JPH11193832A - Automatic clutch control device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a steady state deviation, if occurring between a target position and a detection position in a release cylinder, and properly control a clutch to be fastened and opened. SOLUTION: A control unit 17 controls a release cylinder 4 via a control valve 10. A target position setting part 29 holds a target position at a first target position when a clutch is judged to be in an open mode by a clutch mode judgement part 23. At this time, the control unit 17 uses an offset value obtained by an offset value computation part 34 to reduce a steady state deviation, while using a computation valve obtained by a proportional computation part 32 and an integral computation 33 to feedback-control the release cylinder 4.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の運転状態
に応じてクラッチを自動的に締結、開放する自動クラッ
チ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic clutch control device for automatically engaging and disengaging a clutch according to the driving state of an automobile.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に、マニュアルトランスミッション
を有する車両（以下、ＭＴ車という）のギヤ変速は、運
転者がクラッチペダルを踏み、クラッチが開放された状
態で、手動によって変速ギヤを切換えた後に、クラッチ
を締結させるものである。2. Description of the Related Art Generally, in a gear shift of a vehicle having a manual transmission (hereinafter referred to as an MT vehicle), after a driver steps on a clutch pedal and manually switches gears in a state in which the clutch is released, the clutch is shifted. Is to be concluded.

【０００３】しかし、初心者では、車両の発進時のクラ
ッチペダルとアクセルペダルとの連動操作や変速ギヤの
切換時のクラッチ操作が難しく、クラッチの締結時にシ
ョックが発生し易い。このため、運転者の負担を軽減す
るためにＭＴ車において、車両の発進時や変速ギヤの切
換時を検出することにより、クラッチを自動的に締結、
開放するようにした自動クラッチ制御装置が提案されて
いる。However, for beginners, it is difficult to operate the clutch pedal and the accelerator pedal at the time of starting the vehicle and to operate the clutch at the time of shifting the transmission gear, so that a shock is likely to occur when the clutch is engaged. Therefore, in order to reduce the burden on the driver, the clutch is automatically engaged by detecting when the vehicle starts or when the transmission gear is switched in the MT vehicle,
There has been proposed an automatic clutch control device in which the clutch is released.

【０００４】このような自動クラッチ制御装置では、ク
ラッチを締結、開放するレリーズシリンダが設けられ、
該レリーズシリンダは、図１５に示すようにエンジンか
ら変速機にトルクを伝達するクラッチの締結位置と、エ
ンジンから変速機にトルクを伝達しないクラッチの開放
位置との間でクラッチを切換えている。また、クラッチ
の締結位置と開放位置との間には、エンジンから変速機
にトルクの一部を伝達する半クラッチ位置と、該半クラ
ッチ位置と開放位置との間に位置する変速待機位置とが
設けられている。In such an automatic clutch control device, a release cylinder for engaging and releasing the clutch is provided.
The release cylinder switches the clutch between an engaged position of a clutch that transmits torque from the engine to the transmission and an open position of a clutch that does not transmit torque from the engine to the transmission, as shown in FIG. A half-clutch position for transmitting a part of the torque from the engine to the transmission and a shift standby position located between the half-clutch position and the release position are provided between the clutch engagement position and the release position. Is provided.

【０００５】そして、例えば変速機の変速ギヤを１速か
ら２速に切換える場合には、運転者がシフトレバーを１
速の位置からニュートラルの位置に操作することによっ
て、自動クラッチ制御装置は、締結位置から開放位置に
クラッチを切換えると共に、次なる変速ギヤに切換わる
までの間はクラッチを変速待機位置で待機させる。そし
て、シフトレバーがニュートラルから２速の位置に操作
されたときには、自動クラッチ制御装置はクラッチを半
クラッチ位置を経て締結位置に切換えている。[0005] When the transmission gear of the transmission is switched from the first gear to the second gear, for example, the driver operates the shift lever by one.
By operating from the high speed position to the neutral position, the automatic clutch control device switches the clutch from the engaged position to the disengaged position and causes the clutch to wait at the shift waiting position until the next shift gear is switched. When the shift lever is operated from the neutral position to the second speed position, the automatic clutch control device switches the clutch to the engagement position via the half-clutch position.

【０００６】また、従来技術による自動クラッチ制御装
置には、レリーズシリンダの作動を制御するための制御
弁機構が設けられ、該制御弁機構には例えば制御信号に
応じて制御弁機構の弁体を摺動変位させる電磁アクチュ
エータが設けられている。そして、電磁アクチュエータ
は、制御弁機構の中立位置から弁体を摺動変位させるこ
とによって、制御弁機構を切換制御し、油圧ポンプ等の
液圧源からレリーズシリンダに圧油を給排している。こ
れにより、自動クラッチ制御装置は、レリーズシリンダ
を伸縮させ、クラッチの締結、開放を制御している。Further, the automatic clutch control device according to the prior art is provided with a control valve mechanism for controlling the operation of the release cylinder, and the control valve mechanism is provided with, for example, a valve element of the control valve mechanism according to a control signal. An electromagnetic actuator for sliding displacement is provided. The electromagnetic actuator switches and controls the control valve mechanism by slidingly displacing the valve body from the neutral position of the control valve mechanism, and supplies and discharges pressure oil to and from the release cylinder from a hydraulic pressure source such as a hydraulic pump. . Thus, the automatic clutch control device controls the engagement and release of the clutch by extending and retracting the release cylinder.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来技術に
よる自動クラッチ制御装置では、前記制御弁機構の弁体
を摺動変位させる電磁アクチュエータが長時間の稼動等
で加熱されたときに、電磁アクチュエータのコイル部に
熱抵抗が生じるため、制御信号に対する弁体の摺動変位
量が徐々に小さくなることがある。また、制御信号の電
源電圧の変動によっても、制御信号に対する弁体の摺動
変位量が減少することがある。By the way, in the automatic clutch control device according to the prior art, when the electromagnetic actuator for slidingly displacing the valve body of the control valve mechanism is heated for a long time or the like, the electromagnetic actuator is not operated. Since thermal resistance is generated in the coil portion, the sliding displacement of the valve body with respect to the control signal may gradually decrease. Also, the amount of sliding displacement of the valve body with respect to the control signal may decrease due to the fluctuation of the power supply voltage of the control signal.

【０００８】このため、従来技術ではクラッチを開放位
置や変速待機位置で一時的に停止状態にすべく、レリー
ズシリンダヘの圧油の給排を停止する制御弁機構の中立
位置に弁体を移動させたときに、弁体が中立位置に到達
せず、弁体の戻り位置にずれが生じることがある。この
場合、レリーズシリンダは変速待機位置等に対応した目
標位置まで達することができず、レリーズシリンダの検
出位置との間に定常偏差が生じることがある。このた
め、クラッチは開放位置や変速待機位置よりも締結位置
に近い位置で停止することがあり、例えば変速待機位置
から半クラッチ位置に向けてクラッチを移動させるとき
に、クラッチがより早く締結されてトルクショックが発
生するという問題がある。For this reason, in the prior art, the valve body is moved to a neutral position of a control valve mechanism for stopping the supply and discharge of pressure oil to and from the release cylinder in order to temporarily stop the clutch at the release position or the shift standby position. At this time, the valve body may not reach the neutral position, and the return position of the valve body may be shifted. In this case, the release cylinder cannot reach the target position corresponding to the shift standby position or the like, and a steady deviation may occur between the release cylinder and the detection position. For this reason, the clutch may stop at a position closer to the engagement position than the release position or the shift standby position. For example, when the clutch is moved from the shift standby position toward the half clutch position, the clutch is quickly engaged. There is a problem that torque shock occurs.

【０００９】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明はレリーズシリンダの目標位置と
検出位置との間に定常偏差が生じるときに、この定常偏
差を短時間で減少させ、レリーズシリンダを目標位置ま
で速やかに移動させて、クラッチの作動を安定させるこ
とができるようにした自動クラッチ制御装置を提供する
ことを目的としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art. The present invention reduces the steady-state error in a short time when a steady-state error occurs between the target position and the detected position of the release cylinder. It is another object of the present invention to provide an automatic clutch control device capable of quickly moving a release cylinder to a target position and stabilizing the operation of a clutch.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために請求項１の発明による自動クラッチ装置の構成
は、エンジンと変速機との間に設けられ、該エンジンと
変速機との間を断続するクラッチと、前記エンジンから
変速機にトルクを伝達する締結位置と前記エンジンから
変速機にトルクを伝達しない開放位置との間でクラッチ
を切換えるレリーズシリンダと、該レリーズシリンダの
ストローク位置を検出するストロークセンサと、制御信
号に応じて前記レリーズシリンダに圧油を給排する制御
弁と、車両の運転状態を検出する車両運転状態検出手段
と、該車両運転状態検出手段からの検出信号により前記
クラッチを開放位置で保持する開放モードにあるか否か
を判別する開放モード判別手段と、前記クラッチの開放
モード時には前記クラッチを開放位置で実質的に停止さ
せるための前記レリーズシリンダの目標位置を設定する
目標位置設定手段と、該目標位置設定手段による目標位
置と前記ストロークセンサによる検出位置との偏差を演
算する偏差演算手段と、該偏差演算手段からの偏差に対
する比例演算を行う比例演算手段と、前記偏差演算手段
からの偏差に対する積分演算を行う積分演算手段と、該
積分演算手段による演算値を用いて定常偏差を減少させ
るためのオフセット値を演算するオフセット値演算手段
と、前記比例演算手段、積分演算手段およびオフセット
値演算手段による演算値を用いて、前記クラッチモード
判別手段による開放モードの判定時に前記偏差を減少さ
せる制御信号を出力する制御信号出力手段とからなる。According to a first aspect of the present invention, there is provided an automatic clutch device which is provided between an engine and a transmission, and which is provided between the engine and the transmission. An on / off clutch, a release cylinder for switching the clutch between an engagement position for transmitting torque from the engine to the transmission and an open position for not transmitting torque from the engine to the transmission, and detecting a stroke position of the release cylinder. A stroke sensor, a control valve for supplying and discharging pressure oil to and from the release cylinder in accordance with a control signal, a vehicle operating state detecting means for detecting an operating state of the vehicle, and the clutch based on a detection signal from the vehicle operating state detecting means. Release mode determining means for determining whether or not the clutch is in the release mode for holding the clutch in the release position, and the clutch in the release mode of the clutch. Target position setting means for setting a target position of the release cylinder for substantially stopping the switch at the open position, and a deviation for calculating a deviation between a target position by the target position setting means and a position detected by the stroke sensor. Calculating means, proportional calculating means for performing a proportional operation on the deviation from the deviation calculating means, integrating calculating means for performing an integrating operation on the deviation from the deviation calculating means, and a steady-state deviation using a calculated value by the integrating calculating means. And an offset value calculating means for calculating an offset value for reducing the difference, and using the calculated values of the proportional calculating means, the integrating calculating means and the offset value calculating means, to determine the deviation when the clutch mode determining means determines the release mode. Control signal output means for outputting a control signal to be reduced.

【００１１】このように構成したことにより、開放モー
ド判別手段によって開放モードと判定されたときには、
比例演算手段によって偏差に対する比例演算を行うと共
に、積分演算手段によって偏差に対する積分演算を行
い、制御信号出力手段によってこれらの演算値を用いて
制御信号を出力することにより、偏差を減少させること
ができる。また、オフセット値演算手段によって目標位
置と検出位置との定常偏差を減少させるオフセット値を
演算し、制御信号出力手段によってオフセット値を用い
て制御信号を出力することにより、定常偏差を減少させ
ることができる。これにより、レリーズシリンダを確実
に目標位置に移動させることができ、クラッチの締結、
開放を適切に制御することができる。With this arrangement, when the open mode is determined by the open mode determining means,
By performing a proportional operation on the deviation by the proportional operation means, performing an integral operation on the deviation by the integral operation means, and outputting a control signal using these operation values by the control signal output means, the deviation can be reduced. . In addition, the offset value calculating means calculates an offset value for reducing the steady-state deviation between the target position and the detected position, and the control signal output means outputs a control signal using the offset value, thereby reducing the steady-state error. it can. This allows the release cylinder to be reliably moved to the target position,
Opening can be controlled appropriately.

【００１２】また、請求項２の発明では、前記オフセッ
ト値演算手段は、予め決められた一定時間の間に積分演
算手段による演算値の最大値を検出する最大値検出器
と、前記一定時間の間に積分演算手段による演算値の最
小値を検出する最小値検出器と、前記最大値検出器によ
る最大値と最小値検出器による最小値との平均値をオフ
セット値として演算する平均値演算器とからなる。Further, in the invention according to claim 2, the offset value calculation means includes a maximum value detector for detecting a maximum value of a calculation value by the integration calculation means during a predetermined fixed time, and A minimum value detector for detecting a minimum value of a value calculated by the integration calculation means, and an average value calculator for calculating an average value of a maximum value of the maximum value detector and a minimum value of the minimum value detector as an offset value. Consists of

【００１３】この場合、最大値検出器によって積分演算
手段による演算値の最大値を検出し、最小値検出器によ
って積分演算手段による演算値の最小値を検出すると共
に、平均値演算器によって最大値と最小値との平均値を
オフセット値として演算することができる。このため、
平均値演算器による平均値を用いることによって、定常
偏差を確実に減少させることができる。In this case, the maximum value detector detects the maximum value of the operation value by the integration operation means, the minimum value detector detects the minimum value of the operation value by the integration operation means, and the average value operation unit detects the maximum value. The average value of the minimum value and the minimum value can be calculated as the offset value. For this reason,
By using the average value by the average calculator, the steady-state deviation can be reliably reduced.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態による
自動クラッチ制御装置を図１ないし図１５に従って詳細
に説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an automatic clutch control device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS.

【００１５】図中、１は車両に搭載されるエンジンを示
し、該エンジン１には出力軸としてのクランク軸１Ａが
設けられ、該クランク軸１Ａはエンジン１によって回転
駆動されるものである。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an engine mounted on a vehicle. The engine 1 is provided with a crankshaft 1A as an output shaft, and the crankshaft 1A is driven to rotate by the engine 1.

