを特徴とする。この発明によると、スプリングとダン
パによるアーム閉付勢機構を容易に配置することができ
る。According to a seventh aspect of the present invention, in the arm closing biasing mechanism, a spring is provided between the clamp body and the link shaft to bias the arm in the closing direction, and the clamp body and the link shaft. And a damper mechanism provided between the two. According to the present invention, the arm closing urging mechanism using the spring and the damper can be easily arranged.
【００２１】請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７
のワーク搬送装置において、上記ポストがワークアンク
ランプ位置に配置され、ワークアンクランプ位置に置い
て上記昇降装置によるクランプ本体部の下降によって、
該ポストの上縁にアーム駆動部が当接して各係止片の先
端が開方向に各アームを回動してワークをアンクランプ
することを特徴とする。この発明によると、ワークアン
クランプ位置において容易にワークをアンクランプする
ことが可能になる。[0021] The invention described in claim 8 is the invention according to claims 1 to 7.
In the work transfer device, the post is disposed at the work unclamping position, and the clamp body is moved down by the lifting / lowering device at the work unclamping position.
The upper end of the post is brought into contact with an arm driving section, and the tip of each locking piece rotates each arm in the opening direction to unclamp the work. According to the present invention, the work can be easily unclamped at the work unclamping position.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】第１実施形態 以下、本発明によるワーク搬送装置の第１実施形態を図
によって説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First Embodiment Hereinafter, a first embodiment of a work transfer device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
【００２３】図１は本発明の実施の形態に係るワーク搬
送装置の全体構成を示す概略図、図２は図１の矢印Ｆ方
向からの側面図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the entire configuration of a work transfer device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view from the direction of arrow F in FIG.
【００２４】ワーク搬送装置１は、ワーク搬送方向にに
沿って設けられたガイドレール３及びガイドレール３の
ワーククランプ位置Ａからワークアンクランプ位置Ｂへ
移動すると共にワークｗを保持するワーク保持装置１０
を有している。The work transfer device 1 is provided with a guide rail 3 provided along the work transfer direction and a work holding device 10 which moves from the work clamp position A of the guide rail 3 to the work unclamping position B and holds the work w.
have.
【００２５】ワーク保持装置１０は、電気モータ等の走
行装置によってガイドレール３に沿って移動する搬送移
動装置１１と、ワークｗをクランプ及びアンクランプす
るワーククランプ部２０と、搬送移動装置１１とワーク
クランプ部２０との間に掛け渡され、ワーククランプ部
２０を吊下支持して昇降せしめるパンタグラフ及びエア
シリンダ等からなる昇降装置１５と、ワーククランプ部
２０を作動させる作動手段４０を有している。The work holding device 10 includes a transfer unit 11 that moves along the guide rail 3 by a traveling device such as an electric motor, a work clamp unit 20 that clamps and unclamps a work w, a transfer unit 11 and a work transfer unit. It has a lifting / lowering device 15 composed of a pantograph, an air cylinder, and the like, which is suspended between the clamp unit 20 and supports the work clamp unit 20 while suspending and supporting the work clamp unit 20, and operating means 40 for operating the work clamp unit 20. .
【００２６】ワーククランプ部２０は、図２に示すよう
に昇降装置１５に吊下支持されるクランプ本体部２１を
有している。クランプ本体部２１は、昇降装置１５の下
端に支持されて水平方向に延在する基部２２と、基部２
２の両端から各々下方に延設された一対のアーム軸支部
２３と、両アーム軸支部２３間において基部２２の中央
部から下方に延設された第１リンク片２４とを有し、第
１リンク片２４の下端近傍には後述するリンク機構３０
を構成する上下方向に延在するスリット状の第１リンク
軸支持孔３１が開口している。As shown in FIG. 2, the work clamp 20 has a clamp body 21 which is suspended and supported by the elevating device 15. The clamp body 21 includes a base 22 supported by the lower end of the lifting / lowering device 15 and extending in the horizontal direction.
A first link piece 24 extending downward from a central portion of the base 22 between the two arm shaft supports 23; A link mechanism 30 to be described later is provided near the lower end of the link piece 24.
The slit-shaped first link shaft support hole 31 extending in the up-down direction, which constitutes the above, is opened.
【００２７】各アーム軸支部２３の下端には、各々アー
ム２５が搬送方向に沿う回転軸線を有する支軸２９によ
って回動可能に軸支されている。At the lower end of each arm shaft support portion 23, an arm 25 is rotatably supported by a support shaft 29 having a rotation axis along the transport direction.
【００２８】各アーム軸支部２３に軸支されるアーム２
５は、支軸２９によって軸支された軸支部２５ａから互
いに近接する方向に延設されて互いにオーバーラップし
て配置される第２リンク片２６と、軸支部２５ａから互
いに離間する方向に延設されたアーム駆動部２７と、軸
支部２５ａの近傍から下方に延設された係止片２８とを
有し、アーム２５はこれら第２リンク片２６と、アーム
駆動部２７と、係止片２８とによって略Ｔ字状に形成さ
れ、係止片２８の先端にはフック状の係止部２８ａが形
成されている。Arm 2 supported by each arm support 23
5 is a second link piece 26 extending from the shaft support portion 25a supported by the support shaft 29 in a direction approaching each other and arranged to overlap each other, and extending in a direction away from the shaft support portion 25a. Arm driving portion 27 and a locking piece 28 extending downward from the vicinity of the shaft support portion 25a. The arm 25 includes the second link piece 26, the arm driving portion 27, and the locking piece 28. Thus, a hook-shaped locking portion 28a is formed at the tip of the locking piece 28.
