JPH11188063A - Movable lift for nursing - Google Patents
Movable lift for nursingInfo
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- JPH11188063A JPH11188063A JP9358804A JP35880497A JPH11188063A JP H11188063 A JPH11188063 A JP H11188063A JP 9358804 A JP9358804 A JP 9358804A JP 35880497 A JP35880497 A JP 35880497A JP H11188063 A JPH11188063 A JP H11188063A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、移動式介護補助
用移乗機に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile nursing assistance transfer device.
【0002】[0002]
【従来の技術】足の不自由な身体障害者や高齢者等の被
介護者が車椅子等から立ち上がるとき及び移動するとき
には、通常、介護者を必要とするが、介護者は無理な姿
勢や長時間にわたる看護労働により、腰を傷めてしまう
ことが多い。2. Description of the Related Art When a cared person such as a physically handicapped person or an elderly person stands up or moves from a wheelchair or the like, the carer is usually required. Long hours of nursing labor often hurt your lower back.
【0003】上記ような問題を解決するため、近年では
被介護者の移乗動作を容易ならしめる介護補助用移乗機
が多く開発されている。例えば、以下の〜のタイプ
のものである。 電気モータ駆動によりワイヤを巻き取り被介護者を吊
るす態様で上下動するタイプの介護補助用移乗機 人的力により引き起こすタイプの介護補助用移乗機 電気モータにより被介護者がもたれかかるサポータ部
が上下動するタイプの介護補助用移乗機 しかしながら、これらの介護補助用移乗機は、基本的に
は機械的に被介護者を持ち上げるタイプのものであり、
介護者の如き被介護者との一体性(人間親和性)を有す
るものではない。つまり、移乗機構成部自体に被介護者
の動きに合わせた柔軟性がないことから介護者の体に必
要以上の大きな力をかけてしまう可能性がある。[0003] In order to solve the above-mentioned problems, in recent years, many care assisting transfer devices that facilitate the transfer operation of a care receiver have been developed. For example, they are of the following types: Nursing assistance transfer machine of the type that takes up the wire by the electric motor drive and moves up and down in the manner of hanging the cared person The nursing care transfer machine of the type caused by human power The supporter section on which the cared person leans by the electric motor moves up and down However, these nursing assistance transfer devices are of the type that mechanically lift the cared person,
It does not have unity (human affinity) with a care receiver such as a caregiver. In other words, since the transfer device itself does not have the flexibility according to the movement of the care receiver, there is a possibility that an excessively large force is applied to the body of the care receiver.
【0004】また、これらの移乗機では長期使用により
被介護者の自立性、つまり自力で立ち上がり歩行しよう
とする自立性を失わせてしまう。[0004] In addition, in these transfer devices, the care receiver's independence, that is, the independence of trying to stand up and walk on its own is lost due to long-term use.
【0005】よって、病院や被介護者等の間では、安価
で、人間親和性を有し且つ被介護者の自立性を損なわな
い移動式介護補助用移乗機の開発が待ち望まれている。[0005] Therefore, among hospitals and cared persons, there is a long-awaited demand for development of a transfer device for mobile care assistance which is inexpensive, has human affinity and does not impair the independence of the cared person.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、安価で、人間親和性を有し且つ被介護者の自立性を
損なわない移動式介護補助用移乗機を提供することを課
題とする。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide an inexpensive, mobile assisting transfer device which has human affinity and does not impair the independence of the cared person.
【0007】[0007]
【課題を解決する為の手段】この発明は、脇部をサポー
タ部で支えて被介護者を座位姿勢から立位姿勢に又はそ
の逆に姿勢変化させる移乗機構成部と、前記移乗機構成
部を前後・左右に移動せしめる移動機構部と、前記移乗
機構成部及び移動機構部を駆動可能な状態にならしめる
操作部とを具備する移動式介護補助用移乗機であって、
移乗機構成部は、シリンダ本体に一体的に取り付けられ
ているプーリの芯を中心として座台に回動自在に取り付
けられている空気シリンダと、給排気によって伸縮する
力によりプーリに掛けられたワイヤを介して空気シリン
ダを回動させるベローズアクチュエータと、前記空気シ
リンダの出力軸端又はその延長部に回動自在に取り付け
られ且つ被介護者からの荷重を検知するベローズ型荷重
検出器を有したサポータ部とを具備し、操作部の操作に
より移乗機構成部が駆動可能な状態では、安全域の範囲
内の荷重をベローズ型荷重検出器が検知しているときに
は前記ベローズアクチュエータの伸縮によって空気シリ
ンダが所定方向に回動せしめられ、サポータ部が水平状
態から傾斜状態になったときにはサポータ部を水平状態
に復帰させるべく空気シリンダの出力軸が進退するよう
になっている。According to the present invention, there is provided a transfer device for supporting a side part of a care receiver from a sitting position to a standing position or vice versa by supporting a side portion with a supporter, and the transfer device forming portion. A transfer mechanism for moving the front and rear, left and right, and a transfer unit for nursing care assistance, comprising: a transfer unit constituting unit and an operation unit that allows the transfer mechanism unit to be driven.