【００１６】２は後述のクラッチ３を介してエンジン１
に締結、開放される変速機で、該変速機２には、入力軸
２Ａと出力軸２Ｂとが設けられ、該入力軸２Ａと出力軸
２Ｂとの間には変速ギヤ２Ｃ等が配設されている。そし
て、変速機２は、シフトレバ一２Ｄを操作し、変速ギヤ
２Ｃを例えば１速、２速、３速、４速、リバースに切換
えることによって、車両の駆動力と速度を可変に制御す
るものである。Reference numeral 2 denotes an engine 1 via a clutch 3 described later.
The transmission 2 is provided with an input shaft 2A and an output shaft 2B, and a transmission gear 2C and the like are disposed between the input shaft 2A and the output shaft 2B. ing. The transmission 2 controls the driving force and speed of the vehicle variably by operating the shift lever 2D and switching the transmission gear 2C to, for example, first, second, third, fourth and reverse. is there.

【００１７】３はエンジン１と変速機２との間に設けら
れたクラッチを示し、該クラッチ３は、エンジン１のク
ランク軸１Ａに取付けられた駆動側ディスク３Ａと変速
機２の入力軸２Ａに取付けられた従動側ディスク３Ｂと
から構成されている。そして、クラッチ３は、従動側デ
ィスク３Ｂを駆動側ディスク３Ａに摺接させることによ
ってエンジン１のクランク軸１Ａと変速機２の入力軸２
Ａとを締結し、エンジン１から変速機２にトルクの一部
を伝達している。また、クラッチ３は、従動側ディスク
３Ｂを駆動側ディスク３Ａから離間させることによっ
て、エンジン１のクランク軸１Ａと変速機２の入力軸２
Ａとを切離している。このとき、エンジン１から変速機
２にトルクは伝達されず、エンジン１と変速機２とは開
放されるものである。Reference numeral 3 denotes a clutch provided between the engine 1 and the transmission 2. The clutch 3 is connected to a drive-side disk 3 A mounted on a crankshaft 1 A of the engine 1 and an input shaft 2 A of the transmission 2. And the driven disk 3B attached thereto. The clutch 3 slides the driven disk 3B into contact with the driving disk 3A, thereby rotating the crankshaft 1A of the engine 1 and the input shaft 2 of the transmission 2.
A, and a part of the torque is transmitted from the engine 1 to the transmission 2. Further, the clutch 3 separates the driven disk 3B from the driving disk 3A, thereby causing the crankshaft 1A of the engine 1 and the input shaft 2 of the transmission 2 to move.
A is separated. At this time, no torque is transmitted from the engine 1 to the transmission 2, and the engine 1 and the transmission 2 are opened.

【００１８】また、従動側ディスク３Ｂは常時はばね
（図示せず）によって駆動側ディスク３Ａに向け矢示Ａ
方向に付勢され、このときのばね力により従動側ディス
ク３Ｂは駆動側ディスク３Ａに向けた締結力が付与され
ている。そして、従動側ディスク３Ｂが駆動側ディスク
３Ａから離間する矢示Ｂ方向に変位したときには、エン
ジン１のクランク軸１Ａと変速機２の入力軸２Ａとが切
離されるものである。Further, the driven disk 3B is always moved toward the driving disk 3A by a spring (not shown) as indicated by an arrow A.
The driven disk 3B is given a fastening force toward the drive disk 3A by the spring force at this time. When the driven disk 3B is displaced in the direction of arrow B away from the driving disk 3A, the crankshaft 1A of the engine 1 and the input shaft 2A of the transmission 2 are disconnected.

【００１９】４は従動側ディスク３Ｂを駆動側ディスク
３Ａに摺接、離間させるレリーズシリンダで、該レリー
ズシリンダ４は、図１に示すようにチューブ４Ａと、該
チューブ４Ａ内に摺動可能に設けられたピストン４Ｂ
と、一端側が該ピストン４Ｂに固着され、他端側がチュ
ーブ４Ａ外に突出したロッド４Ｃとから構成されてい
る。また、レリーズシリンダ４にはピストン４Ｂによっ
て油室４Ｄが画成されると共に、ピストン４Ｂはばね５
によって常時は油室４Ｄが縮小する方向に付勢されてい
る。そして、レリーズシリンダ４の給排口４Ｅには管路
６が接続され、該管路６を通じて圧油が給排されてい
る。Reference numeral 4 denotes a release cylinder which slides the driven-side disk 3B into and out of contact with the driving-side disk 3A. The release cylinder 4 is slidably provided in the tube 4A and the tube 4A as shown in FIG. Piston 4B
And a rod 4C having one end fixed to the piston 4B and the other end protruding outside the tube 4A. An oil chamber 4D is defined in the release cylinder 4 by a piston 4B, and the piston 4B is
The oil chamber 4D is normally urged in the direction of contraction. A pipeline 6 is connected to the supply / discharge port 4E of the release cylinder 4, and pressure oil is supplied / discharged through the pipeline 6.

【００２０】このため、ロッド４Ｃは常時はばね５によ
って矢示Ｃ方向に縮小し、従動側ディスク３Ｂを矢示Ａ
方向に付勢する。一方、油室４Ｄに管路６を通じて圧油
が供給されたときには、ロッド４Ｃは矢示Ｄ方向に伸長
し、従動側ディスク３Ｂを矢示Ｂ方向に変位させるもの
である。For this reason, the rod 4C is normally contracted in the direction of arrow C by the spring 5, and the driven disk 3B is moved in the direction of arrow A.
Bias in the direction. On the other hand, when the pressure oil is supplied to the oil chamber 4D through the pipeline 6, the rod 4C extends in the direction of arrow D, and displaces the driven disk 3B in the direction of arrow B.

【００２１】７はレリーズシリンダ４に圧油を給排する
油圧ユニットで、該油圧ユニット７は、図２に示すよう
に、油圧源としての油圧ポンプ８、リリーフ弁９、制御
弁１０から大略構成され、油圧ポンプ８から供給される
圧油はリリーフ弁９によって常に一定の圧力に保たれて
いる。また、制御弁１０は後述のスプール弁部１１、ば
ね１５、電磁アクチュエータ１６等から電磁式方向切換
弁として構成されている。Reference numeral 7 denotes a hydraulic unit for supplying and discharging pressurized oil to and from the release cylinder 4. As shown in FIG. 2, the hydraulic unit 7 generally comprises a hydraulic pump 8, a relief valve 9, and a control valve 10 as a hydraulic source. The pressure oil supplied from the hydraulic pump 8 is always kept at a constant pressure by the relief valve 9. The control valve 10 is configured as an electromagnetic directional switching valve by a spool valve portion 11, a spring 15, an electromagnetic actuator 16, and the like, which will be described later.

【００２２】１１は制御弁１０の弁部としてのスプール
弁部で、該スプール弁部１１は略筒状の弁ケーシング１
２とスプール１３とからなり、該弁ケーシング１２の内
周側にはスプール１３が摺動可能に挿嵌されるスプール
摺動穴１２Ａが形成されている。また、弁ケーシング１
２にはスプール摺動穴１２Ａの軸方向に離間してタンク
ポート１２Ｂ、ポンプポート１２Ｃ、流出入ポート１２
Ｄ、ドレンポート１２Ｅ，１２Ｆが設けられている。Reference numeral 11 denotes a spool valve portion serving as a valve portion of the control valve 10. The spool valve portion 11 is a substantially cylindrical valve casing 1.
2 and a spool 13, and a spool sliding hole 12 </ b> A into which the spool 13 is slidably inserted is formed on the inner peripheral side of the valve casing 12. Also, the valve casing 1
2 has a tank port 12B, a pump port 12C, an inflow / outflow port 12 which is spaced apart in the axial direction of the spool sliding hole 12A.
D and drain ports 12E and 12F are provided.

【００２３】ここで、タンクポート１２Ｂはタンク１４
に接続され、ポンプポート１２Ｃは油圧ポンプ８に接続
されている。そして、流出入ポート１２Ｄは管路６を介
してレリーズシリンダ４の給排口４Ｅに接続されてい
る。また、タンクポート１２Ｂは、例えば図４に示すよ
うに長方形をなす矩形ポートとして形成され、ポンプポ
ート１２Ｃもタンクポート１２Ｂとほぼ同様に矩形ポー
トとして形成されている。また、ドレンポート１２Ｅ，
１２Ｆはタンク１４に接続されている。Here, the tank port 12B is connected to the tank 14
, And the pump port 12 </ b> C is connected to the hydraulic pump 8. The inflow / outflow port 12D is connected to the supply / discharge port 4E of the release cylinder 4 via the conduit 6. Further, the tank port 12B is formed as a rectangular port having a rectangular shape as shown in FIG. 4, for example, and the pump port 12C is formed as a rectangular port almost similarly to the tank port 12B. Also, the drain port 12E,
12F is connected to the tank 14.

【００２４】１３は弁ケーシング１２のスプール摺動穴
１２Ａ内に変位可能に設けられた弁体としてのスプール
であり、該スプール１３には、図３に示すように２個の
ランド１３Ａ，１３Ｂが設けられ、ランド１３Ａはタン
クポート１２Ｂと流出入ポート１２Ｄとの間を連通、遮
断し、ランド１３Ｂはポンプポート１２Ｃと流出入ポー
ト１２Ｄとの間を連通、遮断するものである。Reference numeral 13 denotes a spool as a valve body which is displaceably provided in a spool sliding hole 12A of the valve casing 12. The land 13 has two lands 13A and 13B as shown in FIG. The land 13A communicates and shuts off between the tank port 12B and the inflow / outflow port 12D, and the land 13B communicates and shuts off between the pump port 12C and the outflow / inflow port 12D.

【００２５】また、スプール１３と弁ケーシング１２と
の間には、ドレンポート１２Ｅに連通するばね室１２Ｇ
が形成され、該ばね室１２Ｇ内には、スプール１３を矢
示Ｅ方向に常時付勢するばね１５が設けられている。そ
して、スプール１３は後述する電磁アクチュエータ１６
によりコントロールユニット１７から出力されるＰＷＭ
信号のデューティ比に比例して矢示Ｅ，Ｆ方向に摺動変
位され、中立位置（イ）、低圧位置（ロ）、高圧位置
（ハ）に切換られるものである。A spring chamber 12G communicating with the drain port 12E is provided between the spool 13 and the valve casing 12.
The spring chamber 12G is provided with a spring 15 that constantly urges the spool 13 in the direction indicated by the arrow E. The spool 13 is connected to an electromagnetic actuator 16 described later.
Output from control unit 17 by PWM
It is slid and displaced in the directions of arrows E and F in proportion to the duty ratio of the signal, and is switched to a neutral position (a), a low pressure position (b), and a high pressure position (c).

【００２６】ここで、スプール１３が中立位置（イ）に
あるときは、スプール１３のランド１３Ａは図４に示す
如くタンクポート１２Ｂを完全に閉塞すると共に、ラン
ド１３Ｂはポンプポート１２Ｃを完全に閉塞する。そし
て、スプール１３は図４に示す如くランド１３Ａ，１３
Ｂの幅寸法が、タンクポート１２Ｂ，ポンプポートｌ２
Ｃよりも一定寸法εだけ大きく形成され、ポート閉塞時
の安定性を確保するようになっている。このため、スプ
ール１３のランド１３Ａ，１３Ｂと弁ケーシング１２の
タンクポート１２Ｂ，ポンプポート１２Ｃとの間には、
スプール１３を中立位置（イ）で僅かに摺動変位させて
も、タンクポート１２Ｂ，ポンプポート１２Ｃが開口し
ない一定幅の不感帯（寸法εに対応）が形成されてい
る。Here, when the spool 13 is at the neutral position (a), the land 13A of the spool 13 completely closes the tank port 12B as shown in FIG. 4, and the land 13B completely closes the pump port 12C. I do. Then, as shown in FIG.
B has a width dimension of tank port 12B and pump port 12
It is formed larger than C by a certain dimension ε to ensure stability when the port is closed. Therefore, between the lands 13A and 13B of the spool 13 and the tank port 12B and the pump port 12C of the valve casing 12,
Even if the spool 13 is slightly slid and displaced at the neutral position (A), a dead zone (corresponding to the dimension ε) of a constant width is formed in which the tank port 12B and the pump port 12C do not open.

【００２７】１６はスプール１３を駆動変位させる電磁
アクチュエータを示し、該電磁アクチュエータ１６は電
磁比例ソレノイドからなり、弁ケーシング１２に取付け
られたケース１６Ａと、該ケース１６Ａ内に設けられた
コイル部１６Ｂと、該コイル部１６Ｂの内周側に変位可
能に設けられた駆動ロッド１６Ｃとから構成されてい
る。Numeral 16 denotes an electromagnetic actuator for driving and displacing the spool 13. The electromagnetic actuator 16 is composed of an electromagnetic proportional solenoid, and includes a case 16A mounted on the valve casing 12, a coil portion 16B provided in the case 16A. And a drive rod 16C that is displaceably provided on the inner peripheral side of the coil portion 16B.

【００２８】そして、電磁アクチュエータ１６のコイル
部１６Ｂは後述のコントロールユニット１７の出力側に
接続され、電磁アクチュエータ１６はコントロールユニ
ット１７からコイル部１６Ｂに制御電流ｉに応じたＰＷ
Ｍ信号が供給されることによって、スプール１３を矢示
Ｅ，Ｆ方向に摺動変位させ、制御弁１０を中立位置
（イ）、低圧位置（ロ）、高圧位置（ハ）のいずれかに
切換制御する。The coil portion 16B of the electromagnetic actuator 16 is connected to the output side of a control unit 17, which will be described later. The electromagnetic actuator 16 sends the PW corresponding to the control current i to the coil portion 16B from the control unit 17.
When the M signal is supplied, the spool 13 is slid in the directions indicated by arrows E and F, and the control valve 10 is switched to any one of the neutral position (A), the low pressure position (B), and the high pressure position (C). Control.

