JPH11207677A - Pneumatic circuit for attracting and releasing work - Google Patents
Pneumatic circuit for attracting and releasing workInfo
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- JPH11207677A JPH11207677A JP1041698A JP1041698A JPH11207677A JP H11207677 A JPH11207677 A JP H11207677A JP 1041698 A JP1041698 A JP 1041698A JP 1041698 A JP1041698 A JP 1041698A JP H11207677 A JPH11207677 A JP H11207677A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はワーク吸着・解放用
空気圧回路、特にパンチプレスのような板材加工機の側
方に設置したワーク搬入装置に組み込まれ、真空を発生
することによりバキュームパッドでワークを吸着し、ワ
ークが板材加工機に搬入された後、その真空を破壊する
ことにより、該ワークをバキュームパッドから解放する
ようにしたワーク吸着・解放用空気圧回路に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is incorporated in a pneumatic circuit for adsorbing and releasing a work, especially a work loading device installed on a side of a plate material processing machine such as a punch press, and generates a vacuum to generate a work with a vacuum pad. The present invention relates to a pneumatic circuit for adsorbing and releasing a work, which releases the work from a vacuum pad by breaking a vacuum after the work is carried into a plate material processing machine after the work is carried into a plate material processing machine.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、例えば図7に示すパンチプレ
スのような板材加工機10の側方には、ワーク搬入装置
20が設置され、加工すべきワークWを自動的に板材加
工機10に搬入するようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, a work loading device 20 is installed beside a plate material processing machine 10 such as a punch press shown in FIG. 7, for example. It is designed to be brought in.
【0003】即ち、バキュームパッド203の内部を真
空にしておき、油圧リフタ204上のパレット202に
戴置されたワークWの束から、一番上のワークWを該バ
キュームパッド203で吸着し、ローダ200をガイド
レール201に沿って走行させることにより、板材加工
機10にワークWを搬入する。[0003] That is, the inside of the vacuum pad 203 is evacuated, and the uppermost work W is sucked by the vacuum pad 203 from the bundle of works W placed on the pallet 202 on the hydraulic lifter 204, and the loader is loaded. The workpiece W is carried into the plate processing machine 10 by causing the 200 to travel along the guide rail 201.
【0004】そして、該ワークWを搬入した後は、バキ
ュームパッド203の内部の真空を破壊することによ
り、ワークWを解放するようになっている。After the work W is carried in, the work W is released by breaking the vacuum inside the vacuum pad 203.
【0005】この場合、真空の発生と破壊に従って上記
ワークWの吸着と解放を行う空気圧回路が、ワーク搬入
装置20に組み込まれている。In this case, a pneumatic circuit for adsorbing and releasing the work W in accordance with the generation and destruction of the vacuum is incorporated in the work loading device 20.
【0006】従来のワーク吸着・解放用空気圧回路とし
ては、例えば図8(A)に示すものと図8(B)に示す
ものとがある。Conventional pneumatic circuits for adsorbing and releasing work include, for example, those shown in FIG. 8A and those shown in FIG. 8B.
【0007】図8(A)に示す空気圧回路は、バキュー
ムパッド203と連通したエゼクタ216を並列に結合
し、その送気側を、電磁弁215を介して、共通の空圧
源Pに、また排気側を、電磁弁207を介して、共通の
サイレンサ217にそれぞれ結合したものである。In the pneumatic circuit shown in FIG. 8A, an ejector 216 connected to a vacuum pad 203 is connected in parallel, and the air supply side is connected to a common pneumatic source P via an electromagnetic valve 215, and The exhaust side is connected to a common silencer 217 via an electromagnetic valve 207.
【0008】この構成により、ワーク吸着時には、電磁
弁215と207を接続状態Bに切り換え、空圧源Pか
らの空気の流れFをF1とF2に分岐させてそれぞれエ
ゼクタ216を通過させ、サイレンサ217から排気す
る。With this configuration, when the workpiece is adsorbed, the solenoid valves 215 and 207 are switched to the connection state B, and the flow F of air from the pneumatic source P is branched into F1 and F2 to pass through the ejector 216 and to the silencer 217, respectively. Exhaust from
【0009】これにより、エゼクタ216内の空気圧は
下がって、バキュームパッド203内の空気がエゼクタ
216側へ移動することにり、該バキュームパッド20
3内は真空となり、ワークWを吸着する。As a result, the air pressure in the ejector 216 decreases, and the air in the vacuum pad 203 moves to the ejector 216 side.
The inside of the chamber 3 is evacuated, and the work W is sucked.
【0010】また、ワーク解放時には、電磁弁215を
接続状態Bに切り換えると共に、電磁弁207を遮断状
態Aに切り換える。When the work is released, the solenoid valve 215 is switched to the connection state B and the solenoid valve 207 is switched to the shut-off state A.
【0011】この状態で、空圧源Pからの空気の流れG
をG1とG2に分岐させて、それぞれエゼクタ216へ
送気する。In this state, the air flow G from the air pressure source P
Is branched into G1 and G2, and air is supplied to the ejector 216, respectively.
【0012】このとき、上述したように、電磁弁207
が遮断状態Aに切り換わっているので、各空気の流れG
1、G2は、図示するように、エゼクタ216へ進入後
方向を変えてバキュームパッド203へ向かい、該バキ
ュームパッド203内の真空が破壊されてワークWが解
放される。At this time, as described above, the solenoid valve 207
Is switched to the shut-off state A, so that each air flow G
1 and G2, after entering the ejector 216, change their direction and head toward the vacuum pad 203 as shown in the figure, and the vacuum in the vacuum pad 203 is broken to release the work W.
【0013】図8(B)に示す空気圧回路は、真空発生
用空圧源P1と真空破壊用空圧源P2を有している。The pneumatic circuit shown in FIG. 8B has a pneumatic source P1 for generating vacuum and a pneumatic source P2 for breaking vacuum.
【0014】そして、電磁弁209を介して、上記真空
発生用空圧源P1に結合されたエクゼタ211が、それ
ぞれサイレンサ212を有している。The executors 211 connected to the vacuum generating pneumatic source P1 via the solenoid valve 209 each have a silencer 212.