The transfer unit includes an air cylinder rotatably mounted on a seat base around a pulley core integrally mounted on the cylinder body, and a wire hung on the pulley by a force that expands and contracts by air supply and exhaust. And a supporter having a bellows-type load detector rotatably attached to an output shaft end of the air cylinder or an extension thereof and detecting a load from a care-receiver. In the state in which the transfer component can be driven by operating the operation unit, when the bellows type load detector detects a load within the safety range, the air cylinder is expanded and contracted by the bellows actuator. The supporter unit is rotated in a predetermined direction, and when the supporter unit is changed from the horizontal state to the inclined state, the supporter unit is returned to the horizontal state. The output shaft of the gas cylinder is adapted to advance and retreat.
【0008】なお、上記移動機構部は車輪を有するもの
であり、前記車輪を電気モータ又は空気モータで回転駆
動させるものとしてある。The moving mechanism section has wheels, and the wheels are driven to rotate by an electric motor or an air motor.
【0009】上記した発明の移動式介護補助用移乗機の
機能については以下の発明の実施の形態の欄で説明す
る。The function of the transfer device for mobile nursing assistance of the invention described above will be described in the following embodiments of the invention.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態におけ
る移動式介護補助用移乗機について図面を用いながら詳
細に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an exploded perspective view of a transfer device for mobile nursing assistance according to an embodiment of the present invention.
【0011】図3〜図5はこの発明の実施形態の移動式
介護補助用移乗機を示し、図6は前記移乗機に採用され
ている空気回路を示している。〔移動式介護補助用移乗機の全体構成について〕 この移
動式介護補助用移乗機は、図3や図6に示すように、操
作部A、空気圧源Bと、電圧源Cと、移動機構成部D
と、移乗機構成部Eと、前記空気圧源B、電圧源C及び
移動・移乗機構部D,Eのほぼ全体を包囲するケーシン
グFとから構成されている。〔操作部Aについて〕 操作部Aは、図1に示すように、
パネル面に、移動モードスイッチRと、移乗アシストモ
ードスイッチIと、マニュアルセッティングスイッチM
と、移動方向ボタンGと、緊急停止ボタンSTとを具備
するものとしてあり、前記スイッチR,I,Mを押すこ
とにより図2に示すような各モードになるように切り替
わるようになっている。なお、この操作部Aでは、安全
のためスイッチR,I,Mを全く押さないか又は二つ以
上押した場合には定位置静止モードになるようにしてあ
る。〔空気源Bについて〕 空気圧源Bとしては、図3や図6
に示すように、メイン機器として24Vで駆動される小
型コンプレッサ1を採用しており、サブ機器としてエア
ーモータ用アキュムレータ10と、空気シリンダ用アキュ
ムレータ11と、ベローズアクチュエータ用アキュムレー
タ12と、集気用アキュムレータ13と、ベローズ式コンプ
レッサ14を具備させてある。FIG. 3 to FIG. 5 show a transfer device for mobile care assistance according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 shows an air circuit employed in the transfer device. [Overall Configuration of Mobile Care Assistance Transfer Machine ] As shown in FIGS. 3 and 6, this mobile care assistance transfer device includes an operation unit A, an air pressure source B, a voltage source C, and a mobile device configuration. Part D
And a transfer machine component E, and a casing F surrounding substantially the entirety of the pneumatic pressure source B, the voltage source C, and the transfer / transfer mechanism units D and E. [About the operation unit A] As shown in FIG.
On the panel surface, a movement mode switch R, a transfer assist mode switch I, and a manual setting switch M
, A moving direction button G, and an emergency stop button ST. By pressing the switches R, I, and M, the mode is switched to each mode as shown in FIG. In this operation section A, for safety, the switches R, I, and M are not pressed at all, or when two or more switches are pressed, the mode is set to the fixed position stationary mode. [About Air Source B] As the air pressure source B, FIG.
