JPH11203468A - 画像の２値化処理方法およびこの処理方法を搭載した画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 認識対象となるワークを位置がずれた状態で
カメラより入力した場合においても、画像を正しく２値
化処理して面積、重心などの特徴量を正しく求めること
のできる画像の２値化処理方法およびこの処理方法を搭
載した画像処理装置を得る。 【解決手段】 濃度値が０から２５５で入力された画像
の濃度を１から２５５または０から２５４に変換する濃
度変換回路１４と、濃度ヒストグラムデータの最低濃度
値の頻度または最高濃度値の頻度を０に書き換える濃度
ヒストグラム変換回路１５と、を備えた画像処理装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、プリント
基板の位置決めマークなどの位置を認識する際の画像の
２値化処理方法およびこの処理方法を搭載した画像処理
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は従来の画像処理システムの構成を
示す図である。図において、１ｂはカメラからのビデオ
信号を処理し対象ワークの特徴量を計測する画像処理装
置、２はこの画像処理システムに電源を供給する電源ユ
ニット、３は画像処理装置１ｂに制御命令を与えるとと
もに、画像処理装置１ｂからの出力命令に基づきさらな
る制御命令を出力するＣＰＵユニット、４は画像処理装
置１ｂに対し画像処理のパラメータの設定や、画像処理
装置１ｂの操作を行うトラックボール、５はあらかじめ
対象ワークの特徴量などを記憶しておくメモリカード、
６は計測結果を表示するＣＲＴ等の表示装置、７は対象
ワークの画像を読み取る撮像手段としてのカメラ、８は
カメラ７に電源を供給するカメラ電源である。

【０００３】図８は従来の画像処理システムにおける画
像処理装置１ｂのブロック構成を示す図である。図にお
いて、１ｂは画像処理装置、９は各種画像処理や計測処
理、コマンド処理を施す中央処理装置、１０は中央処理
装置９で実行されるコマンドやデータが格納される記憶
装置、１１はカメラ７のアナログ信号をデジタル信号に
変換し入力する画像入力回路、１２は画像入力回路１１
からの画像や中央処理装置９で各種画像処理、計測処理
した結果を格納する画像メモリ、１３は各種画像処理を
実行する画像処理回路である。

【０００４】図９は従来の画像を認識する方法に関する
フローチャートである。また、図１０はカメラより入力
した画像と２値処理ウィンドウとの関係を示す図、図１
１はカメラより入力した画像の濃度ヒストグラムを示す
図、図１２はカメラより入力した画像を２値化した画像
を示す図である。従来の画像を認識する方法について、
図７〜図１２により説明する。

【０００５】最初に、オフラインモードにおける操作を
行う。認識対象となるワークの画像をカメラ７にて撮像
し、その画像データを画像処理装置１ｂ内の画像メモリ
１２へ取り込む。オペレータは、取り込まれた原画像を
表示装置６で確認しながら、トラックボール４を用い
て、認識対象となるテンプレートを設定する。次に、画
像メモリ１２に取り込まれた画像に対して２値化処理を
施し、面積、重心などの特徴量を求めるための２値処理
ウィンドウを、オペレータが表示装置６で確認しながら
トラックボール４を用いて設定する。設定されたテンプ
レートの画像と座標および２値処理ウィンドウの座標は
メモリカード５に記憶される。

【０００６】次に、オンラインモードにおける画像処理
装置１ｂの動作について図９のフローチャートを基に説
明する。ステップＳ３０１で、ＣＰＵユニット３からの
制御命令により認識対象となるワークをカメラ７にて撮
像し、その画像データを画像処理装置１ｂ内の画像メモ
リ１２へ取り込む。ステップＳ１０２で、撮像した画像
データとあらかじめオフラインモードにて登録されてい
るテンプレートとを比較し、認識対象となるワークの位
置ずれを求め、ずれ量から画像転送により位置補正を行
う。ステップＳ１０３で、図１０に示すような２値処理
ウィンドウ内の画像の濃度ヒストグラムを求め、ステッ
プＳ１０５で、図１１に示すように２値化処理を施す際
のしきい値を求める。ステップＳ１０６で、２値処理ウ
ィンドウ内の画像を図１２に示すように２値化処理し、
ステップＳ１０７で２値画像の面積、重心などの特徴量
を求める。