【００２９】即ち、電磁アクチュエータ１６にＰＷＭ信
号が供給されていないときには、スプール１３はばね１
５によって矢示Ｅ方向に付勢され、制御弁１０は低圧位
置（ロ）となる。このとき、油室４Ｄ内の油液がタンク
１４に排出され、油室４Ｄ内の圧力がタンク１４内のド
レン圧まで低下し、レリーズシリンダ４のロッド４Ｃは
矢示Ｃ方向に縮小する。That is, when the PWM signal is not supplied to the electromagnetic actuator 16, the spool 13
5, the control valve 10 is urged in the direction of the arrow E to the low pressure position (b). At this time, the oil liquid in the oil chamber 4D is discharged to the tank 14, the pressure in the oil chamber 4D decreases to the drain pressure in the tank 14, and the rod 4C of the release cylinder 4 contracts in the direction of arrow C.

【００３０】また、電磁アクチュエータ１６に例えば５
０％のディーティ比のＰＷＭ信号が供給されたときに
は、制御弁１０が中立位置（イ）に切換わる。このと
き、タンクポート１２Ｂ，ポンプポート１２Ｃはスプー
ル１３のランド１３Ａ，１３Ｂによって閉塞されると共
に、油室４Ｄ内に圧油が給排されず、レリーズシリンダ
４は停止する。Further, for example, 5
When a PWM signal having a duty ratio of 0% is supplied, the control valve 10 switches to the neutral position (A). At this time, the tank port 12B and the pump port 12C are closed by the lands 13A and 13B of the spool 13, and no pressurized oil is supplied and discharged into the oil chamber 4D, so that the release cylinder 4 stops.

【００３１】さらに、電磁アクチュエータ１６によって
スプール１３が中立位置（イ）を越えて矢示Ｆ方向に摺
動変位したときには、制御弁１０は高圧位置（ハ）に切
換えられる。このとき、油圧ポンプ８からの圧油がレリ
ーズシリンダ４の油室４Ｄ内に供給され、レリーズシリ
ンダ４のロッド４Ｃは矢示Ｄ方向に伸長する。Further, when the spool 13 is slid in the direction of arrow F beyond the neutral position (a) by the electromagnetic actuator 16, the control valve 10 is switched to the high pressure position (c). At this time, pressure oil from the hydraulic pump 8 is supplied into the oil chamber 4D of the release cylinder 4, and the rod 4C of the release cylinder 4 extends in the direction of arrow D.

【００３２】１７は自動クラッチ用のコントロールユニ
ットを示し、該コントロールユニット１７は例えばマイ
クロコンピュータ等により構成され、該コントロールユ
ニット１７にはＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる記億部１７Ａ
が設けられている。Reference numeral 17 denotes a control unit for an automatic clutch. The control unit 17 is constituted by, for example, a microcomputer or the like, and the control unit 17 has a storage unit 17A comprising a ROM, a RAM, and the like.
Is provided.

【００３３】また、コントロールユニット１７にはレリ
ーズシリンダ４のストローク位置を検出するストローク
センサ１８が接続されると共に、後述の車両運転状態検
出手段として例えばスロットルセンサ１９、車速センサ
２０、シフト位置センサ２１、エンジン回転数センサ２
２等が接続されている。A stroke sensor 18 for detecting the stroke position of the release cylinder 4 is connected to the control unit 17, and as a vehicle operating state detecting means described later, for example, a throttle sensor 19, a vehicle speed sensor 20, a shift position sensor 21, Engine speed sensor 2
2 etc. are connected.

【００３４】そして、記憶部１７Ａには図６ないし図１
０に示す自動クラッチの制御処理プログラムが格納され
ており、スロットルセンサ１９、車速センサ２０、シフ
ト位置センサ２１、エンジン回転数センサ２２によるそ
れぞれの検出信号を用いて車両の運転状態に応じたクラ
ッチ３の制御モードを判別すると共に、ストロークセン
サ１８による検出位置ｙを用いてレリーズシリンダ４を
駆動制御するために電磁アクチュエータ１６にＰＷＭ信
号を出力している。6 to 1 are stored in the storage unit 17A.
The control program for the automatic clutch shown in FIG. 0 is stored, and the clutch 3 corresponding to the driving state of the vehicle is detected by using the detection signals from the throttle sensor 19, the vehicle speed sensor 20, the shift position sensor 21, and the engine speed sensor 22. And outputs a PWM signal to the electromagnetic actuator 16 to drive and control the release cylinder 4 using the position y detected by the stroke sensor 18.

【００３５】１８はレリーズシリンダ４のストローク位
置を検出するストロークセンサで、該ストロークセンサ
１８はレリーズシリンダ４のロッド４Ｃの近傍に設けら
れ、レリーズシリンダ４のストローク位置となるロッド
４Ｃ先端の検出位置ｙに応じた信号をコントロールユニ
ット１７に出力している。そして、検出位置ｙ（図１３
参照）は例えばロッド４Ｃが突出し、従動側ディスク３
Ｂが駆動側ディスク３Ａから離間するほど大きな値とな
る。また、従動側ディスク３Ｂが駆動側ディスク３Ａに
締結したとき、即ちエンジン１から変速機２に全てのト
ルクを伝達するときには検出位置ｙは零（ｙ＝０）とな
るものである。Reference numeral 18 denotes a stroke sensor for detecting the stroke position of the release cylinder 4. The stroke sensor 18 is provided near the rod 4C of the release cylinder 4, and detects the position y of the tip of the rod 4C which is the stroke position of the release cylinder 4. Is output to the control unit 17. Then, the detection position y (FIG. 13)
For example, the rod 4C protrudes and the driven disc 3
The value B increases as the distance B from the drive-side disk 3A increases. When the driven disk 3B is fastened to the drive disk 3A, that is, when all the torque is transmitted from the engine 1 to the transmission 2, the detection position y is zero (y = 0).

【００３６】１９はスロットルの開度を検出するスロッ
トルセンサ、２０は車両の速度を検出する車速センサ、
２１はシフトレバー２Ｄのシフト位置を検出するシフト
位置センサ、２２はエンジン１の回転数を検出するエン
ジン回転数センサをそれぞれ示している。そして、スロ
ットルセンサ１９、車速センサ２０、シフト位置センサ
２１、エンジン回転数センサ２２は車両運転状態検出手
段を構成し、車両の運転状態に応じた検出信号をコント
ロールユニット１７に出力するものである。19 is a throttle sensor for detecting the opening of the throttle, 20 is a vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle,
Reference numeral 21 denotes a shift position sensor that detects the shift position of the shift lever 2D, and reference numeral 22 denotes an engine speed sensor that detects the speed of the engine 1. The throttle sensor 19, the vehicle speed sensor 20, the shift position sensor 21, and the engine speed sensor 22 constitute a vehicle operating state detecting means, and output a detection signal according to the operating state of the vehicle to the control unit 17.

【００３７】次に、コントロールユニット１７による自
動クラッチ制御処理を図５に示す制御ブロック図を参照
して説明する。Next, an automatic clutch control process by the control unit 17 will be described with reference to a control block diagram shown in FIG.

【００３８】２３は半クラッチモード判別手段としての
クラッチモード判別部で、該クラッチモード判別部２３
はスロットルセンサ１９、車速センサ２０、シフト位置
センサ２１、エンジン回転数センサ２２によるそれぞれ
の検出信号を用いてクラッチ３が半クラッチモードであ
るか否かを判別すると共に、クラッチ３が半クラッチモ
ードでないときに開放モード、変速待機モードのいずれ
の制御モードにあるかを判別する。Numeral 23 denotes a clutch mode discriminating section as a half clutch mode discriminating means.
Determines whether the clutch 3 is in the half-clutch mode using the respective detection signals from the throttle sensor 19, the vehicle speed sensor 20, the shift position sensor 21, and the engine speed sensor 22, and determines whether the clutch 3 is in the half-clutch mode. At this time, it is determined whether the control mode is the open mode or the shift standby mode.

【００３９】ここで、開放モード時には、クラッチ３は
従動側ディスク３Ｂを駆動側ディスク３Ａから離間さ
せ、従動側ディスク３Ｂを予め決められた開放位置で待
機させる。変速待機モード時には、従動側ディスク３Ｂ
を駆動側ディスク３Ａから離間させるものの、従動側デ
ィスク３Ｂを開放位置よりも駆動側ディスク３Ａに接近
させた変速待機位置で待機させ、従動側ディスク３Ｂを
駆動側ディスク３Ａに速やかに摺接できる状態とする。
また、半クラッチモード時には、従動側ディスク３Ｂは
駆動側ディスク３Ａに徐々に摺接するように接近し、エ
ンジン１から変速機２にトルクの一部が伝達される。Here, in the release mode, the clutch 3 separates the driven disk 3B from the drive disk 3A and makes the driven disk 3B stand by at a predetermined release position. In the shift standby mode, the driven disk 3B
Is separated from the drive-side disk 3A, but the driven-side disk 3B stands by at a shift standby position where the driven-side disk 3B is closer to the drive-side disk 3A than the open position, and the driven-side disk 3B can quickly slide into contact with the drive-side disk 3A And
In the half-clutch mode, the driven disc 3B gradually approaches the drive disc 3A so as to be in sliding contact with the driven disc 3A, and a part of the torque is transmitted from the engine 1 to the transmission 2.

【００４０】２４はＰＷＭ変換部２５と共に制御信号出
力手段を構成する制御電流演算部で、該制御電流演算部
２４はクラッチモード判別部２３によって判別されたそ
れぞれの状態に応じて制御電流ｉを演算する。そして、
ＰＷＭ変換部２５は、この制御電流ｉに対応して制御信
号となるＰＷＭ信号を電磁アクチュエータ１６に出力し
ている。Reference numeral 24 denotes a control current calculation unit which constitutes a control signal output means together with the PWM conversion unit 25. The control current calculation unit 24 calculates a control current i according to each state determined by the clutch mode determination unit 23. I do. And
The PWM conversion unit 25 outputs a PWM signal serving as a control signal corresponding to the control current i to the electromagnetic actuator 16.

【００４１】また、制御電流演算部２４にはクラッチ３
を締結位置に保持する締結保持時に制御電流ｉを零（ｉ
＝０）に固定し、締結位置から開放位置に切換える開放
切換時に制御電流ｉを最大の電流値ｉmax （ｉ＝ｉmax
）に固定する制御電流固定部２６と、開放モード、変
速待機モード、半クラッチモードのいずれかの制御モー
ドでクラッチ３を作動させるときにストロークセンサ１
８による検出位置ｙを用いてレリーズシリンダ４をフィ
ードバック制御するための制御電流ｉを可変に設定する
制御電流可変部２７とを有している。The control current calculation unit 24 includes the clutch 3
Is held at the fastening position and the control current i is reduced to zero (i
= 0) and the control current i is increased to the maximum current value imax (i = imax) at the time of the open switching for switching from the fastening position to the open position.
), And the stroke sensor 1 when operating the clutch 3 in any of the release mode, the shift standby mode, and the half-clutch mode.
And a control current variable unit 27 for variably setting a control current i for performing feedback control of the release cylinder 4 using the detection position y by the control unit 8.

【００４２】また、制御電流演算部２４には制御電流固
定部２６による制御電流ｉと制御電流可変部２７による
制御電流ｉとのうちいずれか一方の制御電流ｉを選択す
る選択部２８が設けられている。そして、選択部２８
は、クラッチモード判別部２３によって開放モード、変
速待機モード、半クラッチモードと判定されたときには
制御電流可変部２７による制御電流ｉを選択し、それ以
外では制御電流固定部２６による制御電流ｉを選択する
ものである。The control current calculating section 24 is provided with a selecting section 28 for selecting one of the control current i from the control current fixing section 26 and the control current i from the control current variable section 27. ing. Then, the selection unit 28
Selects the control current i by the control current variable unit 27 when the clutch mode determination unit 23 determines the release mode, the shift standby mode, and the half clutch mode, and otherwise selects the control current i by the control current fixing unit 26. Is what you do.

【００４３】また、制御電流固定部２６は、締結保持時
に制御電流ｉを零（ｉ＝０）に設定することによって、
電磁アクチュエータ１６の駆動を停止させるようにして
いる。一方、制御電流固定部２６は、開放切換時に制御
電流ｉを最大の電流値ｉmax（ｉ＝ｉmax ）に設定する
ことによって、制御弁１０を低圧位置（ロ）から高圧位
置（ハ）に高速で切換え、従動側ディスク３Ｂを駆動側
ディスク３Ａから瞬時に離間させるようにする。Further, the control current fixing unit 26 sets the control current i to zero (i = 0) when the engagement is maintained, whereby
The drive of the electromagnetic actuator 16 is stopped. On the other hand, the control current fixing unit 26 sets the control current i to the maximum current value imax (i = imax) at the time of the open switching, thereby moving the control valve 10 from the low pressure position (b) to the high pressure position (c) at a high speed. The switching is performed so that the driven disk 3B is instantaneously separated from the driving disk 3A.

【００４４】また、制御電流可変部２７は後述の目標位
置設定部２９、制御変位量設定部３０、偏差演算部３
１、比例演算部３２、積分演算部３３、オフセット値演
算部３４、中立位置設定部３５および加算演算部３６か
ら大略構成されている。The control current variable section 27 includes a target position setting section 29, a control displacement amount setting section 30, and a deviation calculation section 3 which will be described later.
1. It is roughly composed of a proportional operation unit 32, an integral operation unit 33, an offset value operation unit 34, a neutral position setting unit 35, and an addition operation unit 36.

【００４５】２９は後述の制御変位量設定部３０と共に
目標位置更新手段を構成する目標位置設定部で、該目標
位置設定部２９はクラッチモード判別部２３によって開
放モード、変速待機モード、半クラッチモードのいずれ
かの制御モードが判別されたとき、それぞれの制御モー
ドに応じてレリーズシリンダ４の目標位置ｒを演算によ
って可変に設定するものである。Reference numeral 29 denotes a target position setting section which constitutes a target position updating means together with a control displacement amount setting section 30 which will be described later. When one of the control modes is determined, the target position r of the release cylinder 4 is variably set by calculation in accordance with each control mode.