As shown in the figure, a small compressor 1 driven by 24 V is adopted as a main device, and an accumulator 10 for an air motor, an accumulator 11 for an air cylinder, an accumulator 12 for a bellows actuator, and an accumulator for air collection are used as sub-devices. 13 and a bellows compressor 14.
【0012】ここで、上記ベローズ式コンプレッサ14
は、図3や図6に示すように、車輪2の回転と連動して
回転する偏芯カム14aによりベローズ管14bを押込む形
式のもので、空気回路中の逆止弁との組み合わせでエア
ーモータ用アキュムレータ10に空気を送り込むように構
成したものである。Here, the bellows type compressor 14
As shown in FIGS. 3 and 6, the bellows pipe 14b is pushed by an eccentric cam 14a which rotates in conjunction with the rotation of the wheel 2. The air is used in combination with a check valve in an air circuit. The configuration is such that air is fed into the motor accumulator 10.
【0013】また、この移動式介護補助用移乗機では、
使用中において小型コンプレッサ1を常時駆動状態にし
ておくものではなく、アキュムレータ10,11,12,13内
の圧力が一定以下になったときにのみ駆動状態となるよ
うにしてある。〔電圧源Cについて〕 電圧源Cとしては24Vの蓄電池
を採用してあり、図3に示す位置に設置してある。な
お、この電圧源Cは、コンプレッサ、切替え弁、空気/
電圧比例弁(空気/電流比例弁でもよい。以下、同じ)
等を駆動するために使用される。〔移動機構成部Dについて〕 移動機構成部Dは、図3や
図6に示すように、前後の車輪2と、エアーモータ20
と、車輪2の車軸とエアーモータ20との接続・分離・切
替えを可能ならしめるエアークラッチ21と、振動緩衝装
置22とから構成されている。Further, in this mobile nursing assistance transfer device,
The small compressor 1 is not always driven during use, but is driven only when the pressure in the accumulators 10, 11, 12, 13 drops below a certain level. [Regarding Voltage Source C] As the voltage source C, a 24 V storage battery is adopted and is installed at the position shown in FIG. Note that this voltage source C includes a compressor, a switching valve, and air /
Voltage proportional valve (may be an air / current proportional valve; the same applies hereinafter)
Used to drive etc. [Regarding mobile device component D] The mobile device component D includes front and rear wheels 2 and an air motor 20 as shown in FIGS.
And an air clutch 21 for enabling connection / disconnection / switching between the axle of the wheel 2 and the air motor 20; and a vibration damping device 22.
【0014】エアーモータ20は、図6に示すように、エ
アーモータ用アキュムレータ10からの空気圧により駆動
せしめられるようにしてあり、空気圧/電圧比例弁
V11,V 12の切替えにより正逆回転できるものとしてあ
る。なお、エアーモータ20からの排気は空気回路中の逆
止弁の存在によりベローズ式コンプレッサ14を介して再
びエアーモータ用アキュムレータ10に帰還するようにし
てある。The air motor 20, as shown in FIG.
Driven by air pressure from armature accumulator 10
Pneumatic / voltage proportional valve
V11, V 12Can be rotated forward and reverse by switching
You. Exhaust from the air motor 20 is reversed in the air circuit.
Due to the presence of the stop valve, the valve
And return to the accumulator 10 for air motor.
It is.
【0015】エアークラッチ21は、図6に示すように、
集気用アキュムレータ13からの空気圧により駆動せしめ
られるようにしてあり、二つの切替え弁V13の切替えに
より接続・分離・切替えが実行されるものとしてある。
なお、詳細には説明しないが、このエアークラッチ21に
より移動式介護補助用移乗機が左右・前後に移動できる
ようになっている。The air clutch 21 is, as shown in FIG.
Collecting Yes as is driven to the air pressure from the gas accumulator 13, it is as connection and separation and by switching the two switching valves V 13 switching is performed.
Although not described in detail, the air-clutch 21 allows the mobile nursing assistance transfer device to move left, right, front and back.