【０００７】ここで、認識対象ワークの位置がずれた状
態で撮像した画像データを認識する場合について考え
る。先ず、認識対象ワークの濃度が背景の濃度より白い
場合について考える。図１３は背景より白い認識対象ワ
ークを位置がずれた状態でカメラより入力した画像を示
す図である。図１４は、図１３で撮像した画像データに
対して従来の位置補正を行った後の画像と２値処理ウィ
ンドウとの位置関係を示す図である。図１５は、図１３
で撮像した画像データに対して従来の位置補正を行った
後の画像の濃度ヒストグラムを示す図である。図１６
は、図１４に示す従来の位置補正を行った後の画像に対
して２値化処理を行った後の画像を示す図である。

【０００８】上述の従来例における画像を認識する方法
においては、図１３に示すように認識対象となるワーク
を位置がずれた状態でカメラより入力した場合には、認
識対象となるワークを２値処理ウィンドウ内の中央とな
るように位置補正する。この際、位置ずれによって画像
メモリからはみ出している部分のデータが、位置補正に
より２値処理ウィンドウ内に図１４に示すように画像転
送される。図１４に示される従来の位置補正を行った後
の画像を基に、２値処理ウィンドウ内の濃度ヒストグラ
ムを求めると、画像メモリからはみ出ていた部分のデー
タが含まれるため、図１５に示すような濃度ヒストグラ
ムになり、この濃度ヒストグラムより２値化処理を施す
際のしきい値を求め、そのしきい値で２値化処理を施す
と、図１６に示すような画像となる。

【０００９】また、認識対象ワークの濃度が背景の濃度
より黒い場合について考える。図１７は背景より黒い認
識対象ワークの位置がずれた状態でカメラより入力した
画像を示す図である。図１８は、図１７で撮像した画像
データに対して従来の位置補正を行った後の画像と２値
処理ウィンドウを示す図である。図１９は、図１７で撮
像した画像データに対して従来の位置補正を行った後の
画像の濃度ヒストグラムを示す図である。図２０は、図
１８に示す従来の位置補正を行った後の画像に対して２
値化処理を行った後の画像を示す図である。

【００１０】上述の従来例における画像を認識する方法
においては、図１７に示すように認識対象となるワーク
を位置がずれた状態でカメラより入力した場合には、認
識対象となるワークを２値処理ウィンドウ内の中央とな
るように位置補正する。この際、位置ずれによって画像
メモリからはみ出している部分のデータが、位置補正に
より２値処理ウィンドウ内に図１８に示すように画像転
送される。図１８に示される従来の位置補正を行った後
の画像を基に、２値処理ウィンドウ内の濃度ヒストグラ
ムを求めると、画像メモリからはみ出ていた部分のデー
タが含まれるため、図１９に示すような濃度ヒストグラ
ムになり、この濃度ヒストグラムより２値化処理を施す
際のしきい値を求め、そのしきい値で２値化処理を施す
と、図２０に示すような画像となる。

【００１１】また、画像の一部がはみ出した場合、画像
がずれた場合の画像認識を扱ったものとして、特開昭６
２−２７１０８４号公報または特開平８―５４２２１号
公報がある。

【００１２】特開昭６２−２７１０８４号公報には、黒
色系統の枠内に記載された文字の一部がその枠からはみ
出した場合でも、枠の上端、下端の座標を１走査線毎に
抽出し、それらを統計的に処理することにより、正確な
枠形状が検出でき、文字領域を正確に抽出する文字認識
装置が記載されている。