【００２９】そして、これら一対のアーム２５は、リン
ク機構３０によってクランプ本体部２１のアーム軸支持
部２３に配設された支軸２９を中心に係止片２８が開閉
する方向に互いに連動して回動するよう構成されてい
る。The pair of arms 25 are linked by a link mechanism 30 in a direction in which the locking piece 28 opens and closes around a support shaft 29 provided on the arm shaft support portion 23 of the clamp body 21. It is configured to rotate.
【００３０】このリンク機構３０は、上記第１リンク片
２３の下端近傍に上下方向に開口する第１リンク軸支持
孔３１と、各アーム２５の第２リンク片２６の先端近傍
にその第２リンク片２６の延設方向に沿ってスリット状
に開口する第２リンク軸支持孔３２と、これら第１リン
ク軸支持孔３１及び第２リンク軸支持孔３２に移動可能
に嵌挿するリンク軸３３を有し、このリンク機構３０は
第１及び第２リンク軸支持孔３１、３２とリンク軸３３
の簡単な構成によって形成される。The link mechanism 30 includes a first link shaft support hole 31 that opens vertically near the lower end of the first link piece 23 and a second link near the tip of the second link piece 26 of each arm 25. A second link shaft support hole 32 that opens in a slit shape along the direction in which the piece 26 extends, and a link shaft 33 that is movably inserted into the first link shaft support hole 31 and the second link shaft support hole 32. The link mechanism 30 includes first and second link shaft support holes 31 and 32 and a link shaft 33.
Formed by the simple structure of
【００３１】更に、クランプ本体部２１の基部２２と、
リンク軸３３との間には、アーム閉付勢機構３５が設け
られている。Further, a base 22 of the clamp body 21 and
Between the link shaft 33 and the link shaft 33, an arm closing urging mechanism 35 is provided.
【００３２】アーム閉付勢機構３５は、基部２２の中央
部とリンク軸３３との間に張設されたスプリング３５ａ
及びダンパ機構３５ｂとからなり、スプリング３５ａに
よりリンク軸３３をクランプ本体部２１の基部２２方向
へ付勢することによって、リンク軸３３に係合する第２
リンク軸支持孔３２を介して各アーム２５を、その係止
片２８の先端が互いに近接して閉じる方向に常時付勢す
る一方、ダンパ機構３５ｂによってスプリング３５ａに
よるアーム２５の閉作動速度を調節して、急激に閉じる
のを防止している。The arm closing urging mechanism 35 includes a spring 35a extending between the center of the base 22 and the link shaft 33.
And a damper mechanism 35b. The spring 35a urges the link shaft 33 toward the base 22 of the clamp body 21 to engage with the link shaft 33.
The arms 25 are constantly urged through the link shaft support holes 32 in the direction in which the tips of the locking pieces 28 are close to each other and close, while the damper mechanism 35b adjusts the closing operation speed of the arms 25 by the spring 35a. To prevent sudden closing.
【００３３】なお、このアーム閉付勢機構３５は、単一
のスプリング３５ａ及びダンパ機構３５ｂによって構成
され、かつ両アーム２５の中間に基部３２とリンク軸３
３との間に架設されることから収納スペースが容易に確
保でき取付作業性に優れる。The arm closing urging mechanism 35 is composed of a single spring 35a and a damper mechanism 35b, and has a base 32 and a link shaft 3 between the arms 25.
3, the storage space can be easily secured, and the mounting workability is excellent.
【００３４】一方、作動手段４０は、ワーククランプ位
置Ａに昇降装置１５によってワーククランプ部２０を下
降せしめることによって、各アーム２５のアーム駆動部
２７が当接する一対のポスト４１によって形成され、各
ポスト４１はワ−ク搬送方向に沿って設けられ、ポスト
４１の下流端に対応して搬送すべきワークｗを載置して
待機せしめるワーク支持台（図示せず）が設けられる一
方、ワークアンクランプ位置Ｂに置いても同様に昇降装
置１５によってワーククランプ部２０を下降せしめるこ
とによって、各アーム２５のアーム駆動部２７が当接す
る一対のポスト４２が配置されている。On the other hand, the operating means 40 is formed by a pair of posts 41 with which the arm driving section 27 of each arm 25 abuts by lowering the work clamp section 20 to the work clamp position A by the elevating device 15. Reference numeral 41 denotes a work support table (not shown) which is provided along the work transfer direction and places a work w to be transferred corresponding to the downstream end of the post 41 and waits the work w. Even at the position B, a pair of posts 42 with which the arm driving units 27 of the arms 25 abut are arranged by lowering the work clamp unit 20 by the lifting device 15 in the same manner.
【００３５】次に、このように構成されたワーク搬送装
置１の作動について説明する。Next, the operation of the work transfer device 1 configured as described above will be described.
【００３６】まず、ワーククランプ位置Ａに配置された
ワーク支持台上に搬送すべきワークｗを載置して準備す
る。First, a work w to be conveyed is placed and prepared on a work support table arranged at a work clamping position A.
【００３７】そして、図１に破線で示すように昇降装置
１５が収縮してワーククランプ部２０が上昇した状態
で、一対のポスト４１と各アーム２５のアーム駆動部２
７が対向するワーククランプ位置Ａまで、搬送移動装置
１１によりガイドレール３に沿ってワーク保持装置１０
を移動させて停止させる。Then, as shown by a broken line in FIG. 1, in a state where the lifting / lowering device 15 is contracted and the work clamp portion 20 is raised, the pair of posts 41 and the arm driving portion 2 of each arm 25 are moved.