【0015】また、各エゼクタ211と連通したバキュ
ームパッド203には、逆止弁213を有する配管21
4がそれぞれ結合され、各配管214は、共通の電磁弁
210を介して上記真空破壊用空圧源P2に結合されて
いる。The vacuum pad 203 communicating with each ejector 211 has a pipe 21 having a check valve 213.
4 are connected to each other, and each of the pipes 214 is connected to the vacuum breaking air pressure source P2 via a common electromagnetic valve 210.
【0016】この構成により、ワーク吸着時には、電磁
弁209を接続状態Bに切り換えると共に、電磁弁21
0を遮断状態Aに切り換える。With this configuration, when the work is sucked, the solenoid valve 209 is switched to the connection state B, and the solenoid valve 21 is switched to the connection state B.
0 is switched to the cutoff state A.
【0017】この状態で、真空発生用空圧源P1からの
空気の流れFをF1とF2に分岐させてそれぞれエゼク
タ211を通過させ、サイレンサ212から排気する。In this state, the flow F of air from the air pressure source P1 for generating a vacuum is branched into F1 and F2, passed through the ejectors 211, and exhausted from the silencer 212.
【0018】これにより、エゼクタ211内の空気圧は
下がって、バキュームパッド203内の空気がエゼクタ
211側へ移動することにり、該バキュームパッド20
3内は真空となり、ワークWを吸着する。As a result, the air pressure in the ejector 211 decreases, and the air in the vacuum pad 203 moves to the ejector 211 side.
The inside of the chamber 3 is evacuated, and the work W is sucked.
【0019】また、ワーク解放時には、電磁弁209を
遮断状態Aに切り換えると共に、電磁弁210を接続状
態Bに切り換える。When the workpiece is released, the solenoid valve 209 is switched to the shut-off state A, and the solenoid valve 210 is switched to the connection state B.
【0020】この状態で、真空破壊用空圧源P2からの
空気の流れGをG1とG2に分岐させ、逆止弁213を
介してバキュームパッド203へ進入させると、該バキ
ュームパッド203内の真空は破壊されてワークWが解
放される。In this state, when the air flow G from the pneumatic pressure source for vacuum breaking P2 is branched into G1 and G2, and is made to enter the vacuum pad 203 through the check valve 213, the vacuum in the vacuum pad 203 is reduced. Is destroyed and the work W is released.
【0021】[0021]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
技術には、次のような課題がある。However, the above-mentioned prior art has the following problems.
【0022】(1)第1従来技術の課題 排気側の電磁弁207を大きくする必要がある。即
ち、図8(A)に示す第1従来技術では、排気側に、電
磁弁207が設けられているが、この電磁弁207は、
その構造上(図5)排気抵抗が大きく、そのため、真空
発生時の空気Fが円滑に流れない。(1) Problems of the First Prior Art It is necessary to increase the size of the solenoid valve 207 on the exhaust side. That is, in the first prior art shown in FIG. 8A, the solenoid valve 207 is provided on the exhaust side,
Due to its structure (FIG. 5), the exhaust resistance is large, so that the air F when vacuum is generated does not flow smoothly.
【0023】従って、各エゼクタ216内を空気F1、
F2が通過しても、エゼクタ216内の空気圧は十分下
がらず、バキュームパッド203が真空とはならない。Therefore, the air F1 in each ejector 216,
Even if F2 passes, the air pressure in the ejector 216 does not drop sufficiently, and the vacuum pad 203 does not become a vacuum.
【0024】このため、排気側の電磁弁207を、送気
側の電磁弁215に比べて、大きなものにすることによ
り、空気Fの流れをより円滑にしている。For this reason, the flow of the air F is made smoother by making the electromagnetic valve 207 on the exhaust side larger than the electromagnetic valve 215 on the air supply side.
【0025】例えば、排気側の電磁弁207の大きさ
は、送気側の電磁弁215の7倍の大きさが必要であ
る。For example, the size of the exhaust side solenoid valve 207 needs to be seven times larger than the size of the air supply side solenoid valve 215.
【0026】配管に注意が必要である。図8(A)に
示す第1従来技術では、配管の抵抗が大きいと、空気F
の流れが滞るので、配管をやたらと長くしないように注
意しなければならない。Attention must be paid to the piping. In the first prior art shown in FIG. 8A, if the resistance of the pipe is large, the air F
Care must be taken not to make the pipes too long, because the flow of air is blocked.
【0027】また、実際の機械に配管を結合する場合
に、配管を湾曲させることにより、該配管が折れ曲がっ
て断面積が小さくならないように、注意が必要である。When connecting the pipes to an actual machine, care must be taken so that the pipes are not bent and the cross-sectional area is not reduced by bending the pipes.
【0028】即ち、図8(A)の第1従来技術では、配
管上注意が必要である。That is, in the first prior art shown in FIG. 8A, caution is required in piping.
【0029】バキュームパッド203の吸着力が落ち
る。更に、図8(A)の第1従来技術においては、真空
発生時の空気Fが、排気抵抗が大きい電磁弁207、2
15を2つも通過しなければならない。The suction force of the vacuum pad 203 decreases. Further, in the first prior art shown in FIG. 8A, the air F at the time of generation of vacuum generates the electromagnetic valves 207,
You have to go through both of them.
【0030】このため、真空発生時の負荷が大きく、バ
キュームパッド203によるワークWの吸着力も落ちる
ことになる。Therefore, the load at the time of generating vacuum is large, and the suction force of the work W by the vacuum pad 203 is also reduced.
【0031】(2)第2従来技術の課題 バキュームパッド203による吸着時間が長くなる。
即ち、図8(B)に示す第2従来技術においては、バキ
ュームパッド203は、エゼクタ211に結合されてい
ると共に、逆止弁213を介して、電磁弁210にも結
合されている。(2) Problem of the Second Prior Art The suction time by the vacuum pad 203 becomes long.
That is, in the second prior art shown in FIG. 8B, the vacuum pad 203 is connected to the ejector 211 and also to the solenoid valve 210 via the check valve 213.
【0032】従って、ワーク解放時において、バキュー
ムパッド203内を真空にするためには、逆止弁213
と電磁弁210を結合する配管214内の空気もエゼク
タ211側へ移動させる必要がある。Therefore, in order to evacuate the vacuum pad 203 when the work is released, the check valve 213 is required.