【００１３】また、特開平８―５４２２１号公報には、
撮像手段で認識対象物を撮像して得られるアナログ映像
信号をデジタル化して濃淡画像データとし、この濃淡画
像データをテンプレートマッチングして認識対象物の位
置を認識する画像認識方法において、回転ずれテンプレ
ートを作成する際に、回転によって標準テンプレートか
らはみ出す回転ずれテンプレート部分を、不感帯や画像
の一致度の演算結果に影響を与えない輝度濃度に置き換
えることにより、前記回転ずれテンプレートを作成する
ためにメモリに登録しておく必要があるデータが、従来
例の１／２になり、従来例に比較して、同一容量のメモ
リに、より多くの品種のテンプレート用データを登録で
きる画像認識方法が記載されている。

【００１４】さらに、回転ずれテンプレートを作成する
際に、回転によって標準テンプレートからはみ出す回転
ずれテンプレート部分を、メモリに登録してある標準テ
ンプレートの外接円内の画像データから作成するので、
メモリに登録しておく必要があるデータが、従来例のπ
／４になり、従来例に比較して、同一容量のメモリに、
より多くの品種のテンプレート用データを登録できる方
法が記載されている。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の画
像処理装置では、認識対象となるワークの位置ずれがあ
った場合、認識対象となるワークを２値処理ウィンドウ
内の中央となるように位置補正するが（図１４：認識対
象ワークの濃度が背景の濃度より白い場合、図１８：対
象ワークの濃度が背景の濃度より黒い場合）、画像メモ
リからはみ出ていた部分のデータが濃度ヒストグラムに
含まれるために（図１５：認識対象ワークの濃度が背景
の濃度より白い場合、図１９：対象ワークの濃度が背景
の濃度より黒い場合）、しきい値が正しく求まらず、そ
のしきい値で２値化処理を施すと、認識対象となるワー
クの２値画像が得られないので（図１６：認識対象ワー
クの濃度が背景の濃度より白い場合、図２０：対象ワー
クの濃度が背景の濃度より黒い場合）、面積、重心など
の特徴量を正しく求めることができないというた問題点
があった。

【００１６】また、特開昭６２−２７１０８４号公報に
記載されている方法は、枠または文字が画像メモリから
はみ出した場合の２値化処理については記載されておら
ず、同様に正しいしきい値を求めることができず、２値
画像が得られないという問題点があった。

【００１７】また、特開平８―５４２２１号公報に記載
されている方法においても、認識対象画像が画像メモリ
からはみ出した場合の２値化処理については記載されて
おらず、同様に正しいしきい値を求めることができず、
２値画像が得られないという問題点があった。

【００１８】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、認識対象となるワークを位置
がずれた状態でカメラより入力した場合においても、画
像を正しく２値化処理して面積、重心などの特徴量を正
しく求めることのできる画像の２値化処理方法およびこ
の処理方法を搭載した画像処理装置を得ることを目的と
するものである。

【００１９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る画像処理
装置の画像の２値化処理方法は、認識対象ワークの濃度
が背景の濃度より白い場合に、撮像手段にて撮像した認
識対象となるワークの画像データを、濃度の最低値に１
を加算して画像メモリに取り込む段階と、この撮像した
画像データとあらかじめオフラインモードにて登録され
ているテンプレートとを比較して、認識対象となるワー
クの位置ずれを求めるとともに、視野からはみ出た部分
には濃度値の最低値を代入し、画像転送により位置補正
を行う段階と、２値処理ウィンドウ内の画像の濃度ヒス
トグラムを求める段階と、濃度ヒストグラムの最低濃度
値の頻度を０に書き換える段階と、２値化処理を施す際
のしきい値を求める段階と、２値処理ウィンドウ内の画
像を２値化処理する段階と、２値画像の面積、重心など
の特徴量を求める段階と、を有するものである。