【００４６】即ち、クラッチモード判別部２３が開放モ
ードと判定したときには、目標位置設定部２９はクラッ
チ３の開放位置に対応して予め決められた第１の目標位
置Ｒ1 を算出し、クラッチモード判別部２３が変速待機
モードと判定したときには、目標位置設定部２９はクラ
ッチ３の変速待機位置に対応して予め決められた第２の
目標位置Ｒ2 を算出する。また、クラッチモード判別部
２３が半クラッチモードと判定したときには、目標位置
設定部２９は例えば５ｍｓ程度の制御ステップ△Ｔ毎に
更新幅としての制御変位量△Ｒ0 だけ目標位置ｒを変化
させ、目標位置ｒを変速待機位置に対応した第２の目標
位置Ｒ2 から締結位置に対応した位置に向けて徐々に近
付ける。That is, when the clutch mode determining section 23 determines that the clutch is in the disengagement mode, the target position setting section 29 calculates a first target position R1 which is predetermined corresponding to the disengagement position of the clutch 3 and determines the clutch mode. When the section 23 determines that the shift is in the shift standby mode, the target position setting section 29 calculates a second target position R2 which is predetermined corresponding to the shift standby position of the clutch 3. When the clutch mode determining unit 23 determines that the clutch is in the half clutch mode, the target position setting unit 29 changes the target position r by the control displacement amount △ R0 as an update width at every control step ΔT of, for example, about 5 ms. The position r is gradually approached from the second target position R2 corresponding to the shift standby position toward the position corresponding to the fastening position.

【００４７】３０は更新幅となる制御変位量△Ｒ0 を演
算し設定する制御変位量設定部で、該制御変位量設定部
３０はスロットルセンサ１９からの検出信号を用いて後
述する数８の式より制御変位量△Ｒ0 を可変に設定して
いる。即ち、スロットル開度θが大きいときには、大き
い値の制御変位量△Ｒ0 を設定し、スロットル開度θが
小さいときには、小さい値の制御変位量△Ｒ0 を設定し
ている。Reference numeral 30 denotes a control displacement amount setting unit for calculating and setting a control displacement amount △ R0 as an update width. The control displacement amount setting unit 30 uses the detection signal from the throttle sensor 19 to obtain the following equation (8). The control displacement amount △ R0 is variably set. That is, when the throttle opening .theta. Is large, a large value of the control displacement .DELTA.R0 is set, and when the throttle opening .theta. Is small, a small value of the control displacement .DELTA.R0 is set.

【００４８】３１は偏差演算手段としての偏差演算部
で、該偏差演算部３１は目標位置設定部２９による目標
位置ｒとストロークセンサ１８による検出位置ｙとの偏
差ｅを下記数１に示すように演算する。Numeral 31 denotes a deviation calculating unit as deviation calculating means. The deviation calculating unit 31 calculates a deviation e between the target position r by the target position setting unit 29 and the detection position y by the stroke sensor 18 as shown in the following equation (1). Calculate.

【００４９】[0049]

【数１】ｅ＝ｒ−ｙ## EQU1 ## e = ry

【００５０】３２は比例演算手段としての比例演算部
で、該比例演算部３２は、比例演算用の係数Ｋp と偏差
演算部３１による偏差ｅとの積から比例演算値ｕ1 を下
記数２に示す如く演算する。Numeral 32 denotes a proportional operation unit as a proportional operation means. The proportional operation unit 32 calculates a proportional operation value u1 from the product of the coefficient Kp for proportional operation and the deviation e by the deviation operation unit 31 as shown in the following equation (2). Calculation is performed as follows.

【００５１】[0051]

【数２】ｕ1 ＝Ｋp ×ｅ## EQU2 ## u1 = Kp.times.e

【００５２】３３は積分演算手段としての積分演算部
で、該積分演算部３３は積分演算用の係数Ｋi を用いて
偏差演算部３１による偏差ｅに対して積分演算を行な
い、この積分値に対応した積分演算値ｕ2 を下記数３に
示す如く演算する。Reference numeral 33 denotes an integral operation unit as integral operation means. The integral operation unit 33 performs an integral operation on the deviation e by the deviation operation unit 31 using the integral operation coefficient Ki, and corresponds to this integral value. The calculated integral operation value u2 is calculated as shown in the following equation (3).

【００５３】[0053]

【数３】ｕ2 ＝ｕ2 ＋Ｋi ×ｅ## EQU3 ## u2 = u2 + Ki.times.e

【００５４】３４はオフセット値演算手段としてのオフ
セット値演算部で、該オフセット値演算部３４は積分演
算部３３による積分演算値ｕ2 の最大値ｕ2maxと最小値
ｕ2minとの平均値を下記数４の式により演算し、目標位
置設定部２９による目標位置ｒとストロークセンサ１８
による検出位置ｙとの定常偏差ｅ0 を減少させるための
制御電流のオフセット値ｕ3 を演算する。Numeral 34 denotes an offset value calculating section as offset value calculating means. The offset value calculating section 34 calculates an average value of the maximum value u2max and the minimum value u2min of the integral operation value u2 by the integral operation section 33 by the following equation (4). The target position r by the target position setting unit 29 and the stroke sensor 18
Then, an offset value u3 of the control current for reducing the steady-state deviation e0 from the detection position y is calculated.

【００５５】[0055]

【数４】 (Equation 4)

【００５６】３５はスプール１３を低圧位置（ロ）と高
圧位置（ハ）との間の中立位置（イ）に設定する中立位
置設定部で、該中立位置設定部３５はスプール１３を中
立位置（イ）に保持するために、例えば５０％のデュー
ティ比に対応した一定の中立位置設定値ｕ4 を常時出力
する。A neutral position setting section 35 sets the spool 13 at a neutral position (a) between the low pressure position (b) and the high pressure position (c). The neutral position setting section 35 sets the spool 13 at the neutral position (b). In order to maintain the value of b), a constant neutral position set value u4 corresponding to, for example, a duty ratio of 50% is constantly output.

【００５７】３６は比例演算値ｕ1 、積分演算値ｕ2 、
オフセット値ｕ3 、中立位置設定値ｕ4 を加算する加算
演算部で、該加算演算部３６は加算演算値に対応した制
御電流ｉを下記数５に示す如く演算し、この制御電流ｉ
を選択部２８を介してＰＷＭ変換部２５に出力してい
る。36 is a proportional operation value u1, an integral operation value u2,
The addition operation unit 36 adds the offset value u3 and the neutral position set value u4, and the addition operation unit 36 calculates a control current i corresponding to the addition operation value as shown in the following equation (5).
Is output to the PWM conversion unit 25 via the selection unit 28.

【００５８】[0058]

【数５】ｉ＝ｕ1 ＋ｕ2 ＋ｕ3 ＋ｕ4## EQU5 ## i = u1 + u2 + u3 + u4

【００５９】次に、図６ないし図１０を参照してコント
ロールユニット１７による自動クラッチの制御処理につ
いて説明する。Next, a control process of the automatic clutch by the control unit 17 will be described with reference to FIGS.

【００６０】ここで、自動クラッチの制御処理は図６お
よび図７に示すクラッチモード判別処理と図８ないし図
１０に示すＰＷＭ信号出力処理とからなり、ＰＷＭ信号
出力処理はクラッチモード判別処理に対して例えば５ｍ
ｓ程度の制御ステップ△Ｔ毎に割込み処理されるもので
ある。Here, the automatic clutch control process includes a clutch mode discriminating process shown in FIGS. 6 and 7 and a PWM signal output process shown in FIGS. 8 to 10. The PWM signal output process is different from the clutch mode discriminating process. For example 5m
Interrupt processing is performed at every s control steps ΔT.

【００６１】まず、クラッチモード判別処理について説
明するに、ステップ１では例えばイグニションスイッチ
が「ＯＦＦ」か否かによって制御終了条件が成立してい
るか否かを判定し、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定した
ときには、イグニションスイッチが「ＯＦＦ」となって
いるからステップ２に移って制御を終了する。一方、ス
テップ１で「ＮＯ」と判定したときには、制御終了条件
が成立していないから次なるステップ３に移る。First, the clutch mode discriminating process will be described. In step 1, it is determined whether or not the control end condition is satisfied by, for example, whether or not the ignition switch is "OFF", and in step 1, it is determined to be "YES". If so, the ignition switch has been turned "OFF", so that the process proceeds to step 2 to end the control. On the other hand, if “NO” is determined in the step 1, the process proceeds to the next step 3 because the control end condition is not satisfied.

【００６２】ステップ３では、例えば車速センサ２０、
シフト位置センサ２１による検出信号を用いてクラッチ
３を開放する開放条件が成立しているか否かを判定す
る。即ち、車速センサ２０で検出した車両の速度が、例
えば３ｋｍ／ｈよりも低い速度のとき、またはシフト位
置センサ２１によってシフトレバー２Ｄがニュートラル
位置にあると検出されたときには、クラッチ３が開放モ
ード時または開放切換時にあり、このときには開放条件
が成立しているものと判定する。In step 3, for example, the vehicle speed sensor 20
Using the detection signal from the shift position sensor 21, it is determined whether or not the release condition for releasing the clutch 3 is satisfied. That is, when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 20 is lower than, for example, 3 km / h, or when the shift position sensor 21 detects that the shift lever 2D is in the neutral position, the clutch 3 is in the release mode. Alternatively, it is at the time of opening switching, and at this time, it is determined that the opening condition is satisfied.

【００６３】そして、ステップ３で「ＹＥＳ」と判定し
たときには、開放条件が成立しているから、ステップ４
に移ってクラッチ３が開放モード時と開放切換時とのい
ずれの状態にあるか判別する。一方、ステップ３で「Ｎ
Ｏ」と判定したときには、開放条件が成立していないか
ら、図７に示すステップ１０に移ってクラッチ３が締結
保持状態にあるか否かを判別する。If "YES" is determined in the step 3, since the opening condition is satisfied, the step 4 is executed.
Then, it is determined whether the clutch 3 is in the release mode or in the release switching. On the other hand, in step 3, "N
If it is determined to be "O", since the release condition is not satisfied, the routine proceeds to step 10 shown in FIG. 7, and it is determined whether or not the clutch 3 is in the engagement holding state.

【００６４】次に、ステップ４では、ストロークセンサ
１８によるレリーズシリンダ４の検出位置ｙが第１の目
標位置Ｒ1 よりも小さい判定位置（Ｒ1 −α）に対し
て、以下の数６に示す関係を満たしているか否かを判定
する。Next, in step 4, the relationship shown in the following equation 6 is determined with respect to the determination position (R1-α) where the detection position y of the release cylinder 4 detected by the stroke sensor 18 is smaller than the first target position R1. It is determined whether or not the condition is satisfied.

【００６５】[0065]

【数６】ｙ≧（Ｒ1 −α）(6) y ≧ (R1−α)

【００６６】そして、ステップ４で「ＮＯ」と判定した
ときには、レリーズシリンダ４の口ッド４Ｃが判定位置
（Ｒ1 −α）までは突出しておらず、従動側ディスク３
Ｂを開放位置に向けて速く突出させる必要があるから、
クラッチ３を開放切換時としてステップ５に移る。そし
て、ステップ５では、制御電流ｉを電流値ｉmax （ｉ＝
ｉmax ）に設定すると共に、ステップ６に移ってクラッ
チ３が開放切換時、締結保持時のいずれかであることを
示す第１の状態フラグＦ1 を零（Ｆ1 ＝０）に設定し、
再度ステップ１に移行する。If "NO" is determined in step 4, the opening 4C of the release cylinder 4 does not protrude to the determination position (R1-α), and the driven side disk 3
It is necessary to make B project quickly to the open position,
The process proceeds to step 5 when the clutch 3 is disengaged. In step 5, the control current i is changed to a current value imax (i =
imax), and the routine proceeds to step 6, where the first state flag F1 indicating that the clutch 3 is in the open switching state or the engagement holding state is set to zero (F1 = 0).
The process moves to step 1 again.

【００６７】一方、ステップ４で「ＹＥＳ」と判定した
ときには、レリーズシリンダ４の口ッド４Ｃが判定位置
（Ｒ1 −α）を越えて突出し、従動側ディスク３Ｂが開
放位置付近まで達し、駆動側ディスク３Ａから離間して
いるから、クラッチ３は開放モード時にあると判定し、
ステップ７に移行する。On the other hand, if "YES" is determined in step 4, the opening 4C of the release cylinder 4 projects beyond the determination position (R1-α), the driven disk 3B reaches near the open position, and Since it is separated from the disk 3A, it is determined that the clutch 3 is in the release mode,
Move to step 7.

【００６８】そして、ステップ７では、レリーズシリン
ダ４の目標位置ｒを第１の目標位置Ｒ1 （ｒ＝Ｒ1 ）に
設定し、ステップ８で、クラッチ３が開放モード時であ
ることを示すために第２の状態フラグＦ2 を１（Ｆ2 ＝
１）に設定すると共に、ステップ９で第１の状態フラグ
Ｆ1 を１（Ｆ1 ＝１）に設定し、再度ステップ１に移行
する。Then, in step 7, the target position r of the release cylinder 4 is set to the first target position R1 (r = R1), and in step 8, the target position r is set to indicate that the clutch 3 is in the release mode. 2 is set to 1 (F2 =
At the same time as setting 1), the first state flag F1 is set to 1 (F1 = 1) at step 9, and the process returns to step 1.

【００６９】また、図７に示すステップ１０では、例え
ば従動側ディスク３Ｂと駆動側ディスク３Ａとの回転数
が一致しているか否かによってクラッチ３が締結モード
か否かを判別し、ステップ１０で「ＹＥＳ」と判定した
ときには、クラッチ３が締結保持状態にあるから、ステ
ップ１１で制御電流ｉを零（ｉ＝０）に設定すると共
に、ステップ１２でクラッチ３が締結保持状態にあるこ
とを示すために第１の状態フラグＦ1 を零（Ｆ1 ＝０）
に設定し、再度ステップ１に移行する。In step 10 shown in FIG. 7, it is determined whether or not the clutch 3 is in the engagement mode based on, for example, whether or not the rotation speeds of the driven disk 3B and the drive disk 3A match. When the determination is "YES", the clutch 3 is in the engaged state, so that the control current i is set to zero (i = 0) in step 11 and that the clutch 3 is in the engaged state in step 12. The first status flag F1 to zero (F1 = 0)
, And the process returns to step 1.