It is also necessary to move the air in the pipe 214 connecting the solenoid valve 210 to the ejector 211 side.
【0033】しかし、バキュームパッド203の数が増
加すると、それに伴って、この配管214の数も増加
し、該バキュームパッド203による吸着時間が長くな
る。However, as the number of the vacuum pads 203 increases, the number of the pipes 214 also increases, and the suction time by the vacuum pads 203 increases.
【0034】空圧源が2つ必要である。即ち、図8
(B)の第2従来技術においては、既述したように、真
空発生用空圧源P1と真空破壊用空圧源P2を有してい
る。[0034] Two pneumatic sources are required. That is, FIG.
As described above, the second prior art (B) has the pneumatic source P1 for generating vacuum and the pneumatic source P2 for breaking vacuum.
【0035】このため、空圧源が1つの場合に比べて、
空気圧回路を設計する場合や、また設計後の保守点検の
場合等に面倒であり、更にコスト高になる傾向がある。For this reason, compared with the case where there is one air pressure source,
It is troublesome when designing a pneumatic circuit, or when performing maintenance and inspection after design, and the cost tends to be further increased.
【0036】上述したように、従来は(図8(A))、
排気側の電磁弁207を送気側の電磁弁205に比べて
大きくしなければならないと共に、配管に注意しなけれ
ばならないので、空気圧回路の設計が面倒であり、また
従来は(図8(B))、空圧源が2つ必要であるので、
この点でも、空気圧回路の設計が面倒であり、かつ従来
は(図8(A))、真空発生時に、空気Fが排気抵抗が
大きい電磁弁215、207を2つ通過しなければなら
ないので、バキュームパッド203の吸着力が低下して
吸着効率が悪くなると共に、従来は(図8(B))、バ
キュームパッド203の数が増えると、該バキュームパ
ッド203による吸着時間が長くなり、この点でも吸着
効率が悪いという課題がある。As described above, conventionally (FIG. 8A)
The solenoid valve 207 on the exhaust side must be larger than the solenoid valve 205 on the air supply side, and attention must be paid to the piping. Therefore, the design of the pneumatic circuit is troublesome. )), Two pneumatic sources are needed,
Also in this respect, the design of the pneumatic circuit is troublesome, and in the related art (FIG. 8A), when the vacuum is generated, the air F must pass through two solenoid valves 215 and 207 having large exhaust resistance. The suction force of the vacuum pad 203 is reduced to lower the suction efficiency. Conventionally (FIG. 8 (B)), when the number of the vacuum pads 203 increases, the suction time by the vacuum pad 203 increases, and in this respect, too. There is a problem that adsorption efficiency is poor.
【0037】本発明の目的は、ワーク吸着・解放用空気
圧回路において、その設計を簡略化すると共に、ワーク
吸着効率を向上させることにある。An object of the present invention is to simplify the design of a pneumatic circuit for adsorbing and releasing a work and improve the efficiency of adsorbing the work.
【0038】[0038]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、図1〜図6に示すように、 A.共通の空圧源P、 B.該空圧源Pから分岐してそれぞれ結合されている真
空発生回路用断続切換弁1と真空破壊回路用断続切換弁
2、 C.バキュームパッド3と連通し、上記真空発生回路用
断続切換弁1に結合されているエゼクタ4、 D.該エゼクタ4に結合されていると共に、上記真空破
壊回路用断続切換弁2に結合されているクイックエキゾ
ーストバルブ5を有することを特徴とするワーク吸着・
解放用空気圧回路という技術的手段が講じられた。Means for Solving the Problems To solve the above problems, the present invention relates to the following. Common pneumatic sources P, B. B. an intermittent switching valve 1 for a vacuum generating circuit and an intermittent switching valve 2 for a vacuum breaking circuit, which are branched from and coupled to the pneumatic pressure source P; E. an ejector 4 which communicates with the vacuum pad 3 and is connected to the intermittent switching valve 1 for a vacuum generating circuit; A work suction / discharge valve having a quick exhaust valve 5 coupled to the ejector 4 and coupled to the intermittent switching valve 2 for a vacuum breaking circuit.
A technical measure was taken of the release pneumatic circuit.
【0039】この構成により、本発明は、ワーク吸着時
には、空圧源Pから真空発生回路用断続切換弁1を介し
てエゼクタ4に送気し、クイックエキゾーストバルブ5
を介して、急速に排気することにより真空を発生する。With this configuration, according to the present invention, when the workpiece is sucked, the air is supplied from the pneumatic source P to the ejector 4 via the intermittent switching valve 1 for the vacuum generation circuit, and the quick exhaust valve 5 is supplied.
A vacuum is generated by evacuating rapidly through
【0040】またワーク解放時には、空圧源Pから真空
破壊回路用断続切換弁2とクイックエキゾーストバルブ
5、及びエゼクタ4の排気側を介してバキュームパッド
3に送気することにより真空を破壊する。When the work is released, the vacuum is broken by sending air from the air pressure source P to the vacuum pad 3 through the intermittent switching valve 2 for vacuum breaking circuit, the quick exhaust valve 5 and the exhaust side of the ejector 4.
【0041】この場合、排気側には、排気抵抗が小さい
クイックエキゾーストバルブ5を設けられ(図1)、全
体に空気圧回路の抵抗が小さくなって、空気F、Gが円
滑に流れるので、真空発生回路用断続切換弁1と真空破
壊回路用断続切換弁2を、従来のように(図8(A))
大きくする必要はなくなると共に、配管に注意する必要
はなく、更に空圧源Pが1つであり、従って、本発明に
よれば、設計が簡略化される。In this case, a quick exhaust valve 5 having a small exhaust resistance is provided on the exhaust side (FIG. 1), and the resistance of the pneumatic circuit is reduced as a whole, so that the air F and G flow smoothly. The intermittent switching valve 1 for the circuit and the intermittent switching valve 2 for the vacuum breaking circuit are replaced by a conventional one (FIG. 8 (A)).
There is no need to increase the size, and there is no need to pay attention to the piping, and there is only one pneumatic source P. Therefore, according to the present invention, the design is simplified.