【００２０】また、この発明に係る画像処理装置の画像
の２値化処理方法は、認識対象ワークの濃度が背景の濃
度より黒い場合に、撮像手段にて撮像した認識対象とな
るワークの画像データを、濃度の最高値に１を減算して
画像メモリに取り込む段階と、この撮像した画像データ
とあらかじめオフラインモードにて登録されているテン
プレートとを比較して、認識対象となるワークの位置ず
れを求めるとともに、視野からはみ出た部分には濃度値
の最高値を代入し、画像転送により位置補正を行う段階
と、２値処理ウィンドウ内の画像の濃度ヒストグラムを
求める段階と、濃度ヒストグラムの最高濃度値の頻度を
０に書き換える段階と、２値化処理を施す際のしきい値
を求める段階と、２値処理ウィンドウ内の画像を２値化
処理する段階と、２値画像の面積、重心などの特徴量を
求める段階と、を有するものである。

【００２１】さらに、この発明に係る画像処理装置は、
各種画像処理や計測処理、コマンド処理を施す中央処理
装置と、この中央処理装置で実行されるコマンドやデー
タが格納される記憶装置と、認識対象ワークの画像を読
み取った撮像手段からのアナログ信号をデジタル信号に
変換し入力する画像入力回路と、この画像入力回路から
の画像や前記中央処理装置で各種画像処理、計測処理し
た結果を格納する画像メモリと、各種画像処理を実行す
る画像処理回路と、濃度値が０から２５５で入力された
画像の濃度を１から２５５または０から２５４に変換す
る濃度変換回路と、濃度ヒストグラムデータの最低濃度
値の頻度または最高濃度値の頻度を０に書き換える濃度
ヒストグラム変換回路と、を備えたものである。

【００２２】

【発明の実施の形態】実施の形態１.図１はこの発明の
一実施の形態である画像処理システムの構成を示す図で
ある。図において、２〜８は図７で示した従来の画像処
理システムと同様であり、その説明を省略する。１ａは
カメラからのビデオ信号を処理し対象ワークの特徴量を
計測する画像処理装置である。

【００２３】図２はこの発明の一実施の形態である画像
処理システムの画像処理装置のブロック構成を示す図で
ある。図において、１ａは画像処理装置、９は各種画像
処理や計測処理、コマンド処理を施す中央処理装置、１
０は中央処理装置９で実行されるコマンドやデータが格
納される記憶装置、１１はカメラ７のアナログ信号をデ
ジタル信号に変換し入力する画像入力回路、１２は画像
入力回路１１からの画像や中央処理装置９で各種画像処
理、計測処理した結果を格納する画像メモリ、１３は各
種画像処理を実行する画像処理回路である。また、１４
は濃度値が０から２５５で入力された画像の濃度を１か
ら２５５または０から２５４に変換する濃度変換回路、
１５は濃度ヒストグラムデータの最低濃度値の頻度また
は最高濃度値の頻度を０に書き換える濃度ヒストグラム
変換回路である。図２の画像処理装置１ａは、従来例と
して図８に示した画像処理装置１ｂに濃度変換回路１４
および濃度ヒストグラム変換回路１５を加えた構成であ
る。

【００２４】図３はこの発明の一実施の形態である画像
処理装置の画像を認識する方法に関するフローチャート
で、認識対象ワークの濃度が背景の濃度より白い場合の
ものである。図４は、従来例で示した図１３で撮像した
画像データに対して、この発明の一実施の形態である画
像処理装置の位置補正を行った後の画像の濃度ヒストグ
ラムを示す図である。次に、画像を認識する方法につい
て説明する。オフラインモードにおける動作は、上述の
従来例と同様であり、その説明を省略する。

【００２５】オンラインモードにおいては、ステップＳ
１０１で、ＣＰＵユニット３からの制御命令により認識
対象となるワークをカメラ７にて撮像し、その画像デー
タを画像処理装置１ｂ内の画像メモリ１２へ取り込む。
この時、濃度の最低値に１を加算して画像メモリ１２へ
取り込む。例えば、カメラ７から入力される画像の濃度
値が０から２５５である場合、濃度値が最低値の０とし
て入力されたデータは１を加算して濃度値を１として画
像メモリ１２へ取り込む。