【0016】振動緩衝装置22は、図3や図6に示すよう
に、小型コンプレッサ1からの空気を切替え弁V9 を介
してベローズ管内に供給することにより形成され、小型
コンプレッサ1の振動や車輪2からの振動をできるだけ
移乗機構成部Dに伝えないようにするものである。な
お、移動式介護補助用移乗機を使用しない場合には切替
え弁V10を介してベローズ管内の空気を排気しておく。The vibration damping device 22, as shown in FIGS. 3 and 6, are formed by feeding the bellows tube through the switching valve V 9 air from a small compressor 1, vibration or wheel of the small compressor 1 This is to prevent the vibration from 2 from being transmitted to the transfer unit D as much as possible. Incidentally, keep the exhaust air of the bellows tube through the switching valve V 10 when not using the mobile nursing auxiliary ERROR machine.
【0017】なお、この移動機構成部Dは上記した操作
部Aの移動モードスイッチRを押しているときにのみ移
動可能となり、移動方向ボタンGを押すだけでは移動状
態にならない。〔移乗機構成部Eについての構成〕 移乗機構成部Eは、
図3に示すように、被介護者を持ち上げたり下ろしたり
するための昇降部E1と、前記昇降部E1の出力端に設けら
れたサポータ部E2とから構成されている。なお、前記昇
降部E1及びサポータ部E2は、操作部Aの移乗アシストモ
ードスイッチIを押しているときのみ駆動可能となるも
のとしてあるが、昇降部E1はこれが降下位置にあるとき
には上昇し、上昇位置にあるときには降下するようにな
っている。 (昇降部E1の構成)昇降部E1は、図3や図6に示すよう
に、シリンダ本体30に一体的に取り付けられているプー
リPの芯を中心として同期して回動すべく座台90に取り
付けられている二本の空気シリンダ3,3と、前記空気
シリンダ3,3のうちの一本を、プーリPに掛けられた
ワイヤWを介して回動させるベローズアクチュエータ3
a,3bとを有する構成としてある。The mobile unit D can be moved only when the movement mode switch R of the operation unit A is pressed, and cannot be moved only by pressing the movement direction button G. [Configuration of transfer unit E]
As shown in FIG. 3, it is configured by an elevating unit E1 for lifting and lowering the care receiver and a supporter unit E2 provided at an output end of the elevating unit E1. The elevating unit E1 and the supporter unit E2 can be driven only when the transfer assist mode switch I of the operation unit A is pressed, but the elevating unit E1 moves up when it is in the down position, and moves up in the up position. It is designed to descend when in. (Structure of Elevating Unit E1) As shown in FIGS. 3 and 6, the elevating unit E1 is provided with a seat 90 to rotate synchronously around a core of a pulley P integrally attached to the cylinder body 30. And a bellows actuator 3 for rotating one of the air cylinders 3, 3 via a wire W wound on a pulley P.
a and 3b.
【0018】空気シリンダ3は、図6に示すように、エ
アーブレーキを有するものが採用されており、集気用ア
キュムレータ13からの空気が切替え弁V15の切替えによ
りエアーブレーキに供給されて実行されるものとしてあ
る。なお、このエアーブレーキが作動するのは、緊急停
止時すなわち停電、所謂空気ダウンした場合や、出力軸
31が設定した分だけ伸びても後述するサポータ部E2の傾
斜が水平状態にもどらないような場合である。The air cylinder 3, as shown in FIG. 6, are employed those having an air brake is performed is supplied to the air brake by switching the air switching valve V 15 from condensing vapor accumulator 13 There is. The air brake is activated during an emergency stop, that is, when a power failure occurs, that is, when the air goes down, or when the output shaft
This is a case where the supporter unit E2 described later does not return to a horizontal state even if the support 31 extends by the amount set by 31.
【0019】ベローズアクチュエータ3a,3bは、図6や
図7に示すように、外圧式のベローズにより構成されて
おり、ベローズ外の空間Kへの給気により縮み、ベロー
ズ外の空間Kからの排気により伸びるものとしてある。As shown in FIGS. 6 and 7, the bellows actuators 3a and 3b are constituted by bellows of an external pressure type. The bellows actuators 3a and 3b are contracted by supplying air to the space K outside the bellows, and exhausted from the space K outside the bellows. It is to be extended by.