7 is moved along the guide rail 3 by the transfer device 11 to the workpiece clamping position A where
Move to stop.
【００３８】このワーククランプ位置Ａに移動したワー
ク保持装置１０の状態は、図２に実線で示すように、ク
ランプ本体部２１の基部２２と、リンク軸３３との間に
設けられたアーム閉付勢機構３５のスプリング３５ａに
よってリンク軸３３が第１リンク軸支持孔３１の上端近
傍まで引き上げられ、リンク軸３３に係合する第２リン
ク軸支持孔３２を介して各アーム２５が、その係止片２
８の先端が互いに近接して閉じた状態に維持されてい
る。As shown by the solid line in FIG. 2, the state of the work holding device 10 moved to the work clamp position A is a state in which an arm closing provided between the base 22 of the clamp body 21 and the link shaft 33 is closed. The link shaft 33 is pulled up to near the upper end of the first link shaft support hole 31 by the spring 35 a of the biasing mechanism 35, and each arm 25 is locked by the second link shaft support hole 32 engaged with the link shaft 33. Piece 2
8 are maintained close to each other.
【００３９】次に、昇降装置１５を伸長させて、昇降装
置１５の下端に設けられたワーククランプ部２０を下降
させて各アーム２５のアーム駆動部２７をポスト４１の
上縁に当接させ、更に所定量ワーククランプ部２０を下
降させて図２に破線で示すクランプ高さ位置で停止す
る。Next, the lifting device 15 is extended, the work clamp portion 20 provided at the lower end of the lifting device 15 is lowered, and the arm driving portion 27 of each arm 25 is brought into contact with the upper edge of the post 41. Further, the work clamp unit 20 is lowered by a predetermined amount and stopped at the clamp height position indicated by the broken line in FIG.
【００４０】従って、クランプ高さ位置へのワーククラ
ンプ部２０の下降によってアーム駆動部２７は、ポスト
４１によって相対的に押し上げられ、アーム２５は、図
２に破線で示すように、アーム閉付勢機構３５、特にス
プリング３５ａの付勢力に抗してアーム軸支部２３の下
端に設けられた支軸２４を回動中心として係止片２８の
先端が互いに離間するように開放したアンクランプ状態
に規制されて保持される。Accordingly, when the work clamp unit 20 is lowered to the clamp height position, the arm driving unit 27 is relatively pushed up by the post 41, and the arm 25 is biased to close the arm as shown by a broken line in FIG. The mechanism 35, in particular, is restricted to the unclamped state in which the ends of the locking pieces 28 are opened so that the ends of the locking pieces 28 are separated from each other about the pivot 24 provided at the lower end of the arm shaft support 23 against the urging force of the spring 35 a. Being held.
【００４１】この開放動作は、両アーム２５の第２リン
ク片２８に開口する第２リンク軸支持孔３２に嵌挿する
リンク軸３３が、第１リンク片２３に上下方向に沿って
開口する第１リンク軸支持孔３１に案内されて相対的に
下降することによって両アーム２５の回動は連動して行
われる。In this opening operation, the link shaft 33 inserted into the second link shaft support hole 32 opened in the second link piece 28 of both arms 25 is opened in the first link piece 23 along the vertical direction. The two arms 25 are rotated in conjunction with each other by being guided by the one link shaft support hole 31 and descending relatively.
【００４２】クランプ高さ位置における係止片２８が開
放保持された状態において、両アーム２５の係止片２８
の下端に形成されたフック状の係止部２８ａは、図２に
示すように側面視、ワークｗの被係止部ｗａより下方位
置に保持される。When the locking piece 28 at the clamp height is held open, the locking pieces 28
The hook-shaped locking portion 28a formed at the lower end of the work w is held at a position below the locked portion wa of the work w as viewed from the side as shown in FIG.
【００４３】次に、図１に実線で示すように搬送移動装
置１１によってワーク保持装置１０をワーク搬送方向に
移動させる。この移動によって、アーム駆動部２７はポ
スト４１上をクランプ高さ位置を保持した状態で摺動し
てポスト４１の下流端まで移動する。Next, as shown by a solid line in FIG. 1, the work holding device 10 is moved by the transfer moving device 11 in the work transfer direction. By this movement, the arm driving unit 27 slides on the post 41 while maintaining the clamp height position, and moves to the downstream end of the post 41.
【００４４】アーム駆動部２７がポスト４１の下流端に
達すると、アーム駆動部２７がポスト４１から離れ、ア
ーム２５の回動が許容される。従ってクランプ本体部２
１の基部２２とリンク軸３３との間に設けられたアーム
閉付勢機構３５のスプリング３５ａによってリンク軸３
３が第１リンク軸支持孔３１の上端方向に引き上げら
れ、リンク軸３３に係合する第２リンク軸支持孔３２を
介して各アーム２５が、その係止片２８の先端が互いに
接近する、いわゆる閉方向に付勢され、図３に示すよう
に支軸２９を中心に回動してワークｗの被クランプ部ｗ
ａをクランプする。When the arm drive unit 27 reaches the downstream end of the post 41, the arm drive unit 27 separates from the post 41, and the rotation of the arm 25 is allowed. Therefore, the clamp body 2
The link shaft 3 is moved by a spring 35a of an arm closing urging mechanism 35 provided between the base 22 and the link shaft 33.
