JPH11201740A - 画像処理方法およびその装置 - Google Patents
画像処理方法およびその装置Info
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- JPH11201740A JPH11201740A JP10014859A JP1485998A JPH11201740A JP H11201740 A JPH11201740 A JP H11201740A JP 10014859 A JP10014859 A JP 10014859A JP 1485998 A JP1485998 A JP 1485998A JP H11201740 A JPH11201740 A JP H11201740A
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- image processing
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Image Input (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 各画像処理からの画像の明度を自動的に揃
えて適正な画像処理を実施する。 【解決手段】 画像処理装置1は、所定の観測位置を同
時に撮像するカメラ2a,2bと、各カメラ2a,2b
からの画像を入力して3次元計測処理を行う画像処理部
3と、各カメラ2a,2bの電子シャッタ速度を制御す
るためのシャッタ速度制御部16とから構成される。シ
ャッタ速度制御部16は、一方のカメラ2aからの画像
データを取り込んで、その画像の平均輝度値から画像を
適切な明度に調整するための制御信号を生成する。この
制御信号は各カメラ2a,2bのシャッタ速度調節部1
5,15に同時に与えられ、各カメラ2a,2bは、常
に同一のシャッタ速度で動作するように制御される。
えて適正な画像処理を実施する。 【解決手段】 画像処理装置1は、所定の観測位置を同
時に撮像するカメラ2a,2bと、各カメラ2a,2b
からの画像を入力して3次元計測処理を行う画像処理部
3と、各カメラ2a,2bの電子シャッタ速度を制御す
るためのシャッタ速度制御部16とから構成される。シ
ャッタ速度制御部16は、一方のカメラ2aからの画像
データを取り込んで、その画像の平均輝度値から画像を
適切な明度に調整するための制御信号を生成する。この
制御信号は各カメラ2a,2bのシャッタ速度調節部1
5,15に同時に与えられ、各カメラ2a,2bは、常
に同一のシャッタ速度で動作するように制御される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は複数台の撮像装置によ
り観測対象物を同時に撮像し、各撮像装置より得られた
画像データを用いて観測対象物を認識する技術に関する
もので、特に、認識処理に必要な画像データを得られる
ように各撮像装置の露光量を調節するための画像処理方
法およびその装置に関連する。
り観測対象物を同時に撮像し、各撮像装置より得られた
画像データを用いて観測対象物を認識する技術に関する
もので、特に、認識処理に必要な画像データを得られる
ように各撮像装置の露光量を調節するための画像処理方
法およびその装置に関連する。
【0002】
【従来の技術】従来、複数台のテレビカメラにより観測
対象物を同時に撮像し、各テレビカメラで得られた画像
を処理して、観測対象物の三次元的な形状を観測する画
像処理装置が存在する。この画像処理装置では、照明の
変動などの環境の変化に速やかに対応できるように、一
般に、自動絞り調節機能を備えたテレビカメラを導入す
るようにしている。
対象物を同時に撮像し、各テレビカメラで得られた画像
を処理して、観測対象物の三次元的な形状を観測する画
像処理装置が存在する。この画像処理装置では、照明の
変動などの環境の変化に速やかに対応できるように、一
般に、自動絞り調節機能を備えたテレビカメラを導入す
るようにしている。
【0003】図15は、上記のテレビカメラが導入され
た画像処理装置1の構成例であって、2台のテレビカメ
ラ2a,2b(以下単に「カメラ2a,2b」という)
を画像処理部3に接続して構成される。
た画像処理装置1の構成例であって、2台のテレビカメ
ラ2a,2b(以下単に「カメラ2a,2b」という)
を画像処理部3に接続して構成される。
【0004】各カメラ2a,2bは、それぞれレンズ
4,絞り系5,受光部6,画像信号変換部7などを構成
として含むほか、絞り系5を調節するための絞り調節部
8を有している。各カメラ2a,2bの絞り調節部8,
8は、それぞれ自装置の画像信号変換部7,7から出力
された画像データを入力し、その明度データを用いて絞
り系5,5に対する制御信号を生成するもので、明度が
所定の基準値を下回っている場合は絞り系5,5の開放
を指示する制御信号を、明度が基準値を上回っている場
合は絞り系5,5の絞込みを指示する制御信号を、それ
ぞれ絞り系5,5へ出力する。
4,絞り系5,受光部6,画像信号変換部7などを構成
として含むほか、絞り系5を調節するための絞り調節部
8を有している。各カメラ2a,2bの絞り調節部8,
8は、それぞれ自装置の画像信号変換部7,7から出力
された画像データを入力し、その明度データを用いて絞
り系5,5に対する制御信号を生成するもので、明度が
所定の基準値を下回っている場合は絞り系5,5の開放
を指示する制御信号を、明度が基準値を上回っている場
合は絞り系5,5の絞込みを指示する制御信号を、それ
ぞれ絞り系5,5へ出力する。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記の構成の場合、各
カメラ2a,2b毎に独立した調節が行われるため、画
像処理部3に入力される画像データの明度に差が生じて
しまう。このため、画像処理部3に各入力画像の明度の
差を是正するためのパラメータやアルゴリズムを組み込
む必要があり、ハードウエア構成の増大や処理時間の増
大を招いている。
カメラ2a,2b毎に独立した調節が行われるため、画
像処理部3に入力される画像データの明度に差が生じて
しまう。このため、画像処理部3に各入力画像の明度の
差を是正するためのパラメータやアルゴリズムを組み込
む必要があり、ハードウエア構成の増大や処理時間の増
大を招いている。
【0006】一方、認識処理に先立ち、各カメラからの
画像データの明度が揃うように、各カメラの絞り系の設
定を固定化しておく方法も考えられる。しかしながら、
この場合、照明の変動などによる明るさ変化への追随が
不可能となり、画像処理の精度が低下するという問題が