【0042】また、一般に排気抵抗が大きい電磁弁(図
5)により構成されている真空発生回路用断続切換弁1
が、送気側に1つだけ設けられ、真空発生時には、空気
Fがこの1つの電磁弁1を通過するだけなので、負荷が
小さくなり、ワークWの吸着力が向上し、更に既述した
ようにクイックエキゾーストバルブ5を設ける(図1)
と共に、バキュームパッド3には、従来のような(図8
(B))真空破壊用の配管214が結合されてないの
で、急速排気が可能であり、ワークWの吸着時間が短縮
され、従って、本発明によれば、ワークの吸着効率が向
上する。Further, an intermittent switching valve 1 for a vacuum generating circuit which is generally constituted by a solenoid valve (FIG. 5) having a large exhaust resistance.
However, only one is provided on the air supply side, and when a vacuum is generated, the air F only passes through this one solenoid valve 1, so that the load is reduced, the suction force of the work W is improved, and as described above. A quick exhaust valve 5 (Fig. 1)
At the same time, the vacuum pad 3 is provided with a conventional
(B)) Since the vacuum break pipe 214 is not connected, quick exhaust is possible, and the suction time of the work W is shortened. Therefore, according to the present invention, the work suction efficiency is improved.
【0043】[0043]
【発明の実施の形態】以下、本発明を、実施の形態によ
り添付図面を参照して、説明する。図1は本発明の実施
形態を示す図であり、同図において、参照符号Pは空圧
源、1は真空発生回路用断続切換弁、2は真空破壊回路
用断続切換弁、3はバキュームパッド、4はエゼクタ、
5はクイックエキゾーストバルブ、6はサイレンサ、W
はワーク、Aは遮断状態、Bは接続状態、Fは真空発生
回路を構成する場合の空気の流れ、Gは真空破壊回路を
構成する場合の空気の流れである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the accompanying drawings according to embodiments. FIG. 1 is a view showing an embodiment of the present invention, in which reference symbol P is an air pressure source, 1 is an intermittent switching valve for a vacuum generation circuit, 2 is an intermittent switching valve for a vacuum breaking circuit, and 3 is a vacuum pad. 4 is an ejector,
5 is a quick exhaust valve, 6 is a silencer, W
Is a work, A is a cutoff state, B is a connected state, F is an air flow when forming a vacuum generating circuit, and G is an air flow when forming a vacuum breaking circuit.
【0044】また図中において、共通の参照符号は第
1ポート、は第2ポート、は第3ポートである。In the drawings, common reference numerals are the first port, the second port, and the third port.
【0045】空圧源Pは、例えば空気圧縮機(コンプレ
ッサ)であり、大気を吸引して圧縮することにより、所
定の空気圧を発生し、図1に示す回路に共通である。The air pressure source P is, for example, an air compressor (compressor), which generates a predetermined air pressure by sucking and compressing the atmosphere, and is common to the circuit shown in FIG.
【0046】真空発生回路用断続切換弁1は、上記空圧
源Pと後述するエゼクタ4との遮断状態Aと接続状態B
を切り換え、真空破壊回路用断続切換弁2は、空圧源P
と後述するクイックエキゾーストバルブ5との遮断状態
Aと接続状態Bを切り換え、両者は、例えば2ポート2
位置パイロット形電磁弁(図5)により形成されてい
る。The intermittent switching valve 1 for the vacuum generating circuit is provided with a disconnection state A and a connection state B between the pneumatic source P and an ejector 4 described later.
And the intermittent switching valve 2 for the vacuum breaking circuit is
And a connection state B with the quick exhaust valve 5 to be described later.
It is formed by a position pilot type solenoid valve (FIG. 5).
【0047】この2ポート2位置パイロット形電磁弁
は、図5に示すように、第1ポートと第2ポートの
2つのポート、及び遮断状態Aと接続状態Bの2つの状
態を有すると共に、パイロット弁1Fを有する電磁弁で
あり、よく知られているように、パイロット弁1Fを開
く可動鉄心1Dの小さな原運動に基づいて、主弁1Kを
開く圧力差Pd −Pf の大きな従運動を作るようになっ
ている。As shown in FIG. 5, the two-port two-position pilot type solenoid valve has two ports, a first port and a second port, and two states, a cutoff state A and a connection state B. an electromagnetic valve having a valve 1F, as is well known, on the basis of a small original motion of the movable iron core 1D to open the pilot valve 1F, a large slave movement of the pressure difference P d -P f to open the main valve 1K I am going to make it.
【0048】この電磁弁は(図5)、非通電時には、遮
断状態Aであるが(図5(A))、通電時には、接続状
態Bとなる(図5(B))。The solenoid valve (FIG. 5) is in the shut-off state A when not energized (FIG. 5A), but is in the connected state B when energized (FIG. 5B).
【0049】即ち、非通電時には、ばね1Eにより、可
動鉄心1Dは下方に押圧されており、その下端のパイロ
ット弁1Fは、閉じられていると共に、該パイロット弁
1Fに押圧されているリフタ1Nの下端の主弁1Kは、
閉じられている(図5(A))。That is, when power is not supplied, the movable iron core 1D is pressed downward by the spring 1E, and the pilot valve 1F at the lower end thereof is closed and the lifter 1N pressed by the pilot valve 1F is closed. The main valve 1K at the lower end is
It is closed (FIG. 5A).
【0050】このとき、空気は、ダイヤフラム1Hの小
孔1Gを通過して、圧力作用室1Mに充填され、Pf =
Pd となっている。At this time, the air passes through the small hole 1G of the diaphragm 1H and fills the pressure action chamber 1M, where P f =
And it has a P d.
【0051】しかし、通電時には、コイル1Bが励磁さ
れ、固定鉄心1Aと可動鉄心1D間に電磁力が働き、ば
ね1Eの弾発力に抗して可動鉄心1Dが上昇すると共
に、パイロット弁1Fが開いて、圧力作用室1Mの空気
Hがリフタ1Nの貫通孔1N1を介して外部に流出する
(図5(B))。However, at the time of energization, the coil 1B is excited, an electromagnetic force acts between the fixed core 1A and the movable core 1D, the movable core 1D rises against the elastic force of the spring 1E, and the pilot valve 1F is activated. When opened, the air H in the pressure action chamber 1M flows out through the through-hole 1N1 of the lifter 1N (FIG. 5B).