3 is pulled up toward the upper end of the first link shaft support hole 31, and each arm 25 is brought close to each other through the second link shaft support hole 32 engaging with the link shaft 33, the tips of the locking pieces 28 approaching each other. In the so-called closing direction, the workpiece w is rotated about the support shaft 29 as shown in FIG.
a is clamped.
【００４５】このスプリング３５ａによる各アーム２５
を閉じる際、スプリング３５ａの張力によるアーム２５
の回動速度は、ダンパ機構３５ｂによって減速され、ワ
ークｗと係止片２８の衝打が回避されてワークｗの損傷
や変形、傷の発生は未然に防止される。Each arm 25 by the spring 35a
When closing the arm 25, the arm 25 is pulled by the tension of the spring 35a.
Is reduced by the damper mechanism 35b, and an impact between the workpiece w and the locking piece 28 is avoided, so that damage, deformation, and scratches of the workpiece w are prevented from occurring.
【００４６】続いて、昇降装置１５が収縮してワークｗ
をクランプしたワーククランプ部２０を上昇させ、搬送
移動装置１１によってワーク保持装置１０をガイドレー
ル３に沿ってワークアンクランプ位置Ｂまで移動させて
一対のポスト４２と各アーム２５のアーム駆動部２７が
対向する位置で停止させる。Subsequently, the lifting / lowering device 15 contracts and the work w
Is lifted, the work holding device 10 is moved along the guide rail 3 to the work unclamping position B by the transfer moving device 11, and the pair of posts 42 and the arm driving portion 27 of each arm 25 are moved. Stop at the opposing position.
【００４７】次に、昇降装置１５を伸長させて、昇降装
置１５の下端に設けられたワーククランプ部２０を下降
させて各アーム２５のアーム駆動部２７をポスト４２に
当接させ、更に所定量ワーククランプ部２０を下降させ
てアンクランプ高さ位置で停止する。Next, the elevating device 15 is extended, the work clamp portion 20 provided at the lower end of the elevating device 15 is lowered, and the arm driving portions 27 of the respective arms 25 are brought into contact with the posts 42. The work clamp unit 20 is lowered to stop at the unclamping height position.
【００４８】従って、アンクランプ高さ位置へのワーク
クランプ部２０の下降によってアーム駆動部２７は、ポ
スト４２によって相対的に押し上げられ、アーム２５
は、図４に示すように、アーム閉付勢機構３５、特にス
プリング３５ａの付勢力に抗してアーム軸支部２３の下
端に設けられた支軸２９を回動中心として係止片２８の
先端が互いに離間するように開放したアンクランプ状態
となり、ワークｗをアンクランプしてワークｗの搬送を
終了する。Accordingly, the arm driving section 27 is relatively pushed up by the post 42 by the lowering of the work clamp section 20 to the unclamping height position, and the arm 25 is moved upward.
As shown in FIG. 4, the tip of the locking piece 28 is pivoted about a support shaft 29 provided at the lower end of the arm shaft support 23 against the urging force of the arm closing urging mechanism 35, particularly the spring 35a. Are in an unclamped state opened so as to be separated from each other, the work w is unclamped, and the transfer of the work w is completed.
【００４９】この、第１実施形態のワーク搬送装置１に
よると、このワーククランプ位置Ａ及びワークアンクラ
ンプ位置Ｂにおいて、昇降装置１５を伸長させて、ワー
ククランプ部２０を下降させて各アーム２５のアーム駆
動部２７をポスト４１乃至４２に当接させることによっ
て、アーム２５を開閉することから、アーム２５の開閉
動作を行うための油圧シリンダ、空気圧シリンダ、電気
モータ等の駆動装置をワーク保持装置に備える必要がな
くなると共に、これらの作動を制御する制御装置が不要
になり、ワーク搬送装置１の構成が簡素化されると共
に、ワーク搬送装置１の構成部品点数が削減されて製作
コストが大幅に低減され、かつメンテナンス作業労力及
びメンテナンス作業に要するコストの軽減が得られる。According to the work transfer device 1 of the first embodiment, at the work clamp position A and the work unclamping position B, the elevating device 15 is extended, the work clamp portion 20 is lowered, and each arm 25 is moved. Since the arm 25 is opened and closed by bringing the arm drive unit 27 into contact with the posts 41 to 42, a drive device such as a hydraulic cylinder, a pneumatic cylinder, or an electric motor for opening and closing the arm 25 is provided to the work holding device. In addition to eliminating the need to provide a control unit for controlling these operations, the structure of the work transfer device 1 is simplified, and the number of components of the work transfer device 1 is reduced, thereby significantly reducing the manufacturing cost. In addition, the maintenance work labor and the cost required for the maintenance work can be reduced.
【００５０】第２実施形態 以下、本発明によるワーク搬送装置の第２実施形態を図
５乃至８によって説明する。なおワーク保持装置１０は
第１実施形態と同一構成であるので対応する部分に同一
符号を付することで詳細な説明は省略する。Second Embodiment Hereinafter, a second embodiment of the work transfer device according to the present invention will be described with reference to FIGS. Since the work holding device 10 has the same configuration as that of the first embodiment, detailed description is omitted by assigning the same reference numerals to corresponding portions.
【００５１】図５は本発明の実施形態に係る部品搬送装
置の全体構成を示す概略図、図６は図５の矢印Ｇ方向か
らの側面図である。FIG. 5 is a schematic view showing the entire configuration of the component conveying apparatus according to the embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a side view taken along the direction of arrow G in FIG.