生じる。
画像データの明度が揃うように、各カメラの絞り系の設
定を固定化しておく方法も考えられる。しかしながら、
この場合、照明の変動などによる明るさ変化への追随が
不可能となり、画像処理の精度が低下するという問題が
生じる。
【0007】また絞り系のようなメカ機構を制御する場
合、制御信号が与えられてから絞り系の動作が完了まで
に所定時間が必要であるため、絞り系の調節が撮像のタ
イミングに間に合わなくなり、その結果、明度の調節量
に誤差が生じるという問題もある。
合、制御信号が与えられてから絞り系の動作が完了まで
に所定時間が必要であるため、絞り系の調節が撮像のタ
イミングに間に合わなくなり、その結果、明度の調節量
に誤差が生じるという問題もある。
【0008】この発明は上記問題に着目してなされたも
ので、各撮像手段として、それぞれCCD撮像素子の電
荷蓄積時間を制御するようにした電子シャッタ式の撮像
手段を導入して、このうち少なくとも1台の撮像装置よ
り得られた画像を用いて、各撮像装置の電荷蓄積時間
(以下「電子シャッタ速度」という)を制御することに
より、各撮像装置からの画像の明度を自動的に揃えて適
正な画像処理を行うと共に、画像処理装置のハードウエ
ア構成の大幅な削減と画像処理速度の高速化を実現する
ことを技術課題とする。
ので、各撮像手段として、それぞれCCD撮像素子の電
荷蓄積時間を制御するようにした電子シャッタ式の撮像
手段を導入して、このうち少なくとも1台の撮像装置よ
り得られた画像を用いて、各撮像装置の電荷蓄積時間
(以下「電子シャッタ速度」という)を制御することに
より、各撮像装置からの画像の明度を自動的に揃えて適
正な画像処理を行うと共に、画像処理装置のハードウエ
ア構成の大幅な削減と画像処理速度の高速化を実現する
ことを技術課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、電子
シャッタにより露光量を調節するようにした複数台の撮
像手段をそれぞれ所定の観測位置に向けて配備し、各撮
像手段により前記観測位置を同時に撮像して得られた画
像を取り込んで所定の画像処理を行う方法において、前
記各撮像手段のうちの少なくとも1台の撮像手段より得
られた画像から所定の特徴量を抽出し、この抽出された
特徴量に応じて各撮像手段の電子シャッタ速度を制御す
ることを特徴とする。
シャッタにより露光量を調節するようにした複数台の撮
像手段をそれぞれ所定の観測位置に向けて配備し、各撮
像手段により前記観測位置を同時に撮像して得られた画
像を取り込んで所定の画像処理を行う方法において、前
記各撮像手段のうちの少なくとも1台の撮像手段より得
られた画像から所定の特徴量を抽出し、この抽出された
特徴量に応じて各撮像手段の電子シャッタ速度を制御す
ることを特徴とする。
【0010】請求項2の発明にかかる画像処理方法で
は、前記特徴量を、画像上のあらかじめ定められた位置
より抽出する。また請求項3にかかる画像処理方法で
は、前記特徴量として、画像の輝度データを抽出する。
は、前記特徴量を、画像上のあらかじめ定められた位置
より抽出する。また請求項3にかかる画像処理方法で
は、前記特徴量として、画像の輝度データを抽出する。
【0011】請求項4の発明は、電子シャッタにより露
光量を調節するようにした複数台の撮像手段をそれぞれ
所定の観測位置に向けて配備し、各撮像手段により前記
観測位置を同時に撮像して得られた画像を取り込んで所
定の画像処理を行う装置であって、前記撮像手段のうち
の少なくとも1台の撮像手段より取り込まれた画像につ
いて、画像上の所定の特徴量を抽出する特徴抽出手段
と、前記抽出された特徴量に応じて各撮像手段の電子シ
ャッタ速度を制御するシャッタ速度制御手段とを具備す
る。
光量を調節するようにした複数台の撮像手段をそれぞれ
所定の観測位置に向けて配備し、各撮像手段により前記
観測位置を同時に撮像して得られた画像を取り込んで所
定の画像処理を行う装置であって、前記撮像手段のうち
の少なくとも1台の撮像手段より取り込まれた画像につ
いて、画像上の所定の特徴量を抽出する特徴抽出手段
と、前記抽出された特徴量に応じて各撮像手段の電子シ
ャッタ速度を制御するシャッタ速度制御手段とを具備す
る。
【0012】請求項5の発明では、前記特徴抽出手段
を、画像上のあらかじめ定められた位置における特徴量
を抽出するように構成する。また請求項6の発明では、
前記特徴抽出手段を、特徴量として、画像の輝度データ
を抽出するように構成する。
を、画像上のあらかじめ定められた位置における特徴量
を抽出するように構成する。また請求項6の発明では、
前記特徴抽出手段を、特徴量として、画像の輝度データ
を抽出するように構成する。
【0013】
【作用】請求項1,4の発明では、複数台の撮像手段の
うちの少なくとも一台の撮像手段より得られた画像上の
特徴量を用いて、各撮像手段の電子シャッタ速度を制御
するので、各撮像装置間のシャッタ速度が同一になるよ
うに制御できる。この結果、各撮像手段から同じ明度の
画像を入力して、精度の高い認識処理を実施することが
可能となる。
うちの少なくとも一台の撮像手段より得られた画像上の
特徴量を用いて、各撮像手段の電子シャッタ速度を制御
するので、各撮像装置間のシャッタ速度が同一になるよ
うに制御できる。この結果、各撮像手段から同じ明度の
画像を入力して、精度の高い認識処理を実施することが
可能となる。
【0014】請求項2,5の発明では、画像上のあらか
じめ定められた位置における特徴量を用いて、各撮像手
段の電子シャッタ速度を制御するので、認識対象位置の
特徴量を用いた制御を行うことにより、その背景部分に
おける明るさの変動の影響を受けることなく、認識対象
の適切な画像データを得ることができる。
じめ定められた位置における特徴量を用いて、各撮像手
段の電子シャッタ速度を制御するので、認識対象位置の
特徴量を用いた制御を行うことにより、その背景部分に
おける明るさの変動の影響を受けることなく、認識対象
の適切な画像データを得ることができる。
【0015】請求項3,6の発明では、特徴量として画
像の輝度データを抽出して、各撮像手段の電子シャッタ
速度を制御することにより、各画像の明度を自動的に揃
えるための制御を実現することができる。
像の輝度データを抽出して、各撮像手段の電子シャッタ
速度を制御することにより、各画像の明度を自動的に揃
えるための制御を実現することができる。
【0016】
【実施例】図1(1)(2)は、この発明の一実施例に
かかる画像処理装置の設置例を示す。この画像処理装置
1は、道路L上を走行する車輌10を検出して交通流を
計測するためのもので、2台のカメラ2a,2b,画像