【0052】この結果、圧力作用室1Mの圧力が減少し
て、Pf >Pd になると同時に、パイロット弁1Fがリ
フタ1Nを介してダイヤフラム1Hを引き上げることに
より、主弁1Kが開き、例えば、真空発生時には、空圧
源Pからの空気Fが、第1ポートから進入し、主弁1
Kと仕切板1Pとの間を通過して、第2ポートから排
出される(図5(B))。[0052] As a result, decrease the pressure of the pressure action chamber 1M, and at the same time becomes P f> P d, by the pilot valve 1F pulls the diaphragm 1H via the lifter 1N, main valve 1K opens, for example, When a vacuum is generated, air F from the pneumatic source P enters through the first port, and the main valve 1
It passes between K and the partition plate 1P, and is discharged from the second port (FIG. 5B).
【0053】このような2ポート2位置パイロット形電
磁弁により形成されている真空発生回路用断続切換弁1
の第2ポート、即ち排気側には、エゼクタ4が結合さ
れている。The intermittent switching valve 1 for a vacuum generating circuit formed by such a two-port two-position pilot type solenoid valve.
The ejector 4 is connected to the second port, that is, the exhaust side.
【0054】このエゼクタ4は、真空発生器であって、
図3に示すように、筐体4A内に設置された一対のノズ
ル4Cとディフューザ4D、及びその間の拡散室4Bに
より形成され、ノズル4Cから拡散室4Bを介してディ
フューザ4Dへ高速の空気の流れFを発生させることに
より、空気圧を低下させ、第3ポートに結合されたバ
キュームパッド3内の空気fを移動させて真空を発生さ
せる。This ejector 4 is a vacuum generator,
As shown in FIG. 3, a high-speed flow of air from the nozzle 4C to the diffuser 4D via the diffusion chamber 4B is formed by the pair of nozzles 4C and the diffuser 4D provided in the housing 4A and the diffusion chamber 4B therebetween. By generating F, the air pressure is reduced, and the air f in the vacuum pad 3 connected to the third port is moved to generate a vacuum.
【0055】また、ディフューザ4Dの開口面積S1
は、ノズル4Cの開口面積S2より大きいので、後述す
るように、空圧源Pから真空破壊回路用断続切換弁2と
クイックエキゾーストバルブ5を経由して該エゼクタ4
のディフューザ4Dに送り込まれた空気Gは(図3、図
4(B))、ノズル4Cの直前で方向を変えてバキュー
ムパッド3に進入する。The opening area S1 of the diffuser 4D
Is larger than the opening area S2 of the nozzle 4C, and as described later, the ejector 4 is connected to the ejector 4 from the pneumatic source P via the intermittent switching valve 2 for the vacuum breaking circuit and the quick exhaust valve 5.
(FIG. 3 and FIG. 4B), the air G that has been sent into the diffuser 4D changes its direction immediately before the nozzle 4C and enters the vacuum pad 3.
【0056】これにより、バキュームパッド3内の真空
は破壊され、該バキュームパッド3に吸着されていたワ
ークWは、解放され離脱する。As a result, the vacuum in the vacuum pad 3 is broken, and the work W adsorbed on the vacuum pad 3 is released and separated.
【0057】エゼクタ4の第2ポート、即ち排気側に
は、クイックエキゾーストバルブ5が結合され、該クイ
ックエキゾーストバルブ5の原理は、図2に示されてい
る。A quick exhaust valve 5 is connected to the second port of the ejector 4, ie, the exhaust side, and the principle of the quick exhaust valve 5 is shown in FIG.
【0058】このクイックエキゾーストバルブ5は、急
速排気弁であって排気抵抗が小さく、電磁弁等の切換弁
を通さずに直接排気することにより、エゼクタ4を高速
に作動させるようになっている。The quick exhaust valve 5 is a quick exhaust valve, has a low exhaust resistance, and operates the ejector 4 at a high speed by directly exhausting gas without passing through a switching valve such as an electromagnetic valve.
【0059】クイックエキゾーストバルブ5はスリーブ
5Aを有し、該スリーブ5A内の空洞部には、可動鉄心
5Eが配置され、該可動鉄心5Eには、弁体5Hが取り
付けられている。The quick exhaust valve 5 has a sleeve 5A, a movable core 5E is disposed in a hollow portion inside the sleeve 5A, and a valve element 5H is mounted on the movable iron core 5E.
【0060】また上記スリーブ5Aには、第1ポート
と第2ポートと第3ポートが設けられ、第1ポート
は、前記真空破壊回路用断続切換弁2を介して空圧源
Pに、第2ポートは、後述するサイレンサ6に、第3
ポートは、既述したエゼクタ4にそれぞれ結合されて
いる。The sleeve 5A is provided with a first port, a second port, and a third port. The first port is connected to the pneumatic source P through the intermittent switching valve 2 for the vacuum breaking circuit. The port is connected to the silencer
The ports are respectively connected to the ejectors 4 described above.
【0061】そして、第1ポートと第3ポートの間
には、弁座5Kが、第2ポートと第3ポートの間に
は、他の弁座5Lがそれぞれ設けられている。A valve seat 5K is provided between the first port and the third port, and another valve seat 5L is provided between the second port and the third port.
【0062】更に、スリーブ5Aには、コイル5Bと固
定鉄心5Dが設けられていると共に、該固定鉄心5Dの
ロッド5Gと、可動鉄心5E間には、ばね5Fが介在し
ている。Further, a coil 5B and a fixed iron core 5D are provided on the sleeve 5A, and a spring 5F is interposed between the rod 5G of the fixed iron core 5D and the movable iron core 5E.
【0063】この構成により、クイックエキゾーストバ
ルブ5は、非通電時には、ばね5Fの弾発力により、可
動鉄心5Eが右側に押圧されて弁体5Hは弁座5Kと当
接するので、第2ポートと第3ポートが連通する。With this structure, when the quick exhaust valve 5 is not energized, the movable iron core 5E is pressed to the right by the elastic force of the spring 5F, and the valve element 5H contacts the valve seat 5K. The third port communicates.