【0020】ここで、この昇降部E1は、サポータ部E2に
被介護者からの荷重FSが作用すると、図6や図7に示
した空気圧/電圧比例弁V5 ,V6 が所定に切り替わっ
てベローズアクチュエータ3a,3bのうちの一方に空気を
供給すると共に他方から空気を排出し、これによりベロ
ーズアクチュエータ3a,3b が伸縮して空気シリンダ
3,3が回動する。図8に、昇降部E1が降下位置(被介
護者が座位姿勢)にあるときの空気シリンダ3,3の回
動制御判断のフローチャートを示す。図8中、「f」は
被介護者が危険な状態となっている場合にサポータ部E2
に作用する力であり、FS<fのときには昇降部E1は上
昇し、FS>fのときには少し降下するようになってい
る。また、図には示さないが、昇降部E1が上昇位置(被
介護者が立位姿勢)にあるときの空気シリンダ3,3の
回動制御判断はFS<fのときには昇降部E1は降下し、
FS>fのときには少し上昇するようになっている。 (サポータ部E2)サポータ部E2は、図3や図6に示すよ
うに、ベローズアクチュエータ3a,3bにより直接駆動さ
れる側の空気シリンダ3の出力軸31の延長部32に回動自
在に取り付けられており、被介護者からの荷重FSを検
知するベローズ型荷重検出器40と、被介護者の脇に挟み
こまれる脇当部41から構成されている。Here, when the load FS from the care-receiver acts on the supporter E2, the lifting / lowering portion E1 switches the air pressure / voltage proportional valves V 5 and V 6 shown in FIGS. 6 and 7 to predetermined positions. Air is supplied to one of the bellows actuators 3a and 3b and exhausted from the other, whereby the bellows actuators 3a and 3b expand and contract to rotate the air cylinders 3 and 3. FIG. 8 shows a flowchart of the rotation control determination of the air cylinders 3, 3 when the elevating unit E1 is at the lowered position (the care receiver is in a sitting posture). In FIG. 8, "f" indicates the supporter unit E2 when the care receiver is in a dangerous state.
The lifting portion E1 rises when FS <f, and slightly descends when FS> f. Although not shown in the figure, the rotation control of the air cylinders 3, 3 when the elevating unit E1 is in the ascending position (the cared person is in the standing position) determines that the elevating unit E1 descends when FS <f. ,
When FS> f, it rises slightly. (Supporter E2) The supporter E2 is rotatably attached to the extension 32 of the output shaft 31 of the air cylinder 3 on the side directly driven by the bellows actuators 3a and 3b, as shown in FIGS. It comprises a bellows-type load detector 40 for detecting the load FS from the cared person and an armpit 41 sandwiched beside the cared person.
【0021】ベローズ型荷重検出器40は、図7に示すよ
うに、枠体40aと、連結部材40dにより接続された二つ
のベローズ40b,40cと、前記連結部材40dに接続され
た枠体40eとを具備するもので、脇当部41を介して枠体
40eに荷重FSが作用したときには、ベローズ40bは伸
びて内圧が下がり、ベローズ40cは縮んで内圧が上がる
ようにしてある。そして、ベローズ40b,40c内の差圧
からサポータ部E2に作用している荷重FSを検出するよ
うになっている。なお、このベローズ型荷重検出器40
は、各二つの切替え弁V3 ,V4 が所定に切り換わるこ
とにより、使用時にはベローズ40b,40cに空気が供給
され、不使用時にはベローズ40b,40cから空気が排出
されるようになっている。As shown in FIG. 7, the bellows type load detector 40 includes a frame 40a, two bellows 40b and 40c connected by a connecting member 40d, and a frame 40e connected to the connecting member 40d. And a frame body through the armpit 41
When a load FS is applied to 40e, the bellows 40b expands to reduce the internal pressure, and the bellows 40c contracts to increase the internal pressure. The load FS acting on the supporter E2 is detected from the pressure difference between the bellows 40b and 40c. The bellows type load detector 40
The air is supplied to the bellows 40b, 40c when in use and the air is exhausted from the bellows 40b, 40c when not in use by switching the two switching valves V 3 , V 4 in a predetermined manner. .
【0022】ここで、サポータ部E2は、脇当部41が水平
状態(θ=90°)から図10や図11に示す如く傾斜
状態(θ<90°,θ>90°)になったときにはポテ
ンショメータがそれを検知し、空気圧/電圧比例弁
V1 ,V2 が所定に切り替わって空気シリンダ3,3の
出力軸31を進退させ、これにより脇当部41を水平状態に
復帰させる。図12に、空気シリンダ3,3の出力軸の進
退判断のフローチャートを示す。Here, the supporter portion E2 is provided when the side contact portion 41 changes from a horizontal state (θ = 90 °) to an inclined state (θ <90 °, θ> 90 °) as shown in FIGS. The potentiometer detects this, and the air pressure / voltage proportional valves V 1 and V 2 are switched to predetermined positions to move the output shafts 31 of the air cylinders 3 and 3 back and forth, thereby returning the armrest 41 to a horizontal state. FIG. 12 shows a flowchart for determining whether the output shafts of the air cylinders 3 and 3 are moving forward or backward.