処理部3などから構成される。
かかる画像処理装置の設置例を示す。この画像処理装置
1は、道路L上を走行する車輌10を検出して交通流を
計測するためのもので、2台のカメラ2a,2b,画像
処理部3などから構成される。
【0017】前記カメラ2a,2bは、道路L横の支柱
11の上部に連結された水平軸12上に所定の間隔を隔
てて、各光軸を道路面に向けて配備される。なおこのと
き各カメラ2a,2bは、それぞれの光軸が互いに平行
になるとともに、各撮像面が同一平面上に位置するよう
に、それぞれ取り付け位置が調節される。
11の上部に連結された水平軸12上に所定の間隔を隔
てて、各光軸を道路面に向けて配備される。なおこのと
き各カメラ2a,2bは、それぞれの光軸が互いに平行
になるとともに、各撮像面が同一平面上に位置するよう
に、それぞれ取り付け位置が調節される。
【0018】画像処理部3は、支柱11の所定の高さ位
置に設置されており、各カメラ2a,2bからの画像デ
ータを同時に取り込んで特徴点の抽出や三次元計測など
の処理を行なう。さらに画像処理部3は、得られた結果
を用いて画像中に含まれる車輌10の数やその車種など
を認識しており、これら認識結果の時間の経過に沿って
処理することにより、交通流の計測を行っている。
置に設置されており、各カメラ2a,2bからの画像デ
ータを同時に取り込んで特徴点の抽出や三次元計測など
の処理を行なう。さらに画像処理部3は、得られた結果
を用いて画像中に含まれる車輌10の数やその車種など
を認識しており、これら認識結果の時間の経過に沿って
処理することにより、交通流の計測を行っている。
【0019】なおこの実施例では、カメラ2a,2bを
道路上に横一列になるように配備しているが、これに限
らず、図2(1)(2)に示すように、縦一列になるよ
うに配備しても良い。
道路上に横一列になるように配備しているが、これに限
らず、図2(1)(2)に示すように、縦一列になるよ
うに配備しても良い。
【0020】上記の画像処理装置1では、各カメラ2
a,2bとして、電子シャッタ方式のカメラを導入し、
少なくとも一方のカメラから出力された画像データを用
いて、各カメラ2a,2bの電子シャッタ速度が同一に
なるような制御を行うことにより、各カメラ2a,2b
から得られる画像を、画像間の明度が一定になるように
調節する。
a,2bとして、電子シャッタ方式のカメラを導入し、
少なくとも一方のカメラから出力された画像データを用
いて、各カメラ2a,2bの電子シャッタ速度が同一に
なるような制御を行うことにより、各カメラ2a,2b
から得られる画像を、画像間の明度が一定になるように
調節する。
【0021】以下、上記画像処理装置1の各構成例を順
に説明する。なお各構成例とも、前記図15と同様の構
成については、同一の符号を付すことにより、詳細な説
明を省略する。
に説明する。なお各構成例とも、前記図15と同様の構
成については、同一の符号を付すことにより、詳細な説
明を省略する。
【0022】まず図3に示す第1の実施例では、各カメ
ラ2a,2bは、いずれも、前記図15と同様のレンズ
4,絞り系5,受光部6,画像信号変換部7の各構成を
具備するほか、受光部6のCCD撮像素子の電荷蓄積時
間を制御するためのシャッタ速度調節部15を具備して
いる。
ラ2a,2bは、いずれも、前記図15と同様のレンズ
4,絞り系5,受光部6,画像信号変換部7の各構成を
具備するほか、受光部6のCCD撮像素子の電荷蓄積時
間を制御するためのシャッタ速度調節部15を具備して
いる。
【0023】またこの実施例では、一方のカメラ2aか
ら画像処理部3への出力経路を分岐させて、この分岐経
路上に、シャッタ速度制御部16を配備している。この
シャッタ速度制御部16は、カメラ2aからの画像の輝
度平均値を用いて、この画像を適切な明度に調整するた
めの制御信号を生成し、これを各シャッタ速度調節部1
5,15に同時に出力する。なおこのシャッタ速度制御
部16は、図1の各カメラ2a,2bの近傍位置に単独
で取り付けられるが、画像処理部3と一体化して構成す
ることも可能である。
ら画像処理部3への出力経路を分岐させて、この分岐経
路上に、シャッタ速度制御部16を配備している。この
シャッタ速度制御部16は、カメラ2aからの画像の輝
度平均値を用いて、この画像を適切な明度に調整するた
めの制御信号を生成し、これを各シャッタ速度調節部1
5,15に同時に出力する。なおこのシャッタ速度制御
部16は、図1の各カメラ2a,2bの近傍位置に単独
で取り付けられるが、画像処理部3と一体化して構成す
ることも可能である。
【0024】この実施例の電子シャッタ速度の制御は、
具体的には、各シャッタ速度調節部15,15に対し、
現在の電子シャッタ速度を、上下いずれかの方向に、あ
らかじめ定められた量だけ変動するものである。この電
子シャッタ速度を変動させる方向は、制御信号の電圧レ
ベルにより表されるもので、例えば、電子シャッタ速度
を所定量だけ速くする場合はHレベルの制御信号が、電
子シャッタ速度を所定量だけ遅くする場合はLレベルの
制御信号が、それぞれシャッタ速度制御部16から各シ
ャッタ速度調節部15,15へと出力される。
具体的には、各シャッタ速度調節部15,15に対し、
現在の電子シャッタ速度を、上下いずれかの方向に、あ
らかじめ定められた量だけ変動するものである。この電
子シャッタ速度を変動させる方向は、制御信号の電圧レ
ベルにより表されるもので、例えば、電子シャッタ速度
を所定量だけ速くする場合はHレベルの制御信号が、電
子シャッタ速度を所定量だけ遅くする場合はLレベルの
制御信号が、それぞれシャッタ速度制御部16から各シ
ャッタ速度調節部15,15へと出力される。
【0025】各シャッタ速度調節部15,15には、初
期段階で同じ電子シャッタ速度が設定されており、それ
ぞれシャッタ速度制御部16からの制御信号を受けて、
つぎの撮像動作時の電子シャッタ速度を調節することに
より、各カメラ2a,2b間の電子シャッタ速度は、常
に同一に保たれる。
期段階で同じ電子シャッタ速度が設定されており、それ
ぞれシャッタ速度制御部16からの制御信号を受けて、
つぎの撮像動作時の電子シャッタ速度を調節することに
より、各カメラ2a,2b間の電子シャッタ速度は、常
に同一に保たれる。
【0026】図4は、上記シャッタ速度制御部16にお
ける具体的な制御手順を示す。なお図中の「ST」は本
文中の「ステップ」に対応する。まず処理に先立ち、カ
メラ2aからの画像について、平均輝度値の目標値D0
(以下「目標輝度値D0 」という)が設定され、内部の
メモリに記憶される(ステップ1)。なおここでいう平
均輝度値とは、画像のすべての構成画素の輝度の平均値