【００２６】ステップＳ１０２で、撮像した画像データ
とあらかじめオフラインモードにて登録されているテン
プレートとを比較し、認識対象となるワークの位置ずれ
を求め、ずれ量から画像転送により位置補正を行う。こ
の位置補正を行う際に、視野からはみ出た部分には濃度
値の最低値を代入する。例えば、図１３に示すような対
象ワークの濃度が背景よりも白い画像を入力した場合、
位置補正を行うと図１４に示す画像となる。このとき、
濃度値の最低値が０である場合、視野からはみ出た部分
の濃度値は０となる。

【００２７】ステップＳ１０３で、図４に示すような２
値処理ウィンドウ内の画像の濃度ヒストグラムを求め、
ステップＳ１０４で、濃度ヒストグラムの最低濃度値の
頻度を０に書き換える処理を施す。例えば、図４に示す
ように、最低濃度値が０である場合には、濃度値０の頻
度を０に書き換える。

【００２８】ステップＳ１０５で、図４に示すように２
値化処理を施す際のしきい値を求める。ステップＳ１０
６で、２値処理ウィンドウ内の画像を図１２に示すよう
に２値化処理し、ステップＳ１０７で２値画像の面積、
重心などの特徴量を求める。

【００２９】実施の形態２.図５はこの発明の一実施の
形態に係る画像処理装置の画像を認識する方法に関する
フローチャートで、認識対象ワークの濃度が背景の濃度
より黒い場合ものである。図６は、従来例で示した図１
７で撮像した画像データに対して、この発明の一実施の
形態に係る画像処理装置の位置補正を行った後の画像の
濃度ヒストグラムを示す図である。画像を認識する方法
について説明する。オフラインモードにおける動作は、
上述の従来例と同様であり、その説明を省略する。

【００３０】オンラインモードにおいては、ステップＳ
２０１で、ＣＰＵユニット３からの制御命令により認識
対象となるワークをカメラ７にて撮像し、その画像デー
タを画像処理装置１ｂ内の画像メモリ１２へ取り込む。
濃度の最高値に１を減算して画像メモリ１２へ取り込
む。例えば、カメラ７から入力される画像の濃度値が０
から２５５である場合、濃度値が最高値の２５５として
入力されたデータは１を減算して濃度値を２５４として
画像メモリへ取り込む。

【００３１】ステップＳ１０２で、撮像した画像データ
とあらかじめオフラインモードにて登録されているテン
プレートとを比較し、認識対象となるワークの位置ずれ
を求め、ずれ量から画像転送により位置補正を行う。こ
の位置補正を行う際に、視野からはみ出た部分には濃度
値の最高値を代入する。例えば、図１７に示すような対
象ワークの濃度が背景よりも黒い画像を入力した場合、
位置補正を行うと図１８に示す画像となる。このとき、
濃度値の最高値が２５５である場合、視野からはみ出た
部分の濃度値は２５５となる。

【００３２】ステップＳ１０３で、図６に示すような２
値処理ウィンドウ内の画像の濃度ヒストグラムを求め、
ステップＳ２０４で、濃度ヒストグラムの最高濃度値の
頻度を０に書き換える処理を施す。例えば、図６に示す
ように、最高濃度値が２５５である場合には、濃度値２
５５の頻度を０に書き換える。

【００３３】ステップＳ１０５で、図４に示すように２
値化処理を施す際のしきい値を求める。ステップＳ１０
６で、２値処理ウィンドウ内の画像を図１２に示すよう
に２値化処理し、ステップＳ１０７で２値画像の面積、
重心などの特徴量を求める。

【００３４】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。

【００３５】この発明の画像の２値化処理方法では、認
識対象ワークの濃度が背景の濃度より白い場合に、撮像
手段にて撮像した認識対象となるワークの画像データ
を、濃度の最低値に１を加算して画像メモリに取り込む
段階と、この撮像した画像データとあらかじめオフライ
ンモードにて登録されているテンプレートとを比較し
て、認識対象となるワークの位置ずれを求めるととも
に、視野からはみ出た部分には濃度値の最低値を代入
し、画像転送により位置補正を行う段階と、２値処理ウ
ィンドウ内の画像の濃度ヒストグラムを求める段階と、
濃度ヒストグラムの最低濃度値の頻度を０に書き換える
段階と、２値化処理を施す際のしきい値を求める段階
と、２値処理ウィンドウ内の画像を２値化処理する段階
と、２値画像の面積、重心などの特徴量を求める段階
と、を有するようにしたので、認識対象となるワークが
画像メモリからはみ出している場合においても、画像を
正しく２値化処理することができ、面積、重心などの特
徴量を正確に求めることができる。