【0023】なお、上記した空気圧/電圧比例弁V1 ,
V2 ,V5 ,V6 の排気は切替え弁V14の切替えにより
集気用アキュムレータ13に送られる。〔実際の移乗機構成部Eの動作ついて〕 先ず、図3〜図
5に示すように、座位姿勢の被介護者を立位姿勢に変化
させる場合について説明する。 先ず、この移動式介護補助用移乗機の制御部に、図9
に示すような被介護者の姿勢と「f」との関係を表すデ
ータを事前に入力しておく。 図3に示すように、椅子に座った状態で脇当部41を両
脇に当て、操作部Aの移乗アシストモートスイッチIを
押す。The above-described air pressure / voltage proportional valve V 1 ,
The exhaust gas of V 2 , V 5 and V 6 is sent to the air collecting accumulator 13 by switching the switching valve V 14 . [Actual operation of transfer unit E] First, a case where the care receiver in the sitting posture is changed to the standing posture as shown in FIGS. First, the control unit of this mobile nursing assistance transfer machine is shown in FIG.
The data representing the relationship between the care receiver's posture and "f" as shown in (1) is input in advance. As shown in FIG. 3, while sitting in a chair, the side contact portions 41 are applied to both sides, and the transfer assist moat switch I of the operation unit A is pressed.
【0024】この状態で被介護者が体重を脇当部41にあ
ずければ、サポータ部E2が上昇する方向に空気シリンダ
3,3が回動する。このとき同時に脇当部41が水平状態
でない場合、つまり、後ろに傾いている場合には空気シ
リンダ3の出力軸31が伸び、前に傾いている場合には空
気シリンダ3の出力軸31が縮み、脇当部41を水平状態に
する。 空気シリンダ3,3が回動により、被介護者は図3に
示す座位姿勢から図4に示す中腰姿勢に変化していく。
この間においても、出力軸31の進退により脇当部41を水
平状態にする補正が行われており、よって、被介護者は
体重の重心が、足が接地した位置の上方に確実にくるよ
うに起き上がる。 さらに、空気シリンダ3,3が回動し、被介護人は図
4に示す中腰姿勢から図5に示す立位姿勢に変化する。
この間においても、出力軸31の進退により脇当部41を水
平状態にする補正が行われており、よって、被介護者は
最初に足が接地した位置のままで立位姿勢になる。 なお、〜の間において、被介護者が危険な状態と
なった場合には、空気シリンダ3,3は逆方向に回動
し、被介護者の危険な状態は回避できる。最悪の場合、
被介護者は操作部Aを放すか、緊急停止ボタンSTを押
すか、二つ以上のスイッチをおすことにより移乗機構成
部Eの動作は停止する。 立位姿勢になった被介護者は、移動モードスイッチR
と共に移動方向ボタンGを押すことにより左右・前後に
歩行することが可能である。In this state, if the care receiver puts his or her weight on the armrest 41, the air cylinders 3, 3 rotate in the direction in which the supporter E2 rises. At this time, when the side contact portion 41 is not in a horizontal state, that is, when the output shaft 31 of the air cylinder 3 is inclined backward, the output shaft 31 of the air cylinder 3 is contracted. Then, the armrest 41 is set in a horizontal state. With the rotation of the air cylinders 3, 3, the care receiver changes from the sitting posture shown in FIG. 3 to the middle waist posture shown in FIG.
During this time, the correction that the side contact portion 41 is in a horizontal state by the reciprocation of the output shaft 31 is performed, so that the care receiver can ensure that the center of gravity of the weight is above the position where the foot touches the ground. get up. Further, the air cylinders 3, 3 are rotated, and the care receiver changes from the middle waist posture shown in FIG. 4 to the standing posture shown in FIG.
Even during this time, the correction to make the side contact portion 41 horizontal by the advance and retreat of the output shaft 31 is performed, so that the care receiver takes a standing posture with the foot first touching the ground. In addition, in the case where the care receiver is in a dangerous state, the air cylinders 3, 3 rotate in the opposite direction, and the dangerous state of the care receiver can be avoided. at the worst case,
The care receiver releases the operation unit A, presses the emergency stop button ST, or presses two or more switches to stop the operation of the transfer unit E. When the care receiver is in the standing position, the movement mode switch R
By pressing the moving direction button G together, it is possible to walk left, right, front and back.
