JPH11178120A - Slip detector of electric vehicle - Google Patents
Slip detector of electric vehicleInfo
- Publication number
- JPH11178120A JPH11178120A JP9341018A JP34101897A JPH11178120A JP H11178120 A JPH11178120 A JP H11178120A JP 9341018 A JP9341018 A JP 9341018A JP 34101897 A JP34101897 A JP 34101897A JP H11178120 A JPH11178120 A JP H11178120A
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- wheel
- acceleration
- driving
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はバッテリーフォーク
リフトのタイヤスリップ低減制御に係わり、特にリーチ
式フォークリフトに適した検出方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to tire slip reduction control of a battery forklift, and more particularly to a detection method suitable for a reach type forklift.
【０００２】[0002]
【従来の技術】タイヤのスリップを検出するものとし
て、駆動輪と従動輪の回転差を検出するものに特開平3
−60302号がある。この方式をリーチ式フォークリフト
に適用する場合、旋回時を考慮すると２個の従動輪速度
を加える必要がある。そのため、使用する回転センサが
多くなる。2. Description of the Related Art Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 3 (1995) discloses a method for detecting a slip of a tire by detecting a rotation difference between a driving wheel and a driven wheel.
There is -60302. When this method is applied to a reach type forklift, it is necessary to add two driven wheel speeds in consideration of turning. Therefore, the number of rotation sensors used increases.
【０００３】また別の方式として、車輪速度度計から加
速度を計算しこの値が、マップの値を越えたときスリッ
プとする特公平7−96769号公報がある。この方式はセン
サの数が少ないという利点はあるが、検出幅が大きくな
る。As another method, there is Japanese Patent Publication No. 7-96769 which calculates an acceleration from a wheel speed meter and slips when this value exceeds a value on a map. Although this method has an advantage that the number of sensors is small, the detection width becomes large.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】検出センサの数を少な
くし、スリップ検出の確実性を良くすることにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to reduce the number of detection sensors and improve the reliability of slip detection.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】車輪速度の他に、車体の
速度が分かればスリップ率Ｓは、駆動輪速度Ｖｍ駆動輪
部の速度をＶとするとＳ＝（Ｖｍ−Ｖ）／Ｖｍと表され
る。In addition to the wheel speed, if the speed of the vehicle body is known, the slip ratio S is expressed as S = (Vm-V) / Vm where V is the speed of the driving wheel portion. Is done.
【０００６】ただ車体の速度を検出するのは難しい。そ
れで車体速度の代わりに、駆動輪部の加速度を検出す
る。However, it is difficult to detect the speed of the vehicle body. Thus, instead of the vehicle speed, the acceleration of the driving wheel is detected.
【０００７】駆動輪速度の増加は駆動輪回転センサより
簡単に求められる。つまり車輪加速度を計算で求め得
る。一方、加速度は加速度センサにより計測される。こ
の両者の値を比較し、加速度センサの値が０とか小さい
とき、スリップが大きいとみなす。[0007] An increase in drive wheel speed is more easily determined by a drive wheel rotation sensor. That is, the wheel acceleration can be obtained by calculation. On the other hand, acceleration is measured by an acceleration sensor. The two values are compared, and when the value of the acceleration sensor is 0 or small, it is determined that the slip is large.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下本発明を、図に従って説明す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００９】図２は、普通一般的に用いられる走行用モ
ータの制御回路である。バッテリー１の（＋）電源線２
から走行用モータ４を接続し、前進用コンタクタ５及び
後進用コンタクタ６を経て、チョッパ回路７を介して
（−）電源線３に接続する。チョッパ回路７と並列にバ
イパスコンタクタ８を接続する。Ｄ１はフリーホイール
ダイオード、Ｄ２はプラギイングダイオードと言われる
ものである。FIG. 2 shows a control circuit of a commonly used traveling motor. (+) Power line 2 of battery 1
, A traveling motor 4, a forward contactor 5, a reverse contactor 6, and a (−) power supply line 3 via a chopper circuit 7. A bypass contactor 8 is connected in parallel with the chopper circuit 7. D1 is a so-called freewheel diode, and D2 is a so-called plugging diode.