【００５２】本実施形態における作動手段４０は、ワー
ククランプ位置Ａにおいて昇降装置１５によってワーク
クランプ部２０を下降せしめることによって、各アーム
２５のアーム駆動部２７の先端が当接すると共に、相対
向する面４３ａが平滑な一対のポスト４３によって形成
され、ポスト４３の下方に搬送すべきワークｗを待機せ
しめるワーク支持台（図示せず）が設けられる一方、ア
ンクランプ位置Ｂにおいても同様に昇降装置１５によっ
てワーククランプ部２０を下降せしめることによって、
各アーム２５のアーム駆動部２７が当接するポスト４４
によって形成されている。The actuating means 40 in this embodiment is arranged such that the work clamp portion 20 is lowered by the lifting device 15 at the work clamp position A, so that the distal end of the arm drive portion 27 of each arm 25 abuts and the opposing surface. 43a is formed by a pair of smooth posts 43, and a work support table (not shown) is provided below the posts 43 for holding the work w to be conveyed on standby. By lowering the work clamp part 20,
The post 44 with which the arm drive unit 27 of each arm 25 contacts.
Is formed by
【００５３】次にこのように構成されたワーク搬送装置
１の作動について説明する。Next, the operation of the work transfer device 1 configured as described above will be described.
【００５４】まず、ワーククランプ位置Ａに配置された
ワーク支持台上に搬送すべきワークｗを載置して準備す
る。First, a work w to be conveyed is placed and prepared on a work support table arranged at the work clamping position A.
【００５５】そして、図５及び図６に示すように昇降装
置１５が収縮してワーククランプ部２０が上昇した状態
で、一対のポスト４３と各アーム２５のアーム駆動部２
７が対向するワーククランプ位置Ａまで、搬送移動装置
１１によってガイドレール３に沿ってワーク保持装置１
０を移動させて停止させる。Then, as shown in FIGS. 5 and 6, with the lifting device 15 contracting and the work clamp 20 raised, the pair of posts 43 and the arm driving portion 2 of each arm 25 are moved.
The work holding device 1 is moved along the guide rail 3 by the transfer / moving device 11 to the work clamping position A where the work holding device 7 faces.
Move 0 to stop.
【００５６】このワーククランプ位置Ａに移動したワー
ク保持装置１０の状態は、図６に示すように、クランプ
本体部２１の基部２２と、リンク軸３３との間に設けら
れたアーム閉付勢機構３５のスプリング３５ａによって
リンク軸３３が第１リンク軸支持孔３１の上端近傍まで
引き上げられ、リンク軸３３に係合する第２リンク軸支
持孔３２を介して各アーム２５が、その係止片２８の先
端が互いに近接して閉じた状態に維持されている。As shown in FIG. 6, the state of the work holding device 10 having moved to the work clamp position A is an arm closing biasing mechanism provided between the base 22 of the clamp body 21 and the link shaft 33. The link shaft 33 is pulled up to the vicinity of the upper end of the first link shaft support hole 31 by the spring 35a of the first 35, and each arm 25 is disengaged from its locking piece 28 through the second link shaft support hole 32 engaged with the link shaft 33. Are maintained close to each other.
【００５７】次に、昇降装置１５を伸長させ、昇降装置
１５の下端に設けられたワーククランプ部２０を下降さ
せて各アーム２５のアーム駆動部２７をポスト４３に当
接させて、更にワーククランプ部２０を下降させると、
ワーククランプ部２０の下降によってアーム駆動部２７
は、ポスト４３によって相対的に押し上げられ、アーム
駆動部２７の先端２７ａは、図６に破線で示すように、
アーム閉付勢機構３５、特にスプリング３５ａの付勢力
に抗してアーム軸支部２３の下端に設けられた支軸２９
を回動中心として係止片２８の先端が互いに離間するよ
うに開放したアンクランプ状態となり、ポスト４３の対
向する面４３ａ上を下方に滑動する。Next, the elevating device 15 is extended, the work clamp portion 20 provided at the lower end of the elevating device 15 is lowered, and the arm driving portions 27 of the respective arms 25 are brought into contact with the posts 43. When the part 20 is lowered,
The arm driving unit 27 is moved by the lowering of the work clamp unit 20.
Is relatively pushed up by the post 43, and the distal end 27a of the arm driving section 27 is moved as shown by a broken line in FIG.
The arm closing urging mechanism 35, in particular, a support shaft 29 provided at the lower end of the arm shaft support 23 against the urging force of the spring 35 a
With the center of rotation as the center of rotation, the locking piece 28 is in an unclamped state in which the ends are separated from each other, and slides downward on the opposing surface 43a of the post 43.
【００５８】アーム駆動部２７の先端２７ａがポスト４
３の下端におけるクランプ高さ位置における係止片２８
が開放保持された状態において、両アーム２５の係止片
２８の下端に形成されたフック状の係止部２８ａは、図
６に破線で示すように側面視ワークｗの被係止部ｗａよ
り下方位置となる。The tip 27a of the arm driving section 27 is
Locking piece 28 at clamp height position at lower end of 3
Is held open, the hook-shaped locking portions 28a formed at the lower ends of the locking pieces 28 of both arms 25 are separated from the locked portions wa of the work w in side view as shown by the broken lines in FIG. It is in the lower position.