を意味し、前記目標輝度値D0 は、目的とする画像処理
を精度良く実施するのに必要な画像の明るさを示すもの
である。
ける具体的な制御手順を示す。なお図中の「ST」は本
文中の「ステップ」に対応する。まず処理に先立ち、カ
メラ2aからの画像について、平均輝度値の目標値D0
(以下「目標輝度値D0 」という)が設定され、内部の
メモリに記憶される(ステップ1)。なおここでいう平
均輝度値とは、画像のすべての構成画素の輝度の平均値
を意味し、前記目標輝度値D0 は、目的とする画像処理
を精度良く実施するのに必要な画像の明るさを示すもの
である。
【0027】つぎに処理が開始され、ステップ2でカメ
ラ2aからの画像データが入力されると、シャッタ速度
制御部16は、この入力画像の平均輝度値Dm を算出
し、続くステップ4,5で、この算出値Dm を前記目標
輝度値D0 と比較する。そして輝度平均値Dm が目標輝
度値D0 を下回っている場合には、各シャッタ速度調節
部15,15に対し、電子シャッタ速度を遅くするよう
に指示する制御信号を出力する(ステップ6)。反対に
輝度平均値Dm が目標輝度値D0 を上回っている場合に
は、各シャッタ速度調節部15,15に対し、電子シャ
ッタ速度を速くするように指示する制御信号が出力され
る(ステップ7)。なおDm =D0 の場合は、現在のシ
ャッタ速度が適正であると判定され、そのまま維持され
る。
ラ2aからの画像データが入力されると、シャッタ速度
制御部16は、この入力画像の平均輝度値Dm を算出
し、続くステップ4,5で、この算出値Dm を前記目標
輝度値D0 と比較する。そして輝度平均値Dm が目標輝
度値D0 を下回っている場合には、各シャッタ速度調節
部15,15に対し、電子シャッタ速度を遅くするよう
に指示する制御信号を出力する(ステップ6)。反対に
輝度平均値Dm が目標輝度値D0 を上回っている場合に
は、各シャッタ速度調節部15,15に対し、電子シャ
ッタ速度を速くするように指示する制御信号が出力され
る(ステップ7)。なおDm =D0 の場合は、現在のシ
ャッタ速度が適正であると判定され、そのまま維持され
る。
【0028】以下同様にして、画像データが生成される
都度、一方の画像の輝度平均値を用いて各カメラ2a,
2bの電子シャッタ速度を制御することにより、数サイ
クル分の撮像動作により、各画像を最適な状態に調節す
ることができる。その後、観測位置に対する光のあたり
度合いが変化するなどして画像の明るさが変動した場合
も、同様の処理を行うことにより、常に各カメラ2a,
2bのシャッタ速度を同様に制御して画像の明度を揃
え、かつ各画像の明度を認識処理に必要なレベルで維持
することができる。また電子シャッタ速度の調節は、制
御信号に対して瞬時に行われるので、絞り系のようなメ
カ機構の制御と比較して、明度の調節量に誤差が生じに
くく、各画像の明度を精度良く調節することができる。
都度、一方の画像の輝度平均値を用いて各カメラ2a,
2bの電子シャッタ速度を制御することにより、数サイ
クル分の撮像動作により、各画像を最適な状態に調節す
ることができる。その後、観測位置に対する光のあたり
度合いが変化するなどして画像の明るさが変動した場合
も、同様の処理を行うことにより、常に各カメラ2a,
2bのシャッタ速度を同様に制御して画像の明度を揃
え、かつ各画像の明度を認識処理に必要なレベルで維持
することができる。また電子シャッタ速度の調節は、制
御信号に対して瞬時に行われるので、絞り系のようなメ
カ機構の制御と比較して、明度の調節量に誤差が生じに
くく、各画像の明度を精度良く調節することができる。
【0029】図5は、画像処理装置1の第2の構成を示
す。この実施例は、カメラ2a,2bとして、電子シャ
ッタ速度とともに絞り系5や画像データの利得(出力ゲ
イン)を調節する機能を有するものを導入している。
す。この実施例は、カメラ2a,2bとして、電子シャ
ッタ速度とともに絞り系5や画像データの利得(出力ゲ
イン)を調節する機能を有するものを導入している。
【0030】カメラ2aは、前記第1,2の実施例と同
様の構成のほか、絞り系5の開度を調節するための絞り
調節部8と、画像信号変換部7からの出力ゲインを自動
的に調節するための自動ゲイン制御部19(図中「AG
C」と記載する)を具備する。もう一方のカメラ2b
は、前記第1,2の実施例と同様の構成のほか、カメラ
2aと同様の絞り調節部8,および画像信号変換部7か
らの出力ゲインをカメラ2a側の出力ゲインに追従して
調節するためのゲイン制御部20(図中「GC」と記載
する)を、構成として備えている。
様の構成のほか、絞り系5の開度を調節するための絞り
調節部8と、画像信号変換部7からの出力ゲインを自動
的に調節するための自動ゲイン制御部19(図中「AG
C」と記載する)を具備する。もう一方のカメラ2b
は、前記第1,2の実施例と同様の構成のほか、カメラ
2aと同様の絞り調節部8,および画像信号変換部7か
らの出力ゲインをカメラ2a側の出力ゲインに追従して
調節するためのゲイン制御部20(図中「GC」と記載
する)を、構成として備えている。
【0031】カメラ2aの自動ゲイン制御部19は、画
像信号変換部7より一定明るさの画像データが出力され
るように、その出力ゲインを調節するとともに、その調
節量をカメラ2b側のゲイン制御部20に出力する。こ
れによりカメラ2bからの画像データもカメラ2a側と
同様のゲインにより増幅され、画像処理部3に出力され
る。
像信号変換部7より一定明るさの画像データが出力され
るように、その出力ゲインを調節するとともに、その調
節量をカメラ2b側のゲイン制御部20に出力する。こ
れによりカメラ2bからの画像データもカメラ2a側と
同様のゲインにより増幅され、画像処理部3に出力され
る。
【0032】さらにこの実施例の画像処理装置1は、各
カメラ2a,2bの露光量を制御するための構成とし
て、前記シャッタ速度制御部16に加え、絞り制御部1
8を具備する。この絞り制御部18は、各カメラ2a,
2bの絞り調節部8,8を同時に制御するためのもの
で、ここでは、電子シャッタ速度の制御のみでは画像の
明るさを十分にコントロールできなくなったときに作動
して、各絞り調節部8,8に対し、現在の絞り開度の変
更を指示する制御信号を出力する。なおこの絞り調節部
8への制御信号も、電子シャッタ速度の制御信号と同
様、信号レベルにより指示内容が表されるもので、例え
ばHレベルの制御信号により絞り系5,5を所定度数だ
け開放することが指示され、Lレベルの制御信号により
絞り系5,5を所定度数だけ絞り込むことが指示され
る。
カメラ2a,2bの露光量を制御するための構成とし