【００７０】一方、ステップ１０で「ＮＯ」と判定した
ときには、ステップ１３に移ってクラッチ３が半クラッ
チモード時にあるか否かを判定する。そして、ステップ
１３では、例えばシフト位置センサ２１によってシフト
レバー２Ｄが１速、２速、３速、４速、リバースの位置
にあると検出されたとき、運転者による変速ギヤ２Ｃの
切換が終了したものと判断し、クラッチ３が半クラッチ
モード時にあると判定する。On the other hand, if "NO" is determined in the step S10, the process proceeds to a step S13 to determine whether or not the clutch 3 is in the half-clutch mode. In step 13, when, for example, the shift position sensor 21 detects that the shift lever 2D is in the first, second, third, fourth, or reverse position, the driver switches the transmission gear 2C. It is determined that the clutch 3 is in the half-clutch mode.

【００７１】また、エンジン回転数センサ２２による検
出信号を用いてエンジン回転数が予め決められた所定の
値よりも高回転となったときには、運転者は車両を発進
させる意志があるものと判断できるから、クラッチ３が
半クラッチモード時にあると判定する。When the engine speed becomes higher than a predetermined value by using the detection signal from the engine speed sensor 22, it can be determined that the driver intends to start the vehicle. Therefore, it is determined that the clutch 3 is in the half clutch mode.

【００７２】このため、ステップ１３で「ＹＥＳ」と判
定したときには、クラッチ３が半クラッチモード時にあ
るから、ステップ１４に移ってクラッチ３が前回の半ク
ラッチモード時から一定の時間Ｔ0 が経過したか否か、
即ち経過時間を計時するタイマＴが、例えば２００ｍｓ
程度の時間Ｔ0 を越えた（Ｔ＞Ｔ0 ）か否かを判別す
る。Therefore, if "YES" is determined in the step 13, the clutch 3 is in the half-clutch mode, and the process proceeds to a step 14 to determine whether or not a predetermined time T0 has elapsed since the clutch 3 was in the previous half-clutch mode. or not,
That is, the timer T that measures the elapsed time is, for example, 200 ms.
It is determined whether or not the time period T0 has been exceeded (T> T0).

【００７３】そして、ステップ１４で「ＹＥＳ」と判定
したときには、前回の半クラッチモード時から時間Ｔ0
が経過しているから、ステップ１５に移ってタイマＴを
リセット（Ｔ＝０）にすると共に、ステップ１６に移っ
て制御変位量演算処理を行なう。When it is determined "YES" in step 14, the time T0 has elapsed since the previous half-clutch mode.
Has elapsed, the process proceeds to step 15 to reset the timer T (T = 0), and proceeds to step 16 to perform a control displacement amount calculation process.

【００７４】ここで、制御変位量演算処理は、例えばス
ロットルセンサ１９によって検出されるスロットル開度
θに応じて図１１の特性線３７に示す特性マップから従
動側ディスク３Ｂの変位速度となるクラッチ締結速度Ｖ
0 を読出す。即ち、スロットル開度θが開度θ1 より大
きくなるときには、クラッチ締結速度Ｖ0 が速度Ｖ01よ
りも速くなり、クラッチ３は速やかに締結位置となる。Here, the control displacement amount calculation processing is performed, for example, according to the throttle opening θ detected by the throttle sensor 19, from the characteristic map shown by the characteristic line 37 in FIG. Speed V
Reads out 0. That is, when the throttle opening .theta. Becomes larger than the opening .theta.1, the clutch engagement speed V0 becomes faster than the speed V01, and the clutch 3 quickly enters the engagement position.

【００７５】一方、スロットル開度θが開度θ1 よりも
小さくなるときには、クラッチ締結速度Ｖ0 が速度Ｖ01
よりも遅くなり、クラッチ３は徐々に締結位置に近づ
く。そして、このクラッチ締結速度Ｖ0 と制御ステップ
△Ｔとから図１２の特性線３８に示すように数７の関係
を満たす制御変位量△Ｒ0 を算出するものである。On the other hand, when the throttle opening .theta. Becomes smaller than the opening .theta.1, the clutch engagement speed V0 is reduced to the speed V01.
And the clutch 3 gradually approaches the engagement position. Then, a control displacement amount 0R0 that satisfies the relationship of Expression 7 is calculated from the clutch engagement speed V0 and the control step ΔT as shown by a characteristic line 38 in FIG.

【００７６】[0076]

【数７】△Ｒ0 ＝Ｖ0 ×△Ｔ７R0 = V0 × △ T

【００７７】そして、制御変位量△Ｒ0 が算出され、制
御変位量演算処理が終了すると、ステップ１７に移って
クラッチ３が半クラッチモードであることを示すために
第２の状態フラグＦ2 を３（Ｆ2 ＝３）に設定すると共
に、再度ステップ１に移行する。Then, the control displacement amount △ R0 is calculated, and when the control displacement amount calculation processing is completed, the routine proceeds to step 17, where the second state flag F2 is set to 3 () to indicate that the clutch 3 is in the half-clutch mode. F2 = 3) and the process returns to step 1.

【００７８】一方、ステップ１４で「ＮＯ」と判定した
ときには、前回の半クラッチモード時から時間Ｔ0 が経
過していないから、制御変位量△Ｒ0 を変化させること
なく、ステップ１７に移ってクラッチ３が半クラッチモ
ード時であることを示すために第２の状態フラグＦ2 を
３（Ｆ2 ＝３）に設定すると共に、再度ステップ１に移
行する。On the other hand, if the determination in step 14 is "NO", the time T0 has not elapsed since the previous half-clutch mode, the process proceeds to step 17 without changing the control displacement .DELTA.R0 and the clutch 3 Sets the second state flag F2 to 3 (F2 = 3) in order to indicate that it is in the half-clutch mode, and shifts to step 1 again.

【００７９】また、ステップ１３で前回の半クラッチモ
ード時から２００ｍｓ程度の時間Ｔ0 が経過したか否か
を確認するのは、コントロールユニット１７から電磁ア
クチュエータ１６にＰＷＭ信号が出力されてから、実際
に従動側ディスク３Ｂが作動するまでにほぼ２００ｍｓ
程度の時間が必要となるからである。In step 13, it is checked whether or not the time T0 of about 200 ms has elapsed since the previous half-clutch mode because the control unit 17 outputs the PWM signal to the electromagnetic actuator 16 after the PWM signal is actually output. Approximately 200 ms before the driven disk 3B operates
This is because a certain amount of time is required.

【００８０】即ち、従動側ディスク３Ｂを駆動側ディス
ク３Ａに高速のクラッチ締結速度Ｖ0 で接近させるため
にコントロールユニット１７から電磁アクチュエータ１
６にＰＷＭ信号を出力した後、時間Ｔ0 が経過する前に
従動側ディスク３Ｂを低速のクラッチ締結速度Ｖ0 で接
近させるためのＰＷＭ信号を出力したときには、従動側
ディスク３Ｂの駆動がＰＷＭ信号に追従することができ
ず、従動側ディスク３Ｂは目標位置ｒを越えて過大に駆
動側ディスク３Ａに接近するオーバーシュートが発生し
てしまうことがある。That is, the control unit 17 controls the electromagnetic actuator 1 to bring the driven disk 3B closer to the driving disk 3A at a high clutch engagement speed V0.
6, after the PWM signal is output, and before the time T0 elapses, when the PWM signal for causing the driven disk 3B to approach at the low clutch engagement speed V0 is output, the driving of the driven disk 3B follows the PWM signal. Therefore, overshooting of the driven disk 3B exceeding the target position r and excessively approaching the driving disk 3A may occur.

【００８１】このとき、コントロールユニット１７は従
動側ディスク３Ｂを目標位置ｒに復帰させるために従動
側ディスク３Ｂを駆動側ディスク３Ａから離間する方向
に変位するから、クラッチ３の断続が頻繁に生じ、運転
者にとってガクガク感となるトルクショックが発生す
る。At this time, the control unit 17 displaces the driven disk 3B in a direction away from the driving disk 3A in order to return the driven disk 3B to the target position r. A torque shock that makes the driver feel jerky occurs.

【００８２】このため、従動側ディスク３Ｂを駆動側デ
ィスク３Ａに均一なクラッチ締結速度Ｖ0 で接近させる
ために電磁アクチュエータ１６にＰＷＭ信号を出力した
ときには、時間Ｔ0 の間はこのクラッチ締結速度Ｖ0 を
一定に保持し、従動側ディスク３Ｂを駆動側ディスク３
Ａに向けてほぼ同一速度で移動させることによって、オ
ーバーシュートの発生を防ぎ、トルクショックが発生す
るのを防止している。For this reason, when a PWM signal is output to the electromagnetic actuator 16 to make the driven disk 3B approach the driving disk 3A at a uniform clutch engagement speed V0, the clutch engagement speed V0 is kept constant during the time T0. And the driven disk 3B is
By moving at substantially the same speed toward A, the occurrence of overshoot is prevented, and the occurrence of torque shock is prevented.

【００８３】また、ステップ１３で「ＮＯ」と判定した
ときには、クラッチ３は変速待機モード時であるから、
ステップ１８に移って目標位置ｒを第２の目標位置Ｒ2
（ｒ＝Ｒ2 ）に設定し、ステップ１９でクラッチ３が変
速待機モード時であることを示すために第２の状態フラ
グＦ2 を２（Ｆ2 ＝２）に設定すると共に、再度ステッ
プ１に移行する。When the determination in step 13 is "NO", the clutch 3 is in the shift waiting mode.
Moving to step 18, the target position r is changed to the second target position R2.
(R = R2), and in step 19, the second state flag F2 is set to 2 (F2 = 2) to indicate that the clutch 3 is in the shift standby mode, and the process again proceeds to step 1. .

【００８４】次に、図８ないし図１０に示すＰＷＭ信号
出力処理について説明するに、ステップ２０では、タイ
マＴの経過時間を計測する。Next, the PWM signal output processing shown in FIGS. 8 to 10 will be described. In step 20, the elapsed time of the timer T is measured.

【００８５】次に、ステップ２１では、第２の状態フラ
グＦ2 が３（Ｆ2 ＝３）であるか否かを判別し、ステッ
プ２１で「ＹＥＳ」と判定したときには、クラッチ３が
半クラッチモード時であるから、ステップ２２に移って
目標位置ｒを下記数８に示すように制御変位量△Ｒ0 だ
け減少させ、従動側ディスク３Ｂが駆動側ディスク３Ａ
に対してより接近する位置に目標位置ｒに更新すると共
に、ステップ２３に移行する。Next, at step 21, it is determined whether or not the second state flag F2 is 3 (F2 = 3). If "YES" is determined at step 21, the clutch 3 is in the half-clutch mode. Therefore, the routine proceeds to step 22, where the target position r is reduced by the control displacement △ R0 as shown in the following equation (8), and the driven disk 3B is driven by the drive disk 3A.
, The target position r is updated to a position closer to, and the process proceeds to step S23.

【００８６】[0086]

【数８】ｒ＝ｒ−△Ｒ0## EQU8 ## r = r- △ R0

【００８７】また、ステップ２１で「ＮＯ」と判定した
ときには、クラッチ３が半クラッチモード時ではないか
ら、ステップ２３に移行する。If "NO" is determined in the step 21, the process proceeds to the step 23 because the clutch 3 is not in the half-clutch mode.

【００８８】次に、ステップ２３では、第１の状態フラ
グＦ1 が零（Ｆ1 ＝０）か否かを判別し、ステップ２３
で「ＹＥＳ」と判定したときにはクラッチ３が締結保持
時、開放切換時のうちいずれか一方の状態であるから、
図９に示すステップ３６に移って設定されている制御電
流ｉに対応したＰＷＭ信号のデューティ比に変換する。
そして、ステップ３７に移ってデューティ比に応じたＰ
ＷＭ信号を電磁アクチュエータ１６に出力し、ステップ
３８に移って第２の状態フラグＦ2 が１（Ｆ2＝１）で
あるか否かを判別する。Next, at step 23, it is determined whether or not the first state flag F1 is zero (F1 = 0).
When "YES" is determined, the clutch 3 is in one of the state of holding the engagement and the time of switching the release.
In step 36 shown in FIG. 9, the duty ratio of the PWM signal corresponding to the set control current i is converted.
Then, the process proceeds to a step 37, where P is determined according to the duty ratio.
A WM signal is output to the electromagnetic actuator 16, and the routine proceeds to step 38, where it is determined whether or not the second state flag F2 is 1 (F2 = 1).

【００８９】このとき、クラッチ３は締結保持時、開放
切換時のうちいずれか一方の状態であるから、ステップ
３８で「ＮＯ」と判定され、ステップ４０に移ってリタ
ーンする。At this time, since the clutch 3 is in either one of the state of holding the engagement and the time of the switching of the release, it is determined to be “NO” in the step 38, and the routine proceeds to the step 40 and returns.

【００９０】一方、ステップ２３で「ＮＯ」と判定した
ときには、クラッチ３を開放モード、変速待機モード、
半クラッチモードのいずれかの制御モードで作動させる
から、図９に示すステップ２４に移って第２の状態フラ
グＦ2 が１（Ｆ2 ＝１）であるか否かを判別する。そし
て、ステップ２４で「ＹＥＳ」と判定したときには、ク
ラッチ３が開放モード時であるから、ステップ２５に移
って比例演算用の係数Ｋp を予め決められた定数Ｋp1
（Ｋp ＝Ｋp1）に設定すると共に、ステップ２６に移っ
て積分演算用の係数Ｋi を予め決められた定数Ｋi1（Ｋ
i ＝Ｋi1）に設定する。On the other hand, when it is determined "NO" in step 23, the clutch 3 is released,
Since the operation is performed in one of the half-clutch control modes, the process proceeds to step 24 shown in FIG. 9 to determine whether or not the second state flag F2 is 1 (F2 = 1). If "YES" is determined in the step 24, the clutch 3 is in the disengagement mode, so that the process proceeds to a step 25 where the coefficient Kp for the proportional calculation is set to a predetermined constant Kp1.
(Kp = Kp1), and the process goes to step 26 to set the coefficient Ki for the integration operation to a predetermined constant Ki1 (Kp1).
i = Ki1).