【0025】次に、図3〜図5に示すように、立位姿勢
の被介護者を座位姿勢変化させる場合について説明す
る。 この場合には、操作部Aの移乗アシストモートスイッ
チIを押す。すると、出力軸31の進退により脇当部41を
水平状態にする補正が行われながら、被介護者の姿勢が
図5→図4→図3に示すように変化すべく、空気シリン
ダ3,3が回動する。よって、被介護者は最初に足が接
地した位置のままで座位姿勢になる。 上記したように被介護人の自由な動きに合わせて昇降
部E1とサポータ部E2が動作するものであるから、被介護
者には無理な大きな力がかかる可能性はほとんどない。
つまり、この移動式介護補助用移乗機は、人間親和性に
優れている。Next, as shown in FIGS. 3 to 5, a case will be described in which the care receiver in a standing posture is changed in sitting posture. In this case, the transfer assist moat switch I of the operation unit A is pressed. Then, while the correction to make the side contact portion 41 horizontal by the reciprocation of the output shaft 31 is performed, the air cylinders 3, 3 are changed so that the posture of the care receiver changes as shown in FIG. 5 → FIG. 4 → FIG. Rotates. Therefore, the care receiver takes the sitting posture with the foot first touching the ground. As described above, since the elevating unit E1 and the supporter unit E2 operate in accordance with the free movement of the cared person, there is almost no possibility that the cared person will be subjected to an excessively large force.
That is, this mobile nursing assistance transfer device is excellent in human affinity.
【0026】また、図3〜図5に示すように、被介護者
は座位/立位で姿勢変化させる際、常に足を地面に接地
しており、また、歩行についても自力で足を前後・左右
に出すこととなるから、この移動式介護補助用移乗機で
は、被介護者の自立性を損なうようなことはない。As shown in FIGS. 3 to 5, the care receiver always keeps his / her feet on the ground when changing the posture in a sitting position / standing position. Since the mobile device is moved to the left and right, this mobile nursing assistance transfer device does not impair the independence of the care receiver.
【0027】さらに、この移動式介護補助用移乗機はほ
とんど安価なエアー機器で構成されているから、比較的
安価に製造することができる。Further, since this mobile nursing assistance transfer device is constituted by an inexpensive air device, it can be manufactured relatively inexpensively.
【0028】そして、この移動式介護補助用移乗機で
は、操作部AのマニュアルセッティングスイッチMを押
すことにより、手動操作に切り換えることができる。Then, in this mobile nursing assistance transfer device, the manual operation can be switched by pressing the manual setting switch M of the operation section A.
【0029】[0029]
【発明の効果】発明の実施の形態の欄から、安価で、人
間親和性を有し且つ被介護者の自立性を損なわない移動
式介護補助用移乗機を提供できた。According to the embodiments of the present invention, it is possible to provide an inexpensive mobile assisting transfer device which has human affinity and does not impair the independence of the cared person.
【図1】この発明の実施形態の移動式介護補助用移乗機
の操作部の説明図。FIG. 1 is an explanatory diagram of an operation unit of a transfer device for mobile nursing assistance according to an embodiment of the present invention.
【図2】前記移動式介護補助用移乗機の基本的なフロー
チャートの説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram of a basic flowchart of the transfer device for mobile nursing assistance.
【図3】座位姿勢にある被介護人の脇に移動式介護補助
用移乗機の脇当部を挟んだ状態をしめす説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a state in which a side abutment portion of a mobile nursing assistance transfer device is sandwiched beside a care receiver in a sitting posture.
【図4】前記移動式介護補助用移乗機により被介護人を
中腰姿勢にした状態を示す説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a state in which the care receiver is placed in a mid-lumbar posture by the transfer device for nursing care assistance.
【図5】前記移動式介護補助用移乗機により被介護人を
立位姿勢にした状態を示す説明図。FIG. 5 is an explanatory view showing a state in which the care receiver is placed in a standing posture by the mobile care assistance transfer device.
【図6】前記移動式介護補助用移乗機に使用されている
空気回路の説明図。FIG. 6 is an explanatory view of a pneumatic circuit used in the mobile nursing assistance transfer device.