て、前記シャッタ速度制御部16に加え、絞り制御部1
8を具備する。この絞り制御部18は、各カメラ2a,
2bの絞り調節部8,8を同時に制御するためのもの
で、ここでは、電子シャッタ速度の制御のみでは画像の
明るさを十分にコントロールできなくなったときに作動
して、各絞り調節部8,8に対し、現在の絞り開度の変
更を指示する制御信号を出力する。なおこの絞り調節部
8への制御信号も、電子シャッタ速度の制御信号と同
様、信号レベルにより指示内容が表されるもので、例え
ばHレベルの制御信号により絞り系5,5を所定度数だ
け開放することが指示され、Lレベルの制御信号により
絞り系5,5を所定度数だけ絞り込むことが指示され
る。
【0033】図1の設置例のように、装置が屋外に置か
れている場合は、特に天候や時刻により観測領域内の明
るさが大きく変動するので、この明るさ変動の大きさが
電子シャッタ速度の制御可能範囲を越える虞がある。よ
ってこの実施例のように、絞り系5や出力ゲインの制御
を付加することにより、明るさの大きな変動にも対応で
き、画像処理部3の認識能力を大幅に向上させることが
できる。
れている場合は、特に天候や時刻により観測領域内の明
るさが大きく変動するので、この明るさ変動の大きさが
電子シャッタ速度の制御可能範囲を越える虞がある。よ
ってこの実施例のように、絞り系5や出力ゲインの制御
を付加することにより、明るさの大きな変動にも対応で
き、画像処理部3の認識能力を大幅に向上させることが
できる。
【0034】なおこの実施例では、絞り系5と出力ゲイ
ンとの両方を制御するようにしているが、これに限ら
ず、いずれか一方のみを制御するようにしてもよい。た
だしこの実施例のように、両者を制御するようにすれ
ば、絞り系5の制御時などに起こる調節量の誤差などに
対応することができる。
ンとの両方を制御するようにしているが、これに限ら
ず、いずれか一方のみを制御するようにしてもよい。た
だしこの実施例のように、両者を制御するようにすれ
ば、絞り系5の制御時などに起こる調節量の誤差などに
対応することができる。
【0035】図6は、上記実施例におけるシャッタ速度
制御部16と絞り制御部18との具体的な制御手順を示
す。ステップ1〜5までの処理は、前記した図4と同様
であって、シャッタ速度制御部16において、あらかじ
め目標輝度値D0 が設定された後、カメラ2aからの画
像が取り込まれて、その平均輝度値Dm が算出され、平
均輝度値D0 と前記目標輝度値D0 との比較がなされ
る。
制御部16と絞り制御部18との具体的な制御手順を示
す。ステップ1〜5までの処理は、前記した図4と同様
であって、シャッタ速度制御部16において、あらかじ
め目標輝度値D0 が設定された後、カメラ2aからの画
像が取り込まれて、その平均輝度値Dm が算出され、平
均輝度値D0 と前記目標輝度値D0 との比較がなされ
る。
【0036】算出された平均輝度値Dm が目標輝度値D
0 を下回る場合は、ステップ4が「YES」となってス
テップ6へと移行し、シャッタ速度制御部16は、現在
設定されている電子シャッタ速度Sを電子シャッタ速度
の最低速度S1(最も遅い電子シャッタ速度)と比較す
る。この結果、現在の電子シャッタ速度Sが最低速度S
1を上回っている場合は、ステップ9へと移行し、各カ
メラ2a,2bのシャッタ速度調節部15,15に対
し、電子シャッタ速度を遅くするように指示する制御信
号が出力される。
0 を下回る場合は、ステップ4が「YES」となってス
テップ6へと移行し、シャッタ速度制御部16は、現在
設定されている電子シャッタ速度Sを電子シャッタ速度
の最低速度S1(最も遅い電子シャッタ速度)と比較す
る。この結果、現在の電子シャッタ速度Sが最低速度S
1を上回っている場合は、ステップ9へと移行し、各カ
メラ2a,2bのシャッタ速度調節部15,15に対
し、電子シャッタ速度を遅くするように指示する制御信
号が出力される。
【0037】一方、現在の電子シャッタ速度Sが既に最
低速度S1に設定されている場合には、もはや電子シャ
ッタ速度により画像の明るさを調節することは不可能で
ある。この場合は絞り制御部18の処理へと移行し、各
カメラ2a,2bの絞り調節部8,8に、絞り系5,5
を開くように指示する制御信号が出力される(ステップ
8)。
低速度S1に設定されている場合には、もはや電子シャ
ッタ速度により画像の明るさを調節することは不可能で
ある。この場合は絞り制御部18の処理へと移行し、各
カメラ2a,2bの絞り調節部8,8に、絞り系5,5
を開くように指示する制御信号が出力される(ステップ
8)。
【0038】平均輝度値Dm が目標輝度値D0 を上回っ
ている場合は、ステップ5が「YES」となってステッ
プ7へと移行し、シャッタ速度制御部16は、現在の電
子シャッタ速度Sを電子シャッタの最高速度S2(最も
速い速度)と比較する。この結果、現在の速度Sが最高
速度S2を下回る場合は、ステップ10へと移行して、
各カメラ2a,2bのシャッタ速度調節部15,15に
対し、電子シャッタ速度を速くするように指示する制御
信号が出力される。
ている場合は、ステップ5が「YES」となってステッ
プ7へと移行し、シャッタ速度制御部16は、現在の電
子シャッタ速度Sを電子シャッタの最高速度S2(最も
速い速度)と比較する。この結果、現在の速度Sが最高
速度S2を下回る場合は、ステップ10へと移行して、
各カメラ2a,2bのシャッタ速度調節部15,15に
対し、電子シャッタ速度を速くするように指示する制御
信号が出力される。
【0039】これに対し、現在の電子シャッタ速度Sが
既に最高速度S2に到達している場合には、ステップ1
1の絞り制御部18の処理へと移行し、各カメラ2a,
2bの絞り調節部8,8に対し、絞り系5,5を所定度
数だけ絞り込むように指示する制御信号が出力される。
既に最高速度S2に到達している場合には、ステップ1
1の絞り制御部18の処理へと移行し、各カメラ2a,
2bの絞り調節部8,8に対し、絞り系5,5を所定度
数だけ絞り込むように指示する制御信号が出力される。
【0040】以下、同様に、画像が生成される都度、カ
メラ2aからの画像の平均輝度値Dm と現在のシャッタ
速度Sとを用いた制御を実施することにより、電子シャ
ッタ速度または絞り系5の開度が調節されて、各画像の
明るさが適正値付近で揃えられる。
メラ2aからの画像の平均輝度値Dm と現在のシャッタ
速度Sとを用いた制御を実施することにより、電子シャ
ッタ速度または絞り系5の開度が調節されて、各画像の
明るさが適正値付近で揃えられる。
【0041】なお前記第1,第2の各実施例は、いずれ
も一方のカメラ2aの画像データを用いて露光量を制御