【００３６】また、認識対象ワークの濃度が背景の濃度
より黒い場合に、撮像手段にて撮像した認識対象となる
ワークの画像データを、濃度の最高値に１を減算して画
像メモリに取り込む段階と、この撮像した画像データと
あらかじめオフラインモードにて登録されているテンプ
レートとを比較して、認識対象となるワークの位置ずれ
を求めるとともに、視野からはみ出た部分には濃度値の
最高値を代入し、画像転送により位置補正を行う段階
と、２値処理ウィンドウ内の画像の濃度ヒストグラムを
求める段階と、濃度ヒストグラムの最高濃度値の頻度を
０に書き換える段階と、２値化処理を施す際のしきい値
を求める段階と、２値処理ウィンドウ内の画像を２値化
処理する段階と、２値画像の面積、重心などの特徴量を
求める段階と、を有するようにしたので、認識対象とな
るワークが画像メモリからはみ出している場合において
も、画像を正しく２値化処理することができ、面積、重
心などの特徴量を正確に求めることができる。

【００３７】また、この発明の画像処理装置は、各種画
像処理や計測処理、コマンド処理を施す中央処理装置
と、この中央処理装置で実行されるコマンドやデータが
格納される記憶装置と、対象ワークの画像を読み取った
撮像手段からのアナログ信号をデジタル信号に変換し入
力する画像入力回路と、この画像入力回路からの画像や
前記中央処理装置で各種画像処理、計測処理した結果を
格納する画像メモリと、各種画像処理を実行する画像処
理回路と、濃度値が０から２５５で入力された画像の濃
度を１から２５５または０から２５４に変換する濃度変
換回路と、濃度ヒストグラムデータの最低濃度値の頻度
または最高濃度値の頻度を０に書き換える濃度ヒストグ
ラム変換回路と、を備えたので、認識対象となるワーク
が画像メモリからはみ出している場合においても、画像
を正しく２値化処理することができ、面積、重心などの
特徴量を正確に求めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施の形態である画像処理シス
テムの構成を示す図である。

【図２】 この発明の一実施の形態である画像処理シス
テムの画像処理装置のブロック構成を示す図である。

【図３】 この発明の一実施の形態である画像処理装置
の画像を認識する方法に関するフローチャートで、認識
対象ワークの濃度が背景の濃度より白い場合のものであ
る。

【図４】 従来例で示した図１３で撮像した画像データ
に対して、この発明の一実施の形態である画像処理装置
の位置補正を行った後の画像の濃度ヒストグラムを示す
図である。

【図５】 この発明の一実施の形態に係る画像処理装置
の画像を認識する方法に関するフローチャートで、認識
対象ワークの濃度が背景の濃度より黒い場合のものであ
る。

【図６】 従来例で示した図１７で撮像した画像データ
に対して、この発明の一実施の形態に係る画像処理装置
の位置補正を行った後の画像の濃度ヒストグラムを示す
図である。