【００５９】更に、昇降装置１５を伸長させてワークク
ランプ部２０を下降させると、アーム駆動部２７の先端
２７ａとポスト４３の摺接が解かれ、アーム２５の回動
が許容され、クランプ本体部２１の基部２２とリンク軸
３３との間に設けられたアーム閉付勢機構３５のスプリ
ング３５ａによってリンク軸３３が第１リンク軸支持孔
３１の上端方向に引き上げられ、リンク軸３３に係合す
る第２リンク軸支持孔３２を介して各アーム２５が、そ
の係止片２８の先端が互いに接近する、いわゆる閉方向
に付勢され、図７に示すようにワークｗの被クランプ部
ｗａをクランプする。Further, when the lifting / lowering device 15 is extended to lower the work clamp portion 20, the sliding contact between the tip 27a of the arm drive portion 27 and the post 43 is released, the rotation of the arm 25 is allowed, and the clamp body portion is released. The link shaft 33 is pulled up toward the upper end of the first link shaft support hole 31 by the spring 35 a of the arm closing urging mechanism 35 provided between the base 22 of the unit 21 and the link shaft 33, and engages with the link shaft 33. Each arm 25 is urged through the second link shaft support hole 32 in a so-called closing direction in which the tips of the locking pieces 28 approach each other, and clamps the clamped portion wa of the work w as shown in FIG. I do.
【００６０】続いて、搬送移動装置１１によってワーク
保持装置１０をアーム駆動部２７がポスト４３の下流と
なりアーム駆動部２７とポスト４３の当接が回避する下
流位置まで移動させてる。Subsequently, the work holding device 10 is moved by the transfer / moving device 11 to a downstream position where the arm driving unit 27 is downstream of the post 43 and the contact between the arm driving unit 27 and the post 43 is avoided.
【００６１】次に、昇降装置１５が収縮してワークｗを
クランプしたワーククランプ部２０を上昇させ、搬送移
動装置１１によってワーク保持装置１０をガイドレール
３に沿ってワークアンクランプ位置Ｂまで移動させてワ
ークｗを搬送し、一対のポスト４４と各アーム２５のア
ーム駆動部２７が対向する位置で停止させる。Next, the lifting / lowering device 15 is contracted to raise the work clamp portion 20 which has clamped the work w, and the work holding device 10 is moved by the transfer device 11 along the guide rail 3 to the work unclamping position B. Then, the work w is transported and stopped at a position where the pair of posts 44 and the arm driving unit 27 of each arm 25 face each other.
【００６２】次に、昇降装置１５を伸長させて、昇降装
置１５の下端に設けられたワーククランプ部２０を下降
させて各アーム２５のアーム駆動部２７をポスト４２に
当接させ、更に所定量ワーククランプ部２０を下降させ
てアンクランプ高さ位置で停止する。Next, the elevating device 15 is extended, the work clamp portion 20 provided at the lower end of the elevating device 15 is lowered, and the arm driving portions 27 of the respective arms 25 are brought into contact with the posts 42, and furthermore, a predetermined amount is The work clamp unit 20 is lowered to stop at the unclamping height position.
【００６３】従って、アンクランプ高さ位置へのワーク
クランプ部２０の下降によってアーム駆動部２７は、ポ
スト４１によって相対的に押し上げられ、アーム２５
は、図８に示すように、アーム閉付勢機構３５、特にス
プリング３５ａの付勢力に抗してアーム軸支部２３の下
端に設けられた支軸２９を回動中心として係止片２８の
先端が互いに離間するように開放したアンクランプ状態
となり、ワークｗをアンクランプしてワークｗの搬送を
終了する。Accordingly, the arm driving section 27 is relatively pushed up by the post 41 by the lowering of the work clamp section 20 to the unclamping height position, and the arm 25 is moved upward.
As shown in FIG. 8, the tip of the locking piece 28 is pivoted about a support shaft 29 provided at the lower end of the arm shaft support 23 against the urging force of the arm closing urging mechanism 35, particularly the spring 35a. Are in an unclamped state opened so as to be separated from each other, the work w is unclamped, and the transfer of the work w is completed.
【００６４】この第２実施形態では、第１実施形態に加
え、ワーククランプ位置Ａにおいて、昇降装置１５によ
ってクランプ本体部２１を下降させることによって、ア
ーム駆動部２７がポスト４３と当接して係止片２８を開
放し、更に下降することによったアーム駆動部２７の先
端２７ａとポスト４３が離間してワークｗをクランプす
ることが可能になり、クランプ時の搬送移動装置１１に
よる走行が省略できてワーククランプ位置Ａの占有スペ
ースの削減及び制御の簡素化が得られる。In the second embodiment, in addition to the first embodiment, by lowering the clamp body 21 by the lifting / lowering device 15 at the work clamp position A, the arm driving section 27 comes into contact with the post 43 and is locked. By releasing the piece 28 and further descending, the tip 27a of the arm driving unit 27 and the post 43 are separated from each other, so that the work w can be clamped, and traveling by the transporting device 11 at the time of clamping can be omitted. Thus, the space occupied by the work clamp position A can be reduced and the control can be simplified.