【００１０】前進用コンタクタ５の可動片を点線側に接
続し、チョッパ回路７をオンにするとバッテリー１から
走行用モータ４に通電される。チョッパ回路７をオフに
すると走行用モータ４からＤ１のフリーホイールダイオ
ードに循環電流が流れる。チョッパ回路７のオン時間を
大きくするとモータ電流が増えるとか回転数が増加する
などの制御ができる。When the movable piece of the forward contactor 5 is connected to the dotted line side and the chopper circuit 7 is turned on, the battery 1 is energized to the traveling motor 4. When the chopper circuit 7 is turned off, a circulating current flows from the traveling motor 4 to the freewheel diode of D1. If the ON time of the chopper circuit 7 is increased, control such as an increase in the motor current or an increase in the number of revolutions can be performed.
【００１１】図１は本発明からなる電気的構成を示すブ
ロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration according to the present invention.
【００１２】制御回路９は、センサ類の入力信号を処理
する入力回路１０，決められたプログラムで動作するＣ
ＰＵ（中央制御装置）１１，プログラムが書き込められ
たＲＯＭ（読みとり専用メモリ）１３，処理途中の値を
格納するＲＡＭ（ランダムアクセス記憶装置）１４、と
外部のアクチュエータに適正な信号を供給する出力回路
１２から構成される。The control circuit 9 includes an input circuit 10 for processing input signals of sensors and the like, and a C which operates according to a predetermined program.
PU (Central Control Unit) 11, ROM (Read Only Memory) in which programs are written, RAM (Random Access Memory) 14 for storing values during processing, and output circuit for supplying appropriate signals to external actuators 12 is comprised.
【００１３】レバー１５の操作でアクセルセンサ１６が
作動し、アクセルレバーの操作量に応じた電気信号とレ
バー１５の操作方向で前進か後進かのスイッチ信号が、
制御回路９に印加される。前進用（あるいは後進用）コ
ンタクタ５が作動し、つぎにチョッパ回路を作動させ、
走行モータ４を駆動する。The operation of the lever 15 activates the accelerator sensor 16, and an electric signal corresponding to the operation amount of the accelerator lever and a switch signal indicating whether the lever 15 is operated in the forward or backward direction are generated.
It is applied to the control circuit 9. The forward (or reverse) contactor 5 is activated, then the chopper circuit is activated,
The traveling motor 4 is driven.
【００１４】本発明では、駆動輪の回転を検出する駆動
輪回転センサ１７と駆動輪部の加速度を検出する駆動輪
部加速センサ１８を追加したことである。駆動輪回転セ
ンサ１７は、モータ出力がギヤなどを介して駆動輪にト
ルクを伝達しモータ回転数と駆動輪回転数が比例してい
る場合は、モータ速度を検出してもよい。In the present invention, a drive wheel rotation sensor 17 for detecting rotation of a drive wheel and a drive wheel acceleration sensor 18 for detecting acceleration of the drive wheel are added. The drive wheel rotation sensor 17 may detect the motor speed when the motor output transmits torque to the drive wheels via gears or the like and the motor rotation speed is proportional to the drive wheel rotation speed.
【００１５】図３はリーチ式フォークリフトの側面図を
示す。FIG. 3 shows a side view of the reach type forklift.
【００１６】レバー１５は、運転者が操作しやすい位置
に取り付けられる。１９は駆動輪で２０は従動輪であ
る。The lever 15 is mounted at a position where the driver can easily operate it. 19 is a driving wheel and 20 is a driven wheel.
【００１７】図４は図３の底面より上部を見た図であ
る。駆動輪９が角度θあるのは、ハンドル２１（図３）
で操作したためである。この角度θは、概略９０度程度
有り急旋回を可能にしている。FIG. 4 is a view of the upper part of FIG. The drive wheel 9 has an angle θ due to the handle 21 (FIG. 3).