【図７】 従来の画像処理システムの構成を示す図であ
る。

【図８】 従来の画像処理システムにおける画像処理装
置１ｂのブロック構成を示す図である。

【図９】 従来の画像を認識する方法に関するフローチ
ャートである。

【図１０】 カメラより入力した画像と２値処理ウィン
ドウとの関係を示す図である。

【図１１】 カメラより入力した画像の濃度ヒストグラ
ムを示す図である。

【図１２】 カメラより入力した画像を２値化した画像
を示す図である。

【図１３】 背景より白い認識対象ワークを位置がずれ
た状態でカメラより入力した画像を示す図である。

【図１４】 図１３で撮像した画像データに対して従来
の位置補正を行った後の画像と２値処理ウィンドウとの
位置関係を示す図である。

【図１５】 図１３で撮像した画像データに対して従来
の位置補正を行った後の画像の濃度ヒストグラムを示す
図である。

【図１６】 図１４に示す従来の位置補正を行った後の
画像に対して２値化処理を行った後の画像を示す図であ
る。

【図１７】 背景より黒い認識対象ワークの位置がずれ
た状態でカメラより入力した画像を示す図である。

【図１８】 図１７で撮像した画像データに対して従来
の位置補正を行った後の画像と２値処理ウィンドウとの
位置関係を示す図である。

【図１９】 図１７で撮像した画像データに対して従来
の位置補正を行った後の画像の濃度ヒストグラムを示す
図である。

【図２０】 図１８に示す従来の位置補正を行った後の
画像に対して２値化処理を行った後の画像を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ 画像処理装置、 ２ 電源ユニット、 ３
ＣＰＵユニット、４ トラックボール、 ５ メモリ
カード、 ６ 表示装置、 ７ カメラ、８ カメラ電
源、 ９ 中央処理装置、 １０ 記憶装置、 １１
画像入力回路、 １２ 画像メモリ、 １３ 画像処理
回路、 １４ 濃度変換回路、 １５ 濃度ヒストグラ
ム変換回路。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 認識対象ワークの濃度が背景の濃度より
   白い場合に、撮像手段にて撮像した認識対象となるワー
   クの画像データを、濃度の最低値に１を加算して画像メ
   モリに取り込む段階と、この撮像した画像データとあら
   かじめオフラインモードにて登録されているテンプレー
   トとを比較して、認識対象となるワークの位置ずれを求
   めるとともに、視野からはみ出た部分には濃度値の最低
   値を代入し、画像転送により位置補正を行う段階と、２
   値処理ウィンドウ内の画像の濃度ヒストグラムを求める
   段階と、濃度ヒストグラムの最低濃度値の頻度を０に書
   き換える段階と、２値化処理を施す際のしきい値を求め
   る段階と、２値処理ウィンドウ内の画像を２値化処理す
   る段階と、２値画像の面積、重心などの特徴量を求める
   段階と、を有する画像の２値化処理方法。
2. 【請求項２】 認識対象ワークの濃度が背景の濃度より
   黒い場合に、撮像手段にて撮像した認識対象となるワー
   クの画像データを、濃度の最高値に１を減算して画像メ
   モリに取り込む段階と、この撮像した画像データとあら
   かじめオフラインモードにて登録されているテンプレー
   トとを比較して、認識対象となるワークの位置ずれを求
   めるとともに、視野からはみ出た部分には濃度値の最高
   値を代入し、画像転送により位置補正を行う段階と、２
   値処理ウィンドウ内の画像の濃度ヒストグラムを求める
   段階と、濃度ヒストグラムの最高濃度値の頻度を０に書
   き換える段階と、２値化処理を施す際のしきい値を求め
   る段階と、２値処理ウィンドウ内の画像を２値化処理す
   る段階と、２値画像の面積、重心などの特徴量を求める
   段階と、を有する画像の２値化処理方法。
3. 【請求項３】 各種画像処理や計測処理、コマンド処理
   を施す中央処理装置と、この中央処理装置で実行される
   コマンドやデータが格納される記憶装置と、認識対象ワ
   ークの画像を読み取った撮像手段からのアナログ信号を
   デジタル信号に変換し入力する画像入力回路と、この画
   像入力回路からの画像や前記中央処理装置で各種画像処
   理、計測処理した結果を格納する画像メモリと、各種画
   像処理を実行する画像処理回路と、濃度値が０から２５
   ５で入力された画像の濃度を１から２５５または０から
   ２５４に変換する濃度変換回路と、濃度ヒストグラムデ
   ータの最低濃度値の頻度または最高濃度値の頻度を０に
   書き換える濃度ヒストグラム変換回路と、を備えた画像
   処理装置。