するようにしているが、これに限らず、両方のカメラ2
a,2bの画像データを用いた制御を行ってもよい。
も一方のカメラ2aの画像データを用いて露光量を制御
するようにしているが、これに限らず、両方のカメラ2
a,2bの画像データを用いた制御を行ってもよい。
【0042】図7は、画像処理装置1の第3の構成を示
す。この実施例は、前記第1実施例と同様の構成におい
て、両カメラ2a,2bの画像データをシャッタ速度制
御部16に入力し、各画像の平均輝度値を用いて電子シ
ャッタ速度の調節量を算出するようにしたものである。
す。この実施例は、前記第1実施例と同様の構成におい
て、両カメラ2a,2bの画像データをシャッタ速度制
御部16に入力し、各画像の平均輝度値を用いて電子シ
ャッタ速度の調節量を算出するようにしたものである。
【0043】図8は、前記図7の実施例におけるシャッ
タ速度制御部16の具体的な制御手順を示す。ステップ
1で、前記各実施例と同様、目標輝度値D0 が設定され
ると、つぎのステップ2で各カメラ2a,2bからの画
像データが入力される。続くステップ3で、シャッタ速
度制御部16は、各画像毎に平均輝度値Dm1,Dm2を算
出した後、さらにつぎのステップ4で、これら算出値の
平均値Dx を算出する。この後、ステップ5〜8で前記
図4のステップ4〜7と同様の処理を行うことにより、
各画像の明るさが適正状態で揃うように、各カメラ2
a,2bの電子シャッタ速度が調節される。
タ速度制御部16の具体的な制御手順を示す。ステップ
1で、前記各実施例と同様、目標輝度値D0 が設定され
ると、つぎのステップ2で各カメラ2a,2bからの画
像データが入力される。続くステップ3で、シャッタ速
度制御部16は、各画像毎に平均輝度値Dm1,Dm2を算
出した後、さらにつぎのステップ4で、これら算出値の
平均値Dx を算出する。この後、ステップ5〜8で前記
図4のステップ4〜7と同様の処理を行うことにより、
各画像の明るさが適正状態で揃うように、各カメラ2
a,2bの電子シャッタ速度が調節される。
【0044】図9は、画像処理装置1の第4の構成を示
す。この実施例は、前記第2の実施例と同様の構成にお
いて、各カメラ2a,2bからの画像データを用いて電
子シャッタ速度および絞り系5,5を制御するようにし
たもので、シャッタ速度制御部16は、各画像毎の平均
輝度値Dm1,Dm2の平均値Dx を用いて、前記図6と同
様の制御を実施する。これにより平均値Dx が目標輝度
値D0 と異なる場合、電子シャッタ速度または絞り系
5,5が制御されて露光量が調節される。加えて、各カ
メラ2a,2bの自動ゲイン制御部19,ゲイン制御部
20により各カメラ2a,2bの出力ゲインが調節さ
れ、各画像間の明るさが揃えられる。
す。この実施例は、前記第2の実施例と同様の構成にお
いて、各カメラ2a,2bからの画像データを用いて電
子シャッタ速度および絞り系5,5を制御するようにし
たもので、シャッタ速度制御部16は、各画像毎の平均
輝度値Dm1,Dm2の平均値Dx を用いて、前記図6と同
様の制御を実施する。これにより平均値Dx が目標輝度
値D0 と異なる場合、電子シャッタ速度または絞り系
5,5が制御されて露光量が調節される。加えて、各カ
メラ2a,2bの自動ゲイン制御部19,ゲイン制御部
20により各カメラ2a,2bの出力ゲインが調節さ
れ、各画像間の明るさが揃えられる。
【0045】なお上記第3,4の実施例では、各画像の
平均輝度値Dm1,Dm2をさらに平均した値Dx を目標輝
度値D0 と比較して、露光量を制御するようにしている
が、これに限らず、各平均輝度値Dm1,Dm2のうちの大
きい方の値、もしくは小さい方の値を比較するようにし
てもよい。
平均輝度値Dm1,Dm2をさらに平均した値Dx を目標輝
度値D0 と比較して、露光量を制御するようにしている
が、これに限らず、各平均輝度値Dm1,Dm2のうちの大
きい方の値、もしくは小さい方の値を比較するようにし
てもよい。
【0046】ところで、上記第1〜4の各実施例では、
いずれも画像上のすべての画素の輝度値より算出された
平均輝度値を用いて露光量の制御を行っているが、この
場合、観測対象位置に比べて、背景位置における明るさ
が大きく変動すると、画像の明るさ制御もこの変動の影
響を受け、電子シャッタ速度や絞り系5の調節量が必要
以上に大きくなるという問題が生じる。このような問題
が生じる可能性がある場合には、画像上の観測対象領域
に複数のサンプリング点を設定しておき、これらサンプ
リング点の輝度値の平均をもって、平均輝度値とすれば
よい。
いずれも画像上のすべての画素の輝度値より算出された
平均輝度値を用いて露光量の制御を行っているが、この
場合、観測対象位置に比べて、背景位置における明るさ
が大きく変動すると、画像の明るさ制御もこの変動の影
響を受け、電子シャッタ速度や絞り系5の調節量が必要
以上に大きくなるという問題が生じる。このような問題
が生じる可能性がある場合には、画像上の観測対象領域
に複数のサンプリング点を設定しておき、これらサンプ
リング点の輝度値の平均をもって、平均輝度値とすれば
よい。
【0047】図10は、入力画像上におけるサンプリン
グ点の設定例を示す。図中L′は、道路の画像であっ
て、この道路の画像L′上に、複数のサンプリング点が
設定されている。これらサンプリング点の輝度値の平均
値をもって、前記電子シャッタ速度や絞り系5の制御を
行うことにより、背景の画像部分の明度の変化に影響さ
れることなく、観測対象の車輌について、適正な明度か
つ両画像間の明度が揃った画像を生成することができ
る。
グ点の設定例を示す。図中L′は、道路の画像であっ
て、この道路の画像L′上に、複数のサンプリング点が
設定されている。これらサンプリング点の輝度値の平均
値をもって、前記電子シャッタ速度や絞り系5の制御を
行うことにより、背景の画像部分の明度の変化に影響さ
れることなく、観測対象の車輌について、適正な明度か
つ両画像間の明度が揃った画像を生成することができ
る。
【0048】なお上記の各サンプリング点毎の輝度値
は、1画素によるものでも良いが、その点および近傍の
複数画素の輝度値を抽出しても良い。また各サンプリン
グ点の平均輝度値をとる代わりに、各サンプリング点に
おけるピーク輝度値を用いて露光量の制御を行うように
しても良い。また複数のサンプリング点を設定する代わ
りに、観測対象位置に所定大きさの画像領域を設定し、
この領域内の各画素の平均輝度値やピーク輝度値によ
り、露光量を制御するようにしても良い。
は、1画素によるものでも良いが、その点および近傍の
複数画素の輝度値を抽出しても良い。また各サンプリン