【0064】従って、該クイックエキゾーストバルブ5
とエゼクタ4が真空発生回路(図1)を構成する場合の
空気Fが、第3ポートから第2ポートへ流れて(図
2、図4(A))、後述するサイレンサ6を介して排気
される。Therefore, the quick exhaust valve 5
When the ejector 4 and the ejector 4 constitute a vacuum generating circuit (FIG. 1), the air F flows from the third port to the second port (FIGS. 2 and 4A), and is exhausted through a silencer 6 described later. You.
【0065】しかし、クイックエキゾーストバルブ5
は、通電時には、コイル5Bが励磁されて固定鉄心5D
と可動鉄心5E間に電磁力が働き、ばね5Fの弾発力に
抗して可動鉄心5Eが左側に移動し、弁体5Hが左側の
弁座5Lに当接するので、第1ポートと第3ポート
が連通する(図4(B))。However, the quick exhaust valve 5
Means that the coil 5B is excited and the fixed core 5D
An electromagnetic force acts between the movable iron core 5E and the movable iron core 5E, and the movable iron core 5E moves leftward against the elastic force of the spring 5F, and the valve body 5H contacts the left valve seat 5L. The ports communicate (FIG. 4B).
【0066】従って、該クイックエキゾーストバルブ5
とエゼクタ4が真空破壊回路(図1)を構成する場合の
空気Gが、第1ポートから第3ポートへ流れて、既
述したように、エゼクタ4へ流れ込み、バキュームパッ
ド3内の真空が破壊され、ワークWが解放される。Therefore, the quick exhaust valve 5
When the ejector 4 and the ejector 4 constitute a vacuum breaking circuit (FIG. 1), the air G flows from the first port to the third port, flows into the ejector 4 as described above, and the vacuum in the vacuum pad 3 is broken. Then, the work W is released.
【0067】また、クイックエキゾーストバルブ5の構
造上、可動鉄心5Eが左右に移動しても、該クイックエ
キゾーストバルブ5の送気側の第1ポートと排気側の
第2ポートとは、連通しないようになっている(図
1、図2、図4)。Also, due to the structure of the quick exhaust valve 5, even if the movable iron core 5E moves left and right, the first port on the air supply side and the second port on the exhaust side of the quick exhaust valve 5 do not communicate with each other. (FIGS. 1, 2, and 4).
【0068】このクイックエキゾーストバルブ5の第2
ポートに結合されるサイレンサ6は、消音器であっ
て、上記排気抵抗が小さいクイックエキゾーストバルブ
5から放出される空気Fは、非常に高速で吹き出される
ものであり、大きな排気音を発生するので、この排気音
を減衰する。The second quick exhaust valve 5
The silencer 6 connected to the port is a silencer, and the air F discharged from the quick exhaust valve 5 having a small exhaust resistance is blown out at a very high speed, and generates a large exhaust sound. Attenuates this exhaust noise.
【0069】サイレンサ6は、図6に示すように、本体
6Aとケース6Bにより形成され、ケース6B内には、
膨張室6Eが設けられていると共に、例えば多孔質のポ
リエチレン焼結体製の吸音材6Dが取り付けられ、また
ケース6Bの表面には、スリット6Cが形成されてい
る。As shown in FIG. 6, the silencer 6 is formed by a main body 6A and a case 6B.
An expansion chamber 6E is provided, a sound absorbing material 6D made of, for example, a porous polyethylene sintered body is attached, and a slit 6C is formed on the surface of the case 6B.
【0070】この構成により、排出空気Fは、膨張室6
Eで膨張した後、吸音材6Dを通過し、スリット6Cか
ら大気中に放出されるようになっている。With this configuration, the discharged air F is supplied to the expansion chamber 6.
After being expanded by E, it passes through the sound absorbing material 6D and is released to the atmosphere from the slit 6C.
【0071】即ち、排気通路面積を排気口6Fの面積よ
り大きくすることにより、空気Fの速度を落とし、排気
音を減衰させると共に、吸音材6Dを通過させることに
より、空気Fの外部への伝播を小さくしている。That is, by making the area of the exhaust passage larger than the area of the exhaust port 6F, the speed of the air F is reduced, the exhaust noise is attenuated, and the air F is transmitted to the outside by passing through the sound absorbing material 6D. Is smaller.
【0072】以下、上記構成を有する本発明の作用を説
明する。The operation of the present invention having the above configuration will be described below.
【0073】(1)真空発生時の作用 先ず、図1において、真空発生回路用断続切換弁1を接
続状態Bに切り換えると共に、真空破壊回路用断続切換
弁2を遮断状態Aに切り換える。(1) Operation at the Time of Generating a Vacuum First, in FIG. 1, the intermittent switching valve 1 for the vacuum generating circuit is switched to the connection state B, and the intermittent switching valve 2 for the vacuum breaking circuit is switched to the shut-off state A.
【0074】これにより、空圧源Pから接続状態Bの真
空発生回路用断続切換弁1を介して、空気Fがエゼクタ
4へ送られる。As a result, the air F is sent from the air pressure source P to the ejector 4 via the intermittent switching valve 1 for the vacuum generating circuit in the connection state B.
【0075】そして、空気Fは、ノズル4Cから拡散室
4Bを経てディフューザ4Dへ流れるにつれて高速で通
過するので、該エゼクタ4内の空気圧は下がり、バキュ
ームパッド3内の空気fがエゼクタ4側へ移動する(図
4(A))。Since the air F passes at a high speed as it flows from the nozzle 4C to the diffuser 4D via the diffusion chamber 4B, the air pressure in the ejector 4 decreases, and the air f in the vacuum pad 3 moves to the ejector 4 side. (FIG. 4A).
【0076】これにより、バキュームパッド3内は真空
となり、ワークWが吸着される。Thus, the inside of the vacuum pad 3 is evacuated, and the work W is sucked.
【0077】一方、エゼクタ4内を高速で通過した空気
Fは、該エゼクタ4の第2ポートから放出された後、
クイックエキゾーストバルブ5の第3ポートへ到達す
る(図4(A))。On the other hand, the air F that has passed through the ejector 4 at a high speed is discharged from the second port of the ejector 4,
It reaches the third port of the quick exhaust valve 5 (FIG. 4A).