【００６５】[0065]
【発明の効果】以上説明した本発明のワーク搬送装置に
よると、昇降装置によってクランプ本体部を下降させて
に各アームのアーム駆動部をポストに当接させることに
よって各係止片の先端が離間する開方向に各アームを回
動せしめ、かつポストから各アーム駆動部を離すことに
よってアーム閉付勢機構の付勢によって閉方向に各アー
ムを回動せしめることから、アームの開閉動作を行うた
めの油圧シリンダ、空気圧シリンダ、電気モータ等の駆
動装置をワーク保持装置に備える必要がなくなると共
に、これらの作動を制御する制御装置がが不要になり、
ワーク搬送装置の構成が簡素化されると共に、ワーク搬
送装置の構成部品点数が削減されて製作コストが大幅に
低減され、かつメンテナンス作業労力及びメンテナンス
作業に要するコストの軽減が得られる等、本発明特有の
効果を有し、ワーク搬送装置の利用分野において貢献す
ること大なるものである。According to the work transfer apparatus of the present invention described above, the clamp main body is lowered by the lifting / lowering device so that the arm driving portions of the respective arms come into contact with the posts, whereby the tips of the locking pieces are separated. To open and close the arms, each arm is rotated in the opening direction, and each arm is rotated in the closing direction by the urging of the arm closing urging mechanism by separating each arm driving unit from the post. It is not necessary to equip the work holding device with a drive device such as a hydraulic cylinder, a pneumatic cylinder, and an electric motor, and a control device for controlling these operations is not required.
The present invention can simplify the configuration of the work transfer device, reduce the number of components of the work transfer device, greatly reduce the manufacturing cost, and reduce the maintenance work labor and the cost required for the maintenance work. It has a special effect and greatly contributes to the application field of the work transfer device.
【図１】本発明によるワーク搬送装置における第１実施
形態の全体構成を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of a first embodiment of a work transfer device according to the present invention.
【図２】図１の矢印Ｆ方からの側面図である。FIG. 2 is a side view from the direction of arrow F in FIG. 1;
【図３】同じく、本実施形態の作動状態を示す説明図で
ある。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an operation state of the embodiment.
【図４】同じく、本実施形態の作動状態を示す説明図で
ある。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an operation state of the embodiment.
【図５】本発明によるワーク搬送装置における第２実施
形態の全体構成を示す概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing the overall configuration of a second embodiment of the work transfer device according to the present invention.
【図６】図５の矢印Ｇ方からの側面図である。FIG. 6 is a side view from the direction of arrow G in FIG. 5;
【図７】同じく、本実施形態の作動状態を示す説明図で
ある。FIG. 7 is an explanatory view showing an operation state of the embodiment.
【図８】同じく、本実施形態の作動状態を示す説明図で
ある。FIG. 8 is an explanatory view showing an operation state of the embodiment.
１ ワーク搬送装置 １０ ワーク保持装置 １１ 搬送移動装置 １５ 昇降装置 ２０ ワーククランプ部 ２１ クランプ本体部 ２３ アーム軸支部 ２４ 第１リンク片 ２５ アーム ２５ａ 軸支部 ２６ 第２リンク片 ２７ アーム駆動部 ２８ 係止片 ３０ リンク機構 ３１ 第１リンク軸支持孔 ３２ 第２リンク軸支持孔 ３３ リンク軸 ３５ アーム閉付勢機構 ３５ａ スプリング ３５ｂ ダンパ機構 ４１ ポスト ４２ ポスト ４３ ポスト ４４ ポスト Ａ ワーククランプ位置 Ｂ ワークアンクランプ位置 ｗ ワーク REFERENCE SIGNS LIST 1 work transfer device 10 work holding device 11 transfer and moving device 15 elevating device 20 work clamp portion 21 clamp body portion 23 arm shaft support portion 24 first link piece 25 arm 25 a shaft support portion 26 second link piece 27 arm drive portion 28 locking piece REFERENCE SIGNS LIST 30 link mechanism 31 first link shaft support hole 32 second link shaft support hole 33 link shaft 35 arm closing biasing mechanism 35 a spring 35 b damper mechanism 41 post 42 post 43 post 44 post A work clamp position B work unclamping position w work
Claims (8)
プ位置へ移動する搬送移動装置に支持された昇降装置に
よって昇降するクランプ本体部に相対向して設けられて
開閉する一対のアームを有し、上記ワーククランプ位置
でのアームの閉動作によってワークをクランプすると共
に、上記ワークアンクランプ位置におけるアームの開動
作によってワークをアンクランプすることによって、ワ
ークをワーククランプ位置からワークアンクランプ位置
へ搬送するワーク搬送装置において、 上記ワーククランプ位置からワークアンクランプ位置へ
移動する搬送移動装置と、 該搬送移動装置に設けられ、搬送装置によってワーク搬
送方向に移動する昇降装置と、 該昇降装置によって昇降するクランプ本体部と、 該クランプ本体部の両端に各々対向して回動可能に軸支
され、該各軸支された軸支部から各々下方に延設された
係止片及び各々互いに離間する外方に延設されたアーム
駆動部を備えた一対のアームと、 該アームの各係止片先端が互いに接近する閉方向に付勢
するアーム閉付勢機構と、 昇降装置によって下降されるクランプ本体部に軸支され
た上記各アームのアーム駆動部に下方から当接して上記
アーム閉付勢機構の付勢に抗して各係止片の先端が互い
に離間する開方向に各アームを回動せしめ、かつ各アー
ム駆動部から離間することによってアーム閉付勢機構の
付勢によって各係止片先端が互いに近接する閉方向に各
アームを回動せしめる一対のポストと、 を有することを特徴とするワーク搬送装置。A pair of arms which are provided oppositely to a clamp main body which is lifted and lowered by a lifting / lowering device supported by a transfer / moving device which moves from a work clamp position to a work unclamping position, and which opens and closes; A work transfer device for transferring a work from a work clamp position to a work unclamping position by clamping a work by an arm closing operation at a clamp position and unclamping the work by an arm opening operation at the work unclamping position. A transfer device that moves from the work clamp position to the work unclamping position, a lifting device that is provided in the transfer device and moves in the work transfer direction by the transfer device, and a clamp body that moves up and down by the lift device. , Opposed to both ends of the clamp body A pair of arms each having a locking piece extending downward from each of the pivotally supported pivoting portions and an arm driving portion extending outwardly and spaced apart from each other; An arm closing urging mechanism for urging the ends of the locking pieces of the arm in a closing direction in which the arms come close to each other; and an arm driving unit of each arm pivotally supported by a clamp body lowered by an elevating device. The arms are rotated in an opening direction in which the ends of the locking pieces are separated from each other against the bias of the arm closing biasing mechanism in contact with each other, and the arms are biased by separating from the respective arm driving units. A pair of posts for rotating each arm in a closing direction in which the tips of the locking pieces approach each other by the urging of the mechanism, and a pair of posts.