【００９１】一方、ステップ２４で「ＮＯ」と判定した
ときには、ステップ２７に移って第２の状態フラグＦ2
が２（Ｆ2 ＝２）であるか否かを判別する。そして、ス
テップ２７で「ＹＥＳ」と判定したときには、クラッチ
３が変速待機モード時であるから、ステップ２８に移っ
て比例演算用の係数Ｋp を予め決められた定数Ｋp2（Ｋ
p ＝Ｋp2）に設定すると共に、ステップ２９に移って積
分演算用の係数Ｋi を零（Ｋi ＝０）に設定する。On the other hand, if "NO" is determined in the step 24, the process proceeds to a step 27, wherein the second state flag F2
Is 2 (F2 = 2). If "YES" is determined in the step 27, since the clutch 3 is in the shift standby mode, the process proceeds to a step 28, where the coefficient Kp for the proportional calculation is set to a predetermined constant Kp2 (K
p = Kp2), and the routine goes to step 29 to set the integral calculation coefficient Ki to zero (Ki = 0).

【００９２】また、ステップ２７で「ＮＯ」と判定した
ときには、クラッチ３が半クラッチモード時であるか
ら、ステップ３０に移って比例演算用の係数Ｋp を予め
決められた定数Ｋp3（Ｋp ＝Ｋp3）に設定すると共に、
ステップ３１に移って積分演算用の係数Ｋi を零（Ｋi
＝０）に設定する。If "NO" is determined in the step 27, since the clutch 3 is in the half-clutch mode, the routine proceeds to a step 30, where the coefficient Kp for the proportional calculation is set to a predetermined constant Kp3 (Kp = Kp3). And set
In step 31, the coefficient Ki for the integration operation is set to zero (Ki
= 0).

【００９３】ここで、比例演算用の定数Ｋp1は定数Ｋp2
よりも小さい値（Ｋp1＜Ｋp2）であり、定数Ｋp2は定数
Ｋp3よりも小さい値（Ｋp2＜Ｋp3）となっている。この
ような関係があるのは、クラッチ３が開放モード時にあ
るときには、従動側ディスク３Ｂを開放位置でより確実
に停止させる必要があるため、定数Ｋp1はより小さい値
となっているものである。一方、クラッチ３が半クラッ
チモード時にあるときには、目標位置ｒも変化するか
ら、この目標位置ｒの変化に速やかに追従させるため
に、定数Ｋp3はより大きな値となっている。Here, the constant Kp1 for the proportional operation is the constant Kp2
Is smaller (Kp1 <Kp2), and the constant Kp2 is smaller than the constant Kp3 (Kp2 <Kp3). The reason for this relationship is that when the clutch 3 is in the release mode, it is necessary to more reliably stop the driven disk 3B at the release position, so the constant Kp1 is a smaller value. On the other hand, when the clutch 3 is in the half-clutch mode, the target position r also changes. Therefore, the constant Kp3 has a larger value in order to quickly follow the change in the target position r.

【００９４】次に、ステップ３２では、目標位置ｒと検
出位置ｙとの偏差ｅを数１の式により演算する。そし
て、ステップ３３では、係数Ｋp と偏差ｅとの積を数２
の式により演算することによって、偏差ｅに比例する比
例演算値ｕ1 を演算する。また、ステップ３４では係数
Ｋi と偏差ｅとの積を前回の積分演算値ｕ2 に加算する
ことによって、数３の式に示すように偏差ｅに対する新
たな積分演算値ｕ2 を演算する。Next, at step 32, the deviation e between the target position r and the detected position y is calculated by the equation (1). Then, in a step 33, the product of the coefficient Kp and the deviation e is expressed by the following equation (2).
By using the following equation, a proportional operation value u1 proportional to the deviation e is calculated. In step 34, a new integral operation value u2 for the deviation e is calculated by adding the product of the coefficient Ki and the deviation e to the previous integral operation value u2 as shown in the equation (3).

【００９５】次に、ステップ３５では、比例演算値ｕ1
、積分演算値ｕ2 、オフセット値ｕ3 、中立位置設定
値ｕ4 との加算演算を行うことによって、制御電流ｉを
数４の式によって演算し、ステップ３６に移行する。Next, at step 35, the proportional operation value u1
, The integral current value u2, the offset value u3, and the neutral position set value u4, thereby calculating the control current i according to the equation (4).

【００９６】そして、ステップ３６では制御電流ｉをＰ
ＷＭ信号のデューティ比に変換し、ステップ３７に移っ
てデューティ比に応じたＰＷＭ信号を電磁アクチュエー
タ１６に出力する。In step 36, the control current i is set to P
The PWM signal is converted into a duty ratio of the WM signal, and the process proceeds to step 37 to output a PWM signal corresponding to the duty ratio to the electromagnetic actuator 16.

【００９７】次に、ステップ３８では、第２の状態フラ
グＦ2 が１（Ｆ2 ＝１）であるか否かを判別し、ステッ
プ３８で「ＹＥＳ」と判定したときには、クラッチ３が
開放モード時であるから、ステップ３９に移ってオフセ
ット値ｕ3 を演算し、ステップ４０に移ってリターンす
る。Next, at step 38, it is determined whether or not the second state flag F2 is 1 (F2 = 1). When "YES" is determined at step 38, the clutch 3 is switched to the release mode. Therefore, the process proceeds to step 39 to calculate the offset value u3, and proceeds to step 40 to return.

【００９８】また、ステップ３８で「ＮＯ」と判定した
ときには、クラッチ３が開放モード時ではないから、ス
テップ４０に移ってリターンする。If "NO" is determined in the step 38, since the clutch 3 is not in the release mode, the process proceeds to the step 40 and returns.

【００９９】次に、定常偏差ｅ0 を減少させるためのオ
フセット値ｕ3 の演算処理について図１０を参照しつつ
説明する。Next, the operation of calculating the offset value u3 for reducing the steady-state error e0 will be described with reference to FIG.

【０１００】まず、ステップ４１では、例えば偏差ｅの
絶対値 |ｅ| が予め決められた一定値δよりも小さい
（ |ｅ| ＜δ）か否かを判定し、「ＮＯ」と判定したと
きには、レリーズシリンダ４のロッド４Ｃは目標位置ｒ
に達しておらず、積分演算値ｕ2 の最大値ｕ2max、最小
値ｕ2minを計測する条件が成立していないから、ステッ
プ４９に移って、最大値ｕ2maxを現在のオフセット値ｕ
3 （ｕ2max＝ｕ3 ）とすると共に、最小値ｕ2minを現在
のオフセット値ｕ3 （ｕ2min＝ｕ3 ）とし、カウンタＣ
を零（Ｃ＝０）にリセットする。そして、ステップ５０
に移ってリターンする。First, in step 41, for example, it is determined whether or not the absolute value | e | of the deviation e is smaller than a predetermined constant value δ (| e | <δ). , The rod 4C of the release cylinder 4 is at the target position r
Since the condition for measuring the maximum value u2max and the minimum value u2min of the integral operation value u2 has not been satisfied, the routine proceeds to step 49, where the maximum value u2max is set to the current offset value u.
3 (u2max = u3), the minimum value u2min is the current offset value u3 (u2min = u3), and the counter C
Is reset to zero (C = 0). And step 50
Move to and return.

【０１０１】一方、ステップ４１で「ＹＥＳ」と判定し
たときには、レリーズシリンダ４のロッド４Ｃは目標位
置ｒに達しているから、積分演算値ｕ2 の最大値ｕ2ma
x、最小値ｕ2minを計測する条件が成立しているものと
して、ステップ４２に移行する。On the other hand, if "YES" is determined in the step 41, since the rod 4C of the release cylinder 4 has reached the target position r, the maximum value u2ma of the integral operation value u2 is obtained.
Assuming that the condition for measuring x and the minimum value u2min is satisfied, the process proceeds to step 42.

【０１０２】そして、ステップ４２ではカウンタＣを１
だけ増加（Ｃ＝Ｃ＋１）させると共に、ステップ４３に
移って、カウンタＣが２００よりも小さい（Ｃ＜２０
０）か否かを判別し、最大値ｕ2max、最小値ｕ2minを計
測する条件が成立してから例えば予め決められた一定時
間としての１秒間が経過したか否かを判別する。即ち、
オフセット演算処理（ＰＷＭ信号出力処理）は、５ｍｓ
毎に実行されているから、カウンタＣは５ｍｓ毎に増加
することとなる。このため、カウンタＣが２００以上と
なったときには、最大値ｕ2max、最小値ｕ2minを計測す
る条件が成立してから１秒間が経過したことになる。Then, at step 42, the counter C is set to 1
(C = C + 1) and the process proceeds to step 43, where the counter C is smaller than 200 (C <20).
0) is determined, and it is determined whether, for example, one second as a predetermined fixed time has elapsed after the conditions for measuring the maximum value u2max and the minimum value u2min are satisfied. That is,
Offset calculation processing (PWM signal output processing) is 5 ms
Since the counter C is executed every time, the counter C increases every 5 ms. Therefore, when the counter C becomes 200 or more, one second has elapsed since the condition for measuring the maximum value u2max and the minimum value u2min was satisfied.

【０１０３】そして、ステップ４３で「ＹＥＳ」と判定
したときには、最大値ｕ2max、最小値ｕ2minを計測する
条件が成立してから１秒間が経過していないから、ステ
ップ４４に移って現在の最大値ｕ2maxが現在の積分演算
値ｕ2 よりも小さい（ｕ2max＜ｕ2 ）か否かを判別す
る。そして、ステップ４４で「ＹＥＳ」と判定したとき
には、現在の最大値ｕ2maxよりも現在の積分演算値ｕ2
の方が大きい値になっているから、ステップ４５に移っ
て最大値ｕ2maxを積分演算値ｕ2 に更新（ｕ2max＝ｕ2
）し、ステップ５０に移ってリターンする。If "YES" is determined in the step 43, since one second has not passed since the condition for measuring the maximum value u2max and the minimum value u2min is satisfied, the process proceeds to the step 44 and the current maximum value u2max is determined. It is determined whether or not u2max is smaller than the current integral operation value u2 (u2max <u2). When it is determined "YES" in step 44, the current integral operation value u2 is larger than the current maximum value u2max.
Is larger, the process proceeds to step 45 to update the maximum value u2max to the integral operation value u2 (u2max = u2
), And then returns to step 50.

【０１０４】一方、ステップ４４で「ＮＯ」と判定した
ときには、現在の最大値ｕ2maxがよりも現在の積分演算
値ｕ2 の方が大きい値になっているから、ステップ４６
に移って現在の最小値ｕ2minが現在の積分演算値ｕ2 よ
りも大きい（ｕ2min＞ｕ2 ）か否かを判別する。そし
て、ステップ４６で「ＹＥＳ」と判定したときには、現
在の最小値ｕ2minよりも現在の積分演算値ｕ2 の方が小
さい値になっているから、ステップ４７に移って最小値
ｕ2minを積分演算値ｕ2 に更新（ｕ2min＝ｕ2 ）し、ス
テップ５０に移ってリターンする。On the other hand, if "NO" is determined in the step 44, the current integral operation value u2 is larger than the current maximum value u2max.
Then, it is determined whether or not the current minimum value u2min is larger than the current integral operation value u2 (u2min> u2). If "YES" is determined in step 46, the current integral operation value u2 is smaller than the current minimum value u2min. Is updated (u2min = u2), and the routine proceeds to step 50 and returns.

【０１０５】また、ステップ４６で「ＮＯ」と判定した
ときには、現在の積分演算値ｕ2 は最小値ｕ2minと最大
値ｕ2maxとの間の値（ｕ2min＜ｕ2 ＜ｕ2max）であるか
ら、最小値ｕ2min、最大値ｕ2maxは現在の値を維持しつ
つ、ステップ５０に移ってリターンする。If "NO" is determined in the step 46, the current integral operation value u2 is a value between the minimum value u2min and the maximum value u2max (u2min <u2 <u2max). The maximum value u2max is maintained at the current value, and the process proceeds to step 50 and returns.

【０１０６】また、ステップ４３で「ＮＯ」と判定した
ときには、ステップ４８に移って前記数４の式によって
最小値ｕ2minと最大値ｕ2maxとの平均値をオフセット値
ｕ3として演算する。そして、ステップ４９に移って、
最大値ｕ2maxを現在のオフセット値ｕ3 （ｕ2max＝ｕ3
）とすると共に、最小値ｕ2minを現在のオフセット値
ｕ3 （ｕ2min＝ｕ3 ）とし、カウンタＣを零（Ｃ＝０）
にリセットする。そして、ステップ５０に移ってリター
ンする。If "NO" is determined in the step 43, the process proceeds to a step 48, wherein an average value of the minimum value u2min and the maximum value u2max is calculated as the offset value u3 by the equation of the above equation (4). Then, proceed to Step 49,
The maximum value u2max is changed to the current offset value u3 (u2max = u3
), The minimum value u2min is set as the current offset value u3 (u2min = u3), and the counter C is set to zero (C = 0).
Reset to. Then, the process proceeds to step 50 and returns.

【０１０７】次に、本発明の実施の形態による自動クラ
ッチ制御装置によるクラッチ３の作動について図１３を
参照しつつ詳述する。ここで、図１３中に実線で示す特
性線３９は実際のレリーズシリンダ４のストローク位置
となる検出位置ｙと時間との関係を示している。一方、
図１３中に点線で示す特性線４０は目標位置設定部２９
によって設定される目標位置ｒと時間との関係を示して
いる。また、検出位置ｙが零（ｙ＝０）となるときには
クラッチ３は締結保持の状態にあり、従動側ディスク３
Ｂと駆動側ディスク３Ａとの離間距離が大きいほど検出
位置ｙは大きいものとする。Next, the operation of the clutch 3 by the automatic clutch control device according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. Here, a characteristic line 39 indicated by a solid line in FIG. 13 shows the relationship between the detected position y, which is the actual stroke position of the release cylinder 4, and time. on the other hand,
A characteristic line 40 indicated by a dotted line in FIG.
Shows the relationship between the target position r and the time set by the above. When the detection position y becomes zero (y = 0), the clutch 3 is in the engagement holding state, and the driven side disk 3
It is assumed that the detection position y increases as the separation distance between B and the drive-side disk 3A increases.