グ点の平均輝度値をとる代わりに、各サンプリング点に
おけるピーク輝度値を用いて露光量の制御を行うように
しても良い。また複数のサンプリング点を設定する代わ
りに、観測対象位置に所定大きさの画像領域を設定し、
この領域内の各画素の平均輝度値やピーク輝度値によ
り、露光量を制御するようにしても良い。
【0049】図11は、画像処理装置1の第5の構成を
示す。この実施例は、カメラ2a,2b間の個体差によ
り各画像の明るさに差違が生じるのを防止するようにし
たもので、第1の実施例と同様の構成に加え、カメラ2
bから画像処理部3への出力経路に、画像信号補正部1
7を配備している。
示す。この実施例は、カメラ2a,2b間の個体差によ
り各画像の明るさに差違が生じるのを防止するようにし
たもので、第1の実施例と同様の構成に加え、カメラ2
bから画像処理部3への出力経路に、画像信号補正部1
7を配備している。
【0050】画像信号補正部17には、各カメラ2a,
2bのCCD素子の感度の差などにより各画像間の明る
さに生じた差違を補正するためのパラメータが設定され
る。このパラメータは、あらかじめ各カメラ2a,2b
に同様の電子シャッタ速度を設定して得られた画像の輝
度値より求められたもので、具体的なパラメータとして
は、画像間の平均輝度値の差や輝度値の分散値の差など
があげられる。
2bのCCD素子の感度の差などにより各画像間の明る
さに生じた差違を補正するためのパラメータが設定され
る。このパラメータは、あらかじめ各カメラ2a,2b
に同様の電子シャッタ速度を設定して得られた画像の輝
度値より求められたもので、具体的なパラメータとして
は、画像間の平均輝度値の差や輝度値の分散値の差など
があげられる。
【0051】図12〜14は、それぞれ第2〜4の各実
施例に、前記図11と同様の画像信号補正部17を設定
した例を示す。このようにカメラ2bからの画像に対
し、カメラ2a,2b間の個体差にかかるパラメータを
用いた補正処理を行うことにより、画像処理部3に入力
される両画像の明度を、より正確に揃えることができ
る。また図13および図14の例では、カメラ2bから
の補正処理後の画像データを用いてつぎの露光量を制御
するので、画像処理部3に実際に入力される画像の明る
さを用いて、精度の良い制御を行うことができる。
施例に、前記図11と同様の画像信号補正部17を設定
した例を示す。このようにカメラ2bからの画像に対
し、カメラ2a,2b間の個体差にかかるパラメータを
用いた補正処理を行うことにより、画像処理部3に入力
される両画像の明度を、より正確に揃えることができ
る。また図13および図14の例では、カメラ2bから
の補正処理後の画像データを用いてつぎの露光量を制御
するので、画像処理部3に実際に入力される画像の明る
さを用いて、精度の良い制御を行うことができる。
【0052】なお上記した各実施例では、電子シャッタ
速度や絞り系5の開度の調節を所定量ずつ行って、複数
回のサイクルにより各画像の明るさを適正位置に揃える
ようにしているが、これに代えて、前記平均輝度値と目
標輝度値との差により露光量の適切な調節量を算出し、
各系を制御するようにしてもよい。
速度や絞り系5の開度の調節を所定量ずつ行って、複数
回のサイクルにより各画像の明るさを適正位置に揃える
ようにしているが、これに代えて、前記平均輝度値と目
標輝度値との差により露光量の適切な調節量を算出し、
各系を制御するようにしてもよい。
【0053】なお上記した各実施例は、2台のカメラを
制御の対象としているが、3台以上のカメラについて
も、同様にして各カメラの露光量を制御し、各画像の明
るさを揃えることが可能である。
制御の対象としているが、3台以上のカメラについて
も、同様にして各カメラの露光量を制御し、各画像の明
るさを揃えることが可能である。
【0054】さらにこの実施例の画像処理装置は、道路
上の車輌を認識処理するためのものであるが、この発明
は、これに限らず、同一の観測対象に向けて配備された
複数台のカメラからの画像を用いて、認識処理を行うす
べての装置に適用することができる。
上の車輌を認識処理するためのものであるが、この発明
は、これに限らず、同一の観測対象に向けて配備された
複数台のカメラからの画像を用いて、認識処理を行うす
べての装置に適用することができる。
【0055】
【発明の効果】請求項1,4の発明では、電子シャッタ
により露光量を調節するようにした複数台の撮像手段の
うちの少なくとも一台の撮像手段より得られた画像上の
特徴量を用いて、各撮像手段の電子シャッタ速度が同一
になるように制御するので、各撮像手段から同じ明度の
画像を入力して、精度の高い認識処理を実施することが
可能となる。また画像処理装置から画像データの補正機
能を削除できるので、ハードウエア構成を大幅に削減で
きる上、画像処理時間を高速化することができる。加え
て、電子シャッタ速度の調節は瞬時に行うことができる
ので、明度の調節量に誤差が生じにくく、露光量調節を
精度良く行うことができる。
により露光量を調節するようにした複数台の撮像手段の
うちの少なくとも一台の撮像手段より得られた画像上の
特徴量を用いて、各撮像手段の電子シャッタ速度が同一
になるように制御するので、各撮像手段から同じ明度の
画像を入力して、精度の高い認識処理を実施することが
可能となる。また画像処理装置から画像データの補正機
能を削除できるので、ハードウエア構成を大幅に削減で
きる上、画像処理時間を高速化することができる。加え
て、電子シャッタ速度の調節は瞬時に行うことができる
ので、明度の調節量に誤差が生じにくく、露光量調節を
精度良く行うことができる。
【0056】請求項2,5の発明では、画像上のあらか
じめ定められた位置における特徴量を用いて、各撮像手
段の電子シャッタ速度を制御するので、認識対象となら
ない背景部分における明るさの変動の影響を受けること
なく、認識対象の適切な画像データを得ることができ
る。
じめ定められた位置における特徴量を用いて、各撮像手
段の電子シャッタ速度を制御するので、認識対象となら
ない背景部分における明るさの変動の影響を受けること
なく、認識対象の適切な画像データを得ることができ
る。
【0057】請求項3,6の発明では、特徴量として画
像の輝度データを抽出して、各撮像手段の電子シャッタ
速度を制御するので、各画像の明度を自動的に揃えるた
めの制御を実現することができる。
像の輝度データを抽出して、各撮像手段の電子シャッタ
速度を制御するので、各画像の明度を自動的に揃えるた
めの制御を実現することができる。
【図1】この発明にかかる画像処理装置の設置例を示す
平面図および正面図である。
平面図および正面図である。
【図2】画像処理装置の他の設置例を示す平面図および