It is because it operated with. This angle θ is about 90 degrees, and enables a sharp turn.
【００１８】図５は本発明からなる駆動輪部の構造図で
ある。FIG. 5 is a structural view of a driving wheel portion according to the present invention.
【００１９】走行用モータ４は、車両フレーム２２に固
定される。駆動輪１９を支えているアーム２３は車両フ
レーム２２に対し回転（９０＋９０＝１８０度）可能に
しておく。ハンドル２１の回転はピニオンでリングギア
２４を動かし必要な角度θを得る。The traveling motor 4 is fixed to the vehicle frame 22. The arm 23 supporting the drive wheel 19 is rotatable (90 + 90 = 180 degrees) with respect to the vehicle frame 22. The rotation of the handle 21 moves the ring gear 24 with a pinion to obtain a required angle θ.
【００２０】駆動輪部加速センサ１８を、駆動輪１９の
回転方向に取り付けることにより、駆動輪１９の回転数
増加による加速度を検出できる。By mounting the driving wheel acceleration sensor 18 in the direction of rotation of the driving wheel 19, it is possible to detect acceleration due to an increase in the number of rotations of the driving wheel 19.
【００２１】図６は凍結路面におけるスリップ率と摩擦
係数の関係を示すものとする。スリップ率を０.１ 程度
にすればよい。FIG. 6 shows the relationship between the slip ratio and the friction coefficient on a frozen road surface. The slip ratio may be set to about 0.1.
【００２２】図７は本発明からなるスリップを判定する
マップを示す。FIG. 7 shows a map for judging slip according to the present invention.
【００２３】横軸に単位時間当たりの駆動輪回転数の増
加量を、縦軸にそのとき計測された加速度を示す。The horizontal axis shows the increase in the number of rotations of the drive wheels per unit time, and the vertical axis shows the acceleration measured at that time.
【００２４】このとき黒丸で示した範囲をスリップとみ
なす判断をする。つまり、駆動輪速度が増加しているの
に、加速度がないとか加速度が小さいとき、スリップが
大きいとみなす。At this time, it is determined that the range indicated by the black circle is regarded as slip. That is, when there is no acceleration or the acceleration is small even though the driving wheel speed is increasing, it is considered that the slip is large.
【００２５】スリップと判断したら、モータの電流を低
減させるよう制御しモータのトルクを低減させる。If it is determined that the motor is slipping, control is performed to reduce the motor current to reduce the motor torque.
【００２６】例えば、図２の電流センサ２５からの入力
を図１の入力回路１０に接続し、ＣＰＵ１１で処理す
る。For example, the input from the current sensor 25 in FIG. 2 is connected to the input circuit 10 in FIG.
【００２７】あるいは図示してないが、電流フィードバ
ックのマイナーループを作り回路で処理することもでき
る。Alternatively, although not shown, a minor loop of current feedback may be formed and processed by a circuit.
【００２８】[0028]
【発明の効果】タイヤのスリップが小さくなり、凍結路
面でも運転が可能になった。As described above, the slip of the tire is reduced, and the vehicle can be driven even on a frozen road surface.
【図１】本発明の実施例である走行用モータの制御構成
を示すブロック図を示す。FIG. 1 is a block diagram showing a control configuration of a traveling motor according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の走行モータの制御回路を示す。FIG. 2 shows a control circuit of the traveling motor of FIG.
【図３】リーチ式フォークリフトの側面図を示す。FIG. 3 shows a side view of the reach type forklift.
【図４】図３の底面より見た図を示す。FIG. 4 shows a view from the bottom of FIG. 3;
【図５】本発明からなる駆動部の構造図を示す。FIG. 5 shows a structural view of a driving unit according to the present invention.
【図６】スリップ率と摩擦係数を示す特性図である。FIG. 6 is a characteristic diagram showing a slip ratio and a friction coefficient.
【図７】本発明からなるスリップ判断マップを示す特性
図である。FIG. 7 is a characteristic diagram showing a slip determination map according to the present invention.