【０１０８】まず、クラッチ３が締結保持の状態にある
ときには検出位置ｙは図１３中に実線で示す特性線３９
のように検出位置ｙは零（ｙ＝０）で一定となる。First, when the clutch 3 is in the engagement holding state, the detection position y is a characteristic line 39 indicated by a solid line in FIG.
As described above, the detection position y is constant at zero (y = 0).

【０１０９】次に、運転者が例えば１速から２速にギヤ
変速するためにシフトレバー２Ｄを１速の位置からニュ
ートラルの位置に操作したときには、クラッチ３は開放
切換時となって、コントロールユニット１７は制御電流
ｉを最大の電流値ｉmax （ｉ＝ｉmax ）に設定すると共
に、このときの制御電流ｉに対応したＰＷＭ信号を電磁
アクチュエータ１６に出力する。これにより、制御弁１
０は低圧位置（ロ）から高圧位置（ハ）に瞬時に切換わ
り、特性線３９に示すように検出位置ｙは短時間で増大
すると共に、従動側ディスク３Ｂは駆動側ディスク３Ａ
から急速に離間する。Next, when the driver operates the shift lever 2D from the first gear position to the neutral position, for example, to shift gears from the first gear to the second gear, the clutch 3 is switched to the open state, and the control unit is switched. Reference numeral 17 sets the control current i to the maximum current value imax (i = imax), and outputs a PWM signal corresponding to the control current i to the electromagnetic actuator 16 at this time. Thereby, the control valve 1
0 instantaneously switches from the low pressure position (b) to the high pressure position (c), and as shown by the characteristic line 39, the detection position y increases in a short time, and the driven disk 3B becomes the driving disk 3A.
Separated rapidly from.

【０１１０】そして、検出位置ｙが判定位置（Ｒ1 −
α）以上となったときには、クラッチ３は開放モード時
となるから、目標位置設定部２９は図１３中の特性線４
０のように目標位置ｒを第１の目標位置Ｒ1 （ｒ＝Ｒ1
）に設定すると共に、コントロールユニット１７は、
このときの偏差ｅを数１の式によって演算すると共に、
比例演算値ｕ1 を数２の式により演算し、積分演算値ｕ
2 を数３の式によって演算する。また、積分演算値ｕ2
の最大値ｕ2maxと最小値ｕ2minとからオフセット値ｕ3
を数４の式から演算する。Then, the detection position y is determined as the judgment position (R1−
α) or more, since the clutch 3 is in the release mode, the target position setting unit 29 sets the characteristic line 4 in FIG.
0 to the first target position R1 (r = R1
), And the control unit 17
The deviation e at this time is calculated by the equation (1), and
The proportional operation value u1 is calculated by the equation (2), and the integral operation value u is calculated.
2 is calculated according to the equation (3). Also, the integral operation value u2
Offset value u3 from maximum value u2max and minimum value u2min of
Is calculated from Equation (4).

【０１１１】そして、比例演算値ｕ1 、積分演算値ｕ2
、オフセット値ｕ3 を用いて検出位置ｙが第１の目標
位置Ｒ1 に一致するようにフィードバック制御を行う。
このため、特性線３９に示すように検出位置ｙは徐々に
第１の目標位置Ｒ1 に近づくと共に、第１の目標位置Ｒ
1 付近で微小振動を繰り返す。このとき、従動側ディス
ク３Ｂも駆動側ディスク３Ａから大きく離間した開放位
置で微小振動している。Then, the proportional operation value u1 and the integral operation value u2
The feedback control is performed using the offset value u3 so that the detected position y coincides with the first target position R1.
Therefore, the detection position y gradually approaches the first target position R1 as shown by the characteristic line 39, and the first target position R
Repeats micro vibration near 1 At this time, the driven disk 3B also vibrates minutely at the open position that is greatly separated from the drive disk 3A.

【０１１２】このように、検出位置ｙが第１の目標位置
Ｒ1 付近でほぼ一定となったときには、クラッチ３は変
速待機モード時に切換り、目標位置設定部２９は特性線
４０に示すように目標位置ｒを第２の目標位置Ｒ2 （ｒ
＝Ｒ2 ）に設定すると共に、コントロールユニット１７
は、このときの偏差ｅを数１の式によって演算すると共
に、比例演算値ｕ1 を数２の式により演算する。このと
き、積分演算の係数Ｋi は零（Ｋi ＝０）に設定されて
いるから、偏差ｅに対する積分演算は行われず、積分演
算値ｕ2 は前回までの積分演算値ｕ2 で一定の値に保持
されると共に、オフセット値ｕ3 も前回までのオフセッ
ト値ｕ3 で一定の値に保持される。As described above, when the detected position y becomes substantially constant near the first target position R1, the clutch 3 is switched in the shift standby mode, and the target position setting section 29 sets the target position as indicated by the characteristic line 40. The position r is changed to the second target position R2 (r
= R2) and the control unit 17
Calculates the deviation e at this time by the equation (1) and the proportional operation value u1 by the equation (2). At this time, since the integral operation coefficient Ki is set to zero (Ki = 0), the integral operation for the deviation e is not performed, and the integral operation value u2 is held at a constant value by the previous integral operation value u2. At the same time, the offset value u3 is also kept at a constant value at the previous offset value u3.

【０１１３】ここで、積分演算を行わない理由は、積分
演算値ｕ2 が変化することによってレリーズシリンダ４
のロッド４Ｃが微小に伸縮し、従動側ディスク３Ｂが微
小振動するのを防止するためである。即ち、従動側ディ
スク３Ｂが微小振動した状態で従動側ディスク３Ｂを駆
動側ディスク３Ａに徐々に摺接させたときには、クラッ
チ３の断続が頻繁に生じ、運転者にとってガクガク感と
なるトルクショックが発生する。そこで、積分演算値ｕ
2 を一定の値に保持することによって従動側ディスク３
Ｂの微小振動を防止し、トルクショックが発生するのを
防止することができる。Here, the reason why the integral calculation is not performed is that the release cylinder 4
Is to prevent the driven side disk 3B from minutely vibrating. That is, when the driven disk 3B is gradually brought into sliding contact with the driving disk 3A in a state in which the driven disk 3B is slightly vibrated, the clutch 3 is frequently engaged / disengaged, and a torque shock is generated which makes the driver jerky. I do. Therefore, the integral operation value u
2 is maintained at a constant value, so that the driven disk 3
B can be prevented from micro-vibration, and the occurrence of torque shock can be prevented.

【０１１４】そして、コントロールユニット１７は比例
演算による比例演算値ｕ1 、一定の値となった前回まで
の積分演算値ｕ2 、オフセット値ｕ3 を用いて検出位置
ｙが第１の目標位置Ｒ2 に一致するようにフィードバッ
ク制御を行う。このため、特性線３９に示すように検出
位置ｙは徐々に第２の目標位置Ｒ2 に近づくと共に、第
２の目標位置Ｒ2 付近でほぼ停止する。このとき、従動
側ディスク３Ｂは開放位置よりも駆動側ディスク３Ａに
接近した変速待機位置で停止している。Then, the control unit 17 uses the proportional operation value u1 by the proportional operation, the integrated operation value u2 up to the previous time, which has become a constant value, and the offset value u3, so that the detected position y coincides with the first target position R2. The feedback control is performed as follows. Therefore, the detection position y gradually approaches the second target position R2 and almost stops near the second target position R2, as indicated by the characteristic line 39. At this time, the driven disk 3B is stopped at the shift standby position closer to the drive disk 3A than the open position.

【０１１５】次に、運転者がシフトレバー２Ｄを２速の
位置に操作し、スロットルが徐々に開き始めると、クラ
ッチ３は半クラッチモード時に切換り、目標位置設定部
２９は特性線４０に示すように目標位置ｒを数８の式に
示す如く制御ステップΔＴ毎に徐々に減少させると共
に、このときの偏差ｅを数１の式によって演算し、比例
演算値ｕ1 を数２の式により演算する。このとき、積分
演算の係数Ｋi は零（Ｋi ＝０）に設定されているか
ら、偏差ｅに対する積分演算は行われず、積分演算値ｕ
2 は一定の値に保持される。また、図１３中に特性線４
０で示す目標位置ｒは制御ステップΔＴ毎に制御変位量
ΔＲ0 だけ減少し、目標位置ｒは徐々に締結位置（ｒ＝
０）に近づく。Next, when the driver operates the shift lever 2D to the second speed position and the throttle begins to gradually open, the clutch 3 switches in the half-clutch mode, and the target position setting section 29 shows the characteristic line 40. As described above, the target position r is gradually decreased at every control step ΔT as shown in the equation (8), the deviation e at this time is calculated by the equation (1), and the proportional operation value u1 is calculated by the equation (2). . At this time, since the integral operation coefficient Ki is set to zero (Ki = 0), the integral operation for the deviation e is not performed, and the integral operation value u is obtained.
2 is kept constant. The characteristic line 4 in FIG.
The target position r indicated by 0 decreases by the control displacement amount ΔR0 at every control step ΔT, and the target position r gradually becomes the fastening position (r =
0).

【０１１６】これにより、レリーズシリンダ４は目標位
置ｒに向かって縮小し、検出位置ｙは２００ｍｓ程度の
時間Ｔ0 だけ遅延して目標位置ｒの減少に追従すると共
に、特性線３９に示すように検出位置ｙは制御ステップ
ΔＴ毎に制御変位量ΔＲ0 だけ減少する目標位置ｒに伴
って図１２に示すクラッチ締結速度Ｖ0 とほぼ等しい一
定の速度で徐々に減少する。このとき、従動側ディスク
３Ｂは変速待機位置からクラッチ締結速度Ｖ0 とほぼ等
しい一定の速度で駆動側ディスク３Ａに向かって変位
し、クラッチ３は徐々に締結される。As a result, the release cylinder 4 contracts toward the target position r, and the detected position y follows the decrease in the target position r with a delay of about 200 ms T0. The position y gradually decreases at a constant speed substantially equal to the clutch engagement speed V0 shown in FIG. 12 with the target position r which decreases by the control displacement amount ΔR0 at every control step ΔT. At this time, the driven disk 3B is displaced from the shift standby position toward the driving disk 3A at a constant speed substantially equal to the clutch engagement speed V0, and the clutch 3 is gradually engaged.

【０１１７】そして、特性線３９に示すように検出位置
ｙが零（ｙ＝０）に達したときには、クラッチ３は締結
保持時に切換り、コントロールユニット１７は電磁アク
チュエータ１６へのＰＷＭ信号の供給を停止し、従動側
ディスク３Ｂは締結位置に保持される。When the detected position y reaches zero (y = 0) as shown by the characteristic line 39, the clutch 3 is switched to the state of holding the engagement, and the control unit 17 supplies the PWM signal to the electromagnetic actuator 16. It stops, and the driven disk 3B is held at the fastening position.

【０１１８】次に、オフセット値演算部３４によるオフ
セット値ｕ3 の作用について図１４を参照しつつ詳述す
る。Next, the operation of the offset value u3 by the offset value calculation section 34 will be described in detail with reference to FIG.

【０１１９】図１４中に実線で示す特性線４１は開放モ
ード時での検出位置ｙの時間変化を示している。また、
図１４中に一点鎖線で示す特性線４２はこのときに目標
位置ｒの時間変化を示し、目標位置ｒは第１の目標位置
Ｒ1 で保持されている。A characteristic line 41 shown by a solid line in FIG. 14 shows a time change of the detection position y in the open mode. Also,
In this case, a characteristic line 42 indicated by a dashed line in FIG. 14 shows a temporal change of the target position r, and the target position r is held at the first target position R1.

【０１２０】そして、検出位置ｙは第１の目標位置Ｒ1
付近の予め決められた一定値δの範囲（Ｒ1 ±δ）で微
小振動を繰返している。ここで、長時間に亘って電磁ア
クチュエータ１６を駆動させたときや電磁アクチュエー
タ１６を駆動させる電源電圧（図示せず）が変動したと
きには、スプール１３の摺動変位量が変化するから、微
小振動の中心は、図１４に示すように定常偏差ｅ0 だけ
第１の目標位置Ｒ1 との間にずれが生じることがある。The detected position y is equal to the first target position R1.
Small vibrations are repeated in the vicinity of a predetermined constant value δ (R1 ± δ). Here, when the electromagnetic actuator 16 is driven for a long time or when a power supply voltage (not shown) for driving the electromagnetic actuator 16 fluctuates, the sliding displacement amount of the spool 13 changes. As shown in FIG. 14, the center may be shifted from the first target position R1 by a steady deviation e0.

【０１２１】このとき、積分演算値ｕ2 も定常偏差ｅ0
に対応した一定値ｕ20を中心にしつつ、微小振動を繰返
している。このため、積分演算値ｕ2 の最大値ｕ2maxと
最小値ｕ2minを検出し、この平均値を演算することによ
って定常偏差ｅ0 に対応した一定値ｕ20を求めることが
できる。ここで、積分演算値ｕ2 が微小振動する周期は
約４００ｍｓ程度であることが実験的に確認されている
ため、本実施の形態では、検出位置ｙが一定値δの範囲
（Ｒ1 ±δ）で微小振動を繰返し始めてから１秒程度の
間に亘って積分演算値ｕ2 の最大値ｕ2maxと最小値ｕ2m
inとを検出することとしている。At this time, the integral operation value u2 also has a steady-state deviation e0.
Are repeated while centering on a constant value u20 corresponding to. Therefore, by detecting the maximum value u2max and the minimum value u2min of the integral operation value u2 and calculating the average value, a constant value u20 corresponding to the steady-state deviation e0 can be obtained. Here, it has been experimentally confirmed that the period in which the integral operation value u2 minutely vibrates is about 400 ms. Therefore, in the present embodiment, the detection position y is within the range of a constant value δ (R1 ± δ). The maximum value u2max and the minimum value u2m of the integral operation value u2 are maintained for about one second after the repetition of the minute vibration.
in and to detect.