【0078】このとき、クイックエキゾーストバルブ5
の可動鉄心5Eは、ばね5Fの弾発力により右側に押圧
されているので、弁体5Hは、弁座5Kに当接し(図4
(A))、第3ポートと第2ポートが連通してい
る。At this time, the quick exhaust valve 5
The movable iron core 5E is pressed rightward by the resilient force of the spring 5F, so that the valve element 5H abuts on the valve seat 5K (FIG. 4).
(A)), the third port communicates with the second port.
【0079】従って、クイックエキゾーストバルブ5の
第3ポートへ到達した空気Fは、第2ポートを通っ
て、急速に排気され、サイレンサ6により消音されて大
気中に放出される。Therefore, the air F that has reached the third port of the quick exhaust valve 5 is rapidly exhausted through the second port, is silenced by the silencer 6, and is discharged to the atmosphere.
【0080】(2)真空破壊時の作用 バキュームパッド3で吸着されたワークWは、ワーク搬
入装置20(図7)の作用により、パンチプレス10に
搬入される。そして、次のように、ワークWはバキュー
ムパッド3から解放される。(2) Operation at the time of vacuum break The work W sucked by the vacuum pad 3 is carried into the punch press 10 by the operation of the work carrying device 20 (FIG. 7). Then, the work W is released from the vacuum pad 3 as follows.
【0081】即ち、図1において、真空破壊回路用断続
切換弁2を接続状態Bに切り換えると共に、真空発生回
路用断続切換弁1を遮断状態Aに切り換える。That is, in FIG. 1, the intermittent switching valve 2 for the vacuum breaking circuit is switched to the connection state B, and the intermittent switching valve 1 for the vacuum generating circuit is switched to the shutoff state A.
【0082】これにより、空圧源Pから接続状態Bの真
空発生回路用断続切換弁1を介して、空気Gがクイック
エキゾーストバルブ5へ送られ、その第1ポートへ到
達する(図1、図4(B))。Thus, the air G is sent from the air pressure source P to the quick exhaust valve 5 through the intermittent switching valve 1 for the vacuum generating circuit in the connection state B, and reaches the first port thereof (FIGS. 1, FIG. 4 (B)).
【0083】このとき、クイックエキゾーストバルブ5
のコイル5Bは既に励磁されていて、可動鉄心5Eは、
ばね5Fの弾発力に抗して左側に移動し、弁体5Hは、
弁座5Lに当接しているので(図4(B))、第1ポー
トと第3ポートが連通している。At this time, the quick exhaust valve 5
Is already excited, and the movable iron core 5E is
The valve body 5H moves to the left against the elastic force of the spring 5F,
Since it is in contact with the valve seat 5L (FIG. 4B), the first port and the third port are in communication.
【0084】従って、クイックエキゾーストバルブ5の
第1ポートへ到達した空気Gは、第3ポートを通っ
て、エゼクタ4に進入する。Therefore, the air G reaching the first port of the quick exhaust valve 5 enters the ejector 4 through the third port.
【0085】エゼクタ4に進入した空気Gは、その開口
面積S1が大きいディフューザ4Dから放出され、開口
面積S2が小さいノズル4Cの直前で方向を変えてバキ
ュームパッド3に進入する(図4(B))。The air G that has entered the ejector 4 is discharged from the diffuser 4D having a large opening area S1 and changes its direction immediately before the nozzle 4C having a small opening area S2 to enter the vacuum pad 3 (FIG. 4B). ).
【0086】これにより、バキュームパッド3内の真空
は破壊され、該バキュームパッド3に吸着されていたワ
ークWは、解放され離脱する。As a result, the vacuum in the vacuum pad 3 is broken, and the work W adsorbed on the vacuum pad 3 is released and separated.
【0087】(3)ワークWの解放後の作用 バキュームパッド3からクランプ100(図7)で掴み
替えされたワークWは、X軸モータMxを駆動し、キャ
リッジ101をX軸方向に移動させると共に、Y軸モー
タMyを駆動し、キャリッジべース102をY軸方向に
移動させることにより、加工位置に位置決めされ、ラム
シリンダ107(図7)の作用の下、上部タレット10
6と下部タレット107にそれぞれ配置されたパンチP
とダイDの協働により、パンチ加工が施される。そし
て、製品としてのワークWは、ワーク搬出装置30のア
ンローダ205の搬出用クランプ208で把持され、ア
ンローダ205がガイドレール206に沿って走行する
ことにより、搬出される。(3) Operation after release of work W Work W which has been gripped by vacuum pad 3 with clamp 100 (FIG. 7) drives X-axis motor Mx to move carriage 101 in the X-axis direction. By driving the Y-axis motor My and moving the carriage base 102 in the Y-axis direction, the carriage base 102 is positioned at the processing position, and under the action of the ram cylinder 107 (FIG. 7), the upper turret 10 is moved.
6 and punches P respectively arranged on the lower turret 107
In cooperation with the die D, punching is performed. The work W as a product is gripped by the unloading clamp 208 of the unloader 205 of the work unloading device 30, and is unloaded by the unloader 205 traveling along the guide rail 206.
【0088】上記のとおり、本発明によれば、排気側
に、クイックエキゾーストバルブ5を設けたので、空気
圧回路の抵抗が全体として小さくなり、真空発生回路用
断続切換弁1と真空破壊回路用断続切換弁2を大きくす
る必要はなくなると共に、配管に注意する必要はなく、
更に共通の空圧源Pが1つ設けられているだけある(図
1)。As described above, according to the present invention, since the quick exhaust valve 5 is provided on the exhaust side, the resistance of the pneumatic circuit is reduced as a whole, and the intermittent switching valve 1 for the vacuum generating circuit and the intermittent switch for the vacuum breaking circuit are provided. There is no need to make the switching valve 2 large, and there is no need to pay attention to the piping.
Furthermore, there is only one common pneumatic source P (FIG. 1).
【0089】従って、本発明によれば、設計が簡略化さ
れた。Therefore, according to the present invention, the design is simplified.