１…バッテリー、２…（＋）電源線、３…（−）電源
線、４…走行用モータ、５…前進用コンタクタ、６…後
進用コンタクタ、７…チョッパ回路、８…バイパスコン
タクタ、９…制御回路、１０…入力回路、１１…ＭＰ
Ｕ、１２…出力回路、１３…ＲＯＭ、１４…ＲＡＭ、１
５…レバー、１６…アクセルセンサ、１７…駆動輪回転
センサ、１８…駆動輪部加速センサ、１９…駆動輪、２
０…従動輪、２１…ハンドル、２２…車両フレーム、２
３…アーム、２４…リングギア、２５…電流センサ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Battery, 2 ... (+) power line, 3 ... (-) power line, 4 ... Running motor, 5 ... Forward contactor, 6 ... Reverse contactor, 7 ... Chopper circuit, 8 ... Bypass contactor, 9 ... Control circuit, 10 ... input circuit, 11 ... MP
U, 12: output circuit, 13: ROM, 14: RAM, 1
5 Lever, 16 Accelerator sensor, 17 Drive wheel rotation sensor, 18 Drive wheel acceleration sensor, 19 Drive wheel, 2
0: driven wheel, 21: steering wheel, 22: vehicle frame, 2
3 ... arm, 24 ... ring gear, 25 ... current sensor.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 信男 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者 豊田 英雄 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者 前原 健一 茨城県ひたちなか市高場2477番地 株式会 社日立カーエンジニアリング内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Nobuo Inoue 2520, Ojitakaba, Hitachinaka-shi, Ibaraki Co., Ltd. Inside the Automotive Equipment Division of Hitachi, Ltd. (72) Inventor Kenichi Maehara 2477 Takaba, Hitachinaka-shi, Ibaraki Prefecture Inside Hitachi Car Engineering Co., Ltd.
Claims (1)
応じて速度あるいはトルクを加減するモータ制御装置か
ら構成される電気車において、駆動輪回転数（あるいは
モータと駆動輪が直結されているときのモータ回転数）
を検出する速度センサ，駆動輪の走行方向の加速度を検
出するように取り付けられた加速度センサ、上記２個の
センサの信号を演算しある規定された関係の範囲にある
かを判断しスリップを検出するスリップ検出装置、から
なることを特徴とする電気車のスリップ検出装置。An electric vehicle comprising a motor control device for increasing or decreasing a speed or a torque in accordance with the operation amounts of a battery, a motor, and an accelerator, in a driving wheel rotational speed (or when a motor and a driving wheel are directly connected). Motor speed)
Speed sensor, acceleration sensor mounted to detect the acceleration of the driving wheels in the traveling direction, and detects the slip by calculating the signals of the above two sensors to determine if they are within a specified relationship. A slip detecting device for an electric vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9341018A JPH11178120A (en) | 1997-12-11 | 1997-12-11 | Slip detector of electric vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9341018A JPH11178120A (en) | 1997-12-11 | 1997-12-11 | Slip detector of electric vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11178120A true JPH11178120A (en) | 1999-07-02 |
Family
ID=18342463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9341018A Pending JPH11178120A (en) | 1997-12-11 | 1997-12-11 | Slip detector of electric vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11178120A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040028374A (en) * | 2002-09-30 | 2004-04-03 | 현대자동차주식회사 | Slip exclusion apparatus of electric vehicle and method thereof |
| CN106740267A (en) * | 2017-01-25 | 2017-05-31 | 北京新能源汽车股份有限公司 | Control method and system for output torque |
-
1997
- 1997-12-11 JP JP9341018A patent/JPH11178120A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040028374A (en) * | 2002-09-30 | 2004-04-03 | 현대자동차주식회사 | Slip exclusion apparatus of electric vehicle and method thereof |
| CN106740267A (en) * | 2017-01-25 | 2017-05-31 | 北京新能源汽车股份有限公司 | Control method and system for output torque |
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