【０１２２】そして、検出位置ｙが一定値δの範囲（Ｒ
1 ±δ）で微小振動を繰返し始めてから１秒間が経過
し、例えば図１４に示す如く時間Ｔ1 となったときに、
オフセット値ｕ3 は図１４中の特性線４４に示すように
最大値ｕ2maxと最小値ｕ2minとの平均値である一定値ｕ
20に更新される。これにより、積分演算値ｕ2 は零を中
心として微小振動することになると共に、検出位置ｙは
第１の目標位置Ｒ1 を中心に微小振動することになり、
レリーズシリンダ４の定常偏差ｅ0 が減少し、ほぼ零
（ｅ0 ＝０）になる。このため、レリーズシリンダ４を
第１の目標位置Ｒ1付近で実質的な停止状態にすること
ができ、レリーズシリンダ４を目標位置ｒに確実に到達
させることができる。Then, the detection position y is in a range (R
1 ± δ), one second has elapsed since the start of the repetition of the minute vibration, and for example, when the time T1 is reached as shown in FIG.
The offset value u3 is a constant value u which is an average value of the maximum value u2max and the minimum value u2min as shown by a characteristic line 44 in FIG.
Updated to 20. As a result, the integral operation value u2 vibrates minutely around zero, and the detection position y vibrates minutely around the first target position R1.
The steady-state error e0 of the release cylinder 4 decreases and becomes almost zero (e0 = 0). For this reason, the release cylinder 4 can be brought into a substantially stopped state near the first target position R1, and the release cylinder 4 can reliably reach the target position r.

【０１２３】かくして、本発明の実施の形態によれば、
車両の運転状態に応じてクラッチ３の制御モードが開放
モードであるか否かを判別し、開放モード時には、レリ
ーズシリンダ４の定常偏差ｅ0 を減少させる構成として
いる。このため、電磁アクチュエータ１６の熱抵抗や電
源電圧（図示せず）の変動によって、レリーズシリンダ
４の検出位置ｙと目標位置ｒとの間に定常偏差ｅ0 が生
じるときでも、この定常偏差ｅ0 を減少させて、ほぼ零
（ｅ0 ＝０）にすることができ、レリーズシリンダ４を
確実に目標位置ｒまで作動させることができる。Thus, according to the embodiment of the present invention,
It is determined whether or not the control mode of the clutch 3 is the release mode according to the driving state of the vehicle, and in the release mode, the steady-state error e0 of the release cylinder 4 is reduced. For this reason, even when a steady-state deviation e0 occurs between the detection position y of the release cylinder 4 and the target position r due to a change in the thermal resistance of the electromagnetic actuator 16 or a power supply voltage (not shown), the steady-state deviation e0 is reduced. As a result, the value can be made substantially zero (e0 = 0), and the release cylinder 4 can be reliably operated to the target position r.

【０１２４】これにより、クラッチ３の従動側ディスク
３Ｂが例えば締結待機位置よりも駆動側ディスク３Ａに
接近した状態で、停止するのを防止することができ、ク
ラッチ３が急に締結し、トルクショックの発生を防止す
ることができる。Thus, it is possible to prevent the driven disk 3B of the clutch 3 from stopping when the driven disk 3A is closer to the driving disk 3A than the engagement standby position, for example. Can be prevented from occurring.

【０１２５】また、積分演算値ｕ2 の最大値ｕ2maxと最
小値ｕ2minとの平均値を用いることによって定常偏差ｅ
0 を検出するから、定常偏差ｅ0 を速やかに減少させる
ことができ、クラッチ３の締結、開放を適切に制御する
ことができる。Further, by using the average value of the maximum value u2max and the minimum value u2min of the integral operation value u2, the steady-state deviation e
Since 0 is detected, the steady-state deviation e0 can be rapidly reduced, and the engagement and disengagement of the clutch 3 can be appropriately controlled.

【０１２６】なお、前記実施の形態で図９中のステップ
３２が偏差演算手段、ステップ３３が比例演算手段、ス
テップ３４が積分演算手段、ステップ３９がオフセット
値演算手段、ステップ３６，３７が制御信号出力手段の
具体例をそれぞれ示している。In the above embodiment, step 32 in FIG. 9 is deviation calculating means, step 33 is proportional calculating means, step 34 is integral calculating means, step 39 is offset value calculating means, and steps 36 and 37 are control signal signals. Specific examples of output means are shown.

【０１２７】また、前記実施の形態で図１０中のステッ
プ４４，４５が最大値検出器の具体例を示し、ステップ
４６，４７が最小値検出器の具体例を示すと共に、ステ
ップ４８が平均値演算器の具体例を示している。In the embodiment, steps 44 and 45 in FIG. 10 show specific examples of the maximum value detector, steps 46 and 47 show specific examples of the minimum value detector, and step 48 shows the average value detector. 2 shows a specific example of an arithmetic unit.

【０１２８】[0128]

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の発明によ
れば、クラッチが開放モードのときには、レリーズシリ
ンダの目標位置と検出位置との定常偏差を演算しつつ、
偏差を減少させるから、レリーズシリンダを目標位置に
向けて作動させつつ、定常偏差を減少させることができ
る。このため、クラッチを目標位置に応じて適切に締
結、開放することができ、クラッチが瞬時に締結し、ト
ルクショックの発生を防止することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, when the clutch is in the release mode, the steady-state deviation between the target position and the detected position of the release cylinder is calculated.
Since the deviation is reduced, the steady-state deviation can be reduced while operating the release cylinder toward the target position. For this reason, the clutch can be properly engaged and released according to the target position, and the clutch can be instantaneously engaged, thereby preventing the occurrence of torque shock.

【０１２９】また、請求項２の発明によれば、積分演算
手段による演算値の最大値と最小値とを検出すると共
に、この最大値と最小値との平均値から定常偏差を演算
する構成としたから、レリーズシリンダの目標位置と検
出位置との定常偏差を速やかに検出することができ、こ
の定常偏差を減少させ、クラッチの締結、開放を適切に
制御することができる。According to the second aspect of the present invention, the maximum value and the minimum value of the value calculated by the integration calculating means are detected, and the steady-state deviation is calculated from the average value of the maximum value and the minimum value. Thus, the steady-state deviation between the target position and the detected position of the release cylinder can be quickly detected, and the steady-state deviation can be reduced, and the engagement and disengagement of the clutch can be appropriately controlled.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施の形態による自動クラッチ制御装
置を示す全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an automatic clutch control device according to an embodiment of the present invention.

【図２】図１中の油圧ユニット等を示す油圧回路図であ
る。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram showing a hydraulic unit and the like in FIG.

【図３】本発明の実施の形態によるレリーズシリンダお
よび制御弁等を示す断面図である。FIG. 3 is a sectional view showing a release cylinder, a control valve, and the like according to the embodiment of the present invention.

【図４】弁ケーシングのポートとランドとの関係を示す
図３中の矢示IV−IV方向からみた拡大断面図である。FIG. 4 is an enlarged sectional view showing a relationship between a port and a land of a valve casing as viewed from a direction indicated by arrows IV-IV in FIG. 3;

【図５】本発明の実施の形態による自動クラッチ制御装
置の制御ブロック図である。FIG. 5 is a control block diagram of the automatic clutch control device according to the embodiment of the present invention.

【図６】本発明の実施の形態によるクラッチモード判別
処理を示す流れ図である。FIG. 6 is a flowchart showing a clutch mode determination process according to the embodiment of the present invention.

【図７】図６に続く流れ図である。FIG. 7 is a flowchart following FIG. 6;

【図８】本発明の実施の形態によるＰＷＭ信号出力処理
を示す流れ図である。FIG. 8 is a flowchart showing a PWM signal output process according to the embodiment of the present invention.

【図９】図８に続く流れ図である。FIG. 9 is a flowchart following FIG. 8;

【図１０】本発明の実施の形態によるオフセット値の演
算処理を示す流れ図である。FIG. 10 is a flowchart showing a calculation process of an offset value according to the embodiment of the present invention.

【図１１】アクセル開度からクラッチ締結速度を求める
特性マップの特性線図である。FIG. 11 is a characteristic diagram of a characteristic map for obtaining a clutch engagement speed from an accelerator opening.

【図１２】制御ステップ、クラッチ締結速度および制御
変位量等との関係を時間とストローク位置との関係から
示す特性線図である。FIG. 12 is a characteristic diagram showing a relationship between a control step, a clutch engagement speed, a control displacement amount, and the like based on a relationship between time and a stroke position.

【図１３】本発明の実施の形態による自動クラッチ制御
装置によってクラッチを締結、開放させたときの検出位
置、目標位置の変化特性を示す特性線図である。FIG. 13 is a characteristic diagram showing a change characteristic of a detected position and a target position when the clutch is engaged and released by the automatic clutch control device according to the embodiment of the present invention.

【図１４】本発明の実施の形態によるクラッチを開放モ
ードで作動させたときの検出位置、積分演算値およびオ
フセット値の変化特性を示す特性線図である。FIG. 14 is a characteristic diagram showing a change characteristic of a detected position, an integral operation value, and an offset value when the clutch according to the embodiment of the present invention is operated in the release mode.

【図１５】クラッチを締結、開放させるときのクラッチ
の位置を示す説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram showing the position of the clutch when the clutch is engaged and released.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ エンジン ２ 変速機 ３ クラッチ ４ レリーズシリンダ １０ 制御弁 １１ スプール弁部 １３ スプール（弁体） １５ ばね １６ 電磁アクチュエータ １７ コントロールユニット １８ ストロークセンサ １９ スロットルセンサ ２０ 車速センサ ２１ シフト位置センサ ２２ エンジン回転数センサ ２３ クラッチモード判別部（開放モード判別手段） ２４ 制御電流演算部（制御信号出力手段） ２５ ＰＷＭ変換部 ２９ 目標位置設定部（目標位置演算手段） ３０ 制御変位量設定部 ３１ 偏差演算部（偏差演算手段） ３２ 比例演算部（比例演算手段） ３３ 積分演算部（積分演算手段） ３４ オフセット値演算部（オフセット値演算手段） Reference Signs List 1 engine 2 transmission 3 clutch 4 release cylinder 10 control valve 11 spool valve unit 13 spool (valve element) 15 spring 16 electromagnetic actuator 17 control unit 18 stroke sensor 19 throttle sensor 20 vehicle speed sensor 21 shift position sensor 22 engine speed sensor 23 Clutch mode discriminating section (disengagement mode discriminating means) 24 Control current calculating section (control signal output means) 25 PWM converter 29 Target position setting section (target position calculating means) 30 Control displacement amount setting section 31 Deviation calculating section (deviation calculating means) ) 32 Proportional operation section (proportional operation means) 33 Integral operation section (integral operation means) 34 Offset value operation section (offset value operation means)

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 エンジンと変速機との間に設けられ、該
エンジンと変速機との間を断続するクラッチと、 前記エンジンから変速機にトルクを伝達する締結位置と
前記エンジンから変速機にトルクを伝達しない開放位置
との間でクラッチを切換えるレリーズシリンダと、 該レリーズシリンダのストローク位置を検出するストロ
ークセンサと、 制御信号に応じて前記レリーズシリンダに圧油を給排す
る制御弁と、 車両の運転状態を検出する車両運転状態検出手段と、 該車両運転状態検出手段からの検出信号により前記クラ
ッチを開放位置で保持する開放モードにあるか否かを判
別する開放モード判別手段と、 前記クラッチの開放モード時には前記クラッチを開放位
置で実質的に停止させるための前記レリーズシリンダの
目標位置を設定する目標位置設定手段と、 該目標位置設定手段による目標位置と前記ストロークセ
ンサによる検出位置との偏差を演算する偏差演算手段
と、 該偏差演算手段からの偏差に対する比例演算を行う比例
演算手段と、 前記偏差演算手段からの偏差に対する積分演算を行う積
分演算手段と、 該積分演算手段による演算値を用いて定常偏差を減少さ
せるためのオフセット値を演算するオフセット値演算手
段と、 前記比例演算手段、積分演算手段およびオフセット値演
算手段による演算値を用いて、前記クラッチモード判別
手段による開放モードの判定時に前記偏差を減少させる
制御信号を出力する制御信号出力手段とから構成してな
る自動クラッチ制御装置。A clutch provided between the engine and the transmission for intermittent connection between the engine and the transmission; a coupling position for transmitting torque from the engine to the transmission; and a torque from the engine to the transmission. A release cylinder for switching a clutch between an open position and a release position where the clutch is not transmitted, a stroke sensor for detecting a stroke position of the release cylinder, a control valve for supplying and discharging pressure oil to and from the release cylinder in response to a control signal, Vehicle operating state detecting means for detecting an operating state; open mode determining means for determining whether or not the clutch is in an open mode in which the clutch is held at an open position based on a detection signal from the vehicle operating state detecting means; A target for setting a target position of the release cylinder for substantially stopping the clutch at the release position in the release mode Position setting means; deviation calculating means for calculating a deviation between a target position by the target position setting means and a detection position by the stroke sensor; proportional calculating means for performing a proportional calculation on a deviation from the deviation calculating means; Integration operation means for performing an integration operation on the deviation from the operation means; offset value operation means for calculating an offset value for reducing the steady-state deviation using the operation value obtained by the integration operation means; And a control signal output means for outputting a control signal for reducing the deviation when the clutch mode discriminating means determines the release mode, using a value calculated by the offset value calculating means. 【請求項２】 前記オフセット値演算手段は、予め決め
られた一定時間の間に積分演算手段による演算値の最大
値を検出する最大値検出器と、前記一定時間の間に積分
演算手段による演算値の最小値を検出する最小値検出器
と、前記最大値検出器による最大値と最小値検出器によ
る最小値との平均値をオフセット値として演算する平均
値演算器とから構成してなる請求項１に記載の自動クラ
ッチ制御装置。2. The offset value calculating means includes a maximum value detector for detecting a maximum value of a value calculated by the integration calculating means during a predetermined time, and a calculation by the integration means during the predetermined time. A minimum value detector for detecting a minimum value of the value, and an average value calculator for calculating an average value of the maximum value of the maximum value detector and the minimum value of the minimum value detector as an offset value. Item 2. The automatic clutch control device according to Item 1.