【0090】また、本発明によれば、一般に排気抵抗が
大きい電磁弁(図5)により構成されている真空発生回
路用断続切換弁1が、送気側に1つだけ設けられ、真空
発生時には、空気Fがこの1つの電磁弁1を通過するだ
けなので、負荷が小さくなり、ワークWの吸着力が向上
し、更にクイックエキゾーストバルブ5を設ける(図
1)と共に、バキュームパッド3には、従来のような
(図8(B))真空破壊用の配管214が結合されてな
いので、急速排気が可能となり、ワークWの吸着時間が
短縮された。Further, according to the present invention, only one intermittent switching valve 1 for a vacuum generating circuit, which is generally constituted by a solenoid valve having a large exhaust resistance (FIG. 5), is provided on the air supply side. Since the air F only passes through this one electromagnetic valve 1, the load is reduced, the suction force of the work W is improved, and a quick exhaust valve 5 is provided (FIG. 1). Since the vacuum break pipe 214 as shown in FIG. 8B is not connected, rapid evacuation is possible and the suction time of the work W is shortened.
【0091】従って、本発明によれば、ワークの吸着効
率が向上した。Therefore, according to the present invention, the work suction efficiency is improved.
【0092】[0092]
【発明の効果】上記のとおり、本発明によれば、ワーク
吸着・解放用空気圧回路を、ワーク吸着時には、空圧源
から真空発生回路用断続切換弁を介してエゼクタに送気
し、クイックエキゾーストバルブを介して排気すること
により真空を発生し、ワーク解放時には、空圧源から真
空破壊回路用断続切換弁とクイックエキゾーストバル
ブ、及びエゼクタの排気側を介してバキュームパッドに
送気することにより真空を破壊するように構成したこと
により、ワーク吸着・解放用空気圧回路において、その
設計を簡略化すると共に、ワーク吸着効率を向上させる
という技術的効果を奏することとなった。As described above, according to the present invention, the work suction / release pneumatic circuit is supplied from the pneumatic source to the ejector via the vacuum generating circuit intermittent switching valve when the work is sucked, and the quick exhaust is performed. A vacuum is generated by exhausting through the valve, and when the work is released, the vacuum is supplied by sending air from the pneumatic source to the vacuum pad through the intermittent switching valve for vacuum breaking circuit, the quick exhaust valve, and the exhaust side of the ejector. Thus, in the pneumatic circuit for suctioning and releasing work, the technical effect of simplifying the design and improving the suction efficiency of the work is achieved.
【0093】[0093]
【図1】本発明の実施形態を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention.
【図2】本発明を構成するクイックエキゾーストバルブ
5の概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram of a quick exhaust valve 5 constituting the present invention.
【図3】本発明を構成するエゼクタ4の概念図である。FIG. 3 is a conceptual diagram of an ejector 4 constituting the present invention.
【図4】本発明の作用説明図である。FIG. 4 is an operation explanatory view of the present invention.
【図5】本発明を構成する真空発生回路用断続切換弁1
と真空破壊回路用断続切換弁2の概念図である。FIG. 5 is an intermittent switching valve 1 for a vacuum generating circuit according to the present invention.
FIG. 3 is a conceptual diagram of an intermittent switching valve 2 for a vacuum breaking circuit.
【図6】本発明を構成するサイレンサ6の概念図であ
る。FIG. 6 is a conceptual diagram of a silencer 6 constituting the present invention.
【図7】パンチプレスの一般的説明図である。FIG. 7 is a general explanatory view of a punch press.
【図8】従来技術の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a conventional technique.
1 真空発生回路用断続切換弁 2 真空破壊回路用断続切換弁 3 バキュームパッド 4 エゼクタ 5 クイックエキゾーストバルブ 6 サイレンサ P 空圧源 5A スリーブ 5B コイル 5D 固定鉄心 5E 可動鉄心 5F ばね 5G ロッド 5H 弁体 5K 右側弁座 5L 左側弁座 第1ポート 第2ポート 第3ポート Reference Signs List 1 intermittent switching valve for vacuum generating circuit 2 intermittent switching valve for vacuum breaking circuit 3 vacuum pad 4 ejector 5 quick exhaust valve 6 silencer P air pressure source 5A sleeve 5B coil 5D fixed iron core 5E movable iron core 5F spring 5G rod 5H valve body 5K right side Valve seat 5L Left valve seat 1st port 2nd port 3rd port
Claims (2)
回路用断続切換弁と真空破壊回路用断続切換弁、 バキュームパッドと連通し、上記真空発生回路用断続切
換弁に結合されているエゼクタ、 該エゼクタに結合されていると共に、上記真空破壊回路
用断続切換弁に結合されているクイックエキゾーストバ
ルブを有することを特徴とするワーク吸着・解放用空気
圧回路。1. A vacuum generating circuit which communicates with a common air pressure source, an on-off switching valve for a vacuum generating circuit, an on-off switching valve for a vacuum breaking circuit, and a vacuum pad which are branched from and connected to the pneumatic source. An ejector coupled to the intermittent switching valve for use, and a pneumatic circuit for adsorbing and releasing a work, comprising a quick exhaust valve coupled to the ejector and coupled to the intermittent switching valve for the vacuum breaking circuit. .
壊回路用断続切換弁が2ポート2位置パイロット形電磁
弁により形成されている請求項1記載のワーク吸着・解
放用空気圧回路。2. The pneumatic circuit according to claim 1, wherein the on-off switching valve for the vacuum generating circuit and the on-off switching valve for the vacuum breaking circuit are formed by a 2-port 2-position pilot type solenoid valve.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1041698A JPH11207677A (en) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | Pneumatic circuit for attracting and releasing work |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1041698A JPH11207677A (en) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | Pneumatic circuit for attracting and releasing work |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11207677A true JPH11207677A (en) | 1999-08-03 |
Family
ID=11749555
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1041698A Pending JPH11207677A (en) | 1998-01-22 | 1998-01-22 | Pneumatic circuit for attracting and releasing work |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11207677A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013129037A (en) * | 2011-12-22 | 2013-07-04 | Amada Co Ltd | Suction conveyance method and plate material suction conveyance device |
JP2016112581A (en) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | 富士重工業株式会社 | Work-piece lifting device and work-piece lifting method for press work |
-
1998
- 1998-01-22 JP JP1041698A patent/JPH11207677A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016112581A (en) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | 富士重工業株式会社 | Work-piece lifting device and work-piece lifting method for press work |
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