【図7】前記移動式介護補助用移乗機の移乗機構成部を
示す説明図。FIG. 7 is an explanatory view showing a transfer unit of the mobile nursing assistance transfer device.
【図8】前記移乗機構成部の回動制御判断のフローチャ
ートを示す図。FIG. 8 is a view showing a flowchart of a rotation control judgment of the transfer device constituting unit.
【図9】被介護者が危険な状態となっている場合にサポ
ータ部に作用する力と、被介護者の姿勢との関係を示す
グラフ化した図。FIG. 9 is a graph showing a relationship between a force acting on the supporter unit and a posture of the cared person when the cared person is in a dangerous state.
【図10】サポータ部が水平線に対して角度θだけ傾いた
状態を示す説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a state in which the supporter is inclined by an angle θ with respect to a horizontal line.
【図11】サポータ部が水平線に対して角度−θだけ傾い
た状態を示す説明図。FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating a state in which the supporter is inclined by an angle −θ with respect to a horizontal line.
【図12】前記移乗機構成部のシリンダ伸縮判断のフロー
チャートを示す図。FIG. 12 is a view showing a flowchart of a cylinder expansion / contraction determination of the transfer unit.
A 操作部 D 移動機構成部 E 移乗機構成部 P プーリ W ワイヤ E1 サポータ部 2 車輪 3 空気シリンダ 3a ベローズアクチュエータ 3b ベローズアクチュエータ 20 エアーモータ 30 シリンダ本体 40 ベローズ型荷重検出器 A operation unit D mobile unit configuration unit E transfer unit configuration unit P pulley W wire E1 supporter unit 2 wheels 3 air cylinder 3a bellows actuator 3b bellows actuator 20 air motor 30 cylinder body 40 bellows type load detector
Claims (2)
位姿勢から立位姿勢に又はその逆に姿勢変化させる移乗
機構成部と、前記移乗機構成部を前後・左右に移動せし
める移動機構部と、前記移乗機構成部及び移動機構部を
駆動可能な状態にならしめる操作部とを具備する移動式
介護補助用移乗機であって、移乗機構成部は、シリンダ
本体に一体的に取り付けられているプーリの芯を中心と
して座台に回動自在に取り付けられている空気シリンダ
と、給排気によって伸縮する力によりプーリに掛けられ
たワイヤを介して空気シリンダを回動させるベローズア
クチュエータと、前記空気シリンダの出力軸端又はその
延長部に回動自在に取り付けられ且つ被介護者からの荷
重を検知するベローズ型荷重検出器を有したサポータ部
とを具備し、操作部の操作により移乗機構成部が駆動可
能な状態では、安全域の範囲内の荷重をベローズ型荷重
検出器が検知しているときには前記ベローズアクチュエ
ータの伸縮によって空気シリンダが所定方向に回動せし
められ、サポータ部が水平状態から傾斜状態になったと
きにはサポータ部を水平状態に復帰させるべく空気シリ
ンダの出力軸が進退するようになっていることを特徴と
する移動式介護補助用移乗機。1. A transfer device for supporting a side part of a care receiver from a sitting position to a standing position or vice versa by supporting a side part with a supporter, and moving the transfer device fore and aft and left and right. A mobile nursing assistance transfer device comprising a mechanism portion and an operation portion that makes the transfer device component portion and the movement mechanism portion drivable, wherein the transfer component portion is integrated with a cylinder body. An air cylinder rotatably attached to the seat base around the core of the attached pulley, and a bellows actuator for rotating the air cylinder via a wire wound on the pulley by a force that expands and contracts by air supply and exhaust. A supporter unit rotatably attached to an output shaft end of the air cylinder or an extension thereof and having a bellows-type load detector for detecting a load from a care-receiver; In the state where the transfer component can be driven by the operation of the above, when the bellows type load detector is detecting the load within the safety range, the air cylinder is rotated in a predetermined direction by expansion and contraction of the bellows actuator, A mobile nursing assistance transfer device, wherein the output shaft of an air cylinder moves forward and backward to return the supporter unit to the horizontal state when the supporter unit changes from the horizontal state to the inclined state.
前記車輪を電気モータ又は空気モータで回転駆動させる
ものとしてあることを特徴とする請求項1記載の移動式
介護補助用移乗機。2. The moving mechanism section has wheels.
2. The transfer device according to claim 1, wherein the wheel is driven to rotate by an electric motor or an air motor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP9358804A JPH11188063A (en) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | Movable lift for nursing |
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Family Applications (1)
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