れ、ワーククランプ位置において上記昇降装置によるク
ランプ本体部の下降が、該ポストの上縁にアーム駆動部
が当接して各係止片の先端が開方向に各アームを回動し
た状態で停止した後、アーム駆動部とポストの相対位置
を水平方向に移動せしめてアーム駆動部とポストとを離
間させてアームを閉方向に回動してワークをクランプす
ることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。2. The post is disposed at a work clamp position. At the work clamp position, the lowering of the clamp body by the elevating device causes the upper edge of the post to come into contact with the arm driving portion, and the tip of each locking piece is moved. After stopping with each arm rotated in the opening direction, the relative position of the arm drive and the post is moved in the horizontal direction, the arm drive is separated from the post, and the arm is rotated in the closing direction to work. The workpiece transfer device according to claim 1, wherein the workpiece is clamped.
れ、ワーククランプ位置における昇降装置によるクラン
プ本体部の下降によって、上記ポストの上縁にアーム駆
動部が当接して各係止片の先端が開方向に回動するよう
に各アームを回動すると共に、係止片が開方向に回動維
持された状態で両ポストの対向する面にアーム駆動部先
端が摺接して下降した後、アーム駆動部とポストの相対
位置を垂直方向に移動せしめてアーム駆動部の先端がポ
ストから離間してアームが閉方向に回動してワークをク
ランプすることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬
送装置。3. The post is disposed at a work clamp position, and when the clamp body is lowered by the elevating device at the work clamp position, the upper end of the post is brought into contact with an arm driving portion to open the tip of each locking piece. After each arm is rotated so as to rotate in the direction, the tip of the arm drive unit slides down on the opposing surfaces of both posts while the locking piece is kept rotating in the opening direction, and then descends. 2. The work carrier according to claim 1, wherein the relative position of the part and the post is moved in a vertical direction, the tip of the arm driving part is separated from the post, and the arm is rotated in the closing direction to clamp the work. apparatus.
ク機構を有することを特徴とする請求項１〜３に記載の
ワーク搬送装置。4. The work transfer device according to claim 1, further comprising a link mechanism for interlocking the opening and closing operations of the two arms.
された第１リンク片に上下方向に沿って開口するスリッ
ト状の第１リンク軸支持孔と、 各アームの軸支部から各々内方に延設された第２リンク
片にその延設方向に沿って開口するスリット状の第２リ
ンク軸支持孔と、 第１リンク軸支持孔及び各第２リンク軸支持孔に移動可
能に嵌合するリンク軸と、 を有することを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送
装置。5. A slit-shaped first link shaft support hole that opens vertically along a first link piece extending downward from a crank main body between the two arms, the link mechanism comprising: A second link shaft support hole in the form of a slit, which opens in the second link piece extending inward from each of the shaft support portions along the extending direction thereof; a first link shaft support hole and each second link shaft support The work carrier according to claim 4, further comprising: a link shaft movably fitted in the hole.
に付勢するスプリングと、 クランプ本体部とアームとの間に架設されたダンパ機構
と、 を有することを特徴とする請求項１〜５に記載のワーク
搬送装置。6. An arm closing urging mechanism, comprising: a spring extending between the clamp body and the arm to urge the arm in a closing direction; a damper mechanism extending between the clamp body and the arm; The workpiece transfer device according to any one of claims 1 to 5, further comprising:
閉方向に付勢するスプリングと、 クランプ本体部とリンク軸との間に架設されたダンパ機
構と、 を有することを特徴とする請求項５に記載のワーク搬送
装置。7. An arm closing biasing mechanism is provided between the clamp body and the link shaft, the spring being stretched between the clamp body and the link shaft to bias the arm in the closing direction. The work transfer device according to claim 5, comprising: a damper mechanism.
置され、ワークアンクランプ位置に置いて上記昇降装置
によるクランプ本体部の下降によって、該ポストの上縁
にアーム駆動部が当接して各係止片の先端が開方向に各
アームを回動してワークをアンクランプすることを特徴
とする請求項１〜７に記載のワーク搬送装置。8. The post is disposed at a work unclamping position, and when the clamp body is lowered by the lifting / lowering device at the work unclamping position, an arm driving portion abuts on the upper edge of the post to lock each of the posts. The work transfer device according to claim 1, wherein the tip of the piece rotates each arm in the opening direction to unclamp the work.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP902198A JPH11209061A (en) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | Work carrying device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP902198A JPH11209061A (en) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | Work carrying device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11209061A true JPH11209061A (en) | 1999-08-03 |
Family
ID=11709013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP902198A Pending JPH11209061A (en) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | Work carrying device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11209061A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1998
- 1998-01-20 JP JP902198A patent/JPH11209061A/en active Pending
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