正面図である。
正面図である。
【図3】画像処理装置の第1の構成例を示すブロック図
である。
である。
【図4】図3のシャッタ速度制御部による制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図5】画像処理装置の第2の構成例を示すブロック図
である。
である。
【図6】図5のシャッタ速度制御部および絞り制御部に
よる制御手順を示すフローチャートである。
よる制御手順を示すフローチャートである。
【図7】画像処理装置の第3の構成例を示すブロック図
である。
である。
【図8】図7のシャッタ速度制御部による制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図9】画像処理装置の第4の構成例を示すブロック図
である。
である。
【図10】平均輝度値を算出するためのサンプリング点
の設定位置を示す説明図である。
の設定位置を示す説明図である。
【図11】画像処理装置の第5の構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図12】画像処理装置の第6の構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図13】画像処理装置の第7の構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図14】画像処理装置の第8の構成例を示すブロック
図である。
図である。
【図15】従来の画像処理装置の構成を示すブロック図
である。
である。
1 画像処理装置 2a,2b カメラ 3 画像処理部 15 シャッタ速度調節部 16 シャッタ速度制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI H04N 7/18 G06F 15/62 380 15/64 325B
Claims (6)
- 【請求項1】 電子シャッタにより露光量を調節するよ
うにした複数台の撮像手段をそれぞれ所定の観測位置に
向けて配備し、各撮像手段により前記観測位置を同時に
撮像して得られた画像を取り込んで所定の画像処理を行
う方法において、 前記各撮像手段のうちの少なくとも1台の撮像手段より
得られた画像から所定の特徴量を抽出し、この抽出され
た特徴量に応じて各撮像手段の電子シャッタ速度を制御
することを特徴とする画像処理方法。 - 【請求項2】 前記特徴量は、画像上のあらかじめ定め
られた位置より抽出される請求項1に記載された画像処
理方法。 - 【請求項3】 前記特徴量は、画像の輝度データである
請求項1または2に記載された画像処理方法。 - 【請求項4】 電子シャッタにより露光量を調節するよ
うにした複数台の撮像手段をそれぞれ所定の観測位置に
向けて配備し、各撮像手段により前記観測位置を同時に
撮像して得られた画像を取り込んで所定の画像処理を行
う装置であって、 前記撮像手段のうちの少なくとも1台の撮像手段より取
り込まれた画像について、画像上の所定の特徴量を抽出
する特徴抽出手段と、 前記抽出された特徴量に応じて各撮像手段の電子シャッ
タ速度を制御するシャッタ速度制御手段とを具備して成
る画像処理装置。 - 【請求項5】 前記特徴抽出手段は、画像上のあらかじ
め定められた位置における特徴量を抽出する請求項4に
記載された画像処理装置。 - 【請求項6】 前記特徴抽出手段は、特徴量として、画
像の輝度データを抽出する請求項4または5に記載され
た画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10014859A JPH11201740A (ja) | 1998-01-09 | 1998-01-09 | 画像処理方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10014859A JPH11201740A (ja) | 1998-01-09 | 1998-01-09 | 画像処理方法およびその装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11201740A true JPH11201740A (ja) | 1999-07-30 |
Family
ID=11872765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10014859A Pending JPH11201740A (ja) | 1998-01-09 | 1998-01-09 | 画像処理方法およびその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11201740A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006058142A (ja) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Fuji Xerox Co Ltd | 3次元形状測定装置および方法 |
JP2007057488A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-03-08 | Dainippon Printing Co Ltd | 異物検出装置及び異物検出方法 |
JP2008510979A (ja) * | 2004-08-26 | 2008-04-10 | インペリアル・ケミカル・インダストリーズ・ピーエルシー | 沈殿物の評価 |
JP2013221757A (ja) * | 2012-04-12 | 2013-10-28 | Jfe Steel Corp | 長尺体の長さ測定方法及び装置 |
JP2015525035A (ja) * | 2012-07-09 | 2015-08-27 | ブライトウェイ ビジョン リミテッド | 立体ゲーテッド画像システム及び方法 |
WO2017195459A1 (ja) * | 2016-05-10 | 2017-11-16 | ソニー株式会社 | 撮像装置、および撮像方法 |
CN114962914A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-08-30 | 沈阳理工大学 | 一种数字媒体设计用拍摄装置 |
-
1998
- 1998-01-09 JP JP10014859A patent/JPH11201740A/ja active Pending
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